Sie sind auf Seite 1von 44

dynamic systems

Temperatur-Regelung von
Rührkesselreaktoren:
Hilfestellungen für die Praxis

Weissbuch

dynamic systems AG· Streulistrasse 17·CH-8032 Zürich·Switzerland


Tel. +41–44–422 52 50·Fax +41–44–422 52 30·Web www.dynamic-systems.net
Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 2

Haftungsausschluss
Der Autor übernimmt keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität
der bereitgestellten Informationen. Haftungsansprüche gegen den Autor, welche sich auf Schäden
materieller oder ideeller Art beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen
Informationen bzw. durch die Nutzung fehlerhafter und unvollständiger Informationen verursacht
wurden, sind grundsätzlich ausgeschlossen.

Revisionen
Revision Datum Autor Kommentare
1.0 8 Okt 2008 H. Musch
Verbesserungen der Lesbarkeit, Korrektur der Abbildungen
1.1 21 Okt 2008 H. Musch
4 und 12.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 3

Inhalt
Symbole ...................................................................................................5

1 Einleitung .............................................................................................6

2 Der Rührkessel ......................................................................................7


2.1 Aufbau ..................................................................................................... 7
2.2 Wärmeträgerkreislauf .................................................................................. 7
2.3 Dynamisches Rührkesselmodell .................................................................... 7
2.3.1 Modell des Wärmeträgerkreislaufs ....................................................... 8
2.3.2 Modell der Regelventile ..................................................................... 9
2.3.3 Modell des Rührkesselreaktors ............................................................ 9

3 Regeltechnische Aufgaben ...................................................................12

4 Kaskadenregelung ...............................................................................13
4.1 Aufbau ....................................................................................................13
4.1.1 Vorteile der Kaskadenregelung ..........................................................13
4.2 Regelung der Vorlauf-Temperatur ................................................................14
4.2.1 Split Range Control .........................................................................14
4.2.2 Kompensation der Ventilkennlinie .....................................................14
4.2.3 Begrenzungen ................................................................................15
4.2.4 PID-Regelung .................................................................................15
4.2.5 Vorlauftemperatur-Dynamik und die Rolle des Kreislaufvolumens ............15
4.2.6 Störgrössenaufschaltung ..................................................................19
4.2.7 Kompensation der Nichtlinearität ......................................................21
4.3 Regelung der Innentemperatur ...................................................................21
4.3.1 Perfekte Regelung? .........................................................................22
4.3.2 Internal Model Control (IMC) ............................................................23
4.4 Innentemperatur-Regelung mit Sollwertaufschaltung .....................................23
4.4.1 Verhalten bei Sollwertsprüngen .........................................................24
4.4.2 Verhalten bei Sollwertrampen ...........................................................32
4.4.3 Robustheit .....................................................................................35
4.5 Situationsanalyse .....................................................................................35
4.5.1 Erweiterungsmöglichkeiten ...............................................................35

5 Praktische Erfahrungen ........................................................................39


5.1 Regelung bei kleinem HKK-Volumen ............................................................39
5.2 Temperaturregelung bei grossem HKK Volumen ..............................................40
5.3 Regelung bei ungünstig ausgelegten Ventilen ...............................................40
5.3.1 Einfluss des Stellorgans ...................................................................40
5.3.2 Wirkung der Störgrössenaufschaltung .................................................40

6 Schlussfolgerungen ..............................................................................43
6.1 Regelstrukturen ........................................................................................43
6.2 Weitere Empfehlungen ...............................................................................43
6.2.1 Konstruktion der Wärmeträgerkreisläufe ..............................................43

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 4

6.2.2 Wahl der Regelventile ......................................................................43


6.2.3 Durchfluss im Wärmeträgerkreislauf ....................................................43

7 Literaturangaben .................................................................................44

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 5

Symbole
A Fläche (m2)
cp Wärmekapazität (J/kg K)
3
F RL Rücklaufrate ( m ⁄ h )
3
F VL Vorlaufrate ( m ⁄ h )
k Wärmedurchgangskoeffizient (J/m2K)
m Masse (kg)
n Anzahl
Q Wärmeleistung (W)
TI Innentemperatur (°C)
TM Temperatur des Wärmeträgers (°C)
T RL Rücklauftemperatur (°C)
T VL Vorlauftemperatur (°C)
V Volumen (m3)
w Sollwert
y Messwert, Istwert
u Reglerausgang, Stellgrösse
u VS Ausgang der Vorsteuerung
ρ Dichte (kg/m3)

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 6

1 Einleitung
Rührkesselreaktoren werden in der Chemie- und Pharma-Produktion häufig eingesetzt. Umso
mehr erstaunt es, dass die Temperaturregelung von Rührkesselreaktoren keineswegs als
gelöst betrachtet werden kann. So haben wir in zahlreichen Betrieben Phänomene wie Dau-
erschwingungen, deutliches Überschiessen bei Rampenfahrweise und unterschiedliches
Regelverhaltens je nach Temperatur und Füllgrad beobachtet. Wir nehmen dies zum Anlass,
die Problematik der Innen- und Vorlauftemperaturregelung in diesem Weissbuch näher zu
analysieren und verschiedene Lösungen vorzuschlagen.
In Kapitel 2 wird ein detailliertes dynamisches Rührkesselmodell erläutert, welches für die
Simulationsversuche in diesem Dokument verwendet wurde. Das Modell kann von unserer
Homepage heruntergeladen und für eigene Simulationen genutzt werden.
Während Kapitel 3 die Anforderungen an die Regeltechnik zusammenfasst, widmet sich Kapi-
tel 4 der Analyse und Synthese der Regelkreise. Es werden verschiedene Ansätze der Tempe-
raturregelung dargestellt und deren Vor- und Nachteile erläutert. Einige Ergebnisse aus der
Praxis werden in Kapitel 5 erläutert. Diese demonstrieren den Erfolg unserer Lösungsansätze.
Kapitel 6 fasst die Ergebnisse zusammen und gibt Empfehlungen für die konstruktive Ausle-
gung von Wärmeträgerkreisläufen ab.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 7

2 Der Rührkessel

2.1 Aufbau
Der klassische Aufbau eines Rührkessels ist ein Behälter aus senkrechter zylindrischer Zarge
und gewölbtem Boden, ein meist gewölbter Deckel, ein Rührwerk, Zu- und Abflüsse sowie
ein Doppelmantel oder Rohrschlangen für das Temperieren (Abbildung 1).
In der chemischen Industrie dominiert der aus Stahl gefertigte Rührkessel mit wenigen
Kubikmetern Inhalt als Vielzweckreaktor. Er wird häufig chargenweise betrieben, aber auch
mit kontinuierlichem Zu- und Abfluss in Reihe mit anderen Apparaten oder als Rührkessel-
kaskade. Rührkessel werden auch in Grössen von wenigen Litern als Labor- oder Technikums-
gerät eingesetzt.

2.2 Wärmeträgerkreislauf
Die Temperierung von Rührkesseln erfolgt durch Einleiten von Dampf, Kühlwasser und Wär-
meträgermedien in die Halbrohrschlangen bzw. in den Doppelmantel. Bei grossen Mehr-
zweckanlagen dominiert die Temperierung mittels Wärmeträgermedien unterschiedlicher
Temperatur, welche durch eine zentrale Versorgung bereitgestellt werden.

2.3 Dynamisches Rührkesselmodell


Als Grundlage für die regeltechnische Analyse und Synthese wurde ein dynamisches Modell
für einen typischen 6m3-Rührkessel mit Halbrohrschlangen einschliesslich des Wärmeträger-
kreislaufes entwickelt. Das Modell beruht auf folgenden Annahmen:
• Der Kesselinhalt ist ideal durchmischt, d.h. es bestehen keine Temperaturgradi-
enten.

Medium 120 °C

Medium 20 °C

Medium –20 °C

T RL
Medium 120 °C
T VL, F VL
Medium 20 °C

Medium –20 °C
M

Abbildung 1: Rührkesselreaktor mit Halbrohrschlangen und Wärmeträgerkreislauf

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 8

• Die Trombenbildung kann vernachlässigt werden, d.h. die Wärmeaustauschflä-


che zwischen dem Inhalt und der Wand hängt nur vom Füllgrad ab.
• Die Wärmeleitung in der Kesselwand erfolgt nur in Richtung Inhalt.

2.3.1 Modell des Wärmeträgerkreislaufs


Wie Messungen gezeigt haben, wird der Durchfluss des Wärmeträgers im Kreislauf F VL pri-
mär von der Kreislauf-Pumpe bestimmt. Er ist im Temperaturbereich -15°C – 120 °C fast
konstant. Auf eine Kompensationen der erhöhten Viskosität des Wärmeträgers bei tiefen
Temperaturen kann daher meist verzichtet werden.

Ist der Abstand zwischen der Temperaturmessung und den Wärmeträgerventilen kurz, rea-
giert die Vorlauftemperatur T VL schnell auf eine Beimischung F Sole von heissem oder kal-
tem Wärmeträger. In diesem Fall wird die dominante Zeitkonstante nur von der
Geschwindigkeit der Stellantriebe und von der Trägheit der Temperaturmessung bestimmt.
Daher kann die Vorlauftemperatur an der virtuellen Mischstelle M mittels Mischrechnung
bestimmt werden:

c p ρF VL T VL = c p ρ ( F RL T RL + F M1 T M1 + F M2 T M2 + F M3 T M3 ) (1)

F VL = F RL + F M1 + F M2 + F M3 (2)

Bei konstanter Förderleistung der Kreislaufpumpe reduziert sich die Rücklaufmenge F RL um


die Menge des zugeführten Wärmeträger:

F RL = F VL – F M1 – F M2 – F M3 (3)

Fasst man die Gleichungen (1)-(3) zusammen, dann erhält man:

F VL T VL = ( F VL – F M1 – F M2 – F M3 )T RL
(4)
+ F M1 T M1 + F M2 T M2 + F M3 T M3

und nach der Vorlauftemperatur aufgelöst:

( F VL – F M1 – F M2 – F M3 )
T VL = ------------------------------------------------------- T RL
F VL
(5)
F M1 T M1 + F M2 T M2 + F M3 T M3
+ ---------------------------------------------------------------
F VL

F M1 F M2 F M3
T VL = T RL + -------- ( T M1 – T RL ) + -------- ( T M2 – T RL ) + -------- ( T M3 – T RL ) (6)
F VL F VL F VL

Gemäss Gleichung (6) ist die Wirkung der Medienzuflüsse F M proportional zur Temperatur-
differenz T M – T RL und somit nicht konstant. Es handelt es sich also um eine nichtlineare
Regelstrecke.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 9

Das Rohrleitungsvolumen zwischen der Mischstelle M und dem Rührkessel kann je nach
Konstruktion einige wenige bis mehrere hundert Liter betragen. Befinden sich die Wärmeträ-
gerventile weit vom einem kleinen Rührkessel entfernt, kann das Rohrleitungsvolumen das
Volumen des Reaktorinhalt durchaus übertreffen. Die regelungstechnischen Konsequenzen
dieser Konstellation werden in Kapitel 4 ausgiebig diskutiert.

Im Reaktormodell wird das Verzögerungsverhalten, welches durch das Rohrleitungsvolumen


verursacht wird, durch eine Serienschaltung von drei Verzögerungselementen erster Ordnung
approximiert. Das Symbol V p bezeichnet dabei das gesamte Rohrleitungsvolumen des Wär-
meträgerkeislaufs (ohne die Halbrohre des Reaktors):

dT F VL
------ = ------------------- ( T in – T ) (7)
dt 0.333V p

2.3.2 Modell der Regelventile

Bei linearen Ventilen ist der Durchfluss näherungsweise proportional zum Ventilhub. Da die
Ventile immer mit Stellantrieben (und hoffentlich auch mit einem Stellungsregler) versehen
sind, besteht eine kleine Verzögerung zwischen Reglerausgang und der effektiven Wirkung
im Prozess. Diese Verzögerung wird mit einem Verzögerungselement erster Ordnung abgebil-
det:

F max 1
F = ---------- ---------------- u (8)
100 T l s + 1

Für die Zeitkonstante T l kann ein Wert im Bereich 5-10s gesetzt werden.

Werden gleichprozentige Ventile eingesetzt, besteht eine ausgeprägte Nichtlinearität, da bei


Ventilhüben im Bereich 0-70% des Maximums nur sehr geringe Durchflussänderungen erzielt
werden (siehe Abbildung 2). Wie in Abschnitt 4.2 ausgeführt wird, kann diese Nichtlineari-
tät kann mit einem Kennlinienblock des Leitsystems häufig ausreichend kompensiert wer-
den.

2.3.3 Modell des Rührkesselreaktors

Um ein möglichst wirklichkeitsgetreues Bild vom dynamischen Verhalten eines Rührkesselre-


aktors mit Halbrohrschlangen zu erhalten, wurde die Reaktorwand und die Halbrohrschlange
in eine Reihe von Wärmespeichern eingeteilt, welche mit dem Wärmeträger Energie
( Q W, i, Q p, i ) austauschen (Abbildung 3).

Eine Energiebilanz für den Reaktorinhalt führt zu folgender Gleichung:

nS nS nS
d 1 ( Z1 ) ( Z2 ) ( Z3 )
----- T I = ------------ F in ρc p ( T in – T I ) +
dt Vρc p ∑ Q w, i + ∑ Q w, i + ∑ Qw, i + QR , (9)
i=1 i=1 i=1

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 10

100

90

80

70

60
Durchfluss (%)

50

40

30

20

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Hub (%)

Abbildung 2: Durchflusskennlinie eines gleichprozentigen Ventils

Kesselinhalt
Reaktorinhalt

TI
Reaktorwand
Q W, i
T w1 T w2 T w3 T w4
Wärmeträger
Q L, i
T L1 T L2 T L3 T L4 FL
Halbrohr
Q p, i T p1 T p2 T p3 T p4

Abbildung 3: Zonenmodell für einen Rührkesselreaktor mit Halbrohren


( Zk )
wobei die Terme Q w, i den Wärmeaustausch jeder Wandzelle mit dem Reaktorinhalt
beschreiben. Die Grösse dieses Wärmeaustausches hängt von der Temperaturdifferenz, der
Austauschfläche sowie vom Wärmedurchgangskoeffizienten ab.

AW
Q W, i = k WI ------ ( T W, i – T I ) (10)
nS

Man beachte, dass die Wärmeaustauschfläche A W eine Funktion des Füllstand ist:

AW = f ( V ) . (11)

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 11

Bei kleinen Füllständen ist die aktive Wärmeaustauschfläche durch die Wölbung im Kessel-
boden bezogen auf den Inhalt meist deutlich grösser als bei hohem Füllstand.
Ähnliche Gleichungen gelten für die Temperatur der Reaktorwand, den Halbrohrwandungen
sowie für den Wärmeträger:

dT w, i 1
------------ = --------------------- ( Q L, i – Q W, i ) (12)
dt mS cp ⁄ nS

A
Q L, i = k LW ----- ( T L, i – T W, i ) (13)
nS

dT p, i –1
------------ = ------------------------ Q p, i (14)
dt ( mc P ) ⁄ n S

Ap
Q p, i = k LW ----- ( T L, i – T p, i ) (15)
nS

dT L, i 1
----------- = ------------------------------ [ Fρ c c p, c ( T L, i – 1 – T L, i ) – Q L – Q p, i ] (16)
dt ρ c c p, c V p ⁄ n S

Das Simulationsmodell wurde als Matlab/Simulink S-Funktion programmiert und mit Messda-
ten verifiziert. Es kann auf unserer Homepage aus dem Bereich Publikationen heruntergela-
den werden.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 12

3 Regeltechnische Aufgaben
An die Temperaturregelung von Rührkesselreaktoren werden in einem industriellen Umfeld
zahlreiche Anforderungen gestellt:
Folgeregelung
Die Innentemperatur soll sprungförmigen und rampenförmigen Sollwertänderungen
schnell und mit geringem Überschwingen folgen.
Störunterdrückung
Temperaturänderungen durch exo- oder endotherme Reaktionen im Reaktorinhalt
sollen unterdrückt werden.
Robustheit
Die Regelung soll auch bei unterschiedlichem Füllstand und unterschiedlichen
Reaktanden stabiles Verhalten und hohe Regelqualität aufweisen.
Begrenzungen
Die Regelung muss parametrierbare Begrenzungen der Vorlauftemperatur, bzw. der
Temperaturdifferenz zwischen HKK- und Reaktortemperatur beachten.
Betriebsarten
Die Betriebsarten Innentemperaturregelung und HKK-Temperaturregelung müssen
verfügbar sein.
Leitsystem
Die Regelung muss in den verbreiteten Leitsystemen leicht implementierbar sein.
Energiebedarf, Verschleiss
Häufiges Schalten zwischen Kühlen und Heizen soll vermieden werden, um vor
allem die Kapazitäten der Kälteanlage zu schonen und den Verschleiss der Ventil
gering zu halten.
In den folgenden Kapiteln wird diskutiert, welche Strukturen und Algorithmen geeignet
sind, dieses Aufgabenpaket bestmöglichst zu erfüllen.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 13

4 Kaskadenregelung

4.1 Aufbau
Bei der Kaskadenregelung handelt es sich um eine Hintereinanderschaltung zweier Regler,
bei denen der erste als Führungsregler und der zweite als Folgeregler arbeitet. Im vorliegen-
den Fall arbeitet der Innentemperaturregler als Führungsregler, welcher als Stellgrösse den
Sollwert für die Vorlauftemperatur w VL einsetzt. Der Folgeregler stellt die Vorlauftemperatur
T VL durch Beimischung von kaltem oder heissem Wärmeträger in den Wärmeträgerkreislauf
ein (Abbildung 4).
T

wT
yT Innentemperatur- wVL
regler yVL Vorlauftemperatur- uVL
regler
Führungsregler
Folgeregler
TVL

Abbildung 4: Kaskadenregelung der Rührkesseltemperatur

Die Kaskadenregelung der Rührkesseltemperatur ist weit verbreitet. In der Praxis werden
aber häufig Probleme wie deutliches Überschwingen bei Sollwertänderungen und grenzstabi-
les Verhalten bei kleinen Füllständen beobachtet, denen wir im den folgenden Abschnitten
näher auf den Grund gehen werden.

4.1.1 Vorteile der Kaskadenregelung

Der Sinn der Kaskadenregelung besteht in der Berücksichtigung zusätzlicher Informationen


mit dem Ziel, die Dynamik des inneren Regelkreises vorteilhaft zu verändern. In diesem Fall
besteht die zusätzliche Information in der Vorlauftemperatur T VL . Falls ein entsprechender
Sensor installiert wurde, kann zusätzlich durchaus auch die Rücklauftemperatur T RL berück-
sichtigt werden.

Der Wärmeübertrag zwischen dem Wärmeträgerkreislauf und dem Reaktorinhalt kann verein-
facht als Funktion proportional zur Temperaturdifferenz beschrieben werden:

dT i
Q = Vρc p ------- = kA ( T i – T VL ) (17)
dt

Die Innentemperatur-Regelstrecke wird dementsprechend in jenem Frequenzbereich linear,


in welchem die Vorlauftemperaturregler dem Sollwert w VL gut folgen kann. Der Vorteil der
Kaskadenregelung besteht daher in einer effektiven Linearisierung der Innentemperatur-

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 14

Regelstrecke. Dieser Vorteil kann aber nur dann genutzt werden, wenn die Vorlauftempera-
tur-dynamik erheblich schneller als die Innentemperaturdynamik ist.

4.2 Regelung der Vorlauf-Temperatur

4.2.1 Split Range Control


Da der HKK-Temperaturregler nur einen Stellausgang hat, der Prozess aber über mehrere
Wärmeträgerventile verfügt, ist eine Auftrennung des Stellsignals notwendig. Dazu wird
üblicherweise das Split-Range-Konzept gemäss Abbildung 5 eingesetzt:

Ausgang (%) 100

50 Ventil kalter Wärmeträger

0
0 50 100
Eingang (%)
Stellgrösse

100
Ausgang (%)

Ventil heisser Wärmeträger


50

0
0 50 100
Eingang (%)

Abbildung 5: Auftrennung der Reglerstellgrösse auf die Prozesstellgrössen

Stellt die Anlage mehr als zwei Wärmeträgertemperaturen zur Verfügung, kann in Abhängig-
keit der Innentemperatur das Signal für “kalter” oder für “heisser Wärmeträger” auf das am
besten geeignete Ventil geschaltet werden.
In machen Anlagen wird eine geringfügige Überlappung der beiden Kennlinien konfiguriert.
Diese Massnahme erhöht die Stabilität des Vorlauftemperaturregelkreises. Sie kann aber
auch zu einem erhöhten Energiebedarf führen, da auch im ausgeregelten Zustand kalter und
heisser Wärmeträger ständig vermischt werden.

4.2.2 Kompensation der Ventilkennlinie


Gleichprozentige Ventile werden gerne zur Kompensation der Druckverlustcharakteristik von
grösseren Rohrleitungssystemen eingesetzt, d.h. die Serienschaltung des Regelventils mit
der Rohrleitung soll zu einer linearen Durchflusskennlinie führen.
Wie Gleichung (6) verdeutlicht, wird die Vorlauftemperatur durch das Produkt aus Wärmeträ-
gerdurchfluss und der Temperaturdifferenz dominiert:

F M1
T VL = T RL + -------- ( T M1 – T RL ) + … (18)
F VL

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 15

Kennlinien-Kompensation
100 100

Ausgang (%)

Ausgang (%)
50 Ventil kalter Wärmeträger
50

0 0
Regelgrösse y 0 50 100 0 50 100
Stellgrösse u Eingang (%) Eingang (%)
PI-Regler
Sollwert w Kennlinien-Kompensation
100 100

Ausgang (%)
Ausgang (%)
Ventil heisser Wärmeträger
50 50

0 0
0 50 100 0 50 100
Eingang (%) Eingang (%)

Abbildung 6: Regelung der Vorlauftemperatur mit Kompensation der Ventil-Kennlinien

Nehmen wir rein hypothetisch an, dass die Temperaturdifferenz konstant ist, dann wird die
Regelstrecke linear falls der Durchfluss eine lineare Funktion des Ventilhub ist.

Falls das gewünschte lineare Verhalten nicht erreicht wird, sollte die Kennlinie entsprechend
kompensiert werden (Abbildung 6). Dazu können Kennlinien-Blöcke im Leitsystem oder
noch einfacher die Kompensationsalgorithmen innerhalb der Stellungsregler eingesetzt wer-
den.

Man beachte aber, dass im Bereich kleiner Hübe grosse Unsicherheiten bezüglich des Durch-
flusses vorhanden sind. So öffnen manche Ventile erst bei 5%, andere bereits bei 1-2%.
Beim Einsatz von gleichprozentigen Ventilen und einer Kennlinieninversion wird die Unsi-
cherheit bezüglich des realen Nulldurchflusses verstärkt.

4.2.3 Begrenzungen
Begrenzungen der HKK-Temperatur werden mittels Begrenzung des Temperatursollwertes
implementiert.

4.2.4 PID-Regelung
Üblicherweise wird ein klassischer PI- oder P-Regler als Vorlauftemperatur-Regler einge-
setzt. Falls ein D-Anteil verwendet wird, sollte die differentielle Wirkung auf die Messgrösse
beschränkt werden. Konfiguriert man die differentielle Wirkung für den Regelfehler, dann
wird durch die Kaskadenstruktur das Messrauschen des Innentemperatursignals über Gebühr
verstärkt. Dies führt zu Energievernichtung und - durch viele kleine Bewegungen - einem
erhöhtem Verschleiss an den Ventilen.

4.2.5 Vorlauftemperatur-Dynamik und die Rolle des Kreislaufvolumens


Mit zunehmendem Volumen des Wärmeträgers im Kreislauf wächst die Streckenzeitkonstante
und das Verhalten wird träger. Um dieses Phänomen etwas näher zu betrachten, werden für
die anschliessende Analyse und Diskussion zwei Fälle eingeführt.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 16

12

PI-Regler

10
Temperaturänderung (°C)

6 P-Regler

0
0 5 10 15 20 25 30

Zeit (min)

Abbildung 7: Sprungantwortverhalten der Vorlauftemperaturregelkreises bei


kleinem Rohrleitungsvolumen auf eine Sollwertänderung von +10°C.
rot: Anfangstemperatur 0°C
grün: Anfangstemperatur 40°C
blau: Anfangstemperatur 80°C

Fall A: Kleines Kreislaufvolumen

Geht man davon aus, dass die Wärmeträgerventile nahe am Rührkessel montiert
wurden, dann ist das Kreislaufvolumen klein. So beträgt das Rohrleitungsvolumen
(ausgenommen das Volumen der Halbrohre!) beim oben beschriebenen 6 m3-Rühr-
kessel lediglich 40 Liter.

Fall B: Grosses Kreislaufvolumen

Bei kleinen Rührkesselreaktoren und grosser Rohrleitungslänge im Wärmeträger-


kreislauf kann das Rohrleitungsvolumen durchaus das Volumen des Reaktorinhaltes
übertreffen. Als Beispiel für einen solch dynamisch ungünstigen Fall wurde im
Simulationsmodell ein Rohrleitungsvolumen von 3 m3 angenommen.

In Abbildung 7 wird das Regelverhalten für Fall A, d.h. bei kleinem Kreislaufvolumen darge-
stellt. Verglichen wird das Führungsverhalten mit P- bzw. PI-Regelung und unterschiedli-
chen Anfangstemperaturen. Deutlich wird der Einfluss der bilinearen Dynamik gemäss (6),
bei der die Streckenverstärkung von der Kreislauftemperatur abhängig ist.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 17

14

PI-Regler

12

10
Temperature Change (°C)

P-Regler
4

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (min)

Abbildung 8: Sprungantwortverhalten der Vorlauftemperaturregelkreises bei


kleinem Rohrleitungsvolumen auf eine Sollwertänderung von 10°C.
rot: Anfangstemperatur 0°C
grün: Anfangstemperatur 40°C
blau: Anfangstemperatur 80°C

Ein doch deutlich ungünstigeres Bild zeigt die Regelung im Fall B (Abbildung 8), d.h. bei
grossem Kreislaufvolumen. Trotz Anpassung der Reglerverstärkung und Nachstellzeit ist das
Verhalten träger und das Überschwingen wesentlich ausgeprägter.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 18

1
10

Vorlauftemperatur
0
10
Log Magnitude

-1
10

Innentemperatur
-2
10

-3
10
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (radians/sec)

-50

-100
Vorlauftemperatur
-150
Phase (degrees)

-200 Innentemperatur
-250

-300

-350

-400

-450

-500
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (radians/sec)

Abbildung 9: Frequenzgänge der Vorlauftemperatur und der Innentemperatur


mit geschlossenem Folgeregelkreis
rot: kleines Kreislaufvolumen, blau: grosses Kreislaufvolumen
durchgezogen: Innentemperatur, gestrichelt: Vorlauftemperatur

Frequenzgänge
Ein Vergleich der Frequenzgänge für die beiden Fälle A und B mit geschlossenem Folgeregler
verdeutlicht den Einfluss des Kreislaufvolumens (Abbildung 9). Während sich die Bandbreite
von Innentemperatur und Vorlauftemperatur im Fall A um mehr als 2 Dekaden unterscheidet,
nähern sich im Fall B die Bandbreiten auf weniger als eine Dekade Unterschied an.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 19

YV2030A Kennlinien-Kompensation
100 100

Ausgang (%)

Ausgang (%)
50 Ventil Kalt
50

Regelgrösse 0 0
TC2030.X 0 50 100 0 50 100
PI-Regler Stellgrösse Eingang (%) Eingang (%)
Sollwert TC2030.Y
TC2030
TC2030.W YV2030B Kennlinien-Kompensation
100 100

Ausgang (%)
Ausgang (%)
Ventil Heiss
50 50

0 0
Rücklauftemp. Vorsteuerung 0 50 100 0 50 100
Eingang (%) Eingang (%)

Abbildung 10: Regelung der Vorlauftemperatur mit Vorsteuerung

4.2.6 Störgrössenaufschaltung

Werden hohe Anforderungen an die Regelung der Vorlauftemperatur gestellt, kann eine Stör-
grössenaufschaltung der Rücklauftemperatur T RL eingesetzt werden. Die entsprechende
Regelstruktur wird in Abbildung 10 dargestellt.

Grundlage der Vorsteuerung ist die Bilanz gemäss Gleichung (6):

F M1 F M2 F M3
T VL = T RL + -------- ( T M1 – T RL ) + -------- ( T M2 – T RL ) + -------- ( T M3 – T RL ) (19)
F VL F VL F VL

Nimmt man an, dass immer nur ein Ventil im Eingriff ist, dann kann (19) nach dem Durch-
fluss aufgelöst werden:

T VL – T RL
F M = F VL -------------------- (20)
T M – T RL

Bei dieser Gleichung gilt es, einige Punkte zu beachten:

• Da die Vorlauftemperatur dem Sollwert entsprechen soll, kann T VL durch w VL


ersetzt werden.

• Divisionen durch Null sind nicht zulässig. Daher muss der Wert des Nenners
begrenzt werden.

• Je nach Vorzeichen von T VL – T RL muss heisser oder kalte Wärmeträger zuge-


mischt werden. Eine Fallunterscheidung ist daher notwendig.

Berücksichtigt man diese Punkte und benutzt min-max-Ausdrücke für die Fallunterschei-
dung, dann gilt

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 20

1
10

0
10
Log Magnitude

-1
10

-2
10

-3
10
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (radians/sec)

-50

-100

-150
Phase (degrees)

-200

-250
Mit Störgrössenaufschaltung
-300
Ohne Störgrössenaufschaltung
-350

-400

-450

-500
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (radians/sec)

Abbildung 11: Frequenzgänge der Vorlauftemperatur und der Innentemperatur


mit geschlossenem Folgeregelkreis mit Störgrössenaufschaltung
der Rücklauftemperatur
rot: kleines Kreislaufvolumen, blau: grosses Kreislaufvolumen
durchgezogen: Innentemperatur, gestrichelt: Vorlauftemperatur

⎧ W – T RL ⎫
u VS = K max ⎨ -----------------------------------------------------, 0 ⎬ (21)
⎩ max [ T M, heiss – T RL, 1 ] ⎭
⎧ T RL – W ⎫
+ min ⎨ -----------------------------------------------------, 0 ⎬
⎩ min [ T M, kalt – T RL, – 1 ] ⎭

Je nach Messrauschen kann die Begrenzung der minimalen Temperaturdifferenz im Nenner


mit nur 1°C zu klein sein. In diesem Fall können grössere Werte (z.B. 2-5°C) eingesetzt wer-
den.

Hinweis: Für eine korrekte Funktion der Vorsteuerung müssen bei gleichprozentigen Wärme-
trägerventilen die Kennlinien immer kompensiert werden.

Abbildung 11 zeigt, dass die Störgrössenaufschaltung den Phasenverlauf im Fall B verbes-


sert. Man beachte aber, dass die Regelstrecke nichtlinear ist und daher ein Frequenzgang
nur begrenzte Aussagekraft hat.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 21

Strecke mit geschlossenem


Folgeregelkreis

wT
yT Innentemperatur- wVL
regler yVL Vorlauftemperatur- uVL
regler
Führungsregler
Folgeregler
TVL

Abbildung 12: Kaskadenregelung der Rührkesseltemperatur

4.2.7 Kompensation der Nichtlinearität


Als weitere Massnahme zur Verbesserung des Regelverhaltens kann eine Kompensation der
Nichtlinearität implementiert werden. Wie in Gleichung (6) gezeigt wurde, ist die Wirkung
der Stellgrösse abhängig von der Temperaturdifferenz zwischen Wärmeträger und Rücklauf-
temperatur. Dieser Effekt kann teilweise durch Skalierung der Stellgrösse (nach dem Split-
Range-Block!) kompensiert werden:

1
u Skaliert = f ---------------------u (22)
w VL – T Mi

Im Nenner stehen die Signale “Sollwert der Vorlauftemperatur” w VL und “Temperatur des
Wärmeträgers” T Mi . Die Substitution des Signals “Istwert der Rücklauftemperatur” durch
den “Sollwert der Vorlauftemperatur” erhöht die Regelkreisstabilität. Der Faktor f hilft bei
der Adjustierung auf den Wertebereich 0-100% Ventilöffnung. Auch bei Gleichung (22) ist
die Divisonsproblematik vergleichbar mit (21) zu lösen. Die Kompensation der Nichtlineari-
tät hat sich in der Praxis sehr bewährt, bedingt aber eine sorgfältige Implementierung des
Anti-Reset-Windups.

4.3 Regelung der Innentemperatur


Die Regelstrecke mit dem Vorlauftemperatursollwert als Eingang und der Innentemperatur
als Ausgang gemäss Abbildung 12 ist träge. Die Streckenzeitkonstante wird unter anderem
von den Wärmeübertragungskoeffizienten zwischen dem Reaktorinhalt und der Reaktorwand,
bzw. den Wärmeübertragungskoeffizienten zwischen dem Wärmeträgermedium und der Reak-
torwand bestimmt. Auch der Füllstand spielt eine gewisse Rolle, da bei kleinen Füllständen
die Wärmeübertragung im Bereich des Reaktorbodens überproportional ins Gewicht fällt. In
Abbildung 13 werden folgende Zusammenhänge verdeutlicht:
• Mit steigender Temperatur sinkt die Viskosität des Wärmeträgers, wodurch der
Wärmeübertragungskoeffizient auf der Seite des Wärmeträgers steigt.
• Mit abnehmendem Füllstand steigt die Austauschfläche im Verhältnis
zum Reaktorinhalt.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 22

1
10

0
10 Hohe Temperatur
Geringer Füllstand
Tiefe Viskosität
1
10

2 Tiefe Temperatur
Verstärkung

10
Hoher Füllstand
Hohe Viskosität
3
10

4
10

5
10

6
10
5 4 3 2 1 0
10 10 10 10 10 10

Frequenz (rad/s)

Abbildung 13: Frequenzgänge der Innentemperatur-Regelstrecke

• Die unterschiedliche Viskosität des Reaktorinhalts sorgt für variable


Wärmeübergangszahlen zwischen dem Fluid und der Kesselwand.
Die Extremfälle
• kleines Volumen, hohe Temperatur, geringe Viskosität
und
• grosses Volumen, tiefe Temperatur, hohe Viskosität
wurden für den Rührkessel berechnet. Der wahre Frequenzgang liegt je nach Produkt, Füll-
stand und Betriebstemperatur irgendwo zwischen den beiden Extremfällen. Da die Regelung
in allen Fällen problemlos funktionieren soll, muss sie ein hohes Mass an Robustheit aufwei-
sen.

4.3.1 Perfekte Regelung?


Wenn wir annehmen, dass die Regelstrecke mit dem linearen Modell

y = Gu + G d d (23)

beschrieben werden kann und wenn wir perfektes Regelungsverhalten über den gesamten
Frequenzbereich ( u = r ) fordern, dann gilt [1]:

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 23

–1 –1
u = G r – G Gd d (24)

Gemäss Gleichung (24) erfordert perfekte Regelung einen Regelalgorithmus, der das dynami-
sche Verhalten der Regelstrecke invertiert. Davon kann man ableiten, dass perfekte Rege-
lung nicht erzielt werden kann, wenn
–1
• G Nullstellen in der rechten Halbebene hat (da G instabil würde)
–1
• G Totzeiten besitzt (da G prädiktives Verhalten annehmen müsste)
–1
• G mehr Pole als Nullstellen besitzt (da G instabil würde)

Ferner kann perfekte Regelung meist nicht erzielt werden, weil die Stellgrössen beschränkt
sind. Es stellt sich daher die Frage, welche Regelqualität überhaupt erzielt werden kann und
wie ein guter Innentemperaturregler überhaupt aussehen muss.

4.3.2 Internal Model Control (IMC)

Der Grundgedanke von IMC ist sehr einfach: Das Modell der Regelstrecke wird invertiert und
in Serie mit einem Tiefpassfilter höherer Ordnung gestellt:

–1 –1 1
K = G G f = G --------------------n- (25)
( 1 + τf )

Üblicherweise wird die Filterzeitkonstante τ f doppelt so schnell wie die Zeitkonstante des
offenen Regelkreises gewählt.

Approximiert man das rigorose Rührkesselmodell durch ein lineares Modell dritter Ordnung
und setzt ein Tiefpassfilter erster Ordnung mit einer Zeitkonstante von 2000 Sekunden ein,
erhält man folgende Frequenzgänge für den IMC-Regler:

Im Grundsatz handelt es sich bei diesen beiden Reglern um PD-Strukturen mit Filterung im
höheren Frequenzbereich. Es ist offensichtlich, dass die Störunterdrückung der beiden IMC-
Regler im Frequenzbereich unterhalb von 1/1000 rad/s ungenügend ist. Dennoch weist der
einfache IMC-Entwurf darauf hin, dass ein Innentemperatur-Regler mit einem D-Anteil ver-
sehen werden sollte.

4.4 Innentemperatur-Regelung mit Sollwertaufschaltung


In den meisten Fällen werden PI- oder PID-Regler für die Regelung der Innentemperatur
eingesetzt. Übersehen wird dabei meistens die Tatsache, dass der Folgeregler in der Kaskade
nicht nur die Regelstrecke linearisiert, sondern auch für eine Verstärkung von 1 sorgt. Im
stationären und störungsfreien Zustand folgt die Innentemperatur exakt der Vorlauftempera-
tur. Es ist daher naheliegend, das Folgeregelungsverhalten des Innentemperaturreglers mit
einer Aufschaltung (feedforward control) des Sollwerts auf den Ausgang zu verbessern
(Abbildung 15).

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 24

2
10

1
10
Log Magnitude

0
10

-1
10
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (radians/sec)

100

50
Phase (degrees)

-50

-100
-5 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (radians/sec)

Abbildung 14: Frequenzgänge von IMC-Reglern für die Innentemperatur-Regelung


rot: kleines Kreislaufvolumen, blau: grosses Kreislaufvolumen

4.4.1 Verhalten bei Sollwertsprüngen

Auch mit der Aufschaltung des Sollwertes stellt sich die Frage, ob ein PD-, PI- oder PID-Reg-
ler als Innentemperaturregler eingesetzt werden soll. Um tieferen Einblick in das Verhalten
der verschiedenen Führungsregler zu gewinnen, wurde folgendes Szenario in einer Reihe von
Simulationen geprüft:
• Rührkessel mit 3m3 Wasser gefüllt (50% Füllgrad)
• Sollwertsprung von 40°C auf 70 °C zum Zeitpunkt t=40 min
• Sprunghafte Erzeugung von 40kW Reaktionswärme im Kesselinhalt
in der Zeitspanne t=160-240 min
Bei allen Simulationen wird zwischen dem Fall A (kleines Kreislaufvolumen) und Fall B
(grosses Kreislaufvolumen) sowie zwischen einem P- bzw. PI-Regler als Folgeregler unter-
schieden. Die einheitliche Parametrierung des Folgereglers gemäss Abbildungen 7 und 8
wurde sichergestellt und eine Ausgangssättigung des Folgereglers auch beim Führungsregler
berücksichtigt. Als Regelgesetzt wurde ein PID-Regler in additiver Form verwendet:

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 25

PID-Regler
w + u
PID

y

PID-Regler mit Sollwertaufschaltung

+
w + + u
PID

y

Abbildung 15: Struktur des konventionellen PID- und des PID-W-Reglers

I Ds
u = Pe + - e + ----------------y
s 1
--- D + 1 (26)
N
e = w–y

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 26

100

90

80

70

60
Temperature (°C)

50

40

30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (min)

Abbildung 16: Simulationsresultate für einen PI-Innentemperaturregler


mit Sollwertaufschaltung (P = 3, I = 0.01, D = 0)
bei kleinem Rohrleitungsvolumen
rot: Innentemperatur, grün: Sollwert für Vorlauftemperatur
durchgezogene Linie: P-Folgeregler, gestrichelt: PI-Folgeregler

PI-Regler
Die Simulationsresultate für einen PI-Regler werden in den Abbildungen 16 und 17 darge-
stellt. Auf Grund des Integralanteils überschiesst der Regler beim Sprungtest. Während das
Überschwingen im Fall A nur wenige Grad beträgt, ist dieses im Fall B schon wesentlich aus-
geprägter.
Die Störunterdrückung ist im Fall A ausreichend, im Fall B dagegen mit einem Regelungsfeh-
ler von mehr als 12°C völlig unzureichend.
Interessant ist auch der Vergleich des Regelverhaltens mit P- bzw. PI-Vorlauftemperaturreg-
ler. Beim kleinen Rohrleitungsvolumen ist das Regelverhalten mit einem PI-, bei grossem
Rohrleitungsvolumen dagegen mit einem P-Regler deutlich stabiler.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 27

100

90

80

70
Temperature (°C)

60

50

40

30

20
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (min)

Abbildung 17: Simulationsresultate für einen PI-Innentemperaturregler


mit Sollwertaufschaltung (P = 1.5, I = 0.0013, D = 0)
bei kleinem Kreislaufvolumen
rot: Innentemperatur, grün: Sollwert für Vorlauftemperatur
durchgezogene Linie: P-Folgeregler, gestrichelt: PI-Folgeregler

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 28

100

90

80

70
Temperature (°C)

60

50

40

30
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (min)

Abbildung 18: Simulationsresultate für einen PD-Innentemperaturregler


mit Sollwertaufschaltung (P = 10, D = 600, N=10)
bei kleinem Kreislaufvolumen
rot: Innentemperatur, grün: Sollwert für Vorlauftemperatur
durchgezogene Linie: P-Folgeregler, gestrichelt: PI-Folgeregler

PD-Regler
Ein ganz anderes Bild zeigen die Simulationsergebnisse mit einem mit einem PD-Regel und
Sollwertaufschaltung (Abbildungen 18 und 19). Der Regler folgt sehr schnell und nur mit
geringem Überschwingen dem Sollwertsprung. Auffallend ist die Instabilität bei grossem
Wärmeträgervolumen und einem PI-Folgeregler.
Die Störunterdrückung ist bezüglich des maximalen Regelfehlers besser als beim PI-Innen-
temperaturregler, wobei ein stationärer Regelfehler aber in Kauf genommen werden muss.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 29

100

90

80

70

60
Temperature (°C)

50

40

30

20

10
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (min)

Abbildung 19: Simulationsresultate für einen PD-Innentemperaturregler


mit Sollwertaufschaltung (P = 6, D = 900, N=10)
bei grossem Kreislaufvolumen
rot: Innentemperatur, grün: Sollwert für Vorlauftemperatur
durchgezogene Linie: P-Folgeregler, gestrichelt: PI-Folgeregler

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 30

100

90

80

70
Temperature (°C)

60

50

40

30

20
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (min)

Abbildung 20: Simulationsresultate für einen PID-Innentemperaturregler


mit Sollwertaufschaltung (P = 10, D = 600, N=10, I = 0.01) bei
einem kleinen Kreislaufvolumen
rot: Innentemperatur, grün: Sollwert für Vorlauftemperatur
durchgezogene Linie: P-Folgeregler, gestrichelt: PI-Folgeregler

PID-Regler

Der PID-Regler hat den Vorteil eines schnellen Eingriffs auf Sollwert- oder Störgrössenände-
rung bei gleichzeitiger Kompensation von stationären Fehlern. Auch dieser Regelalgorith-
mus zeigt im Fall des kleinen Wärmeträgervolumens (Abbildung 20) eine höhere Stabilität
mit einem P-Folgeregler. Bei einem grossen Wärmeträgervolumen (Abbildung 21) wird eine
höhere Stabilität mit einem PI-Folgeregler erzielt.

PD-Regler und Störgrössenaufschaltung beim Folgeregler

Wie in Abschnitt 4.2 diskutiert wurde, hat eine Störgrössenaufschaltung beim Folgeregler
einen positiven Einfluss auf die Innentemperatur-Regelstrecke. Die Resultate zeigen (Abbil-

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 31

100

90

80

70

60
Temperature (°C)

50

40

30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (min)

Abbildung 21: Simulationsresultate für einen PID-Innentemperaturregler


mit Sollwertaufschaltung (P = 6, D = 900, N=10, I = 0.0013) bei
einem grossen Kreislaufvolumen
rot: Innentemperatur, grün: Sollwert für Vorlauftemperatur
durchgezogene Linie: P-Folgeregler, gestrichelt: PI-Folgeregler

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 32

100

90

80
Temperature (°C)

70

60

50

40
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (min)

Abbildung 22: Simulationsresultate für einen PD-Innentemperaturregler


mit Sollwertaufschaltung (P = 10, D = 600, N=10)
bei kleinem Kreislaufvolumen und Störgrössenaufschaltung
der Rücklauftemperatur beim Folgeregler
rot: Innentemperatur, grün: Sollwert für Vorlauftemperatur
durchgezogene Linie: P-Folgeregler, gestrichelt: PI-Folgeregler

dungen 22 und 23), dass im Fall B der Vorhalteeffekt der Störgrössenaufschaltung nicht
genügt, um mit einem PI-Folgeregler eine stabile Kaskadenregelung aufzubauen.

4.4.2 Verhalten bei Sollwertrampen

Bei einem rampenförmigen Sollwert für die Innentemperatur muss dem Rührkesselreaktor
Wärme mit konstanter Leistung zugeführt werden. Dies wird mit einer Temperaturdifferenz
zwischen Vorlauf- und Innentemperatur als treibende Kraft erreicht.

Verwendet man eine PD-Struktur für die Regelung der Innentemperatur, besteht während der
Sollwertrampe immer ein Regelfehler (Abbildung 24). Beim Einsatz eines PID-Reglers ver-

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 33

100

90

80

70

60
Temperature (°C)

50

40

30

20

10

0
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (min)

Abbildung 23: Simulationsresultate für einen PD-Innentemperaturregler


mit Sollwertaufschaltung (P = 6, D = 900, N=10)
bei grossem Kreislaufvolumen und Störgrössenaufschaltung
der Rücklauftemperatur beim Folge-Regler
rot: Innentemperatur, grün: Sollwert für Vorlauftemperatur
durchgezogene Linie: P-Folgeregler, gestrichelt: PI-Folgeregler

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 34

80

75

70

65
Temperature (°C)

60

55

50

45

40
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (min)
85

80

75

70
Temperature (°C)

65

60

55

50

45

40
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (min)

Abbildung 24: Simulationsresultate für einen PD-Innentemperaturregler


mit Sollwertaufschaltung
oben: kleines Kreislaufvolumen (P = 10, D = 600, N=10)
unten: grosses Kreislaufvolumen (P = 6, D = 900, N=10)
rot: Innentemperatur, grün: Sollwert für Vorlauftemperatur
durchgezogene Linie: P-Folgeregler, gestrichelt: PI-Folgeregler

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 35

schwindet der Regelfehler (Abbildung 25), wobei aber ein grösseres Überschwingen der
Innentemperatur nach Abschluss der Rampe in Kauf genommen werden muss.

4.4.3 Robustheit
Abbildung 26 zeigt Simulations-Resultate mit den PI- und PDW-Reglern bei kleinem Wärme-
trägervolumen, aber unterschiedlichem Füllstand. Generell zeigt der PDW-Regler ein wesent-
lich ruhigeres Verhalten, vermeidet das Überschwingen beim Aufheizen und verkürzt die
Aufheiz- und Abkühlzeiten deutlich.

4.5 Situationsanalyse
Im Vorlauftemperaturbetrieb ist ein I-Anteil im HKK-Regelkreis unverzichtbar, um eine
genügend gute Regelqualität zu erreichen. Wie die Simulationsresultate gezeigt haben, kann
ein I-Anteil aber Dauerschwingungen in der Betriebsart “Innentemperaturregelung” verursa-
chen. Eine konfigurierbare Strukturumschaltung des Vorlauftemperaturreglers mit P- und PI-
Modus ermöglicht gutes Regelverhalten sowohl im Vorlauftemperatur- als auch im Innen-
temperaturbetrieb.

4.5.1 Erweiterungsmöglichkeiten
Der Nachteil des bleibenden Regelfehlers bei der PDW-Struktur kann durch Strukturumschal-
tung auf einen PID-Regler während der Dosierphase vollständig eliminiert werden. Setzt
man während dieser Phase einen PID-Regler und während der Aufheiz- & Abkühlphasen den
PDW-Regler ein, ergibt sich ein äusserst vorteilhaftes Bild (Abbildung 27).

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 36

85

80

75

70
Temperature (°C)

65

60

55

50

45

40
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (min)

85

80

75

70
Temperature (°C)

65

60

55

50

45

40
0 50 100 150 200 250 300 350
Time (min)

Abbildung 25: Simulationsresultate für einen PID-Innentemperaturregler


mit Sollwertaufschaltung
oben: kleines Kreislaufvolumen (P = 10, D = 600, N=10, I = 0.01)
unten: grosses Kreislaufvolumen (P = 6, D = 900, N=10, I = 0.0013)
rot: Innentemperatur (°C), grün: Sollwert für Vorlauftemperatur (%)
durchgezogene Linie: P-Folgeregler, gestrichelt: PI-Folgeregler

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 37

54

PDW
52 PI

50
Temperatur Reaktor (˚C)

48

46 6 m3, kleiner Wärmeübertragung

1 m3, grosse Wärmeübertragung


44

42

40
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Time (min)

Reaktion mit 100


Sollwertsprung 40-50°C bzw. 16.7 kW Ende der Reaktion
therm. Leistung

120

100

80
VL Temperatur (˚C)

60

40

20

20
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Time (min)

Abbildung 26: Vergleich PI- und PDW-Regler

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 38

54

52 PI PDW

50
Temperatur Reaktor (˚C)

48

46 6 m3, kleiner Wärmeübertragung

1 m3, grosse Wärmeübertragung


44

42

40
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Time (min)
Reaktion mit 100
Sollwertsprung 40-50°C bzw. 16.7 kW Ende der Reaktion
therm. Leistung

120

100

80
VL Temperatur (˚C)

60

40

20

20
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Time (min)

Abbildung 27: Vergleich zwischen PI-Regelung und einer Strukturumschaltung


zwischen PDW und PID-Regler

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 39

5 Praktische Erfahrungen

5.1 Regelung bei kleinem HKK-Volumen


Die Regelqualität beim Aufheizen eines Rührkesselreaktors mit einem - bezogen auf den
Inhalt - kleinem HKK Volumen wird durch Abbildung 28 demonstriert. Kurz vor Erreichen des
Sollwerts senkt der D-Anteil die Vorlauftemperatur ab. Dadurch wird das Überschwingen der
Reaktor-Temperatur vermieden. Der D-Anteil verursacht aber auch eine relativ unruhige Soll-
vorgabe für die Vorlauftemperatur. Da bei grossen Schwankungen der Stellgrösse vom Folge-
regler durch abwechselndes Kühlen und Heizen Energie vernichtet wird, kann die Wirkung
des D-Anteils nicht weiter erhöht werden.
Die Verkürzung der Aufheiz- bzw. Abkühl-Zeiten wird durch folgende Tabelle verdeutlicht:

Tabelle 1: Versuchsresultate mit Wasser


Versuch PID-Regelung PDW-Regelung
Dauer Überschwingen Dauer Überschwingen
(min) (°C) (min) (°C)
Heizen von 25°C auf 35°C 30 4 11 <1
Kühlen von 35°C auf 25°C 27 <1 11 <1

Stellgrösse (Sollwert für die


Vorlauftemperatur)

Sollwert
Istwert

Abbildung 28: Reglerverhalten bei Sollsprung für die Innen-Temperatur (Screenshot)

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 40

5.2 Temperaturregelung bei grossem HKK Volumen


Beim zweiten Beispiel ist das HKK-Volumen relativ gross in Vergleich zum Reaktorinhalt.
Setzt man einen PI-Regler als Vorlauftemperaturregler ein, neigt der Innentemperatur-
Regelkreis zu einer Dauerschwingung. Versuche haben gezeigt, dass diese Dauerschwingung
mit einem P-Folgeregler verschwindet.

5.3 Regelung bei ungünstig ausgelegten Ventilen


In einer neu errichteten Biotechnologie-Anlage werden Kugelhähne als preisgünstige Alter-
native zu Regelventilen eingesetzt. Während der Testphase hat sich die Wahl der Ventile als
sehr problematisch herausgestellt, da ein stabiler Betrieb der HKK-Regelkreise kaum möglich
war. In dieser Situation bestand die Möglichkeit, an einem Kessel den Kugelhahn gegen ein
lineares Regelventil zu tauschen. Da die Rücklauftemperatur gemessen wird, konnte auch
die Wirkung einer Störgrössenaufschaltung getestet werden.

5.3.1 Einfluss des Stellorgans


In Abbildung 29 wird eindrücklich der Einfluss des Stellorgans auf die Stabilität des Regel-
kreises im Innentemperaturbetrieb verdeutlicht. Die Reglereinstellungen waren in beiden
Fällen identisch. Während der Regelkreis mit einem Kugelhahn eine hohe Schwingungsnei-
gung aufweist, ist die Schwingungsdämpfung bei Einsatz eines linearen Regelventils gerade
ausreichend.

5.3.2 Wirkung der Störgrössenaufschaltung


Die Störgrössenaufschaltung kann wesentlich zur Stabilität der Vorlauftemperatur-Regelung
beitragen (siehe Abbildung 30). Falls eine Rücklauftemperaturmessung vorhanden ist, sollte
diese in Problemfällen entsprechend eingesetzt werden.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 41

Abbildung 29: Regelung mit Kugelhahn (oben, gleichprozentige Kennlinie)


und Regelventil (unten, lineare Kennlinie)

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 42

Abbildung 30: Regelung eines Rührkessels mit PDW-Führungsregler und PI-Folgeregler


mit Störgrössenaufschaltung (oben), bzw. ohne Störgrössenaufschaltung
(unten) der Rücklauftemperatur. Lineares Regelventil.
Einstellungen des Führungsreglers: P=10, D=60s, Istwertfilter = 10s
Einstellungen des Folgereglers: P=0.2, I=120s, K=14 (Störgrössenauf.)

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 43

6 Schlussfolgerungen

6.1 Regelstrukturen
Für die Regelung von Rührkesselreaktoren mit Wärmeträgerkreislauf gibt es keine allgemein
gültige, optimale Lösung. In diesem Dokument wurde aber gezeigt, dass mit wenigen Bau-
steinen und ein auf die Situation angepasstes Vorgehen gute Resultate erzielt werden kön-
nen:

• Die PD-Regelung der Innentemperatur mit Sollwertaufschaltung genügt in den


meisten Fällen vollauf.
• Setzt man eine PID-Regelung für die Innentemperatur ein, verschwindet der
bleibende Regelfehler, aber ein Überschwingen der Innentemperatur bei Soll-
wertsprüngen muss in Kauf genommen werden. Das Überschwingen kann nur mit
direktem Eingriff in den I-Anteil des Führungsreglers umgangen werden.
• Treten im Innentemperaturbetrieb Instabilitäten auf, können diese durch
Umschaltung des Folgeregler auf P- (statt PI-Modus) vermieden werden.
• Ist eine Messung der Rücklauftemperatur vorhanden, kann die Regelqualität des
Vorlauftemperaturreglers mittels Störgrössenaufschaltung deutlich verbessert
werden.
• Eine Kompensation der Nichtlinearität in der Vorlauftemperaturregelung erhöht
die Robustheit der Regelkreise.

6.2 Weitere Empfehlungen

6.2.1 Konstruktion der Wärmeträgerkreisläufe

Die Simulationen haben eindrücklich gezeigt, dass ein grosses Volumen im HKK-Kreislauf zu
schlechter Regelbarkeit führt. Daher wird empfohlen, bei Neuanlagen das Volumen in den
HKK-Kreisläufen im Vergleich zum Reaktorvolumen klein zu halten.

6.2.2 Wahl der Regelventile

Wie praktische Erfahrungen gezeigt haben, hat die Wahl der Regelventile grossen Einfluss
auf die Regelbarkeit der HKK-Kreisläufe. Für zukünftige Neuausrüstungen sollten lineare
Regelventile präferenziert werden.

6.2.3 Durchfluss im Wärmeträgerkreislauf

Wir empfehlen, vor Inbetriebnahme der Vorlauftemperatur-Regelung den Durchfluss des


Wärmeträgers zu überprüfen. Falls der Durchsatz weit unter das Auslegungsniveau sinkt,
kann kaum eine zufriedenstellende Regelung der Vorlauftemperatur erzielt werden.

dynamic systems AG Stand 21.10.2008


Temperatur-Regelung von Rührkesselreaktoren: Hilfestellungen für die Praxis 44

7 Literaturangaben
[1] Skogestad, S. and Ian Postlethwaite: “Multivariable Feedback Control”, John Wiley
and Sons (1996)
[2] Föllinger, Otto: “Regelungstechnik”, 6. Auflage, Hütig (1990)

dynamic systems AG Stand 21.10.2008