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LUS FERNANDO GARCIA

CONTROLADOR ELETRNICO PARA IRRIGAO

FLORIANPOLIS, 2011

1
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA CURSO DE PS GRADUAO LATU-SENSU ESPECIALIZAO EM DESENVOLVIMENTO DE PRODUTOS ELETRNICOS

LUS FERNANDO GARCIA

CONTROLADOR ELETRNICO PARA IRRIGAO

Trabalho de Concluso de Curso submetido ao Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de Santa Catarina como parte dos requisitos para obteno do Certificado de Concluso do Curso de Ps Graduao LatuSensu em Desenvolvimento de Produtos Eletrnicos. Orientador Flbio Alberto Bardemarker Batista, Dr. Eng.

FLORIANPOLIS, 2011

G216c Garcia, Lus Fernando Controlador eletrnico para irrigao [monografia] / Lus Fernando Garcia ; orientador, Flbio Alberto Bardemaker Batista. Florianpolis, SC, 2011. 1 v. : il. Monografia de especializao (Desenvolvimento de Produtos Eletrnicos) Instituto Federal de Educao, e Tecnologia de Santa Catarina. Especializao em Desenvolvimento de Produtos Eletrnicos. Inclui referncias. 1. Sistemas eletrnicos - desenvolvimento. 2. Controlador eletrnico - sistema de irrigao. 3. Controlador de irrigao. Batista, Flbio Alberto Bardemaker. II. Ttulo. CDD: 621.38101 Sistema de Bibliotecas Integradas do IFSC Biblioteca Dr. Herclio Luz Campus Florianpolis Catalogado por: Augiza Karla Boso CRB 14/1092 Rose Mari Lobo Goulart CRB 14/277

Cincia

I.

3 CONTROLADOR ELETRNICO PARA IRRIGAO

LUS FERNANDO GARCIA Este trabalho foi julgado adequado para obteno do Ttulo de Especialista em Desenvolvimento de Produtos Eletrnicos e aprovado na sua forma final pela banca examinadora do Curso de Especializao em Desenvolvimento de Produtos Eletrnicos do Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de Santa Catarina.

Florianpolis, 15 de dezembro de 2011

Banca Examinadora:

_____________________________________ Flbio Alberto Bardemaker Batista, Dr. Eng. Presidente da Banca

_____________________________________ Charles Borges de Lima, Dr. Eng.

_____________________________________ Mauro Tavares Peraa, Dr. Eng.

4 AGRADECIMENTOS

A Deus pela fora e por ser algo em que eu possa acreditar. Aos meus Familiares. Ao Professor Flbio Alberto Bardemaker Batista pela orientao. Ao Professor Antonio Augusto Alves Pereira pelo apoio. Ao Professor Cleidir Salvato da Silva pelo apoio. Aos colegas do SENAI/SC pela motivao e apoio. A todos os Professores do Departamento Acadmico de Eletrnica pela orientao no decorrer da graduao e especializao. Enfim agradeo a todos aqueles que indireta ou diretamente me ajudaram na concluso dessa etapa.

5 RESUMO

Pesquisas apontam que o uso da gua pela agricultura representa cerca de 60% do consumo total de gua doce do Brasil e que boa parte dos sistemas de irrigao no possuem controle do uso da gua para essa atividade. O presente trabalho teve por objetivo apresentar resultados obtidos a partir do desenvolvimento de um controlador eletrnico para aplicao em sistemas de irrigao que utilizam o mtodo de irrigao por asperso. A proposta desta pesquisa demonstrar todas as etapas de desenvolvimento do controlador eletrnico, apresentando as principais caractersticas e interfaces projetadas, assim como os de problemas um que envolvem Esse o

desenvolvimento

produto.

controle

possibilita ao sistema uma economia de energia eltrica, gua e mo-de-obra, aumentando a qualidade da rega. O controlador atendeu em partes aos objetivos

propostos, pois o sensor de presso sofreu avarias e no foi possvel substitu-lo at o encerramento deste trabalho. Foram realizados diversos testes com a estrutura real de irrigao, testes de resposta do sensor

6 e tambm de variao de velocidade. Em principio toda a estrutura foi validada, incluindo os componentes

definidos para utilizao no prottipo.

Palavras-chave:

Microcontrolador.

Motobomba.

Controlador de irrigao.

7 ABSTRACT

Research shows that water use by agriculture represents about 60% of the total freshwater consumption in Brazil and much of the irrigation systems have no control of water use for this activity. This paper aims at presenting results from the development of an electronic controller for use in irrigation systems that use the sprinkler irrigation. The purpose of this research is to demonstrate all stages of development of the electronic controller, showing the main features and interfaces designed, as well as problems involving the development of a product. This control enables the system to an energy saving, water and manpower, increasing the quality of irrigation. The controller responded in part to the proposed objectives, since the pressure sensor has suffered damage and could not be replaced until the end of this work. We made several tests with the actual structure of irrigation, testing the sensor response and also a variable speed. In principle the entire structure has been validated, including the components defined for use in the prototype. Keywords: Microcontroller. Pump. Irrigation controller.

8 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

IFSC

Instituto Federal de Santa Catarina Servio Nacional de Aprendizagem

SENAI/SC

Industrial / Santa Catarina CCA Centro de Cincias Agrrias Universidade Federal de Santa Catarina Real Time Clock Agncia Nacional de guas Interface Homem Mquina Tenso Alternada Tenso Contnua Metro de Coluna d`gua Milhes de instrues por segundo Liquid Crystal Display, Display de Cristal UFSC RTC ANA IHM VAC VCC

M.C.A MIPS LCD Lquido LED Luz. CV CPU

Light Emitter Diode, Diodo Emissor de

Cavalo Vapor = 735 Watts Unidade Central de Processamento Triode for Alternating Current Tenso Corrente

TRIAC V I

9 R W C I/O AP AG Resistor Watts Capacitor Entrada/Sada Aspersor Pequeno Aspersor Grande

10 SUMRIO

RESUMO .........................................................................5 ABSTRACT .....................................................................7 1 INTRODUO ........................................................... 12 1.1 1.2 2 2.1 2.2 3 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 4 4.1 4.2 4.2.1 Justificativa .......................................................... 15 Definio do Problema ........................................ 17 OBJETIVO........................................................... 18 Objetivo Geral ...................................................... 18 Objetivos Especficos .......................................... 19 REVISO DE LITERATURA ............................... 21 Irrigao ............................................................... 21 Controlador de Irrigao................................ 24 Vlvulas ........................................................... 29 Motobomba ..................................................... 32 Aspersores ...................................................... 35 METODOLOGIA.................................................. 38 Materiais e Mtodos ............................................ 39 O Projeto.............................................................. 40 Passo 1 a 4 - Componentes Principais e Passo 5 a 7 Montagem do Sistema Hidrulico

Protocolo de Comunicao............................................ 45 4.2.2

e Testes Iniciais ............................................................. 62

11 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 Passo 8 Resposta do Sensor de Presso ..... 69 Passo 9 Equao de Controle ....................... 93 Passo 10 Programao do Microcontrolador 94 Passo 11 Desenvolvimento dos Esquemas Passo 12 Desenvolvimento de Placa de Passo 13 e 14 Montagem do prottipo final e

Eltricos ....................................................................... 114 4.2.7

Circuito Impresso ......................................................... 125 4.2.8

Testes. 128 5. RESULTADOS OBTIDOS E CONSIDERAES

FINAIS ......................................................................... 130 REFERNCIAS ........................................................... 136 BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR ........................... 140

12 1 INTRODUO

Esse trabalho trata da continuidade de um trabalho iniciado no Curso de Graduao em Sistemas Eletrnicos Instituto Federal de Santa Catarina (IFSC). A irrigao exerce papel fundamental na agricultura. ela quem possibilita cultivar diversas culturas em reas diferentes, em climas diferentes, o ano inteiro.
Nas ltimas dcadas, a irrigao tem desempenhado papel indispensvel ao incremento da produtividade de culturas bsicas, possibilitando o desenvolvimento econmico de muitas regies, e ao mesmo tempo incorporando novas reas ao processo produtivo, garantindo com isso, o abastecimento interno e ampliando as exportaes de produtos agrcolas. Ao mesmo tempo em que a presso mundial pelo combate a fome tem estimulado a prtica da agricultura irrigada, a crescente competio pelo uso da gua e do solo e a degradao ambiental tem imposto srios limites ao seu pleno crescimento em diversas regies. (SAMPAIO, 2006, p. 1).

Segundo ITABORAHY et al.(2004, p.13), h muitas razes para se utilizar a irrigao. Destacam-se:

13 a) balano hdrico desfavorvel, onde se leva em conta as entradas e as sadas de gua no sistema; b) produo na entressafra, onde se garante uma maior estabilidade nos preos dos produtos alm de uma garantia de produtos sempre frescos; c) garantia de produo em regies onde a ocorrncia de chuvas irregular e a

frequncia de veranicos grande; d) qualidade do produto, onde a irrigao propicia uma distribuio uniforme da gua por toda regio cultivada, alm de distribuir apenas a quantidade certa para cada cultura plantada.

O uso racional da gua vem ao encontro das polticas pblicas que esto criando aes a fim de regularizar e fiscalizar o devido manejo da irrigao. Tanto o poder pblico como os fabricantes de

equipamentos para irrigao, bem como pesquisadores e usurios em geral so responsveis pelo uso sustentvel do ponto de vista social, econmico e ambiental.

14 A fim de elevar a eficincia no uso da gua e evitar possveis problemas com excesso de presso em linhas de irrigao, necessrio que seja feito um controle nos sistemas de irrigao, mantendo a moto bomba trabalhando com a presso adequada, podendo dessa forma, distribuir a gua uniformemente. Tendo em vista as consideraes

precedentes, este trabalho foi desenvolvido buscando, a partir de um sistema de controle comum para irrigao, desenvolvido para defesa de um trabalho de concluso de curso de graduao, aprimor-lo quanto s

funcionalidades, a fim de agregar valor ao produto e facilidade de manuseio da rega para o produtor rural. O sistema inicial conta com uma motobomba fornecendo gua para quatro linhas de irrigao com controle de abertura individual, utilizando vlvulas solenides. Cada linha conta ainda com um aspersor para distribuio da gua. O trabalho tem por objetivo a pesquisa e o desenvolvimento de um controlador eletrnico capaz de realizar diversas funes que facilitem o processo de irrigao e que sero apresentadas ao longo do trabalho. Para esse trabalho, a metodologia utilizada foi pesquisa qualitativa do tipo exploratria, onde no primeiro captulo apresentada uma introduo junto

15 com a justificativa do projeto, no segundo captulo so apresentados os objetivos deste trabalho, no terceiro captulo apresentada uma reviso de literatura e as tecnologias utilizadas, no quarto captulo so

apresentadas a metodologia contendo os materiais e mtodos da pesquisa e os mtodos aplicveis. No quinto e ultimo captulo so apresentadas os resultados e consideraes finais.

1.1

Justificativa

O trabalho possui um foco voltado diretamente ao mercado consumidor. Depois de realizado um estudo de mercado, foi constatada uma srie de possveis melhorias nos produtos voltados a irrigao de culturas orgnicas, que so necessrias para elevar a eficincia da rega e ao mesmo tempo proporcionar ao produtor rural uma possibilidade de automatizar o sistema de irrigao, a fim de diminuir custos, elevar a eficincia e o controle sobre o processo.

16
H a necessidade do aumento da eficincia de todos os setores da economia globalizada para manter a competitividade. Para a agricultura, no poderia ser

diferente. A evoluo das tecnologias est proporcionando agricultura uma nova forma de se enxergar a propriedade, tornando o produtor rural um empresrio rural, por controlar cada vez mais a linha de produo. (TSCHIEDEL; FERREIRA, 2002, p.01).

Essas caractersticas vm ao encontro das novas leis que o governo est criando atravs da Agncia Nacional de guas (ANA) e das novas polticas ambientais de reduo no consumo de gua. Este trabalho se justifica devido importncia do desenvolvimento de um produto capaz de elevar a eficincia na produo agrcola, disponibilizando novos recursos de controle para a irrigao, aliando tecnologia e desenvolvimento, monitorando variveis envolvidas no processo de irrigao, auxiliando os profissionais na hora de obter um produto de melhor qualidade.

17 1.2 Definio do Problema

Atualmente os controladores de irrigao no possuem controle em relao ao uso da gua. Com isso muitos sistemas acabam desperdiando gua ou energia eltrica, j que a soluo empregada atualmente o estrangulamento da sada de gua. Com base nesse contexto, o problema est no desenvolvimento de um controlador para irrigao, capaz de controlar a

passagem de gua nas linhas de irrigao, com o monitoramento em tempo real da presso do sistema. Como manter uma rega uniforme em cada aspersor atravs da abertura de diferentes reas de irrigao?

18 2 OBJETIVO

Para

desenvolvimento

do

projeto

necessrio determinao de objetivos a serem alcanados. A seguir ser apresentado o objetivo geral e os objetivos especficos.

2.1

Objetivo Geral

Desenvolver um controlador para irrigao, capaz de controlar a passagem de gua em diferentes linhas de irrigao, monitorar e variar a presso que a motobomba gera a partir da abertura de diferentes linhas de irrigao, e disponibilizar uma interface de

monitoramento e controle para um operador, seguindo metodologia apresentada de no desenvolvimento Curso de de projetos, em

Especializao

Desenvolvimento de Produtos Eletrnicos.

19 2.2 Objetivos Especficos

Com o propsito de atingir-se o objetivo geral, foram elaborados os seguintes objetivos especficos:

a)

Estudar as etapas necessrias para

desenvolver um produto a partir de uma idia/necessidade. b) Montar escopo e validar cronograma

para desenvolvimento do projeto. c) Especificar um aspersor adequado que

permita variao de presso a partir de dados coletados da motobomba e conforme a abertura das linhas de irrigao. d) Montar estrutura de irrigao em

tamanho real para testes do prottipo. e) Verificar resposta do sensor de presso

para obter a equao de controle. f) Desenvolver esquema eltrico, lista de e leiaute dedicado para um

materiais

controlador.

20 g) Programar o microcontrolador para

executar as funes de controle e atuao a partir dos comandos da interface homem mquina (IHM).

21 3 REVISO DE LITERATURA

Neste capitulo ser apresentado uma breve descrio dos itens que foram utilizados na montagem do projeto, e tambm um material referente pesquisa realizada sobre irrigao.

3.1

Irrigao

Agricultura

um

conjunto

de

tcnicas

desenvolvidas e utilizadas pelo homem com o objetivo de produzir alimentos de origem vegetal ou animal. A produo de alimentos de origem vegetal possui diversas reas de explorao, como a preparao do solo, semeadura, irrigao, fertilizao, colheita, separao da colheita, entre outras. Uma constante instabilidade climtica tem afetado diretamente a produo de alimentos, tornando a agricultura um investimento de grande risco e com

22 visveis reflexos para a economia, principalmente na regio semi-rida (SAMPAIO, 2006, p. 5). Uma maneira de minimizar esse risco implantando um sistema de irrigao adequado, onde a rega possa ser controlada, independente do clima. Segundo Daker (1970 apud Barreto et al, 2009, p.2), a irrigao uma tcnica milenar que tem por objetivo fornecer a quantidade necessria de gua planta no momento em que ela necessita e na quantidade exata. A irrigao uma prtica agrcola que permite manter o suprimento regular de gua para as plantas e associando s demais prticas agrcolas tornase um fator de garantia da produo agrcola, um seguro para a colheita.[...] A irrigao garante aos produtores uma safra uniforme (BARRETO et al, 2009, p.2). De acordo com o Banco Mundial (1990 apud Barreto et al, 2009, p.5) o potencial de irrigao do Brasil estimado em cerca de 29 milhes de hectares, excludas as bacias do Amazonas e do Tocantins, sendo que desse total, em 1998, apenas 2,87 milhes de hectares so irrigados (TESTEZLAF et al.,2002 apud BARRETO et al, 2009, p.2).

23 A Figura 1 mostra um sistema irrigando um campo de grama.

FIGURA 01 - Irrigao em gramado. Fonte: http://www.guarapuava.pr.gov.br/noticiaimagem

A Figura 2 apresenta uma plantao sendo irrigada.

24

FIGURA 02 - Irrigao com aspersores. Fonte:http://www.aceav.pt/blogs/rogerfernandes/Lists/Fotografias/A GRICULTURA/Irrigao.gif

3.1.1

Controlador de Irrigao

A automao de sistemas de irrigao vem sendo implantada com maior intensidade nos ltimos anos, principalmente em funo do surgimento de equipamentos apropriados que acompanham a

25 modernizao crescente da agricultura, visando diminuir o desperdcio de insumos. Segundo Suzuki e Hernandez(1999), o

mercado brasileiro est se abrindo s importaes de produtos tecnolgicos desenvolvidos para a agricultura, principalmente com relao irrigao localizada, liderada por empresas americanas, israelenses e

europias. Suzuki e Hernandez (1999) apresentam as vantagens em automatizar os sistemas de irrigao, dentre elas destacam-se:

a) diminuio de mo-de-obra, pois no h mais necessidade de acompanhamento,

desde que o sistema seja programado para funcionar em modo automtico; b) possibilidade de irrigar no perodo noturno, sem necessidade de acompanhamento (modo automtico); c) diminuio da potncia de acionamento. Dividindo a plantao por setor, atravs do comando de vlvulas com controle eltrico (solenide), possvel diminuir a capacidade

26 da motobomba, pois cada setor irrigado seguindo a abertura/fechamento das vlvulas, e no todos ao mesmo tempo; e) diminuio dos custos de bombeamento. Com a vazo do sistema menor, menor dimetro de tubulao, capacidade de

filtragem menor, potncia de acionamento menor, o consumo de energia e a presso sobre as linhas de irrigao so menores, economizando energia e gua; f) preciso nos tempos e turnos de irrigao. Com um controle de acionamento atravs de um relgio de tempo real, em ingls real time clock (RTC), o controle da irrigao se torna preciso, pois no depende mais do

acionamento manual de um operador; g) eficincia na aplicao de gua. Com uma diminuio da presso de gua sobre as linhas, a ocorrncia de possveis vazamentos diminui. Alm disso, por possuir um

controlador por RTC, os horrios da irrigao so respeitados, pois so controlados

eletronicamente.

27 Por essas vantagens, pode-se ver que uma simples automao supre muitas das necessidades de explorao racional e rentvel, tais como otimizao dos recursos produtivos e reduo de custos (SUZUKI; HERNANDEZ, 1999).

O controlador eletrnico em um sistema de irrigao considerado o "gerente" da irrigao. ele que armazena e processa todas as informaes nele embutidas e faz o equipamento trabalhar de forma

ordenada e eficaz. Portanto, basta saber lanar as informaes e deixar por conta dele. Em geral os controladores

apresentam uma fonte de alimentao de 110 ou 220V, com sada para as vlvulas de 24 VAC, possuem de 2 a 4 programas independentes, programao dos dias da semana, 3 a 16 horrios de partida ("start"), tempo programado em minutos e horas, mantm a hora, data e

programao em caso de queda de energia utilizando pilha alcalina 9 volts, programao individual semi-automtica ou manual e admitem o acoplamento de sensor de chuva, ou outros sensores de

28
controle da irrigao. destes Vrios so os fabricantes controladores.

(SUZUKI; HERNANDEZ, 1999, p.01).

Na Figura 3 segue um exemplo de um controlador fabricado nos Estados Unidos pela Indstria Hunter.

FIGURA 03 - Controlador de irrigao Hunter. Fonte: (SUZUKI; HERNANDEZ, 1999, p.01).

29 3.1.2 Vlvulas

Para irrigao, as vlvulas so utilizadas principalmente para setorizar diferentes reas de

irrigao e/ou aumentar a presso utilizando diferentes bombas. Existem diversos tipos de vlvulas que podem ser utilizadas em irrigao. As caractersticas principais que diferenciam os modelos de vlvula so:

a) b) c)

preveno de contra fluxo de gua; resistncia a diferentes presses; material construtivo, que pode ser

construda com material plstico ou metlico; d) e) f) g) h) filtro interno autolimpante; regulador de presso; dimenses; perdas; acionamento.

O acionamento das vlvulas pode ocorrer basicamente de quatro formas:

30 a) b) c) d) manual; eltrico; hidrulico; pneumtico.

As vlvulas com controle eltrico possuem sua abertura ou fechamento controlados atravs de acionamento eltrico, por corrente ou pulsos, com diferentes tenses. Esse acionamento feito por um solenide. A Figura 4 apresenta uma vlvula com preveno de contra fluxo, acionamento em 24 VCC e regulador de presso.

31

FIGURA 04 - Vlvula solenide, viso interna. Fonte: http://www.hunterrega.com/Produtos/Valvulas/asvfb.html

A Figura 5 apresenta o mecanismo de abertura e fechamento da vlvula.

32

FIGURA 5 Mecanismo de abertura e fechamento da vlvula e regulador de presso (SET POINT). Fonte: http://www.irrigaterra.com.br/automacao.php.

3.1.3

Motobomba

Motobomba um dos equipamentos principais na irrigao. a responsvel por pressurizar as linhas de irrigao e tambm fornecer gua para regar as plantas. Para irrigao, em geral, so utilizadas

motobombas centrfugas de eixo horizontal. Motobomba o conjunto de um motor eltrico ou a combusto acoplada a uma bomba mecnica, como pode ser visualizado na Figura 6 (SCHNEIDER

MOTOBOMBAS, 2009, p.03).

33

(a)

(b)

34

(c)
FIGURA 06 - (A) Motobomba com motor a combusto. (B) Motobomba com motor eltrico. (C) Bomba mecnica com mancal. Fonte: Tabela para seleo de bombas e motobombas.

O conjunto motobomba possui duas funes:

a) captar a gua de uma fonte de suprimento: cisterna, caixa d`gua, rio, lago, poo, etc; b) suprir as linhas de irrigao com a gua sob presso.

A potncia de suco e recalque da gua pela bomba fornecida pelo motor.

35 A unidade de medida para dimensionamento da bomba o metro de coluna d`gua (M.C.A.). Segundo Silva, Folegatti e Duarte (2009), a altura de elevao da gua, desde o manancial at a rea irrigada, constitui um dos principais fatores envolvidos no consumo de energia. Quanto maior for a altura de elevao de gua, maior deve ser a eficincia dos sistemas de irrigao. A seleo do conjunto motobomba feita com base na vazo a ser recalcada e na altura manomtrica requerida pelo sistema, que a soma das alturas de suco e de recalque.

3.1.4

Aspersores

Os aspersores so as peas principais nos sistemas de irrigao. So os responsveis pela distribuio da gua sob o terreno na forma de chuva. Os aspersores podem ser rotativos com giro completo (360), ou do tipo setorial, sendo estes ltimos utilizados em reas perifricas do campo, ou sob

36 condies especiais (SILVA; FOLEGATTI; DUARTE, 2009). Seu funcionamento acontece de acordo com a presso de gua que recebem. A presso de funcionamento pode ser

classificada em trs nveis:

1. 2.

Baixa presso: menor que 2,5 BAR. Mdia presso: entre 2,5 BAR e

5,0 BAR. 3. Alta presso: maior que 5,0 BAR.

Segundo Silva, Folegatti e Duarte (2009), os aspersores mais utilizados so os de mdia presso, com um alcance que varia de 12 a 36 metros. A escolha dos aspersores baseada,

principalmente, na precipitao por eles fornecida, em funo da presso, do dimetro do bocal e do espaamento (CASTRO, 2003). A Figura 7 apresenta um modelo de aspersor rotativo 360.

37

FIGURA 7 - Aspersor rotativo. Fonte: http://www.agrocac.com.br/irrig_tigre_02.html

38 4 METODOLOGIA

Segundo Jung (2003, p.59), metodologia o conjunto de tcnicas e processos utilizados pela cincia para formular e resolver problemas de aquisio objetiva do conhecimento de maneira sistemtica. Neste trabalho, ser aplicado o mtodo de pesquisa qualitativa do tipo exploratria. Segundo Deslandes, Minayo e Gomes (1994) a pesquisa qualitativa responde a questes muito particulares. Os autores complementam que a fase exploratria de uma pesquisa , sem dvida, um dos momentos mais importantes. A pesquisa qualitativa do tipo exploratria compreende vrias fases da construo de uma trajetria de investigao:

a) b) c) d)

a escolha do tpico de investigao; a delimitao do problema; a definio do objetivo e dos objetivos; a construo do marco terico

conceitual;

39 e) a escolha dos instrumentos de coleta de

dados; f) a explorao de campo.

4.1

Materiais e Mtodos

O presente trabalho trata da pesquisa e desenvolvimento de um controlador eletrnico para irrigao. Para o desenvolvimento do projeto foi

necessria busca de informaes a respeito de sistemas de irrigao. Atravs de uma pesquisa, foi levantada uma srie de necessidades que o produtor rural possui para irrigao, como as caractersticas de funcionamento dos sistemas de irrigao atuais, as formas de controle existentes e tambm foram realizadas anlises de produtos comerciais e de trabalhos

acadmicos que utilizaram os inversores de frequncia como mtodo de controle de motobombas. A partir da coleta de dados, foi possvel definir a metodologia de trabalho. Para iniciar a pesquisa e o

40 desenvolvimento do projeto, foram elaborados um escopo e um cronograma.

4.2

O Projeto

Visando alcanar os objetivos especficos, iniciou-se a pesquisa de tecnologias necessrias para o desenvolvimento do projeto. Com o objetivo de construir um controlador eletrnico para irrigao, o primeiro passo foi desenhar o diagrama de um sistema de irrigao. O esquema apresentado na Figura 8 possui uma motobomba B1 responsvel pela captao da gua no reservatrio e o envio da mesma para as linhas de irrigao. Cada linha de irrigao possui uma sada de gua, conhecida por aspersor, localizada pelo nome de V1, V2, V3 e V4.

41

FIGURA 8 - Diagrama esquemtico de um sistema de irrigao.

O controlador ir atuar na motobomba, nas vlvulas VS1, VS2, VS3 e VS4, e no sensor de presso S1. Atravs especialmente para de o uma IHM desenvolvida ser possvel

controlador,

ligar/desligar as vlvulas solenides. Caso as quatro vlvulas sejam ligadas, a motobomba deve ser capaz de manter uma presso suficiente para que a rega seja realizada uniformemente. Se o operador desligar uma ou mais vlvulas, o controlador eletrnico, atravs da leitura do sensor de presso S1, deve diminuir automaticamente a velocidade

42 da moto bomba at chegar novamente presso de referncia. O diagrama de controle do sistema

apresentado na Figura 9.

FIGURA 9 - Diagrama esquemtico do sistema de irrigao com controlador eletrnico

43 Com a definio da arquitetura, o prximo passo foi definir as etapas de desenvolvimento que seriam utilizadas no projeto. A seguir a lista de etapas a serem cumpridas para alcanar xito no

desenvolvimento do produto final. 1. Especificar materiais para montagem de

uma estrutura real de irrigao, contendo motobomba, aspersores, vlvulas, tubos e conexes e reservatrio de gua. 2. para Especificar, definir e adquirir dispositivo leitura de presso das linhas de

irrigao. 3. Especificar, definir e adquirir dispositivo

para controlar a variao de velocidade da motobomba. 4. Definir dispositivos eletrnicos para as

interfaces e tambm o microcontrolador. 5. Montar sistema de irrigao em ambiente

propcio. 6. Inserir dispositivo para leitura de presso

entre a sada da motobomba e a entrada das vlvulas solenides. 7. Acionar a motobomba a partir de um que permita a variao de

dispositivo

44 velocidade a partir de comandos enviados pelo microcontrolador. 8. Verificar a resposta do dispositivo para

leitura de presso. 9. Calcular equao de controle em malha

fechada. 10. Programar o microcontrolador, com as funes bsicas de acionamento de vlvula, troca de velocidade da motobomba e com funes avanadas de controle em malha fechada. 11. Desenvolver esquemas eltricos de todo sistema. 12. Desenvolver leiaute de placa de circuito impresso. 13. Montar prottipo de controlador para irrigao. 14. Testar e validar o controlador Eletrnico para Irrigao.

A partir da definio das etapas foi que o projeto iniciou na prtica.

45 4.2.1 Passo 1 a 4 - Componentes Principais e Protocolo de Comunicao

O passo 1 trata da definio dos materiais para a montagem de um sistema de irrigao real. Com o auxlio e orientao de um especialista em irrigao e drenagem, Professor Antonio Augusto Alves Pereira, Supervisor do Laboratrio de Agricultura Irrigada do Centro de Cincias Agrrias (CCA), na Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC), foi possvel

dimensionar um sistema de irrigao real. O laboratrio cedeu trs itens para os testes, sendo uma motobomba, quatro vlvulas e uma caixa dagua. A motobomba a modelo BC92 da fabricante SCHNEIDER. A motobomba a responsvel por retirar a gua do reservatrio e envi-la para as linhas de irrigao. A motobomba BC92 possui as seguintes caractersticas:

a) b)

potncia de 1 CV; alimentao trifsica 220/380 VAC;

46 c) d) e) f) presso mxima: 3,34 BAR.; vazo mxima: 6,9 m/h; rotao mxima: 3600 RPM; dimetro da suco e recalque: 1 .

Fonte: Manual do fabricante.

Segundo o fabricante, a frequncia nominal de trabalho de 60 Hz, igual frequncia da rede eltrica brasileira. Porm, a freqncia mnima de trabalho que a motobomba suporta 30 Hz. Variando a frequncia da motobomba na faixa de 30 Hz at 60 Hz, possvel variar a vazo e a presso do sistema. O segundo item cedido para a pesquisa foram as vlvula Solenide 1 fabricado pela BACCARA. Para o controle de irrigao se tornar setorizado, necessrio que o controle seja realizado atravs da abertura/fechamento das quatro linhas de irrigao. Para que isso acontea, foram especificadas quatro vlvulas com acionamento atravs de solenide, fabricado pela Baccara Solenoids Valves. As vlvulas so normalmente fechadas e possuem um dimetro de passagem de gua de 1. Alm disso, o acionamento

47 feito com 24 VAC e a corrente eltrica necessria para acionar a vlvula de aproximadamente 125 mA. Cada vlvula possui ainda um regulador de presso e uma chave de abertura manual. O terceiro item cedido foi uma caixa dagua de 1000 litros, responsvel por armazenar e fornecer gua para as linhas de irrigao. Para que a irrigao acontecesse, era

necessrio que na ponta de cada linha de irrigao fosse colocado um aspersor. Para tal funo foi realizada uma pesquisa com diversos fornecedores, sendo efetuada uma parceria com a empresa Agropolo Implementos Agrcolas Ltda. A Agropolo forneceu oito aspersores, sendo dois modelos distintos: NY 25 e MV 360L. A caracterstica principal dos dois modelos que interessa para o projeto a vazo dagua, que no NY 25 0,289 m/h e no MV 360L 1,58 m/h. Atravs da vazo dos aspersores que se tem uma variao de presso maior ou menor nas linhas de irrigao. Quanto maior for vazo de gua, menor ser a presso do sistema e vice-versa, considerando fixa a presso da motobomba. Para completar o passo 1, foram adquiridos tubos e conexes de 1 fabricados pela Amanco, que se

48 encaixam perfeitamente com as vlvulas e com a motobomba. O passo dois foi pesquisa de um sensor de presso, capaz de verificar a presso logo na sada da motobomba, que tivesse compatibilidade para trabalhar com gua, e que fosse possvel de ser lido por um conversor analgico-digital (AD) de um microcontrolador. Depois de realizada uma pesquisa com diversos fornecedores, foi escolhido o sensor de presso modelo PHD.X 100PSI 14N fabricado pela Zrich Industria e Comrcio Ltda. O sensor PHD.x atende a todos os requisitos do projeto e possui as seguintes caractersticas:

a) b) c) d) e) f) g) h) C.

faixa de presso de 0 a 100 PSI; material do invlucro inox; elemento sensor tipo piezorresistivo; sinal de sada 4 20 mA, 2 fios; excitao de 8 a 28 VCC; sobrepresso mxima de 30% da faixa; proteo contra inverso de polaridade; temperatura mxima do invlucro de 55

49 A Figura 10 apresenta uma foto do sensor retirados do manual do fabricante.

FIGURA 10 - Foto do sensor de presso PHD.X Zrich

A Figura 11 apresenta as dimenses e o esquema de ligao, retirados do manual do fabricante.

50

FIGURA 11 - Dimenses e esquema de ligao eltrica do sensor de presso. Fonte: Manual do fabricante.

Para cumprir o passo 3, foi necessrio localizar um inversor de frequncia capaz de ser controlado via interface serial RS 232, interface essa encontrada facilmente nos microcontroladores. Com o auxlio do Especialista em Automao foi possvel definir o inversor de frequncia adequado para trabalhar com a motobomba. O inversor escolhido foi o CFW09 fabricado pela WEG. Esse inversor foi disponibilizado pelo SENAI/SC para o desenvolvimento do controlador eletrnico para irrigao.

51 Para a definio do inversor de freqncia foram levados em considerao dois itens principais, que so:

a) Possuir comunicao serial RS-232 para ser possvel ligar/desligar uma motobomba, variar a rotao e monitorar grandezas eltricas para controle e proteo de maneira remota. b) Capacidade de acionar motobombas com diferentes potncias.

O inversor de frequncia possui um firmware de controle da transmisso/recepo de dados pela interface serial, categoria mestre/escravo, onde o mestre (microcontrolador) realiza as perguntas para o escravo (CFW09). A troca de dados feita a partir de caracteres ASCII, sendo a taxa de transmisso de 9600 bits/s. O mestre tem condies de realizar operaes de identificao do inversor, comandos e

reconhecimento de estado.

52 Dentre essas operaes, foi utilizado apenas modo comandos, com as funes de habilita/desabilita por rampa (gira/para) e referencia de velocidade. A linha de inversores de frequncia CFW09 possui a capacidade de acionar motores de 1 CV at 1500 CV. Segue uma breve descrio das

caractersticas do inversor CFW09:

a)

dimensionamentos para torque constante

e torque varivel; b) grau de proteo NEMA 1 / IP20 padro

at 200 CV, IP20 at 500 CV e NEMA 4x / IP56 em ao inox at 10 CV; c) d) e) f) elevada compactao; instalao e programao simplificadas; posta em marcha (start-up) orientado; possibilidade de fixao via flange, com

dissipador atrs da placa de montagem; g) programao e com monitorao o via

microcomputador

software

SUPERDRIVE (opcional); h) comunicao SERIAL RS232/485;

53 i) link CC acessvel para alimentao em

corrente contnua ou retificador regenerativo; j) comunicao DP, em redes FieldBus: ou

ProfiBus

DeviceNet,

EtherNet

DeviceNet Drive Profile (opcional). k) l) disponvel Modbus RTU (incorporado); certificaes Internacionais.

Como os comandos sero feitos atravs da interface RS-232, a troca de dados acontece de forma bidirecional, porm no simultnea (HALF DUPLEX). Segundo o manual do usurio do CFW09, o formato dos caracteres deve obedecer ao seguinte protocolo: a) b) c) 1 start bit; 8 bits de informao; 1 stop bit;

sendo que aps o start bit segue o bit menos significativo.

O protocolo de transmisso o formato que as palavras so enviadas e recebidas do inversor. atravs desse protocolo que o inversor interpreta os comandos que esto sendo recebidos.

54 Pelo mestre so usados dois tipos de mensagens:

a)

Telegrama de leitura: para consulta do

contedo das variveis do inversor. b) Telegrama de escrita: para alterar o

contedo das variveis ou enviar comandos para os inversores.

O telegrama de leitura permite que o mestre receba do inversor o contedo correspondente ao cdigo da solicitao. Para receber o contedo, o mestre envia um pedido com o formato apresentado na Figura 12.

FIGURA 12 - Telegrama de leitura: Pedido do mestre. Fonte: CFW09, Manual do usurio.

55 A resposta do inversor vem atravs do telegrama de resposta com o formato apresentado na Figura 13.

FIGURA 13 - Telegrama de leitura: resposta do inversor. Fonte: CFW09, Manual do usurio.

O telegrama de escrita permite que o mestre envie os dados para as variveis do inversor, sendo apresentado na Figura 14 o formato da palavra que o mestre envia.

56

FIGURA 14 - Telegrama de escrita: envio de dados para o inversor. Fonte: CFW09, Manual do usurio.

A Figura 15 apresenta a resposta do inversor de frequncia para o mestre aps o pedido.

FIGURA 15 - Telegrama de escrita: resposta do inversor. Fonte: CFW09, Manual do usurio.

57 Para executar os telegramas, necessrio que se monte o cdigo referente varivel que se quer ler ou escrever. A montagem dos cdigos apresentada na Figura 16.

FIGURA 16 - Montagem do cdigo referente varivel de leitura ou escrita. Fonte: CFW09, Manual do usurio.

Para validar a comunicao serial RS-232, o inversor de frequncia foi conectado ao computador, e o atravs do software Superdriver 5.91 desenvolvido pela WEG, foi possvel ler e alterar os parmetros do inversor de frequncia.

58 O passo n 4 trata da definio dos

dispositivos e componentes eletrnicos para comandar todo o sistema e formar o controlador. Os componentes so equipamentos e

interfaces que integram todas as partes do projeto, executando funes do especficas conjunto. A e vitais para o

funcionamento

primeira

definio

realizada foi em relao ao microcontrolador. Segundo Pereira (2007), microcontrolador um processador embarcado em um microchip que possui periferia externa como memria, interfaces de

comunicao, terminais de entrada e sada, etc. Para realizar todos os clculos referentes ao controle em malha fechada, controlar a abertura e fechamento das vlvulas solenides, interagir atravs da interface RS232 com o inversor de frequncia, ler os botes e escrever no display formando a IHM e ler os valores referentes presso do sensor, foi utilizado um microcontrolador modelo LPC2368FBD100 fabricado pela NXP Semiconductors. que possui O LPC2368 uma um de

microcontrolador

unidade

processamento central (CPU) de 32 bits capaz de operar a uma frequncia de 72 MHz, realizando 72 milhes de instrues por segundo (MIPS). O modelo da CPU do

59 LPC2368 o ARM7TDMI-S, que uma verso sintetizvel do ARM7TDMI (normalmente fornecida em uma linguagem de descrio de hardware como Verilog ou VHDL) (PEREIRA, 2007). O LPC2368 possui ainda as seguintes

caractersticas:

a)

100 terminais, sendo 70 programveis

como entrada e sada (I/O); b) c) d) 512 kB de memria flash; 32 kB de memria SRAM; interfaces: Ethernet, CAN, USB, UART,

SPI, SSP, IC e IS; e) f) interface memory card, SD/MMC. 6 entradas de converso

analgico/digital (A/D) de at 10 bits; g) h) i) j) k) l) conversor digital/analgica (D/A); interrupo externa; temporizadores/contadores, canal PWM; Real Time Clock (RTC); WatchDog timer; tenso de alimentao: 3,3 VCC.

60 Para o projeto, esto sendo utilizados sete terminais de sada para o display LCD, seis terminais de entrada mais dois terminais de sada para a leitura de botes e acionamento de LEDs indicadores de estado, quatorze terminais de sada para o acionamento das vlvulas solenides (sendo quatro para a placa principal e dez para uma placa de expanso), uma entrada de converso A/D para leitura do valor de presso, uma interface serial para o controle do inversor de frequncia e a gravao do microcontrolador, entradas de clock para o sistema e tambm para o real time clock (RTC), alm de alimentao e reset. O microcontrolador est sendo utilizado em um kit de desenvolvimento de projetos fabricado pela MCU Tecnologia. O kitMCU possui integrado em uma nica placa regulador de tenso interna para alimentar o microcontrolador e a periferia, interface de gravao In System Programming (ISP), interface UART, ethernet, USB, memory card, acesso aos terminais de entrada e sada, display de LCD com 16 colunas e 2 linhas com luz de fundo e uma rea com espao para montagem de outros componentes. A Figura 17 apresenta o kit MCU.

61

FIGURA 17 - KitMCU contendo o microcontrolador uma periferia externa.

Outra definio feita foi em relao ao sistema de acionamento de vlvulas. Para esse projeto optou-se por utilizar triacs em conjunto com optoacopladores para que fosse possvel acionar, a partir do microcontrolador que possui uma tenso de 3,3 VCC na sua porta, uma vlvula de 24 VCA. O esquema de ligao e os componentes podem ser observados no item 4.2.6.

62 O restante dos componentes envolvidos no projeto sero citados no captulo referente a esquemas eltricos.

4.2.2 Passo 5 a 7 Montagem do Sistema Hidrulico e Testes Iniciais

Com todos os itens reunidos como mostrado na Figura 18, o primeiro passo foi realizar a montagem do sistema hidrulico, que o principal suporte para a realizao dos testes. Inicialmente, foi escolhido um ambiente com espao razovel, visto que os jatos dagua podem alcanar 12 metros de raio.

63

FIGURA 18 Tubos, conexes, e componentes para montagem da parte prtica.

A Figura 19 apresenta a maneira como dividido as linhas de irrigao.

64

FIGURA 19 - Diviso das linhas de irrigao.

A Figura 20 apresenta a continuidade das linhas de irrigao.

65

FIGURA 20 - Continuidade das linhas de irrigao.

A Figura 21 apresenta a forma como foram disposta as linhas de irrigao.

66

FIGURA 21 - Disposio dos aspersores.

Com o sistema hidrulico montado e os passos 5 e 6 concludos, as atenes foram voltadas para o passo 7, que trata do acionamento da motobomba e tambm da abertura e fechamento das vlvulas.

67 Para realizar a abertura das vlvulas, foi utilizado um transformador 220 VCA para 24 VCA, sendo o acionamento realizado atravs da ligao direta dos solenides no transformador. A motobomba foi conectada ao inversor de frequncia, onde foi possvel ajustar os parmetros para uma operao sem riscos, como excesso se corrente, tenso e tambm partida controlada. A Figura 22 apresenta a primeira operao do sistema de irrigao, utilizando aspersores Agropolo modelo NY 25.

68

FIGURA 22 - Funcionamento do sistema hidrulico.

A primeira constatao feita aps os testes, foram que o sistema apresentava alguns pontos com vazamento. A segunda anlise realizada, utilizou um manmetro colocado em srie com o sensor de presso, onde foi possvel constatar que, com a baixa vazo de

69 gua que o aspersor NY25 permite, ao ser ligado uma ou as quatro vlvulas, variao de presso lida no manmetro no excedia 400 mBAR, no sendo

necessrio sistema de controle para elevar ou abaixar a presso. Com isso, os aspersores NY 25 foram trocados pelo MV 360L, que possui uma vazo superior, ocorrendo ento uma variao de aproximadamente 2 BAR. Com a concluso da parte mecnica, as atenes se voltaram para o passo 8, que trata da verificao de resposta do sensor de presso.

4.2.3 Passo 8 Resposta do Sensor de Presso O passo 8 mereceu um captulo nico por se tratar do ponto chave do projeto. A verificao da resposta do sensor de presso impacta diretamente na equao de controle, equao responsvel por fazer o sistema funcionar de maneira automtica, sem a necessidade de interveno humana. Para que fosse possvel realizar a leitura do sinal de corrente fornecido pelo sensor, deveria haver

70 uma adequao desse sinal de corrente para tenso (que ser relatado adiante), pois o conversor analgico digital (AD) do microcontrolador suporta apenas leituras de tenso at 3,3 VCC. Foi ento realizado a ligao da motobomba na sua tenso nominal (220 VAC 60 Hz), e com o auxilio de um manmetro analgico, foi possvel verificar que a mxima presso que conseguiria ser obtida com a motobomba BC92 era de aproximadamente 2,8 BAR, como apresentado na Figura 23.

FIGURA 23 - Presso mxima da motobomba com todos os aspersores fechados.

71 Sabendo que 3 BAR aproximadamente 43,50 PSI e levando em considerao a linearidade do sensor, foi possvel atravs de alguns clculos como apresentado a seguir, descobrir um dispositivo simples de converso corrente para tenso utilizando apenas um resistor.
20mA 100 PSI 4mA 0 PSI

[1]

e
3BAR 43,50PSI

[2]

ento,

16 Partes 100 PSI xPartes 43,50 PSI

[3]

xPartes

16 43,50 6,96 Partes 100

Sabendo que a resposta do sensor em mA e inicia em zero, ento:

72
6,96 4 10,96mA

[4]

Portanto, atravs da equao 4, sabe-se que quando a motobomba estiver trabalhando em mxima potncia (3 BAR) a resposta do sensor ser igual a uma corrente de 10,96 mA. Com esse valor, e definindo uma tenso mxima para o conversor AD igual a 3 VCC, possvel calcular um valor de resistor que realize a converso sem que ocorra danos ao microcontrolador e ao sensor. Utilizando a Lei de Ohm, chegou-se a seguinte concluso:

V RI 3 R 10,96 10 3 3 R 273,72 10,96 10 3

[5]

Como o resistor comercial mais prximo a esse valor igual a 270 , ento se voltou aos clculos para saber os resultados prximos que deveriam ocorrer na prtica.

73

V RI V 270 10,96 10 3 2,9592 VCC

[6]

A partir desses clculos, ficou definido que para a o sistema de converso corrente tenso seria utilizado um resistor com valor hmico igual a 270 , 1% de preciso e de watt de potncia. Foram iniciados os testes com o sensor de presso acoplado na estrutura hidrulica, a fim de verificar a variao da presso a partir da abertura e fechamento das vlvulas. Seguindo as orientaes apresentadas na Figura 11, a respeito do esquema de ligao do sensor, a primeira ligao feita apresentada na Figura 24.

74

FIGURA 24 - Esquema de ligao do sensor de presso.

Foi configurada uma fonte de tenso em 24 VCC, sendo o positivo ligado no fio vermelho do sensor, o fio amarelo ligado em um resistor, um ampermetro conectado em srie entre o outro terminal do resistor e o negativo da fonte. O objetivo desse primeiro teste verificar a funcionalidade do sensor. A corrente apresentada pelo ampermetro foi igual a 20 uA, variando 2%. Sem presso na entrada, o sensor deveria fornecer uma corrente igual a 4mA, e no 20uA. Em principio suspeitou-se que o sensor estaria avariado, pois a ligao seguiu exatamente o esquema

75 apresentado na folha de dados. Desmontou-se o mesmo da parte mecnica e os testes foram repetidos em bancada, sem sucesso. Foram realizados alguns testes de continuidade e resistncia entre os terminais do sensor, e tambm foi inserida presso na entrada do sensor utilizando um compressor de ar e a resposta continuava a mesma. Com isso constatou-se que a ligao no estava correta. Foi realizada uma segunda ligao, agora com o fio verde no positivo da fonte, o amarelo no terminal do resistor, o ampermetro

conectado entre o outro terminal do resistor e o negativo da fonte, como apresentado na Figura 25.

FIGURA 25 - Ligao correta do sensor de presso para verificao da resposta.

76 Com a fonte de tenso ligada, foi observado uma circulao de corrente igual a 4,02 mA, exatamente a corrente especificada para o sensor funcionando sem presso na entrada. Logo em seguida, foi inserido presso com o uso de um sistema pneumtico apresentado na Figura 26, e conseguiu-se perceber uma variao de corrente entre 4 mA e 20 mA, variando a presso de entrada de 0 PSI a 100PSI, como especificado na folha de dados.

77

FIGURA 26 - Resposta do sensor de presso conectado a um sistema pneumtico.

sensor

foi

reinstalado

na

sada

da

motobomba, e a mesma foi ligada novamente na tenso nominal. Foi conectado um osciloscpio em paralelo com o resistor para verificao do sinal de tenso equivalente (converso corrente para tenso) a partir da corrente fornecida pelo sensor.

78 A primeira anlise feita foi em relao ao rudo apresentado nessa medio, que inviabilizou qualquer interpretao de valor de tenso mdia, como

apresentado na Figura 27.

FIGURA 27 - Resposta do sensor de presso convertida em tenso, apresentando rudo.

Para suprimir o rudo, foi inserido um capacitor em paralelo com o resistor como apresentado na Figura 28.

79

FIGURA 28 - Esquema eltrico do conversor corrente - tenso com filtro para minimizao de rudo.

O capacitor, funcionando como filtro, permitiu a supresso do rudo provocado pelo inversor de frequncia, sendo confirmado a partir de uma nova medio, onde foi verificado a eficcia do filtro capacitivo e tambm a emisso de rudo por parte da fonte de alimentao, que foi praticamente nula. A Figura 29 apresenta dois sinais, sendo o amarelo referente a alimentao do sensor de presso; e o azul referente ao sinal do sensor. possvel observar que a fonte de alimentao no apresenta nenhum rudo, e tambm que o rudo que o sensor apresentava na Figura 27 foi suprimido.

80

FIGURA 29 - Tenso da fonte de alimentao do sensor e resposta do sensor.

Com o sinal do sensor estabilizado, o objetivo passou a ser a coleta de dados do sensor a fim de verificar a variao de presso conforme a

abertura/fechamento de diferentes combinaes de vlvulas. Novamente a motobomba foi ligada e

reajustada para trabalhar em mxima

velocidade,

elevando tambm a freqncia de 60 Hz para 62Hz. Os testes iniciaram com todos os aspersores fechados. Em seguida foi aberto um por um, e os dados coletados so apresentados na Tabela 1.

81

TABELA 1 - Coleta de dados de presso com diferentes aspersores abertos.

I V Pico Asp. Manmetro (mA) (VCC) (V) 0 2,78 BAR 12,06 3,2 3,44 1 2,42 BAR 11,57 3,12 3,36 2 2,16 BAR 10,77 2,88 3,04 3 1,78 BAR 10,08 2,72 2,88 4 1,4 BAR 9,39 2,48 2,72

Vel. Bomba Frequncia (RPM) Motobomba 3600 62 Hz 3600 62 Hz 3600 62 Hz 3600 62 Hz 3600 62 Hz

Com as quatro vlvulas ligadas jorrando gua atravs dos quatro aspersores, a mxima presso que a motobomba consegue manter no sistema igual a 1,4 BAR. Sendo assim, como referncia para o sistema de controle, essa foi a presso adotada. A Tabela 1 apresenta alguns outros dados coletados, como a corrente de sada do aspersor. A corrente acima de 10,96 mA como calculado, acontece por diversos motivos, sendo considerado a instabilidade do sistema de bomba, a instabilidade do inversor de freqncia e tambm a preciso do sensor de presso. Com a elevao da corrente, a tenso tambm elevada, mas no a ponto de causar danos ao

82 microcontrolador, que suporta uma tenso de pico at 3,6 VCC, segundo o manual do fabricante. A partir dessa etapa, foram iniciados os testes para levantar a resposta do sensor de presso quando acontece uma mudana no sistema como a abertura e fechamento de uma vlvula. A Figura 30 apresenta a resposta do sensor quando todas as vlvulas esto desligadas e aberta uma nica. As medies foram realizadas utilizando um osciloscpio fabricado pela Minipa, modelo MO-2050. O primeiro teste foi realizado com uma escala de 500 mVCC por diviso, e no permitiu uma boa visualizao da resposta do sensor. A partir da passou-se a trabalhar com a escala de 100 mVCC, mnima escala possvel de trabalho.

83

FIGURA 30 - Resposta do sensor a abertura de uma vlvula.

A Figura 31 apresenta a resposta do sensor a abertura de duas, trs e quatro vlvulas.

84

(a)

(b)

85

(c)
FIGURA 31 - (a) Duas vlvulas abertas; (b) trs vlvulas abertas; (c) quatro vlvulas abertas.

O teste foi feito tambm com o fechamento das vlvulas, e o resultado apresentado na Figura 32.

86

(a)

(b)

87

(c)

(d)
FIGURA 32 - (a) fechamento de uma vlvula; (b) fechamento de duas vlvulas; (c) fechamento de trs vlvulas; (d) fechamento de quatro vlvulas.

88 Os rudos apresentados na resposta do sensor (linha azul da figura 30, 31 e 32) so gerados por interferncias produzidas pelo inversor de frequncia quando o mesmo est fornecendo energia para a motobomba. Essa informao foi validada a partir de testes realizados em bancada, onde o inversor foi ligado e desligado por diversas vezes, e foi monitorado a resposta do sensor em tempo real. A partir dos dados apresentados acima, e para poder retirar uma equao de controle confivel, era necessria a realizao de um segundo teste, que envolvia a alterao da velocidade da motobomba ao invs da abertura/fechamento das vlvulas. O teste consistia em ficar trabalhar com degraus de velocidade, comeando com um degrau de 300RPM, com a velocidade inicial de 3000 RPM, mudando para 2700 e em seguida voltando para 3000 RPM. O teste deveria ser realizado para todas as condies previsveis, como:

Nenhum aspersor aberto. Um aspersor aberto. Dois aspersores abertos.

89 Trs aspersores abertos. Quatro aspersores abertos.

Para realizar esse teste, foi necessrio programar um pequeno firmware para controlar a variao da velocidade da motobomba atravs do inversor de frequncia. Esse firmware ser apresentado adiante. Com a programao pronta, um teste foi realizado, conectando-se o kit MCU ao inversor de freqncia e ligando-se todo o sistema. Atravs da IHM prpria do inversor, foi possvel verificar que o kit comandava a alterao da velocidade da motobomba, porm o degrau de 300 RPM no influenciava muito a presso do sistema. Reprogramando o degrau para 500 RPM (3000 RPM 2500 RPM 3000 RPM) foi possvel verificar, tanto na resposta do sensor quanto no manmetro, uma variao de presso que permite uma anlise para a retirada precisa de uma equao de controle. Assim que foi iniciado o processo de aquisio das telas do osciloscpio, contendo a resposta do

90 sensor, observou-se que o sinal de resposta estava oscilando muito. A corrente que deveria se manter estvel para uma determinada presso de entrada, oscilava entre 5,9 mA e 25,7 mA, observadas diretamente no

ampermetro. O sensor foi novamente retirado da estrutura de irrigao. Foi verificado cabos, conexes e nada errado foi encontrado. Ao ser desconectado o cabo do sensor, identificou-se que havia umidade entre os terminais, o que o pode ter danificado. O sensor foi enviado para o fabricante para que o mesmo fizesse um laudo a respeito do acontecido, e foi identificado que a placa eletrnica responsvel pela leitura da do transdutor queimou, sem possibilidade de ser recuperada. A Figura 33 apresenta a forma de onda que o sensor

apresentava.

91

FIGURA 33 - Resposta do sensor de presso.

A Figura 34 apresenta o sensor de presso em cima da bancada, sem presso na entrada, no instante que a corrente fornecida era de 21,1 mA sem presso na entrada.

92

FIGURA 34 - Sensor de presso com avaria. sem presso de entrada com uma corrente de sada igual a 21,1 mA

Foi realizada a aquisio de um segundo sensor, porm, ao ser realizado os testes, o mesmo voltou a apresentar o mesmo problema, em virtude da umidade.

93 4.2.4 Passo 9 Equao de Controle

Devido ao problema com o sensor de presso, o passo nove ficou prejudicado por dois motivos:

1.

No foi possvel obter a resposta do

sensor no tempo quando acontecia algum evento. 2. Mesmo que a resposta tivesse sido

retirada e a equao de controle calculada, no seria possvel testar a implementao da mesma no microcontrolador, visto que o sensor parte principal no controle de malha fechada.

Diante desse fato, e por causa da espera de chegada do sensor, voltou-se o foco para outras atividades, como parte dos passos 10, 11, 12 e 15.

94

4.2.5 Passo Microcontrolador

10

Programao

do

Para programar, compilar e gravar o firmware foram utilizados os softwares Eclipse SDK como ambiente de programao, o WinARM para compilao dos cdigos gerados pelo Eclipse SDK e o Flashmagic para gravao do microcontrolador. Alm desses softwares, foram utilizados o NotePad++ com recursos de converso de nmeros e o Terminal Virtual para escrita e leitura de valores atravs da interface serial. O desenvolvimento do firmware foi dividido em quatro etapas, descritas abaixo.

1. Programao da interface serial. Essa interface a responsvel por enviar os comandos para o inversor de frequncia, onde o microcontrolador envia comandos e recebe as respostas do inversor. 2. Programao da IHM.

95 3. Programao da interface de acionamento das vlvulas. 4. Programao do conversor AD.

Antes

de

iniciar

primeira

etapa

da

programao, foi necessrio programar algumas funes internas do microcontrolador. Essas funes so o clock do microcontrolador, o watchdog timer, o RTC e o canal de interrupes. A Figura 35 apresenta o fluxograma de inicializao do microcontrolador.

96

FIGURA 35 Rotinas de inicializao do microcontrolador..

97 4.2.5.1 Inicializao do Microcontrolador

Para fazer a inicializao do microcontrolador foi necessrio primeiramente programar o clock do sistema. O LPC2368 possui diversos registradores que devem ser configurados para ajustar o clock, dentre eles o CCLKCFG, que o registrador de configurao do clock do processador. A frequncia do cristal oscilador responsvel pela base de tempo do microcontrolador 12 MHz. Por possuir um circuito interno multiplicador de frequncias conhecido como Phase-Locked Loop (PLL), foi possvel selecionar a frequncia de trabalho do processador acima da frequncia do cristal oscilador, e com isso o LPC2368 passou a operar com uma frequncia de 60 MHz. Para o controlador eletrnico a frequncia definida foi de 60 MHz e a Figura 36 apresenta uma parte do cdigo referente programao do PLL, parte essa que ajusta a frequncia para 60 MHz.

98

FIGURA 36 - Configurao do clock.

A segunda inicializao feita foi do watchdog timer (WDT). Trata-se de um temporizador responsvel por reiniciar o microcontrolador quando o mesmo se perde em alguma rotina e acaba parando de executar o programa (trava). Se em 30 segundos no for escrito uma palavra em um registrador do WDT (WDFEED), o mesmo aplica um reset e reinicia o microcontrolador. Para tratar das interrupes que sero

programadas atravs do firmware, o LPC2368 dispe de dois modos de atendimento de interrupo, que so:

a) b)

Interrupo IRQ. Interrupo FIQ.

99 Para o controlador eletrnico foi definido o modo de interrupo IRQ como sendo o modo de atendimento das interrupes. Esse modo configurado diretamente no registrador VICIntSelect, colocando o mesmo com valor igual zero. Para atuar como descanso de tela no display da IHM quando o controlador no estiver sendo utilizado, o RTC foi programado com hora, minuto e segundo. A mudana nos segundos o microcontrolador atualiza o display com o novo valor de tempo. A rotina de configurao do RTC

apresentada na Figura 37.

100

FIGURA 37 - Definio da data e da hora. Inicializao do RTC. Ajuste da data e da hora seguindo as configuraes ajustadas anteriormente.

4.2.5.2 Interface Serial

A interface serial a principal interface do sistema. ela quem vai comunicar o controlador ao inversor de frequncia, e enviar os comandos de ligar/desligar a motobomba e variar a sua velocidade. Para que o inversor consiga entender e aceitar as palavras enviadas pelo microcontrolador, a interface serial ou UART teve que ser programada com 1 star bit, 8 bits de informao e 1 stop bit.

101 Como os terminais RX e TX da interface serial possuem outras funes, a primeira programao feita foi habilitar as portas para trabalhar como UART0 (RX e TX). A interface serial foi programada para

trabalhar com uma taxa de comunicao de 9600 bps. A interrupo de recebimento de dados foi programada para facilitar no recebimento de dados do inversor.

4.2.5.3 Programao da IHM e Acionamento

Interface homem mquina (IHM) a parte do projeto responsvel pela interao com o usurio. Atravs da IHM, o usurio ir realizar todas as operaes e comandos no controlador e tambm ficar sabendo o status atual de funcionamento. Para a programao da IHM, foi necessrio programar o microcontrolador para realizar leituras das portas

(chaves tcteis) e a escrita das informaes no display. A primeira rotina programada foi um descanso de tela utilizando o RTC. Enquanto a rotina principal conhecida como main fica lendo as entradas referentes

102 ao teclado da IHM, o real time clock trabalha em sistema de interrupo, que possui a funo de atualizar a hora e mostra-la no display a cada 1 segundo, como

apresentado na Figura 38.

FIGURA 38 - Descanso de tela quando no pressionada nenhuma tecla.

A Figura 39 apresenta a rotina de interrupo do RTC, que escreve a mensagem na tela e atualiza a hora no display.

103

FIGURA 39 - Rotina de tratamento da interrupo do RTC.

Assim que pressionado a tecla enter, foi programado para aparece no display um menu de opes, apontando para a opo Gira/Para, que serve para enviar um comando para o inversor de freqncia referente a girar ou parar a motobomba. O menu foi programado para mostrar as opes de forma rotativa. Ao pressionar as teclas baixo ou cima as opes seguintes aparecem na primeira linha do display, de modo que, ao pressionar a tecla direita carregado um submenu, respectivo a funo mostrada na primeira linha.

104 A Figura 40 apresenta a sequncia de telas apresentadas no display quando as teclas da IHM so pressionadas.

FIGURA 40 - Telas da IHM.

105 Velocidade a segunda funo que aparece no display. Essa funo responsvel pela leitura e variao da velocidade na motobomba. Segundo o Manual do Usurio (CFW09, p.100) o parmetro referente velocidade o P133. Para modificar a velocidade de giro do eixo da motobomba basta que o kitMCU altere o valor de P133. Para desenvolver os cdigos referente a alterao de velocidade, foi utilizado como referencia o fluxograma apresentado na Figura 41.

106

FIGURA 41 - Fluxograma de alterao da velocidade.

107 Quando o operador requisita a funo de velocidade o firmware entra em um lao onde executa a funo at que o operador aperte a tecla esquerda para voltar para o menu inicial ou cancela para voltar para o descanso de tela. Essa rotina foi elaborada para facilitar o incremento/decremento e tambm para atualizar em tempo real o display com a nova velocidade ajustada pelo operador atravs das teclas cima e baixo. O cdigo programado para alterar a velocidade

apresentado na Figura 42.

108

FIGURA 42 - Programao referente ao incremento e decremento de velocidade da motobomba.

O terceiro parmetro do menu se chama Vlvulas. Esse parmetro foi programado para que o operador consiga abrir e fechar as vlvulas solenides atravs da IHM. Foi programado o acionamento de at quatro vlvulas. Porm esse nmero pode variar de acordo com a interface de acionamento.

109 A programao dessa interface consiste

inicialmente em ajustar os terminais P1.20, P1.21, P1.22 e P1.23 do microcontrolador como sada. Em seguida ajusta os mesmos para nvel alto, pois as vlvulas so acionadas quando o terminal respectivo est em nvel baixo. A Figura 43 apresenta os cdigos de inicializao das vlvulas.

FIGURA 43 - Inicializao das vlvulas para controle atravs da IHM.

Quando a tecla direita pressionada na IHM e o display est na opo Vlvulas, abre-se

automaticamente uma segunda janela apresentando quatro opes. Quando o operador solicita o

acionamento de uma das quatro vlvulas, o firmware realiza uma checagem para saber se a porta do microcontrolador foi para nvel baixo e em seguida

110 apresentado no display uma mensagem informando Vlvula ON/OFF. O firmware referente ao teste para saber qual vlvula deve ser acionado apresentado na Figura 44.

FIGURA 44 - Rotina de controle de acionamento das vlvulas solenides.

111 4.2.5.4 Programao do Sensor de Presso

Para ler os valores de tenso enviados pela interface de converso, foi necessrio programar o conversor analgico digital. Inicialmente a programao do conversor A/D foi realizada em um programa separado do programa principal. Isso se d para fins de testes e validao das inicializaes do conversor A/D. O fluxograma da Figura 45 apresenta a rotina de leitura de presso do sensor e os ajustes que o controlador deve fazer.

112

FIGURA 45 - Fluxograma de leitura do sensor de presso e atuao na motobomba.

A Figura 46 apresenta a inicializao do conversor A/D.

113

FIGURA 46 - Habilitao do conversor a/d.

Com o auxilio de um potencimetro contido no kitMCU foi possvel validar o funcionamento do

conversor analgico digital, programado para trabalhar com 10 bits de preciso. A validao ocorreu variando o potencimetro que por consequncia variou tenso no terminal de entrada do conversor A/D e atravs do display LCD foi possvel visualizar o valor digital da tenso de entrada do conversor A/D.

4.2.5.5 Programao Velocidade

de

Rotina

para

Degrau

de

Para que fosse possvel realizar o degrau de 500 RPM, foi programada uma rotina que envia um comando para ligar a motobomba, em seguida liga uma

114 vlvula e ficam trocando de velocidade a cada 3 segundos em um lao infinito. Essa rotina pode ser observada na Figura 47.

FIGURA 47 - Rotina para execuo do degrau de velocidade.

4.2.6 Passo 11 Desenvolvimento dos Esquemas Eltricos Para o controlador de irrigao, os esquemas eltricos foram desenvolvidos e baseados principalmente

115 nos esquemas originais do KitMCU. O esquema apresentado na Figura 48 demonstra a ligao dos componentes da parte de processamento. Nota-se que foram utilizados capacitores para eliminao de rudos provocados pela fonte de

alimentao. Nota-se tambm que nesse esquema est representado a parte de converso da corrente para tenso proveniente do sinal do sensor.

116

FIGURA 48 - Esquema eltrico da parte de processamento do controlador de irrigao.

117 O segundo esquema eltrico apresentado na Figura 49 trata da interface de acionamento de vlvula, responsvel por converter o sinal de 3,3 VCC para 24 VCA, tenso de alimentao do solenide que faz a abertura e fechamento da vlvula. O acionamento trabalha com um sistema de optoacopladores para proteo do microprocessador caso acontea um curtocircuito ou sobre tenso no sistema solenide. Para liberar a tenso para a vlvula, foram utilizados componentes conhecidos como o TRIAC, que permitem a passagem de corrente em dois sentidos.

118

FIGURA 49 - Interface de acionamento de comando do microcontrolador.

vlvulas a partir do

O terceiro esquema apresenta a ligao da interface homem mquina, que contem o teclados e o display.O display utilizado possui 14 terminais de

119 controle e alimentao e mais dois terminais para acionamento do LED do backlight. Foram utilizadas seis teclas e mais dois LEDs de sinalizao, que ligam e desligam conforme as teclas so pressionadas.

120

FIGURA 50 - Esquema eltrico da interface homem mquina.

O quarto esquema eltrico apresenta os componentes relativos a interface serial. Foi

121 desenvolvido a partir da utilizao do MAX567, um condicionador de sinal de adqua o sinal do

microcontrolador 3,3 VCC para a faixa de tenso do inversor de frequncia e tambm do computador que faz a gravao do firmware.

122

FIGURA 51 - Esquema eltrico da interface serial.

123 A Figura 52 apresenta o esquema eltrico da fonte auxiliar.

FIGURA 52 - Esquema eltrico da fonte auxiliar.

124 A fonte de tenso auxiliar foi projetada a partir do aproveitamento da tenso de 24 VAC que foi utilizada para o acionamento das vlvulas. Foi projetada uma fonte de tenso para alimentar o circuito de

processamento, o display LCD e o sensor de presso. O sinal alternado foi retificado e filtrado. Para as tenses de 24 VCC e 5 VCC foi utilizado dois

reguladores lineares, um 7824 e outro 7805. Para a tenso de 3,3 VCC, foi utilizado um regulador chaveado DC-DC, modelo TL2575. Esse regulador possui tenso de sada fixa, o esquema eltrico utilizado foi

disponibilizado pelo fabricante atravs da folha de dados. Como foi desenvolvida uma placa dedicada, foi

disponibilizado um conector com todas as sadas de tenso da fonte, permitindo ligaes externas. Foi disponibilizado tambm um conector para encaixe da bateria do RTC.

125 4.2.7 Passo 12 Desenvolvimento de Placa de Circuito Impresso

Com o esquema eltrico pronto, foi iniciado o desenvolvimento de uma placa dedicada para o controlador. A placa foi desenvolvida para evitar transtornos com falhas em cabos e tambm evitar interferncia de outros equipamentos, levando em considerao planos de aterramento, separao dos componentes de potncia dos componentes digitais e insero de filtros. O software utilizado para o desenvolvimento foi o Altium Designer Summer 09, que possui

ferramentas de DRC (Design Rules Check). A Figura 53 apresenta uma imagem 3D da placa.

126

FIGURA 53 - Imagem 3D da placa. O display ficar posicionado acima da placa, exatamente no retngulo verde.

127 A Figura 54 apresenta a disposio e o layout desenvolvido para o controlador.

FIGURA 54 - Layout do controlador de irrigao.

128 4.2.8 Passo 13 e 14 Montagem do prottipo final e Testes.

Os passos 13 e 14 foram afetados devido a falta do sensor de presso. O objetivo desse passo, era a montagem da placa eletrnica, e os testes do controlador final utilizando toda a estrutura hidrulica. O layout da placa foi desenvolvido, porm a fabricao no foi realizada, devido indefinio da resposta do sensor. Com isso, no foi possvel testar o sistema de controle e definir seria necessrio adicionar mais componentes nos esquemas eltricos. A montagem ento ficou parcial, com toda a estrutura hidrulica montada e testada, demonstrando um funcionamento perfeito. O conversor A/D foi testado e validado, atravs da converso de um sinal de tenso controlador por um potencimetro. A interface IHM foi testada e validada, assim como display de LCD, chaves tcteis, acionamento das vlvulas solenides, comunicao RS232 e tambm a fonte de alimentao.

129 Os testes realizados em bancada, com o kit de desenvolvimento, mostrou que o controlador, depois de finalizado, funcionar em perfeitas condies, salvo possveis problemas que possam ocorrer com a solda de componentes na placa do controlador.

130 5. FINAIS RESULTADOS OBTIDOS E CONSIDERAES

De acordo com os objetivos propostos, o trabalho cumpriu parcialmente a proposta apresentada, que trata do desenvolvimento de um controlador eletrnico apresentada de no irrigao, Curso seguindo de metodologia em

Especializao

Desenvolvimento de Produtos Eletrnicos. Houve uma evoluo significativa deste

trabalho, se comparado ao realizado para defesa do TCC da graduao, pois na graduao, o foco voltou-se a parte de programao, destacando a comunicao entre microcontrolador e inversor de frequncia, e o desenvolvimento da interface homem mquina. Para esse trabalho o foco foi a aplicao dos conceitos de desenvolvimento de projetos, e foram identificadas e realizadas etapas como levantamento de resposta do sensor, desenvolvimento de de esquemas montagem eltricos, de parte

desenvolvimento

layout,

mecnica real com aspersores, desenvolvimento de documentao e complementao do firmware.

131 As etapas de desenvolvimento descritas no objetivo geral foram alcanadas parcialmente. A pesquisa foi iniciada com a definio de um escopo de projeto que contem todas as informaes e funes que o mesmo deveria exercer. A partir da, foi definido 15 passos que indicavam exatamente o que deveria ser realizado em cada etapa, e que foram executados em sequncia ou em paralelo com outros passos. Os passos 1 a 4 tratavam da definio dos componentes bsicos, como motobomba, inversor de frequncia, hidrulicos, componentes e eletrnicos, os componentes de

principalmente

componentes

irrigao e o sensor de presso. Foram testados dois modelos de aspersores, onde um deles no pode ser utilizado por no precisar de controle, devido o fato de possuir uma baixa vazo de gua, tendo uma variao de presso desprezvel para o sistema de controle. O passo 5 tratou da montagem de um

sistema, onde foi possvel ter uma idia real e prtica de como funciona a irrigao no campo. Atravs dele, foi montado quatro linhas de irrigao com um aspersor por linha, sendo que a gua utilizada nos testes fora

132 armazenada em uma caixa dagua de 1000 L e a presso foi gerada atravs de uma motobomba. Com o sistema montado, o passo 6 tratou de inserir um sensor de presso para que a realizao de leituras em tempo real e realimentao do controlador. A motobomba foi acionada a partir de um inversor de frequncia, de acordo com o passo 7. Foi o componente responsvel por cuidar da variao da velocidade e manter a presso estvel de acordo com a abertura e fechamento das vlvulas. O passo 8 foi um dos mais importantes do projeto, por se tratar da verificao da resposta do sensor de presso. Essa verificao era indispensvel para o sistema de controle em malha fechada, pois dela que se tiraria a equao de controle. Com os problemas relatados anteriormente, foi possvel constatar que, quando se fala em desenvolvimento experimental, o ideal ter no mnimo duas peas de um componente principal, ou a garantia de uma logstica rpida de entrega. Devido o alto custo do sensor de presso, no foi possvel adquirir duas peas, e como a pea adquirida sofreu avarias sem possibilidade de

recuperao, o trabalho acabou sendo prejudicado. A aquisio de uma segunda pea foi realizada, porm a

133 logstica de produo e entrega da mesma por parte do fabricante foi lenta, e o sensor no chegou em tempo hbil para a concluso deste documento. Com isso, outros passos foram comprometidos, e sero relatados posteriormente. O passo 9 foi um dos prejudicados com os problemas no sensor. Tratava diretamente da equao de controle a partir das respostas do sensor, que no ocorreu, pois faltou o teste de variao (degrau) de velocidade. O passo 10, que trata da programao do microcontrolador, foi executado parcialmente, pois faltou a aplicao da equao de controle. Os passos 11 a 14 tambm foram executados parcialmente. Foi desenvolvido um esquema eltrico completo, contendo todos os componentes necessrios ao controlador. Foi desenvolvido tambm um layout, para fabricao de placa. A fabricao no ocorreu por no ter sido testado a verso final de bancada, no sabendo ento se seria necessria a insero de mais componentes no projeto. A validao do prottipo foi realizada parcialmente, faltando apenas parte de controle em malha fechada. O desenvolvimento de um projeto como esse muito similar ao que acontece na prtica, onde o

134 cliente solicita a demanda e o fornecedor executa e entrega. Uma das falhas que podem ser apontadas a no programao a respeito da duplicidade do sensor de presso, visto que se o mesmo no tivesse sofrido avaria, o ideal seria ter um segundo sensor para comparar a resposta dos dois e verificar a confiabilidade do fornecedor. Outro problema no desenvolvimento de projetos o oramento enxuto, pois muitas vezes a economia feita no compensa o atraso que o projeto pode sofrer. Em relao a pontos positivos, destaca-se a parceria realizada entre instituies, destacando aqui o IFSC, UFSC, SENAI e tambm com fornecedores, destacando a empresa Agropolo. Outro ponto positivo contar com ambiente propcio para os testes. Por se tratar de um sistema geralmente implantado em stios e fazendas, no seria possvel obter resultados precisos sem a montagem de um sistema real e prtico. Assim que o prottipo for concludo, ser possvel realizar a montagem em hortas, gramados e plantaes de pequeno porte.

O relatrio tcnico apresentado cumpriu o objetivo de apresentar e esclarecer todas as etapas de

135 desenvolvimento desse projeto, desde a sua concepo at os resultados obtidos com a pesquisa. Como proposta futura, fica a propostade medio indireta do volume de gua consumida, a deteco de defeitos como vazamentos e entupimento de linhas e o desenvolvimento de um prottipo alfa, cumprindo todos os objetivos lanados nesse trabalho.

136 REFERNCIAS

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