CINEMTICA DEL RGIDO

1 - La barra doblada ABCD gira alrededor del eje AD con = 75 rad/s constante, en el sentido de giro indicado. Determinar la velocidad y aceleracin de B en el momento mostrado por la figura. Resp.:

vB = -7,2 i + 5,4 k (m/s); a = -324 i - 405 j- 432 k (m/s2

2 - El conjunto mostrado en la figura est compuesto por una barra ABC pasante a travs de la placa rectangular DEFH y soldado a ella. El conjunto gira alrededor del eje AC con la velocidad angular 2 mostrada de 9 r/s, que disminuye a razn de 18 r/s . Determinar la velocidad y aceleracin del vrtice H. vH = -0,4 i + 0,7 j aH = -2 i - 6,5 j- 3 k Resp.: 3 - Dos puntos A y B de un cuerpo rgido estn situados sobre el eje x y separados entre s una distancia de 4 cm. En el instante que se considera, se conocen los siguientes datos: vA = 3i j + 2k ; vB = 3i + 3j k aA = i + 3k = i +2j ; x = 0. Se pide calcular la aceleracin del punto B. Resp.: aB = 5,25 i 5k 4 - Un cuerpo rgido gira con velocidad angular = 1200 r.p.m. alrededor de un eje que pasa por el origen de coordenadas inercial y el punto de coordenadas O' = (0,1; 0,3; 0,2). Se sabe que un punto P del mismo tiene las siguientes componentes de velocidad en x y en z: vPx = 3,86 m/s; vPz = - 4,2 m/s. Se pide calcular: a) la componente de velocidad vPy; b) el mdulo de la velocidad de P; c) el mdulo de la distancia de P al eje de rotacin. Resp.: vPy = 1,51 m/s vP= 5,9 m/s rP = 46,97 mm 5 - Un disco A de 20 cm de radio arranca del reposo y comienza a girar con una aceleracin angular 2 constante = 2 rad/s , arrastrando a otro disco B de 15 cm de radio. Si no hay deslizamiento entre los discos, determinar la velocidad y aceleracin angular del disco B en el instante en que A cumple 10 revoluciones. Resp.: B = 2,67 r/ s
2

B )final = 21,16 r/ s

6 - Una varilla AB est articulada en su extremo B y apoya sobre una pieza con forma de medio cilindro, de radio r = 0,1 m, tal como muestra la figura. La pieza se mueve hacia la derecha con una velocidad v constante igual a 0,3 m/s. Calcular la velocidad y la aceleracin angulares de la varilla cuando el centro O del medio cilindro dista 0,7 m de la articulacin B. Resp.: = 0,0619 rad/s ;

= 0,0536 rad/s .

7 - Un tambor de radio 80 mm est montado sobre un cilindro de 100 mm de radio. Una cuerda est enrollada en el tambor y se tira de su extremo D hacia la izquierda con una velocidad constante de 120 mm/s, haciendo que el cilindro ruede sin resbalar. Determinar: a) la velocidad angular del cilindro. b) la velocidad del centro del cilindro. c) la longitud por segundo que se enrolla o desenrolla la cuerda. Resp.: = 6 r/ s ; vA= 600 mm/s ; l = 480 mm/s 8 - En el mismo problema anterior, la velocidad del extremo D de la cuerda es de 75 mm/s y su aceleracin es de 400 mm/s2.. Calcular las aceleraciones de los puntos A, B y C Resp: aA = - 2 m/ s2 a B = 1,194 m/ s2 ; 70,4 ; a C = 1,406 ;
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9 - Un buje B se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 1,5 m/s. En el instante en que = 50, determinar: a) la velocidad angular de la barra AB (l = 1,2 m). b) La velocidad del extremo A de la barra. Resp.: BA= 1,173 r/s
2

vA= 0,998 m/s

10 - La cuerda que se muestra en la figura se mueve sin resbalar sobre dos poleas tensoras. En el instante 2 mostrado, la velocidad del punto C es de 400 mm/s hacia la izquierda y su aceleracin es de 600 mm/s a la derecha. Determinar a) la velocidad y aceleracin angulares de cada polea, b) la aceleracin total del punto A y c) la aceleracin total del punto B Resp.: A =5 r/s; B= 8 r/s (salientes) A=7,5 r/ s2 B=12 r/ s2 (entrantes) 2 a)A = 0,6 i -2 j (m/s ] aB = 0,6 i - 3,20 j (m/s2) 11 - El pin A de un motor engrana con el engranaje B solidario a un tambor elevador T. La carga L es izada desde el reposo, adquiriendo, bajo una aceleracin constante, una velocidad ascendente de 2 m/s durante su recorrido de 0,8 m en sentido vertical. Calcular, para el instante en que la carga pasa por esa posicin, a) la aceleracin de un punto C del cable en contacto con el tambor b) la velocidad angular del tambor T c) la aceleracin angular del pin A Datos: Dimetro de A: 200 mm; Dimetro de B: 600 mm; Dimetro de T: 800 mm

Resp.: ac = 2,5 et + 10 en

ac= 10,31 m/s2; t = 5 rad/s;

A = 18,75 rad/s

12 - El cable del tambor A pone en movimiento a la rueda doble B, la cual rueda sin deslizar sobre una superficie plana. Hallar la velocidad angular C y la aceleracin angular C del tambor C en el instante en que A = 4 rad/s y A = 3 rad/s2, ambas en sentido antihorario. Datos: rA = 0,2 m = rC rB)interior = 0,3 m rB)exterior = 0,5 m Resp.: C = 1,33 rad/s A = 1 rad/s2 13 - La fuerza P hace que la rueda no balanceada de la figura tenga en el instante mostrado una

velocidad angular = 3 rad/s y una aceleracin angular = 6 rad/s2, ambas en el sentido de las agujas del reloj. Si la rueda no desliza sobre el plano inclinado, determinar la aceleracin del centro de masa C. Resp.: aC = 3,51i + 2,52j aC= 4,32 m/s2
14 - Un anillo C, de 55 mm de radio interior y 60 mm de radio externo, se encuentra colocado entre dos ruedas A y B, cada una de 24 mm de radio exterior. Si la rueda A gira con una velocidad constante de 300 rpm y no hay deslizamiento, determinar: a) la velocidad angular del anillo C y la de la rueda B; b) la aceleracin de los puntos de A y B que estn en contacto con C. Resp. C= 120 rpm ; B= 275 rpm ; aA= 23,7 m/s2 ; aB= 19,9 m/s2 15 - En el sistema de engrane mvil mostrado, el radio de los engranajes A, B, C y D es de 30 mm y el radio del engranaje exterior E es de 90 mm. Si el engranaje E tiene una velocidad angular de 180 r.p.m. en el sentido de las agujas del reloj y el engranaje central A tiene una velocidad angular de 240 r.p.m. en el mismo sentido, determinar: a) la velocidad angular de cada engranaje mvil. b) la velocidad angular de la pieza que los conecta.
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Resp.: B = 150 r.p.m. BCD = 195 r.p.m. 16 - En un rodamiento de bolillas, el dimetro del anillo interior es de 63,5 mm y el dimetro de cada bolilla es de 12,7 mm. El anillo exterior B est estacionario mientras que el anillo interior A tiene una velocidad angular de 3600 r.p.m. Determinar: a) la velocidad del centro de cada bolilla, b) la velocidad angular de cada bolilla, c) el nmero de vueltas por minuto que cada bolilla describe alrededor del centro del rodamiento. Resp.: vB = 6 cm/s B = 942 r/s 9.000 r.p.m. 1501,3 vueltas/min 17 - Los tres engranajes A, B y C estn unidos por pasadores en sus centros a la barra ABC. Sabiendo que el engranaje C no gira, encontrar la velocidad angular de los engranajes A y B cuando la biela ABC gira en el sentido de las agujas del reloj con una velocidad angular constante de 80 r.p.m. Resp.: A = 50 r.p.m. B = 140 r.p.m. ambas en el sentido de la agujas del reloj 18 - El eje O hace girar al brazo OA en sentido horario a razn de 90 rpm. Determinar la rotacin del engranaje B en los siguientes casos: a) la corona D est inmvil. B) la corona D rota en torno a O en sentido antihorario a 80 rpm. Resp.: a) B= - 360 k (sentido horario); b) B= - 600 k (sentido horario) 19 - El brazo AB de 120 mm de largo rota con velocidad antihoraria de 20 r.p.m. arrastrando a un engranaje de 50 mm de radio que engrana interiormente con la corona C. Sabiendo que la corona est inmvil, hallar, para el instante mostrado en la figura: a) La velocidad angular del engranaje relativa al brazo. b) La velocidad angular absoluta del engranaje. c) La velocidad absoluta del diente que ocupa el punto D Resp.: = - 7,12k rad/s; = - 5,03k rad/s vD = 0,251i + 0,251j

20 - El rodamiento de gran tamao rueda hacia la izquierda sobre la pista exterior y su centro tiene una velocidad de 0,9 m/s. A la vez, el eje central y la pista interior rotan en sentido antihorario a 240 r.p.m. Calcular la velocidad angular de cada rodillo.
Resp.: = 10,72 r.p.m. 21 - En el sistema mecnico mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular constante en el sentido del movimiento de las agujas del reloj de 2.000 r.p.m. Para la posicin de la manivela indicada, determinar: a) la velocidad y aceleracin angulares de la biela BC c) La velocidad y aceleracin del mbolo C Resp.: BC = 61,88 r/s BC = 9898,5 r/s
2

vC = 13,05 m/s aC = 2.780,2 m/s

22 - Dos barras giratorias estn conectadas por un buje deslizante P. La barra articulada en A gira a razn de 10 rad/s en el sentido horario. Determinar para la posicin mostrada a) la velocidad angular de la barra articulada en B. b) la velocidad relativa del buje respecto de la barra sobre la que desliza. Resp.: B = 5,16r/s vrel = 1,34 m/s

23 En la posicin mostrada, la barra AB tiene una velocidad angular constante de 3 rad/s en sentido antihorario. Determinar las velocidades angulares de las barras BD y DE. Las medidas estn dadas en mm. Resp.: DE = 4 rad/s DB = 1,5 rad/s 24 - El sistema articulado de la figura consiste en una manivela AB de 30 cm de largo, otra manivela CD de 60 cm y la barra BC que las conecta, tambin de 60 cm. La manivela AB gira con una velocidad angular
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constante AB = 10 rad/s en sentido antihorario. Para el instante en que las dos manivelas estn paralelas entre s y perpendiculares a la barra BC, determinar: a) La aceleracin angular de la manivela CD; b) La aceleracin angular de la barra BC; c) El punto en el cuerpo BC o su extensin, para el cual la aceleracin es cero. Resp.: a) CD = 0; b) BC = 25 rad/s; c) 60 cm a la derecha del punto C, sobre la extensin de BC 25 - Para la posicin indicada del sistema articulado de la figura, hallar la velocidad que debe tener el punto D para que la biela AB tenga una velocidad angular antihoraria de 40 rad/s. Resp.: vD = - 9 i 26 - La clavija A de la varilla oscilante CA est limitada a moverse en la ranura de la varilla giratoria OD, cuya velocidad angular constante en el instante mostrado es de 2 rad/s en sentido horario. Para la posicin en que = 45 con CA horizontal, calcular: a) La velocidad de la clavija A. b) La velocidad de la clavija A relativa a la ranura de DO. c) La velocidad angular de la varilla CA. d) La aceleracin de la clavija A relativa a la varilla OD. e) La aceleracin angular de la varilla CA. Las medidas estn dadas en milmetros. Resp.: vA = - 636,4i + 636,4j (mm) ; vA = 900 mm/s ; b) ) r = -636,4i mm/s c) CA = -4k d)

) r = 8909,6i

; CA = 32k (rad/s2)

27 - La rueda de centro O y eje OO' gira en contacto con otras dos ruedas y , de modo tal que su punto superior 1 tiene una velocidad v1 = 3 m/s y el inferior 2 una velocidad v2 = 4 m/s. Se pide calcular: a) La velocidad angular de la rueda de centro O alrededor de su propio eje. b) La velocidad del centro O. c) La velocidad angular absoluta de la rueda del centro O. d) La aceleracin angular absoluta de la rueda de centro O. Datos: Radio de la rueda r = 5 cm. Distancia OO' = 1/14 m Resp.: a) = -70k rad/s b) vO = - 0,5i m/s c) = -70k + 7j = 70,35 rad/s d) = 490i rad/s2.

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