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Technische Universitt Ilmenau

Fakultt fr Informatik und Automatisierung


Fachgebiet fr Regelungstechnik
Flachheitsbasierter Regelungsentwurf fr einen
Portalkran mit anschlieender Robustikation
durch H

loop-shaping
Praktikumsversuch zur Lehrveranstaltung Regelungs- und Systemtechnik 3
31. Juli 2013
Inhaltsverzeichnis
Abbildungsverzeichnis III
Tabellenverzeichnis IV
1 Ziele und Motivation des Praktikumsversuches 1
2 Vorbereitung 2
2.1 Modellierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Exakte Ein-/Ausgangslinearisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Robustikation durch H

loop-shaping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Aufgabenstellung 10
- II -
Abbildungsverzeichnis
2.1 Schematische Zeichnung des dreidimensionalen Portalkranes . . . . . . . . . . 2
2.2 Struktur und Signalsse der abgeleiteten Folgeregelung . . . . . . . . . . . . 9
- III -
Tabellenverzeichnis
- IV-
1 Ziele und Motivation des
Praktikumsversuches
Der vorgestellte Praktikumsversuch wurde mit dem Ziel entwickelt die Robustizierung eines
vorhandenen Reglers mit Hilfe des loop-shaping Ansatzes basierend auf einer H

Optimierung
zu verdeutlichen. Dabei soll dem Studenten der Umgang mit der Funktion loopsyn der Robust
Control Toolbox nahe gebracht werden. Zur Umsetzung dieses Ziels wird zunchst ein ach-
heitsbasierter Regelungsentwurf durchgefhrt, welcher mittels Ein-/Ausgangslinearisierung
die Dynamik des Portalkrans in mehrere Integriererketten transformiert. Der im Anschluss
fr diese Integriererketten entworfene Regler wird mit Hilfe des H

loop-shaping Ansatzes
robustiziert. Zur Evaluierung soll die entworfene Regler am Laboraufbau erprobt werden.
- 1 -
2 Vorbereitung
2.1 Modellierung
Im folgenden wird ein nichtlineares Modell der Dynamik des dreidimensionalen Portalkrans
hergeleitet. Zur Veranschaulichung der betrachteten Kinematik ist in Abbildung 2.1 eine sche-
matische Zeichnung des dreidimensionalen Portalkrans dargestellt. Wie leicht zu erkennen,
kann sich der Wagen lediglich in der x-y-Ebene bewegen
r
c
(t) = [x
c
(t) y
c
(t) 0]
T
, (2.1.1)
wobei x
c
(t) und y
c
(t) die Position des Wagens in x beziehungsweise in y-Richtung sind. Mit
x
y
z
x
c
y
c

x-z-Ebene
Abbildung 2.1: Schematische Zeichnung des dreidimensionalen Portalkranes
- 2 -
2 Vorbereitung
der in Abbildung 2.1 dargestellten Messkonvention der sphrischen Koordinaten q = [ ]
T
,
ergibt sich folgende Position fr den Massepunkt
r
l
(t) =
_

_
x
c
(t) + l sin()
y
c
(t) + l cos() sin()
l cos() cos()
_

_
. (2.1.2)
Durch zeitliche Ableitung erhlt man die Geschwindigkeit des Wagens und der Last
r
c
= [ x
c
y
c
0]
T
, r
l
(t) = r
c
+
_

_
sin()
cos() sin()
cos() cos()
_

l + J
l
(l, q) q , (2.1.3)
wobei die entsprechende Jakobi-Matrix durch folgenden Ausdruck gegeben ist
J
l
(l, q) =
_

_
0 l cos()
l cos() cos() sin() sin()
l cos() sin() l sin() cos()
_

_
. (2.1.4)
Die Dynamik des Portalkrans soll unter Anwendung Lagranges Formalismus hergeleitet wer-
den. Dazu ist es notwendig das sogenannte Lagrange Funktional als Dierenz aus kinetischer
und potenzieller Energie aufzustellen. Die kinetische Energie des Portalkrans berechnet sich
aus der Summe der kinetischen Energien des Wagens und der Last, sodass
T( r
c
, r
l
) =
1
2
m
c
r
T
c
r
c
+
1
2
m
l
r
T
l
r
l
= T( x
c
, y
c
, l,

l, q, q) (2.1.5)
Die potentielle Energie aufgrund der Schwerkraft g = [0 0 g]
T
berechnet sich ber die Hhe
der Last wie folgt
V (r
l
) = m
l
g
T
r
l
= m
l
gl cos() cos() = V (l, q) . (2.1.6)
Im Anschluss knnen mit Hilfe des Lagrange Funktionals L = T V , die Bewegungsgleichun-
gen des Portalkrans aus Langranges Gleichungen der 2. Art abgeleitet werden
d
dt
_
L
q
_

L
q
= Q , (2.1.7)
- 3 -
2 Vorbereitung
wobei Q R
2
die generalisierten Krfte sich, welche durch die Projektion der externen Krfte
entlang der Richtungen der generalisierten Koordinaten sind. Die Auswertung Langranges
Gleichungen 2.1.7 liefert die bekannten Bewegungsgleichungen fr mechanische Systeme
M(l, q) q +C(l,

l, q, q) q +g(l, q) = b(l, q)u . (2.1.8)
Die sogenannte Trgheitsmatrix M(l, q) R
22
berechnet sich wie folgt
M(l, q) = m
l
J
T
l
J
l
. (2.1.9)
Die sogenannte Coriolis-Matrix C(l,

l, q, q) R
22
kann unmittelbar aus der Trgheitsmatrix
ber die Christoel Symbole
ijk
abgleitet werden
C
ij
(l,

l, q, q) =
2

k=1

ijk
q
k
=
1
2
2

k=1
_
M
ij
(q)
q
k
+
M
ik
(q)
q
j

M
kj
(q)
q
i
_
q
k
. (2.1.10)
Der Vektor der Gravitationskrfte g(l, q) R
2
berechnet sich aus dem Gradienten der poten-
tiellen Energie 2.1.6
g(l, q) =
V (q)
q
. (2.1.11)
Die Eingangsmatrix b(l, q) R
23
, welche die Wirkung der Wagenbeschleunigung, sowie der
Kabelverlngerungsbeschleunigung u = [ x
c
, y
c

l]
T
R
3
auf die Last darstelt, wird wie folgt
berechnet
b(l, q) =
_

2
T
/ xc

2
T
/ yc

2
T
/

2
T
/

xc

2
T
/

yc

2
T
/

l
_
. (2.1.12)
Durch Umstellung von Gleichung 2.1.8
q = M(l, q)
1
(C(l,

l, q, q) q +g(l, q) b(l, q)u) (2.1.13)
erhlt man die beiden Dierentialgleichungen 2. Ordnung fr die sphrischen Koordinaten
und
=
1
l cos()
(2

sin()l 2

l cos() sin()g cos() y


c
) (2.1.14a)

=
1
l
(cos() sin()g sin() cos()
2
l 2

l

+ sin() sin() y
c
cos() x
c
) . (2.1.14b)
Aufgrund der Festlegung der Wagenbeschleunigung und Kabelverlngerungsbeschleunigung
als Eingnge u = [ x
c
y
c

l]
T
R
3
anstatt der jeweiligen Krfte sind die beiden Gleichungen
2.1.14 unabhngig von der Masse der Last, sodass als einziger Parameter die Gravitationsbe-
schleunigung g bleibt. Die Wagenbewegungen in x und in y-Richtung sowie Seilwinde werden
- 4 -
2 Vorbereitung
ber einen unter gelagerten Motorregler angesteuert, sodass Geschwindigkeiten kommandiert
werden knnen. Die Krfte der schwingenden Last auf den Wagen und die Seilwinde werden
von diesen Reglern behandelt, sodass ein einfaches zweifach-integrierendes Verhalten angenom-
men wird, bei dem etwaige Rckwirkungen der Last, die nicht kompensiert werden konnten,
als Strungen angesehen werden
y
c
= u
x
, x
c
= u
y
,

l = u
l
. (2.1.15)
Die Substitution von Gleichung 2.1.15 in 2.1.14, sowie die Erweiterung der Bewegungsglei-
chungen um die Antriebsdynamik, liefert unter Einfhrung des Zustandsvektors
x = [x
c
x
c
y
c
y
c
l

l

]
T
R
10
(2.1.16)
und Umwandlung der Dierentialgleichungen 2. Ordnung in Dierentialgleichungssysteme
folgendes eingangsanes nichtlineares System
x = f(x) +g(x)
_

_
u
x
u
y
u
l
_

_
, x(0) = x
0
. (2.1.17)
2.2 Exakte Ein-/Ausgangslinearisierung
Im folgenden Abschnitt wird gezeigt, dass das dynamische Modell des Portalkrans dierentiell
ach ist, wobei die Position der Last einen dierentiell achen Ausgang darstellt. ber einen
dierentiell achen Ausgang lassen sich sowohl die Zustnde des Systems als auch der Eingangs
des Systems parametrieren
x =
x
(z, z, . . . , z
(n1)
) (2.2.1)
u =
u
(z, z, . . . , z
(n)
) . (2.2.2)
Diese Eigenschaft des Systems ermglicht die exakte Ein-/Ausgangslinearisierung der kom-
pletten Krandynamik und vereinfacht diese zu drei Integriererketten entsprechender Tiefe,
was den anschlieenden Regelungsentwurf stark vereinfacht, da lineare Methoden angewandt
werden knnen. Die Wahl der Position der Last als Ausgang z R
3
des Systems 2.1.17 ergibt
z = h(x) = r
l
(t) =
_

_
x
c
(t) + l sin()
y
c
(t) + l cos() sin()
l cos() cos()
_

_
. (2.2.3)
- 5 -
2 Vorbereitung
Die erste Ableitung des achen Ausgangs liefert
z = L
f
h(x) +L
g
h(x)u = L
f
h(x) (2.2.4)
=
_

_
x
c
+

l sin() + l cos()

y
c
+

l cos() sin() l

sin() sin() + l cos() cos()

l cos() cos() + l

sin() cos() + l cos() sin()
_

_
(2.2.5)
Weiteres zeitliches Ableiten bestimmt die Beschleunigung der Last
1
zu
z = L
2
f
h(x) +L
g
L
f
h(x)u (2.2.6)
=
_

_
s

_
(s

x
c

l + c

y
c
+ l

2
+ cos
2
l
2
+ c

g) +
_

_
0
0
g
_

_
(2.2.7)
Die beiden weiteren Ableitungen z
(3)
und z
(4)
erhlt man durch weiteres zeitliches Ablei-
ten, wobei in z
(4)
erstmals alle drei Eingnge des Systems unabhngig voneinander explizit
erscheinen.
Parametrierung der Zustnde und Eingnge
Um die Parametrierung der Zustnde zu bestimmen wird die Ausgangsgleichung 2.2.3 nach
x
c
, y
c
und l umgestellt, wobei sich folgendes ergibt
l =
x
5
=
z
3
c

(2.2.8a)
y
c
=
x
3
= lc

+ z
2
(2.2.8b)
x
c
=
x
1
= ls

+ z
1
. (2.2.8c)
Durch geschickte Kombination der Komponenten der Lastbeschleunigung in Gleichung 2.2.7
c

z
2
+ s

z
3
= s

g (2.2.9)
lsst sich die Wirkung der Eingnge eliminieren, sodass sich aufgelst nach folgendes ergibt
=
x
7
= arctan
_
z
2
z
3
+ g
_
. (2.2.10)
1
cos = c und sin = s
- 6 -
2 Vorbereitung
Dies ist ebenfalls fr den Winkel mglich durch Kombination der ersten und dritten Kom-
ponente s

z
3
+ c

z
3
= s

g, sodass
=
x
9
= arctan
_
c

z
1
z
3
+ g
_
. (2.2.11)
Die restlichen Komponenten der Zustandsparametrierung
x
(z, z, z, z
(3)
) ergibt sich einfach
durch zeitliche Ableitung der bereits bestimmten Komponenten
d
dt
[
x
1

x
3

x
5

x
7

x
9
]
T
= [
x
2

x
4

x
6

x8

x
10
] . (2.2.12)
Die Parametrierung des Eingangs u = [u
x
u
y
u
l
]
T
ergibt sich durch zweifachen Dierenzieren
der Wagenposition beziehungsweise Seillnge aus den Gleichungen 2.2.8
u
x
= x
c
=
ux
(z, z, z, z
(3)
, z
(4)
) (2.2.13)
u
y
= y
c
=
uy
(z, z, z, z
(3)
, z
(4)
) (2.2.14)
u
l
=

l =
u
l
(z, z, z, z
(3)
, z
(4)
) . (2.2.15)
Im Ergebnis kann durch Vorgabe einer ausreichend glatten Trajektorie des achen Ausgangs
2
, welche beispielsweise eine Transition zwischen zwei stationren Zustnden darstellen knn-
te, die notwendige Anregung u =
u
(z, z, z, z
(3)
, z
(4)
) des Systems sowie der Verlauf aller
Zustnde x =
x
(z, z, z, z
(3)
) analytisch berechnet werden.
Durchfhrung der exakten Ein-/Ausgangslinearisierung
Bei der exakten Ein-/Ausgangslinearisierung wird das System in Brunovsky Normalform
(BNF) transformiert, wobei die neuen Zustnde durch den achen Ausgang und seine zeit-
lichen Ableitungen gegeben sind. Dazu wird zunchst die Beschleunigung der Last erneut
betrachtet 2.2.7
z = L
2
f
h(x) +L
g
L
f
h(x)u (2.2.16)
=
_

_
L
2
f
h
1
(x)
L
2
f
h
2
(x)
L
2
f
h
3
(x)
_

_
+
_

_
s

_
[s

1]u
. .
uR
. (2.2.17)
Zwar erscheinen bereits in der zweiten Ableitung der achen Ausgnge alle drei Eingnge,
jedoch ist zu erkennen, dass diese nicht linear unabhngig auf die drei Komponenten der
2
zum Beispiel durch ein Polynom oder eine Bzierkurve
- 7 -
2 Vorbereitung
Beschleunigung wirken, sondern identisch als u. Die zweite Ableitung der dritten Beschleuni-
gungskomponente entspricht einem neuen virtuellen Eingang v
3
, sodass
z
3
=
z
3
= L
2
f
h
3
(x) + c

u = v
3
. (2.2.18)
Gleichung 2.2.18 wird nach u umgestellt
u =
v
3
L
2
f
h
3
(x)
c

, (2.2.19)
und in die erste und zweite Komponente von Gleichung 2.2.17 eingesetzt, sodass sich folgendes
fr die Beschleunigung der Last ergibt
z
1
= L
1
f
h
3
(x) + s

(v
3
L
2
f
h
3
(x))
c

(2.2.20)
z
2
= L
2
f
h
3
(x) + tan()(v
3
L
2
f
h
3
(x)) (2.2.21)
z
3
= v
3
. (2.2.22)
Weiteres Ableiten
z
(3)
1
=
z
(3)
1
(x, v
3
, v
3
) (2.2.23a)
z
(3)
2
=
z
(3)
2
(x, v
3
, v
3
) (2.2.23b)
z
(3)
3
= v
3
(2.2.23c)
oenbart, dass der Eingang des Systems erst wieder mit der vierten Ableitung explizit er-
scheint,
z
(4)
1
=
z
(4)
1
(x, u, v
3
, v
3
, v
3
) = v
1
(2.2.24a)
z
(4)
2
=
z
(4)
2
(x, u, v
3
, v
3
, v
3
) = v
2
(2.2.24b)
z
(4)
3
= v
3
, (2.2.24c)
wobei alle drei Komponenten dieses mal unabhngig voneinander wirken, sodass das nichtli-
neare Gleichungssystem
v
1
=
z
(4)
1
(x, u, v
3
, v
3
, v
3
) (2.2.25a)
v
2
=
z
(4)
2
(x, u, v
3
, v
3
, v
3
) (2.2.25b)
v
3
=
z
(2)
3
(x, u) , (2.2.25c)
- 8 -
2 Vorbereitung
nach den drei Eingngen u = [u
x
u
y
u
l
] aufgelst werden kann. Das dynamische System
2.2.24 ist in BNF und besteht aus drei Integriererketten der Tiefe vier. Zur Umsetzungen
einer Folgeregelung wird der Regelfehler e
z
= [e
z
1
e
z
2
e
z
3
]
T
= (z
ref
z) eingefhrt und die
beiden virtuellen Eingnge v
1
, v
2
sowie die zweite Ableitung des dritten virtuellen Eingangs
v
3
wie folgt gewhlt
v
1
= z
(4)
1,ref
+ k
1,0
e
z
1
+ k
1,1
e
z
1
+ k
1,2
e
z
1
+ k
1,3
e
(3)
z
1
(2.2.26a)
v
2
= z
(4)
2,ref
+ k
2,0
e
z
2
+ k
2,1
e
z
2
+ k
2,2
e
z
2
+ k
2,3
e
(3)
z
2
(2.2.26b)
v
3
= z
(4)
3,ref
+ k
3,0
e
z
3
+ k
3,1
e
z
3
+ k
3,2
e
z
3
+ k
3,3
e
(3)
z
3
, (2.2.26c)
wobei k
1,0...3
, k
2,0...3
und k
3,0...3
jeweils als Hurwitzpolynom gewhlt werden um ein stabiles
Folgeverhalten der Integriereketten zu erreichen. Die Referenztrajektorie z
ref
muss in allen
drei Komponenten vierfach dierenzierbar C
4
sein. Es ist wichtig zu bemerken, dass durch
Gleichung 2.2.26c die Streckendynamik der dritten Komponente des achen Ausgangs um
einen Doppelintegrator, welcher im Regler umgesetzt ist, erweitert wird. Dadurch erhlt man
einen dynamischen Regler. In Abbildung 2.2 sind die Struktur und die wichtigsten Signalsse
der abgeleiteten Folgeregelung dargestellt.
Generator
Regelung
E/A -
Linearisierung
Regelstrecke
z
1
, . . . , z
(4)
1
z
2
, . . . , z
(4)
2
z
3
, . . . , z
(4)
3
v
1
v
2
v
3
u
x
Abbildung 2.2: Struktur und Signalsse der abgeleiteten Folgeregelung
2.3 Robustikation durch H

loop-shaping
- 9 -
3 Aufgabenstellung
- 10 -