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Royaume du Maroc

OFFICE DE LA FORMATION PROFESSIONNELLE ET DE LA PROMOTION DU TRAVAIL

Commande lectrique des machines Rsum de thorie Cours 12A

Deuxime Anne
Programme de Formation des Techniciens Spcialiss en lectronique
DIRECTION DE LA RECHERCHE ET INGENIERIE DE LA FORMATION Septembre 1996

Rsum de thorie

Commande lectrique des machines

TECCART INTERNATIONAL 2000 inc.


3155, rue Hochelaga, Montral, Qubec (Canada) H1W 1G4

RDACTION Michel Puche

DESSINS ET CONCEPTION GRAPHIQUE Michel Puche et Pascal Tremblay

RVISION TECHNIQUE Pierre Asselin

RVISION LINGUISTIQUE Franois Gaudreau

COMMISSION DE VALIDATION Formateurs de lOFPPT

Les droits de reproduction et de diffusion de ce document sont cds par Teccart International 2000 inc. lOffice de la Formation Professionnelle et de la Promotion du Travail du Royaume du Maroc, pour sa propre utilisation au Maroc. Mis part lOFPPT, toute reproduction, en tout ou en partie, par quelque procd que ce soit, est interdite.

Imprim Montral, le 3 aot 2013 CHAP_1.DOC/ 20 pages

Gnratrices et moteurs courant continu

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TABLE DES MATIRES 1. MOTEUR COURANT CONTINU 1.1 Loi de Faraday 1.2 Rgle de Flemming 1.3 Loi de Lenz 1-1 1-1 1-2 1-2

1.4 Gnrateur lmentaire 1-3 1.4.1 Gnratrice courant alternatif .............................................................................. 1-3 1.4.2 Gnratrice courant continu ................................................................................. 1-3 1.5 Construction dune machine courant continu 1-4 1.5.1 La culasse ............................................................................................................... 1-5 1.5.2 Linducteur ............................................................................................................. 1-5 1.5.3 Linduit ................................................................................................................... 1-5 1.5.4 Collecteur et balais ................................................................................................. 1-6 1.6 Gnratrice courant continu 1-6 1.6.1 Gnratrice excitation shunt .......................................................................... 1-6 1.6.2 Gnratrice excitation spare ............................................................................. 1-7 1.6.3 Gnratrice auto-excitatrice.................................................................................... 1-7 1.6.4 Valeur de la tension induite .................................................................................... 1-7 1.6.5 Fonctionnement vide ........................................................................................... 1-8 1.6.6 Fonctionnement en charge...................................................................................... 1-8 1.7 Moteur courant continu 1-10 1.7.1 Moteur excitation spare .................................................................................. 1-10 1.7.2 Moteur excitation shunt ............................................................................... 1-13 1.7.3 Moteur excitation srie ...................................................................................... 1-13 1.7.4 Moteur excitation compose (compound) ......................................................... 1-14 1.7.5 Commande des moteurs courant continu........................................................... 1-15

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1.

Moteur courant continu

1.1 Loi de Faraday En 1831, le savant Michael Faraday dcouvrait que le dplacement dun conducteur dans un champ magntique induisait une tension lectrique (voir Equation 1-1). On peut exprimer ainsi la loi de Faraday : la tension induite dans une bobine de conducteur est proportionnelle la vitesse de variation des lignes de forces qui coupent le conducteur. La loi de Faraday scrit selon lquation suivante :

e = Blv
E Q U AT I O N 1- 1

B = densit de flux, en tesla, (T) ; l = longueur en mtre du conducteur ; v = vitesse rectiligne ou priphrique du conducteur en mtre par seconde, (m/s) ; e = tension induite par le conducteur.

dplacement

N
FIGURE

1- 1L O I D E F AR AD AY

Exemple 1.1 : Les conducteurs dune gnratrice ont une longueur de 2 mtres et ils sont coups par un champ magntique de 0,6 Tesla. Les conducteurs se dplacent une vitesse de 100 mtres par seconde. Calculer la valeur de la tension induite dans chaque conducteur. solution : e = Blv e = 0,6 T 2m 100 m/s e = 120 Volts

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1.2 Rgle de Flemming La polarit de la tension induite dpend la fois du sens du dplacement du conducteur et de la direction des lignes de forces. On peut dterminer la polarit de la tension induite en se servant dune rgle simple trouve par Flemming, appele : rgle des trois doigts de la main droite. La rgle est la suivante : le pouce indique le sens du dplacement ; lindex indique le sens du champ magntique ; le majeur indique la polarit de la tension induite ou le sens du courant induit.

FIGURE

1- 2 R G L E D E F L E M M I N G

On peut utiliser la mme rgle pour dcrire leffet moteur. On utilise, dans ce cas, les trois doigts de la main gauche. La rgle est la suivante : le pouce indique le sens du dplacement du conducteur (force mcanique) ; lindex indique le sens du champ magntique ; le majeur indique le sens du courant dans le conducteur, qui est fourni par une source.

1.3 Loi de Lenz En 1833, le savant Henrich Lenz tablissait la relation suivante : lorsquil y a induction lectromagntique, une tension induite entretient un courant dans un circuit ferm, et le sens de ce courant est tel que le champ magntique quil produit soppose au champ qui a produit ce courant. Cette relation explique le comportement des inductances que lon retrouve dans les tansformateurs, les moteurs et les gnrateurs. Le champ caus par le courant dans le conducteur est directement proportionnel ce courant. Donc, les forces produites par ces champs opposs dpendent directement du courant dans le conducteur. On donne cette force, dans un moteur ou un gnrateur, le nom deffet moteur ou de force contre-lectromotrice. Il est important de retenir que les effets moteurs et gnrateurs cohabitent dans une machine toursnante, que celle-ci fonctionne comme un moteur ou comme un gnrateur.
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1.4 Gnrateur lmentaire La figure 1-3 nous montre la tension gnre par une bobine se dplaant sur un axe. La tension est maximum lorsque la bobine est perpendiculaire par rapport au champ magntique et est nulle lorsque la bobine est parallle ce mme champ. Le sens du courant induit peut tre dtermin par la rgle de Flemming.

FIGURE

1- 3 G N R AT R I C E L M E N T AI R E

1.4.1 Gnratrice courant alternatif Une tension dont la polarit alterne successivement dune valeur positive une valeur ngative est appele tension alternative. Nous appelons les machines qui gnrent ces tensions des alternateurs ou des gnratrices courant alternatif. Dans les alternateurs de puissance, utiliss dans les centrales lectriques, ce sont les ples qui toursnent, tandis que les bobines sont fixes.

1.4.2 Gnratrice courant continu Pour redresser la composante alternative, on utilise un collecteur (figure 1-4). Ce collecteur, dans sa forme la plus simple, est constitu de deux bagues isoles lune par rapport lautre. En appliquant la rgle de Flemming, on saperoit que la polarit du balai infrieur est toujours positive et celle du balai suprieur, toujours ngative. Le courant prlev dune gnratrice collecteur est un courant alternatif redress pleine onde. Si on rajoute des bobines, cela a pour effet daugmenter le niveau moyen de la tension gnre.

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FIGURE

1- 4 G N R AT R I C E C O U R AN T C O N T I N U

1.5 Construction dune machine courant continu La figure suivante nous montre une vue en coupe dune machine courant continu.

FIGURE

1- 5 M AC H I N E C O U R AN T C O N T I N U

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1.5.1 La culasse La culasse est lorgane qui canalise et complte le circuit du flux magntique qui va des ples inducteurs linduit. La culasse est gnralement en fonte dacier, tandis que les pices polaires sont formes de tles dacier doux.

1.5.2 Linducteur Linducteur est la partie produisant le champ magntique dans la machine. Il est constitu dun lectro-aimant qui engendre la force magntomotrice ncessaire la production du flux. Dans les machines bipolaires ( deux ples), les bobines sont portes par deux pices polaires et le circuit magntique est complt par la culasse. Les bobines excitatrices sont alimentes en courant continu, et le courant qui les traverse porte le nom de courant dexcitation.

1.5.3 Linduit Linduit constitue lensemble des conducteurs qui coupent le champ magtique. Ces conducteurs sont intercals dans les encoches dun noyau magntique, form dun assemblage de tles en fer doux. (figure 1-6) Les conducteurs de linduit sont isols du noyau par un isolant en mica. Pour rsister la force centrifuge, ils sont maintenus solidement en place dans les encoches, au moyen de cales en fibre. Lorsque le courant est faible, on emploie des conducteurs ronds, mais sil dpasse une cinquantaine dampres, on se sert de conducteurs rectangulaires qui permettent un meilleure utilisation du volume de lencoche.

FIGURE

1- 6 I N D U I T D U N E M AC H I N E C O U R AN T C O N T I N U

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1.5.4 Collecteur et balais Le collecteur est form de lames (segments) de cuivre isoles les unes des autres par des feuilles de mica. Les conducteurs de linduit sont relis aux lames de cuivre. La construction du collecteur exige un soin considrable pour viter des tincelles qui pourrait endommager le collecteur lui-mme ainsi que les balais (ou brosses) qui frottent sur le collecteur. Les balais sont faits de carbone, ce matriau possde une bonne conductivit thermique ainsi quun bonne conductivit lectrique. le carbone est assez doux pour ne pas user le collecteur. La pression des balais sur le collecteur est rgle une valeur approprie par lintermdiaire de ressorts ajustables. Si la pression est trop grande, le frottement provoque un chauffement excessif du collecteur et des balais. Si la pression est trop faible cela peut produire des tincelles qui peuvent endommager le collecteur.

1.6 Gnratrice courant continu On utilise, de nos jours, de moins en moins les gnrateurs courant continu. Par leur construction coteuse, on leur prfre la gnratrice courant alternatif muni dun redresseur qui, pour une mme puissance, possde un volume plus petit et ncessite moins dentretien. Il existe trois types de gnratrices courant alternatif : la gnratrice excitation shunt ; la gnratrice excitation srie ; la gnratrice excitation compose(compound). 1.6.1 Gnratrice excitation shunt Il existe deux modles de gnratrice excitation shunt (figure 1-7, figure 1-8): gnratrice excitation shunt spare ; gnratrice auto-excitatrice;
Excitation spare
If IL Rsh Ef

Excitation " shunt "


If I IL

Eo

RL Rf

Eo

RL

F I G U R E 1- 7 E X C I T AT I O N S P AR E SHUNT

FIGURE

1- 8 E X C I T AT I O N

Ef = source dexcitation spare If = courant dexcitation Eo = tension gnre Io = courant de linduit Il = courant la charge Rsh = rhostat de champ Rf = rsistance des bobines dexcitations
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1.6.2 Gnratrice excitation spare La gnratice excitation spare ncessite une source indpendante qui permet de varier la tension de sortie de la gnratrice. On retrouve cette gnratrice comme source dalimentation pour les moteurs courant continu utiliss dans les ascenseurs et les locomotives lectriques.

1.6.3 Gnratrice auto-excitatrice Lorsque les bobines dexcitation sont relies directement au balai, de faon ce que le courant dexcitation soit fourni par linduit, la gnratrice est dite auto-excitation. Le grand avantage de ce branchement, cest quil nexige aucune source extrieur. Pour rgler la valeur de la tension induite, il suffit de faire varier le courant dexcitation au moyen dune rsistance variable place en srie avec les bobines excitatrices.

1.6.4 Valeur de la tension induite La valeur de la tension induite dune gnratrice est donne par lEquation 1-2:

Eo =

Z n 60

E Q U AT I O N 1- 2

Eo = tension induite, en Volt ; Z = nombre total de conducteurs sur linduit ; n = vitesse de rotation en tours par minute(rpm) ; = flux par ple, en Webers (Wb) ; 60 = constante tenant compte des units.

Exemple 1-2 : Linduit dune gnratrice possde 90 encoches et chaque encoche est compose dune bobine possdant 4 spires. Si la vitesse de linduit est de 600 rpm et que le flux par ple est de 0.04Wb, calculez la tension induite. solution : Eo = Zn / 60 K = 90 4 = 360 conducteurs Eo = 360 600 rpm 0.04 Wb / 60 Eo = 144 Volts

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1.6.5 Fonctionnement vide Quand une gnratrice toursne vide, elle ne dbite aucun courant, ainsi une variation du courant dexcitation ou de la vitesse de rotation entrane un variation de la tension induite (voir figure 1-9). Si on augmente le courant dexcitation, le champ magnrique de linducteur augmente. Pas consquent, les conducteurs coupent un plus grand nombre de lignes par seconde et la tension aux bornes de linduit augmente. Si la valeur du courant dexcitation est trop grande, il se produit une saturation de linducteur, et la tension naugmente plus de faon linaire. La tension induite lorsque le courant dexcitation est nul est due au champ rmanent des pices polaires. Dans le cas des gnratrices auto-excitation, il est important que le champ rmanent soit dans la mme polarit que le champ magntique des ples inducteurs. Dans le cas contraire, il faut inverser la polarit des bobines inductrices. Si on change la polarit de la tension dexcitation ou le sens de rotation de la gnratrice, la polarit de la tension induite change.
Eo saturation

Tension rmanente If

FIGURE

1- 9 T E N S I O N I N D U I T E

1.6.6 Fonctionnement en charge Lorsquon applique une charge la gnratrice (voir figure 1-10), on note que la tension de sortie diminue plus on augmente la charge. Cette baisse de tension est attribuable la rsistance de linduit. On peut mesurer cette rsistance entre les balais de la machine. La rsistance de linduit est gnralement trs faible et elle dpent particulirement de la puissance et de la tension de la machine. On peut reprsenter le circuit de linduit par une rsistance Ro en srie, avec une tension Eo, cette dernire reprsente la tension induite vide par les conducteurs de linduit.

Ro I RL

Eo

FIGURE

1- 10 C I R C U I T D Q U I V AL E N C E

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Exemple 1.3 : Une gnratrice toursnant 1000 rpm induit une tension de 100 Volts lorsquelle est vide, et la rsistance de linduit est de 0,2 ohm. Dterminez la tension de sortie lorsquon branche une charge qui dbite un courant de 25 ampres. solution : Vro = Ro I Vro = 0.2 25A Vro = 5 Volts Vrl = Eo - Vro Vrl = 100V - 5V Vrl = 95 V Exemple 1.4 Une gnratrice auto-excitation induit une tension de 200 Volts la sortie lorsquon lui branche une charge qui demande un courant de 50 ampres. Sachant que la rsistance de linduit est de 0.15 ohm, la rsistance des bobines dexcitation, de 50 ohms et que le rhostat de champ est ajust 25 ohms, calculez les valeurs suivantes : a) If ; b) Io ; c) Pind. solution : a) If = Vrl / (Rf + Rsh) If = 200 / 50 + 25 If = 2.6 ampres b) Io = Irl + If Io = 50A + 2.6A Io = 52.6 ampres c) Pind = Eo Io Eo = Vrl + (Ro Io) = 200V + (0,15 52.6A) = 207.9V Pind = 207.9 52.6A Pind = 10.93KW

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1.7 Moteur courant continu Les moteurs courant continu sont des appareils qui transforment lnergie lectrique en nergie mcanique. La construction des moteurs est identique celle des gnratrices. Depuis lapparition des variateurs de vitesse pour les moteurs courant alternatif, on utilise de moins en moins les moteurs courant continu. Ces variateurs nous permettent des installations moins coteuse pour un rendement tout aussi satisfaisant. On retrouve trois types de moteur courant continu : le moteur excitation indpendante ; le moteur excitation shunt ; le moteur excitation srie ; le moteur excitation compose. 1.7.1 Moteur excitation spare Les moteur excitation spare ncessite une source pour alimenter linduit et une source pour alimenter linducteur.
inducteur induit

Uf

FIGURE

1- 11 E X C I T AT I O N S P AR E

Expression de la vitesse tant donn que linduit possde une rsistance interne, le schma de linduit de la figure prcdente peut tre remplac par le circuit quivalent suivant :

Ro

Eo

FIGURE

1- 12 C I R C U I T Q U I V AL E N T D U N M O T E U R C O U R AN T C O N T I N U

U = source dalimentation; Ro = rsistance interne du linduit ; Eo = force contre-lectromotrice. Daprs la loi dOhm : U = Eo - (Ro I) Eo = Zn / 60 (effet gnrateur) Eo U (la chute de tension de linduit est ngligeable)

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La vitesse du moteur nous est donne par lEquation 1-3.

n=

U 60 Z

E Q U AT I O N 1- 3

n = vitesse du moteur (en rpm) ; U = tension de linduit ; = flux de linducteur ; Z = constante qui tient compte du nombre de conducteurs sur linduit (valeur exacte = / 30)

Cette quation indique quon peut augmenter la vitesse du moteur en augmentant la tension de linduit ou en diminuant le flux provenant de linducteur. Relation entre la puissance et le couple La puissance mcanique dpend du couple quil dveloppe et de sa vitesse de rotation. La puissance nous est donne par lEquation 1-4:

P = 0.105 n T
E Q U AT I O N 1- 4

P = puissance, en watts ; n = vitesse de rotation, en rpm; T = couple, en Newton-mtre ; 0.105 = Facteur tenant compte des units, la valeur relle est /30.

Si on nglige les pertes mcaniques, on peut exprimer la puissance de sortie du moteur de la faon suivante :

P Eo I
E Q U AT I O N 1- 5

En combinant les deux quations prcdentes, on obtient :

T=

Z I 2

E Q U AT I O N 1- 6

Cette quation indique quon peut augmenter le couple dun moteur soit par le courant de linduit soit par le flux provenant de linducteur.

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Commande puissance constante Linducteur est aliment par une tension variable, ce qui permet au flux magntique de varier, et linduit est aliment avec une tension constante (figure 1-13). Ce procd est utilis pour augmenter la vitesse du moteur au-del de sa vitesse nominale (figure 1-14).
inducteur induit

Uf

F I G U R E 1- 13 C O M M AN D E P U I S S AN T E C O N S T AN T E

vitesse

couple

Tn charge nominale Nn

In

If

FIGURE

1- 14 V I T E S S E E T C O U P L E E N F O N C T I O N D U C O U R AN T D E X C I T AT I O N

Commande couple constant Linducteur est aliment par une tension constante et linduit, par une tension variable. Cette commande permet de faire varier la vitesse du moteur de la vitesse nulle la vitesse nominale du moteur, tout en gardant un couple constant. Cest la mthode quon utilise dans les variateurs de vitesse lectronique.
inducteur Uf induit

FIGURE

1- 15 C O M M AN D E C O U P L E C O N S T AN T

Gnratrices et moteurs courant continu

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C Couple Cn

Vitesse

Un

F I G U R E 1- 16 V I T E S S E E T C O U P L E E N F O N C T I O N D E L A T E N S I O N D AL I M E N T AT I O N

1.7.2 Moteur excitation shunt Pour un moteur excitation shunt , une seule tension dalimentation est utilise. Un rhostat dexcitation est plac en srie, ce qui permet de varier la vitesse du moteur(figure 1-17). Les caractristiques dun moteur shunt sont identiques celles dun moteur excitation spare pour une commande puissance constante. Comme dans le cas du moteur excitation spare, sil y a rupture de linducteur, le moteur semballe. Dans les commandes lectriques de ces moteurs, on prvoit des dispositifs pour dtecter la rupture de linducteur.
I Rh U If inducteur

Induit

FIGURE

1- 17 E X C I T AT I O N S H U N T

1.7.3 Moteur excitation srie Dans un moteur srie, linducteur est branch en srie avec linduit (figure 1-18). Dans un moteur shunt , le flux est constant et ne dpend pas de la charge. Cependant, dans un moteur srie, le flux dpend du courant de linduit. Pour un charge importante la vitesse diminue rapidement mais le couple saccroit. Pour des charges trs faibles, la vitesse augmente rapidement. le moteur semballe lorsquil ny a aucune charge de branchs.

FIGURE

1- 18 E X C I T AT I O N S R I E

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La figure 1-19 nous montre la vitesse et le couple dun moteur srie en fonction du courant de linduit qui reprsent la charge.
vitesse

couple

Cn charge nominale

Nn

In

FIGURE

1- 19 V I T E S S E E T C O U P L E E N F O N C T I O N D E L A C H AR G E

On peut varier la vitesse du moteur srie en plaant un rhostat en parallle avec linducteur, ceci nous permet daugmenter la vitesse du moteur. Si on dsire diminuer la vitesse du moteur, il suffit de placer un rhostat en srie avec linduit et linducteur. Le moteur srie est utilis chaque fois quune charge exige un couple de dmarrage puissant ou une acclration rapide. Le moteur srie convient particulirement bien la traction, comme les locomotives et les voitures de mtro. Il est utilis aussi pour la commande dengin de levage tels les grues, les palans, etc. 1.7.4 Moteur excitation compose (compound) Le moteur excitation compose est une combinaison du moteur shunt et du moteur srie(figure 1-20).
inducteur srie + inducteur shunt

U -

FIGURE

1- 20 E X C I T AT I O N C O M P O S E

On retrouve deux types de moteurs compound : le moteur excitation additive; le moteur excitation diffrentielle. Dans le cas du moteur excitation additive, les flux des deux enroulements sadditionnent. Le moteur possde alors des proprits intermdiaires entre celles dun moteur srie et celles dun moteur shunt. Pour le moteur excitation diffrentielle, linducteur srie produit un flux de sens contraire celui de linduction shunt . Cela permet davoir une vitesse plus constante en fonction de la charge, mais si le flux de lexcitation srie devient plus important, le moteur risque de changer de sens.
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1.7.5 Commande des moteurs courant continu On retrouve trois lments dans la commande de moteurs courant continu: le dmarrage; le freinage; la variation de vitesse. Le dmarrage Durant la priode de dmarrage, la force contre-lectromotrice est nulle. Il en rsulte un courant lev qui dpend uniquement de la rsistance interne.

U = Eo -(Ro I)
alors si Eo = 0 au dmarrage:

Id = U / Ro
Pour permettre de limiter le courant dans linduit du moteur pendant la priode de dmarrage, il existe plusieurs mthodes: diminuer la tension dalimentation; placer des rsistances en srie avec linduit pendant la priode de dmarrage; utiliser un variateur de vitesse lectronique. Grce au dveloppement des semi-conducteurs de puissance, la dernire mthode mentionnes est de plus en plus utilise. Relativement peu dispendieuse, elle permet une utilisation plus prcise que les deux autres mthodes. Le freinage On retrouve trois types de mthodes de freinage: freinage par contre-courant (on inverse, durant la priode de freinage, le courant de linduit); freinage mcanique (on utilise un systme lectromcanique pour freiner le moteur); freinage rhostatique (le moteur fonctionne en gnratrice durant la priode de freinage). La variation de vitesse La vitesse dun moteur nous est donne par la relation suivante:

n=

U 60 Z

E Q U AT I O N 1- 7

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On peut changer la vitesse dun moteur courant continu des faons suivantes: varier le flux de linducteur; varier la tension de linduit; combiner les deux mthodes prcdentes. Tableau comparatif Le tableau 1.1 de la page suivante nous donne les caractristiques ainsi que les domaines demploi des moteurs courant continu.
T AB L E AU 1- 1: C O M P AR AI S O N D E S M O T E U R S C O U R AN T C O N T I N U

Types de moteur
Moteur srie.

Caractristiques
Couple lev au dmarrage; Vitesse qui varie en fonction de la charge. Vitesse constante peu importe la charge. Couple qui varie avec la vitesse; Couple intressant basse vitesse.

Applications
Traction (train mtro); engin de levage (ponts roulants, grues). Machine outils; ascenseurs; convoyeurs. Machines de laminoir; Ventilateurs; pompes.

Moteur shunt .

Moteur compound .

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