UNIVERSIDAD AUTONOMA METROPOLITANA UNIDAD IZTAPALAPA DIVISION DE CIENCIAS BASICAS E INGENIERIAS

Diseo de Controladores Multivariables Para Columnas De Destilacin Binarias

Tesis de Doctorado en Ciencias en Ingeniera Qumica M. C. Eduardo Castellanos Sahagn Director: Dr. Jess Alvarez Caldern

UNIVERSIDAD AUTONOMA METROPOLITANA UNIDAD IZTAPALAPA

Diseo de Controladores Multivariables Para Columnas de Destilacin Binarias

Tesis que para obtener el grado de Doctor en Ingeniera Qumica presenta:

M. En C. Eduardo Castellanos Sahagn

Director: Dr. Jess Alvarez Caldern Abril 2005

Agradecimientos

Agradezco a Dios por haberme dado la oportunidad de dedicarme a este proyecto, y a mis Padres, Mara del Carmen y Juventino, y Hermanos Carmen, Ral y Rodrigo por su apoyo durante todo este proyecto. Tambin quiero agradecer a mis Tos Francisco Sahagn y Javier Castellanos por haberme motivado y aconsejado en una infinidad de ocasiones, y sobre todo por ser grandes amigos. A Ustedes y a toda nuestra familia quiero dedicarles este trabajo. Quiero agradecer a mi Asesor, Dr. Jess Alvarez Caldern, por su valiosa gua y ayuda durante el desarrollo de este proyecto, llevado a cabo entre Enero del ao 2001 y Marzo de 2005, en las instalaciones de la Universidad Autnoma Metropolitana, Unidad Iztapalapa, sin dejar de recordar su gua durante el desarrollo de mi tesis de maestra, en el perodo 1996-1997. Tambin quiero agradecer al Dr. Jos de Jess Alvarez Ramrez, por su valiosa cooperacin durante la redaccin de mi primer artculo, y por compartir conmigo su visin de control aplicado en la industria. En la misma tnica, quiero agradecer a mis compaeros Carlos Fernndez y Hctor Hernndez y al Dr. Salvador Padilla por las fructferas e interesantes conversaciones sobre dinmica y estabilidad de sistemas, en particular sobre dinmica de columnas de destilacin. Es mi deber reconocer y agradecer el financiamiento otorgado por el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa (CONACyT), el Centro de Investigacin en Polmeros (CIP-COMEX), y el Posgrado de Ingeniera Qumica de la UAM-Iztapalapa. Finalmente, pero nunca al final, quiero agradecer a todos esos amigos, familiares y compaeros de trabajo o de escuela, a esas personas que han hecho una diferencia importante en mi vida y que sera una lista interminable. Sin embargo, no quiero dejar de expresar un profundo agradecimiento a mi prima Jena, y a mis amigos Mnica Amado, Yolanda Garca, Luisa y Alfredo Lpez, Julia y Enrique Palacios, Felipe Real, Too Rubio, Tonatiuh Hernndez, Vctor Correa, Armando Torres, Csar Prez, Juan Pablo Prez, Gabriel Bez, Carlos Fernndez, Hctor Hernndez y Jaime Vernon. A todos Ustedes tambin les dedico este trabajo.

Resumen

En esta tesis se presenta una metodologa para disear controladores para una clase de columnas de destilacin binarias continuas con mediciones de composicin, de temperatura, o ambas. La combinacin de nociones de control constructivo, control retroalimentado y prealimentado y reconstruccin del error de modelo con observadores permite disear controladores lineales con estructura (decentralizada, o desacoplante en una o dos vas) ajustable, y que consisten de desacopladores estticos combinados con controladores proporcionales integrales convencionales. En comparacin con los esquemas existentes (p. ej., controladores proporcionales integrales convencionales, geomtricos o con modelo predictivo), la construccin de los controladores propuestos requiere menos datos de estado estacionario del proceso, usualmente disponibles a travs de datos de planta o de paquetes de simulacin. La valoracin de la estabilidad a lazo cerrado produce reglas de sintonizacin simples, mostrando la manera en que la presencia de la dinmica (de alta frecuencia) de acumulados de plato impone cotas superiores para las ganancias. Los controladores propuestos se ponen en perspectiva con otras tcnicas avanzadas de control de columnas de destilacin. Los diferentes controles se probaron mediante simulaciones numricas en un espectro amplio de columnas, mostrando un desempeo similar o mejor al obtenido con otras tcnicas, y que es robusto en presencia de perturbaciones en flujo y composicin de alimento, errores de actuador, ruido y retraso o tiempo muerto en las mediciones.

Indice Resumen Indice Captulo 1: Resumen 1.1 1.2 1.3 Motivacin Criterio de comparacin Antecedentes Introduccin

Pgina i ii

1 2 3 3 4 6 8 9 10 11 13 14 14 14 15 17 18 19 21 22 23 24

1.3.1 Control con mediciones de composicin 1.3.2 Control con medicioneses de temperatura 1.3.3 Control en cascada 1.4 1.5 Justificacin de la investigacin Organizacin de la tesis Descripcin del proceso y obtencin del modelo reducido 1.4.1 Objetivos de la tesis doctoral Captulo 2: Resumen 2.1 2.2 Introduccin Descripcin y modelado de la columna de destilacin

2.2.1 Descripcin del proceso 2.2.2 Modelo de la columna de destilacin 2.3 Representacin en forma perturbada singularmente 2.3.1 Anlisis de la hidrulica 2.3.2 Forma perturbada singularmente 2.3.3 Modelo reducido 2.3.4 Implicaciones estructurales 2.4 2.5 Conclusiones Nomenclatura

ii

Captulo 3: Resumen 3.1 3.2 3.3

Diseo de la estructura y el algoritmo para control de composicin dual en columnas de destilacin binarias 27 28 30 32 32 33 34 34 35 36 36 36 37 39 40 43 44 44 53 55 57 57

Introduccin El problema de control Control de inventarios mediante balances de masa

3.3.1 Modelo para control 3.3.2 Inversa dinmica 3.3.3 Control prealimentado 3.3.4 Control prealimentado y retroalimentado 3.3.5 Dinmica a lazo cerrado 3.3.6 Comentarios adicionales 3.4 Control por retroalimentacin de salidas 3.4.1 Realizacin paramtrica 3.4.2 Eleccin de la estructura del controlador 3.4.3 Control con retroalimentacin de mediciones 3.4.4 Dinmica a lazo cerrado y sintonizacin 3.4.5 Comentarios adicionales 3.5 Ejemplo de Aplicacin 3.5.1 Columna A 3.5.2 Columna E 3.6 3.7 3.8 Conclusiones Reconocimiento Nomenclatura

Captulo 4: Resumen 4.1 4.2 4.3

Diseo de la estructura y el algoritmo para control de temperatura a dos puntos en columnas de destilacin binarias 61 62 64 65

Introduccin El problema de control Control prealimentado-retroalimentado

iii

4.3.1 Modelo para control 4.3.2 Construccin del controlador 4.3.3 Condiciones de resolubilidad y consideraciones estructurales 4.3.4 Conexin con esquemas de control prealimentado 4.3.5 Dinmica a lazo cerrado 4.4 Control mediante retroalimentacin de mediciones 4.4.1 Construccin del controlador 4.4.2 Dinmica a lazo cerrado y sintonizacin 4.4.3 Comentarios adicionales 4.5 Ejemplo de aplicacin 4.5.1 Columna D 4.5.2 Columna F 4.6 4.7 4.8 Conclusiones Reconocimiento Nomenclatura

66 68 68 70 71 72 72 73 76 77 77 84 86 87 87

Captulo 5: Resumen 5.1 5.2 5.3

Diseo de la estructura y el algoritmo de control cascada a dos puntos para columnas de destilacin binarias 91 92 94 95 95 96 97 97 98 98 100 101 102

Introduccin El problema de control Anlisis de control no lineal

5.3.1 Control prealimentado-retroalimentado no lineal 5.3.2 Control en cascada no lineal 5.3.3 Dinmica a lazo cerrado 5.3.4 Comentarios adicionales 5.4 Control cascada por retroalimentacin de mediciones 5.4.1 Derivacin del control cascada propuesto 5.4.2 Retraso en las mediciones de composicin 5.4.3 Consideraciones estructurales 5.4.4 Dinmica a lazo cerrado y sintonizacin

iv

5.4.5 Comentarios adicionales 5.5 Ejemplo de Aplicacin 5.5.1 Perturbaciones en flujo y composicin de alimento 5.5.2 Ruido en las mediciones y error de actuador 5.5.3 Comparacin con el esquema de control con mediciones de composicin 5.5.4 Tiempo muerto en las mediciones de composicin 5.6 5.7 5.8 Conclusiones Reconocimiento Nomenclatura Conclusiones y trabajo a futuro

104 105 105 109 111 112 114 114 114 117

Captulo 6:

Apndice A: Nociones de Estabilidad A.1 Continuidad de Lipschitz A.2 Definicin de estabilidad A.3 Estabilidad de sistemas interconectados A.4 Estabilidad de interconexin en cascada A.5 Comentarios adicionales Apndice B: Casos de Estudio Apndice C: Anlisis de estabilidad para el control de composicin del Captulo 3 C.1 Forma perturbada singularmente C.2 Estabilidad de la columna con el controlador FF-SF (3.12) C.3 Estabilidad de la columna con el control lineal, Ec. (3.23) Apndice D: Anlisis de estabilidad para el control de temperatura del Captulo 4 D.1 Forma perturbada singularmente D.2 Estabilidad de la columna con el controlador FF-SF (4.16) D.3 Estabilidad de la columna con el control lineal, Ec. (4.20) 133 134 136 127 128 130 119 119 120 122 122 125

Apndice E: Anlisis de estabilidad para el control cascada del Captulo 5 E.1 Forma perturbada singularmente E.2 Estabilidad con el control cascada no lineal, Ec. (5.5) E.3 Estabilidad con el control cascada propuesto, Ec. (5.15) Referencias 139 139 142 147

vi

Captulo 1 Introduccin

Resumen En este captulo se motiva el proyecto de investigacin asociado a esta tesis doctoral. Primero se describe la importancia de controlar las columnas de destilacin apropiadamente. Despus se establece un criterio de comparacin de desempeo entre diferentes controladores. Esto permite hacer una resea crtica del estado del arte en la literatura de control de columnas de destilacin binarias, e identificar algunas de las necesidades y posibles beneficios de implementar estrategias de control ms eficientes. A partir de este anlisis se justifican y establecen los objetivos del presente trabajo. Finalmente, se describe la forma en que esta organizada la tesis, as como el papel que juegan los apndices y la organizacin de la bibliografa.

1.1. Motivacin La destilacin es una de las operaciones unitarias ms usadas en la industria de los procesos qumicos, y se preve que en el futuro siga siendo el caballo de batalla de las separaciones en la industria qumica (Humphrey y col., 1991). Debido a que esta operacin unitaria requiere grandes cantidades de energa, es muy importante operar las columnas de destilacin en forma eficiente. Se ha estimado que en los Estados Unidos existen al menos 40,000 columnas de destilacin en funcionamiento en la industria petroqumica y de refinacin, y se calcula que esto corresponde al 95% de todos los procesos de separacin en este tipo de industrias (Humphrey y col., 1991). Los mismos autores han estimado que las columnas de destilacin emplean cerca del 3% del consumo total de energa en los Estados Unidos. La operacin de estos procesos tiene adems un gran impacto en la calidad de los productos, as como en la minimizacin de la energa requerida, y por ello el control eficiente de las columnas de destilacin tiene un gran impacto econmico en las industrias petroqumicas y de refinacin. Dado que Mxico es uno de los principales productores de petrleo a nivel mundial, la industria petroqumica se puede beneficiar notablemente de la operacin eficiente de sus procesos de destilacin. Se estima que el uso de tcnicas de control avanzadas permitira hasta un 15% de reduccin en el consumo energtico de las industrias qumicas y de refinacin tan slo en los Estados Unidos (Humphrey y col., 1991). Entre los posibles beneficios se pueden mencionar los siguientes: (i) reduccin en la variabilidad de los productos, (ii) reduccin en la produccin fuera de especificaciones, (iii) aumento en las tasas de produccin cuando la destilacin es el cuello de botella del proceso, (iv) reduccin en los tiempos de produccin e inventarios, (v) reduccin en el consumo energtico, y (vi) operacin ms estable, al tener efluentes con calidad ms uniforme y que luego son utilizados en otros procesos dentro de la misma planta (Humphrey y col., 1991; Leegwater, 1992). Por otro lado, estos procesos son inherentemente difciles de controlar, debido a su naturaleza no lineal e interactiva, as como al pobre condicionamiento entrada-salida, caractersticas que se acentan con el incremento en la pureza deseada de los productos, y de la relacin de reflujo (Skogestad y Morari, 1988b). Esto frecuentemente provoca que las columnas de destilacin se operen con slo un lazo de control para regular la calidad de un producto, tpicamente el destilado (Tolliver y McCune, 1980; Roat y col., 1988; Fruehauf y Mahoney, 1994), mientras que la 2

calidad

del

producto

restante

se

regula

con

esquemas

supervisorios,

provocando

sobrepurificacin, consumo excesivo de energa y/o en ocasiones el desperdicio del producto valioso, sobre todo cuando el sistema es sujeto a perturbaciones en composicin de alimentacin (Luyben, 1975; Shinskey, 1977; Humphrey y col., 1991; Leegwater, 1992). 1.2 Criterio de comparacin Como se ve ms adelante, en esta tesis se abordan diferentes problemas de control. Debido a su importancia, la destilacin es quiz el sistema de proceso ms estudiado desde el punto de vista de control (Skogestad, 1997b). Entonces, para poder establecer los objetivos de este trabajo se debe hacer una comparacin crtica de las tcnicas de control aplicadas a esta clase de procesos. Para poder comparar en forma objetiva el desempeo de diversas tcnicas de control aplicadas a un problema dado, se ha propuesto medir el tiempo de respuesta del sistema (es decir, el tiempo de regulacin de las variables de inters en presencia de diferentes perturbaciones) y compararlo con algn tiempo representativo del sistema (Shinskey, 2002). Idealmente, la comparacin de desempeos con diferentes controladores se hara con la misma columna (o columnas). Sin embargo, la implementacin de varios controladores a un mismo sistema no es prctica, ya que algunas de estas tcnicas requieren personal especializado (p. ej., control con modelo predictivo), o son muy complicados (p. ej., diseos con modelos agregados). Por otro lado, las tcnicas utilizadas en la literatura no siempre muestran toda la informacin requerida para implementar los modelos equivalentes mediante simulaciones numricas. Esto provoca que las comparaciones entre controladores tengan que hacerse entre diferentes columnas con diferentes tcnicas de control. En la presente tesis, el tiempo de referencia es el tiempo de asentamiento de las diferentes columnas a lazo abierto. En adelante, cuando se hable de comparaciones entre los controladores propuestos con otros esquemas de la literatura, se referir siempre al tiempo de regulacin medido en unidades de tiempo de asentamiento. 1.3 Antecedentes El problema de control de composicin dual (es decir, la regulacin de la calidad de los dos productos) en columnas destilacin binarias se ha abordado de diferentes formas, dependiendo de las mediciones disponibles, destacando 3 casos: Mediciones de composicin de uno o ambos efluentes. 3

Mediciones de temperatura en uno o ms platos en la columna. Combinacin de mediciones de temperatura y composicin (control en cascada).

A continuacin se resea cada una de estos casos. En los captulos subsiguientes se darn discusiones ms tcnicas, cuando se aborde cada uno de los problemas citados. 1.3.1 Control con mediciones de composicin Cuando se dispone de mediciones de composicin, se pueden aplicar esquemas de control de composicin dual (es decir, se pretende regular la composicin de los dos efluentes, destilado y fondos). Este problema se ha abordado con una diversidad de tcnicas avanzadas de control lineal y no lineal, de las cuales se citan a continuacin las ms representativas: (i) Controles lineales decentralizados (Niederlinski, 1971; Skogestad y Lundstrm, 1990a; Luyben, 1992b). Estos controladores son los ms populares, y son fcilmente entendidos por los operadores (Skogestad, 1997b); sin embargo, son difciles de sintonizar debido a la interaccin inherente. (ii) Desacopladores lineales de dos vas (Luyben 1970; Wood y Berry, 1972; Fagervik y col., 1983; Gjster y Foss, 1997; Wade, 1997; Gagnon y col., 1998). Son capaces de compensar las interacciones, pero son frgiles, es decir, sensibles a errores de modelo (McAvoy, 1983; Shinskey, 1988), fallas de sensor, y errores de actuador (Skogestad y Morari, 1988b). La forma en que se puede hacer el desacoplamiento no es nica, y en ocasiones hay problemas de realizabilidad. (iii) Desacopladores lineales de una va (Fagervik y col., 1983 y las referencias que ellos sealan). Pueden mejorar el desempeo de sus contrapartes de dos vas (Shinskey, 1988), y son menos frgiles. Tambin suelen tener problemas de realizabilidad, y la forma en que se puede establecer la interconexin de entradas y salidas no es nica. (iv) Desacopladores no lineales de dos vas (Cott y col., 1989; Castro y col., 1990; Lvine y Rouchon, 1991; Bequette, 1991, y las referencias ah sealadas; Riggs y col., 1993; Trotta y Barolo, 1995). Estos controladores tericamente pueden ofrecer regulacin perfecta de las composiciones de los efluentes, e incluso se han implementado a nivel experimental (Cott y col., 1989) e industrial (Lvine y Rouchon, 1991). Requieren conocimiento de los estados del sistema y de los parmetros del modelo, lo cual los hace complejos e imprcticos. Son muy susceptibles a

errores de modelo (Henson y Seborg, 1991; Sepulchre y col., 1997), y a errores de actuador (Lee, 1993; Kershenbaum, 2000). (v) Control con modelo predictivo (MPC) lineal (Hokanson y Gerstle, 1992; Lundstrm y Skogestad, 1995; Riggs y Huang, 2002) y no lineal (Norquay y col., 1999; Bloemen y col., 2001). Esta es la forma de control avanzado ms aceptada industrialmente (Morari y Lee, 1999), y tiene la capacidad de manejar restricciones y desacoplamiento. Su implementacin y mantenimiento pueden llegar a ser muy costosos, y sus acciones llegan a ir contra la intuicin de los operadores, lo que provoca que muchas veces la operacin se cambie a manual (Hugo, 2003). De las tcnicas citadas, se puede aadir lo siguiente: A pesar de que se han reportado implementaciones exitosas de controladores no lineales geomtricos (Cott y col., 1989; Lvine y Rouchon, 1991) y de esquemas MPC lineal (Hokanson y Gerstle, 1992; Riggs y Huang, 2002) y no lineal (Norquay y col., 1999), los ingenieros de control an siguen reticentes a la aceptacin de estas tcnicas, debido a sus altos requerimientos de modelado, costos de implementacin, mantenimiento y operacin, as como a su falta de confiabilidad (Hugo, 2003; Luyben, 2004). Se ha cuestionado que la implementacin de tcnicas de control avanzado sea necesaria para controlar todos los procesos multivariables. Por ejemplo, se han reportado casos en los que la implementacin de lazos de control PI decentralizados da un desempeo similar al de tcnicas de control MPC (Ricker, 1996; Hugo, 2003). Los ingenierios de control prefieren los esquemas lineales decentralizados, o los desacopladores lineales de una va ya que son menos sensibles a errores de modelado (Shinskey, 1988), errores de actuador (Skogestad, 1997a), y a fallas de sensor que los desacopladores de dos vas. Sin embargo, los controladores resultantes no siempre son realizables (Fagervik y col., 1983; Gagnon y col., 1998; Waller y col., 2003), y no es clara la incorporacin de informacin del proceso. Por ello an existe la necesidad de tcnicas ms sistemticas que permiten el diseo simultneo de la estructura y del controlador. De acuerdo a los resultados obtenidos mediante simulaciones numricas con ejemplos especficos, el control ptimo lineal decentralizado propuesto por Skogestad y Lundstrm (1990) y los controladores no lineales avanzados (Castro y col., 1990; Lvine y Rouchon, 1991; Bloemen y col., 2001) requieren tiempos similares (medidos en tiempos de asentamiento naturales de las diferentes columnas), para regular las composiciones de

ambos productos en presencia de perturbaciones en el flujo y la composicin de la alimentacin. Lo anterior motiva la siguiente interrogante: se debe esto a una caracterstica inherente del proceso de destilacin, o a los esquemas de sintonizacin y control (p. ej. decentralizados, desacoplante en una o dos vas) utilizado? Debido a que el estudio del problema de control de columnas de destilacin con tcnicas no lineales es ms bien reciente, hay otras dos preguntas fundamentales: (i) cul es la conexin entre los diferentes controles lineales y no lineales, (ii) y si el uso de estos ltimos puede mejorarse mediante el rediseo de los observadores requeridos y de su sintonizacin. En resumen, las tcnicas avanzadas suelen ser muy complejas, fuertemente dependientes de los modelos utilizados, y su sintonizacin puede ser muy complicada, adems de que su implementacin, mantenimiento y operacin suelen ser costosos. Los estudios correspondientes de estabilidad a lazo cerrado son ms bien pocos (p. ej., Lvine y Rouchon, 1991) y no han incluido formalmente la presencia de la dinmica de lquidos retenidos p hidrulica. Por ello, la consideracin de estos temas debe incluirse como parte del desarrollo de una metodologa de diseo de controles de composicin dual para columnas de destilacin, que permita el estudio y la comparacin de diferentes estructuras de control, en un marco unificado. En el Captulo 4 se ahonda en este tema. 1.3.2 Control con mediciones de temperatura Debido a que las mediciones de temperatura suelen ser ms sensibles (y econmicas) que sus contrapartes de composicin, se han propuesto esquemas de control inferencial con estas mediciones (Luyben 1969 y las referencias ah citadas; Tolliver y McCune, 1980). Usualmente slo se hace un lazo de control retroalimentado para regular la temperatura en un plato sensible (y con ello fijar la composicin de uno de los efluentes). La otra entrada de control se ajusta de acuerdo a un esquema de control prealimentado (p. ej., manteniendo fijo el cociente entre el reflujo y flujo de alimentacin), de manera que las desviaciones de la calidad del efluente restante sean mnimas (Roat y col., 1988; Luyben, 1992b; Fruehauf y Mahoney, 1994). Estos esquemas son muy apropiados para rechazar perturbaciones en flujo de alimentacin, pero no se puede decir lo mismo para perturbaciones en composicin de alimento (Luyben, 1969). Esto ha motivado la aplicacin de tcnicas de control multivariables, de las cuales se citan las siguientes:

(i) Controles lineales decentralizados, (ii) desacopladores lineales en una va y (iii) en dos vas (Luyben y Vinante, 1972; Fagervik y col., 1983, y las referencias que ellos citan; Gilbert y col., 2003). Estos controladores presentan caractersticas similares a las de sus contrapartes diseadas para control de composicin (vase Seccin 1.3.1). En estos trabajos no se estudia en detalle la eleccin de los platos usados para control. (iv) Desacopladores implcitos (Ryskamp, 1982; Waller y Finnerman, 1987; Bequette y Edgar, 1989), en los que se regula una salida sinttica (es decir, combinaciones entre las mediciones reales, p. ej., la suma y la diferencia entre dos temperaturas, una en cada seccin de la columna). Para escoger los platos sensibles utilizan una generalizacin del mtodo de Tolliver (Tolliver y McCune, 1980). (v) Control lineal geomtrico con observadores (Castellanos-Sahagn, 1997; Padilla y col., 1999). Al igual que sus contrapartes que usan mediciones de composicin (vase inciso (iv) de la seccin anterior), el esquema es muy complejo, al requerir la implementacin de varios filtros lineales de alto orden. La eleccin de los platos de control es muy importante, ya que afecta la respuesta dinmica y la calidad de los efluentes. Incluso se han reportado gran cantidad de fallas de sistemas de control en columnas de destilacin debidas a la mala eleccin de sensores de temperatura (Kister, 1990; Kister, 2003). Se sabe que los platos de control deben localizarse lejos de los extremos de la columna para obtener suficiente sensibilidad de las mediciones de temperatura con los cambios de composicin; sin embargo, mientras ms se alejen los platos de control de los extremos de la columna, la correlacin entre la temperatura en tales platos y la composicin de los efluentes disminuye, lo que puede provocar respuestas dinmicas degradadas, y desviaciones importantes de las composiciones de los efluentes en estado estacionario (Luyben, 1969; Tolliver y McCune, 1980). Estas desviaciones deben ser minimizadas, de manera tal que las mediciones escogidas queden lo ms cerca posible de los extremos, y que al mismo tiempo tengan la suficiente sensibilidad para propsitos de control (Tolliver y McCune, 1980). Existen mtodos basados en simulaciones numricas de estado estacionario (Tolliver y McCune, 1980; Thurston, 1981; Roat y col., 1988; Fruehauf y Mahoney, 1994), para elegir los platos de control. Sin embargo, estos mtodos sirven para localizar slo una medicin de temperatura, es decir, solamente consideran la regulacin de la composicin de uno de los

efluentes. En ocasiones, se ha extendido el mtodo de Tolliver y McCune para la eleccin de dos sensores de temperatura, uno arriba y otro abajo del plato de alimentacin (p. ej., Ryskamp, 1982; Bequette y Edgar, 1989), o dicho de otro modo, uno en la seccin rectificadora y el otro en la seccin agotadora de la columna, pero esto no se ha justificado rigurosamente. Para el caso de elegir dos mediciones de temperatura se han utilizado tcnicas de descomposicin en valores singulares (Moore, 1992) y de optimizacin con programacin mixta entera (Kookos y Perkins, 1999), en donde se busca la combinacin de mediciones de temperatura que d la mejor sensibilidad con la menor desviacin de la calidad de los efluentes. Sin embargo, hay que sealar que mantener fija la temperatura en dos platos no garantiza que la concentracin de los efluentes se mantenga en los valores deseados, sobre todo en presencia de perturbaciones en composicin de alimento (Luyben, 1969). Para resolver este problema utilizando slo mediciones de temperatura, hasta donde el conocimiento del autor lo permite, slo existe la siguiente tcnica: (vi) Control inferencial prealimentado (Luyben, 1969). Este esquema compensa las perturbaciones en la composicin de los productos mediante la utilizacin de mediciones de composicin de alimento y mediciones de temperatura en platos sensibles. No se profundiza sobre la eleccin de los platos de medicin. Requiere mucho trabajo de identificacin, y las respuestas dinmicas pueden ser muy degradadas, al no incorporar algn esquema desacoplante. En resumen, estos controles tambin tienen inconvenientes similares a sus contrapartes para control de composicin (ver Seccin 1.3.1), y por brevedad no se repiten esos comentarios. Adems existe el problema de elegir donde se deben colocar los sensores de temperatura. En el Captulo 4 se estudia este problema. Como se demuestra en este trabajo, la conexin entre el problema de control usando mediciones de composicin y el problema de control usando mediciones de temperatura es fundamental para la construccin de un control en cascada. Actualmente este autor desconoce si existe literatura que describa la relacin entre estos tres problemas de control. 1.3.3 Control en cascada Para resolver el problema de control en columnas de destilacin tambin se han propuesto esquemas de control en cascada (Fuentes y col., 1983; Wolff y Skogestad, 1996; Shin y col., 8

2000; Alvarez-Ramrez y col., 2002; Monroy-Loperena y col., 2002). En el caso del control en cascada, un lazo "rpido" de control de temperatura, llamado secundario (slave), regula las temperaturas en los platos de control, protegiendo el perfil de composiciones de ser afectado severamente; el lazo "lento" de control de composicin primario (master) provee la seal (setpoint) de temperatura de los platos de control, de manera que las composiciones de los efluentes son reguladas en forma apropiada. El problema de control con mltiples lazos en cascada ha sido estudiado con tcnicas lineales y no lineales de control multivariable, mostrando resultados contradictorios. Por una parte, Wolff y Skogestad (1996) no recomiendan el uso de dos lazos de control en cascada para columnas altamente interactivas. Por otro lado, estudios recientes proponen el uso de controles en cascada lineales decentralizados (Alvarez-Ramrez y col., 2002), y no lineales desacoplantes (Shin y col., 2000) para atacar el problema de interaccin. Estos estudios no incluyen pruebas de estabilidad en el espacio de estados. Los resultados son difciles de comparar, ya que no todos los estudios de desempeo a lazo cerrado se han efectuado en presencia de hidrulica. En resumen, es necesario un marco metodolgco para el problema de control de composicin dual mediante lazos de control cascada para columnas de destilacin, que permita: (i) la eleccin de la estructura de control, (ii) la eleccin de las mediciones de temperatura, (iii) una sintonizacin simplificada, basada en anlisis de estabilidad, (v) la construccin basada en informacin de estado estacionario y (vi) la comparacin del desempeo de las diferentes estructuras de control, as como del desempeo obtenido con las tcnicas existentes. En el Captulo 5 se abunda sobre este tema. 1.4 Justificacin de la investigacin Por lo visto en la Seccin 1.3, se deduce que an existen ciertos aspectos sobre el control de columnas de destilacin binarias que deben ser estudiados, entre los que se mencionan los siguientes: (i) el desarrollo de un marco metodolgico que permita la construccin de controladores para columnas de destilacin, mediante mediciones de composicin, temperatura y su combinacin (control cascada), (ii) la interrelacin entre cada uno de los tres problemas, (iii) la eleccin de la estructura (lineal o no lineal; decentralizado, o desacoplante) a usarse en cada caso, (iv) si es posible una construccin simple, basada en poca informacin (preferentemente de estado estacionario), (v) cuya sintonizacin se pueda efectuar en trminos y con herramientas de

control convencional, y que garantice la estabilidad del sistema a lazo cerrado, (vi) la localizacin de sensores de temperatura y (vii) el estudio formal del efecto de la hidralica. Los ingenieros de control prefieren la simplicidad y robustez de diseos convencionales (basados en modelos simples obtenidos por identificacin), y son muy renuentes al uso y aceptacin de las tcnicas de control avanzadas (basadas en modelos ms bien complejos del proceso). Esto ha provocado que exista una brecha entre la academia y la industria, siendo necesario esclarecer las ventajas reales de usar tcnicas de control avanzadas. 1.4.1 Objetivos de la tesis doctoral En base a las necesidades detectadas, se propuso cumplir con los siguientes objetivos para los tres casos de estudio, es decir, control dual de columnas de destilacin con mediciones de composicin, de temperatura, y control cascada: (i) El desarrollo de un marco metodolgico para poder abordar sistemticamente cada uno de los tres problemas, es decir, establecer sus condiciones de resolubilidad, as como la interrelacin entre cada uno de estos problemas. (ii) La construccin y sintonizacin debern ser lo ms simples posible, y que requieran solamente informacin tpicamente disponible en planta, o mediante paquetes de simulacin de procesos. (iii) El estudio formal del efecto de la dinmica de lquidos retenidos o hidrulica. (iv) La eleccin de la estructura desacoplante (es decir, la eleccin entre estructura desacoplante en una o en dos vas, o control descentralizado). (v) La localizacin de los sensores de temperatura para los problemas de control con mediciones de temperatura y control cascada. (vi) El estudio formal de la estabilidad local de la columna de destilacin con los controladores propuestos, y la interrelacin entre la sintonizacin y la estabilidad. (vii) Los controles resultantes se debern poner en perspectiva con los esquemas existentes, tales como controladores proporcionales integrales, controles con modelo predictivo, geomtricos, y esquemas prealimentados. Esto debe llevar a la reduccin de la brecha existente entre los diseos lineales convencionales y los diseos no lineales avanzados como los esquemas geomtricos.

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1.5 Organizacin de la tesis La tesis est organizada de la siguiente manera: en el Captulo 2 se presenta el modelo que decribe a la familia de columnas de destilacin binarias estudiada, que reexpresado en forma perturbada singularmente, permite obtener un modelo reducido, que se usa para establecer las condiciones de resolubilidad y el comportamiento lmite de cada problema. Este modelo reducido es el punto de partida para la obtencin de modelos lineales de bajo orden, que utilizan para disear los controladores lineales propuestos. La representacin en forma perturbada singularmente se utiliza para los anlisis de estabilidad, al estilo del teorema de la ganancia pequea, que se ha usado en trabajos previos y se incluye en el Apndice A. En los Captulos 3, 4, y 5 se abordan los problemas de control usando mediciones de composicin, de temperatura y cascada, respectivamente. En cada uno de ellos se formula el problema de control, se presentan las condiciones de resolubilidad, la construccin del controlador, as como las reglas de sintonizacin correspondientes, que surgen naturalmente de los anlisis de estabilidad, presentados en apndices independientes para darle continuidad a la lectura. El diseo de los controladores se basa en nociones de control constructivo, control prealimentado y tcnicas de compensacin de errores de modelo. Los controles propuestos se prueban mediante simulaciones numricas en una gama amplia de columnas de destilacin, cuyas caractersticas se resumen en el Apndice B. Cada uno de los Captulos 2 al 5 incluye una seccin de nomenclatura al final El Captulo 6 muestra las conclusiones de este proyecto de investigacin, y se sugieren posibles lneas de investigacin a futuro. Las referencias se listan despus de los apndices, en orden alfabtico. Tambin se utilizan a lo largo de esta tesis los siguientes acrnimos, todos por sus siglas en ingls: FF-SF IMC LNPA MIMO MPC PI PLC SISO Control prealimentado-retroalimentado Control con modelo interno Lineal no interactiva y de polo asinable Mliples entradas-mltiples salidas Control con modelo predictivo Propocional integral Controlador de lgica programable Una entrada-una salida

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12

Captulo 2 Descripcin del proceso y obtencin del modelo reducido

Resumen En este captulo se presenta un modelo que describe a la familia de columnas de destilacin estudiada. La presencia de dinmicas de composicin (lenta) y de acumulados de plato o hidrulica (rpida), permite representar su modelo en forma perturbada singularmente, de donde se obtiene: (i) una interpretacin de la interaccin entre las diferentes dinmicas de la columna, (ii) un modelo apropiado para los anlisis de estabilidad del sistema a lazo cerrado con los diferentes controladores propuestos y (iii) un modelo reducido, cuyas caractersticas estructurales son apropiadas para fines de anlisis y de comparacin al momento de estudiar cada uno de los tres problemas de inters en los Captulos 3, 4 y 5. As mismo, este modelo reducido se toma como punto de partida hacia la derivacin de modelos lineales de bajo orden, utilizados para la construccin de los controladores con retroalimentacin de mediciones.

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2.1 Introduccin De acuerdo a lo sealado por Aris (1994), el trmino modelo matemtico, ms comnmente, modelo, se puede usar para denotar cualquier conjunto completo y consistente de ecuaciones matemticas, que, bajo ciertas condiciones y con un propsito especfico, describen a otra entidad, su prototipo, el cual puede ser una entidad fsica, biolgica, social, etc., o tal vez otro modelo matemtico. Este modelo deber ser los suficientemente completo como para describir con precisin los fenmenos de inters, pero al mismo tiempo, lo suficientemente simple como para que sea susceptible de anlisis (Luyben, 1990). En una columna de destilacin se lleva a cabo un proceso de separacin por etapas, lo que implica que se tengan balances de masa total, de componente y energa en cada etapa o plato (Doherty y Perkins, 1982). Sin embargo, existen muchos sistemas para los cuales es suficiente modelar la dinmica de masa total y de componente en cada plato, es decir, no es necesario incluir la dinmica de los balances de energa (Skogestad y Morari, 1988), bajo la llamada hiptesis de flujo equimolar (Halvorsen y col., 2001). Este modelo (descrito en la siguiente seccin), se usa como el prototipo, es decir, representa a la familia de columnas de destilacin estudiadas. En adelante, se utilizar el trmino modelo indistintamente. En la Seccin 2.3 se hace un anlisis de la hidrulica o dinmica de lquidos retenidos en cada plato, lo cual permite representar la columna en forma perturbada singularmente. A partir de esta representacin se muestra como interactan ambas dinmicas, as como las posibles implicaciones para control. Mediante la hiptesis de estado cuasi-estacionario para la hidrulica se obtiene un modelo reducido de la columna en la Seccin 2.4, que se utiliza ms adelante para fines de anlisis y comparacin. 2.2 Descripcin y modelado de la columna de destilacin En esta seccin se describe el proceso de destilacin, y se presenta su modelo como un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales. 2.2.1 Descripcin del proceso Una columna de destilacin binaria continua puede verse, desde el punto de vista de control, como un sistema 5 x 5 (vase la Figura 2.1), es decir, se tienen cinco entradas de control: reflujo (R), vapor (V) (proporcional al calor intercambiado en el rehervidor, QB), destilado (D), fondos (B) y calor removido en el condensador QD, y cinco variables a regular: la presin (P), los niveles

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del rehervidor (mB) y del tanque de condensados (mD), y las composiciones de los efluentes(cB y cD). Se considerarn perturbaciones en flujo (F) y composicin de alimentacin (cF). En la prctica, las columnas de destilacin se controlan de manera jerrquica (Buckley, Luyben y Shunta, 1985; Luyben, 1992; Wolff y Skogestad, 1996), es decir, primero se disean los controladores para los niveles y la presin. Usualmente (con mltiples lazos de control una entrada-una salida) se regula la presin y los niveles en el tanque de condensados y el rehervidor, de manera que:
Figura 2.1.- Columna de destilacin

(i) se mantenga el inventario de materiales

que asegure la operacin segura de la columna (es decir, que no se vace ni se inunde, Luyben, 1992), y (ii) que la dinmica de los lazos de control de composicin se desacople de la de los controles de nivel. En otras palabras, el problema de regular la calidad de los productos (fondos y destilado) se simplifica a disear un sistema de control 2x2, es decir, con dos entradas y dos salidas (Skogestad y col., 1990b; Luyben, 1992; Hurowitz y col., 2003). En este trabajo, se supone que se utilizan los flujos B y D para controlar los niveles en el rehervidor y el tanque de condensados, respectivamente, mientras que la presin se regula mediante el calor removido en el condensador QD. Las entradas manipulables restantes, el vapor V y el reflujo R, se utilizan para regular las composiciones. Esta configuracin tiene la ventaja de que es prcticamente independiente de la sintonizacin de los lazos de control de niveles (Skogestad, 1997a). La metodologa de los captulos 3, 4 y 5 puede extenderse a otros casos en los que se utilicen configuraciones de control distintas, y a los casos en que se desee incorporar el control de los niveles para disear un sistema de control multivariable 4x4 (p. ej., Riggs y Huang, 2002) o 5x5 (Lundstrm y col., 1995). 2.2.2 Modelo de la columna de destilacin Considere la columna de destilacin de la Figura 2.1, en la que una mezcla binaria de composicin cF es alimentada a una tasa F en el plato nF, y que produce dos efluentes B y D (fondos y destilado), cuyas respectivas composiciones cB y cD deben ser reguladas mediante la 15

manipulacin del flujo de vapor V y del reflujo R. Estas variables debern manipularse en funcin del conjunto de variables medidas, con tres variantes: (i) mediciones de composicin en el rehervidor y en el plato N (o superior), (ii) mediciones de temperatura en platos (a ser escogidos) de la seccin agotadora y enriquecedora (es decir por abajo y por arriba del plato de alimentacin), denotados s y e, y/o (iii) mediciones simultneas de temperatura y de composicin (es decir, control cascada). Se escoge medir la composicin en el plato N, en lugar de la composicin de destilado, para obtener grados relativos iguales a 1 (Isidori, 1995; Nijmeijer y van der Shaft, 1990), de modo que el control obtenido sea ms simple y robusto (Sepulchre y col., 1997). Esta eleccin ha sido utilizada en estudios previos (Skogestad y Morari, 1988a; Castro y col., 1990). El razonamiento que sustenta esto es el siguiente: Regular cN es equivalente a regular cD, ya que sus valores en estado estacionario estn relacionados en forma biyectiva, es - D = E(c - N). decir c El modelo de la columna se obtiene a partir de la siguientes suposiciones estndar (Doherty y Perkins, 1982; Halvorsen y col., 2001): (i) flujos equimolares, (ii) presin constante, (iii) equilibrio termodinmico y mezclado perfecto en todos los platos, (iv) control de nivel perfecto en el rehervidor y el tanque de condensados, (v) condensador total, (vi) masa despreciable de vapor en cada plato. Bajo estas hiptesis, la dinmica de la columna est dada por las siguientes ecuaciones: ci = [L(mi+1)+ci - V-E(ci) + i,n F(cF - ci)]mi-1 := Fci+1, cN = [R +cN - V -E(cN)] m-1 N := FcN+1; mi = L(mi+1) - L(mi) + i,n F := Fmi, 1 i N-1;
F . . F .

0 i N-1 cN+1 = V[E(cN) - cN+1] m-1 D := FcN+2 mN = R - L(mN) := FmN

. .

donde +ci := ci+1 - ci, B = ln(cB), s = (cs),

F

-E(ci) := E(ci) - E(ci-1), N = ln(1 - cN) e = (ce)

- B; m0 = m

E(c-1) = c0 = cB

cN+1 = cD

Adicionalmente, se tienen las siguientes mediciones Mediciones de composicin Mediciones de temperatura

i,n es la delta de Kronecker, ci (o mi) es la fraccin molar de componente voltil (o acumulado molar) en la etapa i-sima, E, y L son respectivamente las funciones de equilibrio vapor-lquido, punto de burbuja e hidrulica (p. ej. la ecuacin de Francis, King y col., 1948). B (respectivamente N) es la medicin de composicin logartimica en el rehervidor (resp. en el plato N-simo), 16

escogidas para tener un comportamieno entrada-salida ms lineal (Ryskamp, 1982; Shinskey, 1988), con el objetivo de lograr un mejor desempeo del control. s y e son las mediciones de temperatura en los platos s y e respectivamente. Note que al haber utilizado la hiptesis de control perfecto de niveles en el tanque del rehervidor y de condensados, y de presin constante, las entradas B, D, y QD ya no aparecen en el modelo. En la Seccin 2.5 se muestra la nomenclatura de este Captulo. En notacin compacta, la columna de destilacin, con n = (2N+2) estados y 2 variables manipulables (entradas de control) se reescribe: . c = Fc(c, m, , ), . m = Fm(m, , ) (2.1a-b)

con sus posibles mediciones de composicin y/o temperatura: c = hc(c) T = hT(c) donde c = (c0, ..., cN+1)',
c c Fc = (F0 , , FN+1 )',

Mediciones de composicin Mediciones de temperatura m = (m1, , mN)',

m Fm = (Fm 1 , , FN)';

(2.1c) (2.1d) = (V, R)' hT(c) = [(cs), (ce)]' - T = hT(c - ) (2.2)

= (F, cF)', hc(c) = [ln(cB), ln(1 - cN)]', - c = hc(c - ),

En el punto de operacin nominal, la columna de destilacin satisface las siguientes ecuaciones:

- -, m -, 0 = Fc(c , ),

- -, 0 = Fm(m , ),

Este modelo es apropiado para describir un espectro amplio de columnas (Doherty y Perkins, 1982; Skogestad, 1997b). Las columnas A-E (cuyos parmetros se muestran en el Apndice B) pueden describirse con modelos de esta clase. La columna F (correspondiente a una separacin de une mezcla de metanol con agua) requiere incluir los balances de energa, y se incluy en la tesis para probar los controladores propuestos ante esta clase de errores de modelado. Las seis columnas consideradas en esta tesis son considerados sistemas difciles de controlar, y por lo tanto puede decirse que forman un conjunto representativo de casos de estudio. 2.3 Representacin en forma perturbada singularmente En esta seccin se obtiene una descripcin de la columna, [Ec. (2.1)] en forma perturbada singularmente. Primero, en la Subseccin 2.3.1 se hace un anlisis de la hidrulica que muestra que sta se desarrolla en una escala de tiempo mucho ms rpida que la dinmica de composiciones. A partir de esto, en la Seccin 2.3.2 el sistema (2.1) se escribe en forma perturbada singularmente, mostrando la forma en que interactan las dinmicas de composicin y la hidrulica, as como algunas de las posibles implicaciones para control. Esta descripcin se

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utiliza en la Seccin 2.3.3 para obtener un modelo reducido, donde tambin se discuten sus propiedades estructurales. 2.3.1 Anlisis de la hidrulica Para el diseo de controladores, usualmente se debe tener una idea sobre las dinmicas presentes en el proceso, es decir, si alguna de ellas es ms rpida o lenta respecto a las dems (Khalil, 2002). Bajo ciertas condiciones, si alguna dinmica es mucho ms rpida que las dems, sta puede despreciarse en la etapa de diseo, es decir, tal dinmica se supone en estado cuasiestacionario respecto a las dinmicas ms lentas. As se pueden obtener modelos ms simples que permiten analizar la dinmica global del proceso (p. ej., cuando en un sistema reactivo existen algunas reacciones qumicas mucho ms rpidas que otras, Froment y Bischoff, 1990), o bien para usarse en el diseo de controladores. El efecto de estas dinmicas parsitas debe incluirse al estudiar la estabilidad del proceso con el controlador (Khalil, 2002). En el caso de las columnas de destilacin, se sabe que las dinmicas de los lquidos retenidos en los platos o hidrulica (m en las ecuaciones 2.1b) suelen ser muy rpidas (Levy y col., 1969), en comparacin con las dinmicas de composicin (Skogestad y Morari, 1987; Morud y col., 1996). Esto ha llevado a utilizar modelos simplificados que no incluyen la hidrulica (Doherty y Perkins, 1982), esto es, se supone que los lquidos retenidos en los platos son constantes, y que los flujos lquidos cambian instantneamente. Sin embargo, ningn estudio ha incluido formalmente la hiptesis de estado cuasi-estacionario para la hidrulica. Por la misma razn, ningn estudio de estabilidad a lazo cerrado ha considerado la presencia de esta dinmica parsita. Considere que la hidrulica en las ecuaciones (2.1) est regida por la ecuacin de Francis (King y col., 1948), en una forma apropiada (Castellanos-Sahagn, 1997): L(mi) = ai(mi - mi,o)3/2 - - i)/i L(mi) = R + F + (mi - m - i)/i L(mi) = R + (mi - m 1iN - - i - mi,o)/(R i = (2/3)(m + F) > 0, - i - mi,o)/R i = (2/3) (m > 0, (2.3) donde ai, y mi,o son constantes. La aproximacin lineal de esta funcin est dada por: 1 i nF nF + 1 i N (2.4a) (2.4b)

donde las constantes de tiempo i son muy pequeas (Levy y col., 1969). Entonces, la - -, m -, aproximacin lineal del subsistema (2.1b) alrededor de (c , ) tiene la siguiente forma: . - ~ ~ =m-m -, ~ =A m uR = R - R, dF = F - F (2.5) m m m +AR uR +AF dF,

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Am

-1/1 1/2 0 0 0 -1/2 1/3 0 0 : 0 0

0 -1/31/4 . . : : .. .. 0 0 0 -1/N-1 0 0 0 0

0 .. .

0 , 0 1/ -1/
N N

0 0

AR

, =

0 0 : : 0 1

AF

=
i = 1,, N

0 : 0 1 0 : 0

- - , , )]; Am := [mFm(m

det Am 0;

i[Am] = - 1/i < 0,

La matriz Am tiene todos sus valores propios reales y negativos (Doherty y Perkins, 1982), por lo que aplicando el mtodo indirecto de Lyapunov (Khalil, 2002) se puede decir que este subsistema es estable (en el sentido definido en el Apndice A). Ya que las constantes de tiempo i son muy pequeas, los valores propios i = - 1/i son grandes, lo que implica que estas dinmicas son muy rpidas en comparacin con las dinmicas de composicin (Levy y col., 1969). Por ello, el efecto de un cambio en reflujo, o en el flujo de alimentacin se propaga rpidamente a lo largo de la columna. Experimentalmente se ha verificado que el tiempo requerido para que una perturbacin en el reflujo llegue al rehervidor tarda aproximadamente Nh, donde N es el nmero de platos (sin incluir el hervidor), y h es una constante de tiempo de plato promedio para la columna en cuestin (Betlem y col., 1998). Nota: La relacin de la dinmica de acumulados molares usada en este trabajo tiene la forma linealizada de la ecuacin de Francis descrita aqu. Sin embargo, los resultados de este trabajo son vlidos para cualquier forma utilizada para representar la hidrulica de plato. 2.3.2 Forma perturbada singularmente En la seccin anterior se mostr que la hidrulica (2.1b) es estable y mucho ms rpida que la dinmica de composiciones. Por ello, si la hidrulica se supone en estado cuasi-estacionario respecto a la dinmica de composiciones, la Ec. (2.1b) se puede reescribir de la siguiente manera: . m = Fm(m, , ) 0 que implica que los flujos lquidos en la columna estn dados por: L(mi) R + F, L(mi) R, 1 i nF nF + 1 i N Seccin agotadora Seccin enriquecedora (2.7a) (2.7b) (2.6)

- - ,m -, La nica raz de (2.6) alrededor del estado estacionario (c , ) est dada por: m* 1 i nF ; Seccin agotadora (2.8a) i = Gi(, ) = (R + F - R - F)i + mi,

19

m* i = Gi(, ) = (R - R)i + mi, rpidamente a estas races.

nF + 1 i N;

Seccin enriquecedora

(2.8b)

Para valores dados del reflujo R y de la tasa de alimentacin F, los acumulados convergen Ahora, considere el siguiente cambio de coordenadas, que implica que la hidrulica (z en las nuevas coordenadas) tenga al origen como su nico punto crtico: x = (c), z = m - (d, u), - + u); (d, u) = G( + d, d = - , u=- (2.9)

donde x = (c) es un cambio de coordenadas de desviacin que produzca un sistema lineal en las salidas, que depender del tipo de mediciones disponibles en cada uno de los tres casos (esto se detalla en los Apndices correspondientes a las pruebas de estabilidad). El cambio de coordenadas (2.9) permite reescribir el modelo completo de la columna, Ec. (2.1), de la siguiente forma: . x = f(x, d, u) + (x, d, u; z), Ahora las variables de desviacin son: (x) Vector de composiciones, (u) Vector de variables manipuladas, (z) Vector de lquidos retenidos en los platos (d) Vector de perturbaciones exgenas -] g(d, u; z) = Fm[z + (d, u), d + , u + . . . z = g(d, u; z) + z(d, u; d, u) (2.10a-b)

Las funciones f, g, y z estn dadas por: f(x, d, u) = [x, (d, u), d, u] -] (x, m, d, u) = Fc[-1(x), m, d + , u +

(x, d, u; z) = [x, z + (d, u), d, u] - [x, (d, u), d, u] . . . . z(d, u; d, u) = - [d(d, u)] d - [u(d, u)]u y las funciones Fc y Fm estn dadas en (2.1). En estas ecuaciones se utiliza la siguiente convencin: una funcin f(x, d, u) sin punto y coma se desvanece con todos sus argumentos, y una funcin g(d, u; z) con punto y coma (;) se desvanece con los argumentos despus del punto y coma. Por ejemplo, f(0, 0, 0) = 0, g(d, u; 0) = 0 Las Ecs. (2.10) son la representacin de la dinmica del proceso [Ecs. (2.1)] en forma perturbada singularmente, (Kokotovi, 1984; Kokotovi y col., 1986; Khalil, 2002; tambin vase Apndice A). La hidrulica (z en coordenadas de desviacin) [Ec. (2.10b)] puede escribirse en notacin detallada de la siguiente forma: 20

1 2 . . z = Am z + uR + : N

1 : nF . dF, 0 : 0

uR = R - R,

dF = F - F

(2.11)

. . donde Am es la matriz estable definida en (2.5). De la Ec. (2.11) se puede ver que si uR y/o dF estn prendidos (es decir, uR y dF cambian rpida y sostenidamente), este sistema puede desestabilizarse, o en otras palabras, el sistema (2.11) es estable si el reflujo y el flujo de alimentacin cambian en forma suficientemente lenta con respecto al horizonte de tiempo de la hidrulica, de manera que sus derivadas puedan considerarse parmetros que cambian lentamente (Khalil, 2002). Ya que una de estas perturbaciones corresponde a la derivada del reflujo (va el . trmino uR), que se calcular con una ley de control con retroalimentacin de mediciones, se puede anticipar que los cambios en reflujo o en flujo de alimentacin debern ser suficientemente lentos, de manera que no se provoque la desestabilizara del sistema interconectado (2.10). Esto impondr cotas en las ganancias de los controladores, como se muestra en los anlisis de estabilidad de los Apndices. 2.3.3 Modelo reducido Del sistema (2.10) se puede ver que si suponemos que la dinmica de acumulados es lo suficientemente ms rpida que la de composiciones (al hacer z = 0), se obtiene el sistema reducido o lento: . x = f(x, d, u),
OL 0 x(t)

(2.11a-c)

Siguiendo la terminologa usada en teora de perturbacin singular, el subsistema rpido (capa lmite o boundary layer) est dado por . z = g(d, u; z),
z z(t) 0,

z > OL

(2.11d-f)

donde 0 significa desvaneciente con tasa exponencial , y el par (z, OL) denota las tasas de

decaimiento exponencial de cada uno de los subsistemas. Para fines de estimar estos dos parmetros para las diferentes columnas estudiadas, se toman las siguientes aproximaciones: z = 4/L; L = Nh; OL = 4/a (2.12a-c) donde (i) L es un estimado del tiempo de asentamiento de la hidrulica, que se puede aproximar como el producto del nmero de platos N (sin incluir el hervidor), y la constante de tiempo de

21

plato promedio para la columna h (Rademaker y col., 1975; Betlem y col., 1998), y (ii) a es el tiempo de asentamiento de la columna a lazo abierto. En el Apndice B se muestran estos parmetros para las columnas estudiadas. En los Captulos 3, 4, y 5 se utilizan formas equivalentes al subsistema lento (2.11a) como punto de partida para los anlisis de condiciones de resolubilidad y el diseo de los controles de temperatura y cascada. El sistema completo [Ecs. (2.10)] se utiliza en las correspondientes pruebas de estabilidad. 2.3.4 Implicaciones estructurales El mtodo de control constructivo no lineal permite obtener controladores robustos, con base en la eleccin de estructuras pasivas para control (Sepulchre y col., 1997). Se dice que un sistema es pasivo, si el par entrada-salida apropiado tiene grado relativo igual a 1, y la dinmica cero respectiva es estable (Isidori, 1995; Nijmeijer y vander Shaft, 1990). Los sistemas pasivos tienen varias propiedades interesantes, entre las que se pueden citar las siguientes (Henson y Seborg, 1991; Sepulchre y col. 1997): (i) Un sistema pasivo es inherentemente robusto, ya que slo se necesita la primer derivada direccional de la funcin y = h(x). El clculo de derivadas adicionales de esta funcin puede llevar a diseos de control mal condicionados e innecesariamente complejos. (ii) Al tener solamente derivadas direccionales de primer grado, los diseos de control pueden ser muy simples. (iii) Los controladores diseados a partir de estructuras pasivas son no desperdiciantes por naturaleza, es decir, los esfuerzos de control asociados no son excesivos (Freeman y Kokotovi, 1996; Sepulchre y col. 1997). (iv) Proveen mrgenes de estabilidad adecuados (Sepulchre y col. 1997). Para entender mejor las propiedades estructuras del modelo reducido (2.11a), se reescribe ese modelo de acuerdo a lo siguiente. El suponer la hidrulica en estado cuasi-estacionario [Ec. (2.6)] implica suponer que los cambios en reflujo (R) y flujo de alimentacin (F) tienen un efecto instantneo en la columna, es decir, los flujos en cada seccin de la columna estn dados por la Ec. (2.7), y los lquidos retenidos en los platos estn dados por (2.8), que al sustituirlas en (2.1a) produce una forma del modelo reducido de la columna de destilacin:
. - B, c0 = [(R +F)(c1 - c0) - V -E(c0)]/m . - - i], ci = [(R +F)+ci - V-E(ci)]/[(R + F - R - F)h + m

(2.13a) 1 i nF-1 (2.13b)

22

. - -n ] cnF = [R +cnF + F (cF - cnF) - V-E(ci)]/[(R + F - R - F)h + m F . - i], ci = [R +ci - V -E(ci)]/[(R - R)h + m nF + 1 i N . -1 cN+1 = V[E(cN) - cN+1]/ m D

(2.13c) (2.13d) (2.13e)

c = hc(c) = [ ln(cB), ln(1 - cN) ]' T = hT(c) = [(cs), (ce)]'

Mediciones de composicin Mediciones de temperatura

que es equivalente a la forma (2.11a), con x = c. De esta representacin, se puede ver claramente que las entradas de control R y V aparecen en todas las ecuaciones, excepto la de la composicin del destilado, Ec. (2.13e). Por ello, para cada una de las mediciones de composicin c = hc(c) y de temperatuta T = hT(c), el vector de grados relativos (es decir, el nmero de veces que hay que derivar cada salida para que aparezca el controlador) es igual a uno. No se puede decir lo mismo para las mediciones de temperatura cuando se parte del modelo completo, Ec. (2.1). En un trabajo previo (Castellanos-Sahagn, 1997) se demostr que cuando se utiliza el modelo completo (2.1), las mediciones de temperatura tienen un vector de grados relativos igual a (1, N-e+1), donde N es el nmero de platos de la columna, y e corresponde al nmero del plato donde se hace la medicin de temperatura. En ese trabajo se mostr que esto lleva a diseos de control muy complicados, al requerir: (i) derivadas direccionales de alto orden de las salidas T = hT(c), o (ii) la implementacin de varios filtros lineales de alto orden. Con el modelo reducido, Ec (2.10) [o bien, Ec. (2.13)], entonces el diseo de control de temperaturas se simplifica, al tener grados relativos iguales a uno, es decir, al despreciar las dinmicas parsitas se reduce el grado relativo. Para que un diseo basado en un modelo reducido con grado relativo diferente al modelo completo funcione, se requiere que haya suficiente separacin entre las escalas de tiempo de lo sistemas lento y rpido (Sepulchre y col., 1997). Esto impondr cotas en las ganancias del controlador, como se ver ms adelante en los anlisis de estabilidad de los captulos posteriores. 2.4 Conclusiones Se present el modelo dinmico que describe a la familia de columnas de destilacin estudiadas. Este modelo se reinterpreta en forma perturbada singularmente, y a partir de ese modelo y de la hiptesis de estado cuasi-estacionario para la hidrulica se obtiene: (i) una interpretacin de la interaccin entre las diferentes dinmicas de la columna, (ii) un modelo apropiado para los anlisis de estabilidad del sistema a lazo cerrado con los diferentes controladores propuestos y (iii) un modelo reducido, cuyas caractersticas estructurales son apropiadas para el estudio de los problemas de control de los Captulos 3, 4 y 5. As mismo, este 23

modelo reducido se toma como punto de partida hacia la obtencin de modelos lineales de bajo orden, utilizados para la sntesis de controladores propuestos. 2.5 Nomenclatura Smbolos B cF ci D d F E(ci) L(mi) mi N R u V x z i,n + a h L
F

Fondos Composicin de alimento Fraccin molar de componente voltil en el plato i-simo Destilado Vector de perturbaciones exgenas en coordenadas de desviacin Tasa de alimentacin Funcin de equilibrio lquido-vapor Funcin hidrulica Lquido retenido en el plato i-simo Nmero de platos Reflujo Vector de entradas manipulables en Flujo de vapor Vector de composiciones en coordenadas de desviacin Vector de lquidos retenidos en coordenadas de desviacin Vector de entradas exgenas Delta de Kronecker Operador diferencia hacia adelante Operador diferencia hacia atrs Frecuencia caracterstica Tiempo de asentamiento de la columna a lazo abierto Constante de tiempo de plato Tiempo de asentamiento de la hidrulica Vector de entradas manipulables coordenadas de desviacin

Subndices B ( 0) Fondos c Controlador

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D F I N o OL x z

Destilado Alimento Dinmica interna Plato N-simo Observador Lazo abierto (siglas en ingls) Dinmica de composicin Hidrulica

25

26

Captulo 3 Diseo de la estructura y el algoritmo para control de composicin dual en columnas de destilacin binarias

Resumen

En este captulo se estudia el problema de disear conjuntamente el algoritmo y la estructura para el control de composicin dual en columnas de destilacin binarias. Primero se estudia el problema de control prealimentado no lineal, permitiendo establecer las respectivas condiciones de resolubilidad con significado fsico, su comportamiento lmite, y su equivalencia con el esquema geomtrico no lineal. El desempeo de este controlador se recupera mediante un controlador lineal basado en mediciones, construido a partir de: (i) dos lazos de control proporcional-integral (PI) desacoplados y (ii) un compensador de interacciones esttico cuya estructura (decentralizada o desacoplante en una o dos vas) es un grado de libertad para el diseo. La construccin se basa en cuatro parmetros de estado estacionario. El anlisis de la dinmica a lazo cerrado permite establecer reglas de sintonizacin simples, que garantizan la estabilidad del sistema resultante, y que muestran el papel limitante que tienen la hidrulica, y el grado de separacin. La tcnica propuesta se prueba con simulaciones numricas en diversas columnas de destilacin, en presencia de perturbaciones en flujo y composicin de alimento, ruido, retraso en las mediciones y errores de actuador, mostrando desempeos similares o mejores que los obtenidos con otras tcnicas, siendo la estructura desacoplante en una va la que presenta el mejor desempeo global.

27

3.1 Introduccin Como ya se mencion en el Captulo 1, la destilacin es una operacin unitaria muy usada, requiere grandes cantidades de energa y es responsable de la pureza de la mayora de los productos de las industrias petroqumica y de refinacin. La mayora de las columnas industriales se operan con slo un lazo de control automtico con retroalimentacin (es decir, se regula slo la pureza de uno de los efluentes), mientras que la variable de control restante se ajusta manualmente de acuerdo a esquemas de control supervisorios, de forma que se satisfagan ciertos balances de masa (Roat y col., 1988; Luyben, 1992b; Fruehauf y Mahoney, 1994). En presencia de perturbaciones en la composicin de alimento, esta operacin implica sobrepurificacin de los productos y consumo excesivo de energa (Luyben, 1975). La posibilidad de lograr ahorros de energa, control de calidad ms uniforme, incrementos en la capacidad de produccin, etc., motiva la consideracin de esquemas multivariables de control (Humphrey y col., 1991; Leegwater, 1992). Debido a que las columnas de destilacin exhiben comportamiento no lineal con fuerte interaccin entrada-salida, especialmente en columnas de alta pureza, el diseo de controladores multivariables para esta clase de procesos es considerado una tarea difcil (McAvoy, 1983; Oggunnaike y Ray, 1994). Este problema se ha estudiado con varias tcnicas de control, de las cuales se citan las que se consideran ms representativas: (i) mltiples lazos de control lineal SISO (una entrada-una salida), tambin llamados controles decentralizados (Niederlinski, 1971; Skogestad y Lundstrm, 1990; Luyben, 1992b), (ii) desacopladores lineales de dos vas (Luyben 1970; Wood y Berry, 1972; Fagervik y col., 1983; Gjster y Foss, 1997; Wade, 1997; Gagnon y col., 1998), (iii) desacopladores lineales de una va (Fagervik y col., 1983 y las referencias que ellos sealan), (iv) desacopladores no lineales geomtricos de dos vas (Cott y col., 1989; Castro y col., 1990; Lvine y Rouchon, 1991; Riggs y col., 1993; Trotta y Barolo, 1995), y (v) control con modelo predictivo (MPC) lineal (Hokanson y col., 1992; Lundstrm y Skogestad, 1995; Riggs y Huang, 2002) y no lineal (p. ej., Bloemen y col., 2001). A pesar de que se han reportado implementaciones exitosas de controladores no lineales geomtricos (Cott y col., 1989; Lvine y Rouchon, 1991) y de esquemas MPC lineal (Riggs y Huang, 2002) y no lineal (Norquay y col., 1999), los ingenieros de control an siguen reticentes a la aceptacin de estas tcnicas, debido a sus altos requerimientos de modelado, costos de implementacin, mantenimiento y operacin, as como a su falta de confiabilidad (Hugo, 2003; Luyben, 2004). 28

Se ha visto que para sistemas altamente interactivos, los desacopladores de una va pueden dar mejor desempeo que sus contrapartes de dos vas (Shinskey, 1988; Fagervik y col., 1983), e incluso los ingenieros de control prefieren los desacopladores de una va o los esquemas decentralizados, ya que se sabe son ms robustos en presencia de errores de modelo (McAvoy, 1983; Shinskey, 1988) y a errores de actuador (Skogestad y Morari, 1988a). En el diseo de controladores multivariables (MIMO), la eleccin de la estructura y del algoritmo de control son igualmente importantes. Aunque se han propuesto muchas tcnicas para elegir la estructura desacoplante y disear la ley de control correspondiente (Fagervik, 1983; Gagnon y Pomerlau, 1998; Waller y col., 2003), y se han reportado pruebas exitosas, an existe la necesidad de procedimientos ms sistemticos para disear conjuntamente la estructura y el algoritmo de control. De acuerdo al criterio de comparacin de desempeo entre controladores descrito en la Seccin 1.2, el anlisis de los estudios previos muestra que un control lineal decentralizado (con sintonizacin ptima, Skogestad y Lundstrm, 1990) aplicado a una columna de destilacin presenta tiempos de regulacin (medidos en unidades de tiempo de asentamiento a lazo abierto) similares a los obtenidos con tcnicas multivariables no lineales (Bloemen y col., 2001). En resumen, las tcnicas avanzadas suelen ser muy complejas, fuertemente dependientes de los modelos utilizados, y su sintonizacin puede ser muy complicada, adems de que su implementacin, mantenimiento y operacin suelen ser costosos. Adems existe la controversia de que el uso de estrategias de control avanzado sea la mejor solucin para controlar cualquier proceso, es decir, es posible que con controladores menos sofisticados puedan obtenerse los mismos beneficios, pero sin su complejidad (Ricker, 1996; Luyben y col., 1998; Hugo, 2003). Los estudios correspondientes de estabilidad a lazo cerrado son ms bien pocos (p. ej., Lvine y Rouchon, 1991) y no han incluido la hidrulica. Estos comentarios motivan la necesidad de desarrollar esquemas de control multivariables simples y ms sistemticos para columnas de destilacin, en un marco unificado que permita: (i) estudiar el diseo conjunto de la estructura y el algoritmo de control, (ii) conectar la diversidad de diseos de control lineales y no lineales avanzados, y (iii) esclarecer si el uso de controladores avanzados puede ofrecer una ventaja significativa sobre los diseos decentralizados lineales, o si es posible mejorar los esquemas existentes mediante mtodos de sintonizacin mejorados. Es deseable que los controladores resultantes puedan interpretarse con nociones y herramientas de 29

diseo de controladores PI y filtros lineales convencionales. Tambin es necesario analizar la estabilidad del sistema con el controlador propuesto, y esclarecer el papel de la hidrulica. En este Captulo se estudian el diseo de la estructura, la construccin y la sintonizacin de controladores de composicin dual para columnas de destilacin binarias, en un marco unificado que permite la consideracin y comparacin de estructuras decentralizadas y desacoplantes en una o dos vas. El punto de partida es el estudio del problema de control prealimentado, basado en un modelo reducido de la columna, que muestra las respectivas condiciones de resolubilidad con significado fsico, el comportamiento lmite alcanzable con ese controlador, y su equivalencia con un controlador geomtrico pasivo. El comportamiento de este controlador es recuperado mediante un controlador lineal basado en mediciones, que combina dos lazos de control SISO (una entrada-una salida) con un compensador esttico de interacciones cuya estructura (es decir, la forma en que se interconectan las entradas y las salidas) es un grado de libertad para el diseo. Este controlador se construye a partir de una realizacin lineal, que consiste de dos integradores desacoplados con entradas sintticas y perturbaciones, requiriendo slo cuatro parmetros estticos que pueden determinarse fcilmente en un ambiente industrial, mediante datos de planta o simulaciones numricas. Debido a que la realizacin utilizada para el diseo del control es del tipo IMC (control con modelo interno), el esquema puede tolerar saturacin de actuadores sin degradar su desempeo notablemente. Un anlisis riguroso de la estabilidad a lazo cerrado muestra formalmente la propiedad de recuperacin del desempeo obtenido con el control basado en el modelo reducido exacto, y provee condiciones de estabilidad que se interpretan como reglas de sintonizacin simples y cualitativamente similares a las usadas en el diseo de lazos de control SISO convencionales. La metodologa propuesta se pone en perspectiva con otras tcnicas de control avanzado, y se prueba mediante simulaciones numricas con varios ejemplos de aplicacin, en presencia de perturbaciones en flujo y composicin de alimento, errores de actuador, ruido y retraso en las mediciones, y cambios en setpoint. Los desempeos (tiempos de regulacin) son similares a los obtenidos con tcnicas de control avanzadas. 3.2. El problema de control Considere la columna de destilacin con N platos descrita en la Figura 2.1, a la que se alimenta una mezcla binaria con flujo molar F y composicin cF en el plato nF, y de la que se

30

obtienen los efluentes B y D con composiciones c0 y cD, respectivamente. El objetivo de control consiste en regular la composiciones de los efluentes (cB, cD), con base en la medicin de composicin logartmica (que provee respuestas ms lineales, Ryskamp, 1982; Shinskey, 1988) mediante la manipulacin del flujo de vapor V, y del reflujo R. Sin restringir la metodologa, se escoge la configuracin R-V debido a que es ampliamente utilizada en la industria, es fcilmente entendida por los operadores (Skogestad, 1997a-b), y es prcticamente independiente de la sintonizacin de los controladores de nivel del rehervidor y del tanque de condensados (Skogestad, 1997a). La metodologa puede extenderse a los casos en que se incluya regulacin de los niveles, es decir, un problema de control ms complicado con cuatro entradas y cuatro salidas y con otras posibles variantes (Riggs y Huang, 2002). La dinmica de esta columna se modela de acuerdo a las ecuaciones (2.1); para mayor detalle sobre el modelo, vase la Seccin 2.2: ci = [L(mi+1)+ci - V-E(ci) + i,n F(cF - ci)]/mi := Fc i,
F

. .

0iN-1

(3.1a) (3.1b-c) (3.1d-e)

c cN = [R+cN - V-E(cN)]/mN := FN

c cN+1 = V[E(cN) - cN+1]/mD := FN+1

mi = L(mi+1) - L(mi) + i,n F := Fm i , 1 i N-1;

F

mN = R - L(mN) := Fm N

donde +ci := ci+1 - ci, = [B, N]', -E(ci) := E(ci) - E(ci-1), B = ln(cB) E(c-1) := c0, N = ln(1 - cN), cN+1 = cD cB = co

Se escoge cN como una de las salidas reguladas, para tener grados relativos iguales a 1 (Castro y col., 1990; Sepulchre y col., 1991). Se sabe que regular cN es equivalente a regular cD, porque sus valores de estado estacionario estn relacionados en forma biyectiva, va la relacin equilibrio - = E-1(c - )]. En notacin compacta, la columa est descrita por: lquido vapor [i.e., c N D . c = Fc(c, m, , ), c = (c0, ..., cN+1)',
c c Fc = (F0 , , FN+1 )', - -, m -, 0 = Fc(c , ),

. m = Fm(m, , ), m = (m1, , mN)',

m Fm = (Fm 1 , , FN)', - -, 0 = Fm(m , ),

c = hc(c) = (F, cF)', - c = hc(c -) = (V, R)'

(3.2a-c)

hc(c) = [ln(cB), ln(1 - cN)]'

El problema consiste en desarrollar una metodologa unificada para el diseo de controladores lineales para columnas de destilacin, que regulen las composiciones de los efluentes (cB, cD), mediante la manipulacin de los controles (V, R) basada en las mediciones logartmicas de

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composicin , con una metodologa con las siguientes caractersticas: (i) una construccin simple que tenga (ii) la estructura del control (decentralizada, o desacoplante en una o dos vas) como un grado de libertad para el diseo, (iii) requiera poca informacin, (iv) tenga reglas de sintonizacin simples, basadas en un anlisis de estabilidad del sistema resultante a lazo cerrado, (v) y pueda manejar saturacin de actuadores. El control propuesto debe ponerse en perspectiva con los diseos de control PI, geomtricos, esquemas con modelo predictivo y control prealimentado empleados industrialmente, y debe probarse en presencia de perturbaciones en composicin y flujo de alimentacin, ruido, errores de actuador y retraso en las mediciones. 3.3 Control de inventarios mediante balances de masa Para comenzar, se retoma un paradigma bien conocido por los ingenieros de control (Shinskey, 1988; Luyben, 1990): la manera ms eficiente de controlar un proceso es la combinacin de elementos prealimentado y retroalimentado, siendo el primero de ellos el que ejecuta la mayor parte del rechazo de perturbaciones, mientras que la parte retroalimentada compensa los errores de modelo utilizado por el elemento prealimentado. Dicho de otro modo, los controladores se calculan de manera que los balances de masa y/o energa satisfagan que las variables de inters se encuentren en su valor nominal. Con estas ideas, en esta seccin se estudia el problema de control de inventarios prealimentado, lo que permite identificar: (i) las condiciones de resolubilidad de este problema, (ii) el comportamiento lmite alcanzable con el modelo reducido, Ec. (2.13) (es decir, sin hidrulica), que se escoge como el objetivo a ser alcanzado por el control por retroalimentacin de mediciones a proponerse, (iii) y la conexin con los diseos de control geomtricos no lineales. 3.3.1 Modelo para control Partiendo del modelo reducido de la columna, Ecs. (2.13), se puede reescribir la dinmica en una forma ms apropiada para fines de anlisis. Para ello, considere la derivada del mapa de salidas c: = [B, N]' (mediante la regla de la cadena): B = [1/(c0)][(R + F)+c0 - V-E(c0)]/m0,
. - i] N = [-1/(1 - cN)][R+cN - V-E(cN)]/[(R - R)h + m .

(3.3a) (3.3b)

La dinmica de las dems composiciones est dada por: - . - i], 1 i nF-1 ci = [(R +F)+ci - V-E(ci)]/[(R + F - R - F)h + m - . -n ] cnF = [R +cnF + F (cF - cnF) - V-E(ci)]/[(R + F - R - F)h + m F . - i], ci = [R +ci - V -E(ci)]/[(R - R)h + m nF + 1 i N 1 (3.4a) (3.4b) (3.4c)

32

. - -1 cN+1 = V[E(cN) - cN+1]/m D

(3.4d) -, xI = cI - c I u=-

Ahora se introduce el siguiente cambio de coordenadas: x = (xc ' , xi')', -, y=- - ), xc = h(cc) - h(c c d = - , cc = (c0, cN)', cI = (c1,..., cN-1, cN+1)'

para obtener el siguiente sistema, escrito en notacin vectorial (las funciones no lineales se definen en el Apndice C.2): . ' , xI ')', d, u], xc = fc[(xc . xI = fI[(xc ' , xI ')', d, u] 3.3.2 Inversa dinmica Retome el modelo (3.5) y considere el siguiente problema de inversin de balances de masa: dados la salida regulada y, la perturbacin d y sus derivadas temporales, determinar la entrada de control u correspondiente. Para tal propsito, force y = xc = 0 en (3.5) para obtener: 0 = fc[(0', xI ')', d, u], . xI = fI[(0', xI ')', d, u] (3.6a-b) y = xc, x = (xc ' , xI ')' (3.5a) (3.5b)

resuelva el par de balances estticos (3.6a) para el control u, y obtenga el controlador - )-c - ]/(c1 - c -) -[E(c -1 0 0 0 uI = f c [(0, xI ')', d, 0] = - [E(cN) - E(cN-1)]/(cD - cN)
-1

1 F V - - := I(xI, d) 1 0 R

-1

(3.7)

')', d, u] = 0, y (3.6b) es una componente dinmica donde f c denota la solucin para u de fc[(0, xI estable, que existir siempre y cuando se cumpla la siguiente condicin: - - /(c -m - +det(Ac) = - [+c (3.8a) 0 0 0)]{ cN/[(1 - cN)mN]} F/V 0 - -, m -,d donde Ac es la matriz jacobiana de la funcin fc en el estado estacionario (c , u): - /(c -m - /(m - c -ps[+c + c 0 0 0)] 0 0 0) Ac := ufc|(0, 0, 0) = + + -pe{- cN/[(1 - cN)mN]} - cN/[(1 - cN)mN] (3.8b)

ps (o pe) es la pendiente de la lnea operante de la seccin agotadora (o enriquecedora) en el diagrama de McCabe-Thiele asociado al diseo nominal de la columna (McCabe y Thiele, 1925): - - - - - )/+c - = (R - )/+c - =R ps = -E(c + F)/V > 1 , pe = -E(c /V < 1, pe - ps = - F/V 0 N N 0 0 (4.9)

33

La combinacin de la inversa del balance esttico (3.7) con la dinmica interna (3.6b) produce la inversa dinmica (Hirschorn, 1979): . ')', d, I(xI, d)] := I(xI, d) xI = fI[(0, xI u = f c [(0, xI ')', d, 0] := I(xI, d)
-1

(3.9a) (3.9b)

La resolubilidad del problema de dinmica inversa para la columna se garantiza con el cumplimiento de dos condiciones: (i) la resolubilidad (para u) del par de balances estticos (3.6a), - asegurada por el hecho de que F/V 0 (es decir, hay extraccin de productos de la columna), y (ii) la estabilidad de la dinmica interna (3.9), que se ha verificado mediante argumentos fsicos y/o locales (p. ej. mediante la inspeccin de los valores propios obtenidos numricamente de la aproximacin lineal del sistema en estado estacionario, como se muestra en Castro y col., 1990; Lvine y Rouchon, 1991). En esta tesis se ha verificado la estabilidad de la dinmica cero mediante la aproximacin lineal, y mediante simulaciones, por lo que en adelante se dice que el sistema (3.9) es estable con parmetros {I, aI}, de acuerdo a lo establecido en el Apndice A. 3.3.3 Control prealimentado De acuerdo con la idea mencionada previamente sobre el control de inventarios, el control prealimentado correspondiente es simplemente la implementacin en lnea de la inversa dinmica - = 0: estable (3.9), que cumple con la restriccin y . ^ = (x ^ x I I I, d)
^ (0) = x ^ ; x I Io ^ , d) u = I(x I

(3.10a-c)

^ es el valor estimado del estado interno x . Por lo tanto, las condiciones de resolubilidad donde x I I

corresponden a las que ya se discutieron para la inversa dinmica. 3.3.4 Control prealimentado y retroalimentado Suponga que el estado x es conocido, retome la inversa dinmica (3.10), y considere solamente la componente esttica (3.10c), ya que la estimacin del estado interno ya no es necesaria, y force la dinmica LNPA (lineal, no interactiva y de polo asignable) para la regulacin de las salidas: . xc = - Kcxc, y = xc Kc = diag (B, N) (3.11a-c)

34

donde B (o N) es la ganancia del lazo de control en el rehervidor (o en el plato N). La sustitucin de estas ecuaciones en el par (3.5), seguido de la solucin de la ecuacin resultante para u produce el control de inventarios FF-SF (prealimentado-retroalimentado): u=
-1 - )]/c -F c 0 0 -B mB[ln(c0/c V 1 - cN - N) (1 - cN)ln1 - cN - - - NH(1 - cN)ln - (Rh - m N - R 1 - cN 1-c N

- E(c ) - E(c )
0 N

+c0

cN
+

= f c (x, d, - Kcxc):= (x, d) 3.3.5 Dinmica a lazo cerrado

-1

(3.12)

La estabilidad dinmica de la columna de destilacin (3.1) con el control de inventarios (3.12) se estudia en el Apndice C.2. A continuacin se resume el resultado en forma de proposicin: Proposicin 3.1 (Prueba en Apndice C.2). La columna de destilacin (3.1) con el control de -, m - ) si las inventarios FF-SF (3.12) es estable alrededor del estado estacionario nominal (c ganancias del controlador se escogen lo suficientemente pequeas, de manera que se cumplan las siguientes desigualdades:
* 0 < c < * c = c(z, I, ),

c min(N, B),

= [msv(Ac)]-1

(3.13)

donde z, es la frecuencia caracterstica de la hidrulica, I es la frecuencia caracterstica de la dinmica interna ( OL, la frecuencia caracterstica a lazo abierto, vase Seccin 2.4), es una medida del grado de separacin, * c es una funcin estrictamente creciente (o decreciente) de z (o ), y msv denota el valor singular mnimo de la matriz Ac (3.8). Si se cumple esta condicin, el estado y la salida convergen de la siguiente forma:
0, x(t)

min(c, I),

c y(t) 0,

c min(N, B)

(3.14)

donde 0 significa se anula con tasa exponencial .

La ltima desigualdad significa que: (i) la ganancia del controlador debe escogerse ms pequea que un valor lmite * c, impuesto por la frecuencia caracterstica de la hidrulica z y el grado de pureza , y (ii) al cumplirse esta desigualdad, se previene la posible desestabilizacin de la columna debida a la resonancia que puede producirse entre las dinmicas de composicin y de hidrulica. Para mayor detalle, vase el Apndice C.2.

35

3.3.6 Comentarios adicionales Para el lector familiarizado con estudios previos sobre control de columnas de destilacin con mtodos geomtricos no lineales (Castro y col., 1990; Lvine y Rouchon, 1991), los siguientes comentarios son pertinentes: (i) la Ec. (3.8b) corresponde a la matriz desacoplante, con grados relativos iguales a 1, (ii) y la componente estable (3.9a) de la dinmica inversa (3.9) corresponde a la dinmica cero. Estas propiedades significan que el controlador FF-SF (3.12) es pasivo, y por lo tanto es inherentemente robusto y adems no requiere acciones de control excesivas (nonwasteful) (Sepulchre y col., 1997). Por lo tanto, el control de inventarios FF-SF (3.12) puede manejar restricciones en los controladores en buena medida, debido a su naturaleza nodesperdiciante. Adems, la dinmica LNPA (lineal, no interactiva y de polo asignable) de las salidas, Ec. (3.11a), tiene una sintonizacin ms simple que la de los esquemas decentralizados ptimos (Skogestad y Lundstrm, 1990) o con modelo predictivo, que requieren la eleccin de varios parmetros para cada lazo de control (Hugo, 2003). El comportamiento a lazo cerrado asociado al control de inventarios FF-SF, construido a partir del modelo reducido exacto, Ec. (3.5), representa el mejor desempeo posible que pueda obtenerse con tal modelo, y como consecuencia, ese desempeo se escoge como el objetivo a ser alcanzado con el controlador lineal que se propone en la siguiente seccin. 3.4 Control por retroalimentacin de salidas En esta seccin, el desempeo del control de inventarios FF-SF (3.12) se recupera mediante un controlador lineal por retroalimentacin de mediciones que consiste de dos lazos de control PI combinados con un compensador esttico de interacciones, cuya estructura es un grado de libertad para el diseo. Se dan guas para la eleccin de las estructuras candidatas para control, basadas en parmetros de interaccin. El estudio de la dinmica lazo cerrado muestra reglas de sintonizacin simples que garantizan la estabilidad del sistema resultante. 3.4.1 Realizacin paramtrica De forma similar a la representacin paramtrica de curvas en coordenadas cartesianas, se reescribe el control de inventarios no lineal FF-SF, Ec. (4.12) en forma paramtrica: . y = + b, y = xc, = Acu, b = (x, , d) (3.15a-d)

donde (o b) es una entrada sinttica (o perturbacin), es un mapa no lineal, y Ac es una aproximacin no singular de la matriz Ac: [(xc ' , xI ')', , d] = fc[(xc ' , xI ')', A-1 c , d] - 36 (3.16)

Entonces, el control FF-SF (3.12) puede reexpresarse en la siguiente forma paramtrica: b = (x, , d), = - b - Kcy, u = A-1 c , det(Ac) 0 (3.17a-d) Este controlador tiene tres componentes estticas: (i) una (3.17b) lineal y decentralizada, que incluye componentes prealimentados (b) y retroalimentados (y), (ii) una (3.17c) interactiva y lineal que mapea la entrada sinttica () en la real (u), y (iii) una (3.17a) no lineal, dependiente de la perturbacin (d), la entrada sinttica () y el estado (x). La perturbacin b est determinada por el par (u, y) (esto es, b = y - Acu), y por ello puede ser reconstruida con filtros o estimadores estndar (Hermann y Krener, 1977; Diop y Fliess, 1991; Hernndez y Alvarez, 2003). Por ello se considera que es conocida para diseo de control, de acuerdo al siguiente modelo interno: y = Acu + b,
. . . .

b 0,

det(Ac) 0

(3.18a-c)

donde (3.18b) es una suposicin estndar para estimar derivadas de seales mediante filtros (Papoulis, 1965), suponiendo que la tasa de reconstruccin de b es ms rpida que su tasa de cambio. Este modelo es una realizacin entrada-salida lineal de la columna (3.1), donde la perturbacin virtual b representa el efecto combinado de las perturbaciones reales d, y de los errores de modelado inducidos por la utilizacin de la aproximacin estructural Ac y de las no linealidades y dependencias estticas omitidas. 3.4.2 Eleccin de la estructura del controlador Una vez que se ha demostrado la no singularidad de Ac, la posibilidad de reconstruir la perturbacin b, y que el controlador (3.12) da el mejor desempeo posible, en esta subseccin se revisan las condiciones de resolubilidad inherentes al problema y se les da una interpretacin fsica. As mismo, mediante argumentos de ganancias relativas (Bristol, 1966) se establece cules son las estructuras candidatas en el conjunto c [Ec. (3.19b)]. La matriz desacoplante, Ec. (3.8), est definida por cuatro parmetros estticos: las pendientes de las lneas operantes (ps y pe), y los cocientes entre los gradientes de composicin (escalados con respecto al nivel de impureza) y los lquidos retenidos en el rehervidor y en plato N, dados - /(c -m - +por +c 0 0 0), y cN/[(1 - cN)mN], es decir, requieren menos informacin de la requerida por tcnicas de control basadas en modelos mecansticos (Castro y col., 1990; Lvine y Rouchon, 1991; Han y Park, 1993), o en funciones de transferencia (Niederlinski, 1971; Wood y Berry, 1973; Fagervik y col., 1983; Skogestad y Lundstrm, 1990). Estos parmetros se agrupan en el conjunto Pc:

37

- /(c -m - +Pc = {ps, pe, [+c 0 0 0)], cN/[(1 - cN)mN]} Ahora se define el conjunto c = {S, O11, O12, O21, O22, Ds, Dp},

(3.19a)

(3.19b) de aproximaciones estructurales no singulares de Ac, con matrices cuadrada (S), diagonal (Dp, Ds), y triangular (O11, O12, O21, O22): a11 a12 S = a a , 21 22 0 a12 O11 = a a , 21 22 a11 0 Dp = 0 a , 22 a11 0 Ol2 = a a , 21 22 0 a12 Ds = a 0 21 a11 a12 O21 = 0 a , 22 a11 a12 O22 = a 0 21

De los desarrollos de la Seccin 3.3, se sabe que la resolubilidad del problema de control de inventarios depende de la no singularidad de la matriz Ac, y que esta condicin se cumple si la columna no se opera a reflujo total (Seccin 3.3.2). Observe que el modelo lineal (3.16) puede verse como la combinacin un sistema integrador puro con la perturbacin exgena b. La aplicacin del criterio de las ganancias relativas (Bristol, 1966) para procesos integradores puros (Woolverton, 1980) produce la siguiente medicin de interaccin: - r(Ac) = 1/(1 - pe/ps) = 1 + R/F > 1 (3.20)

para el sistema (3.16a). De acuerdo a esta expresin: (i) la interaccin esttica crece con la relacin de reflujo (es decir, cuando pe se acerca a ps), tendiendo a infinito cuando se opera a reflujo total (pe = ps), que est de acuerdo con el hecho de que el problema de control de composicin dual se vuelve ms difcil conforme la relacin de reflujo aumenta (Skogestad y Morari, 1987b; Skogestad y Morari, 1988b), y con la prctica aceptada de incluir platos adicionales al disear columnas de destilacin (Skogestad, 1997b), y (ii) r(Ac) es mayor que uno, implicando que los pares asociados a la diagonal secundaria de A tienen un parmetro de interaccin negativo, y por ello, las estructuras asociadas Ds, O11 y O22 deben descartarse (Bristol, 1966; Shinskey, 1988). Se prefiere la estructura triangular O12 sobre su contraparte O21, ya que el vapor afecta inmediatamente ambas salidas, mientras que el reflujo slo afecta inmediatamente la composicin del plato N. El pareo para la estructura decentralizada es consistente con los utilizados previamente (Skogestad y Lundstrm, 1990; Sgfors y Waller, 1996). Estas consideraciones ayudan a concluir el conjunto de estructuras candidatas para control:

38

ca = {S, O12, Dp}

(3.21)

De acuerdo a la literatura de control de procesos qumicos (Fagervik, 1983), estas estructuras se denotarn como: desacoplante en dos vas (S), desacoplante en una va (O12), y decentralizada (D), respectivamente. 3.4.3 Control con retroalimentacin de mediciones Como un paso hacia la obtencin de un esquema de control basado en las mediciones c, considere que la perturbacin b est determinada por el par (u, y) (esto es, b = y - Acu), y por ello puede ser estimada rpidamente mediante filtros de primer orden, basados en el modelo (3.18). Para ello, suponga que se tienen mediciones: bB = yB - B,
. . . .

bN = yN - N,

u = A-1 c ,
^ ^ ^

= [B, N]

y a partir de (3.18b), se construye un estimador para b = [bB, bN]' de la siguiente manera: . . ^ ^ ^ b B = o(bB - bB) = o(yB - B - bB); . . ^ ^ ^ b N = o(bN - bN) = o(yN - N - bN) (3.22)

donde o es la frecuencia caracterstica del observador. Estos filtros estn escritos en forma impropia (aparece la derivada de las salidas), por lo que se hace el siguiente cambio de coordenadas: bB = wB + oyB,
^ ^

bN = wN + oyN

que produce los filtros (3.23a-b) y (3.23c-d), que junto con la componente lineal del control (3.17b-c) produce el siguiente controlador lineal basado en mediciones, en la forma IMC (control con modelo interno, o internal model control, Morari y Zafiriou, 1989): wB = - o(wB + oyB + B), bB = wB + oyB, wN = - o(wN + oyN + N), bN = wN + oyN, = - b - Kcy,
^ . ^ . ^ ^

wB(0) = bB(0) - oyB(0) wN(0) = bN(0) - oyN(0) b = [bB, bN]'

^ ^ ^ ^

(3.23a-b) (3.23c-d) (3.23e-h)

u = A-1 c ,

= [B, N]',

El controlador (3.23) puede expresarse como un controlador PI estndar de la siguiente forma: 1 t B= - kB[yB + yB()d] IB 0 = [B N]' , kB = o + B, kN = o + N, 1 t N= - kN[yN + yN()d] IN 0 -1 u = Ac (3.24a-b) (3.24c-d)

donde las ganancias proporcionales y los tiempos integrales estn dados por: IB = 1/o + 1/B, IN = 1/o + 1/N

39

implicando que escoger las ganancias (o, B) [o (o, N)] del controlador basado en observadores (3.23a-b)[o (3.23c-d)] es equivalente a escoger la ganancia y tiempo integral (kB, IB,) [o (kN, IN)] del controlador PI (3.24a) [o (3.24b)]. Como se muestra en el Apndice C.3, el estimado de la perturbacin b recupera su valor real b con una tasa de decaimiento exponencial o, que puede
* sintonizarse ms rpida que la dinmica de las composiciones, hasta un valor ltimo o , con el ^

que la respuesta del observador se vuelve oscilatoria por la excitacin de las dinmicas de alta frecuencia (p. ej., hidrulica y ruido en las mediciones). Con una ganancia apropiada, que sea de tres a diez veces ms rpida que la ganancia del controlador c, el controlador (3.23) recupera prcticamente la dinmica prescrita (3.11a). Segn las Ecs. (3.23), el control por retroalimentacin de mediciones propuesto consiste de: (i) dos lazos de control SISO desacoplados, con componentes prealimentados y retroalimentados, uno para cada par entrada sinttica-perturbacin, (ii) un compensador de interacciones esttico, y (iii) dos reconstructores de perturbaciones basados en filtros. De esta forma, el controlador propuesto puede verse como la combinacin de dos lazos de control PI desacoplados con un compensador de interacciones esttico. El controlador propuesto [Ecs. (3.23) o (3.24)] tiene la ventaja de ser simple, y la desventaja de pasar directamente la seal (posiblemente ruidosa) al actuador. En caso de que la seal sea muy ruidosa, puede considerarse la adicin de filtros despus del sensor, o antes del actuador, lo que lleva a redisear el controlador con un par de filtros de segundo orden, ahora expresados en notacin vectorial: . ^ ^ ^ = + b + Ko(y - y ), y . ^ ^ b = KI(y - y ),
^ = - b - Kcy ^ ^ ^ y (0) = y o,

Ko = 2oI2x2 KI = 2 oI2x2 A ca

(3.25a) (3.25b) (3.25c-d)

b(0) = bo, u = A-1,

donde o (o ) es la frecuencia caracterstica del filtro de segundo orden (o su factor de amortiguamiento). Por lo tanto, el controlador (3.25) es equivalente a un par de lazos de control PI desacoplados coordinados con un esquema de filtrado de ruido para las mediciones. Esto se estudia ms a detalle en la Seccin 3.5, sobre los ejemplos de aplicacin. 3.4.4 Dinmica a lazo cerrado y sintonizacin La estabilidad de la dinmica de la columna con el control (3.23) se estudia en detalle en el Apndice C.3. El resultado principal se resume a continuacin en forma de proposicin: 40

Proposicin 3.2 (Prueba en Apndice C.3). La columna de destilacin (3.1) con el control -, m - ) si: (i) las frecuencias (3.23) es estable alrededor del estado estacionario nominal (c caractersticas del controlador (B, N) y del observador (o) se escogen lo suficientemente pequeas y separadas, de manera que se cumplan las siguientes condiciones:
* (i) 0 < c < * c = c (z, I, ); * (ii) 0 < o*(c, ) = o* < o < * o = o(z, c, )

(3.26)

* donde * o (o o*) disminuye (o aumenta) con c y , y o aumenta con z. Si estas condiciones se

cumplen, los estados y las salidas convergen de la siguiente manera:

(t) 0,

min(c, I), e=b-b

^

c = min(N, B),

o e(t) 0

(3.27)

(t) = [x(t), z(t)]',

La condicin (i) asegura la estabilidad de la columna con el control no lineal de inventarios FF-SF (Ec. 3.12) (vase Proposicin 3.1), mientras que la condicin (ii) garantiza la estabilidad de la columna con el control por retroalimentacin de mediciones (3.23). La interpretacin es la siguiente: las ganancias del controlador deben escogerse ms pequeas que una cota superior * c, impuesta por la frecuencia caracterstica de la hidrulica z y por la medida de separacin , (ii)
* la frecuencia caracterstica del observador debe escogerse en el intervalo (o*, o ), donde (iii) o*

es una cota inferior que garantiza la dominacin del potencial de autodesestabilizacin de la dinmica del error de observacin, [Ec. (C.9b)], (iv) la cota superior * o que garantiza la dominacin del potencial de desestabilizacin debido a la interaccin entre las dinmicas de la columna y del observador, y (v) el tamao del intervalo de la frecuencia caracterstica del
* - o*) disminuye con la ganancia del controlador c y con la medida . observador (o

La comparacin del comportamiento resultante de aplicar el control (3.23) con el comportamiento obtenido con el control de inventarios FF-SF (3.12) sirve para establecer la propiedad de recuperacin de desempeo: si se cumplen las condiciones de estabilidad (i) y (ii), el control propuesto (3.23) recupera el desempeo del control de inventarios FF-SF (3.12), obtenido con el modelo reducido exacto (3.5), con una tasa de decaimiento exponencial o, dependiente de la frecuencia caracterstica del observador. Con los mismos argumentos se puede probar que la dinmica con el controlador (3.25) produce resultados cualitativamente similares. En otras palabras, la Proposicin 3.2 dice que las ganancias del observador y del controlador deben escogerse lo suficientemente pequeas, de manera que el tamao del intervalo para la ganancia del observador sea lo suficientemente grande, y que exista suficiente separacin

41

dinmica entre las dinmicas de la hidrulica, observador, controlador y la dinmica interna. Esto muestra la dificultad para sintonizar esquemas de control multivariables para columnas de destilacin, en particular en columnas de alta pureza. La naturaleza cuasi-LNPA de la dinmica de las salidas, aunada al anlisis de estabilidad previo, permiten ejecutar la sintonizacin de una manera considerablemente simple, cumpliendo las siguientes reglas de sintonizacin, que adems son similares a las utilizadas en el diseo de controladores PI y de filtros de primero o segundo orden: (Luyben, 1990, Dazzo y Houpis, 1981). Reglas de Sintonizacin 1. Estimar valores de las frecuencias caractersticas a lazo abierto de la hidrulica (z), y de la dinmica de composiciones (x), a partir de datos de planta o de simulaciones numricas: con z = 4/L, L = Nh (h y N: constante de tiempo de plato y nmero de platos Betlem y col., 1998). 2. Hacer las ganancias de control iguales a x, la ganancia del observador (al menos) tres veces ms lenta que la hidrulica: B = N := c = x; o = z/3. Si se usan filtros de segundo orden, escoger el factor de amortiguamiento igual a 1.5 =3/2, para atenuar la propagacin de error provocado por la excitacin de las dinmicas de alta frecuencia (hidrulica). 3. Hacer un cambio pequeo en setpoint o en las variables exgenas, observando las respuestas del controlador y de las salidas, y aumentar la ganancia del observador hasta un
* * valor ltimo o cuando la respuesta se vuelve oscilatoria, y retroceda eligiendo o o /3.

4. Incrementar gradualmente las ganancias de control c, encontrando el valor ltimo * c que hace que la respuesta sea oscilatoria, y retroceda escogiendo c * c /3. 5. Incrementar gradualmente B, hasta que su respuesta sea satisfactoria, haga lo mismo para N, disminuyendo o si es necesario. Observaciones: (i) A diferencia de los esquemas de sintonizacin convencionales, en los que se identifica slo una ganancia ltima, con el esquema propuesto se identifican dos ganancias ltimas: una (* o) para el observador y una (* c ) para el controlador, permitiendo que la sintonizacin sea ms simple en comparacin con la requerida por esquemas lineales/no lineales MPC y PI convencionales.

42

(ii) Para evitar forzar la columna real a una serie de experimentos como los que se mencionan aqu, se propone hacer simulaciones numricas del sistema a lazo cerrado en presencia de diferentes perturbaciones, para obtener una primera aproximacin a la sintonizacin. (iii) La idea de hacer las ganancias del control y del observador al menos tres veces ms lentas que su valor crtico es para tener mrgenes de estabilidad apropiados, al estilo de las guas de sintonizacin de Ziegler-Nichols o de Cohen-Coon (Stephanopoulos, 1984). 3.4.5 Comentarios adicionales A partir de la solucin del problema de control de inventarios FF-SF, basado en balances de masa con el modelo reducido (3.12), se obtiene un control lineal con retroalimentacin de mediciones que recupera su desempeo. El anlisis de la dinmica a lazo cerrado muestra reglas de sintonizacin simples que garantizan la estabilidad de la columna con el control propuesto, incluyendo las limitaciones impuestas por la presencia de dinmica de alta frecuencia, en particular, la hidrulica. Escogiendo las ganancias de esta forma, se logra recuperar el comportamiento del control de inventarios FF-SF (3.12), con tasa exponencial o. Ya que este ltimo controlador es pasivo, por lo tanto es robusto y no desperdiciante, lo que le permite, en combinacin con las propiedades de la realizacin IMC (Morari y Zafiriou, 1989; Kothare y col., 1994), manejar la saturacin de actuadores sin degradar apreciablemente el desempeo del controlador. Respecto a la fragilidad de los controles propuestos, se debe sealar que la estructura decentralizada y el desacoplador en una va son tolerantes a fallas en los sensores: si alguno de los lazos de control se debe abrir, el lazo restante an podr realizar la regulacin de su salida respectiva, lo cual no aplica para la estructura desacoplante en dos vas. Para ilustrar esto, rescriba el controlador (3.20) en notacin detallada para los casos de estructura decentralizada (con a21 = 0) y desacoplante en una va (a21 0): Lazo de control, seccin agotadora wB = - o(wB + oyB + a11uV), uV = (1/a11)(- bB - ByB) Lazo de control, seccin enriquecedora wN = - o(wN + oyN + a21uV + a22uR), ^ *) uR = - (a21/a22)uV + (1/a22) ( - bN - NyN - yN
. ^ .

bB = wB + oyB = 0 si hay falla de sensor bN = wN + oyN = 0 si hay falla de sensor

^

43

Si el lazo de la seccin agotadora debe abrirse, la variable manipulada uV estar fija en su valor nominal, y el lazo de la seccin enriquecedora podr seguir funcionando con esta informacin. En el caso alterno, si el lazo de la seccin enriquecedora debe abrirse, el lazo de la seccin agotadora no se ver afectado. En caso de que alguno de los controles se cambie manualmente, se puede aplicar el mismo razonamiento. Con estos argumentos se puede llegar a las mismas conclusiones para la estructura decentralizada. En cambio, para la estructura desacoplante en dos vas, no es claro como reaccionar ante una falla en sensor, ya que se requieren ambas mediciones de composicin. Finalmente, la implementacin de un esquema como este puede hacerse mediante un PLC (por sus siglas en ingls, Controlador con Lgica Programable), siempre y cuando se disponga de mediciones de composicin que no tengan un tiempo muerto muy grande. 3.5. Ejemplo de Aplicacin En esta seccin se estudia el comportamiento del control propuesto, y se compara con el desempeo obtenido con otras tcnicas (lineales y no lineales) utilizadas en estudios anteriores, en varias columnas de destilacin representativas, mediante simulaciones numricas. Una de ellas es un ejemplo acadmico, la columna A (Morari y Zafiriou, 1989), incluyendo hidrulica, tal como se hizo en Wolff y Skogestad (1996) (vanse sus caractersticas en el Apndice B, como columna A). Esta columna, con alto grado de interaccin y de alta pureza, ha sido estudiada con diferentes tcnicas de control (Skogestad y Morari, 1988a; Skogestad y Lundstrm, 1990; Bloemen y col., 2001). Tambin se aplica la metodologa en la columna E, que tiene caractersticas tpicas de una columna industrial. Observe que para ambos sistemas, la hidrulica es al menos dos rdenes de magnitud ms rpida que la dinmica de composiciones a lazo abierto. Siguiendo la recomendacin de Shinskey (Shinskey, 2002), cuando sea pertinente, los tiempos de respuesta se expresarn tomando como referencia el tiempo de respuesta de la columna a lazo abierto, tal como se explic en la Seccin 1.2. 3.5.1 Columna A De simulaciones de estado estacionario, se obtiene el conjunto de parmetros Pc, y la matriz de interaccin Ac: -0.985 0.852 Ac = 0.557 -0.660 Pc = {1.156, 0.844, 0.852, 0.660} Para ilustrar el funcionamiento de las diferentes estructuras se escogi utilizar el esquema propuesto con filtros de segundo orden, Ecs. (3.25); tambin se muestran algunos resultados con 44

el esquema que incorpora filtros de primer orden, Ecs (3.23). La aplicacin de las reglas de sintonizacin de la seccin previa lleva a las ganancias utilizadas en cada caso, que se muestran en la Tabla 3.1. En la misma tabla se indica el tipo de perturbacin aplicado en cada caso, que incluyen perturbaciones en el flujo y la composicin del alimento, errores de actuador, y ruido o retraso en las mediciones de composicin. Esto se describe a continuacin. Recuperacin del desempeo del control de inventarios FF-SF: Para mostrar adecuadamente que los controles lineales propuestos pueden recuperar el desempeo de un control no lineal basado en el modelo reducido exacto [Ec. (3.12)], el sistema a lazo cerrado se someti a una perturbacin en rampa (F = F + Mt, M = 0.02 para 0 t 10 min), y despus a una perturbacin constante (F = F + 0.2 para t > 10 min) en el flujo de alimentacin (F), con una tasa de cambio relativa (M/Favg = 0.018 a, Favg = 1.1) similar a la frecuencia natural (x) de la columna de destilacin a lazo abierto.

2.0 Composicin destilado, % mol Composicin fondos, % mol

99.5 Desacoplador en dos vas Decentralizado Desacoplador en una va Control de inventarios FF-SF 99.0

1.5

1.0

0.5

0.0 4.0 Vapor, kmol/min

10

20

30

40

50

60

98.5 3.5

10

20

30

40

50

60

3.5

Reflujo, Kmol/min 0 10 20 30 40 50 60

3.0

3.0

2.5

10

20

30

40

50

60

Tiempo, minutos

Tiempo, minutos

Figura 3.1. Comparacin de respuestas con los controles lineales propuestos con el control FF-SF (3.12), para una perturbacin en rampa en el flujo de alimentacin.

45

Las respuestas correspondientes se muestran en la Figura 3.1, mostrando que tal como se esperaba, los controles lineales recuperan el comportamiento del control no lineal (3.12). En la misma Figura, puede verse que los tres controles requieren aproximadamente el mismo tiempo para regular ambas composiciones, siendo el desacoplador en dos vas el que presenta desviaciones ms pequeas. El control decentralizado y el desacoplador de una va muestran aproximadamente la misma respuesta en la composicin de fondos, pero el ltimo de ellos presenta menos desviaciones en la regulacin de la composicin de destilado que el decentralizado. En este caso, entonces el desacoplador de dos vas es el que presenta menores desviaciones, seguido por el desacoplador de una va. Rechazo a perturbaciones. Para evaluar la capacidad de rechazo a perturbaciones de los diseos propuestos en condiciones ms drsticas, la columna a lazo cerrado se someti a la siguiente secuencia de perturbaciones en escaln: (i) en t = 0 min, la composicin de alimento cambia de 0.5 a 0.35, (ii) en t = 100 min, el flujo de alimentacin cambi de 1 a 0.8 kmol/min, (iii) en t = 200 min, la composicin del alimento cambia de 0.35 a su valor nominal de 0.5, y (iv) en t = 300 min, el flujo de alimentacin cambia a su valor nominal de 1 kmol/min. La Figura 3.2 muestra que las composiciones de los efluentes regresan a su valor nominal en unos 30-40 min (es decir, 0.15 - 0.20 tiempos de asentamiento naturales). Pueden utilizarse ganancias ms grandes, pero con el riesgo de esfuerzos de control mayores, oscilaciones, etc. En este caso, la estructura desacoplante en una va presenta las desviaciones ms pequeas, seguida por la estructura decentralizada. Esto es diferente a lo que se vi en la Figura 3.1, y estas discrepancias pueden explicarse de la siguiente manera: en el caso de la perturbacin en escaln (resp. rampa), el comportamiento del control es dominado por la parte dinmica (resp. esttica) de la matriz desacoplante, y por ello el desacoplador de una (resp. de dos) va (s) da el mejor desempeo. Comparando con estudios previos (midiendo el tiempo de respuesta en tiempos de asentamiento naturales de la columna, Shinskey, 2002), el control propuesto muestra un desempeo (i) de 1 a 2 veces ms rpido que los esquemas geomtricos no lineales basados en un modelo agregado (Lvine y Rouchon, 1991), o modelo de ondas (Balasubramhanya y Doyle, 1997), y similar a los que se obtuvieron con los siguientes esquemas: decentralizado con sintonizacin ptima (Skogestad y Lundstrm, 1990), y MPC lineal (Riggs y Huang, 2002) y MPC no lineal (Bloemen y col., 2001). La sintonizacin es muy simple en comparacin con la del esquema ptimo o la de un MPC.

46

Ganancia plato N, N, 1/min 0.500 0.500 0.500 0.310 0.500 0.500 0.500 0.133 0.310 0.500 0.500 0.167 0.290 0.290 0.160 0.290 0.0093 0.0120 0.0093

Columna

Perturbacin

Figura

Filtro

Estructura

A Rampa en flujo de alimentacin 3.1

Cambios en flujo y composicin de alimento

3.2 3.3 3.4 3.5

Cambios en flujo y composicin de alimento, con errores de actuador Cambios en flujo y composicin de alimento, errores de actuador y ruido en las mediciones Cambios en flujo y composicin de alimento, errores de actuador, retraso en mediciones Error en codicin inicial, saturacin de actuador con errores, retraso en mediciones

3.6 3.7

Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Primer orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Primer orden Segundo orden Primer orden Primer orden

Desacoplante en dos vas Desacoplante en una va Decentralizada Desacoplante en dos vas Desacoplante en una va Decentralizada Desacoplante en una va Desacoplante en dos vas Desacoplante en dos vas Desacoplante en una va Decentralizada Desacoplante en dos vas Desacoplante en una va Decentralizada Desacoplante en una va Desacoplante en una va

6.667 6.667 6.667 1.333 6.667 6.667 6.667 0.800 1.333 6.667 6.667 0.500 1.140 1.140 0.330 1.140

0.500 0.500 0.500 0.310 0.500 0.500 0.500 0.133 0.310 0.500 0.500 0.167 0.290 0.290 0.160 0.290 0.0067 0.0033 0.0067

3.8

Desacoplante en una va 0.027 Decentralizada 0.022

3.9

Primer orden

Desacoplante en una va 0.027

Tabla 3.1 Ganancias para los diferentes controladores

Factor de amortiguamiento 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 -

Ganancia rehervidor, B, 1/min

Observador o, 1/min

1.5 Composicin de fondos, % mol Composicin destilado, % mol 400

Desacoplador dos vas Decentralizada Desacoplador una va

99.2

1.0

99.0

0.5 3.5

100

200

300

98.8 3.0

100

200

300

400

Vapor, kmol/min

3.0

Reflujo, kmol/min 0 100 200 Tiempo, min 300 400

2.5

2.5

2.0

2.0

100

200 Tiempo, min

300

400

Figura 3.2. Respuesta a lazo cerrado de la columna A con los tres controles lineales propuestos ante una secuencia de perturbaciones en escaln en flujo y composicin de alimento.

Para mostrar la capacidad del controlador de reconstruir las perturbaciones (bB, bN), en la Figura 3.3 se muestran sus valores estimados y reales, correspondientes a la secuencia de perturbaciones, con el desacoplador de una
bN bB

0.5 0.0 -0.5 100 200 300 400 bB estimada bB real

-1.0 0 0.10 0.05 0.00 -0.05 0

va, confirmando que el esquema propuesto reconstruye rpidamente stas perturbaciones, permitiendo su compensacin de manera efectiva, y corroborando la efectividad del esquema propuesto.

bN estimada bN real

100

200 Tiempo, min

300

400

Figura 3.3 Valores reales y estimados de las perturbaciones (bB, bN) (desacoplador de una va) de la Figura 3.2

48

1.5 1.0 0.5 99.5 99.0 98.5 4 3 2 3.0

Caso 1: En presencia de hidrulica

Composicin de fondos, % mol

1.5 1.0 0.5 99.5 99.0 98.5 400 0 4 3 2 3.0

Caso 2: En ausencia de hidrulica

Composicin de fondos, % mol

100

200

300

400

100

200

300

400

Composicin de destilado, % mol

Composicin de destilado, % mol

100

200 Vapor, Kmol/min

300

100

200

300

400

Vapor, Kmol/min

100

200 Reflujo, Kmol/min

300

400

100

200

300

400

Reflujo, Kmol/min

2.5 2.0

2.5 2.0

100

200

300

400

100

200

300

400

Tiempo, minutos

Tiempo, minutos

Figura 3.4 Efecto de la hidrulica en la respuesta a lazo cerrado de la columna con un desacoplador de dos vas

Rol limitante de la hidrulica. Para verificar el rol limitante de la hidrulica, se considera el siguiente ejemplo: se somete la columna a la misma secuencia de perturbaciones que en el caso previo, con el desacoplador en dos vas, para dos casos: (i) el Caso 1 (el nico realista de los dos), en presencia de hidrulica, y (ii) el Caso 2, en ausencia de tal dinmica. Las ganancias se escogieron idnticas en ambos casos. Los resultados correspondientes se muestran en la Figura 3.4, confirmando lo que se esperaba de los estudios de estabilidad, ya que en presencia de hidrulica (Caso 1), se ve que hay una excitacin de las dinmicas de alta frecuencia que se manifiesta con comportamientos oscilatorios sostenidos de los controladores, cosa que no ocurre en ausencia de hidrulica. Esto muestra que si no se incluye la hidrulica en los estudios hechos mediante simulaciones, puede sobreestimarse el desempeo de los controladores propuestos. 49

1.5 Composicin de fondos, % mol Composicin destilado, % mol 400

Desacoplador dos vas Decentralizada Desacoplador una va

99.2

1.0

99.0

0.5 3.5

100

200

300

98.8 3.0

100

200

300

400

Vapor, kmol/min

3.0

Reflujo, kmol/min 0 100 200 Tiempo, min 300 400

2.5

2.5

2.0

2.0

100

200 Tiempo, min

300

400

Figura 3.5. Respuesta a lazo cerrado de la columna A con los tres controles lineales propuestos ante una secuencia de perturbaciones en escaln en flujo y composicin de alimento, en presencia de errores de actuador

Errores en las entradas de control. La respuesta a lazo cerrado de una columna de destilacin puede ser muy sensible a los errores de actuador (Skogestad y Morari, 1988b). Para probar el
c , uc)' es el valor de la entrada calculado por el control en estas condiciones, suponga que uc = (u1 2

control, y que u = (u1, u2)' es la entrada real al proceso, de acuerdo a:

c (1+ c), u1 = u1 1 c(1+ c ), u2 = u2 2 c = - c = 0.2 1 2

(3.28)

donde es el vector de error, y 2 = - 1 es la peor combinacin de errores. Estos errores de actuador se incluyen en las simulaciones siguientes. La Figura 3.5 muestra las correspondientes respuestas, para la misma secuencia de perturbaciones en escaln, empleadas en el caso previo. Se puede apreciar que las respuestas se degradan muy poco, es decir, son muy similares al caso en el que no hay incertidumbre, las composiciones de efluentes son reguladas ms o menos en los mismos tiempos que en el caso sin errores de actuador, lo que permite ver que el control propuesto tiene propiedades de robustez ante esta clase de errores. 50

2 1 0 100

D esa c o p la d o r en u n a v a
C om posici n de fondos, % m ol

2 1 0 100

D ec en tra liz a d o
C om posici n de fondos, % m ol

2 1 0 100

D esa c o p la d o r en d o s v a s
C om posici n de fondos, % m ol

200

400

600

800

200

400

600

800

200

400

600

800

C om posici n destila do, % m ol

C om posici n destila do, % m ol

C om posici n destila do, % m ol

99 98 4
V a por, K m ol/m in

99 98 4
V a por, K m ol/m in

99 98 4
V a por, K m ol/m in

200

400

600

800

200

400

600

800

200

400

600

800

3 2 3
R eflujo, K m ol/m in

3 2 3
R eflujo, K m ol/m in

3 2 3
R eflujo, K m ol/m in

200

400

600

800

200

400

600

800

200

400

600

800

200

400

600

800

200

400

600

800

200

400

600

800

T ie m p o , m in u to s

T ie m p o , m in u to s

T ie m p o , m in u to s

Figura 3.6.- Respuesta a lazo cerrado de la columna A con los tres controles propuestos a una secuencia de perturbaciones, en presencia de errores de actuador y ruido en las mediciones

Efecto de ruido en las mediciones. La columna se someti a la misma secuencia de perturbaciones (en intervalos de 200 minutos), los errores de actuador (3.28), y ruido (secuencias de ruido blanco con desviacin estndar de 0.0001, inyectadas cada 0.25 min). Las respuestas correspondientes se muestran en la Figura 3.6. El desacoplador de una va y el control decentralizado regulan la composicin de ambos efluentes en aprox. 40-60 min (o sea, 0.20-0.30 tiempos de asentamiento), con una respuesta que slo es un poco ms lenta que la que no tiene ruido, siendo el primero de ellos el que muestra las menores desviaciones. La respuesta con el desacoplador de dos vas requiere de 50-70 min (0.25-0.35 tiempos de asentamiento) para regular la composicin de ambos efluentes. De estos resultados se puede ver que los controles decentralizado y desacoplador de una va son ms tolerantes a esta clase de errores que los desacopladores en dos vas. Para la columna A en particular se puede ver que el desacoplador de una sola va presenta el mejor desempeo, seguido muy de cerca por el diseo decentralizado.

2 Composicin de fondos, % mol 1 0 100 99 98 4 3 2 3 Reflujo, Kmol/min

2 Composicin de fondos, % mol 1 0 100 99 98 4 3 2 3

200

400

600

800

200

400

600

800

Composicin de destilado, % mol

Composicin de destilado, % mol

200 Vapor, Kmol/min

400

600

800

200

400

600

800

Vapor, Kmol/min

200

400

600

800

200

400

600

800

Reflujo, Kmol/min

200

400 600 Tiempo, minutos

800

200

400 600 Tiempo, minutos

800

Filtro de segundo orden

Filtro de primer orden

Figura 3.7. Respuesta a lazo cerrado de la columna A con el desacoplador de una va implementado con filtros de primer y segundo orden, ante una secuencia de perturbaciones.

52

Controlador con filtros de primero y de segundo orden. Para comparar el desempeo del control propuesto con filtros de primer y segundo orden, se hizo la siguiente prueba: la estructura desacoplante en una va se implement con ambos esquemas de estimacin, y la columna se corri con ambos controladores ante la misma secuencia de perturbaciones, errores de actuador y ruido que el ejemplo anterior. Las respuestas se comparan en la Figura 3.7, mostrando que, para esta columna particular, con este nivel de ruido y errores de actuador, ambos esquemas producen el mismo desempeo. 3.5.2 Columna E Esta columna tiene caractersticas similares a una de tipo industrial, es decir, hidrulica de unos pocos minutos, tiempos de respuesta de muchas horas, tiempos de residencia de rehervidor y de tanque de condensados de aproximadamente 15 minutos y productos al 99% de pureza. De simulaciones de estado estacionario, se obtiene el conjunto de parmetros Pc, y la matriz de interaccin Ac para la columna E (vase Apndice B para ms detalles): Pc = {1.3662, 0.6338, 0.0236, 0.1533} -0.0322 0.0236 Ac = 0.0972 -0.1533

Para ilustrar el funcionamiento se escogi utilizar el esquema propuesto con filtros de primer orden, Ecs. (3.23). Para esta columna, se trabaj con los mismos errores de actuador dados por (3.28), y adems se incluyeron tiempos muertos en las mediciones de composicin de 5 minutos. Las ganancias se muestran en la Tabla 3.1. Rechazo a perturbaciones. La Figura 3.8 muestra las respuestas de la columna con los diferentes controladores, ante la siguiente secuencia de perturbaciones: (i) en t = 0 hr, el flujo de alimentacin cambia de 1.32 a 1.45 kmol/min, (ii) en t = 25 hr, el flujo de alimentacin cambia a su valor nominal de 1.32 kmol/min, (iii) en t = 50 hr, la composicin del alimento cambia de 0.50 a 0.55, (iv) en t = 75 hr, la composicin del alimento cambia de 0.55 a 0.45, y (v) en t = 100 hr, el flujo de alimentacin cambia de 1.32 a 1.188 kmol/min. Como lo muestra la Figura 3.8, la estructura decentralizada regula las composiciones de ambos efluentes en aprox. 25 horas (es decir, un tiempo natural de asentamiento), mientras que la estructura desacoplante en una va tarda de 15 a 18 horas (aprox. 0.75 tiempos de asentamiento). Esto era esperado, ya que la presencia de tiempos muertos en las mediciones requiere que los controladores sean ms lentos.

53

Composicin de fondos, fraccin mol

0.010

Composicin de destilado, fraccin mol

0.015

1.00

0.99

0.005 2.5

25

50

75

100

125

0.98 1.50

25

50

75

100

125

Decentralizado Desacoplador en una va Reflujo, Kmol/min Vapor, Kmol/min

2.0

1.25

1.5

1.0

25

50

75

100

125

1.00

25

50

75

100

125

Tiempo, hr

Tiempo, hr

Figura 3.8 Respuesta a lazo cerrado de la columna E ante una secuencia de perturbaciones con retraso en las mediciones de composicin

Errores en condicin inicial y saturacin de actuadores. Para observar la capacidad del controlador de manejar saturacin de actuadores y errores en condiciones iniciales, la columna E se someti a una condicin inicial diferente a la nominal, en la que las composiciones de los platos cambian linealmente a lo largo de la columna, siendo la composicin inicial en el evaporador de 0.05, y la del destilado 0.82. Los controles estn sujetos a no ser mayores de 2.5 kmol/min. La Figura 3.9 muestra el comportamiento de la estructura desacoplante en una va para estas perturbaciones, mostrando regulacin apropiada de ambos efluentes en aproximadamente 6 horas ( 0.25 tiempos de asentamiento). Para t < 1 hora, puede verse que el vapor se satura, sin embargo, esto no degenera el desempeo notablemente, y para t > 1 hora, los controles evolucionan suavemente, llevando ambas composiciones de productos a su valor nominal. En resumen, los tres controladores lineales por retroalimentacin de mediciones recuperan el comportamiento del control no lineal por retroalimentacin de estados. En la Tabla 3.2 se compara el desempeo del desacoplador de una va frente a otras tcnicas de control discutidas

54

previamente, mostrando que el esquema propuesto iguala o mejora el desempeo de los esquemas existentes. A pesar de que el anlisis de estabilidad de la Seccin 3.4.4 es de naturaleza local, las simulaciones muestran que los dominios de atraccin de los controladores son ms bien grandes.

0.08 0.06 0.04 0.02 0.00 3 0 2 4 6 8 10

Desacoplador en una va Setpoint

Composicin de destilado, fraccin mol

Composicin de fondos, fraccin mol

0.10

1.0

0.9

Desacoplador en una va Setpoint

0.8

0.7 3

10

Reflujo, Kmol/min

Vapor, Kmol/min

10

10

Tiempo, hr

Tiempo, hr

Figura 3.9. Respuesta a lazo cerrado de la columna E con el desacoplador de una va ante una perturbacin en la condicin inicial, en presencia de saturacin de actuador y retraso en las mediciones.

3.6. Conclusiones Se ha estudiado el problema de diseo de la estructura, la construccin y la sintonizacin para el control dual de composicin para una familia de columnas de destilacin binarias continuas, lo que permite el estudio comparativo de estructuras decentralizada y desacoplantes en una y en dos vas. La combinacin de conceptos de control prealimentado y retroalimentado, balances de masa, control con modelo interno y reconstruccin del error de modelado permiten disear un esquema de control lineal, constituido por dos lazos de control PI y un compensador de interacciones esttico con estructura ajustable, y que puede disearse con cuatro parmetros estticos, normalmente disponibles mediante paquetes de simulacin o datos de planta. 55

Columna Columna A

Autor Skogestad y Morari (1988) Skogestad y Lundstrm (1990) Gjster & Foss (1997) Bloemen y col. (2001) Control propuesto (desac. en una va) Control propuesto (desac. en una va) Riggs y Huang (2002) Control propuesto (desac. en una va) Wood & Berry (1973) Fagervik y col. (1983) Fagervik y col. (1983) Fagervik y col. (1983)

Tipo de controlador
PI decentrlizado, sintonizacin ptima (valor singular estructurado) PI decentrlizado, sintonizacin ptima (valor singular estructurado) PI , desacoplador en dos vas, sintonizacin ptima M PC no lineal (con modelo de Wiener) Lineal, desacoplador en una va o decentralizado Lineal, desacoplador en una va o decentralizado M PC lineal Lineal, desacoplador en una va o decentralizado Lineal, desacoplador en dos vas Lineal, desacoplador en dos vas (diferentes formas de desacoplamiento) Desacoplador en una va (diferentes formas de desacoplamiento) PI, decentralizados convencionales No lineal geomtrico (basado en un modelo agregado) No lineal, geomtrico, (basado en un modelo de ondas)

Dinmica de acumulados No Si Si Si Si Si Si Si Si Si Si Si Si Si

Tasa de recuperacin * 0.60-0.70 0.35-0.40 0.35-0.40 0.30-0.50 0.20-0.30 0.20-0.40 0.3-0.40 0.60-0.70 0.70-0.80 1- 0.30-1.00 1.00-1.50 0.80-1.20 0.6-0.8

Columna A con ruido Columna de Riggs y Huang (2000) Columna E, retraso en mediciones Columna de Wood y Berry (1973)

Columna de Lvine y Rouchon (1991) Columna de Balasubramanhya y Doyle (1997)

Lvine y Rouchon (1991) Balasubramanhya y Doyle (1997)

Tabla 3.2.Comparacin entre el control de composicin dual propuesto y sus contrapartes reportadas en la literatura (ante perturbaciones en flujo y composicin de alimentacin)
* Medido en tiempos de asentamiento (a lazo abierto) ver Apndice B

Se demuestra que el control propuesto recupera el desempeo de un controlador no lineal prealimentado, construido a partir de los balances de masa del modelo reducido exacto de la columna. Un anlisis de estabilidad local (i) revela que la hidrulica impone cotas superiores en las ganancias de control y de observador, (ii) muestra la interrelacin entre las diferentes dinmicas y la consiguiente dificultad inherente al sintonizar controladores multivariables para columnas de destilacin, y (iii) proporciona reglas de sintonizacin simples. Las simulaciones muestran que los dominios de atraccin de los controladores propuestos son ms bien grandes. La metodologa propuesta permite establecer conexiones entre la diversidad de diseos de control lineal y no lineal existentes, permitiendo sistematizar estos diseos. La metodologa se prob mediante simulaciones numricas en dos columnas representativas en presencia de perturbaciones en composicin y flujo de alimentacin, bajo la influencia de errores de actuador, ruido, retraso en las mediciones y saturacin de actuadores. El desempeo obtenido ilustra los resultados obtenidos a partir de los anlisis tericos, y es similar o mejor al que se tiene con los controladores existentes. En los casos particulares estudiados, la estructura desacoplante en una va es la que presenta el mejor desempeo global. El esquema de control de composicin propuesto constituye un punto de partida hacia el desarrollo de controles en cascada. 3.7 Reconocimiento Partes de este captulo se usaron para la elaboracin de los siguientes artculos. Castellanos-Sahagn, E, Alvarez, J. Synthesis of two-point controllers for binary distillation columns. Aceptado para publicacin en Chem. Eng. Comm. (2005a). Castellanos-Sahagn, E, Alvarez-Ramrez J., Alvarez, J. Dual composition control and structure design for binary distillation columns. En revision en IEEE Trans. Contr. Sys. Techn. (2005b). 3.8 Nomenclatura Smbolos Matriz de interaccin Ac Ac B b cF ci Aproximacin no singular de Ac Fondos Entrada exgena sinttica Composicin de alimento Fraccin molar de componente voltil en el plato i-simo 57

D d F E(ci) K L(mi) mi N Pc ps pe R u V xc xI y z i,n + c ca a h I L 58

F

Destilado Vector de perturbaciones exgenas en coordenadas de desviacin Tasa de alimentacin Funcin de equilibrio lquido-vapor Matriz de ganancias Funcin hidrulica Lquido retenido en el plato i-simo Nmero de platos Conjunto de parmetros que definen Ac Pendiente lnea operante (seccin agotadora) Pendiente lnea operante (seccin enriquecedora) Reflujo Vector de entradas manipulables en coordenadas de desviacin Flujo de vapor Vector de composiciones logartmicas en coordenadas de desviacin Vector de composiciones internas en coordenadas de desviacin Mediciones de composicin logartmica en coordenadas de desviacin Vector de lquidos retenidos en coordenadas de desviacin Vector de entradas exgenas Delta de Kronecker Operador diferencia hacia adelante Operador diferencia hacia atrs Frecuencia caracterstica Entradas de control sintticas Medida del grado de pureza Conjunto de aproximaciones no singulares de Ac Conjunto de aproximaciones no singulares de Ac candidatas Tiempo de asentamiento de la columna a lazo abierto Constante de tiempo de plato Tiempo integral Tiempo de asentamiento de la hidrulica

Vector de entradas manipulables Medicin de composicin logartmica Ganancia

Subndices B ( 0) Fondos c D F I N o OL x z Controlador Destilado Alimento Dinmica interna Plato N-simo Observador Lazo abierto (siglas en ingls) Dinmica de composicin Hidrulica

59

60

Captulo 4 Diseo de la estructura y el algoritmo para control de temperatura a dos puntos en columnas de destilacin binarias

Resumen

En este captulo se estudia el problema de disear conjuntamente el algoritmo y la estructura para el control de temperatura a dos puntos en columnas de destilacin binarias, en un marco unificado. La combinacin de conceptos de control prealimentado, control con modelo interno y control retroalimentado permiten obtener una metodologa para diseo de controladores con: (i) criterios para elegir la estructura (decentralizada o desacoplante en una o dos vas) y la localizacin de los sensores de temperatura, (ii) un esquema lineal de control que consiste de un compensador de interacciones esttico y dos lazos de control proporcional-integral, que incluyen correccin de setpoint de temperatura va mediciones de la temperatura del alimento, (iii) una implementacin que requiere las dependencias estticas de los setpoints de temperatura respecto a la temperatura del alimento, las pendientes de las lneas operantes, y los cocientes entre los gradientes de temperatura y los lquidos retenidos en los platos de medicin, y (iv) un esquema de sintonizacin similar a los usados convencionalmente para disear controladores y filtros de primer orden, obtenido de un anlisis de estabilidad a lazo cerrado de la columna con el controlador propuesto. La metodologa de diseo se aplica en dos ejemplos representativos mediante simulaciones numricas, en presencia de termodinmica no ideal, errores de actuador, retraso y tiempos muertos en las mediciones de temperatura, mostrando mejores desempeos que los esquemas lineales y no lineales existentes, siendo el desacoplador de una va el que presenta un mejor compromiso entre desempeo y robustez, ya que es el que mejor tolera errores de actuador, as como el ruido y tiempo muerto en las mediciones de temperatura.

61

4.1 Introduccin Al igual que para el caso de tener mediciones de composicin (Captulo 4), el diseo de controles para regular la temperatura en dos platos de la columna representa un gran reto, debido a la naturaleza altamente no lineal e interactiva del proceso, que se acentan con el grado de pureza y la relacin de reflujo (Skogestad 1997). Debido a que las mediciones de temperatura suelen ser ms sensibles (y econmicas) que las de composicin, se han propuesto esquemas de control inferencial con estas mediciones (Luyben 1969 y las referencias ah citadas; Tolliver y McCune, 1980). Usualmente slo se hace un lazo de control retroalimentado para regular la temperatura en un plato sensible (y con ello fijar la composicin de uno de los efluentes). La otra entrada de control se ajusta de acuerdo a un esquema de control prealimentado (p. ej., manteniendo fijo el cociente entre el reflujo y flujo de alimentacin), de manera que las desviaciones de la calidad del efluente restante sean mnimas (Roat y col., 1988; Luyben, 1992b; Fruehauf y Mahoney, 1994). Estos esquemas son muy apropiados para rechazar perturbaciones en flujo de alimentacin, pero no se puede decir lo mismo para perturbaciones en composicin de alimento (Luyben, 1969). Al regularse slo la composicin de uno de los productos, entonces se utilizan cantidades excesivas de vapor y/o de reflujo para mantener el nivel de impureza del otro producto por debajo de su especificacin (es decir, se sobrepurifica), lo que provoca una operacin con desperdicio de energa (Luyben, 1975). Esto motiva la aplicacin de estrategias de control multivariables La operacin con dos lazos de control de temperatura es difcil, particularmente en columnas de alta pureza con relaciones de reflujo altas, debido a la no linealidad y al alto grado de acoplamiento del proceso. Este tipo de controladores puede aumentar la capacidad de rechazo a perturbaciones debido a su mejor sensibilidad, en comparacin con controles basados en mediciones de composicin, protegiendo el perfil de composiciones de la columna de alejarse del punto de operacin nominal en presencia de perturbaciones. El problema de controlar dos temperaturas (control a dos puntos) en columnas de destilacin ha sido estudiado previamente con el uso de: (i) Controles lineales decentralizados (Fagervik y col., 1983), (ii) desacopladores lineales en una va (Fagervik y col., 1983; Gilbert y col., 2003), y en dos vas (Luyben y Vinante, 1972; Fagervik y col., 1983), (iv) desacopladores implcitos (Waller y Finnerman, 1987; Bequette y Edgar, 1989), y (v) desacopladores lineales y no lineales de una va (Castellanos-Sahagn, 1997; Padilla y col., 1999). 62

Bsicamente, la idea de estos esquemas (lineales y no lineales) consiste en disear un compensador de interacciones para obtener dinmica decentralizada para las salidas, que pueda sintonizarse con esquemas de control SISO. En el caso lineal, los controladores son relativamente simples, se requieren modelos simples basados en funciones de transferencia, pero no existen tcnicas confiables para disear el compensador de interacciones. En principio, los mtodos geomtricos pueden usarse para resolver el problema de interaccin nominal, aunque tienen dos grandes desventajas: requiere modelos no lineales rigurosos y precisos, y el controlador resultante puede ser muy complejo para los estndares industriales. En general, los controladores multivariables han encontrado poca aceptacin en los medios industriales (Roat y col., 1988), principalmente por su complejidad y altos costos de mantenimiento (Hugo, 2003; Luyben, 2004), as como a su fragilidad (Kershenbaum, 2000). Respecto a las tcnicas lineales de control desacoplante, se sabe que para sistemas altamente interactivos como las columnas de destilacin, los desacopladores de dos vas son muy sensibles a errores de modelo (McAvoy, 1983; Shinskey, 1988) y a errores de actuador (Skogestad, 1997a). Aunque se sabe que con desacopladores de una va pueden obtenerse mejores desempeos que con sus contrapartes de dos vas (Shinskey, 1988), existen algunos aspectos del diseo que necesitan ms sistematizacin, p. ej., su sintonizacin y la incorporacin de informacin sobre el proceso. Adems existe el problema de cmo escoger los platos para control, que ya se discuti en la seccin 1.2.2. Esto motiva la interrogante sobre si es posible estudiar la construccin, y la sintonizacin de controladores lineales de temperatura en un marco unificado, donde pueda investigarse la eleccin de la estructura (decentralizada o desacoplante en una o dos vas), y esto constituye la motivacin de este captulo. En este captulo se estudia el diseo de la estructura y el algoritmo para el control de temperatura a dos puntos en columnas de destilacin binarias continuas, en un marco unificado que permita la consideracin y comparacin de estructuras decentralizada, y desacoplante en una o dos vas. El punto de partida es un modelo lineal, que requiere menos informacin que la requerida por esquemas desacoplantes basados en funciones de transferencia. La combinacin de conceptos de control retroalimentado y prealimentado, control con modelo interno produce una metodologa con: (i) criterios para elegir la estructura (decentralizada, o desacoplante en una o dos vas) y la colocacin de los sensores de temperatura, (ii) un control lineal basado en las mediciones de temperatura en dos platos, y la temperatura del alimento, y que consiste de un

63

compensador de interacciones esttico y dos controladores PI con setpoint ajustable, basado en la medicin de temperatura del alimento, (iii) una implementacin que requiere la dependencia esttica de los setpoints de temperatura en los platos sensibles con la temperatura del alimento, las pendientes de las lneas operantes nominales, y los cocientes nominales entre los gradientes de temperatura y los lquidos retenidos en los platos de control, y (iv) un esquema de sintonizacin similar a los empleados en el diseo de lazos de control y filtros SISO, que se obtiene de un anlisis de la dinmica a lazo cerrado de la columna con el controlador propuesto. Adems, se muestra que el control propuesto recupera el comportamiento de un controlador prealimentadoretroalimentado no lineal, basado en balances de masa. La metodologa se prueba mediante simulaciones numricas de columnas representativas, en presencia de perturbaciones en composicin y flujo de alimentacin, termodinmica no ideal, errores de actuador y retraso y tiempo muerto en las mediciones de temperatura. 4.2. El problema de control Considere la columna de destilacin (Figura 2.1), en la que una mezcla binaria de composicin cF es alimentada a una tasa F en el plato nF, y de la que se extraen dos efluentes B y D (fondos y destilado), con composiciones cB y cD respectivamente. Las variables a manipular son el flujo de vapor V y el reflujo R. El objetivo es regular las composiciones de los efluentes (cB, cD), mediante la regulacin de la temperatura de los platos s y e, (a escogerse, cuyas mediciones se denotan por Ts y Te.). El modelo en notacin vectorial est dado por las ecuaciones (2.1) y (2.3), que aqu retomamos: ci = [L(mi+1)+ci - V-E(ci) + i,n F(cF - ci)]/mi,
F .

0 i N-1 cN+1 = V[E(cN) - cN+1]/mD mN = R - L(mN)

. .

(4.1a) (4.1b-c) (4.1d-e)

cN = [R+cN - V -E(cN)]/mN mi = L(mi+1) - L(mi) + i,n F , 1 i N-1;

F .

donde +ci := ci+1 - ci, Ts = (cs),

F

-E(ci) := E(ci) - E(ci-1), Te = (ce),

E(c-1) := c0, TF = (cF)

cN+1 = cD,

cB = c0

donde i,n es la delta de Kronecker, ci (o mi) es la fraccin molar de componente voltil (o lquido retenido o acumulado molar) en la etapa i-sima, E, y L son las funciones de equilibrio lquido-vapor, punto de burbuja e hidrulica respectivamente, TF es la temperatura del alimento. 64

El problema consiste ahora en disear un control de temperatura a dos puntos para regular las composiciones de los efluentes, con una metodologa que: (i) considere la posibilidad de estructuras decentralizadas, y desacoplantes en una o dos vas, (ii) incluya un criterio para elegir la localizacin de los sensores de temperatura , (iii) use la medicin de la temperatura del alimento para ajustar los setpoints de temperatura en los platos sensibles, (iv) tenga sintonizacin sistemtica, basada en un anlisis de la dinmica a lazo cerrado, (v) requiera informacin de ganancias estticas, tpicamente disponible en un ambiente industrial, y (vi) se ponga en perspectiva con los esquemas usados industrialmente. 4.3 Control prealimentado-retroalimentado Como un paso metodolgco hacia el desarrollo del controlador propuesto, en esta seccin estudiamos el siguiente problema: dada la medicin de temperatura del alimento (yF), las mediciones . de temperatura en dos platos (y) y sus derivadas (y), construir un controlador lineal de temperaturas con componentes prealimentada y retroalimentada para mantener las composiciones de los productos en sus valores prescritos (setpoints), de acuerdo a la siguiente dinmica desacoplada para las salidas: y = - KT(y - y*), y* = K[*(yF, yP) - y*], donde y = [ys, ye]' = [Ts - Ts, Te - Te]',
* *(yF, yP) = [ * s (yF, yP), e (yF, yP)]',
. .

(4.2a-b) - * y* = [T* s - Ts, T e - Te]' yF = TF - TF K = diag (s, e)

KT = diag (s, e),

y (o y*) es el vector de temperaturas medidas (o su setpoint) en coordenadas de desviacin, y (s,

* e) son las ganancias del controlador. * s (yF, yP), ( e ) es la dependencia esttica (es decir, de

estado estacionario) del setpoint de temperatura en coordenadas de desviacin en la seccin agotadora (o enriquecedora) de la columna con respecto la temperatura del alimento yF (tambin en coordenadas de desviacin) y la presin (yP) cuando las composiciones de los productos estn - D, cB = c - B), y el modelo esttico (4.1) de la columna se en su valor nominal (es decir, cD = c resuelve para el resto de las composiciones y los lquidos retenidos en los platos para un intervalo de valores de la temperatura del alimento (TF). El vector de setpoints de temperatura y* es generado por un par de retardos de primer orden desacoplados (4.2b), basados en el setpoint

65

esttico *(yF, yP), con frecuencias caractersticas similares a las del sistema a lazo cerrado: (s, e) (s, e). Debido a que en una situacin prctica no se puede contar con que el alimento sea un lquido saturado, la medicin de presin debe incluirse en el cmputo del mapa *(yF, yP). Por razones de simplicidad y sin restringir la metodologa, en adelante se supone que el alimento es un lquido saturado a la presin yP. Entonces, la composicin del alimento y su temperatura estn en correspondencia uno a uno, por la dependencia esttica de *(yF) = *(yF, yP). El compensador de setpoint (4.2b) es motivado por un trabajo anterior (Luyben, 1969), con dos modificaciones: (i) la temperatura del alimento se mide en lugar de su composicin, y (ii) la dinmica (4.2b) es similar a la dinmica desacoplada del sistema a lazo cerrado (4.2a), y no a la dinmica acoplada del sistema a lazo abierto. Esta caracterstica se escoge as para evitar la posible interaccin entre los lazos de control y el setpoint dado, que puede generar esfuerzos de control excesivos. Este esquema de compensacin de setpoint coincide con el hecho de que, a lazo cerrado, los setpoints de temperatura dependen de la composicin del alimento, y no del flujo de alimentacin. En adelante, los desarrollos se basan en un paradigma bien conocido entre los ingenieros de control de procesos: la forma ms eficiente de controlar un proceso difcil es la combinacin de componentes prealimentados y retroalimentados, donde la parte prealimentada ejecuta la mayor parte del rechazo a perturbaciones, mientras que la parte retroalimentada corrige los errores del modelo utilizado para la parte prealimentada (Shinskey, 1988; Luyben, 1990). 4.3.1 Modelo para control Tomando como punto de partida el modelo reducido (2.13), calcule la derivada (usando la regla de la cadena) de las temperaturas medidas, y obtenga las siguientes ecuaciones: Ts = (cs) [(R + F)+cs - V-E(cs)]/m* s; donde (cj) = d(cj)/dcj, T = D(c, m*) + (c, , ) donde = [V, R]', = (F, cF) ',
* T = [Ts, Te]', c = (cs-1, cs, cs+1, ce-1, ce, ce+1)', m* = (m* s , me )' . . .

Te = (cs) [R+ce - V-E(ce)]/m* e m* e =(R - R)h + me (4.3)

- m* s = (R + F - R - F)h + ms,

En notacin matricial, estas ecuaciones puede reescribirse de la siguiente manera:

y la matriz no lineal D y el vector estn dados por:

66

* * -[(cs)-E(cs)/m s ] [(cs)+cs/m s ] D(c, m ) = * * , -[(ce)-E(ce)/me] [(ce)+ce/me] *

* (cs)+cs F/m s (c, , ) = 0

En estado estacionario, la matriz D y su determinate estn dados por: - s)+c - /m - ] [(c - s)+c - /m - ] -ps[(c s s s s AT = D(c, m) = , s [0, nF-1], e [nF + 1, N] -pe[(ce)+ce/me] [(ce) +ce/me] - - s)+c - /m - ][(c - e)+c - /m - ]F det(AT) = - [(c s s e e /V 0 (4.4) (4.5)

donde ps (o pe) es la pendiente nominal de la seccin agotadora (o enriquecedora) en el diagrama de McCabe-Thiele asociado al diseo nominal de la columna (McCabe y Thiele, 1925): - - - )/+c - = (R ps = -E(c + F)/V > 1 s s - - - )/+c - =R pe = -E(c /V < 1, pe - ps = - F/V 0 e e (4.6a-c)

- La Ec. (4.5) indica que AT es no singular si la columna no se opera a reflujo total (es decir, F/V = 0), y si se tiene una medicin de temperatura en cada seccin. Los gradientes de temperatura nominales en los platos de medicin estn dados por: - s)+c - +Ts = Ts+1 - Ts (c s - e)+c +Te = Te+1 - Te (c e

y en consecuencia, la matriz AT se aproxima de la siguiente manera: - (+T s/ms)[-ps 1] AT = (+Te/me)[-pe 1] a11 a12 := AT a21 a22 (4.7)

Al igual que en la Seccin 3.4.2, ahora se introduce el conjunto de aproximaciones estructurales no singulares de AT: T = {S, O11, O12, O21, O22, Ds, Dp}, a11 a12 S = a a , 21 22 0 a12 O11 = a a , 21 22 a11 0 Dp = 0 a , 22 a11 0 Ol2 = a a , 21 22 - - + PT = {ps, pe, (+Ts/m s), ( Te/me)} 0 a12 Ds = a 0 21 a11 a12 O21 = 0 a , 22 a11 a12 O22 = a 0 21 (4.8)

con matrices cuadradas (S), diagonales (Dp, Ds), y triangulares (O11, O12, O21, O22):

y el conjunto PT, con los cuatro parmetros de estado estacionario que determinan a la matriz AT: las pendientes de las dos lneas operantes nominales (ps, pe), y los cocientes entre el gradiente de - - + temperatura y el lquido retenido en los platos de medicin, (+Ts/m s), ( Te/me).

67

En trminos de cualquier matriz no singular (AT) en el conjunto T (Ec. (4.8)), la entrada sinttica de control (), la perturbacin (b) y las variables de desviacin (y, d, u), el subsistema (4.3) puede reescribirse en la siguiente forma paramtrica: y = + b, donde -, u=- d=- -, -, -, m - )] (x, , d) = (c, , ) - (c ) + [D(c, m*) - AT]u + [D(c, m*) - D(c y = T - T,
. . .

= ATu,

b = (x, , d),

AT T

(4.9a-d)

(4.10a)

y x est dado por el cambio de coordenadas (D.1). Observe que el trmino b est determinado por el par (u, y) (esto es, b = y - ATu), por lo que es observable (Hermann y Krener, 1977; Diop y Fliess, 1991; Hernndez y Alvarez, 2003), y puede estimarse mediante un observador lineal, y por ello puede suponerse que b es conocida para el diseo del controlador, de acuerdo al modelo: y = ATu + b,
. .

b 0,

AT T

(4.11a-c)

donde (4.11b) es una suposicin estndar para la estimacin de derivadas de seales mediante filtros (Papoulis, 1965). Este modelo es una realizacin lineal de la columna no lineal, Ecs (4.1), y la perturbacin b representa el efecto combinado de las perturbaciones reales (d) y de los errores de modelo debidos al uso de la aproximacin estructural AT del conjunto T, as como de las dependencias y no linealidades no incluidas. Debe sealarse que este modelo lineal con estructura ajustable requiere slo los cuatro parmetros del conjunto PT [Ec. (4.8)], implicando que se requiere menos informacin que la necesaria para los modelos basados en funciones de transferencia empleados en estudios previos (Luyben y Vinante, 1972; Fagervik y col., 1983). 4.3.2 Construccin del controlador Por el momento, suponga que la perturbacin b (que cambia con el tiempo) es conocida, y force la dinmica prescrita (4.2) en el modelo (4.11a), y resuelva la ecuacin resultante para u, y con ello obtenga el controlador lineal con ajuste dinmico de setpoint: = - KT(y - y*) - b, y* = K[(yF) - y*],
. -1

u = AT

(4.12)

4.3.3 Condiciones de resolubilidad y consideraciones estructurales En esta subseccin, las condiciones de resolubilidad para la existencia del controlador son interpretadas y corroboradas a la luz de resultados conocidos, que se usan para escoger entre las aproximaciones estructurales del conjunto T [Ec. (4.8)].

68

De los desarrollos de la seccin anterior, se sabe que el problema de control se puede resolver si la matriz de interaccin AT [Ec. (4.5) (4.7)] es no singular, y esto se cumple si la columna no se opera a reflujo total, y se tiene una medicin de temperatura por cada seccin. La primera condicin de resolubilidad es similar a la del problema de control con mediciones de composicin, [Ec. (3.8)], mientras que la ltima se debe a que el determinante de AT [Ec. (4.7)]: - - + det AT - (+Ti/m i) ( Tj/mj) (ps - pe) 0 se hace cero cuando se tienen las dos mediciones en la misma seccin de la columna (i.e., ps = pe). Este determinante dice que su valor absoluto se maximiza cuando las mediciones de temperatura se colocan en los platos con el gradiente mximo de temperatura, uno en cada seccin de la columna, y esto puede verse como un criterio para la localizacin de los sensores de temperatura, similar a los utilizados en la prctica industrial (Rademaker y col., 1975; Nisenfeld y Seeman, 1981; Buckley y col., 1985; Kister, 1990). Puede verificarse que este criterio provee el menor esfuerzo de control y la menor propagacin de error, ya que esto se puede medir con el valor singular mnimo de la matriz AT (Morari, 1982). La interpretacin fsica se extender en la Seccin 4.3.4, cuando se establezca la conexin con los controladores prealimentados. Este criterio de eleccin de mediciones se ilustra en la Seccin 4.5 sobre los ejemplos de aplicacin. Con los mismos argumentos utilizados en la Seccin 3.4.2 para la eleccin de las posibles estructuras de control, se calcula la medida de interaccin (Bristol, 1966), en su versin para procesos integradores (Woolverton, 1980): - r(AT) = 1/(1 - pe/ps) = 1 + R/F > 1 (4.13)

para la matriz AT, que est detrs del conjunto de aproximaciones estructurales T [Ec. (4.8)] del modelo de control [Ec. (4.11)]. De acuerdo a esta expresin: (i) la interaccin crece con la relacin de reflujo (es decir, cuando pe ps), siendo infinita a reflujo total (pe = ps), y esto est soportado por el hecho de que controlar columnas de destilacin se vuelve ms difcil cuando aumenta la relacin de reflujo, y (ii) r(AT) es mayor de uno, implicando que los pareos fuera de la diagonal principal tienen interaccin negativa, y en consecuencia, las estructuras asociadas Ds, O11 y O22 no deben ser utilizadas (Bristol, 1966; Shinskey, 1988). Adems, la estructura triangular O12 es preferida en lugar de su contraparte O21, ya que el vapor inmediatamente afecta ambas temperaturas, mientras que el reflujo afecta primero a la temperatura en la seccin 69

enriquecedora. En funcin de estas consideraciones, se concluye el conjunto Ta = {S, O12, Dp} de estructuras candidatas para control. Siguiendo la nomenclatura utilizada en control, las estructuras (S, O12, Dp) se denotarn como desacoplante en dos vas (TWD), desacoplante en una va (OWD) y decentralizada (D), respectivamente. 4.3.4 Conexin con esquemas de control prealimentado Para establecer una conexin formal con los esquemas de control prealimentado basados en modelos obtenidos mediante balances de masa, suponga que el modelo y los estados del mismo son conocidos. Ahora considere la dinmica de la columna [Ec. (4.1)] con la hidrulica en estado cuasi-estacionario (fT y fI se definen en el Apndice D.1): . xT = fT(x, d, u), . xI = fI(x, d, u), - s), (ce) - (c - e)] y = xT := [(cs) - (c x = (xT ' , xI ')' (4.14a-b)

donde xT contiene las temperaturas de los platos de control, mientras que xI contiene las dems composiciones. Siguiendo las mismas ideas de la Seccin 3.3 se resuelve el problema de control de inventarios al fijar las temperaturas (y por ende las respectivas composiciones) en los platos de control en el valor prescrito xT = y*, obtenindose el controlador prealimentado: y* = K[(yF) - y*], I(x, d, y*) := fI{(y*', xI ')', d, [(y*', xI ')', d, y*]};
-1 .

xI = I(x, d, y*)
-1

(4.15a-b)

[(y*', xI ')', d, y*] := f T [(y*', xI ')', d, 0]

donde f T es la solucin de (4.14a) para u. Esta inversa existe si se cumple la condicin (4.5), que ya se explic en la Seccin 4.3.1. La estabilidad de la componente dinmica dada por la Ec. (4.15b) puede establecerse mediante el clculo de los valores propios de la aproximacin lineal. Forzando la dinmica a lazo cerrado (4.2) se obtiene la versin basada en retroalimentacin de estados del control prealimentado: u = f T [xT, xI, d, - KT(xT - y*)]
-1

:= (x, d, y*)

(4.16a)

- E(c ) = - E(c )
s e

* -sh [(cs) - y* s ] -1 -sh [(cs) - y s ] - - s] - +(cs)F - [(F - F - R)h + m ) '(cs) '(c s - V * * - -eh [(ce) - y e ] -eh [(ce) - ye ] R -e-R 1(m h) '(ce) '(ce)

1-

que forza a la salida a seguir asintticamente la trayectoria prescrita. Por otro lado, considere el control lineal (4.12), y remplace la perturbacin b por el mapa no lineal [Ec. (4.10)], y obtenga la realizacin implcita del controlador no lineal (4.16):

70

fT(x, d, u) = - KT(xT - y*) Esto permite establecer una conexin fundamental con los esquemas de control prealimentado basados en balances de masa (Shinskey, 1988; Luyben, 1990), mostrando que el control lineal (4.12) es idntico al controlador no lineal (4.16), obtenido a partir de balances de masa y modelos termodinmicos. Los argumentos anteriores permiten ver que elegir una medicin de temperatura por seccin [es decir, la matriz de interaccin es no singular, Ec. (4.5)], es una condicin necesaria para poder efectuar el control prealimentado, en base a dos balances de masa asintticamente independientes, y colocar los sensores en donde el gradiente de temperatura es mximo implica que el controlador esta basado en el par entrada-salida con el mejor condicionamiento. Esto permite interpretar las condiciones de resolubilidad y el criterio de localizacin de sensores de la Seccin 4.3.3 con un significado fsico transparente. Para el lector familiarizado con las tcnicas de control geomtrico (Castro y col., 1990; Lvine y Rouchon, 1991; Trotta y Barolo, 1995), se tienen las siguientes observaciones: el control propuesto es pasivo (esto es, con mxima tolerancia a errores de modelado), ya que el modelo de control con hidrulica en estado cuasi-estacionario tiene (i) grados relativos iguales a uno, y (ii) la dinmica interna (4.15b) es estable. Si se utiliza el modelo completo (4.1), se tienen grados relativos mayores que uno (Padilla y col., 1999), lo cual implica un diseo de control muy complicado, y que puede ser poco robusto (Henson y Seborg, 1991; Sepulchre y col., 1997). Por la propiedad de pasividad, el controlador (4.12) es robusto en un sentido similar a su contraparte de composicin (vase la Seccin 3.3.6), y no requerir esfuerzos de control excesivos. 4.3.5 Dinmica a lazo cerrado La estabilidad dinmica de la columna de destilacin (4.1) con el control prealimentado (4.12) [o (4.16)] se estudia en el Apndice D.2. A continuacin se resume el resultado en forma de proposicin: Proposicin 4.1 (Prueba en Apndice D.2). La columna de destilacin (4.1) con el control de -, m - ) si las ganancias prealimentado (4.12) es estable alrededor del estado estacionario nominal (c del controlador se escogen lo suficientemente pequeas, de manera que se cumplan las siguientes desigualdades:
* * < T (z, I, T), T < T

T min(s, e),

T = [msv(AT)]-1

(4.17)

71

donde z, es la frecuencia caracterstica de la hidrulica, I es la frecuencia caracterstica de la dinmica interna ( OL a la frecuencia caracterstica de la columna a lazo abierto), T es una
* es una funcin estrictamente creciente (o decreciente) de z (o medida del grado de separacin, T

T), y msv denota el valor singular mnimo de la matriz AT (4.7). Si se cumple esta condicin, la salida converge de la siguiente forma:
T * * y y (yF)

min(T, I),

T min(s, e),

* min(s, e)

(4.18)

donde x significa tiende a x con tasa exponencial , y con ello garantiza la regulacin de la

calidad de los efluentes. que si (yF) = 0, tendern exactamente a cero, con tasa exponencial .

Cuando (yF) 0, las composiciones xI(t) tendern a un valor finito diferente de cero, mientras La desigualdad (4.17) significa que: (i) la ganancia del controlador debe escogerse ms
* , impuesto por la frecuencia caracterstica de la hidrulica (z) y el pequea que un valor lmite T

grado de pureza (T), y (ii) al cumplirse esta desigualdad, se previene la posible desestabilizacin de la columna debida a la resonancia que puede producirse entre las dinmicas de temperatura e hidrulica. Debido a que la propagacin del error es proporcional al valor singular mnimo de la matriz de interaccin, se robustece el rechazo a perturbaciones y se minimiza el esfuerzo de control. 4.4 Control mediante retroalimentacin de mediciones En esta seccin, se obtiene el esquema de control lineal propuesto, mediante la combinacin del controlador (4.12) desarrollado en la Seccin 4.3 con un filtro que reconstruye la perturbacin b del modelo de control (4.11). As mismo se dan guas de sintonizacin basadas en un anlisis de la estabilidad a lazo cerrado. 4.4.1 Construccin del controlador Siguiendo las mismas ideas de la Seccin 3.4, en esta seccin se construye el controlador de temperaturas, mediante la combinacin de dos filtros lineales de primer orden y un desacoplador esttico, que permiten recuperar el controlador (4.12). Para reconstruir la perturbacin b del modelo de control (4.11), slo se requieren dos filtros de primer orden (u observadores reducidos, Dazzo y Houpis, 1981; Alvarez-Ramrez y col., 2002a), uno para cada par (bi, yi). Considere al vector de derivadas de la salida como la medicin, y partiendo del modelo (4.11), escriba el siguiente par de observadores de orden reducido:

72

. ^ ^ b = Ko( - ),
^

= y - ATu,

Ko = oI2x2

(4.19a)

donde o es la ganancia del observador, y AT Ta, y haga el siguiente cambio de coordenadas: w = b - Koy (4.19b)

para obtener los filtros desacoplados de primer orden (4.20a-c). Al combinar estos filtros con el controlador (4.12) se obtiene el controlador dinmico en la forma IMC (Morari y Zafiriou, 1989): w = - Ko(w + Koy + ), = - KT(y - y*) - b,
^ . ^ . ^

b = w + Koy, y* = K [(yF) - y*],

w(0) = b(0) - Koy(0), u = AT

-1

(4.20a-c) (4.20d-e)

que puede reescribirse como el par de controladores PI convencionales (4.21a-b) desacoplados para las entradas sintticas (s y e), combinado con el compensador de interacciones esttico (4.21d): 1 t * s = - ks[(ys - y* s) + Is0(ys - y s )dt], y* = K[(yF) - y*],
.

1 t * e = - ke[(ye - y* e) + Ie0(ye - y e )dt] = [s, e]'

(4.21a-b) (4.21c-d)

u = AT

-1

donde las ganancias proporcionales y los tiempos integrales estn dados por: ks = o + s , ke = o + e, Is = 1/o + 1/s, Ie = 1/o + 1/e

Debido a que las ganancias (ks, ke) y los tiempos integrales (Is, Ie) estn relacionados en forma biyectiva con las frecuencias caractersticas de los filtros y los controladores (o, s, e), se pueden aplicar las reglas de sintonizacin de la Seccin 4.4.2. Estas reglas, basadas en un anlisis de la dinmica la lazo cerrado de la columna con el control propuesto, son cualitativamente similares a las empleadas en la prctica industrial (Luyben, 1990). En caso de que las seales sean muy ruidosas, pueden implementarse filtros de segundo orden, tal como se explic en la Seccin 3.4.3. 4.4.2 Dinmica a lazo cerrado y sintonizacin La estabilidad de la dinmica de la columna con el control (4.20) se estudia en detalle en el Apndice D.3. El resultado principal se resume a continuacin en forma de proposicin: Proposicin 4.2 (Prueba en Apndice D.3). La columna de destilacin (4.1) con el control -, m - ) si: (i) las frecuencias (4.20) es estable alrededor del estado estacionario nominal (c caractersticas del controlador (s, e) y del observador (o) se escogen lo suficientemente pequeas y separadas, de manera que se cumplan las siguientes condiciones: 73

* * (i) T < T = T (z, I, T);

* (ii) o*(T, T) = o* < o < o = * o(z, T, T)

(4.22)

* donde * o (o o*) disminuye (o aumenta) con T y T, y o aumenta con z. Si estas condiciones se

cumplen, las salidas convergen de la siguiente manera:

T * y* (yF), y

T = min(s, e),

* min(s, e)

(4.23)

lo que garantiza que los productos recuperan asintticamente su valor nominal, tal como se mostr en la Proposicin 4.1
.

La condicin (i) asegura la estabilidad de la columna con el control prealimentado (vase Proposicin 4.1), mientras que la condicin (ii) garantiza la estabilidad de la columna con el control por retroalimentacin de mediciones (4.20). La interpretacin es la siguiente: las
* ganancias del controlador deben escogerse ms pequeas que una cota superior T , impuesta por

la frecuencia caracterstica de la hidrulica z y por la medida de separacin T, (ii) la frecuencia

* caracterstica del observador debe escogerse en el intervalo (o*, o ), donde (iii) o* es una cota

inferior que garantiza la dominacin del potencial de autodesestabilizacin de la dinmica del error de observacin, (iv) la cota superior * o que garantiza la dominacin del potencial de desestabilizacin debido a la interaccin entre las dinmicas de la columna y del observador, y (v) el tamao del intervalo de la frecuencia caracterstica del observador (* o - o*) disminuye con la ganancia del controlador T y con la medida T. La comparacin del comportamiento resultante de aplicar el control (4.20) con el comportamiento obtenido con el control no lineal (4.16) sirve para establecer la propiedad de recuperacin de desempeo: si se cumplen las condiciones de estabilidad (i) y (ii), el control propuesto (4.20) recupera el desempeo del control no lineal (4.16), obtenido con el modelo reducido exacto, con una tasa de decaimiento exponencial o, dependiente de la frecuencia caracterstica del observador. Para ms detalle, vase el Apndice D.3. En otras palabras, la Proposicin 4.2 dice que las ganancias del observador y del controlador deben escogerse lo suficientemente pequeas, de manera que el tamao del intervalo para la ganancia del observador sea lo suficientemente grande, y que exista suficiente separacin entre las dinmicas de hidrulica, observador, controlador y la dinmica interna. Esto muestra la dificultad para sintonizar esquemas de control multivariables para columnas de destilacin, en particular en columnas de alta pureza. La naturaleza cuasi-LNPA de la dinmica de las salidas, aunada al anlisis de estabilidad previo, permiten ejecutar la sintonizacin de una manera considerablemente simple, cumpliendo las siguientes reglas de sintonizacin, que adems son 74

similares a las utilizadas en el diseo de controladores PI y de filtros de primero o segundo orden: (Luyben, 1990, Dazzo y Houpis, 1981): 1. Estimar valores de las frecuencias caractersticas de la hidrulica (z), y de la dinmica de composiciones a lazo abierto (x), a partir de datos de planta o de simulaciones numricas: con z = 4/L, L = Nh (h y N: constante de tiempo de plato y nmero de platos Betlem y col., 1998). 2. Hacer las ganancias de control iguales a x, la ganancia del observador (al menos) tres veces
ms lenta que la hidrulica: s = e = s = e := T = x; o = z/3. Si se usan filtros de

segundo orden, escoger el factor de amortiguamiento igual a 1.5, =3/2, para atenuar la propagacin de error provocado por la excitacin de las dinmicas de alta frecuencia (hidrulica). 3. Hacer un cambio pequeo en setpoint o en las variables exgenas, observando las respuestas del controlador y de las salidas, y aumentar la ganancia del observador hasta un
* * valor ltimo o cuando la respuesta se vuelve oscilatoria, y retroceda eligiendo o o /3. * 4. Incrementar gradualmente las ganancias de control T, encontrando el valor ltimo T que * hace que la respuesta sea oscilatoria, y retroceda escogiendo T T /3.

5. Incrementar gradualmente s = s ( e = e) hasta que su respuesta sea satisfactoria,

disminuyendo o si es necesario. Observaciones: (i) A diferencia de los esquemas de sintonizacin convencionales, en los que se identifica slo una ganancia ltima, con el esquema propuesto se identifican dos ganancias ltimas: una (* o)
* para el observador y una (T ) para el controlador, permitiendo que la sintonizacin sea ms

simple en comparacin con la requerida por esquemas MPC y PI convencionales. (ii) Para evitar forzar la columna real a una serie de experimentos como los que se mencionan aqu, se propone hacer simulaciones numricas del sistema a lazo cerrado en presencia de diferentes perturbaciones, para obtener una primera aproximacin a la sintonizacin. (iii) La idea de hacer las ganancias del control y del observador al menos tres veces ms lentas que su valor crtico es para tener mrgenes de estabilidad apropiados, al estilo de las guas de sintonizacin de Ziegler-Nichols o de Cohen-Coon (Stephanopoulos, 1984).

75

4.4.3 Comentarios adicionales Del anlisis anterior puede verse que el estimado de la perturbacin b recupera su valor real b con una tasa exponencial o, que puede sintonizarse ms rpida que la dinmica natural de la columna, hasta un valor ltimo * o, en el que la respuesta del observador se vuelve oscilatoria, por la excitacin de las dinmicas de alta frecuencia (principalmente, hidrulica y ruido, Morari y Zafiriou, 1989). Con una ganancia apropiada o, tpicamente 3 a 10 veces ms lenta que la ganancia de control T, el controlador (4.20) produce la dinmica cuasi-desacoplada para la regulacin de las salidas, Ec. (D.9), implicando que las temperaturas y tienden al setpoint (yF), logrando la regulacin efectiva de las composiciones de los efluentes, significando que las desviaciones (offsets) inducidos por perturbaciones en la composicin del alimento son eliminadas o al menos son reducidas considerablemente. En otras palabras, el comportamiento del controlador, basado en el estimado de la perturbacin b recupera el desempeo del controlador prealimentado (4.12) [o (4.16)], basado en el valor exacto de la perturbacin b. Respecto a la fragilidad de los controles propuestos, se debe sealar que la estructura decentralizada y el desacoplador en una va son tolerantes a fallas en los sensores: si alguno de los lazos de control se debe abrir, el lazo restante an podr realizar la regulacin de su salida respectiva, lo cual no aplica para la estructura desacoplante en dos vas. Para ilustrar esto, rescriba el controlador (4.20) en notacin detallada para los casos de estructura decentralizada (con a21 = 0) y desacoplante en una va (a21 0): Lazo de control, seccin agotadora ws = - o(ws + o ys+ a11uV), uV = (1/a11)[ - bs - s(ys - y* s )], Lazo de control, seccin enriquecedora be = we + oye we = - o(we + o ye+ a21uV + a22uR), ^ uR = - (a21/a22)uV + (1/a22) [ - be - e(ye - y* e )], = 0 si hay falla de sensor Si el lazo de la seccin agotadora debe abrirse, la variable manipulada uV estar fija en su valor nominal, y el lazo de la seccin enriquecedora podr seguir funcionando con esta informacin. En el caso alterno, si el lazo de la seccin enriquecedora debe abrirse, el lazo de la seccin agotadora no se ver afectado. En caso de que alguno de los controles se cambie manualmente, se puede aplicar el mismo razonamiento. Con estos argumentos se puede llegar a las mismas
. ^ ^ . ^ ^ ^

bs = ws + oys = 0 si hay falla de sensor

76

conclusiones para la estructura decentralizada. En cambio, para la estructura desacoplante en dos vas, no es claro como reaccionar ante una falla en sensor, ya que se requieren ambas mediciones de composicin. Estas conclusiones son similares a las de las estructuras derivadas para control de composicin (Seccin 3.4.5). El esquema propuesto requiere las dependencias de la poltica (setpoint) de temperatura en los platos de control con la temperatura del alimento, y los cuatro parmetros estticos del conjunto PT. Estos parmetros tienen significado fsico claro, y se pueden obtener fcilmente en un ambiente industrial a partir de datos de planta o de paquetes de simulacin. Finalmente, la implementacin de un esquema como este puede hacerse mediante un PLC (por sus siglas en ingls, Controlador con Lgica Programable), siempre y cuando se disponga de mediciones de composicin que no tengan un tiempo muerto muy grande. 4.5 Ejemplo de aplicacin La metodologa propuesta se pone a prueba en las columnas de destilacin D y F, cuyas caractersticas se muestran en el Apndice B. La columna D separa una mezcla benceno-tolueno y tiene 18 platos, mientras que la columna F separa una mezcla etanol-agua con termodinmica no ideal, y tiene 12 platos. En ambos casos, la frecuencia caracterstica de la hidrulica es al menos dos rdenes de magnitud ms rpida que la frecuencia caracterstica a lazo abierto. Al igual que en el Captulo 3, cuando sea necesario, los tiempos de regulacin se medirn en unidades de tiempo de asentamiento a lazo abierto (Shinskey, 2002). La Tabla 4.1 compara los resultados de elegir los platos de control con el mtodo propuesto (Seccin 4.3) y con el mtodo de Tolliver (Tolliver y McCune, 1980) para las diferentes columnas detalladas en el Apndice B. Como puede observarse, ambos mtodos muestran elecciones muy similares para los sensores. Esto se estudia con ms detenimiento en cada uno de los ejemplos de aplicacin. 4.5.1 Columna D La Figura 4.1a muestra los perfiles de composicin y de temperatura para la columna D. De la Figura 4.2b y el criterio para localizar sensores de la Seccin 4.3, los platos de control son el 4o y el 14o, en las secciones agotadora y rectificadora, respectivamente.

77

Columna D

Columna A

Columna B

Columna C

Columna E 5o6 (5) 6o7 (6) 13

Plato de control seccin agotadora (mtodo propuesto) Plato de control seccin agotadora (mtodo de Tolliver*) Plato de control seccin enriquecdora (mtodo propuesto) Plato de control seccin enriquecedora (mtodo de Tolliver*)

13 o 14 (13) 13 o 14 24

14 o 15 (14) 15 o 16 27 o 28 28 o 29

18 17 o 18 35 35 o 36

4o5 (4) 4o5 (4) 13 o 14 (14) 13 o 14 (14)

24

13

Tabla 4.1 Eleccin de los platos de control

* El mtodo de Tolliver se propone para elegir slo una medicin de temperatura, aqu se usa para elegir una medicin de temperatura en cada seccin de la columna

390 (a) Temperatura, K 380 370

1.0 Composicin, fraccin mol 0.8 0.6 0.4

4
Gradiente de temperatura o |Ti+1 - Ti|, K

Columna F 1 1 4 4

3 2 1 0

Seccin agotadora

(b) Seccin enriquecedora

360 350 8 7 6 5 4 3 2 10 12 14 16 (c)

0.2 0 2 4 0.0 6 8 10 12 14 16 18 Nmero de plato

Seccin agotadora Plato 1 Plato 2 Plato 3 Plato 4 Plato 5 Plato 6 Plato 7 Plato 8 Plato 9

2 (d)

T x 10 = msv (AT) x 10

380 Temperatura, K

6 8 10 12 14 16 18 Nmero de plato

370

Setpoint, plato 4 Setpoint, plato 14

360 358 360 362 364 366 368 370 372 Punto de burbuja del alimento, K

18

Nmero de plato, seccin enriquecdora

Figura 4.1 Columna D: (a) Perfiles nominales de temperatura y composicin; (b) Gradientes de temperatura; (c) Valores singulares mnimos de acuerdo a la seleccin de platos de control; (d)Poltica de temperatura en los platos de control en funcin de la temperatura del alimento

78

Esto se corrobora con la Figura 4.1c, que muestra el parmetro T, en funcin de la localizacin de sensores. Como se ve en esta Figura, escoger los platos con el mximo gradiente de temperatura implica escoger la matriz AT con el mximo valor singular mnimo, es decir, se minimiza la propagacin de error y el esfuerzo de control. La Figura 4.1d muestra la poltica de temperatura en los platos de control en funcin de la temperatura del alimento, es decir, los mapas s(yF) y e(yF) en las coordenadas originales (4.2b). Esta columna tiene un tiempo de respuesta a lazo abierto de 120 min. Mediante simulaciones de estado estacionario se obtiene el conjunto de parmetros PT [Ec. (4.8)] y la matriz de interaccin [Ec. (4.7)] siguientes: PT = {1.4079, 0.5921, -0.0220, -0.0138}; 0.0310 -0.0220 AT = 0.0082 -0.0138

Las ganancias de los filtros de setpoint ( s, e) se escogieron iguales a las ganancias de control en cada caso: ( s, e) = (s, e).

Perturbaciones en flujo y composicin de alimento. La columna D con los diferentes controladores se someti a la siguiente secuencia de perturbaciones en escaln: (i) en t = 0, el flujo de alimentacin (F) aumenta de 0.6 a 0.72 Kmol/min, (ii) en t = 120 min, F disminuye de 0.72 a 0.48 Kmol/min, (iii) en t = 240 min, la composicin del alimento aumenta de 0.5 a 0.6, y finalmente (iv) en t = 360 min, la composicin del alimento cambia de 0.60 a 0.40. Como se muestra en la Figura 4.2, los tres controladores presentan prcticamente el mismo tiempo de regulacin de los efluentes ( 50 min), es decir, los controladores requieren 0.40 tiempos naturales de asentamiento para regular la composicin de ambos productos. Este desempeo, con acciones de control razonables, es dos veces ms rpido que los reportados en la literatura (Fagervik y col., 1983; Luyben y Vinante, 1972; Bequette y Edgar, 1989). En presencia de perturbaciones en flujo de alimentacin (en t = 0 y t = 120 min), el desacopladpor en dos vas da el mejor desempeo (con desviaciones menores de la temperatura de la seccin enriquecedora), seguido de cerca por la estructura desacoplante en una va. En el caso de perturbaciones en composicin de alimento (en t = 240 min, y t = 360), el desacoplador de una va exhibe el mejor desempeo, seguido de cerca por la estructura decentralizada. El mejor comportamiento global (es decir, regulacin ms rpida y con menos desviaciones) es el proporcionado por el desacoplador en una va.

79

Columna

Perturbacin

Figura

Filtro

Estructura

D Cambios en flujo y composicin de alimento Cambios en flujo y composicin de alimento, errores de actuador, tiempo muerto en mediciones F Cambios en flujo y composicin de alimento, errores de actuador, tiempo muerto en mediciones 4.2 4.3 4.4 4.5 4.7

Primer orden Primer orden Primer orden Primer orden Primer orden Primer orden Primer orden Primer orden

Desacoplante en dos vas Desacoplante en una va Decentralizada Desacoplante en una va Desacoplante en dos vas Desacoplante en una va Decentralizada Desacoplante en una va

1.333 1.333 1.333 1.333 0.333 0.444 0.444 0.444

0.300 0.400 0.400 0.400 0.133 0.148 0.148 0.148 0.200

Primer orden Desacoplante en una va 0.100

Tabla 4.2 Ganancias para los diferente controladores

Tasa de recuperacin *

Columna Columna A Columna D Columna D con tiempo muerto en las mediciones., error de actuador Columna F con tiempo muerto en las mediciones, error de actuador Columna de CastellanosSahagn (1997) Columna de Luyben & Vinante (1973) Columna de Weischedel & McAvoy, 1980

Autor Control propuesto Control propuesto Control propuesto

Tipo
Lineal, desacoplante en una va Lineal, desacoplante en una va Lineal, desacoplante en una va

0.15-0.25 0.4 0.67 0.5-0.9 0.5-0.9 0.70-0.75 0.50-0.70 0.40-0.70 3 > 4.00

Control propuesto Castellanos-Sahagn (1997) Fagervik y col. (1983) Fagervik y col. (1983) Fagervik y col. (1983) Bequette & Edgar (1989) Bequette & Edgar (1989)

Lineal, desacoplante en una va Lineal, desacoplante en una va (grado relativo alto) Lineal, desacoplante en dos vas Desacoplante en una va PI, decentralizados convencionales Desacopladores implcitos Control PI decentralizado convencional

Tabla 4.3 Comparacin entre el control de temperatura propuesto y sus contrapartes reportadas en la literatura, ante perturbaciones en flujo y composicin de alimento
* Medido en tiempos de asentamiento (a lazo abierto) ver Apndice B

Ganancia plato e, e, 1/min * 0.300 0.400 0.400 0.400 0.133 0.148 0.148 0.148 0.154

Ganancia plato s, s, 1/min *

Observador o, 1/min

Composicin de destilado

Composicin de fondos

0.03

0.99

0.02
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizada

0.98
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizada

0.01 1.00

120

240

360

480

0.97 0.6

120

240

360

480

Vapor, Kmol/min

0.75

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizada

Reflujo, Kmol/min

0.4

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizada

0.50
Desviacin de temperatura, plato 4 , K

120

240

360

480

0.2
Desviacin de temperatura, plato 14

120

240

360

480

4 2 0 -2 -4 0 120 240 Tiempo, minutos 360 480

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizada

2 1 0 -1 -2 0

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizada

120

240 Tiempo, minutos

360

480

Figura 4.2 Respuesta a lazo cerrado de la columna D con los diferentes controladores ante una serie de perturbaciones en flujo y composicin de alimento

0.2 0.1

En la Figura 4.3 se presentan los valores

bs Estimada bs Real 0 120 be Estimada be Real 240 360 480

bs

0.0

reales y estimados de la perturbacin (b), en la que est basada tal la componente es prealimentada del desacoplador de una va, mostrando como perturbacin estimada y compensada apropiadamente, o

-0.1 -0.2 0.030 0.015

be

0.000 -0.015 -0.030 0 120 240 360 480

en otras palabras, confirma la efectividad del esquema de control basado en filtros.

Tiempo, min

Figura 4.3 Estimacin de la perturbacin b, desacoplador de una va de la Figura 5.2

81

Composicin de destilado

Composicin de fondos

0.04

1.00

0.02
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizada

0.98
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizada

0.00 1.00

120

240

360

480

0.96 0.6

120

240

360

480

Vapor, Kmol/min

0.75

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizada

Reflujo, Kmol/min

0.4

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizada

0.50
Desviacin de temperatura, plato 4 , K

120

240

360

480

0.2
Desviacin de temperatura, plato 14

120

240

360

480

6 4 2 0 -2 -4 -6 0
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizada

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizada

120

240 Tiempo, minutos

360

480

-3

120

240 Tiempo, minutos

360

480

Figura 4.4 Respuesta a lazo cerrado de la columna D con los diferentes controladores en presencia de errores de actuador y tiempo muerto en las mediciones

Errores de actuador y retraso en las mediciones. Para probar la tcnica de control en condiciones ms realistas, las mediciones de temperature fueron retrasadas con un tiempo muerto de un minuto, mientras que tambin se incluyeron los siguientes errores de actuador (V y R) de acuerdo a las expresiones:
^ uV = u V(1 + V), ^ uR = u R(1 + R),

V = - R = 0.2

(4.24)

^ ^ donde los pares (uV, uR) y (u V, uR) son los controles aplicados y calculados, respectivamente, , V

y R son los errores de actuador, y V = - R representa la peor combinacin de errores (Skogestad y Morari, 1988b). Como era de esperarse, las ganancias del filtro y del controlador deben disminuirse, para obtener un compromiso adecuado entre robsutez y desempeo. El desempeo de los controladores bajo estas condiciones se muestra en la Figura 4.4. Puede observarse que ambas estructuras desacoplantes regulan ambos efluentes en unos 80 min (es decir, 0.67 tiempos de asentamiento), mientras que la estructura decentralizada requiere 100-120 minutos para 82

regular la composicin del destilado. Al igual que para el caso de los controladores de composicin (vase Seccin 3.5), el desempeo de la estructura desacoplante en dos vas es ms susceptible a degradarse en presencia de ruido (no se muestran estas simulaciones), y por ello la estructura desacoplante en una va es la que proporciona el mejor desempeo global.

Composicin de destilado

Composicin de fondos

0.04
Esquema convencional OWD con compensacin de setpoint OWD con setpoint constante

1.00

Esquema convencional OWD con compensacin de setpoint OWD con setpoint constante

0.02

0.98

0.00 1.00
Vapor, Kmol/min

120

240

360

480

0.96 0.6

120

240

360

480

Esquema convencional OWD con compensacin de setpoint OWD con setpoint constante

0.75

Reflujo, Kmol/min

Esquema convencional OWD con compensacin de setpoint OWD con setpoint constante

0.4

0.50
Desviacin de temperatura, plato 4 , K

120

240

360

480

0.2
Desviacin de temperatura, plato 14

120

240

360

480

6 4 2 0 -2 -4 -6 0
Esquema convencional OWD con compensacin de setpoint OWD con setpoint constante

4 2 0 -2 -4 0
Esquema convencional OWD con compensacin de setpoint OWD con setpoint constante

120

240 Tiempo, minutos

360

480

120

240 Tiempo, minutos

360

480

Figura 4.5 Comparacin de la metodologa propuesta con un esquema convencional

Comparacin con un esquema convencional. Para fines de comparacin, se considera un esquema de control convencional. Mediante simulaciones de estado estacionario, se encontr que para mantener constantes las purezas de los efluentes en un intervalo de composiciones de alimento de -20% a +20% de su valor nominal, el cociente entre reflujo y destilado debe variarse alrededor de 52%, y el reflujo debe variarse alrededor de 8%, implicando que: (i) la tasa de reflujo debe manipularse en forma prealimentada con un esquema de control de razn, es decir, en funcin del cociente nominal entre el reflujo y el flujo de alimentacin, y (ii) el vapor debe manipularse con un lazo de control retroalimentado, para mantener fija la temperatura en el plato

83

ms sensible, que es el plato 4. Para evitar respuestas de control excesivas en presencia de perturbaciones en el flujo alimentacin, esta seal fue sujeta a un filtro de primer orden, con una constante de tiempo de 5 min. Este lazo se sintoniz de acuerdo al mtodo de Tyreus Luyben (Tyreus y Luyben, 1992). En la Figura 4.5 se muestra el desempeo de este controlador convencional, as como el del desacoplador de una va con y sin compensacin de setpoints, ante la misma secuencia de perturbaciones, errores de actuador y tiempo muerto en las mediciones que en el caso anterior. Como la Figura 4.5 lo muestra: (i) los tres esquemas regulan adecuadamente las composiciones de los efluentes en presencia de perturbaciones en el flujo de alimentacin (en t = 0 y t = 160 min), y (ii) en la composicin del (en t = 240, y t = 360 min). Slo la estructura desacoplante en una va con compensacin de setpoint puede regular apropiadamente las composiciones de ambos efluentes, eliminado las desviaciones, mientras que el esquema convencional supera al esquema propuesto sin compensacin de setpoint. 4.5.2 Columna F Como una prueba adicional de robustez, la metodologa propuesta se aplic a la columna F, que tiene 12 platos y separa una mezcla de metanol y agua, y cuya termodinmica no satisface la hiptesis de flujo equimolar, requiriendo incluir balances de energa. El modelo (Luyben 1990) incluye coeficientes de actividad (Walas, 1985), as como clculos de entalpa (Treybal, 1980). Las caractersticas de esta columna se presentan en el Apndice B. La Figura 4.6a muestra los perfiles de composicin y de temperatura para la columna F. De la Figura 4.6b y el criterio para localizar sensores de la Seccin 4.3, los platos de control son el 1o ( el 2o) y el 4o, en las secciones agotadora y rectificadora, respectivamente. Esto se corrobora con la Figura 4.6c, que muestra el parmetro T, en funcin de la localizacin de sensores. Como se ve en esta Figura, escoger los platos con el mximo gradiente de temperatura implica escoger la matriz AT con el mximo valor singular mnimo, es decir, se minimiza la propagacin de error y el esfuerzo de control, tal como se haba previsto en la Seccin 4.3. La Figura 4.6d muestra la dependencia del setpoint de temperatura de los platos de control respecto de la temperatura del alimento. El controlador se dise usando los datos de estado estacionario obtenidos de un diagrama de diseo de McCabe-Thiele para este sistema, con lo que se calcularon los siguientes parmetros del conjunto P y la matriz de interaccin:

84

PT = {1.435, 0.565, -0.0713, -0.01323},

0.1022 -0.0713 AT = 0.0075 -0.0132

380 370 Temperatura, K 360 350 340 330 10 (c) 8

3

1.0 Composicin, fraccin mol (a) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 4 6 8 Nmero de plato 10 0.0 12

12
Gradiente de temperatura o |Ti+1 - Ti|, K

10 8 6 4 2 0 0 (d) 2 4 6 8 10 Nmero de plato Seccin agotadora

(b)

Seccin enriquecedora

12

370

Temperatura, K

msv(AT) x 10

Seccin agotadora Plato 1 Plato 2

6 4 2 0 4 5 6 7 8 9 10 11 12

360 Setpoint, plato 1 Setpoint, plato 4 350

340 343

344

345

346

347

348

349

Nmero de plato, seccin enriquecedora

Punto de burbuja del alimento, K

Figura 4.6 Columna F: (a) Perfiles nominales de temperatura y composicin; (b) Gradientes de temperatura; (c) Valores singulares mnimos de acuerdo a la seleccin de platos de control; (d)Poltica de temperatura en los platos de control en funcin de la temperatura del alimento

La columna F se someti a la misma secuencia de perturbaciones en escaln que en los casos previos, ahora a intervalos de 160 minutos. Las mediciones de temperatura fueron sujetas a dinmicas de retraso de primer orden, con constantes de tiempo de 10 segundosy se incluyeron los errores de actuador (4.24). El comportamiento resultante se muestra en la Figura 4.7, se pueden obtener respuesas ms rpidas, aunque esto implica mayores esfuerzos de control y menos robustez. Al igual que en el caso de la columna D, el controlador puede regular la calidad de ambos productos en 0.5-0.9 tiempos de asentamiento. En resumen, la metodologa de diseo de controladores de temperatura a dos puntos permite la regulacin de la pureza de ambos efluentes para mezclas binarias ideales y no ideales, y es 85

robusta en presencia de errores de actuador, tiempos muertos y retrasos de primer orden para las mediciones.

Composicin de destilado

Composicin de fondos

0.04
Desacoplador de una va Setpoint

1.00
Desacoplador de una va Setpoint

0.02

0.99

0.00 1.2
Vapor, Kmol/min

160

320

480

640
Reflujo, Kmol/min

0.98 0.75

160

320

480

640

Desacoplador de una va Setpoint

Desacoplador de una va Setpoint

0.8

0.50

0.4
Desviacin de temperatura plato 1, K

160

320

480

640

0.25 4 2 0 -2 -4

160

320

480

640

4 2 0 -2 -4 -6 0

Desacoplador de una va Setpoint

Desviacin de temperatura, plato 4

Desacoplador de una va Setpoint

160

320 480 Tiempo, minutos

640

160

320 Tiempo, minutos

480

640

Figura 4.7 Respuesta a lazo cerrado de la columna F con el desacoplador de una va en presencia de errores de actuador y retrasos de primer orden en las mediciones

4.6 Conclusiones Se ha presentado una metodologa unificada para disear controladores de temperatura a dos puntos para columnas de destilacin binarias, en la que se incluyeron los temas de la construccin, la sintonizacin, la localizacin de sensores y la eleccin de la estructura. Esto permite el estudio comparativo de las diferentes estructuras (decentralizada y desacoplante en una y dos vas). El modelo de control consiste de un integrador lineal, basado en la entrada de control y una perturbacin efectiva, con cuatro parmetros de estado estacionario que capturan la informacin de interaccin esttica, y que son fciles de obtener en ambientes industriales, como son las pendientes de las lneas operantes en un diagrama de McCabe-Thiele, y los cocientes entre los gradiente de temperatura y los lquidos retenidos en los platos de medicin. 86

El controlador consiste de un compensador esttico de interacciones y de dos lazos de control PI, con compensacin de setpoint basada en las dependencias estticas de los setpoints de temperatura con la temperatura del alimento. Se demostr que este controlador recupera el comportamiento de su contraparte no lineal prealimentada. Un anlisis de estabilidad local (i) revela que la hidrulica impone cotas superiores en las ganancias de control y de observador, (ii) muestra la interrelacin entre las diferentes dinmicas y la consiguiente dificultad inherente al sintonizar controladores multivariables para columnas de destilacin, y (iii) proporciona reglas de sintonizacin simples. El criterio de localizacin de sensores de temperatura se basa en la utilizacin de los platos con mximo gradiente de temperatura en cada seccin de la columna, es consistente con los criterios heursticos usados en la industria. Tambin se mostr que este criterio proporciona la menor propagacin de error de estimacin, va el mximo valor singular mnimo. La metodologa propuesta se prob mediante simulaciones numricas en sistemas con termodinmica ideal y no ideal, siendo la estructura desacoplante en una va la que da el mejor desempeo global, y es hasta dos veces ms rpida que los controladores existentes. Las simulaciones muestran que los dominios de atraccin de los controladores propuestos son ms bien grandes. Este esquema de control de temperatura se utiliza en el Captulo 5 para disear el lazo secundario de un control en cascada. 4.7 Reconocimiento Partes de este captulo se usaron para la elaboracin del artculo. Castellanos-Sahagn, E, Alvarez-Ramrez, J., Alvarez, J. Two-point temperature control and structure design for binary distillation columns. Ind. Eng. Chem. Res. Vol. 44, pp. 142152 (2005a). 4.8 Nomenclatura Smbolos AT Matriz de interaccin AT B b cF Fondos Entrada exgena sinttica Composicin de alimento 87

Aproximacin no singular de AT

ci D d F E(ci) K L(mi) mi N PT ps pe R T u V xT xI y y* z i,n + T (ci) T 88

F

Fraccin molar de componente voltil en el plato i-simo Destilado Vector de perturbaciones exgenas en coordenadas de desviacin Tasa de alimentacin Funcin de equilibrio lquido-vapor Matriz de ganancias Funcin hidrulica Lquido retenido en el plato i-simo Nmero de platos Conjunto de parmetros que definen AT Pendiente lnea operante (seccin agotadora) Pendiente lnea operante (seccin enriquecedora) Reflujo Temperatura Vector de entradas manipulables en Flujo de vapor Vector de temperaturas en coordenadas de desviacin Vector de composiciones internas en coordenadas de desviacin Vector de mediciones de temperatura en coordenadas de desviacin Vector de setpoints dinmicos de temperatura en coordenadas de desviacin Vector de lquidos retenidos en coordenadas de desviacin Vector de entradas exgenas Delta de Kronecker Operador diferencia hacia adelante Operador diferencia hacia atrs Frecuencia caracterstica Entradas de control sintticas Medida del grado de pureza Dependencia esttica de los setpoints de temperatura con la tempertura del alimento Funcin de punto de burbuja en el plato i-simo Conjunto de aproximaciones no singulares de Ac coordenadas de desviacin

Ta a h I L

Conjunto de aproximaciones no singulares de Ac candidatas Tiempo de asentamiento de la columna a lazo abierto Constante de tiempo de plato Tiempo integral Tiempo de asentamiento de la hidrulica Vector de entradas manipulables Medicin de temperatura Ganancia

Subndices B ( 0) Fondos c D F I N s e o OL x z Controlador Destilado Alimento Dinmica interna Plato N-simo Plato de control, seccin agotadora Plato de control, seccin enriquecedora Observador Lazo abierto (siglas en ingls) Dinmica de composicin Hidrulica

Superndices * Filtro para setpoint esttico de temperatura Setpoint dinmico de temperatura

89

90

Captulo 5 Diseo de la estructura y el algoritmo de control cascada a dos puntos para columnas de destilacin binarias

Resumen En este captulo se estudia el problema de disear conjuntamente el algoritmo y la estructura para el control cascada a dos puntos de columnas de destilacin binarias, en un marco unificado. La combinacin de los controladores de temperatura y de composicin de los captulos previos permite obtener una metodologa de diseo de controladores lineales en cascada a dos puntos con: (i) un lazo de control secundario con su estructura (decentralizada o desacoplante en una o dos vas) como un grado de libertad para el diseo, y con un criterio para localizar las mediciones de temperatura, (ii) un lazo de control primario naturalmente decentralizado, (iii) una implementacin que requiere slo seis parmetros de estado estacionario, que son las pendientes de las dos lneas operantes, los cocientes entre los gradientes de temperatura y los lquidos retenidos en los platos de control en cada seccin de la columna, y los cocientes entre los gradientes de composicin logartmicos y los lquidos retenidos en el rehervidor y el plato superior de la columna, y (iv) un esquema de sintonizacin similar a los usados convencionalmente para disear controladores cascada y filtros de primer orden, obtenido a travs de un anlisis de la estabilidad a lazo cerrado de la columna con el controlador propuesto. La metodologa se aplica en ejemplos representativos mediante simulaciones numricas, en presencia de termodinmica no ideal, errores de actuador, ruido y retraso en las mediciones de composicin, mostrando desempeos similares o mejores que los obtenidos con los esquemas existentes, siendo el lazo secundario con estructuras desacoplante en una va el que proporciona un mejor compromiso entre esfuerzo de control y tiempo de regulacin de la calidad de los efluentes, seguida muy de cerca por su contraparte con lazo secundario decentralizado.

91

5.1 Introduccin En los captulos previos ya se habl sobre la importancia de la destilacin como proceso de separacin, y como un gran consumidor de energa, siendo stas las principales razones para la bsqueda de formas ms eficientes de controlar estos procesos. En el Captulo 3 se habl sobre el problema de control de composicin dual usando mediciones de composicin. Sin embargo, el desempeo de esta clase de controladores se degrada debido a la poca sensibilidad entrada-salida (sobre todo en columnas de alta pureza), y a la presencia de tiempos muertos en las mediciones de composicin, que provocan que las acciones de control se presenten una vez que el perfil de composiciones ha sido afectado severamente (McAvoy, Ye y Gang, 1996). Los controles con mediciones de temperatura presentan mejor sensibilidad y propiedades de rechazo a perturbaciones en columnas de alta pureza que los controles que usan slo mediciones de composicin. Como se mencion en el Captulo 4, en presencia de perturbaciones en flujo de alimentacin los controles con mediciones de temperatura son capaces de regular apropiadamente las composiciones de los efluentes, ya que debido al diseo (basado en la tcnica de McCabeThiele, 1925), los setpoints de temperatura son los nominales, siendo necesario nicamente que se ajusten los flujos de acuerdo a lo dictado por las pendientes de las lneas operantes (Luyben, 1969). La situacin es diferente con perturbaciones en composicin de alimento, ya que para obtener productos con la misma pureza, los setpoints de temperatura deben ajustarse, p. ej., con un esquema de compensacin como el propuesto en el Captulo 4. Ese esquema tiene la desventaja de que requiere conocer las dependencias estticas de los setpoints de temperatura con la temperatura del alimento, que en ocasiones puede no estar disponible, debido a que no se tengan modelos termodinmicos precisos del sistema particular. Una forma alternativa de proporcionar los setpoints de temperatura es mediante la aplicacin de esquemas de control en cascada, que se componen de dos elementos: (i) el lazo de control de temperatura rpido (llamado secundario o esclavo) ejecuta la mayor parte del rechazo a las perturbaciones, mientras que (ii) un lazo de control de composicin lento (primario o amo), provee los setpoints de temperatura que garantizan la regulacin de la pureza de los productos (Luyben. 1973). El problema de control en cascada en columnas de destilacin se ha estudiado ms bien para el caso en que slo se regula la composicin de un efluente, tpicamente el destilado, mediante la 92

regulacin de la temperatura en un plato, cuyo setpoint viene de un lazo cascada basado en la medicin de composicin del producto en cuestin (Fuentes y Luyben, 1983; Wolff y Skogestad, 1996; Monroy-Loperena y col., 2002). El problema de control cascada a dos puntos para columnas de destilacin ha sido estudiado con tcnicas de control multivariable lineales y no lineales, mostrando resultados contradictorios. Por una parte, Wolff y Skogestad (1996) no recomiendan el uso de esta clase de controles cascada en columnas de destilacin. Por otro lado, estudios recientes proponen el uso de controles en cascada lineales (Alvarez-Ramrez y col., 2002), y no lineales (Han y col., 1993; Shin y col., 2000) para atacar el problema de interaccin. Estos estudios no incluyen pruebas de estabilidad en el espacio de estados. Los resultados son difciles de comparar, ya que no todos los estudios de desempeo a lazo cerrado se han efectuado en presencia de la dinmica (parsita) de la hidrulica. En este captulo se estudia el problema de disear conjuntamente el algoritmo y la estructura para el control cascada a dos puntos de columnas de destilacin binarias, en un marco unificado. Partiendo de los controladores lineales de composicin y de temperatura (obtenidos en los Captulos 3 y 4 respectivamente), se construye un control en cascada con retroalimentacin de mediciones, permitiendo obtener una metodologa de diseo de controladores lineales en cascada a dos puntos con: (i) un lazo de control secundario (obtenido a partir del control de temperatura del Captulo 4) con su estructura (decentralizada o desacoplante en una o dos vas) como un grado de libertad para el diseo, y con un criterio para localizar las mediciones de temperatura, (ii) un lazo de control primario naturalmente decentralizado (basado en la combinacin del controlador de composicin del Captulo 3 con el controlador de temperatura del Captulo 4), (iii) una implementacin que requiere slo seis parmetros de estado estacionario, que son las pendientes de las dos lneas operantes, los cocientes entre los gradientes de temperatura y los lquidos retenidos en los platos de control en cada seccin de la columna, y los cocientes entre los gradientes de composicin logartmicos y los lquidos retenidos en el rehervidor y el plato superior de la columna, y (iv) un esquema de sintonizacin similar a los usados convencionalmente para disear controladores cascada y filtros de primer orden, obtenido a travs de un anlisis de la estabilidad a lazo cerrado de la columna con el controlador propuesto. La metodologa se aplica en ejemplos representativos mediante simulaciones numricas, en

93

presencia de termodinmica no ideal, errores de actuador y tiempo muerto en las mediciones de composicin, mostrando desempeos mejores que los obtenidos con los esquemas existentes. El Capitulo est organizado de la siguiente manera: En la Seccin 5.2 se describe el problema a resolver. En la Seccin 5.3 se presenta un anlisis con herramientas de control no lineal, que permite: (i) obtener la versin no lineal con retroalimentacin de estados del control cascada, (ii) establecer el comportamiento lmite alcanzable, y (iii) estudiar la estabilidad de la columna con este esquema. Este controlador se utiliza en la Seccin 5.4 como punto de partida para el diseo del control cascada lineal con retroalimentacin de mediciones propuesto. Un anlisis de la dinmica a lazo cerrado local permite obtener reglas de sintonizacin simples en armona con un criterio de estabilidad local. Tambin se dan guas para elegir la estructura del controlador. En la Seccin 5.5 se muestran los diferentes ejemplos de aplicacin, y en la Seccin 5.6 se dan las conclusiones. 5.2 El problema de control Retome la columna de destilacin descrita en el Captulo 2 (Seccin 2.2), en la que una mezcla binaria de composicin cF es alimentada a una tasa F en el plato nF, y de la que se extraen dos efluentes B y D (fondos y destilado), cuyas respectivas composiciones cB y cD deben ser reguladas mediante la manipulacin del flujo de vapor V y del reflujo R, basada en las mediciones logartmicas de composicin c, as como de las mediciones de temperatura T (en dos platos s y e, que deben ser elegidos). Retomemos el modelo dado por las ecuaciones (2.1): . c = Fc(c, m, , ), c = (c0, ..., cN+1)',
c c Fc = (F0 , , FN+1 )',

. m = Fm(m, , ), m = (m1, , mN)',

m Fm = (Fm 1 , , FN)'

T = hT(c), = (F, cF)',

c = hc(c) = (V, R)'

(5.1)

hc(c) =[ln(cB), ln(1 - cN)]',

hT(c) = [(cs), (ce)]',

se

donde ci (o mi) es la fraccin molar de componente voltil (o lquido retenido en moles) en la etapa i-sima, y es la funcin de punto de burbuja. En el estado estacionario nominal se cumplen las siguientes ecuaciones:

- -, m -, 0 = Fc(c , ),

- - , 0 = Fm(m , ),

- = h (c c c ),

- = h (c T T )

El problema consiste en desarrollar una metodologa para el diseo de controles en cascada que regulen la composicin de los efluentes cB y cD, mediante la manipulacin del par (V, R), que debe efectuarse con las mediciones c y T. La metodologa deber incluir unas reglas de 94

sintonizacin (en trminos de herramientas de control convencional), basadas en un criterio de estabilidad, que incluya el efecto de las dinmicas parsitas y del grado de separacin deseado, y teniendo la estructura del controlador (decentralizada o desacoplante en una o dos vas), como un grado de libertad en el diseo. Se debe comparar su desempeo con el de los controladores cascada existentes, en presencia de perturbaciones en el flujo y la composicin del alimento, errores de actuador, ruido y retraso en las mediciones de composicin. 5.3. Anlisis de control no lineal Mediante la utilizacin del modelo reducido de la columna, Ec. (2.13) se estudian las condiciones de resolubilidad del problema de control cascada, que despus se toman como punto de partida para construir el respectivo control por retroalimentacin de estados. El controlador no lineal FF-SF con mediciones de composicin del Captulo 3 se reinterpreta en trminos de una seal de setpoint de temperatura, que es seguida por el controlador de temperatura del Captulo 4. Un anlisis de estabilidad con las herramientas del Apndice A permite interpretar mejor la interrelacin entre la eleccin de ganancias y la estructura del controlador en la estabilidad a lazo cerrado, y a este resultado se le da interpretacin fsica. Despus de esto, se establece que el comportamiento de este controlador es el mejor posible, y se fija como el objetivo a ser recuperado con el control cascada basado en mediciones (a desarrollarse en la seccin 5.4). 5.3.1 Control prealimentado-retroalimentado no lineal Considere el modelo reducido (2.13) reescrito de la siguiente forma: . x = f(x, d, u), yc = xc, yT = xT (5.2a-c) (5.3) cT = (cs, ce)', donde se ha utilizado el siguiente cambio de coordenadas: d = - , u=- x =[x ' , x ' , x']' = (c), - c), xc= hc(cc) - hc(c - , x = c - c
c T

cc = (c0, cN)',

- T), xT= hT(cT) - hT(c

c = (c0, c1,..., cs-1, cs+1,..., ce-1, ce+1,..., cN-1, cN+1)'

y las funciones no lineales f se muestran en el Apndice E.1. De acuerdo al anlisis de la Seccin 3.3, se sabe que el comportamiento lmite alcanzable con cualquier controlador basado en un modelo reducido, es el dado por el control prealimentado, Ec. (3.9), que aqu se retoma: . xI = (fT ' , f')'[x*, d, I(xI, d)]:= I(xI, d), uI = f-1 c (x*, d, 0) := I(xI, d) x* = (0', xI ')', xI = (xT ' , x')' (5.4a) (5.4b)

95

* donde f-1 c denota la solucin para u de fc(x , d, u) = 0, como se mostr en la Seccin 3.3.2. Este

controlador existe si la matriz Ac, dada por la Ec. (3.8) es no singular, que se cumple si la
+ - 0/m - 0][+c - N/m - N] del determinante (3.8a) columna no se opera a reflujo total. Si los factores [ c

son muy pequeos, esta matriz puede estar muy cerca de ser singular, tal como se analiz en la Seccin 3.3.2; en la misma seccin se discuti la estabilidad de la dinmica inversa (5.4). El control no lineal con prealimentacin-retroalimentacin de estados (FF-SF) correspondiente est dado por la Ec. (3.12), que aqu se muestra: uc = f-1 c (x, d, - Kcxc) := c(x, d), Kc = diag(B, N) (5.5)

donde B, (o N) es la ganancia de control para regular la composicin de los fondos (o del plato N). La estabilidad de la columna con este controlador se estudi en la Seccin 3.3.5, mostrando que la hidrulica y el grado de separacin juegan un papel limitante para la eleccin de las ganancias (vase Proposicin 3.1). En la siguiente seccin se reinterpreta este controlador como un generador de setpoint de la temperatura en los platos de control. 5.3.2 Control en cascada no lineal En esta Seccin el control no lineal FF-SF (5.5) se transforma en un control cascada, como un paso constructivo para la construccin del control cascada lineal deseado. Para ello se reinterpreta el control (5.5) como un control cascada, con dos partes: (i) una componente dinmica, que movida por el control virtual uc, Ec. (5.5), transforma dicha seal en otra equivalente de setpoint de temperatura (xT), y una componente esttica que produce el control que hace el seguimiento de tal setpoint. Esto es: .* = fT[x, d, c(x, d)], xT uT = f T {x, d, fT[x, d, c(x, d)] - KTeT}, := T(x, d, eT)
-1 * * xT (0) = xTo *

(5.6a)
*

eT = (xT - xT),

KT = diag(s, e)

(5.6b) (5.6c)

donde (s, e) es la ganancia del lazo de control de temperatura (llamado secundario) en las secciones agotadora y rectificadora respectivamente, eT denota el vector de error de seguimiento
-1 .* de temperaturas, y fT denota la solucin para u de fT(x, d ,u) = xT - KT eT, ya que el par u-yT tiene

grados relativo igual a (1,1), o lo que es lo mismo, la matriz de desacoplamiento AT (dada por 4.4) es no singular (ver Seccin 4.3) si la columna no se opera a reflujo total, y se toma una

96

medicin de temperatura por seccin. Este controlador es similar a la versin no lineal del controlador de temperatura, Ec. (4.16), cuya versin lineal, Ec. (4.12) se construy para hacer seguimiento de trayectorias de temperatura (Seccin 4.3.2), siendo la nica diferencia la forma de obtener la poltica (setpoint) de temperatura en los platos de control. 5.3.3 Dinmica a lazo cerrado La estabilidad de la columna de destilacin (5.1) con el controlador cascada no lineal (5.6) se estudia en el Apndice E.2, y el resultado correspondiente se resume a continuacin en forma de proposicin: Proposicin 5.1 (Prueba en Apndice E.2). Suponga que la ganancia del lazo primario c [ min (B, N)] se escoge lo suficientemente pequea para que se cumplan las condiciones de la Proposicin 3.1, y que las mediciones de temperatura se colocan una en cada seccin de la columna (condicin 4.4). Entonces, la aplicacin del control cascada FF-SF, Ec. (5.6), a la columna de destilacin (5.1) (con ganancia de control primario menor a la del control secundario, es decir, c < T) produce un sistema estable, si las ganancias del control primario (c) y secundario (T) se escogen lo suficientemente pequeas y separadas, tales que se cumpla la siguiente desigualdad:
* * = T (z, c, , T), (i) 0 < T < T

- -1 = msv[A c ],

- -1 T = msv[A T ]

donde z, es la frecuencia caracterstica de la hidrulica, I es la frecuencia caracterstica de la dinmica interna ( OL, la frecuencia caracterstica a lazo abierto, vase Seccin 2.4), y T son
* medidas del grado de separacin y de sensibilidad de las mediciones de temperatura, y T es una

funcin estrictamente creciente (o decreciente) de z ( c, I, , T).

Interpretacin fsica: Ya que z, (la frecuencia caracterstica de la hidrulica) es fija para una columna dada, y que el lado izquierdo de la desigualdad crece con c T, y T, la Proposicin 5.1 dice que la hidrulica, el grado de separacin y la sensibilidad de las mediciones de temperatura limitan las ganancias de los lazos primario y secundario. De acuerdo a las Proposiciones 3.1 y 5.1, el control cascada (5.6) recupera (con tasa exponencial T) el comportamiento del control no lineal de composicin (5.5), que a su vez recupera [con tasa exponencial min(c, I)] el comportamiento del control prealimentado (5.4). 5.3.4 Comentarios adicionales Como se explic en el Captulo 4, el uso del modelo completo (5.1) para construir el control de temperatura (es decir, el lazo secundario del control cascada no lineal), conlleva altos grados 97

relativos (Padilla y col., 1997), al requerir el clculo de derivadas direccionales de alto orden, lo que llevara a diseos de control muy complejos y poco robustos (Krsti y col, 1995; Sepulchre y col., 1997). Este obstculo se ha eliminado mediante la utilizacin del modelo reducido, produciendo una estructura paralela de control en cascada (Luyben 1973). Por otro lado, se puede ver que la retroalimentacin del error de seguimiento de las temperaturas permite al lazo secundario ejecutar el rechazo a perturbaciones antes de que el perfil de composiciones de la columna sea alterado severamente. Esto significa que se ha obtenido un diseo pasivado coordinado (Larsen y Kokotovi, 2003), debido a que mediante el lazo secundario se mejora el comportamiento transitorio al permitir desviaciones menores del perfil de composiciones de la columna. El control cascada, Ec. (5.6) es ms robusto que el controlador (5.5), pues se basa en mediciones de temperatura, que son ms sensibles y econmicas que las mediciones de composicin, y se obtienen prcticamente en lnea, es decir, no estn sujetas a tiempos muertos. Cuando el error de seguimiento de temperatura es cero, el controlador propuesto se reduce al control FF-SF, Ec. (5.5) [o bien Ec. (3.9)], que recupera el comportamiento lmite (5.4). Esto muestra la interrelacin entre el control cascada (5.6) y los controladores no lineales de composicin y de temperatura mostrados previamente. 5.4. Control cascada por retroalimentacin de mediciones En esta seccin se combinan los controles lineales de composicin y de temperatura desarrollados en los Captulos 3 y 4 para obtener el control cascada propuesto. De igual manera, se utilizan filtros para estimar los errores de modelo, y se introducen las diferentes estructuras de control posibles. La estabilidad a lazo cerrado de la columna con el control propuesto se establece en forma de proposicin, quedando su demostracin en el Apndice E.3. 5.4.1 Derivacin del control cascada propuesto Ahora se retoman las realizaciones lineales (3.18) y (4.11), que describen la dinmica de las salidas medidas: . xc = Acu + bc, . xT = ATu + bT, donde bc 0, bT 0,
. .

y c = xc y T = xT

(5.7a-c) (5.8a-c)

98

bc = c(x, d, u) = fc(x, d, u) - Acu,

bT = T(x, d, u) = fT(x, d u) - ATu

y las matrices Ac y AT son aproximaciones no singulares admisibles de las matrices Ac y AT, Ecs. (3.8b) y (4.7) respectivamente. Debido a los mismos argumentos explicados en las subsecciones 3.4.1 y 4.3.1, se supone que las perturbaciones bc y bT son conocidas, ya que son observables. Siguiendo las mismas ideas de la Seccin 5.3, se forza la dinmica desacoplada (3.11) para las salidas yc = xc, en la Ec. (5.7a) . xc = - Kcxc,
-1

Kc = diag (B, N)

(5.9a-c)

y se resuelve para el control virtual uc: uc = A c ( - Kcxc - bc) (5.10)

donde (B, N) son las ganancias del lazo de control primario. La aplicacin de este controlador a la dinmica de las temperaturas (5.8) produce el lazo primario . ^ * = ATA-1 ^ * (0) = x ^* x x c (- Kcxc - bc) + bT, T T To control secundario, se forza la dinmica desacoplada: .* . ^ ^*) = - KT(xT - x xT - x T T KT = diag (s, e) (5.12)

(5.11)

o generador de setpoints de temperatura. Para construir el lazo de control de temperatura o

para las mediciones de temperatura, Ec. (5.8), donde (s, e) son las ganancias del lazo de control secundario [similares a las dadas en (4.2)], y se resuelve para el control u:
-1 . * ^ -KT(x - x ^ * ) - bT] u = A T [x T T T

(5.13)

Al incluir filtros de primer orden (tal como se hizo para los controladores de composicin y de temperatura) para la estimacin de las perturbaciones bc y bT, se obtiene el siguiente controlador cascada a dos puntos: wc = - Ko(wc + Koyc + Acu), wT = - Ko(wT + KoyT + ATu), . ^ ^ ^ * = ATA-1 x c (- Kcxc - bc) + bT, T -1 . * ^ ^ -KT(x - x ^*) - b u = A T [x ], T T T T
. . ^ ^ ^

bc = wc + Koyc, bT = wT + KoyT,

wc(0) = bc(0) - Koyc(0) wT(0) = bT(0) - KoyT(0) ^ * (0) = 0 x T Ko = oI2x2

^

(5.14a-c) (5.14d-f) (5.14g) (5.14h)

99

donde o es la frecuencia caracterstica del observador. Tal como se hizo para los casos de composicin y de temperatura, si las mediciones son muy ruidosas pueden utilizarse filtros de segundo orden, que tiene la siguiente forma: . ^ + K (y - x ^c = Acu + b ^c), x c o c . ^ + K (y - x ^T = ATu + b ^T), x T o T . ^)+b ^ ^ * = - ATA-1(Kcx ^c + b x c T T c -1 . * ^ ] ^ -KT(x ^ -x ^*) - b u = A T [x T T T T Ko = = 2oI2x2; . ^ = K (y - x ^c) b c I c . ^ ^T), bT = KI(yT - x (5.15a,b) (5.15c,d) (5.15e) (5.15f) KI =
2 oI2x2

donde o y son la frecuencia caracterstica y el factor de amortiguamiento de los filtros, respectivamente. En la Seccin 5.4.4 se discuten las condiciones de estabilidad para este controlador, dndose los detalles en el Apndice E.3. 5.4.2 Retraso en las mediciones de composicin En una situacin real, puede ser que las mediciones de composicin estn retardadas, lo cual provoca que las ganancias deban escogerse ms pequeas, es decir la estimacin de bc se vuelve ms lenta. Una forma de atacar este problema es la siguiente. Observe que el lazo primario (5.11) puede reescribirse de la siguiente manera: . -1 ^ * = -ATA-1 x K x A A c c T c c bc + bT T (5.16a)

. ^ * = 0, las salidas de composicin yc = Si la columna ha llegado a un estado estacionario, es decir x T xc han sido llevadas a su valor nominal, mientras que el vector de setpoint de temperaturas debe llegar a un valor fijo, por lo que: - ATA c bc + bT = 0
-1

(5.16b)

Es decir, el lado izquierdo de esta ecuacin se anula cuando las composiciones xc han sido reguladas, es decir xc = 0. Esto puede verse tambin al sustituir bc y bT, ya que en estado estacionario (no necesariamente el nominal) fc(x, d, u) = 0 y fT(x, d u) = 0, por lo que se puede concluir que: -ATA c bc + bT = - ATA c fc(x, d, u) + ATu + fT(x, d u) - ATu = 0 aproximacin del control cascada (5.14) mediante la siguiente expresin:
-1 -1

(5.16c)

De esta forma, cuando las mediciones de composicin estn retardadas, puede obtenerse una

100

wT = - Ko(wT + KoyT + ATu), . ^ * = -ATA-1 x c Kcxc T -1 . * ^ ] ^ -KT(x ^ -x ^*) - b u = A T [x T T T T

bT = wT + KoyT, ^ * (0) = 0 x T

wT(0) = bT (0) - KoyT(0)

(5.17a-c) (5.17d) (5.17f)

El lazo primario aproximado (5.17d) est en forma integral pura, y es similar al propuesto por Alvarez-Ramrez y col. (2002b). Estos autores mencionan que cuando se tienen tiempos muertos relativamente grandes (lo que limita la velocidad de la respuesta a lazo cerrado, Morari y Zafiriou, 1989), un lazo primario con accin integral pura con baja ganancia es apropiado para regular la composicin de la variable primaria. Debido a que estos autores estudian la estabilidad entrada-salida del sistema resultante con este controlador particular, aqu no se ahonda en estos detalles, y slo se aplica el controlador cascada (5.16) para mostrar su funcionamiento en la Seccin 5.5. 5.4.3 Consideraciones estructurales Lazo Primario. Observe que las matrices Ac [Ec. (3.8)] y AT [Ec. (4.7)] se pueden factorizar de la siguiente manera: Ac = Dc P, AT = DT P, -ps 1 P = -p 1 (5.18) e - s)+c - /m - ] [(c 0 s s DT = - e)+c - /m - ] 0 [(c e e

- )+c - /m (1/c 0 0 0 0 Dc = - )]+c - /m - ], 0 -[1/(1 - c N N N

y concluya que el lazo primario del control cascada [Ec. (5.14g) o (5.17d)] tiene una estructura decentralizada, ya que mediante la factorizacin (5.18) se puede reescribir de la siguiente forma: . ^ ^ ^ * = - DTD-1 x c (Kcxc + bc) + bT T o bien . ^ * = - DTD-1 x c Kcxc T donde - s)+c - /m - ]/{(1/c - )[+c - /m - ]} [(c 0 -1 s s 0 0 0 DTD c = - e)+c - /m - ]/{[-1/(1 - c - )][+c - /m - ]} 0 [(c e e N N N (5.19c) (5.19a)

(5.19b)

es una matriz diagonal, y por ello este lazo primario puede verse como un par de controles SISO desacoplados, lo que implica que el setpoint de ys cambia slo con desviaciones de x0,(o sea, de c0), mientras que el setpoint de ye cambia slo con las desviaciones de cN. Por lo tanto, este lazo de control primario naturalmente decentralizado implica que el rechazo a perturbaciones y la 101

interaccin son compensados mediante el lazo de control secundario. Este mismo razonamiento puede extenderse al caso en el que se hacen controles en cascada partiendo de estructuras similares (ya sea la decentralizada Dp, o la triangular O12). Fsicamente hablando, los elementos de DTD c representan aproximadamente las razones de cambio de la temperatura en los platos de control con las composiciones logartmicas (en cada seccin de la columna), multiplicadas por un cociente de lquidos retenidos: - /m - )[(c - s)+c - /m - ]/{(1/c - )[+c - /m - ]} (m - s)/ln(c - o)] [(c o s s s 0 0 0 - /m - ){(c - e) +c - /m - ]/{[-1/(1 - c - )][+c - /m - ]} (m - e)/[ln(1 - c - N)]} [(c N e e e N N N (5.20a) (5.20b)
-1

En resumen, la construccin del control cascada bajo este mtodo siempre producir un lazo primario decentralizado. Por lo tanto, la tarea de compensar la interaccin es llevada a cabo por el lazo secundario, en cualquiera de sus variantes (S, Dp, O12). Estas tres estructuras sern evaluadas mediante simulaciones en la seccin 5.5. Lazo Secundario. De lo anterior tambin se concluye que la estructura del lazo secundario es entonces el nico grado de libertad para el diseo, es decir, se debe elegir entre las estructuras decentralizada o desacoplante en una o dos vas (S, Dp, O12), y el lugar donde se coloquen los sensores de temperatura. Por los argumentos del Captulo 4, se sabe que los platos ms sensibles (y los que propagan menos error) son los que tienen el gradiente mximo de temperatura en cada seccin de la columna, y se utilizar este mismo criterio para localizar los sensores de temperatura del control cascada. 5.4.4 Dinmica a lazo cerrado y sintonizacin La estabilidad de la columna de destilacin (5.1) con el control cascada (5.15) se estudia en el Apndice E.3. Proposicin 5.2. Suponga que las condiciones necesarias para que se cumplan las Proposicioness 3.1 y 5.1 son satisfechas, y que las matrices Ac y AT, son no singulares. Entonces el control cascada (5.14), con o > T > c, aplicado a la columna de destilacin (5.1) produce un sistema estable, si la ganancia del lazo primario (c), del lazo secundario (T) y la frecuencia caracterstica del observador (o) se escogen suficientemente pequeas y con la suficiente separacin dinmica, de manera que se cumplan las siguientes desigualdades:
* := * o*(c, T, , T) := o* < o< o o(z, c, T, , T)

Prueba: Vase Apndice E.3.

102

* La cota superior o* aumenta con (c, T, y T), mientras que o disminuye (o aumenta) con

c, T, , T y ( con z). Entonces, la ganancia del observador debe escogerse en una ventana
* ), que se hace ms pequea conforme crecen las ganancias de control c, T. Al igual (o* - o

que en las Proposicin 5.1, y debido a que z est fijo para una columna dada, la Proposicin 5.2 establece que la hidrulica, el grado de separacin yel grado de sensibilidad T limitan las ganancias de control y de observador, y adems requiere que stas tengan suficiente separacin dinmica. Entonces, siguiendo las Proposiciones 5.1 y 5.2, se puede ver que el control (5.16) recupera (localmente) el comportamiento de (i) el control cascada no lineal (5.8), con tasa exponencial o, (ii) el control no lineal de composicin (5.5) con tasa exponencial T, y (iii) el control prealimentado (5.4), con tasa c. Estas propiedades, sus restricciones y su interrelacin son manifestaciones de las capacidades y limitaciones inherentes al proceso, (ii) representan el comportamiento lmite alcanzable con cualquier control en cascada, (iii) explican formalmente la interaccin y las dificultades encontradas en la sintonizacin reportadas en estudios previos, y (iv) establecen una conexin entre los controles cascada lineales y no lineales existentes. La condicin de estabilidad de la Proposicin 5.2, sugiere las siguientes reglas de sintonizacin: 1. Obtenga estimados de: (i) la frecuencia dominante a lazo abierto I, mediante pruebas en planta o simulaciones, y de (ii) la frecuencia caracterstica de la hidrulica z, mediante la expresin z = 4/L, donde L es un aproximado del tiempo de asentamiento de la hidrulica (Betlem y col., 1998). 2. Escoja la frecuencia caracterstica del observador tres veces ms lenta que la hidrulica, y las ganancias del control secundario similares a la frecuencia dominante del proceso, y las del primario iguales a cero, es decir o = z/3, = 3/2, s = e := T I , B = N := c = 0. Si se usan filtros de segundo orden haga el factor de amortiguamiento 1.5. 3. Haga una pequea perturbacin o cambio en setpoint, observe las respuestas del controlador y de las salidas, e incremente la frecuencia caracterstica del observador hasta un valor ltimo
* * o, en el que la respuesta se hace oscilatoria, y retroceda, escogiendo o = o/3 o ms

pequea.
* 4. Aumente gradualmente las ganancias s = e = T, encontrando la ganancia ltima T que * /3 o mas pequea. provoca una respuesta oscilatoria, y retroceda escogiendo T = T

103

5. Aumente en forma gradual las ganancias (B, N) individualmente, hasta obtener respuestas de control, sobretiros y razones de decaimiento apropiadas, ajustando el factor de amortiguamiento y disminuyendo o y T si es necesario. Observaciones (i) El anlisis de la dinmica a lazo cerrado (Apndice E.3) muestra reglas de sintonizacin simples que garantizan la estabilidad de la columna con el control propuesto, incluyendo las limitaciones impuestas por la presencia de dinmica de alta frecuencia, en particular, la hidrulica. (ii) A diferencia de los esquemas de sintonizacin convencionales, en los que se identifica slo
* una ganancia ltima, con el esquema propuesto se identifican dos ganancias ltimas: una (o ) * ) para el lazo secundario, permitiendo que la sintonizacin sea ms para el observador y una (T

simple en comparacin con la requerida por esquemas lineales/no lineales MPC y PI convencionales. (iii) Estas reglas de sintonizacin se parecen cualitativamente a las reglas de sintonizacin para lazos de control en cascada empleadas industrialmente (Krishnaswamy y col., 1990; Krishnaswamy y col., 1992), es decir, cuando el lazo secundario regula slo la temperatura en un plato, y su setpoint se calcula a partir de una medicin de composicin. Aqu se proponen reglas para disear lazos secundario y primario para regular las temperaturas en dos platos y generar sus setpoints correspondientes. En los pocos trabajos donde se aborda este problema (Wolff y Skogestad, 1996; Shin y col., 2000; Alvarez-Ramrez y col., 2002) no se discute la sintonizacin. (iv) La idea de hacer las ganancias del control y del observador al menos tres veces ms lentas que su valor crtico es para tener mrgenes de estabilidad apropiados, al estilo de las guas de sintonizacin de Ziegler-Nichols o de Cohen-Coon (Stephanopoulos, 1984). (v) Para evitar forzar la columna real a una serie de experimentos como los que se mencionan aqu, se propone hacer simulaciones numricas del sistema a lazo cerrado en presencia de diferentes perturbaciones, para obtener una primera aproximacin a la sintonizacin. 5.4.5 Comentarios adicionales El esquema de control cascada [Ec. (5.14), (5.15) (5.17)] ofrece regulacin de los efluentes en presencia de fallas de sensores de composicin, al tener un lazo de control secundario basado en mediciones de temperatura. As mismo, la metodologa propuesta en los Captulos 3 y 4 puede conjuntarse con los desarrollos de este captulo, y con ello obtener esquemas que puedan disponer

104

de la informacin de planta, p. ej., se puede disear un lazo de control de temperatura para uno de los extremos coordinado con un esquema en cascada para el otro extremo, etc. La implementacin del controlador propuesto requiere slo seis parmetros de estado estacionario, que son las pendientes de las lneas operantes, los cocientes entre los gradientes de temperatura y los lquidos retenidos en los platos de control, y los cocientes entre los gradientes logartmicos de composicin y los lquidos retenidos en el rehervidor y el plato N. Estos parmetros estticos pueden obtenerse a partir de datos de planta o de paquetes de simulacin. Finalmente, la implementacin de un esquema como este puede hacerse mediante un PLC, siempre y cuando se disponga de mediciones de composicin con tiempos muertos cortos. 5.5 Ejemplo de Aplicacin En esta seccin se prueba el controlador cascada propuesto con sus diferentes estructuras en diferentes columnas de destilacin, en presencia de perturbaciones en composicin y flujo de alimentacin, errores de actuador, ruido y tiempo muerto en las mediciones de composicin. Para propsitos de comparacin, los controles en cascada propuestos son aplicados a las columnas A-D (vase Apndice B para detalles). La eleccin de sensores de temperatura se efecta con el procedimiento del Captulo 4, cuyos resultados se mostraron en la Tabla 4.1. Las ganancias se obtuvieron de acuerdo al procedimiento de sintonizacin de la seccin 5.4.4, y se muestran en la Tabla 5.1. Se muestran casos con filtros de primer y segundo orden. 5.5.1 Perturbaciones en flujo y composicin de alimento. Las columnas A-C fueron sometidas a la siguiente secuencia de perturbaciones en escaln: en t = 0 min, la tasa de alimentacin cambia +20%; en t = 100 min, la concentracin del alimento cambia -20%; en t = 200 min, la tasa de alimentacin cambia -20% (es decir, a su valor nominal); y en t = 300 min, la concentracin de alimento cambia +20%. La columna D es sujeta a las mismas perturbaciones, pero esta vez en intervalos de 120 min. La Figura 5.1 muestra la respuesta de la columna A con el controlador cascada con lazo secundario desacoplante en una va. Se aprecia que el esquema primario genera los setpoints (trayectorias) de temperatura que permiten la regulacin apropiada de la composicin de los productos de la columna en aproximadamente 70 minutos (es decir, 0.35 tiempos de asentamiento), mientras que el lazo secundario es capaz de seguir tales trayectorias. La Tabla 5.1 muestra los tiempos de respuesta de cada controlador, y en la Tabla 5.2 se comparan tales desempeos con los obtenidos con otros esquemas.

105

Composicin de destilado

Composicin de fondos

0.02
Nominal Desacoplador de una va

0.992 0.991 0.990 0.989 0.988 4 0 100 200 300

Nominal Desacoplador de una va Nominal Desacoplador de una va

0.01

0.00 5
Vapor, Kmol/min

100

200

300

400

400

4 3 2

Nominal Desacoplador de una va

Reflujo, Kmol/min

Desviacin de temperatura, plato 13 , K

100

200

300

400
Desviacin temperatura, plato 24, K
o

2 2 1 0 -1 -2

100

200

300

400

2 1 0 -1 -2 0 100
Setpoint Desacoplador de una va

Setpoint Desacoplador de una va

200 Tiempo, minutos

300

400

100

200 Tiempo, minutos

300

400

Figura 5.1. Respuesta a lazo cerrado de la columna A con el controles cascada con estructura secundaria desacoplante en una va ante una secuencia de perturbaciones en escaln en flujo y composicin de alimento.

La Figura 5.2 muestra la comparacin del desempeo obtenido con las tres estructuras del lazo secundario, en presencia de la misma secuencia de perturbaciones del caso previo. Con la estructura del lazo secundario desacoplante en una va se obtienen las mejores respuestas en la regulacin del destilado y los esfuerzos de control ms suaves. Las Figuras 5.3 y 5.4 muestran las respuestas de las columnas B y C, respectivamente. En ambos casos la regulacin de ambos productos es muy similar con los tres esquemas, al igual que los esfuerzos de control. Puede verse que el desempeo es mejor al de los controladores existentes, ya que los esquemas propuestos por Han y Park, (1993) y y Shin y col. (2000), aunque regulan ms rpidamente que el esquema propuesto, no incluyen hidrulica, y por lo tanto, esta comparacin no es justa, por los argumentos discutidos previamente sobre el rol limitante de las dinmica de alta frecuencia. De esta Tabla se puede concluir que el control propuesto es de 1.5 a 2 veces ms rpido que los dems estudios reportados que s incluyen hidrulica.

106

Frecuencias caractersticas Figura Columna Estructura del lazo secundario, control cascada Desacoplador en una va Desacoplador en una va Decentralizado Figura 5.3 B Desacoplador en una va Decentralizado Figura 5.4 C Desacoplador en una va Decentralizado Figura 5.5 A, con ruido Desacoplador en una va Decentralizado Figura 5.6 D Figura 5.7 D, retraso en medicin i i D, retraso en medicin i i Desacoplador en una va Desacoplador en una va, lazo primario (5.28a) Desacoplador en una va, lazo primario (5.28b) Filtro Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Segundo orden Primer orden Primer orden Primer orden Factor de amort. 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 Lazo Secundario Lazo Primario Tiempos de respuesta 0.3 0.35-0.40 0.35-0.40 0.40-0.50 0.70 0.60-0.70 0.60-0.70 0.70-0.80 0.60-0.70 0.60-0.70 0.45-0.50 0.35-0.60 0.40-0.70 0.50 1.20 0.80-1.00

o , min-1 s, min-1 e, min-1 o , min-1 B, min-1 N, min-1 4 0.89 4.00 4.00 2.00 6.67 6.67 1.33 5.00 5.00 0.33 0.67 0.67 2.00 2.00 2.00 0.2 0.27 0.20 0.20 0.20 0.27 0.27 0.24 0.27 0.27 0.16 0.27 0.27 0.20 0.40 0.40 0.2 0.27 0.20 0.20 0.20 0.27 0.27 0.24 0.27 0.27 0.16 0.27 0.27 0.20 0.40 0.40 4 0.89 4.00 4.00 2.00 6.67 6.67 1.33 5.00 5.00 0.33 0.67 0.67 2.00 0.40 0.1 0.13 0.10 0.10 0.10 0.13 0.13 0.11 0.13 0.13 0.08 0.13 0.13 0.10 0.03 0.03 0.1 0.13 0.10 0.10 0.10 0.13 0.13 0.11 0.13 0.13 0.08 0.13 0.13 0.10 0.13 0.11

Figura 5.1 A Figura 5.2 A

Desacoplador en dos vas Segundo orden

Desacoplador en dos vas Segundo orden

Desacoplador en dos vas Segundo orden

Desacoplador en dos vas Segundo orden

Tabla 5.1 Ganancias y tiempos de respuesta para los diferentes controladores

Composicin de destilado

Composicin de fondos

0.02
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

0.992 0.991 0.990 0.989 0.988 4 0 100

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

0.01

0.00 5
Vapor, Kmol/min

100

200

300

400

200

300

400

4 3 2

Reflujo, Kmol/min

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

Desviacin de temperatura, plato 13 , K

100

200

300

400
Desviacin temperatura, plato 24, K
o

2 2 1 0 -1 -2

100

200

300

400

2 1 0 -1 -2 0 100
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

200 Tiempo, minutos

300

400

100

200 Tiempo, minutos

300

400

Figura 5.2. Respuesta a lazo cerrado de la columna A con los tres controles cascada propuestos

Composicin de destilado

Composicin de fondos

0.02
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

0.992 0.991 0.990 0.989 0.988 3.0 0 100

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

0.01

0.00 3.0
Vapor, Kmol/min

100

200

300

400
Reflujo, Kmol/min

200

300

400

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

2.5
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

2.5

2.0
Desviacin de temperatura, plato 14 , K

100

200

300

400
Desviacin temperatura, plato 27, K
o

2.0 1

100

200

300

400

0
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

0
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

-1

100

200 Tiempo, minutos

300

400

-1

100

200 Tiempo, minutos

300

400

Figura 5.3. Respuesta a lazo cerrado de la columna B con los tres controles cascada propuestos

108

Composicin de destilado

Composicin de fondos

0.004
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

0.92
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

0.90

0.000 5
Vapor, Kmol/min

100

200

300

400
Reflujo, Kmol/min

0.88 4

100

200

300

400

4 3 2
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

Desviacin de temperatura, plato 16 , K

100

200

300

400
Desviacin temperatura, plato 36, K
o

2 1

100

200

300

400

0
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

0
Desacoplador de dos vas Desacoplador de una va Decentralizado

-1

100

200 Tiempo, minutos

300

400

-1

100

200 Tiempo, minutos

300

400

Figura 5.4. Respuesta a lazo cerrado de la columna C con los tres controles cascada propuestos

5.5.2 Ruido en las mediciones y error de actuador. El efecto de ruido en las mediciones y errores de actuador se muestra en esta ocasin para la columna A, que fue sujeta a la secuencia previa de perturbaciones, ahora en intervalos de 200
c, uc )' el valor calculado para el controlador, y que sea u = (u , u )' el control minutos. Sea uc = (u1 1 2 2

real aplicado al proceso, de acuerdo a las siguientes expresiones:

c (1+ c), u1 = u1 1 c(1+ c ), u2 = u2 2 c = - c = 0.2 1 2

(5.21)

donde es el vector de error, y 2 = - 1 proporciona la peor combinacin de errores de actuador (Skogestad 1997). Las mediciones de temperatura y composicin fueron alteradas con secuencias de ruido blanco, con desviacin estndar de 0.05 oK y de 0.0001, respectivamente, inyectadas a intervalos de 0.25 minutos. El comportamiento correspondiente se muestra en la Figura 5.5. Al comparar con la Figura 5.2, se observa que el desempeo no se ve degradado muy seriamente, es decir, el tiempo de respuesta aumenta en un 30-40 %. La estructura desacoplante en una va es la que muestra el mejor desempeo, seguida muy de cerca por la decentralizada; la estructura desacoplante en dos vas muestra excesiva propagacin de error, lo que provoca sintonizaciones mas conservadoras y con ello respuestas ms degradadas. 109

0.02 C om posicin de fondos 0.01

0.02 C om posicin de fondos 0.01

0.02 C om posicin de fondos 0.01

0.00 1.00

200

400

600

800

0.00 1.00

200

400

600

800

0.00 1.00

200

400

600

800

C om posicin de destilado 0.99 0.99

C om posicin de destilado 0.99

C omposicin de destilado

0.98 5

200

400 Flujo de V apor

600

800

0.98 5

200

400 Flujo de V apor

600

800

0.98 5

200

400 Flujo de V apor

600

800

kmol/min

3 2 4 R eflujo

kmol/min

kmol/min

4 3 2 4 R eflujo

4 3 2 4 R eflujo

200

400

600

800

200

400

600

800

200

400

600

800

kmol/min

kmol/min

kmol/min

2 0

200

400 Tiem po, m inutos

600

800

200

400 Tiem po, m inutos

600

800

200

400 Tiempo, m inutos

600

800

D esacoplad or en u n a va

D ecen tralizad o

D esacop lad or en dos vas

Figura 5.5. Respuesta a lazo cerrado de la columna A con los tres controles cascada propuestos ante una secuencia de perturbaciones en escaln en flujo y composicin de alimento en presencia de ruido y errores de actuador

5.5.3 Comparacin con el esquema de control con mediciones de composicin. En la Seccin 5.3.4 se mencion que la presencia del lazo secundario ayuda a mejorar la respuesta transitoria de la columna, al evitar que el perfil de composiciones se vea afectado seriamente en presencia de perturbaciones. Para demostrar esto, la columna D, se somete a la misma secuencia de perturbaciones previa, a intervalos de 120 minutos, y se compara el desempeo obtenido con el controlador cascada (lazo secundario desacoplante en una va) con un controlador de composicin diseado bajo los lineamientos del Captulo 3 [con ganancias (o, B, N) = (2, 0.2, 0.10) min-1]. Las respuestas de ambos controladores se muestran en la Figura 5.6, donde se puede ver que el controlador cascada regula ambos efluentes en aproximadamente 40-60 min (es decir, 1/3 a tiempos de asentamiento), con desviaciones menores que su contraparte con mediciones de composicin.

Control composicin Control cascada

Composicin de destilado

Composicin de fondos

0.025

0.985
Control composicin Control cascada

0.020

0.980

0.015 1.0
Vapor, Kmol/min

120

240

360

480
Reflujo, Kmol/min

0.975 0.8 0.6 0.4 0.2

120

240

360

480

Control composicin Control cascada

0.5
Desviacin de temperatura, plato 4, K

Control composicin Control cascada

120

240

360

480
Desviacin temperatura, plato 14, K
o

120

240

360
Control composicin Control cascada

480

3 2 1 0 -1 -2 -3 0
Control composicin Control cascada

3 2 1 0 -1 0 120 240 Tiempo, minutos 360 480

120

240 Tiempo, minutos

360

480

Figura 5.6. Comparacin de respuestas entre el controlador cascada propuesto y un controlador de composicin ante una secuencia de perturbaciones en escaln en flujo y composicin de alimento.

111

5.5.4 Tiempo muerto en las mediciones de composicin Para probar el desempeo del esquema cascada en presencia de tiempos muertos en las mediciones de composicin, la columna D con el controlador cascada con estructura desacoplante en una va se someti a la secuencia previa de perturbaciones, con los errores de actuador (5.21) y tiempos muertos en las mediciones de composicin de 1 minuto. Como se seal en la Seccin 5.4.3, en este caso se puede implementar el control cascada de dos formas diferentes, de acuerdo a las Ec. (5.14) o (5.17). Las respuestas se muestran en la Figura 5.7, donde se incluy el controlador de composicin del Captulo 3 [con ganancias (o, B, N) = (0.40, 0.027, 0.027) min-1]. El controlador cascada (5.17) muestra esfuerzos de control ms suaves que su contraparte (5.14), y regula ms efectivamente la calidad de los productos, sobre todo en presencia de perturbaciones en flujo de alimentacin (en T= 0 y t = 240 min).

Composicin de destilado

Composicin de fondos

0.04 0.03 0.02 0.01 0.00 1.0 0

Control composicin Control cascada (5.17) Control cascada (5.14)

1.00 0.99 0.98 0.97 0.96 0.8 0

Control composicin Control cascada (5.17) Control cascada (5.14)

120

240

360

480
Reflujo, Kmol/min

120

240

360

480

Vapor, Kmol/min

0.6 0.4 0.2

Control composicin Control cascada (5.17) Control cascada (5.14)

Control composicin Control cascada (5.17) Control cascada (5.14)

0.5
Desviacin de temperatura, plato 4, K

120

240

360

480
Desviacin temperatura, plato 14, K
o

120

240

360
Control composicin Control cascada (5.17) Control cascada (5.14)

480

6 4 2 0 -2 -4 -6 0 120
Control composicin Control cascada (5.17) Control cascada (5.14)

6 4 2 0 -2 0 120 240 Tiempo, minutos 360 480

240 Tiempo, minutos

360

480

Figura 5.7. Comparacin de respuestas entre el controlador cascada propuesto y uno de composicin, en presencia de retraso en las mediciones de composicin

112

Columna

Autor

Tipo
No lineal: Secundario: posicin de los frentes de onda, en cascada con dos lazos primarios convencionales; observador con mediciones de temperatura No lineal; secundario: posicin de los frentes de onda en cascada con dos lazos primarios convencionales Lineal, lazo secundario P, lazo primario PID, Sintonizacin que minimiza interaccin Lineal, lazo secundario PI (desacoplador de una va), primario PI decentralizado Lineal, lazo secundario PI (desacoplador de una va), primario PI decentralizado Lineal, lazo secundario PI (desacoplador de una va), primario PI decentralizado Lineal, lazo secundario PI (desacoplador de una va), primario PI decentralizado Lineal, lazo secundario PI (desacoplador de una va), primario PI decentralizado

Dinmica de Tiempo de acumulados recuperacin * No 0.25-0.40

Columna A

Shin y col.(2000)

Han & Park (1993) Wolff & Skogestad (1996) Control propuesto (desac. en una va) Control propuesto (desac. en una va) Control propuesto (desac. en una va) Control propuesto (desac. en una va) Control propuesto (desac. en una va)

No Si Si Si Si Si Si Si Si Si

0.20-0.30 1 0.35-0.40 0.35-0.60 0.60-0.70 0.60-0.70 0.5 0.8-1.2 1-2 0.7-08

Columna A con ruido Columna B Columna C Columna D

Lineal, lazo secundario PI (desacoplador de una va), Columna D, retraso Control propuesto primario Integral puro decentralizado en mediciones (desac. en una va, primario 5.28b)

Otras columnas

Alvarez-Ramrez y col. (2002) Monroy-Loperena y col. (2002)**

Lineal, lazos decentralizados, primario (I), y secundario PI Lineal, primario (I), y secundario PI

Tabla 5.2. Comparacin entre el control cascada propuesto y los controles existentes
* Medido en tiempos de asentamiento (a lazo abierto) ver Apndice B ** Para fines de comparacin: este autor slo incluye un lazo de control en cascada

5.6 Conclusiones Se ha presentado una metodologa para la construccin de controladores cascada a dos puntos para columnas de destilacin binarias, a partir de la combinacin de los controladores basados en mediciones de composicin y de temperatura desarrollados previamente. La metodologa incluye: (i) un lazo de control secundario con estructura ajustable, (ii) un lazo de control primario decentralizado, (iii) una implementacin que requiere slo seis parmetros de estado estacionario, que son las pendientes de las dos lneas operantes, los cocientes entre los gradientes de temperatura y los lquidos retenidos en los platos de control en cada seccin de la columna, y los cocientes entre los gradientes de composicin logartmicos y los lquidos retenidos en el rehervidor y el plato superior de la columna, y (iv) un esquema de sintonizacin simple derivado de un anlisis de estabilidad. Se identific el rol limitante de la hidrulica y del grado de separacin, as como la interrelacin entre tasa de reconstruccin, ganancias y estructura elegida. El controlador cascada propuesto tiene un comportamiento superior al de los controles cascada existentes, y que es tolerante a errores de actuador, fallas de sensor, ruido y tiempo muerto en las mediciones y errores de actuador. 5.7 Reconocimiento Partes del material presentado en este captulo se utilizaron en la elaboracin de los siguientes artculos: Castellanos-Sahagn, E., Alvarez, J. Two-point Cascade Control of Binary Distillation Columns. Proc. American Control Conf. 2003, Denver, CO., June 4-6, 2003, pp. 373-378 (2003). Castellanos-Sahagn, E., Alvarez, J. Decentralized Cascade Control of Binary Distillation Columns. Proc. of the American Control Conference 2004, Boston, MS, June 29-July 1, 2004, pp. 3556-3561 (2004). Castellanos-Sahagn, E, Alvarez, J. An Adaptive Cascade Multivariable Control for a Class of Binary Distillation Columns. Sometido a revisin en: International Journal of Adaptive Control and Signal Processing (2005b). 5.8 Nomenclatura Smbolos - Ac, AT Matrices de interaccin - Ac, AT Aproximaciones no singular de Ac, AT 114

B b cF ci D d F E(ci) K L(mi) mi N ps pe R u V xc xT x yc yT z i,n + T

F

Fondos Entrada exgena sinttica Composicin de alimento Fraccin molar de componente voltil en el plato i-simo Destilado Vector de perturbaciones exgenas en coordenadas de desviacin Tasa de alimentacin Funcin de equilibrio lquido-vapor Matriz de ganancias Funcin hidrulica Lquido retenido en el plato i-simo Nmero de platos Pendiente lnea operante (seccin agotadora) Pendiente lnea operante (seccin enriquecedora) Reflujo Vector de entradas manipulables en coordenadas de desviacin Flujo de vapor Vector de composiciones logartmicas en coordenadas de desviacin Vector de temperaturas medidas en coordenadas de desviacin Vector de composiciones internas en coordenadas de desviacin Mediciones de composicin logartmica en coordenadas de desviacin Mediciones de temperatura en coordenadas de desviacin Vector de lquidos retenidos en coordenadas de desviacin Vector de entradas exgenas Delta de Kronecker Operador diferencia hacia adelante Operador diferencia hacia atrs Frecuencia caracterstica Entradas de control sintticas Medida del grado de pureza Medida del grado de sensibilidad de las mediciones de temperatura

115

a h I L c T

Tiempo de asentamiento de la columna a lazo abierto Constante de tiempo de plato Tiempo integral Tiempo de asentamiento de la hidrulica Vector de entradas manipulables Medicin de composicin logartmica Medicin de temperatura Ganancia

Subndices B ( 0) Fondos c D e F I N o OL s x z Controlador Destilado Plato de control, seccin enriquecedora Alimento Dinmica interna Plato N-simo Observador Lazo abierto (siglas en ingls) Plato de control, seccin agotadora Dinmica de composicin Hidrulica

Superndices * Setpoint dinmico de temperatura

116

Captulo 6 Conclusiones y trabajo a futuro

En esta tesis se present una metodologa para disear controladores lineales multivariables para una clase de columnas de destilacin binarias, basados en mediciones de temperatura, composicin o ambas. La combinacin de nociones de control constructivo, control retroalimentado y prealimentado y reconstruccin del error de modelo con observadores permite disear controladores lineales que consisten de desacopladores estticos con estructura ajustable combinados con controladores proporcionales integrales convencionales. La construccin de los controladores propuestos requiere menos datos de estado estacionario del proceso en comparacin con los esquemas de control avanzado (p. ej., controladores geomtricos o control cn modelo predictivo), o esquemas convencionales.

Se estableci un criterio para la eleccin de la estructura (decentralizada, o desacoplante en una o dos vas), as como la localizacin de las mediciones de temperatura, aplicable para el diseo de controles de temperatura a dos puntos (Captulo 4) y controles cascada (Captulo 5).

La valoracin de la estabilidad a lazo cerrado produce reglas de sintonizacin simples, mostrando la manera en que la presencia de la dinmica de alta frecuencia (hidrulica) impone cotas superiores para las ganancias de los controladores. Esto lleva a la sistematizacin de la sintonizacin de controladores para esta clase de procesos, que es considerada una tarea difcil. Estos resultados tambin permiten poner en perspectiva los controladores propuestos con los esquemas de control lineales y no lineales existentes.

Los esquemas propuestos se probaron mediante simulaciones numricas en presencia de perturbaciones en flujo y composicin de alimento, errores de actuador, ruido y retraso o tiempo muerto en las mediciones, en un espectro amplio de columnas, mostrando desempeos similares o mejores a los obtenidos con otras tcnicas de control convencionales y avanzadas.

117

Entre los temas que pueden estudiarse a futuro pueden mencionarse los siguientes:

(i) La aplicacin de las tcnicas desarrolladas para los casos en que las mediciones de composicin sufren tiempos muertos largos, o son discretas y retardadas. (ii) El estudio de configuraciones de control diferentes a la usada en esta tesis, y la interrelacin entre ellas, al estilo de los trabajos de Hggblom y Waller (1992). (iii) El estudio del problema de control de columnas de destilacin, ahora incluyendo los lazos de control nivel (es decir, un problema d control con cuatro entradas y cuatro salidas). (iv) La aplicacin de las ideas presentadas en esta tesis a otras clases de columnas, por ejemplo, las que tienen mltiples alimentos y/o efluentes laterales.

118

Apndice A: Nociones de estabilidad

En este Apndice se presentan las nociones usadas para analizar la estabilidad de la columna de destilacin con los controladores propuestos. Se presenta como resultados principales los Lemas A.1 y A.2 y se incluye su prueba. A.1 Continuidad de Lipschitz Se dice que una funcin f(t, x) satisface una condicin de Lipschitz con respecto a x en una vecindad del punto (to, xo) si existe una constante L > 0 tal que: ||f(t, x) - f(t ,y)|| L||x - y|| (A.1)

para puntos (t, x), (t, y) cercanos a (to, xo), donde ||(.)|| denota cualquier norma de (.). En esta tesis se utiliza la norma euclidiana. Si f(t, x) satisface la condicin de Lipschitz, se dice que es continua de Lipschitz, y a L se le llama constante de Lipschitz (Coddington, 1961; Khalil, 2002).
f f denota el lmite, conforme (x, d) 0, de la constante de Lipschitz Lx de la En adelante, lx

funcin (suave) f(x, d) con respecto a x. Una funcin g(z, d; u) con punto y coma (;) se anula con los argumentos despus del punto y coma, y una funcin f(x, z, d) sin punto y coma se anula con todos sus argumentos. Por ejemplo,
f f lim lx = (x,d) 0 Lx = |[xf(x, d)]|(0, 0),

f(0, 0, 0) = 0,

g(z, d; 0) = 0

A.2 Definicin de estabilidad A continuacin se presenta la definicin de estabilidad usada en esta tesis doctoral, al estilo de la definicin de estabilidad integral entrada-a-estado (Sontag, 2000). Esta definicin se ha utilizado en trabajos previos sobre diseo de estimadores (Alvarez, y Lpez, 1999; lvarez, 2000; Hernndez y Alvarez, 2003) y de controladores basados en estimadores (Alvarez, 1996; Alvarez, Lpez y Hernndez, 2000). Se dice que el origen del sistema no lineal . x = f(x) + p[x, d(t)], x(0) = xo, f(0, 0) = 0

es localmente exponencialmente estable (LE estable), con parmetros {, a, b}, si existen constantes , a, b > 0, tales que las trayectorias perturbadas estn acotadas de acuerdo a: ||x(t)|| ae-(t - to)||xo|| + bt e-(t - ) ||d()||d
o t

(A.2)

En el texto, un sistema LE-estable se llama simplemente estable. 119

A.3 Estabilidad de sistemas interconectados Ahora se retoma la condicin de estabilidad para la interconexin de dos sistemas en trminos de la definicin de estabilidad descrita en el Apndice A.2. Esta condicin de estabilidad se obtiene mediante la aplicacin del teorema converso de Lyapunov y el principio de comparacin (Khalil, 2002), y se presenta en forma de Lema: . . Lema A.1. Sean x = f(x) y y = g(y) dos sistemas estables, con parmetros {x, ax} y {y, ay}, respectivamente, y adems f(x) y g(y) sean continuas de Lipschitz. Entonces, la interconexin . x = f(x) + p(x, y, d), . y = g(y) + q(x, y, d), (A.3a,b)

ser estable si se cumplen las siguientes desigualdades: (i) x > kxlp x; donde
p p lr(x) = kylq x kxly / (x - kxlx)

(ii) y > kylq y,

(iii) y > kylq y + lr(x)

Observe que si se cumple la condicin (iii), automticamente se cumplir la condicin (ii). Prueba: Ya que las funciones p y q (Ec. A.3) son continuas de Lipschitz, se concluye que estn acotadas de la siguiente manera: ||p(x, y, d)|| Lx ||x|| + Ly ||y|| + Ld ||d||,
p p p

||q(x, y, d)|| Lx ||x|| + Ly ||y|| + Ld ||d||

(A.4a,b)

Del teorema converso de Lyapunov (Khalil, 2002), la estabilidad del sistema individual [Ec. (A.3a) con p = 0] implica la existencia de una funcin de Lyapunov V(x) y de cuatro constantes positivas ci > 0 tales que las siguientes desigualdades c1||x||2 V(x) c2 ||x||2, . V(x) = [xV(x)] f(x) - c3 ||x||2, |xV(x)| c4 ||x|| (A.5)

se cumplen alrededor de x = 0. Tome la derivada temporal de V a lo largo de la trayectoria x(t) del sistema perturbado (A.3a), sustituya la desigualdad (A.4a) y (A.1.3a), y haga el cambio de coordenadas v = V1/2 para obtener:
p p 1/2 . v - x v + [c4/(2c1 )] (Ly||y|| + Ld ||d||), p

x = x - kx Lx,
p

x = c3/(2c1), kx = c4/(2c1)

Integrando y sustituyendo (A.5), obtenga ||x(t)|| axe

-xt

||xo|| + kx 0e

t -x(t - )

[(Ly||y()|| + Ld||d()||]d,

ax = (c2/c1)1/2

(A.6a)

De manera similar, del subsistema (A.3b) y (A.5) se obtiene 120

||y(t)|| aye

-yt

||yo||+ ky 0e

t -y(t - )

[(Lx||x()|| + Ld||d()||]d
q

(A.6b) y = d3/(2d1)

ay = (d2/d1)1/2,

y = y - ky Ly,

ky = d4/(2d1),

donde d1,..., d4 son las constantes de Lyapunov de las desigualdades (A.5) (con ci = di, v = w) asociadas al sistema bsico [Ec. (A.3) con q = 0]. Reescribiendo (A.6) en forma diferencial: . = A + b||d(t)||, -x kxL y q A= kyL -y , x
p

= (r, s)', b = (kx Ld, kyLd)',

p q

(0) = o,

||x(t)|| r(t),

||y(t)|| s(t)

(A.7)

o = (ax||xo||, ay|yo|)'

Del criterio de Hurwitz (Chen, 1984), las condiciones (i) a (iii) del Lema A.1 implican la estabilidad de la matriz A, que a su vez implica la existencia de constantes positivas aA y A, tales que se cumpla la desigualdad ||e || aAe- . Integre (A.7), tome normas, y defina ||(x', y')'|| ||||, para obtener que las trayectorias de la interconexin (A.3) estn acotadas de la siguiente manera: ||xa(t)|| aa e
-A(t - to) t -A(t - ) o At At

||xao|| + bat e

||d()||d, xa = (x', y')',

aa = aAmax(ax, ay), ba = aA||b||

En otras palabras, si se cumplen las condiciones (i) - (ii) del Lema A.1, el sistema interconectado (A.3) es estable. condicin (ii) del mismo Lema.
q Interpretacin del Lema A.1. El trmino kxlp x (o kyly) representa el potencial de auto-

Nota: Observe que al cumplirse la condicin (iii) del Lema A.1, implica que se cumple la

desestabilizacin del subsistema (A.3a) [o (A.3b)], y el trmino lr representa el potencial de desestabilizacin por resonancia provocado por la interconexin. Si el sistema (A.3a) es individualmente estable [la condicin (i) del Lema A.1 se cumple] y si adems es suficientemente lento con respecto al subsistema (A.3b) (es decir, y >> x - kxlp x), la condicin (ii) puede verse como una condicin de estabilidad al estilo del teorema de Tikhonov para sistemas perturbados singularmente (Kokotovi, 1984; Kokotovi, Khalil y OReilly, 1986; Khalil, 2002):
q y > *(x) := kyly + lr(x)

(A.8)

implicando que el sistema interconectado es LE-estable si el subsistema (A.3b) es ms rpido que un valor crtico *, que depende de x. En otras palabras, si las dinmicas de los diferentes subsistemas ocurren en escalas de tiempo diferentes suficientemente separadas (es decir, hay suficiente separacin dinmica), la interconexin de esos sistemas ser estable. Para estudiar la 121

estabilidad de la interconexin de ms de dos subsistemas se estudiar primero la estabilidad de la interconexin de los dos subsistemas ms rpidos, y luego la de la interconexin de ese primer sistema interconectado con el siguiente subsistema ms lento, etc. Las condiciones (i) y (ii) del Lema A.1 pueden verse desde el punto de vista del teorema de la ganancia pequea (Isidori, 1999; Khalil, 2002), si se reescriben de la siguiente forma:
p (i) 1 > kxlx /x;

(ii)

1 > x y

donde
p x = [kxlp y/(x - kxlx)], q y = [kylx /(y - kylq y)]

son constantes positivas. A.4 Estabilidad de sistemas interconectados en cascada Un resultado de la aplicacin del Lema A.1 a una clase especial de sistemas interconectados produce el siguiente Lema: . . Lema A.2. Sean x = f(x) y y = g(y) dos sistemas estables, con parmetros {x, ax} y {y, ay}, respectivamente. Entonces, la interconexin de ambos sistemas (denotada interconexin en cascada, Vidyasagar, 2002): . x = f(x), es estable si:
q y > kyly

. y = g(y) + q(x, y, d),

(A.9)

. . Prueba: Considere el sistema (A.9). De la estabilidad de los subsistemas x = f(x) y y = g(y) se tiene que x > 0, y > 0. Aplicando el Lema A.1, se concluye que para este sistema: kxlp x = 0;
p p p p lr(x) = kylq x kxly / (x - kxlx) = 0, ya que lx = 0, y ly = 0.

Por lo tanto, la condicin (i) del Lema A.1 se cumple automticamente, mientras que la condicin
q , que es precisamente lo establecido por el Lema A.2. (ii) y (iii) se cumplen si y > kyly

A.5 Comentarios adicionales Las nociones de estabilidad usadas en este trabajo son de naturaleza local. Se eligi de esta forma para entender la interrelacin entre las diferentes dinmicas y sus escalas de tiempo, ya que como lo muestran los anlisis de estabilidad a lazo cerrado de los Apndices C-E, esto permite entender la interdependencia entre la eleccin de los parmetros de los controladores, y las caractersticas propias de la columna de destilacin, es decir, se pueden establecer guas de

122

sintonizacin a partir de un mnimo de informacin del sistema particular. En principio, tales anlisis de estabilidad a lazo cerrado pueden extenderse al caso no local, mediante la utilizacin de herramientas apropiadas (Hoppensteadt, 1974).

123

124

Apndice B. Casos de Estudio

Durante el presente estudio, que sirvi para desarrollar la metodologa de diseo para tres clases de controladores, a saber, los basados en mediciones de composicin (Captulo 3), mediciones de temperatura (Captulo 4), y combinaciones de las dos clases de mediciones (control en cascada, Captulo 5), se estudiaron cinco columnas, cuyas caractersticas se resumen en la Tabla B.1. Las frecuencias caractersticas de las dinmicas de composicin e hidrulica se aproximaron con las ecuaciones (2.12).

125

Columna A [Skogestad & Lundstrm, 1990]

Columna B [Skogestad & Lundstrm, 1990]

Columna C [Skogestad & Lundstrm, 1990]

Columna D

Columna E

Columna

Sistema

Volatilidad Volatilidad Volatilidad relativa constante: relativa constante: relativa constante: Benceno-tolueno = 1.5 = 1.5 = 1.5 Ley de Raoult [presin vapor deShin y col., 2000] Ley de Raoult [presin vapor deShin y col., 2000] Ley de Raoult [presin vapor deShin y col., 2000]

Benceno-tolueno

Metanol-agua Ec. De Wilson (Walas, 1985; P vapor de Patel y col., 1976)

Modelo termodinmico Presin, atm Composicin de alimento, c F Composicin de destilado c D Composicin de fondos, c B Plato de alimentacin nF, (contando desde abajo) N = Nmero de platos(sin incluir rehervidor y tanque de condensados) F, Kmol/min V/F R/F Acumulado en condensador, Kmol Acumulado en rehervidor, Kmol Tiempo de residencia del condensador, min Tiempo de residencia del rehervidor, min Acumulado de plato, Kmol Constante de tiempo de plato, min Tiempo de asentamiento a lazo abierto, min Tiempo de asentamiento de hidrulica, min Frecuencia caracterstica a lazo abierto, 1/min Frecuencia caracterstica de la hidrulica, 1/min

Ley de Raoult Ley de Raoult [presin vapor de [presin vapor de Patel y col., 1976] Patel y col., 1976]

1 0.5 0.99 0.01 20 39 1 3.206 2.706 0.5 0.5 0.16 0.13 0.5 0.063 200 2.46 0.02 1.626

1 0.1 0.99 0.01 20 39 1 2.421 2.329 0.5 0.5 0.21 0.15 0.5 0.073 100 2.86 0.04 1.399

1 0.5 0.9 0.002 20 39 1 3.292 2.737 0.5 0.5 0.15 0.13 0.5 0.063 100 2.44 0.04 1.639

1 0.5 0.98 0.02 10 18 0.60 1.226 0.726 10.0 10.0 13.59 9.66 0.13
Secc. agotadora 0.367 Secc. enriquecedora. 0.055

1 0.5 0.99 0.01 10 18 1.32 1.365 0.865 32.0 41.6 17.8 16.9 4.0 0.10 1620 1.80 0.0025 2.222

0.5 0.99 0.01 3 12 0.6 1.127 0.670 10.0 10.0 14.79 9.98 0.15
Secc. agotadora 0.367 Secc. enriquecedora. 0.055

120 0.8 0.0333 5.000

160 0.60 0.0250 6.667

Tabla B.1 Datos de estado estacionario para las diferentes columnas estudiadas

Columna F 1

Apndice C: Anlisis de estabilidad para el control de composicin del Captulo 3

En este Apndice se prueban las Proposiciones 3.1 y 3.2, mediante la aplicacin de los Lemas A.1 y A.2. En la Seccin C.1 se muestra el cambio de coordenadas usado para reescribir la columna de destilacin en forma perturbada singularmente, representacin que se usa para las pruebas de estabilidad. En la Seccin C.2 se muestra la dinmica de la columna de destilacin, Ec. (3.1) con el control no lineal FF-SF Ec. (3.12), y se prueba la Proposicin 3.1. En la Seccin C.3 se muestra la dinmica de la columna de destilacin, Ec. (3.1) con el control lineal por retroalimentacin de mediciones, Ec. (3.23), y se prueba la Proposicin 3.2. En esta seccin tambin se muestra como el desempeo obtenido con el control (3.23) recupera el comportamiento del control no lineal FF-SF (3.12). C.1 Forma perturbada singularmente Considere el cambio de coordenadas de la Seccin 3.3.1, que en notacin detallada es el siguiente: x = (xc ' , xI ')', -, y=- cc = (c0, cN)', - ), xc = h(cc) - h(c c d = - , -, xI = cI - c I u=- z = m - (d, u) (C.1)

-) cI = (c1,..., cN-1, cN+1)', (d, u) = G(d + , u +

donde (d, u) es la nica raz de (2.8), y est dada por las Ec. (2.9c), y exprese la columna de destilacin (3.1) en la forma perturbada singularmente (vase Apndice A): . x = f(x, d, u) + (x, d, u; z), . . . z = g(d, u; z) + z(d, u; d, u) y = xc x = (xc ' , xI ')' (C.2a-c) (C.2d)

donde las funciones no lineales f, g, , z estn dadas por:

-1 - c) + xc]'; [c - I + xI]'}' (cc ' , cI ')' = (x); (x) = {h c [h(c - ], -] (x, m, d, u) = Fc[(x), m, d + , u + g(d, u; z) = Fm[z + (d, u), d + , u +

f(x, d, u) = [x, (d, u), d, u],

f = (fc ' , fI ')' ' , I ')' = (c

(x, d, u; z) = [x, z + (d, u), d, u] - [x, (d, u), d, u], . . . . z(d, u; d, u) = - [d(d, u)]d - [u(d, u)]u

127

y las funciones Fc y Fm estn dadas por las Ec. (2.1). Estas funciones se anulan de la siguiente manera: f(0, 0, 0) = 0, (x, d, u; 0) = 0, g(d, u; 0) = 0, z(d, u; 0, 0) = 0

donde se ha usado la siguiente convencin; una funcin f(x, d, u) se anula cuando todos sus argumentos son cero, y una funcin g(d, u; z) se anula cuando el argumento despus del punto y coma es cero. Las dinmicas reducida (o lenta) y de capa lmite (o rpida) son: . x = f(x, d, u), . z = g(d, u; z), y = xc
z z(t) 0,
OL x(t) 0

(C.3a) (C.3b)

z > OL

0 significa se aproxima a cero con tasa exponencial , y el par (z, OL) denota las donde

tasas de decaimiento exponencial de la hidrulica y de la dinmica de composiciones. C.2 Estabilidad de la columna con el controlador FF-SF (3.12) La columna de destilacin (C.2) con el controlador (3.12) produce el siguiente sistema: . . . x = x(x, d) + p(x, d; z); z = (x, d; z) + pz(x, z, d, d) (C.4a-b) donde x(x, d) = {[-Kcxc]'; fI[x, d, (x, d)]'}'; (x, d; z) = g[d, (x, d); z]; . . u = pu(x, z, d, d) = p(x, d; z) = [x, d, (x, d); z]; p = (pc ' , pI ')'; . . . pz(x, z, d, d) = z[d, (x, d); d, pu(x, z, d, d)];

. - [(fc/u)-1] {Kc [-Kcxc + pc(x, d; z)] + (fc/x)[x(x, d) + p(x, d; z)] + (fc/d)d} py(d; ) = pc(x, d; z) La dinmica cuasi-LNPA de las salidas est dada por: . y = -Kcy + pc(x, d; z) Los subsistemas lento y rpido asociados a la dinmica (C.3) estn dados por: . x = x(x, d); . z = (x, d; z)
x x(t) 0, z z(t) 0

(C.5)

x min(c, I),

(C.6a) (C.6b)

donde x (o z) es la frecuencia dominante del sistema lento (C.6a) [resp., del sistema rpido (C.6b)], y I es la tasa de convergencia de la dinmica interna xI, que es similar a la frecuencia caracterstica de la columna a lazo abierto, I OL (vase Seccin 2.4). El sistema (C.6a) es

128

estable, con parmetros {x, ax}, por el Lema A.2, es decir, se tiene una interconexin en cascada de dos sistemas estables, que se sigue de la estabilidad de la dinmica cero descrita en la Seccin 3.3.2. La aplicacin del Lema A.1 (Apndice A) al sistema (C.4) produce las condiciones de estabilidad de la Proposicin 3.1, cuya prueba se muestra a continuacin: Prueba de la Proposicin 3.1. Invoque la propiedad de estabilidad individual de los subsistemas lento (C.6a) y rpido (C.6b), con sus conjuntos de parmetros {x, ax} y {z, az}, respectivamente. La condicin (i) del Lema A.1 se cumple automticamente, ya que p(x, d; z) se anula slo cuando z = 0, es decir lp x = 0. Debido a que si se cumple la condicin (iii) del Lema A.1 tambin se cumple la condicin (ii), slo se estudia la primera de ellas, que se puede reescribir de la siguiente manera:
pz p z * z > kzlp z + kzlx kxlz/x := z

(C.7a)

que garantiza la estabilidad del sistema (C.4) con su respectivo conjunto de parmetros {, a}, donde min(x, z). Para determinar las constantes de Lipschitz, se requiere la funcin pz en notacin detallada: . . pz(x, z, d, d) = - (/d)d + . (/u)] [(fc/u)-1] {Kc [-Kcxc + pc(x, d; z)] + (fc/x)[x(x, d) + p(x, d; z)] + (fc/d)d} En el punto de operacin, ||(fc/u)-1|| = ||A-1 c || = 1/[msv(Ac)] := (donde msv es el valor singular mnimo de la matriz Ac), que puede verse como una medida del grado de separacin de la
2 pz z columna. Entonces la constante de Lipschitz lp x (resp. lz ) crece con , c y c (resp., y c), * mientras que lp z no depende de estos argumentos. Entonces la cota mnima z crece con la medida

de separacin , y con la ganancia del controlador c. Dado que y z estn fijos para una separacin dada, hay un valor mximo de c con el que la desigualdad (C.7) ya no se cumple, que
* depende de los parmetros (z, I, ), denotado como * c = c(z, I, ). Simblicamente esta

condicin se puede reescribir de la siguiente manera:

* 0 < c < * c = c(z, I, )

(C.7b)

que es la condicin (3.13) de la Proposicin 3.1. Por lo tanto, si se escogen las ganancias del controlador de manera que la condicin (3.13) [ (C.7)] sea satisfecha, entonces el sistema (C.4), correspondiente a la columna (2.1) con el controlador (3.12) ser estable. Esto significa que la 129

hidrulica y el grado de separacin imponen una cota superior sobre las ganancias del controlador. En notacin compacta, la dinmica (C.4) est dada por: . . = (, d, d), (t) 0, = (x', z')' . . (, d, d) = {[x(x, d) + p(x, d; z)]', [(x, d; z) + pz(x, z, d, d)]'}'

(C.8)

C.3 Estabilidad de la columna con el control lineal de composicin propuesto, Ec. (3.23) La aplicacin del controlador lineal basado en mediciones de composicin, Ec. (3.23) [ (3.24)] a la columna de destilacin (C.2) [ Ec. (3.1)] produce la siguiente dinmica: . . . = (, d, d) + q(, d, d; e), . . e = - Koe + qe(, e, d, d), donde: . . . . u = (x, d) - A-1 u = qu(, e, d, d) = pu(x, z, d, d) - A-1 c e; ce . . q(, d, d; e) = {[qx(, d; e) + rx(, d; e)]', [qz(, d; e) + rz(, d, d; e)]'}' qx(, d; e) = f[x, d, (x, d) - A-1 c e] - f[x, d, (x, d)]; rx(, d; e) = [x, d, (x, d) - A-1 c e; z] - [x, d, (x, d); z], A-1 c e; qx = (qc ' , qI ')'; rx=(rc ' , rI ')' = (x', z')' e=b-b
^

(C.9a) (C.9b)

qz(, d; e) = g[d, (x, d) z] - g[d, (x, d); z]; Ko = diag {o, o} . . . -1 . rz(, d, d; e) = z{d, (x, d) - A-1 c e; d, pu(x, z, d, d) - A c e} . . - z[d, (x, d); d, pu(x, z, d, d)] . . qe(, e, d, d) = - {(fc/x)[x(x, d) + p(x, d; z) + qx(, d; e) + rx(, d; e)] + (fc/d)d} + - [(fc/u) - Ac] A-1 c { - Kc[ - Kcxc + pc(x, d; z) + qc(, d; e) + rc(, d; e)] + Koe} qy(, d; e) = qc(, d; e) + rc(, d; e); . y = - Kcy + py(d; ) + qy(, d; e), dados por: . . = (, d, d), . e = - Koe
0, (t) o e(t) 0,

py(d; ) = pc(x, d; z)

con la siguiente dinmica cuasi-LNPA para las salidas: (C.10)

Los subsistemas lento (C.11a) y rpido (C.11b) asociados a la dinmica a lazo cerrado (C.9) estn

(C.11a) (C.11b)

130

donde (C.11a) es justamente el subsistema (C.8), correspondiente a la dinmica estable (con tasa exponencial ) de la columna de destilacin con el controlador FF-SF (3.12), y (C.11b) es la dinmica nominal del error de estimacin (e), con tasa ajustable de convergencia exponencial o. Cuando el error de estimacin es cero, el sistema (C.9a) y la dinmica de las salidas (C.10) corresponde a las dadas por (C.8) y (C.5), respectivamente, que corresponden a la aplicacin del controlador FF-SF (3.12). La aplicacin del Lema A.1 (Apndice A) al sistema (C.9) produce las condiciones de estabilidad de la Proposicin 3.2, cuya prueba se muestra a continuacin: Prueba de la Proposicin 3.2. Note que el subsistema lento (C.11a) es el mismo dado por (C.8) (C.4), que como se demostr en la prueba de la Proposicin 3.1 (vase Apndice C.2), es estable con parmetros {, a} si se escogen las ganancias del controlador lo suficientemente . pequeas para que se satisfaga la desigualdad (3.13). Debido a que q(, d, d; e) se anula con el error de observacin, entonces la constante de Lipschitz lq = 0, y por lo tanto la condicin (i) del Lema A.1 > lq =0 se cumple para el sistema (C.9). Un anlisis de la funcin qe . . qe(, e, d, d) = - {(fc/x)[x(x, d) + p(x, d; z) + qx(, d; e) + rx(, d; e)] + (fc/d)d} + - [(fc/u) - Ac] A-1 c { - Kc[ - Kcxc + pc(x, d; z) + qc(, d; e) + rc(, d; e)] + Koe}
e qe muestra que las constantes de Lipschitz (lq e , l ) crecen respectivamente con (c, o, ) y (c, z,

(C.12a)

), mientras que lq e depende de los parmetros (c, o, ). La aplicacin de las condiciones (ii) y (iii) del Lema A.1 produce las siguientes desigualdades:
e (ii) o > kolq e ; q qe e (iii) o > kolq e + kle kol /

Por lo tanto, la desigualdad (ii) indica que la frecuencia caracterstica del observador debe escogerse mayor que un valor mnimo denotado o*, que es creciente con (c, ). Simblicamente la condicin (ii) puede reexpresarse como: o > o* := o*(c, ) (C.12b)

donde o* aumenta con c y . Siguiendo razonamientos similares, se puede ver que la desigualdad (iii) implica que la frecuencia caracterstica del observador debe escogerse menor
* que un valor mximo o * o< * o := o(z, c, )

(C.12c)

131

donde * o(z, c, ) disminuye (o aumenta) con c y (o con z). La desigualdad (C.12a-c), producen las condiciones de estabilidad (3.26), siendo el sistema (C.9) estable con parmetros {s , as}. Con esto queda demostrada la Proposicin 3.2.

De la Ec. (C.9a), puede verse que cuando el error de estimacin tiende a cero, la dinmica de la columna de destilacin se convierte en la dinmica (C.8), es decir, el comportamiento de la columna de destilacin con el control lineal (3.23) recupera el desempeo del control no lineal (3.12), con tasa exponencial o.

132

Apndice D: Anlisis de estabilidad para el control de temperatura del Captulo 4

En este Apndice se prueban las Proposiciones 4.1 y 4.2, mediante la aplicacin de los Lemas A.1 y A.2. En la Seccin D.1 se muestra el cambio de coordenadas usado para reescribir la columna de destilacin en forma perturbada singularmente, representacin que se usa para las pruebas de estabilidad. En la Seccin D.2 se muestra la dinmica de la columna de destilacin, Ec. (4.1) con el control lineal FF-SF, Ec. (4.12) [ Ec. (4.16)], y se prueba la Proposicin 4.1. En la Seccin D.3 se muestra la dinmica de la columna de destilacin, Ec. (4.1) con el control lineal por retroalimentacin de mediciones, Ec. (4.20), y se prueba la Proposicin 4.2. En esta seccin tambin se muestra como el desempeo obtenido con el control (4.20) recupera el comportamiento del control no lineal FF-SF (4.12). D.1 Forma perturbada singularmente: Considere el cambio de coordenadas de la Seccin 4.3.1, que en notacin detallada es el siguiente: x = (xT ' , xI ')', h(cT) = [(cs), (ce)]'; -; d = - , u=- - T); xT = h(cT) - h(c z = m - (d, u) cT= [cs, ce] '; cI = (c0, ..., cs-1, cs+1, , ce-1, ce+1,, cN, cN+1)' xI = cI - c I (D.1)

donde (d, u) es la nica raz de (2.8), y est dada por las Ec. (2.9c), y exprese la columna de destilacin (4.1) en la forma perturbada singularmente (vase Apndice A): . x = f(x, d, u) + (x, d, u; z), . . . z = g(d, u; z) + z(d, u; d, u) y = xT x = (xT ' , xI ')' (D.2a-c) (D.2d)

donde las funciones no lineales f, g, , z estn dadas por:

-1 - T) + xT]'; [c - I + xI]'}' (cT ' , cI ')' = (x); (x) = {h T [h(c - ], -] (x, m, d, u) = Fc[(x), m, d + , u + g(d, u; z) = Fm[z + (d, u), d + , u +

f(x, d, u) = [x, (d, u), d, u],

f = (fT ' , fI ')' ' , I ')' = (T

(x, d, u; z) = [x, z + (d, u), d, u] - [x, (d, u), d, u], . . . . z(d, u; d, u) = - [d(d, u)]d - [u(d, u)]u

133

y se desvanecen de la siguiente manera: f(0, 0, 0) = 0, (x, d, u; 0) = 0, g(d, u; 0) = 0, z(d, u; 0, 0) = 0 donde se ha usado la siguiente convencin; una funcin f(x, d, u) se anula cuando todos sus argumentos son cero, y una funcin g(d, u; z) se anula cuando el argumento despus del punto y coma es cero. Las dinmicas reducida (o lenta) y de capa lmite (o rpida) son: . x = f(x, d, u), . z = g(d, u; z), y = xT
z 0, z(t)
OL x(t) 0

(D.3a) (D.3b)

z > OL

donde 0 significa se anula con tasa exponencial , y el par (z, OL) denota las tasas de

decaimiento exponencial de la hidrulica y de la dinmica de composiciones. D.2 Estabilidad de la columna con el controlador FF-SF (4.16) La columna de destilacin (D.2) con el controlador (4.16) produce el siguiente sistema: = (, d) + p(, d; z), . . z = (, d; z) + pz(, z, d, d) donde (, d) = [{K[(yF) - y*]}', [x(x, d, y*)]']; KT = diag (s, e); K KT
.

= (y*', xT ' , xI ')'

(D.4a) (D.4b)

x(x, d, y*) = {[ - KT(xT - y*)]', [I(x, y*, d) + w(xI, d; xT - y*)]'} I(x, y*, d) = fI{(y*', xI ')', d, [(y*', xI ')', d, y*]} ' , xI ')', d, [(xT ' , xI ')', d, y*]} - fI{(y*', xI ')', d, [(y*', xI ')', d, y*]} w(xI, d; xT - y*) = fI{(xT p(, d; z) = {(0, 0)', [x, d, (x, d, y*); z]'}; = (T ' , I ')';

. . . (, d; z) = g[d, (x, d, y*); z]; pz(x, z, y*, d, d) = z[d, (x, d, y*); d, pu(x, z, d, d)] . . u = pu(, z, d, d) = - (fT/u)-1{ KT KT(xT - y*) - KT T(x, d, y*; z) + KT K[(yF) - y*]} . - (fT/u)-1 {(fT/x)[x(x, d, y*) + (x, d; z)] + (fT/d)d} La dinmica cuasi-LNPA de las salidas est dada por: . y = - KT(y - y*) + T[x, d, (x, d, y*); z]; donde T min(s, e),
T * y y* (yF)

(D.5) T *

* min(s, e),

En primera instancia debe estudiarse la estabilidad del subsistema lento (D.4a), dado en notacin detallada por: 134

. * y y* K[(yF)] =K x + 0 . x T 2x1 T

- K 02x2 K = KT - KT

(D.6a) (D.6b)

xI = I(x, d, y*) + w(xI, d; xT - y*)

El sistema (D.6a) es estable, ya que la matriz K es Hurwitz. Adems se puede ver de la Ec. (D.6a) que xT tiende a y* con tasa de convergencia exponencial T min(s, e), mientras que y* tiende a su vez a (yF) con tasa de convergencia * T. Por ello xT tiende a (yF) con tasa de convergencia exponencial min(*, T). Esto permite una regulacin adecuada de la pureza de los productos. Los sistemas (D.6a-b) estn interconectados en cascada. De acuerdo al Lema A.2, para que esta interconexin sea estable se requiere que cada uno de ellos sea estable. Debido a que la dinmica cero Ec. (4.15b) [ Ec. (D.6b) con w(xI, d; 0) = 0] es estable (ver Seccin 4.3.4), y a que la funcin w(xI, d; xT - y*) se anula con el error de regulacin de temperaturas xT - y*, se concluye que el sistema interconectado (D.6a-b) [ (D.4a) con p = 0] es estable con parmetros { min(I OL, *, T), a}, donde I es la tasa de convergencia de la dinmica interna xI, que es similar a la frecuencia caracterstica de la columna a lazo abierto OL (vase Seccin 2.4). El subsistema rpido (estable con parmetros {z, az}) asociado a (D.4c) est dado por: . z = (, d; z) estabilidad de la Proposicin 4.1, cuya prueba se muestra a continuacin: Prueba de la Proposicin 4.1. Invoque la propiedad de estabilidad individual de los subsistemas lento (D.6a-b) y rpido (D.6c), con sus conjuntos de parmetros {, a} y {z, az}, respectivamente. La condicin (i) del Lema A.1 se cumple automticamente, ya que p(, d; z) se anula con z, es decir lp = 0. Debido a que cuando se cumple la condicin (iii) del Lema A.1 (Apndice A) tambin se cumple la condicin (ii), slo se estudia la primera de ellas, que se puede reescribir de la siguiente manera:
pz pz p z > * z := kzlz + kzl kl z/:

(D.6c)

La aplicacin del Lema A.1 (Apndice A) al sistema (D.4) produce las condiciones de

(D.7)

que garantiza la estabilidad del sistema (D.4) con su respectivo conjunto de parmetros {, a}. Para determinar las constantes de Lipschitz, se requiere la funcin pz en notacin detallada: . . 2 (xT - y*) - KT pT(x, d, y*; z) + KTK[(yF) - y*]} pz(x, z, d, d) = - (/d)d + (/u) (fT/u)-1{ KT 135

. + (/u) (fT/u)-1 {(fT/x) [x(x, d, y*) + p(x, d; z)] + (fT/d)d} - -1 En el punto de operacin, ||(fT/u)-1|| = ||A T || = 1/[msv(AT)] := T [donde msv es el valor z singular mnimo de la matriz AT, dada por la Ec. (4.4)]. Entonces la constante de Lipschitz lp
* p z (resp. lp z ) crece con T, , T (resp., T y T) mientras que lz no depende de estos argumentos.

Por lo tanto el lado derecho de la desigualdad (D.7) crece con (T, *, T), lo cual significa que la dinmica de acumulados impone una cota superior sobre las ganancias del controlador. Entonces la cota mnima * z crece con la medida de separacin T, y con la ganancia del controlador T y del filtro *. Recordando que se escogi K KT, entonces T *, y dado que T y z estn fijos para una separacin dada, hay un valor mximo de T con el que la desigualdad (D.7) ya no se cumple, que depende de los parmetros (z, I, T), denotado como
* * T = T (z, I, T). Por lo tanto, si se escogen las ganancias del controlador de manera que la

condicin (4.17) de la Proposicin 4.1 sea satisfecha, entonces la desigualdad (D.7) se cumple y el sistema (D.4), correspondiente a la columna (2.1) con el controlador (4.12) ser estable. La dinmica (D.4) en notacin compacta est dada por: . . = (, d, d), = (', z')' . . (, d, d) = {[(, d) + p(, d; z)]', [(, d; z) + pz(, z, d, d)]'}' D.3 Estabilidad de la columna con el control lineal, Ec. (4.20) La aplicacin del controlador lineal basado en mediciones de temperatura, Ec. (4.20) produce la siguiente dinmica: . . . = (, d, d) + q(, d, d; e) . . e = - Koe + qe(, e, d, d), donde: . . . . e; u = q ( , e,d, d ) = p ( , z, d, d ) - A-1 e u = (x, d, y*) - A-1 u u T T . . q(, d, d; e) = {(0, 0)', [qx(, d; e) + rx(, d; e)]', [qz(, d; e) + rz(, d, d; e)]'}' qx(, d; e) = f[x, d, (x, d, y*) - A-1 e] - f[x, d, (x, d, y*)]; T e; z] - [x, d, (x, d, y*); z], rx(, d; e) = [x, d, (x, d, y*) - A-1 T qz(, d; e) = g[d, (x, d, y*) - A-1 e; z] - g[d, (x, d, y*); z]; T qx = (qT ' , qI ')' rx=(rT ' , rI ')' Ko = diag {o, o} = (', z')' = [(y*', xT ' , xI ')', z']' e=b-b
^

(D.8)

(D.9a) (D.9bc)

136

. . . . *, d, d) - A-1 e rz(, d, d; e) = z[d, (x, d, y*) - A-1 e; d , p (x, z, y ] u T T . . - z[d, (x, d, y*); d, pu(x, z, y*, d, d)] qT(, d; e) = qT(, d; e) + rT(, d; e); . . qe(, e, d, d) = - (fT/x)[x(x, d, y*) + [x, d, (x, d, y*); z] + qx(, d; e) + rx(, d; e) ] - (fT/d)d +
2 - [(fT/u) - AT] A-1 { KT (xT - y*) - KT [x, d, (x, d, y*); z] + T

+ KT K[(yF) - y*] + (KT + Ko)e - KT rT(, d; e)} con la siguiente dinmica cuasi-LNPA para las salidas: . y = - KT(y - y*) + [x, d, (x, d, y*) + qT(, d; e) . . = (, d, d), . e = - Koe, (D.10)

Los subsistemas lento y rpido asociados a la dinmica a lazo cerrado (D.9) estn dados por:
T * y y* (yF) o e(t) 0

(D.11a) (D.11b)

donde (D.11a) es justamente el subsistema (D.8), correspondiente a la dinmica estable (con tasa exponencial ) de la columna de destilacin con el controlador FF-SF (4.16), y (D.11b) es la dinmica nominal del error de estimacin, con tasa ajustable de convergencia exponencial o. Cuando el error de estimacin es cero, el sistema (D.9a) y la dinmica de las salidas (D.11) corresponde a las dadas por (D.8) y (D.5), respectivamente, es decir, se tiene el desempeo del controlador FF-SF, Ec. (4.16). La aplicacin del Lema A.1 (Apndice A) al sistema (D.9) produce las condiciones de estabilidad de la Proposicin 4.2, cuya prueba se muestra a continuacin: Prueba de la Proposicin 4.2. Observe que el subsistema lento (D.11a) es el mismo dado por (D.8), que como se demostr en la prueba de la Proposicin 4.1 (vase Apndice D.2), es estable con parmetros {, a} si se escogen las ganancias del controlador lo suficientemente pequeas . para que se cumplan las desigualdades (D.7) (4.17). Debido a que q(, d, d; e) se anula con el error de observacin, entonces la constante de Lipschitz lq = 0, y por lo tanto la condicin (i) del Lema A.1 > lq =0 produce las siguientes desigualdades: (D.12a)

se cumple para el sistema (D.9a). La aplicacin de las condiciones (ii) y (iii) del Lema A.1

137

e (ii) o > kolq e ;

q qe e (iii) o > kolq e + kle kol /

Un anlisis de la funcin . . qe(, e, d, d) = - (fT/x)[x(x, d, y*) + [x, d, (x, d, y*); z] + qx(, d; e) + rx(, d; e) ] - (fT/d)d +
2 - [(fT/u) - AT] A-1 { KT (xT - y*) - KT [x, d, (x, d, y*); z] + T

+ KT K[(yF) - y*] + (KT + Ko)e - KT rT(, d; e)}

e qe muestra que las constantes de Lipschitz (lq e , l ) crecen respectivamente con (T, o, T) y (T,

* T, T, z), mientras que lq e crece con (T, o, T). Por lo tanto, la desigualdad (ii) indica que la frecuencia caracterstica del observador debe escogerse mayor que un valor mnimo denotado o*, que es creciente con (T, T). Simblicamente la condicin (ii) puede reexpresarse como: o> o* := o*(T, T) (D.12b)

donde o* aumenta con T y T. Siguiendo razonamientos similares, se puede ver que la desigualdad (iii) implica que la frecuencia caracterstica del observador debe escogerse menor
* que un valor mximo o que depende de z, T y T: * o< * o := o(z, T, T)

(D.12c)

donde * o(z, T, T) disminuye (o aumenta) con T, y T ( con z). Las desigualdades (D.12), producen las condiciones de estabilidad (4.22), siendo el sistema (D.9) estable con parmetros {s , as}. Con esto queda demostrada la Proposicin 4.2.

De la Ec. (D.9a), puede verse que cuando el error de estimacin tiende a cero, la dinmica de la columna de destilacin se convierte en la dinmica (D.8), es decir, el comportamiento de la columna de destilacin con el control lineal (4.20) recupera el desempeo del control no lineal FF-SF, Ec. (4.16) [ Ec. (4.12)], con tasa exponencial o.

138

Apndice E: Anlisis de estabilidad para el control cascada del Captulo 5

En este Apndice se prueban las Proposiciones 5.1 y 5.2, mediante la aplicacin de los Lemas A.1 y A.2. En la Seccin E.1 se muestra el cambio de coordenadas usado para reescribir la columna de destilacin en forma perturbada singularmente, representacin que se usa para las pruebas de estabilidad. En la Seccin D.2 se muestra la dinmica de la columna de destilacin, Ec. (5.1) con el control cascada no lineal FF-SF Ec. (5.6), y se prueba la Proposicin 5.1. En la Seccin D.3 se muestra la dinmica de la columna de destilacin, Ec. (5.1) con el control lineal por retroalimentacin de mediciones, Ec. (5.14), y se prueba la Proposicin 5.2. En esta seccin tambin se muestra como el desempeo obtenido con el control (5.14) recupera el comportamiento del control cascada no lineal FF-SF (5.6). E.1 Forma perturbada singularmente El modelo de la columna, Ec. (5.1) se reescribe en forma perturbada singularmente mediante el cambio de coordenadas (5.3) y (2.9) . x = f(x, d, u) + (x, d, u; z), donde f(x, d, u) = [x, (d, u), d, u], f = (fc ' , fT ' , f')' fI = [fT ' , f']' (E.2a) . . . z = g(d, u; z) + z(d, u; d, u) (E.1a-b)

(x, d, u; z) = [x, z + (d, u), d, u] - [x, (d, u), d, u], = (c ' , T ' , ')' (E.2b) - ], g(d, u; z) = F [z + (d, u), d + , u + - ] (E.2c) (x, m, d, u) = Fc[-1(x), m, d + , u + m . . . . z(d, u; d, u) = - [d(d, u)]d - [u(d, u)]u (E.2d) E.2 Estabilidad con el control cascada no lineal, Ec. (5.6) La dinmica a lazo cerrado [Ec. (C.4)] de la columna (5.1) con el controlador no lineal de composicin, Ec. (5.5) [ Ec. (3.12)], se estudi en el Apndice C.2, que aqu se retoma con una notacin un poco diferente: . x = x(x, d) + p(x, d; z); donde x(x, d) = {[-Kcxc]'; fI[x, d, c(x, d)]'}'; p(x, d; z) = [x, d, c(x, d); z]; (x, d; z) = g[d, c(x, d); z] p = [pc ', pT ' , p']'; pI = [pT ' , p']' . . z = (x, d; z) + pz(x, z, d, d) (E.3a-b)

139

. . . pz(x, z, d, d) = z[d, c(x, d); d, puc(x, z, d, d)]; . . u = puc(x, z, d, d) = - {ufc[x, d, c(x, d)]}-1 {Kc [-Kcxc + pc(x, d; z)] + {xfc[x, d, c(x, d)]} [x(x, d) + p(x, d; z)] . + {dfc[x, d, c(x, d)]}d} La estabilidad de esta interconexin se estudi en al Apndice C.2, es decir, si se cumplen condiciones de la Proposicin 3.1, este sistema es estable con parmetros {, a}, donde min(x, z), y x min(c, I). La aplicacin del control cascada no lineal (5.6) a la columna de destilacin produce el siguiente sistema a lazo cerrado: . = (, d) + q(, d; z), ' )', = (x', eT . . z = (, d; z) + qz(, z, d, d) eT = xT - xT
*

(E.4a) (E.4b)

donde eT es el error de seguimiento de temperatura, y , , q, qz estn dadas por: (, d) = {[x(x, d) + qx(x, d; eT)]', (KTeT)'}' qx(x, d; eT) = qf[x, d; q(x, d; eT)]; qx = (qx'c, qx' , qx')'
T

qf[x, d; T(x, d, eT) - c(x, d)] = f[x, d, T(x, d, eT)] - f[x, d, c(x, d)] q(x, d; eT) := T(x, d, eT) - c(x, d) = = f T {x, d, fT[x, d, c(x, d)] - KTeT} - f T {x, d, fT[x, d, c(x, d)]} ' [x, d, T(x, d, eT); z]}' q(, d; z) = {'[x, d, T(x, d, eT); z], T (, d; z) = g[d, T(x, d, eT); z] . . . qz(, z, d, d) = z[d, T(x, d, eT); d, qu(, z, d, d)] . qu(, z, d, d) = {ufT[x, d, T(x, d, eT)]}-1 * {ufT[x, d, c(x, d)] - ufT[x, d, T(x, d, eT)]}{(x, d) + qx(x, d; eT) + '[x, d, T(x, d, eT); z]} . + {ufT[x, d, T(x, d, eT)]}-1{dfT[x, d, c(x, d)] - dfT[x, d, T(x, d, eT)]}d + . {ufT[x, d, T(x, d, eT)]}-1 *{ufT[x, d, c(x, d)]}*puc(x, z, d, d) + - KT { - KTeT + T[x, d, T(x, d, eT); z]} La dinmica de las mediciones de composicin es cuasi-LNPA: . yc = - Kcyc + qxc(x, d; eT) + c[x, d, T(x, d, eT); z] 140 (E.5)
-1 -1

El sistema (E.4) se puede ver como la interconexin de dos sistemas, uno (lento) formado por las dinmicas de las composiciones (x) y del error de seguimiento de temperatura (eT), y otro (rpido) correspondiente a la hidrulica. Estos sistemas individuales estn dados por: . = (, d), . z = (, d; z) = (x', eT ' )', eT = xT - xT
*

(E.6a) (E.6b)

Primero se analiza la estabilidad del sistema reducido a lazo cerrado, Ec. (E.6a), dado por: . . . = (, d): = (x', eT ' )', x = x(x, d) + qx(x, d; eT), eT = - KTeT, (E.7) que a su vez es la interconeccin en cascada de los sistemas bsicos . x = (x, d), . eT = - KTeT, (E.8a-b)

De acuerdo al Lema A.2, el sistema interconectado (E.7) ser estable si los sistemas (E.8a) y (E.8b) son individualmente estables. El sistema (E.8a) es exactamente igual al dado por (C.5a), es decir, este sistema es estable con parmetros {x min(c, I), ax} (vase Apndice C.2), mientras que el sistema (E.8b) es estable con parmetros {T min(s, e), ae}, ya que KT es Hurwitz (Chen, 1984). Por lo tanto, el sistema (E.6a) [ (E.7)] es estable con parmetros { min (c, T, I), a}. Este resultado, la estabilidad individual de la hidrulica [Ec. (E.6b)], y la aplicacin del Lema A.1, al sistema interconectado (E.4) producen la condicin de estabilidad de la Proposicin 5.1, como se demuestra a continuacin. Prueba de la Proposicin 5.1. Invoque la propiedad de estabilidad individual de los subsistemas lento (E.6a) y rpido (E.6b), con sus conjuntos de parmetros { min (c, T, I), a} y {z, az}, respectivamente. La condicin (i) del Lema A.1 se cumple automticamente, ya que q(x, d; z) se anula con z, es decir lq = 0. Debido a que si se cumple la condicin (iii) del Lema A.1 tambin se cumple la condicin (ii), slo estudia la primera de ellas, que se puede reescribir de la siguiente manera:
qz q z * z > kzlq z + kzl kl z/ := z

(E.9)

que garantiza la estabilidad del sistema (E.4). Para determinar las constantes de Lipschitz, se analiza la funcin qz: . . qz(, z, d, d) = - d[d, T(x, d, eT)]d - u[d, T(x, d, eT)]{ufT[x, d, T(x, d, eT)]}-1 * *[{ufT[x, d, c(x, d)] - ufT[x, d, T(x, d, eT)]}{(x, d) + qx(x, d; eT) + '[x, d, T(x, d, eT); z]} +

141

. . + {dfT[x, d, c(x, d)] - dfT[x, d, T(x, d, eT)]}d + {ufT[x, d, c(x, d)]}puc(x, z, d, d) + - KT { - KTeT + T[x, d, T(x, d, eT); z]}] - -1 -1 En el punto de operacin ||(ufc)-1|| = ||A-1 c || = 1/[msv(Ac)] := , y ||(ufT) || = ||A T || = 1/[msv(AT)]
z := T, donde msv[(.)] es el valor singular mnimo de (.). Entonces la constante de Lipschitz lq 2 qz q crece con (c, 2 c , TT, TT), mientras que lz es creciente con (c, TT); l z crece con

cy TT. Ya que y T aumentan con el grado de separacin, (creciendo ms rpido que T), para que la desigualdad del teorema se satisfaga se requiere que las ganancias de ambos lazos se hagan pequeas, y ya que crece ms rpido que T con el grado de separacin, entonces se prev que T > c. En otras palabras, la cota mnima * z crece con las medidas de separacin (, T), y con las ganancias de control c y T. Dado que , T y z estn fijos para una separacin dada, y que por la Proposicin 3.1 la ganancia c est acotada por la frecuencia
* caracterstica de la hidrulica, entonces existe una cota mxima T para la ganancia del lazo

secundario T, que depende de los parmetros (z, I, c, , T). Simblicamente:

* * 0 < T < T = T (z, I, c, , T)

(5.7)

* donde T crece (resp. decrece) con z (resp. c, , T). Entonces, para que el sistema (E.4) sea

estable se deben escoger c y T de modo que se cumplan las desigualdades (3.13) y (5.7). De las Ec. (E.7) se puede ver que debido a que qx se anula con eT, el controlador cascada no lineal (5.6) recupera el desempeo del control FF-SF no lineal (5.5). E.3 Estabilidad con el control cascada propuesto, Ec. (5.15) La aplicacin del control (5.15) a la columna de destilacin, Ec. (E.1) produce el siguiente sistema a lazo cerrado: . . = (, d, d) + w(, d; z), . . z = (, d; z) + wz(d; , d) donde . . (, d, d) = {[a(a, d) + v(d, a; )]', [Ao + v(a, , d, d)]'}' w(, d; z) = [wx '(, d; z); wT ' (, d; z), 0, w ' (, d; z)]' wx(, d; z) = [x, d, (); z], (, d; z) = g[d, (); z]; wx = (wc ' , wT ' , w')' . . wz(d; , d) = z[d, (); d, u(, o, )] = (x', eT ' , o', ')' (E.9a) (E.9b)

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a(a, d) = {[(, d) + r(d; , o, 0)]', - (KTo)'}' v(d, a; ) = {[r(d; , o, ) - r(d; , o, 0)]', re()'}' . . . . . -1 ' (, o, , d, d), 0, T ' (, o, , d, d)]' v(a, , d, d) = [(AcA T KTo)', c -K I2x2 o Ao = diag[Ao, A o ], Ao = A o = -Kc 0 , I 2x2
c T c T c -1 -1 ^ o ^ +b u = () = -A c (Kcx c c) - A T KT

w(, d; z) = [- wc ' ( , d; z), 0, - wT ' (, d; z), 0]' . . . c(, o, , d, d) = [c][(, d) + r(d; , o, )] + [dc]d + [uc][u(, o, )] . . . T(, o, , d, d) = [T][(, d) + r(d; , o, )] + [dT]d + [uT][u(, o, )] u(, o, ) = A c Kc Kc(xc + xc) + (A T KT - A c Kc AcA T ) KTo + (K I - A c Ko)xc r(d; , o, ) = [rx '(d; , o, ), rT ' (d; , o, )]', rx(d; , o, ) = f(x, d, u) - f(x, d, uT), ' , rT ' , r')' rx = (rc re() = - K o T;
T -1 -1 -1 -1 c -1 c

r(d; , o) = r(d; , o, 0)

donde eT es el error de seguimiento de temperatura (de acuerdo al modelo exacto), o es su aproximacin obtenida con filtros lineales, y es el vector de errores de estimacin: ^ -x ^ * , = (x' , b' , x' , b' )' o = x T T c c T T ^ - b , = x ^ -b ^c - x c, b = b ^ - x , b = b x c = x c c xT T T c T T T La dinmica cuasi-LNPA de las salidas de composicin est dada por: . yc = - Kcyc + wc(, d; z) . . = (, d, d), (E.9c)

El subsistema reducido (lento) correspondiente [ec. (E.9a) con w(, d; z) = 0] est dado por: = (a ', ')' (E.10)

o en forma equivalente, por la forma perturbada singularmente . a = a(a, d) + v(d, a; ), . . = Ao + v(a, , d, d) a = (', o')' = (x', eT ' , o') ' (E.11a) (E.11b)

que tiene como subsistema de capa lmite (o rpido) a la dinmica de los errores de estimacin , que es individualmente estable, ya que la matriz Ao es Hurwitz, es decir, tiene todos sus valores

143

propios con parte real negativa. El subsistema lento correspondiente [Ec. (E.11a)] es triangularmente estable (vase Lema A.2): . a = a(a, d): con parmetros {a, aa } a min (c, I) > 0 en virtud de la estabilidad de (E.12b), y del sistema reducido (E.7) con el control cascada no lineal por retroalimentacin de estados. Por lo tanto, el sistema reducido (E.12), y el sistema de . capa lmite [Ec. (E.11b) con v(a, , d, d) = 0] son estables, y en consecuencia, la aplicacin del Lema A.1 (Apndice A) al modelo reducido (E.11), produce la condicin
v v (i) o >kolv + kol ak l /a
a

. o = - KTo,

. = (, d) + r(, d; o),

= (x', eT ' )'

(E.12a-c)

(E.13a)

v v Las constantes de Lipschitz lv , l a, l crecen con c y TT, y por ello, cuando el grado de

separacin aumenta, y T tambin aumentan, ( ms rpido que T). Entonces para valores dados de c, , T, T, existe una cota mnima denotada o* o> o* := o*(c, T, , T) (E.13b) donde o* aumenta con (c, T, y T). Esta es la desigualdad (i) de la Proposicin 5.2, que establece la estabilidad a lazo cerrado en ausencia de dinmica de acumulados, de acuerdo al siguiente conjunto de parmetros: {, a}, min (c, I) > 0, o > T > c Prueba de la Proposicin 5.2. Invoque la propiedad de estabilidad individual de los subsistemas lento [Ec. (E.9a) con w(, d; 0) = 0] y rpido [Ec. (E.9b) con wz(d; 0, 0) =0], con sus conjuntos de parmetros { min (c, I) a} y {z, az}, respectivamente. La condicin (i) del Lema A.1 se cumple automticamente, ya que w(, d; z) se anula con z, es decir lw = 0. Debido a que si se cumple la condicin (iii) del Lema A.1 tambin se cumple la condicin (ii), slo se estudia la primera de ellas, que se puede reescribir de la siguiente manera:
wz wz w z > * z := kzl z + kzkl l z /

(E.14a)

z w que garantiza la estabilidad del sistema (E.9). Las constantes de Lipschitz lw y l z crecen con

c y TT y o, y por ello, cuando el grado de separacin aumenta, y T tambin aumentan, ( ms rpido que T), y por lo tanto la tripleta (o, T, c) de ganancias debe escogerse lo

144

suficientemente pequea para que se cumplan la desigualdad (E.14a). Se puede ver que la desigualdad (E.14a) implica que la frecuencia caracterstica del observador debe escogerse menor
* que un valor mximo o * o< * o := o(z, c, T, , T)

(E.14b)

donde * o(z, c, T, , T) disminuye (o aumenta) con c, T, , T y (o con z). Las desigualdades (E.13b) y (E.14b), son las condiciones de estabilidad requeridas en la Proposicin 5.2.

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