Asociacin Espaola para el Desarrollo de la Ingeniera Elctrica

Universidad de las Islas Baleares

XVI REUNIN DE GRUPOS DE INVESTIGACIN DE INGENIERA ELCTRICA Mallorca, abril de 2006

DETECCIN DE FALLOS EN MOTORES DE INDUCCIN ALIMENTADOS POR CONVERTIDOR EMPLEANDO EL ANLISIS DEL ESPECTRO DE LA CORRIENTE DE ALIMENTACIN
O. DUQUEa, M. PREZb, D. MORIGOa a Departamento de Ingeniera Elctrica, Universidad de Valladolid b RENFE Operadora

RESUMEN Formulacin matemtica de las frecuencias que caracterizan la excentricidad en un motor de induccin alimentado por convertidor. Presentacin de resultados prcticos de deteccin de la excentricidad en motores de induccin alimentados por convertidor utilizando el anlisis del espectro de la corriente consumida por el estator.

1. Introduccin
El motor de induccin es el motor elctrico ms ampliamente utilizado en la industria (aproximadamente un 85% del total de los motores). La variante de jaula de ardilla presenta la gran ventaja de ser un motor de construccin simple, robusta, de bajo coste y que requiere un mantenimiento mucho menor que cualquier otra mquina rotativa al carecer de escobillas, colector de anillos o colector de delgas. Esta mquina no est exenta de averas, cuya causa ms habitual es la aplicacin de esfuerzos en los devanados del estator, ncleos magnticos, jaula rodamientos y eje, ms elevados o durante un tiempo ms prolongado que para los que ha sido diseado. Si estos esfuerzos se encuentran dentro del rango establecido en el diseo, y la aplicacin del motor es la correcta, no debe producirse un fallo prematuro. Pero si uno de estos esfuerzos o la combinacin de varios excede el rango de valores de diseo, la vida til del motor puede reducirse de forma drstica y producirse una avera catastrfica. En la tabla I se muestran los distintos tipos de solicitaciones en los elementos del motor. Cada vez son mayores las exigencias en la industria en cuanto a fiabilidad y reduccin de costes. Por esta razn, se ha incrementado la investigacin en el campo de la deteccin prematura de fallos, en la monitorizacin de fallos y en el diagnstico no invasivo de las condiciones de funcionamiento u operacin de los motores de induccin. La monitorizacin del estado del motor puede reducir de forma significativa los costes de mantenimiento y el riesgo de fallos inesperados ya que permite una deteccin precoz de fallos potencialmente catastrficos. La clave del xito es la utilizacin de medios precisos que permitan una evaluacin del estado o condicin y el diagnstico del fallo. Existen numerosas tcnicas para la deteccin de fallos en motores de induccin. Durante dcadas se ha empleado el anlisis de las vibraciones y del estado trmico. Sin embargo, las tcnicas ms recientes se centran en la monitorizacin del estado elctrico del motor, y ms concretamente en la inspeccin de la corriente consumida por el estator. En particular, un campo de investigacin muy prolfico se ha centrado en la utilizacin y anlisis del espectro de la corriente para detectar fallos en el rotor relacionados con la rotura de barras y desequilibrios mecnicos. La deteccin de fallos basada en la corriente consumida por el motor se basa en la interpretacin de las componentes de frecuencia del espectro de la corriente del estator que estn relacionadas con los distintos tipos de fallos [1]. Sin embargo, el espectro de la corriente est influenciado por muchos factores, entre los que cabe destacar el estado de la fuente de alimentacin, las condiciones de carga estticas y dinmicas, el ruido, la geometra del motor y el estado de los posibles fallos. Todos estos factores pueden llevar a errores en la prediccin y deteccin de los fallos. La tcnica basada en el anlisis del espectro de la corriente es una tcnica conocida y empleada en el caso de utilizar tensiones de alimentacin senoidales. Sin embargo, en aplicaciones donde se necesita regulacin de velocidad, el motor suele estar alimentado por un convertidor electrnico de potencia, con lo que las corrientes y las tensiones dejan de tener
Tabla I. Tipos de solicitaciones en los elementos de un motor de induccin.

Solicitacin: Trmica Dielctrica Mecnica Dinmica Residual Electromagntica Ambiental

Estator 9 9 9 9 9

Rotor 9 9 9 9 9 9 9

Eje 9 9 9 9 9 9 9

Rodamientos 9 9 9 9 9 9

forma senoidal. Las tcnicas existentes no se pueden aplicar de forma directa en estos casos. Es necesario modificar y validar los mtodos de deteccin de fallos existentes para poder considerar que estas tcnicas son fiables y efectivas. La utilizacin conjunta del motor y del convertidor ha dado lugar a: Esfuerzos de tensin varias veces superiores a los producidos por tensiones senoidales puras. Dificultades en la aplicacin prctica a nivel industrial de los mtodos de mantenimiento tradicionales, como el anlisis del espectro de corriente. La interaccin entre el convertidor de frecuencia y el motor de induccin ha sido considerada en recientes publicaciones que proponen nuevas tcnicas para la deteccin en tiempo real (on-line) de fallos. La contribucin terica de estas tcnicas es valiosa, pero su aplicacin prctica resulta complicada, sobre todo cuando se requiere una monitorizacin continua y de bajo coste.

2. Fallos en los motores de induccin

El motor de induccin es concebido para soportar una serie de esfuerzos en los devanados del estator, ncleos magnticos, jaula, rodamientos y eje. Si estos esfuerzos se encuentran acotados dentro de las caractersticas establecidas en su diseo y la aplicacin del motor es la correcta, no debe producirse el fallo prematuro del motor. En la tabla I, se muestran las solicitaciones a la que estn sometidos los distintos elementos de la mquina de induccin. 2.1. Esfuerzos que afectan al funcionamiento del estator La mayor parte de los fallos que se producen en el estator tiene lugar sobre el sistema aislante y son debidos a la accin combinada de distintos esfuerzos. El envejecimiento del aislamiento sigue un proceso muy complejo que es debido a la interaccin de los diversos esfuerzos que se producen durante su funcionamiento, cuya influencia no es solo aditiva. La accin de diversos factores resulta reforzada por la presencia de otros esfuerzos en un efecto de sinergia. En la tabla II se muestran los esfuerzos que actan sobre el aislamiento del estator. El fallo del paquete magntico del estator (y del rotor) slo era considerado de importancia en los grandes turboalternadores. Actualmente, la importancia de este problema se extiende a otro tipo de mquinas de menor tamao debido al aumento progresivo de la eficiencia exigida. Las faltas suelen producirse en el proceso de fabricacin, durante el ensamblaje de las lminas y el montaje de las cuas o si no se consigue un sistema que asegure la calidad del aislamiento. Durante el proceso productivo de la mquina, estos defectos pueden venir provocados por la intrusin de algn objeto extrao que origina la consiguiente erosin en la superficie de los dientes o el exceso de vibracin que puede originar rozamientos entre lminas y, en definitiva, el deterioro del aislamiento.
Tabla II. Esfuerzos que actan sobre el sistema aislante.

Esfuerzos: Trmicos Elctricos Mecnicos Ambientales

Tipos Sobrecargas cclicas Dielctricos, Tracking, Efecto Corona, Transitorios Vibraciones, Chispeo, Varios Humedad, Suciedad, Qumicos, Abrasin, Objetos extraos

2.2. Esfuerzos que afectan al funcionamiento del rotor Los problemas ms frecuentes que surgen en los rotores de jaula de ardilla no son sencillos de detectar, pues no se dispone de conexin elctrica con el mismo, con la dificultad asociada de medir las corrientes de baja frecuencia que en l se inducen. Los problemas que surgen en la jaula estn relacionados con las altas temperaturas que se alcanzan en el rotor, y las elevadas cargas centrfugas que se producen en el final de las barras, en su conexin con el anillo de cortocircuito, particularmente durante los arranques y los cambios de rgimen de funcionamiento del motor. El origen de estos defectos puede estar en una incorrecta eleccin de materiales, en una deficiente manufactura o por malas uniones entre las barras y los anillos de cortocircuito. Si la velocidad del rotor flucta debido a variaciones de la carga o del propio ciclo de trabajo, este tipo de fallos produce alteraciones de la distribucin del flujo en el entrehierro que se reflejan en pulsaciones de velocidad, en una mayor vibracin, en alteraciones de la corriente de alimentacin y en el flujo axial de dispersin. En los motores de induccin de rotor bobinado, el diseo de las bobinas es similar al de las bobinas del estator y sus problemas semejantes, aadiendo adems, los inconvenientes que las fuerzas centrfugas pueden provocar sobre los finales de las bobinas. 2.3. Esfuerzos que afectan a los rodamientos y eje De acuerdo con las estadsticas de fallos, los rodamientos son la primera causa de avera en los motores elctricos. Estos datos no son generalizables a los motores industriales por ser prctica comn aplicar una estrategia de mantenimiento sobre los mismos, de modo que se realiza peridicamente su reengrase o su sustitucin antes de que se produzca el fallo, bien porque se realiza su cambio sistemtico o porque se ha detectado un inicio de posible fallo. Las causas ms comunes por las que se produce un fallo en los rodamientos antes de que se agote su perodo de vida son las siguientes: Deficiente montaje. Carga excesiva, en estado estacionario o dinmico. Lubricacin inadecuada: insuficiente o excesiva. Contaminacin externa. Diseo errneo (tamao incorrecto). Exposicin a vibracin cuando el motor est parado. Paso de corriente elctrica. Las causas que originan fallos en los ejes, no slo de mquinas elctricas, han sido ampliamente estudiadas, y entre las ms importantes se puede citar la corrosin, fatiga, fracturas y sobrecargas. En los motores elctricos, el fallo por fatiga es el ms comn, representando un 90% del total. Los fallos por fatiga pueden clasificarse como: Fatiga flectora. Fatiga torsional. Fatiga axial. Los puntos dbiles del eje son las zonas en que la seccin cambia bruscamente, en particular si tiene aristas vivas. Las solicitaciones sobre el eje son mayores en motores alimentados por convertidor de frecuencia debido a la presencia de pares oscilatorios.

3. Aplicacin prctica del anlisis del espectro de la corriente

Los autores de este artculo han probado con xito el anlisis del espectro de la corriente para la deteccin de fallos en motores de induccin alimentados por convertidor. Se ha probado para la deteccin de fallos en rodamientos [2], en el rotor (rotura de barras) y excentricidades [3]. En este artculo se presentarn algunos de los resultados obtenidos para la deteccin de excentricidades en motores de traccin elctrica de jaula alimentados por convertidor empleando el anlisis del espectro de la corriente como herramienta de anlisis. Es comn la presencia de cierto nivel de excentricidad en las mquinas elctricas rotativas debido a fallos o defectos de construccin o montaje. En las mquinas de induccin el entrehierro es muy pequeo, comparado con otros tipos de mquinas con el mismo tamao y prestaciones. Por esta razn, estas mquinas son muy sensibles a variaciones en la longitud del entrehierro [4], [5]. La excentricidad debida a variaciones del entrehierro puede ser dinmica o esttica [6]. Cuando la excentricidad esttica supera ciertos valores, produce un desequilibrio inaceptable del campo magntico en el entrehierro [7], que a su vez puede producir una deformacin del eje del motor cuyo resultado es la aparicin de excentricidad dinmica. Cualquiera que sea el origen de una excentricidad entre el rotor y el estator de una mquina de induccin, sta produce la aparicin de nuevos armnicos del campo en el entrehierro o la amplificacin de armnicos ya existentes. Este fenmeno produce alguno de los siguientes efectos secundarios: Desequilibrio del campo magntico. Aparicin de pares parsitos. Incremento de los niveles de ruido y vibracin. Disminucin de la velocidad del rotor. Circulacin de corriente a travs de los rodamientos. La excentricidad entre el rotor y el estator en un motor de induccin puede diagnosticarse a travs del anlisis del espectro de la corriente del estator. En numerosas publicaciones se ha abordado el problema de la deteccin conjunta de los dos tipos de excentricidad (dinmica y esttica), obtenindose los valores de los armnicos de baja frecuencia que las caracterizan en el espectro de la corriente. En la referencia [4] se propone una formulacin compacta para los armnicos relacionados con la excentricidad: 1 s f ecc = ( nR nd ) 2nsat k f1 p (1)

donde R es el nmero de las ranuras del rotor, p es el nmero de pares de polos, f1 es la frecuencia fundamental, s es el deslizamiento, nd es el orden de la excentricidad (nd = 0 para la excentricidad esttica, y nd = 1 para la excentricidad dinmica), n es cualquier nmero entero, nsat modela la saturacin magntica (nsat = 0,1,2, ) y k es el orden de los armnicos
Tabla III. Frecuencias que caracterizan la excentricidad en un motor con R=28, 4 polos, deslizamiento del 3%, f1 = 50 Hz.

Excentricidad: Esttica Dinmica

nd 0 +1 +1 -1 -1

k 0 +1 -1 +1 -1

Frecuencia Caracterstica 697,9 772,825 672,825 722,975 622,975

de tiempo del estator presentes en la fuente de alimentacin del motor. En la tabla III se muestran las frecuencias que caracterizan la excentricidad segn (1) en un motor bipolar, con 28 ranuras en el rotor, no saturado, con un deslizamiento del 3% y alimentado a 50 Hz. Como se puede observar, las frecuencias caractersticas se encuentran en el rango de los varios centenares de hertzios. La teora clsica predice que los armnicos espaciales debidos a la excentricidad dinmica no inducen tensiones adicionales en los devanados del estator. En la prctica, debido a que el motor no es perfectamente simtrico desde el punto de vista magntico y elctrico, aparecen corrientes inducidas en el estator debidas a estos armnicos. La ecuacin (1) se puede modificar del siguiente modo:
1 s 1 s k nd 2nsat f1 f ecc = nR p p

(2)

Se puede observar como el primer trmino del segundo miembro de la ecuacin (2) multiplicado por la frecuencia fundamental coincide exactamente con la frecuencia de los armnicos de ranura del rotor (frsk). Por lo tanto, los valores de frecuencia que caracterizan la excentricidad se pueden representar segn la siguiente ecuacin: 1 s f ecc = f rsk nd 2nsat f1 p (3)

La ecuacin (3) muestra que existe una interaccin entre excentricidad y los componentes del campo en el entrehierro debidos a las ranuras del rotor. Si se desprecia la saturacin (nsat=0) y slo se considera la excentricidad esttica (nd=0), las componentes de frecuencia que caracterizan el fallo, coinciden con los armnicos de ranura del rotor: 1 s f ecc , s = nR k f1 p (4)

El orden de los armnicos fundamentales de tipo espacial coincide con el de los temporales debidos a la fuente de alimentacin. En el caso de alimentacin senoidal pura (n=1), convertidor six-step (n=1,5,7,11,13,...) y tipo PWM, el orden de los armnicos depender por tanto del tipo de modulacin empleada. De la ecuacin (4) se extraen las siguientes conclusiones [3]: La excentricidad esttica no introduce nuevos armnicos en el espectro de la corriente del estator. La excentricidad esttica puede modificar la amplitud de los armnicos relacionados con las ranuras del rotor. En el caso de considerar los dos tipos de excentricidad y con mquina no saturada, las frecuencias caractersticas vienen dadas por la ecuacin (5): f ecc = f ecc , s nd 1 s f1 p (5)

Por lo tanto, la excentricidad dinmica introducir una serie de armnicos adicionales en forma de bandas laterales alrededor de los armnicos asociados a las ranuras del rotor y

Tabla IV. Componentes que caracterizan la excentricidad de un motor de 4 polos. n k Componentes que caracterizan la excentricidad 1 1 (3-s)f1 (1+s)f1 2 1 (2-s)f1 s f1 1 5 (11-s)f1 (9+s)f1 2 5 (6-s)f1 (4+s)f1 1 7 (15-s)f1 (13+s)f1 2 7 (8-s)f1 (6+s)f1 separadas una distancia que es mltiplo entero de la frecuencia de rotacin. Esta ecuacin se puede generalizar al caso de un motor alimentado por convertidor. Aparecern bandas laterales alrededor de todos los armnicos de tiempo introducidos por la fuente de alimentacin. Se puede obtener una ltima ecuacin que caracteriza los armnicos debidos a la excentricidad combinada en el caso de un motor alimentado por convertidor: f ecc = kf1 nf r (6)

donde n=1,2,3, y fr es la frecuencia del rotor. En la tabla IV se muestran las componentes de frecuencia que caracterizaran la excentricidad en un motor de 4 polos. En las figuras 1 y 2 se muestra el espectro de corriente de un motor de 2 polos alrededor del armnico fundamental y del 5 armnico. Las caractersticas de este motor de traccin son las siguientes: 1400 kW, 2050 V, 527 A, 50 Hz, 2 polos, R=28, jaula de aluminio. Se pueden observar claramente las frecuencias que caracterizan la excentricidad alrededor del armnico fundamental. El resto de las frecuencias tericas no pueden observarse debido a la dificultad en la adquisicin de los datos.

4. Conclusiones
Se ha presentado un enfoque prctico para la deteccin de excentricidades, esttica y dinmica, en motores de jaula alimentados por convertidor. La excentricidad combinada puede detectarse observando la presencia de bandas laterales alrededor de los armnicos relacionados con la excentricidad.

Figura 1. Espectro de la corriente del estator alrededor del primer armnico.

Figura 2. Espectro de la corriente del estator alrededor del armnico de quinto orden.

Se ha verificado experimentalmente analizando el espectro de la corriente de motores de induccin empleados en traccin elctrica.

5. Referencias
[1] [2] Duque, O. y Prez, M. Motores de Induccin. Tcnicas de Mantenimiento Predictivo. Ed. Abecedario, 2005. Duque, O.; Prez, M. y Morigo, D. Detection of bearing faults in cage induction motors fed by frequency converter using spectral anlisis of line current, IEEE International Electrical Machines and Drives Conference, IEMDC05, San Antonio, 2005. Duque, O.; Prez, M. y Morigo, D. Practical application of the spectral analysis of line current for the detection of mixed eccentricity in cage induction motors fed by frequency converter, Proceedings of 16th International Conference on Electric Machines ICEM 2004, Cracovia, Polonia, 2004. Dorrell, D.G.; Thomson, W.T. y Roach, S. Analysis of Airgap Flux, Current and Vibration Signals as a Function of the Combination of Static and Dynamic Airgap Eccentricity in 3-Phase Induction Motors, IEEE Trans. Ind. Appl., Vol.33, n1, 1997, pp. 24-34. Staurov, A. y Penman, J. The on-line quantification of air gap eccentricity in induction motors, International Conference on Electric Machines and Drives, ICEM 94, Paris 1994, pp. 261-265. Cameron, J.R.; Thomson, W.T. y Dow, A.B. Vibration and current monitoring for detecting airgap eccentricity in large induction motors, IEE Proceedings, Vol.133, Pt. B, Mayo, 1986, pp. 155-163. Yang, S.J. Low-Noise Electrical Motors, Oxford University Press, New York, 1981.

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[4]

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[6]

[7]