UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL

9 de agosto

2010
Mecnica y Mecanismos

FACULTAD REGIONAL PARAN

Trabajo practico sobre cinemtica del cuerpo rgido, el cual tiene como objetivo principal obtener las ecuaciones que rigen el movimiento del problema planteado. Obtener conclusiones sobre dichas ecuaciones y afianzar los conocimientos adquiridos en la ctedra.

Profesores: Ing. Ferrarotti, Ricardo Horacio Ing. Alumnos: Benetti, Nicols Daniel Brollo, Javier Irigoyen, Hiplito Jaime, Exequiel Torres, Joaqun Andrs

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Dto. Electromecnica Ing. Electromecnica

Ao 2010 Trabajo Practico Temas a Evaluar: U.T.N. 2: Cinemtica del cuerpo rgido

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Introduccin
En este trabajo se nos ha asignado un problema del tipo biela-manivela-corredera (o pistn) centrado. En este mecanismo, el movimiento de rotacin de una manivela o cigeal provoca el movimiento rectilneo, alternativo, de un pistn o mbolo. Una biela sirve para unir las dos piezas. Con la ayuda de un empujn inicial o un volante de inercia, el movimiento alternativo del pistn se convierte en movimiento circular de la manivela. El movimiento rectilneo es posible gracias a una gua o un cilindro, en el cual se mueve. Este mecanismo se usa en los motores de muchos vehculos. El recorrido mximo que efecta el pistn se llama carrera del pistn. Los puntos extremos del recorrido corresponden a dos posiciones diametralmente opuestas de la manivela. Por lo tanto, el brazo de la manivela (distancia del eje al punto de unin con la biela) equivale a la mitad de la carrera del pistn.

Desarrollo
Cmo cambia la posicin del centro instantneo cuando la manivela es girada? A qu posicin angular de la manivela es: Mxima la velocidad del punto B? Cero la velocidad del punto B? Cero la velocidad angular del punto B?

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Centros instantneos de rotacin

En la posicin inicial de nuestro sistema (Figura 1) vemos que la direccin de las velocidades de A y B son paralelas entre s, esto nos indica que el centro instantneo de rotacin estara situado a una distancia infinita y sera nulo.

Figura 1

En la siguiente posicin (Figura 2) cuando la biela y manivela forman un ngulo igual de 90, es aqu donde se encuentra la velocidad mxima en avance del punto B. El centro instantneo se halla trazando las lneas perpendiculares a las velocidades de A y B hasta que se crucen en un punto, ste es el centro instantneo. Cuando la biela y la manivela forman una lnea entre s (Figura 3), la velocidad del punto B es cero, y es en ste punto donde se encuentra el centro instantneo de rotacin. ste punto tambin es el final de la carrera del pistn o punto muerto superior.
Figura 3 Figura 2

En la Figura 4 tenemos nuevamente velocidad mxima en el punto B, en este caso dicha velocidad tiene sentido opuesto al caso anterior, ya que el pistn se encuentra retrocediendo en su carrera. El centro instantneo se halla del mismo modo que antes, trazando las lneas perpendiculares a las velocidades de los puntos A y B hasta encontrar su interseccin. Pgina 3

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Figura 4

En sta posicin (Figura 5) tenemos nuevamente el caso en el que el centro instantneo se encuentra a una distancia infinita de los puntos A y B.

Figura 5

Por ltimo tenemos que la biela y la lnea, en este caso el cero, ya que en l se instantneo de tambin es el inicio de muerto inferior.

nuevamente la posicin en manivela forman una misma punto B tiene velocidad encuentra el centro rotacin. Dicho punto la carrera del pistn o punto

Figura 6

Deduccin de las ecuaciones que modela el comportamiento de la corredera o pistn

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De la figura observamos que:

(1)
En esta expresin tenemos que eliminar , para quedarnos con las variables fcilmente medibles R, r, , y . Para eliminar cos() procedemos de la siguiente manera: De la misma figura se observa que:

(2)
Tambin, la ecuacin de la ley de los cosenos nos explica partiendo del siguiente triangulo que:

(3)
Aplicando esta ecuacin a la figura 1 tenemos:

(4)
Pero de la ecuacin (2) podemos escribir

Por lo que sustituyendo este valor en el primer miembro de la ecuacin (4) tenemos:

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Sumando algebraicamente los trminos R cos() tenemos:

O sea

De donde:

Sustituyendo este valor en (1) tenemos:

Multiplicando y dividiendo el ltimo termino de la ecuacin por R:

(5)

Desarrollo en serie de un binomio:

Aplicando desarrollo en serie de un binomio al radical de la ecuacin (5):

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Teniendo en cuenta que es posible truncar la aproximacin en serie despreciando los trminos de orden superior a 2 sin cometer un error de aproximacin mayor al 1% obtenemos la ecuacin final de la posicin del pistn:

El trmino hace que el movimiento del pistn no sea armnico. Derivando la ecuacin obtenida anteriormente que modela el desplazamiento del pistn segn la posicin de la manivela ( ) se halla la ecuacin de la velocidad. Utilizando un software matemtico para derivar dicha expresin tenemos que:

Como

Deduccin de las ecuaciones que modela la velocidad angular de la biela AB

Para hallar el valor de la velocidad angular de la biela AB basta con derivar la expresin que relaciona el ngulo girado por la biela con el ngulo girado por la manivela:

Derivando la expresin anterior con respecto al tiempo obtenemos:

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Como

Llegamos a la siguiente ecuacin:

Comprobacin de las ecuaciones mediante software matemtico Pistn

Utilizando MuPad escribimos la ecuacin obtenida para la posicin del pistn junto con los datos del problema: Datos:

Ecuacin de desplazamiento:

Derivando la ecuacin anterior obtenemos la ecuacin de la velocidad:

Para hallar la velocidad mxima hacemos la derivada de la velocidad (ecuacin anterior) igual a cero y resolvemos para encontrar los valores de que satisfacen esta condicin y teniendo en cuenta solo las 2 primeras soluciones (para una vuelta completa de la manivela): Pgina 8

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Los mximos valores se dan para igual a: (en radianes)

Para uno de los valores de b obtenidos reemplazamos en la ecuacin de velocidad y hallamos el valor mximo del punto B (pistn), en este caso cuando est regresando del punto muerto superior:

Con los valores y ecuaciones obtenidas realizamos el siguiente grfico ubicando sobre la grafica de la velocidad (en in/s) del punto B con respecto al ngulo (en radianes), los puntos de la mxima velocidad del pistn.

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Avances desde la posicin inicial (90):

Lo que corresponde a un ngulo = 90 - 21 28 15 = 68 31 45 medido desde el eje x.

Lo que corresponde a un ngulo = 90 - 158 31 45 = -68 31 45 medido desde el eje x.

Biela
Datos:

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Escribimos la ecuacin de la velocidad angular hallada con anterioridad:

De la relacin

despejando :

Reemplazando en la ecuacin de velocidad angular obtenemos:

Graficando esta ultima ecuacin:

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El valor de

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