CAPITULO 3

MARCO TEORICO
3.1 AUTOMATIZACION La automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de produccin, realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnolgicos. Un sistema automatizado consta de dos partes principales: La Parte Operativa La Parte de Mando

La parte operativa: Es la parte que acta directamente sobre la mquina. Son los elementos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin deseada. Los elementos que forman la parte operativa son los accionadores de las mquinas como motores, cilindros, compresores y los captadores como fotodiodos, finales de carrera.

La parte de mando: Suele ser un autmata programable (tecnologa programada), aunque hasta hace bien poco se utilizaban rels electromagnticos, tarjetas electrnicas o mdulos lgicos neumticos (tecnologa cableada).En un sistema de fabricacin automatizado el autmata programable esta en el centro del sistema. Este debe ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes de sistema automatizado. En la figura 3.1.1 se muestra un sistema automatizado.

Figura 3.1.1 Sistema automatizado 3.1.1 Objetivos de la automatizacin Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la produccin y mejorando la calidad de la misma. Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos penosos e incrementando la seguridad. Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades necesarias en el momento preciso. Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes conocimientos para la manipulacin del proceso productivo. 3.2 Sistemas de control Los tipos de automatizacin son: Sistema de control en lazo abierto. Sistema de control en lazo cerrado.

 Sistema de control ON/OFF.

3.2.1

Sistema de control en lazo abierto Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de salida no se convierte en seal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o concentracin. Ver figura 3.2.1 Estos sistemas se caracterizan por: Ser sencillos y de fcil concepto. Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida no se compara con la entrada. Ser afectado depende por las perturbaciones. Estas pueden ser tangibles o intangibles. La precisin depende de la previa calibracin del sistema.

Figura 3.2.1 Sistema de control en lazo abierto

El sistema de control no tiene informacin del valor de la seal de salida. Por tanto, si se produce una desviacin entre el valor esperado y el valor real de salida, el sistema no podr intervenir de manera autnoma en su correccin.En la figura 3.2.2 se muestra un ejemplo de un proceso de lavado en sistema de control en lazo abierto.

Figura 3.2.2 ejemplo de un sistema de control en lazo abierto 3.2.2 Sistema de control en lazo cerrado Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. En la siguiente figura 3.2.3 se muestra un sistema de control en lazo cerrado. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias: Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre. Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es capaz de manejar. Vigilar un proceso es especialmente duro en algunos casos y requiere una atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso. Sus caractersticas son: Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros. La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema. Su propiedad de retroalimentacin.

 Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

Figura 3.2.3 Sistema de control en lazo cerrado El sistema de control, a travs de un transductor de realimentacin, conoce en cada instante el valor de la seal de salida. De esta manera, puede intervenir si existe una desviacin en la misma. En la figura 3.2.4 se muestra un ejemplo de de control de iluminacin de calles en el sistema de control en lazo cerrado.

Figura 3.2.4 ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado 3.2.3 Sistema de control ON/OFF Es un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendidos y apagados. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y

barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos. Es comn que los controladores de posicin sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Los controladores neumticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones, y en ocasiones se denominan controladores neumticos de dos posiciones. Los controladores de ste tipo tienen dos posiciones estables, conmutando entre uno y otro segn el valor de E(s). Para evitar que el control conmute en forma descontrolada, la variable de control m(s) cambiar de valor slo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo, de esta manera se define como zona muerta brecha diferencial al intervalo dentro del cual el controlador no conmuta. La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente ante pequeas variaciones de E(s), (en general debido a ruidos).Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables son: la de entrada: el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente existente) :la de salida : variable de control sin embargo este tipo de controles no puede tener un tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el control ON/OFF no lo es. En la siguiente figura 3.2.5 se muestra un sistema de control ON/OFF.

Figura 3.2.5 Sistema de control ON/OFF

3.3

PLC

3.3.1

Definicin Las siglas PLC significa Programmable Logic Controller, que como su propio nombre indica es un controlador lgico programable. Los componentes de un PLC bsico son los siguientes: Rack principal Fuente de alimentacin CPU Tarjetas entradas/salidas digital Tarjetas entradas/salidas analgicas Tarjetas especiales RACK PRINCIPAL. Este elemento es sobre el que se "enchufan" o conectan el resto de los elementos. Va atornillado a la placa de montaje del armario de control. Puede alojar a un nmero finito de elementos dependiendo del fabricante y conectarse a otros racks similares mediante un cable al efecto, llamndose en este caso rack de expansin. FUENTE DE ALIMENTACION. Es la encargada de suministrar la tensin y corriente necesarias tanto a la CPU como a las tarjetas (segn fabricante). La tensin de entrada es normalmente de 110/220VAC de entrada y 24 DCV de salida que es con la que se alimenta a la CPU. CPU. Es el cerebro del PLC. Consta de uno o varios microprocesadores (segn fabricante) que se programan mediante un software propio. La mayora de ellos ofrecen varias formas de programacin (lenguaje contactos, lenguaje mnemnico o instrucciones, lenguaje de funciones, grafcet, etc). Trabajan segn la lgica de 0 y 1, esto es, dos estados para un mismo bit. Normalmente trabajan con bases de 16 bits, del 0 al 15 aunque algunos modernos trabajan con bases de 32 bits. Segn los modelos de CPU ofrecen en principio ms o menos capacidad de memoria pero tambin va ligado esto a un aumento de la velocidad del reloj del procesador y prestaciones de clculo o funciones matemticas especiales. Hoy en da la potencia de clculo de estos PLCs es grandsima, sobre todo si se trabaja con nmeros reales o coma flotante, dando unas resoluciones ms que deseables. Trabajando con

programas digitales puede alcanzarse un ciclo de scan de 10 ms. Con analgicas y un programa normal puede llegarse a los 40 ms, mucho mas rpido que cualquier sistema de lectura analgico o vlvula de control. El programa alojado en la CPU va escrito en un lenguaje propio de la misma, se ejecuta en una secuencia programable y tiene un principio y un final. El tiempo que transcurre entre los dos se llama ciclo de scan y hay un temporizador interno que vigila que este programa se ejecute de principio a fin, llamado "perro guardin" o "watchdog". Si este temporizador finaliza y el programa no ha ejecutado la instruccin END , el PLC pasar a estado de STOP. Tarjetas entradas/salidas digitales . Se enchufan o conectan al rack y comunican con la CPU a travs de la citada conexin. En el caso de las entradas digitales transmiten los estados 0 o 1 del proceso (presostatos, finales carrera, detectores, conmutadores, etc) a la CPU. En el caso de las salidas, la CPU determina el estado de las mismas tras la ejecucin del programa y las activa o desactiva en consecuencia. Normalmente se utilizan tarjetas de entradas de 24 DCV y salidas de 24 DCV, aunque tambin las hay de 110 y 220 VAC, depende de las preferencias y normativas locales. Las hay de 8, 16 y 32 entradas o salidas o mezclas de ambas. Tarjetas entradas/salidas analgicas . Se enchufan o conectan al rack de igual manera que las anteriores, pero teniendo en cuenta que en algunos modelos de PLCs han de estar situadas lo ms cerca posible de la CPU. Estas tarjetas leen un valor analgico e internamente lo convierten en un valor digital para su procesamiento en la CPU. Esta conversin la realizan los convertidores analgicodigitales internos de las tarjetas que en algunos casos es uno para todos los canales de entrada o salida aunque actualmente se tiene uno por cada canal de entrada o salida. En este ltimo caso el procesamiento de las seales analgicas es mucho ms rpido que en el otro. Estas tarjetas son normalmente de 2, 4, 8 o 16 entradas/salidas analgicas, llamndose a cada una de ellas canal y empezando por el 0, esto es, una tarjeta de 4 canales analgicos comenzara por el 0 y terminara en el 3. Los rangos de entrada estn normalizados siendo lo ms frecuente el rango de 4-20 mA (miliamperios) y 0-10 DCV, aunque tambin existen de 0-20 mA, 1-5V, 05V, etc. Lo ms importante a la hora de elegir una tarjeta analgica es que esta

disponga de separacin galvnica para cada canal, es decir, que los canales sean totalmente independientes

Figura 3.3.1 PLC 1.3.2 Estructura interna de un PLC En la siguiente figura 3.3.2. se muestra la estructura genrica de un PLC

Figura 3.3.2 Estructura genrica de un PLC

3.3.3

Campos de aplicacin El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso. La constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales. Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc. , por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de instalaciones, etc. Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc., hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades tales como: Espacio reducido Proceso de produccin peridicamente cambiante Procesos secuenciales Maquinaria de procesos variables Instalaciones de procesos complejos y amplios Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso

3.3.5

Criterios para seleccionar un PLC

Criterios de Seleccin: Generalidades Tipo de proceso Memoria Comunicaciones Puertos Seales Especficas

3.3.6

LENGUAJE DE PROGRAMACION A continuacin veremos detalladamente cada una de las tres posibilidades enumeradas, cada una con sus ventajas y desventajas asi como un sencillo ejemplo de aplicacin en cada una de ellas. Los lenguajes de programacin son:

Lista de instrucciones o AWL Plano de funciones Diagrama de contactos

Es obvio, que la gran diversidad de lenguajes de programacin da lugar a quecada fabricante tenga su propia representacin, originando cierta incomodidad alusuario cuando programa ms de un PLC. Con el objetivo de uniformizar estas representaciones, se ha establecido una norma internacional IEC 1131-3 que se encarga de estandarizar los lenguajes de programacin. Esta norma contempla dos tipos de lenguajes de programacin: - Lenguajes Grficos - Lenguajes Textuales

3.3.6.1 Lenguaje de Grficos Se denomina lenguaje grfico a la representacin basada en smbolos grficos, de tal forma que segn la disposicin en que se encuentran cada uno de estos smbolos y en conformidad a su sintaxis que lo gobierna, expresa una lgica demando y control. Ver figura 3.3.5

Figura 3.3.5 Ejemplo en lenguaje Grafcet 3.3.6.2 Lenguaje textuales Este tipo de lenguaje se refiere bsicamente al conjunto de instrucciones compuesto de letras, cdigos y nmeros de acuerdo a una sintaxis establecida. Se considera un lenguaje de menor nivel que los grficos y por lo general se utilizan para programar pequeos PLCs cuyos programas no son muy complejos, o para programar instrucciones no programables en modo grfico Existen dos lenguajes diferentes en nivel y tipo de aplicacin, ellos son: Lista de Instrucciones: Son instrucciones del tipo Booleanas, utilizando para su representacin letras y nmeros.

Texto Estructurado: Es un lenguaje del tipo booleano de alto nivel y estructurado, incluye las tpicas sentencias de seleccin (IF-THEN-ELSE) y de interaccin (FOR,WHILE Y REPEAT), adems de otras funciones especficas para aplicaciones de control. Ver figura 3.3.6

Figura 3.3.6 Ejemplo en lista de instrucciones

3.4

ENTORNOS DE DESARROLLO Y PROGRAMACION Bueno debido a la diversidad de marcas de PLCs que existen en el mercado solo me limitare a mencionar los distintos software de programacin que existen para cada marca. TIA portal siemens RSlogix500 y RSlogix 5000 para la familia allen bradlley

Melsoc para la familia Mitsubishi Cx-one para la familia omron.

3.6

SENSORES Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en una RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc.

3.6.1

Sensores de desplazamiento Los sensores de desplazamiento funcionan electromecnicamente y constan de una resistencia de valor fijo sobre la cual se desplaza un cursor dividiendo a la resistencia elctricamente. Generalmente los sensores de desplazamiento son muy utilizados en los sistemas de seguridad gracias a que el movimiento que genera el cursor origina a su vez un cambio en la resistencia y esta circulacin puede utilizarse para lograr medir el desplazamiento lineal o angular de cualquier tipo de objeto. Ahora bien, es importante mencionar el hecho de que los sensores de desplazamiento fueron creados para diferentes tipos de funciones, especialmente para pruebas fsicas, no obstante, las empresas que se encargan de desarrollar nuevos sistemas de seguridad para la proteccin de hogares, edificios, empresas y todo tipo de instituciones, uti8lizando la tecnologa de los sensores de desplazamiento en los sistemas de seguridad. Qu hace exactamente un sensor de desplazamiento? En un sistema de seguridad cuando por ejemplo tenemos un sistema de alarmas de seguridad perimetral, los sensores de desplazamiento van midiendo todo el

recorrido que hace el intruso desde que pisa el rea perimetrada hasta que llega a una distancia ms o menos corta entre dicha rea y la puerta de entrada a la vivienda, para que en ese lapso de tiempo las receptoras de alarmas tengan la posibilidad de alertar a la polica acerca de los que est sucediendo. De esta manera se gana mucho ms tiempo y as se puede evitar un delito, algo muy importante en la actualidad. Generalmente, este tipo de sistemas con sensores de desplazamiento, son tambin desarrollados para todo tipo de vehculos, sean automviles, motocicletas o camiones, la finalidad de los sensores de desplazamiento es controlar en donde se encuentra el vehiculo mediante un sistema de monitoreo. Justamente debemos destacar el hecho de que la mayora de las empresas de transporte y camiones de carga suelen utilizar los sensores de desplazamiento en sus camiones para poder verificar que los mismos cumplan con los correspondientes horarios de retiro y entrega de mercadera, algo que sin duda ayud a que muchas empresas ganaran una excelente reputacin gracias a su precisin a la hora de cumplir los horarios por eso es bueno que siempre se tenga en cuenta este tipo de sistema para lograr mejorar el desempeo de una flota de transporte. Por otro lado, algo que puede resultar muy interesante es que los sensores de desplazamiento, son tambin implementados en muchos pases del mundo por el sistema carcelario; todos hemos odo alguna vez hablar de las famosas tobilleras electrnicas que suelen ponerle a los presos cuando estos salen en libertad bajo alguna cartula condicionada, y justamente debemos decir que en muchos pases del mundo, la tobillera utiliza un sistema de sensores de desplazamiento el cual permite controlar todos los movimientos de la persona que a est utilizando y de esta manera tener la certeza de que la misma se encuentra en el lugar en donde debe estar. Ver figura 3.6.1

Figura 3.6.1 Sensores de desplazamiento 3.6.2 Sensores de proximidad El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se encuentran cerca del elemento sensor. Existen varios tipos de sensores de proximidad segn el principio fsico que utilizan. Entre los sensores de proximidad se encuentran:

Interruptores de posicin Infrarrojos de reflexin (rflex) Interruptores de posicin

3.6.2.1

El final de carrera o sensor de contacto (tambin conocido como "interruptor de lmite") o limit swicht, son dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos situados al final del recorrido de un elemento mvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar seales que puedan modificar el estado de un circuito. Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA), cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la operacin que cumplan al ser accionados. Generalmente estos sensores estn compuestos por dos partes: un cuerpo donde se encuentran los contactos y una cabeza que detecta el movimiento. Su uso es muy diverso, emplendose, en general, en todas las mquinas que tengan un movimiento rectilneo de ida y vuelta o sigan una trayectoria fija, es decir, aquellas que realicen una carrera o recorrido fijo, como por ejemplo ascensores, montacargas, robots, etc. Ver figura 3.6.2 que se muestra fsicamente y figura 3.6.3 que se muestra internamente.

Figura 3.6.2 Interruptor de posicin parte fisica

Figura 3.6.3 Interruptor de posicin internamente 3.6.2.2 Infrarrojos de reflexin (rflex) El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El circuito de salida utiliza la seal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda entender. la seal enviada por el emisor puede ser codificada para distinguirla de otra y as identificar varios sensores a la vez esto es muy utilizado en la robtica en casos en que se necesita tener ms de un emisor infrarrojo y solo se quiera tener un receptor. Los sensores infrarrojos pueden ser: Sensor infrarrojo de barrera: Las barreras tipo emisor-receptor estn compuestas de dos partes, un componente que emite el haz de luz, y otro componente que lo recibe. Se establece un rea de deteccin donde el objeto a detectar es reconocido cuando el mismo interrumpe el haz de luz. Debido a que el modo de operacin de esta clase de sensores se basa en la interrupcin del haz de luz, la deteccin no se ve afectada por el color, la textura o el brillo del objeto a detectar. Estos sensores operan de una manera precisa cuando el

emisor y el receptor se encuentran alineados. Esto se debe a que la luz emitida siempre tiende a alejarse del centro de la trayectoria. Ver figura 3.6.4

Figura 3.6.4 Sensor infrarrojo de barrera Sensor auto rflex: La luz infrarroja viaja en lnea recta, en el momento en que un objeto se interpone el haz de luz rebota contra este y cambia de direccin permitiendo que la luz sea enviada al receptor y el elemento sea censado, un objeto de color negro no es detectado ya que este color absorbe la luz y el sensor no experimenta cambios. Ver figura 3.6.5

Figura 3.6.5 Sensor auto rflex Sensor rflex: Tienen el componente emisor y el componente receptor en un solo cuerpo, el haz de luz se establece mediante la utilizacin de un reflector catadiptrico. El objeto es detectado cuando el haz formado entre el componente emisor, el reflector y el componente receptor es interrumpido. Debido a esto, la deteccin no es afectada por el color del mismo. La ventaja de las barreras rflex es que el cableado es en un solo lado, a diferencia de las barreras emisorreceptor que es en ambos lados. Ver figura 3.6.6

Figura 3.6.6 Sensor rflex

3.7

ACTUADORES Un actuador es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico.

3.7.1

Rel Es un dispositivo que consta de dos circuitos diferentes: un circuito electromagntico (electroimn) y un circuito de contactos, al cual aplicaremos el circuito que queremos controlar. En la siguiente figura 3.7.1 se puede ver su simbologa as como su constitucin (rel de armadura).

Figura 3.7.1 simbologa y constitucin de un rel

Su funcionamiento se basa en el fenmeno electromagntico. Cuando la corriente atraviesa la bobina, produce un campo magntico que magnetiza un ncleo de hierro dulce (ferrita). Este atrae al inducido que fuerza a los contactos a tocarse. Cuando la

corriente

se

desconecta

vuelven

separarse.

1.7.2

Markem imaje Bsicamente es una impresora industrial encargada de marcar en cada producto el numero de orden de produccin y la fecha de vencimiento del producto. En la siguiente figura 3.7.2 se muestra un markem imaje de la serie 9000

Figura 3.7.2 Markem imaje 3.8 Fuente de alimentacin Una fuente de alimentacin es un dispositivo que convierte la tensin alterna de la red de suministro, en una o varias tensiones, prcticamente continuas, que alimentan

los distintos circuitos del aparato electrnico al que se conecta (ordenador, televisor, impresora, router, etc.). La funcin de una fuente de alimentacin es convertir la tensin alterna en una tensin continua y lo ms estable posible, para ello se usan los siguientes componentes, como se muestra en la figura 3.8.1: Transformador de entrada; Rectificador a diodos; Filtro para el rizado; Regulador (o estabilizador) lineal.

Figura 3.8.1 funcin de una fuente de alimentacin