Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Eltrica ENG04479Robtica-A Tensor de Inrcia Prof.

Walter Fetter Lages 10 de outubro de 2006 1 Tensor de Inrcia

Momento de inrcia = Rotao em relao um nico eixo Tensor de inrcia = Rotao em relao eixos arbitrrios

Tensor de inrcia uma generalizao do momento de inrcia de um corpo.

por

O tensor de inrcia de um corpo rgido em relao um sistema {A} dado Ixx Ixy Ixz A I = Ixy Iyy Iyz Ixz Iyz Izz Ixx = Iyy = Izz = Ixy = Ixz = Iyz = y 2 + z 2 dv x2 + z 2 dv x2 + y 2 dv (xy ) dv (xz ) dv (yz ) dv

onde dv a diferencial de volume e a densidade volumtrica de massa. Cada volume incremental dv est localizado no corpo por A P = [ x y z ]T , como mostra a gura 1. Percebe-se que os elementos Ixx , Iyy e Izz so o produto da massa pelo quadrado da distncia ao eixo respectivo. Por isto so chamados de momentos de massa de inrcia. Os elementos Ixy , Ixz e Iyz so chamados de produtos de massa de inrcia.

Figura 1: Volume incremental. Os seis elementos dependem da posio e orientao do sistema no qual eles esto representados. Se for escolhido um sistema tal que Ixy = Ixz = Iyz = 0, os eixos deste sistema so chamados eixos principais e os elementos I xx , Iyy e Izz so chamados de momentos principais de inrcia. Exemplo 1 Encontre o tensor de inrcia para o corpo retangular da gura 2, assumindo densidade volumtrica de massa constante.

Figura 2: Corpo retangular.

Ixx =

h 0 0

l 0

y 2 + z 2 dxdydz

= = = =

h 0 h 0

y 2 + z 2 wdydz

l3 + z 2 l wdz 3 0 3 hl w h3 lw + 3 3 vl2 vh2 + 3 3 Ixx = m 2 l + h2 3

pela simetria do corpo: Iyy = Izz Ixy = = = =

m w 2 + h2 3 m 2 = l + w2 3
h 0 h 0 h 0 0 l l 0 w

xydxdydz

w2 ydydz 0 2 w 2 l2 dz 4

w 2 l2 h 4 wl = v 4 Ixy = m wl 4

e novamente pela simetria do corpo: Ixz = Iyz logo

A

m hw 4 m = hl 4 m hw 4 m hl 4 m 2 2 ( l + w ) 3

I =

m 3

(l2 + h2 ) m wl 4 m 4 hw

m wl 4 m 2 ( w + h2 ) 3 m hl 4 3

Teorema do Eixo Paralelo

Teorema 1 (Teorema do Eixo Paralelo) Seja {C } localizado no centro de massa de um corpo e {A} um sistema transladado em relao {C }, ento
A

Izz = C Izz + m
A

A 2 xC

2 + A yC

Ixy = C Ixy + mA xC A yC zC
T

onde A PC =

xC

yC

localiza o centro de massa em relao a {A}.

Na forma matricial, o teorema 2 pode ser escrito como

A

I = CI + m

onde I33 a matriz identidade 3 3.

TA T PC PC I33 A PC A PC

Exemplo 2 Encontre o tensor de inrcia do corpo mostrado na gura 3 cuja origem do sistema de coordenadas est no centro de massa.

Figura 3: Corpo retangular com sistema de coordenadas no centro de massa. Tem-se

logo

xC w 1 A yC = l 2 A zC h
C

Izz =

m w 2 + l2 12 4

Ixy = 0

portanto
C

que revela que o sistema em questo dene os eixos principais do corpo. importante perceber que a maioria dos robs tem elos cuja geometria e montagem so complexas, fazendo com que o clculo de momentos seja complicado. Desta forma, muitas vezes mais conveniente medir os momentos de inrcia.

I =

m 12

(h2 + l2 ) 0 0

0 m 2 2 (w + h ) 0 12 m 2 2 0 ( l + w ) 12

exerccios
1. Calcule o tensor de inrcia de um cilindro de densidade de massa uniforme. 2. Determine o modelo dinmico de um rob com 2 graus de liberdade com a primeira junta rotacional e a segunda prismtica. Suponha que cada elo retangular, com densidade de massa uniforme, dimenses l i , wi e hi e massa mi . 3. Repita o exerccio anterior supondo que os elos so cilindros com comprimento li e raio ri . 4. Repita os exerccios anteriores supondo que pode-se considerar que a massa dos elos est concentrada na sua extremidade contrria qual est localizado o atuador correspondente.