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DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 1


15 DISEO DE CONTROLADORES


Cuando vamos a implementar un lazo de control se nos plantea una serie de preguntas:
Qu tipo de controlador debemos elegir para una situacin dada? Cmo seleccionar
los valores de los parmetros del controlador? O bien, con qu criterio de performance
hacemos la seleccin y el ajuste de parmetros del controlador? Por ejemplo podemos
seleccionar alguno de los siguientes criterios:
Que el bucle cerrado sea estable
Que los efectos de las perturbaciones se minimicen
Que se obtengan respuestas rpidas y suaves frente a cambios en el set
point
Que se elimine el offset
Que el sistema sea robusto, esto es, poco sensible a cambios en las
condiciones de proceso o debido a errores
Etc.

En principio puede considerarse cualquier propiedad para seleccionar la respuesta del
sistema, por ejemplo:
- Overshoot
- Tiempo de decaimiento (rise time; hasta alcanzar el valor deseado por primera vez)
- Tiempo de asentamiento (settling time, hasta quedar en 5% del valor deseado,
p.ej).
- Relacin de decaimiento (decay ratio, la relacin entre la altura del 2 y el 1er. Pico)
- Frecuencia de oscilacin

Uno de los criterios ms utilizados es considerar una relacin de decaimiento de .
Supongamos que tenemos el siguiente bucle de control.



Y elegimos un controlador PI.



La relacin entre la salida H y la perturbacin o carga Q
1
aplicada sobre el sistema es





donde
( )
|
|
.
|

\
|
+ =
s
K s G
I
c c
t
1
1
( )
( )
( )
( ) 1
1
1 1
1
'
'
1
+
|
|
.
|

\
|
+ +
+
=
s
s
K
s K
s Q
s H
p
I
OL
p p
t
t
t
m p v c OL
K K K K K =
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 2


reordenando







donde








Esto es, tiene una dinmica de segundo orden y entonces la relacin de decaimiento
tiene la siguiente expresin:



Igualando esta expresin al valor :








Hay diferentes pares de K
c
y t
I
que pueden cumplir la relacin. En general se fija
primero K
c
y luego de la expresin anterior se saca el otro parmetro.


Mtodo de sntesis directa

En principio, un controlador feedback puede disearse usando un modelo del proceso y
especificando una respuesta determinada para el bucle cerrado. Como vimos la
respuesta de bucle cerrado para cambios en el set point est dada por




Llamando G = G
c
G
v
G
p
G
m
y asumiendo que el elemento de medida tiene una dinmica
despreciable, esto es, G
m
= K
m




( )
( ) ( ) ( ) 1 1 '
'
1
+ + +
=
s K s s
s K
s Q
s H
I OL p I
I p
t t t
t
1 2
3 3
2 2
3
3
+ +
=
s s
s K
t , t
OL
p I
p
I
OL
OL
m v c
I
K
K
K
K K K
K
t t
t
t
t
,
t
=
|
|
.
|

\
|
+
=
=
3
3
3
1
2
1
|
|
.
|

\
|

=
2
1
2
exp
,
t,
ratio decay
( )
4
1
1
4
1
1
1
2
1
2
exp
2
=
(
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|
+

p
I
OL
OL
p
I
OL
OL
K
K
K
K
t
t
t
t
t
m p v c
p v c m
G G G G
G G G K
R
Y
+
=
1
G G
G G
R
Y
c
c
+
=
1
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 3

Por lo tanto la funcin del controlador estara dada por





En general, la funcin de transferencia del proceso G no es conocida y la relacin Y/R
tampoco, porque depende del controlador que elijamos. Observemos adems que nunca
podramos obtener un controlador perfecto", esto es, que la salida Y reproduzca en
forma perfecta el cambio en R con lo cual Y/R = 1, y el denominador se anulara. No
obstante se puede asumir determinado modelo G* y determinada relacin que deseamos
obtener (Y/R)
d






Puede considerarse por ejemplo



Y entonces

que tiende a 1 cuando K
c
tiende a infinito.

Por ejemplo, si la funcin del proceso es


entonces el controlador sera


En este caso, el trmino en s
2
implica que el controlador va a responder con la derivada
segunda por lo que va a ser en extremo sensible a las perturbaciones; por lo tanto no
sera una buena alternativa.

Como vimos en el razonamiento anterior el controlador est basado en la idea de un
acomodamiento inmediato frente a variaciones del set point. En tal sentido, as
diseados, los controladores anteriores no son muy realistas. Ms real es considerar por
ejemplo una respuesta de este estilo:



Entonces



Y por lo tanto el controlador se diseara as:


|
|
.
|

\
|

=
R
Y
R
Y
G
G
c
1
1
( )
( ) |
|
|
.
|

\
|

=
d
d
c
R
Y
R
Y
G
G
1
1
*
G
K
G
c
c
=
c
c
K
K
R
Y
+
=
1
( )
( )( ) 1 1
2 1
+ +
=
s s
K
s G
t t
( ) ( ) | | 1
2 1
2
2 1
+ + + = s s
K
K
s G
c
c
t t t t
1
1
+
=
|
.
|

\
|
s R
Y
c d
t
1
1
1 +
=
+
=
|
.
|

\
|
s G G
G G
R
Y
c c
c
d
t
s G
G
c
c
t
1 1
=
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ILM 4

Ntese que el trmino 1/t
c
s proporciona un tipo de control integral, con lo cual se
elimina el offset. Tambin cabe notar que estamos agregando un parmetro ms (t
c
).

Por ejemplo si tenemos un proceso de orden uno:

El controlador se diseara as:




Que lo podemos expresar como un controlador PI




donde




Si por ejemplo el proceso es de orden dos:

El controlador ser



Que tiene la forma de un controlador PID




donde




Si el proceso presenta un delay o tiempo muerto conviene tomar



Debe tomarse u
c
u para que la variable controlada pueda responder a los cambios de
set point. Tomando u
c
= u para simplificar, el controlador queda




Expresin que es difcil de manejar. Pero podemos aproximar
y entonces


( )
1 +
=
s
K
s G
t
( )
|
|
.
|

\
|
+ =
+
=
s K s K
s
s G
c c
c
t t
t
t
t 1
1
1
t t
t
t
= =
I
c
c
K
K
|
|
.
|

\
|
+ =
s
K G
I
c c
t
1
1
( )
( )( ) 1 1
2 1
+ +
=
s s
K
s G
t t
( )
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+
+
+
+
+
= s
s K
s G
c
c
2 1
2 1
2 1
2 1
1
1
t t
t t
t t t
t t
|
|
.
|

\
|
+ + = s
s
K G
D
I
c c
t
t
1
1
2 1
2 1
2 1
2 1
1
t t
t t
t t t t
t
t t
+
= + =
+
=
D I
c
c
K
K
1 +
=
|
.
|

\
|

s
e
R
Y
c
s
d
c
t
u
s
c
s
c
e s
e
G
G
u
u
t

+
=
1
1
s e
s
u
u
~

1
( )s
e
G
G
c
s
c
u t
u

=

1
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 5


Si el modelo de proceso es de primer orden con tiempo muerto




el controlador queda con formato PI, siendo



Si el proceso es de segundo orden con tiempo muerto

el controlador queda como PID, siendo






Control por modelo interno (IMC)

Consideremos el bucle de control en su forma ms simplificada:










Este esquema se sustituye por el siguiente:
















Para que los dos diagramas sean iguales se tiene que cumplir que
( )
1 +
=

s
Ke
s G
s
t
u
t t
u t
t
=
+
=
I
c
c
K
K
1
( )
( )( ) 1 1
2 1
+ +
=

s s
Ke
s G
s
t t
u
2 1
2 1
2 1
2 1
1
t t
t t
t t t t
u t
t t
+
= + =
+
+
=
D I
c
c
K
K
G
c
G

P E
L
C
+
-
+
+
proceso controlador


proceso controlador
G
c
*
G

P E
L
C
+
-
+
+
+
-


modelo interno
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ILM 6






Esto es, se pueden obtener los parmetros del controlador PID (G
c
) en funcin del
Modelo Interno y de G
c
*.

La respuesta debida a variaciones en la carga y en el set point resulta entonces





Si el modelo fuera perfecto quedara

El controlador IMC se disea en dos etapas:
1) El modelo de proceso se factorea como donde contiene
todos los delays y los zeros positivos especificando la ganancia como 1.
(Como la G
c
va a ser proporcional al inverso de la del proceso se trata de evitar
comportamientos no deseados)
2) El controlador se especifica segn

donde f es un filtro con ganancia uno, tpicamente

con r un entero positivo (elegido de modo que el numerador sea al menos de
igual orden que el denominador) y t
c
la constante de tiempo.


Por ejemplo, supongamos que queremos disear un controlador PI cuando el proceso se
puede aproximar a uno de primer orden


Realizamos la factorizacin


Seleccionamos un proceso de primer orden


Entonces


Y obtenemos la estructura del PI







G G
G
G
c
c
c ~
1
*
*

=
( ) ( )
L
G G G
G G
R
G G G
G G
C
c
c
c
c
~
1
1
~
1
*
*
*
*
+

+
+
=
( ) G G =
~
( )L G G GR G C
c c
* *
1 + =
+
= G G G
~ ~ ~
+
G
~
f
G
G
c

=
~
1
*
( )
r
c
s
f
1
1
+
=
t
( )
1
~
+
=
s
K
s G
t
( ) ( ) ( ) 1
~
1
~ ~ ~ ~
=
+
= =
+ +
s G
s
K
s G G G s G
t
( )
1
1
+
=
s
s f
c
t
( ) 1
1
~
1
*
+
+
= =

s K
s
f
G
G
c
c
t
t
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+ =
+
=
(
(

+
(

+
+

+
+
=

=
s K
s K
s
s
K
s K
s
s K
s
G G
G
G
c
c
c
c
c
c
c
t t
t
t
t
t t
t
t
t
1
1
1
1 1
1
1
1
1
~
1
*
*
G
~
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 7


donde

Observemos que si el modelo es perfecto sustituyendo



Y si solo hubiera cambios en el set point


Se pueden derivar relaciones para fijar los parmetros de un controlador segn el
modelo de proceso:

modelo K
c
K t
I
t
D





-

















-

-


-




Veamos un ejemplo: derivar las relaciones para el ajuste de un PID para un modelo de
primer orden con tiempo muerto. Utilizaremos la aproximacin de Pad 1/1:







Factoreamos de este modo:




Elegimos

1 + s
K
t
c
t
t
t
( )( ) 1 1
2 1
+ + s s
K
t t
c
t
t t
2 1
+
2 1
t t +
2 1
2 1
t t
t t
+
1 2
2 2
+ + s s
K
,t t
c
t
,t 2
,t 2
,
t
2
( )
0
1 2
1
2 2
>
+ +
+
|
,t t
|
s s
s K
| t
,t
+
c
2
,t 2
,
t
2
s
K
c
t
1
( ) 1 + s s
K
t
c
t
1
t
t t
t
t
= =
I
c
c
K
K
( ) G G =
~
f
G
G
c

=
~
1
*
( )L G f fR G C
+ +
+ =
~
1
~
f G
R
C
+
=
~
( )
( ) 1
2
1
2
1
~
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

=
s s
s K
s G
t
u
u
+
= G G G
~ ~ ~
s G
2
1
~ u
=
+
( ) 1
2
1
~
+
|
.
|

\
|
+
=

s s
K
G
t
u
1
1
+
=
s
f
c
t
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 8



Entonces





Y por lo tanto el controlador es





por lo que los parmetros del controlador PID son









Diseo en base a relaciones

Muchas veces, cuando se introduce una seal en escaln en la entrada de un proceso la
seal de salida se puede aproximar a una funcin de primer orden con tiempo muerto:















Los parmetros de la funcin pueden determinarse grficamente en forma aproximada,
de modo que
K = B / altura del escaln aplicado
t = B / S
u = tiempo que demora en responder

( )
( ) 1
1
2
1
*
+
+
|
.
|

\
|
+
=
s K
s s
G
c
c
t
t
u
( )
s K
s s
G
c
c
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+
=
2
1
2
1
u
t
t
u
1 2
2
1 2
1 2
1
+
|
.
|

\
|
= + =
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
u
t
t
t t
u
t
u
t
u
t
D I
c
c
K
K
B
S
u
t
y
( )
1 +
=

s
Ke
s G
s
t
u
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 9

Cohen y Coon desarrollaron empricamente ciertas relaciones para obtener respuestas de
bucle cerrado con una relacin de decaimiento de :


controlador parmetro relacin de Cohen - Coon

P

K
c







PI

K
c


t
I




PID

K
c



t
I



t
D



Vase ejem15.1.sce.


Diseo basado en la integral del error

Cuando se producen cambios en la carga en un ciclo de control feedback, normalmente
la salida presenta oscilaciones en torno al punto de trabajo que, si el sistema est bien
diseado van disminuyendo hasta extinguirse.














La diferencia entre el valor de la salida y el de referencia es el error; el rea sombreada
es la integral del error a lo largo del tiempo.

|
.
|

\
|
+
t
u
u
t
3
1
1
K
|
.
|

\
|
+
t
u
u
t
12
9 . 0
1
K
( )

20 9

3 30
+
+
|
.
|

\
| +
t
u t
u
t
12
3 16 1
K
( )
t
u
t
u
u
8 13
6 32
+
+
t
u
u
2 11
4
+
y
t
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 10

De la misma manera cuando se cambia el set point tambin ocurre un comportamiento
similar:












Se trata entonces de minimizar determinados ndices relacionados con esa integral del
error, a saber:

- Integral del valor absoluto del error

- Integral del cuadrado del error (tiende a penalizar los errores grandes)



- Integral del valor absoluto del error ponderado por el tiempo (tiende a penalizar
los errores persistentes)



Se han preparado tablas empricas que permiten calcular fcilmente los parmetros del
controlador en funcin de minimizar alguno de estos ndices. Por ejemplo para ITAE:

input controlador modo A B
carga P P 0.490 -1.084
PI P 0.859 -0.977
I 0.674 -0.680
PID P 1.357 -0.947
I 0.842 -0.738
D 0.381 0.995
Set
point
PI P 0.586 -0.916
I 103
b
-0165
b

PID P 0.965 -0.85
I 0.796
b
-0.1465
b

D 0.308 0.929
y
t
( )
}

=
0
dt t e IAE
( )
}

=
0
2
dt t e ISE
( )
}

=
0
dt t e t ITAE
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 11



La relacin de diseo es: Y = A(u/t)
B
con Y = KK
c
, t/t
I
t
D
/t para modo
proporcional, integral o derivativo respectivamente
b) en este caso t/t
I
= A+B(u/t)
En todos los casos se asume que G
P
= G
L

Vase ejem15.2.sce.

Para IAE la tabla es

input controlador modo A B
carga P P 0.902 -0.985
PI P 0.984 0.986
I 0.608 0.707
PID P 1.435 -0.921
I 0.878 0.748
D 0.482 1.137
Set point PI P 0.758 -0.861
I 1.02
b
-0.323
b

PID P 1.086 -0.868
I 0.740
b
-0.130
b

D 0.348 0.914



Para ISE

input controlador modo A B
carga P P 1.411 -0.917
PI P 1.305 -0.959
I 0.482 0.738
PID P 1.495 -0.845
I 1.101 0.771
D 0.560 1.006



DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 12


En general pueden realizarse las siguientes consideraciones:

La ganancia del controlador K
c
tiende a ser inversamente proporcional a la
ganancia del resto del loop
Debe disminuirse K
c
en la medida en que aumenta u/t .
La relacin t
D
/t
I
tpicamente se encuentra entre 0.1 y 0.3 .
Cuando se agrega la accin de control integral la K
c
puede reducirse. Por el
contrario si se agrega una accin derivativa puede aumentarse.
Las relaciones Cohen-Coon tienden a generar respuestas oscilatorias. Para
disminuir esta tendencia puede disminuirse K
c
o aumentar t
I
.
De los tres criterios integrales ITAE es el ms conservador e ISE el menos. El
ISE tiende a penalizar los grandes errores; el ITAE tiende a penalizar los errores
que persisten en el tiempo.