AULA 15 - LTC36B

Controle 01

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Prof. Leandro Castilho Brolin
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran COELE Coordenao de Engenharia Eletrnica

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RESUMO
(1) Introduo Lugar das Razes (2) Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus) (3) As regras do Mtodo do Lugar das Razes

INTRODUO

O comportamento dinmico do sistema basicamente definido pelos polos de malha fechada. A variao de algum parmetro do controlador, o ganho por exemplo, altera a localizao dos dos polos de malha fechada. Em alguns casos somente apenas o ajuste do ganho atende as especificaes. importante saber como os polos de malha fechada se movem quando um parmetro varia de zero at infinito.

INTRODUO

O mtodo do lugar das razes foi criado por R. Evans em 1953. Permite estudar a evoluo das razes de uma equao, quando um parmetro variado continuamente. Esta operao possibilita a determinao deste parmetro de tal forma que o sistema atinja o comportamento dinmico desejado. O grfico feito no plano s, usando a mesma escala para os eixos real e imaginrio. Os polos de malha aberta so marcados com X e os zeros de malha aberta por 0.

MTODO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT-LOCUS)

O princpio do mtodo est baseado na realimentao mostrada a seguir:

MTODO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT-LOCUS)

EXEMPLO:

Considere o seguinte sistema de controle:

MTODO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT-LOCUS)

Podemos verificar a posio dos polos de malha fechada para o sistema de controle ilustrado anteriormente quando assume os valores ou . Vamos desenhar o root-locus do sistema calculando-se as razes do denominador da funo de transferncia de malha fechada, ento para cada valor de temos,

Os polos de malha fechada so:

MTODO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT-LOCUS)

Variando-se o valor de em (2), podemos montar a seguinte tabela

MTODO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT-LOCUS)

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

MTODO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT-LOCUS)

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

MTODO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT-LOCUS)

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

MTODO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT-LOCUS)

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

MTODO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT-LOCUS)

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

MTODO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT-LOCUS)

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

MTODO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT-LOCUS)

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

MTODO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT-LOCUS)

Com os dados da tabela anterior, podemos traar o root-locus,

MTODO DO LUGAR DAS RAZES (ROOT-LOCUS)

Para K = 0: razes S1 = 0 e S2 = -20 (note que so iguais aos polos de malha aberta; Para 0 < K < 20: razes so reais e distintas, sistema sobreamortecido; Para K = 20: razes reais iguais, sistema criticamente amortecido; Para K > 20: razes imaginrias, sistema subamortecido, ou seja, resposta oscilatria; Quanto maior K menor o coeficiente de amortecimento; Quanto maior K maior a frequncia natural amortecida;

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

REGRA 01 Os ramos do root-locus comeam nos polos de G(s)H(s), nos quais K=0. Os ramos terminam nos zeros de G(s)H(s), inclusive nos zeros no infinito. Os nmeros de zeros no infinito igual a: Sendo, :: nmero de polos de G(s)H(s) : nmeros de zero de G(s)H(s) EXEMPLO Suponha que G(s) e H(s) so:

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

As razes de sero determinadas por:

Ou ainda,

i) se K = 0, a equao acima ficar:

Note que esses so os polos de G(s)H(s).

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

ii) Se , para analisar esse intervalo, vamos reescrever (3)

Deste modo, caso se:

, o lado direito de (4) igual a

se e somente

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

REGRA 02 As regies do eixo real esquerda de um nmero impar de polos mais zeros de KG(s)H(s) pertencem ao lugar das razes. EXEMPLO Para os valores do exemplo anterior teremos,

No plano imaginrio os polos so representados por X e os zeros por 0.

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

A aplicao da regra 02 neste caso ser:

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

A aplicao da regra 02 neste caso ser:

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

A aplicao da regra 02 neste caso ser:

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

A aplicao da regra 02 neste caso ser:

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Esta regra facilmente obtida verificando-se a condio de ngulo da equao 1 + HG(s)H(s)=0, que pode ser reescrita na forma:

Para que esta equao seja verdadeira, o ngulo dever ser:

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

REGRA 03 Quando K se aproxima de retas com inclinao os ramos de root-locus, assintotam

EXEMPLO Considere No plano complexo teremos. Deste modo temos:

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

REGRA 03 Quando K se aproxima de com inclinao os ramos de root-locus, assintotam retas

EXEMPLO Considere No plano complexo teremos. Deste modo temos:

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

REGRA 03 Quando K se aproxima de retas com inclinao os ramos de root-locus, assintotam

EXEMPLO Considere plano complexo teremos. Deste modo temos: No

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Para verificar se o ponto P pertence ao root-locus, temos que verificar a seguinte condio:

Para

baseado na figura anterior, temos que:

Assim, de (6), obtm-se:

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Porm, , ento:

Retornando ao exemplo, os ngulos das assntotas sero:

Porm,

Deste modo,

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

REGRA 04 O ponto de partida das assntotas o centro de gravidade (C.G.) da configurao de polos e zeros, ou seja:

EXEMPLO: Para o sistema do exemplo anterior, onde

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Logo,

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

REGRA 05 Os pontos nos quais os ramos do root-locus deixam (ou entram) no eixo real so determinados utilizando-se a seguinte relao:

No exemplo descrito anteriormente, temos que:

(desprezado pois no pertence ao root-locus)

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Na figura abaixo podemos visualizar o ponto de ramificao do rootlocus

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

REGRA 06 As ramificaes do root-locus deixam ou entram no eixo real com ngulos REGRA 07 O root-locus simtrico em relao ao eixo real. Isto decore do fato de que as razes de um polinmio de coeficiente reais ou so reais ou pares complexos conjugados. REGRA 08 Para se determinar o ganho K associado a um ponto p do root-locus,

deve-se utilizar a condio de mdulo da equao: Reescrevendo-se a equao acima:

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

EXEMPLO Considere o exemplo anterior

Determinar o valor K associados aos polos complexos conjugados pertencentes ao root-locus dado por:

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

REGRA 09 Os ngulos de sada (ou chegada) de polos (aos zeros) so determinados a partir da condio geral de ngulos. REGRA 10 O ponto onde o root-locus cruza o eixo imaginrio obtido fazendo-se na equao caracterstica.

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Esta regra pode ser observada na figura seguinte:

AS REGRAS DO MTODO DO LUGAR DAS RAZES

No Matlab, utilizar as seguintes funes: