Mdulo 5 La funcin de transferencia Objetivos Al final de este mdulo usted deber ser capaz de: 1.

Escribir la funcin de transferencia de procesos simples. 2. Representar la funcin de transferencia mediante diagramas de bloques. 3. Aplicar algebra de bloques para simplificar diagramas complejos. Introduccin En el mdulo 2 se revisaron algunos conceptos bsicos para el desarrollo de modelos matemticos que permitan la simulacin y el anlisis dinmicos de los procesos. Por otra parte en los mdulos 3 y 4 se revisaron algunas tcnicas de solucin de los modelos matemticos y se expresaron algunas formas cualitativas del comportamiento dinmicos de los proceso. En este mdulo se desarrollar un nuevo concepto para el tratamiento de los modelos en donde se incluir nuevamente a las variables de salida y las de entrada. Funcin de Transferencia Lea la seccin 3-3 (pgs. 104-105) observe que la definicin de funcin de transferencia relaciona las variables de desviacin de la salida y la entrada en el dominio de Laplace (ecuacin 3-39). Note tambin que para procesos fsicos reales el mximo exponente de la funcin en el denominador es siempre mayor o igual al mximo exponente de la funcin del numerador. Ejemplo M5.1 Encuentre la funcin de transferencia que relaciona H y Fi para el sistema de control de lquido en un tanque. Puede relacionar el flujo de salida F con la altura de lquido en el tanque, h, y la resistencia, R, de la vlvula de salida (F = h/R). Solucin. Suponiendo que la densidad es constante al igual que el rea transversal del tanque, la ecuacin del balance de masa est dada como:
Fi h dh =A R dt hs dh = A s =0 R dt

(1) (2)

En estado estable la ecuacin nos queda como:

Fis

Usando variables de desviacin obtenida de la resta de las ecuaciones (1 y 2) se tiene:

( Fi Fis ) (h hs ) d (h hs ) =A R dt

(3)

Renombrando las variables obtenemos el modelo con las variables de desviacin.

Fi

H dH =A R dt

(4)

tomando la transformada de Laplace de la ecuacin (4) y sabiendo que para las variables de desviacin la condicin inicial es cero se tiene:
Fi( s ) H ( s) = AsH ( s ) R

(5)

Finalmente resolviendo la ecuacin (5) de manera que se relacione la variable de salida entre la variable de entrada se tiene la funcin de transferencia.
G (s) = H ( s) R = ARs +1 Fi ( s )

(6)

Polos y ceros de una funcin de transferencia Si una funcin de transferencia de un sistema, G(s), puede ser expresada como la relacin de dos polinomios Q(s) y P(s), G ( s ) = P( s) ; las races de Q(s) son llamados los ceros del sistema y las races de P(s) son llamados los polos. Los polos del sistema determinan el comportamiento dinmico de la variable de salida. Recuerde del mdulo 4 que si la parte real de un polo es positiva la funcin de salida y(t) crece exponencialmente hacia infinito cuando se incrementa el tiempo y la funcin tiende a ser inestable. Ejemplo M5.2 Encuentre los polos y los ceros de la funcin G ( s ) =
s +1 . s + 4s + 3
2

Q(s)

Solucin. Una revisin rpida nos indicara que s = -1 sera un cero y que s = -1 y s = -3 seran los polos. Como puede verse, en s = -1 existe un cero y un polo, lo que hace que estos se cancelen y que el sistema no tenga ceros y tenga solo un polo en s = -3.
G (s) = s +1 s +1 1 = = s + 4s + 3 ( s + 1)( s + 3) s + 3
2

Diagrama de bloques Revise la tabla 3-1 (pg. 107) y observe los diagramas de bloques pueden construirse a partir de cuatro elementos bsicos: flechas, puntos de adicin, puntos de separacin y bloques. Analice las reglas para cada uno de estos elementos. Revise los ejemplos 3-1 a 3-5 (pgs. 106-114). Ejemplo M5.3 Determine la funcin de transferencia C(s)/R(s) para el sistema mostrado a continuacin.

G2 + R(s) Gc Gv G1 +

+ C(s)

H Solucin. El diagrama puede ser simplificado sumando G1 y G2 de la siguiente manera:

+ R(s) Gc Gv G1 + G2 C(s)

H La funcin de transferencia C(s)/R(s) puede ser desarrollada empleado la ecuacin 345 (pg. 111).
Gc Gv (G1 + G2 ) C (s) = R ( s ) 1 + Gc Gv (G1 + G2 ) H

Preguntas para reflexionar 1. Puede ser la funcin d = 3a+3b-c representada mediante un diagrama de bloques? Si puede ser representada.

3a

3b c

2. Qu es la funcin de transferencia? Es la relacin de la transformada de Laplace de la variable de salida sobre la transformada de Laplace de la variable de entrada.

3. Puede la funcin de transferencia ser expresada siempre mediante el cociente de dos polinomios? Explique por qu. S puede, siempre y cuando el denominador sea mayor que el numerador para que el sistema exista, el denominador involucra todas las funciones de transferencia de las entradas y las salidas. 4. Puede una funcin de transferencia tener ms ceros que polos? Explique por qu. No puede, porque si tienen ms ceros que polos seria mayor el numerador que el denominador y el sistema no existira.

5. Pueden los ceros cambiar la dinmica de un sistema? No ya que los polos son los que determinan la dinmica del sistema y los ceros representan la ganancia esttica.

Problemas de Repaso 1. Encuentre los ceros y polos de la funcin Y (s ) =

s 2 + 2s + 1 s ( s + 3s 2 + 3s + 1)
3

2. Encuentre la funcin de transferencia del sistema de segundo orden representado por la ecuacin diferencial a1
y(0) = y (0) = 0 . d2y dy + a2 + a3 y = f (t ) , dt 2 dt

con condiciones iniciales

3. Determine la funcin de transferencia C(s)/R(s) para el sistema mostrado a continuacin.