Sie sind auf Seite 1von 8

Mdulo 6 Sistemas de primer orden Objetivos Al final de este mdulo usted deber ser capaz de: 1.

Identificar y calcular las constantes de tiempo de sistemas de primer orden cuando los parmetros del sistema son conocidos. 2. Evaluar la constante de tiempo de un sistema de primer orden a partir de la curva de reaccin del proceso. 3. Bosquejar la respuesta dinmica de la variable dependiente de un sistema de primer orden. Introduccin En el mdulo 5 se introdujo el concepto de funcin de transferencia y los principios bsicos del algebra de bloques. En este mdulo se analizan de manera cuantitativa las respuestas dinmicas de procesos que pueden ser modelados como sistemas de primer orden. Sistemas de primer orden Lea las secciones 3-1 y 3-2 (pgs. 92-104) observe que la funcin de transferencia del sistema de primer orden proviene de una ecuacin diferencial ordinaria (balance de materia, energa, etc.). Para un sistema cuya ecuacin diferencial sea p
y (s) K dy + y = K p f (t ) , dt

la

p funcin de transferencia que le corresponde es G ( s ) = f ( s) = s + 1 ; donde Kp representa la p

ganancia esttica y p representa la constante de tiempo. En el texto se emplea K1 y para designar la ganancia esttica y la constante de tiempo respectivamente. Observe que para
VMR v el proceso trmico = q C (pg. 94). Para el proceso de un gas = RT v (pg. 103). p Como puede observarse para algunos casos la constante de tiempo puede evaluarse de parmetros del proceso. Lea la seccin 3-5 (pgs. 116-121) y observe que ni la ganancia esttica ni la constante de tiempo son constantes par sistemas no lineales. V C

Tiempo muerto. Lea la seccin 3-4 (pgs. 114-116), observe que el retardo introducido por el tiempo muerto se expresa como un exponencial en la funcin de transferencia. Ejemplo M6.1 Considere el comportamiento dinmico de un termmetro colocado en una corriente de un fluido cuya temperatura esta variando, Ti, con el tiempo. Cul es la funcin de transferencia del termmetro? Cules son las unidades de ? Solucin. El balance de energa para el termmetro est dado por la ecuacin:

Energa de entrada-Energa de salida = Acumulacin dT UA(Ti T ) 0 = mC p dt

(1)

donde

T = temperatura del temmetro, F Ti = temperatura de la corriente, F m = masa del mercurio, lbm C p = capacidad calorfica del mercurio

U = coeficiente de transferencia de calor, Btu/hr ft 2 F A = rea del bulbo del termmetro, ft 2 t = tiempo, h

Definiendo variables de desviacin para el sistema con respecto a un valor de estado estable, la ecuacin 1 se transforma en:
UA(Ti T ) 0 = mC p dT dt

(2)

Usando la transformada de Laplace y resolviendo la ecuacin para la funcin de transferencia nos queda:
T 1 = Ti s + 1

(3)

donde
=
mC p UA

con unidades de horas.

Ejemplo M6.2 Determine cuantitativamente la respuesta dinmica del termmetro del ejemplo anterior ante un cambio unitario escaln en la temperatura de la corriente. Solucin. El cambio unitario escaln en la temperatura de la corriente puede representarse
1 como Ti = 1 y en el dominio de Laplace Ti( s) = , sustituyendo este valor en la s 1

ecuacin (3) y resolviendo para la Temperartura se obtiene T (s) = s( s + 1) y finalmente invirtiendo esta ecuacin se llega a la ecuacin que muestra la respuesta dinmica del proceso. . En la siguiente grfica se muestra el comportamiento dinmica para dos valores de la constante de tiempo. Vea como la respuesta es ms lenta cuando se incrementa el valor de la constante de tiempo y que el valor final que se alcanza corresponde a la magnitud del producto de la constante de tiempo por la magnitud del tamao escaln introducido al sistema.
T (t ) = 1 e t /

1 0.9 0.8 0.7 Temperatura 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

= 5 = 10

10

15

20

25 Tiempo

30

35

40

45

50

Ejemplo M6.3 Repita el problema anterior pero usando una funcin senoidal para Ti. Solucin. Este ejemplo est resuelto usando Simulink de MATLAB. A continuacin se describen los pasos a seguir para graficar la variable de respuesta T cuando la constante de tiempo es igual a 5. 1. Abra MATLAB 2. Abra Simulink 3. Abra una hoja en blanco 4. Copie de la biblioteca continuos el mdulo de funcin de transferencia 5. Copie de la biblioteca sources el mdulo sine wave 6. Copie de la biblioteca sinks dos mdulos de to workspace 7. Una los bloques de manera que se enve al work space la seal de entrada y la de salida 8. Modifique la funcin de transferencia de manera que la constante de tiempo sea 5 9. Modifique el cambio escaln de manera que se inicie a tiempo cero 10. Modifique los workspaces para que la informacin sea almacenada como arreglo numrico (save format: Array)

11. Ejecute la simulacin 12. En el rea de trabajo de MATLAB grafique el contenido de los dos workspace en funcin del tiempo por medio de la instruccin plot (tout,simout,tout,simout1)

1 0.8 0.6 0.4 Temperatura 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 salida entrada

10 Tiempo

12

14

16

18

20

La grfica muestra que la seal de salida tambin es del tipo senoidal (igual que la seal de entrada) pero tiene un retrazo con respecto a la de entrada y tiene menor magnitud. En los mdulos siguientes se analizar con ms detalle el comportamiento de los sistemas cuando se haga un anlisis en la frecuencia. Ejemplo M6.4 Repita el problema M6.2 introduciendo un tiempo muerto de 2 unidades. Solucin. Este ejemplo ser resuelto por medio de Simulink, para ello siga el siguiente procedimiento. 1. 2. 3. 4. 5. Abra MATLAB Abra Simulink Abra una hoja en blanco Copie de la biblioteca continuos el mdulo de funcin de transferencia Copie de la biblioteca continuos el mdulo tansport delay

6. Copie de la biblioteca sources el mdulo step 7. Copie de la biblioteca sinks dos mdulos de to workspace 8. Una los bloques de manera que se enve al work space la seal de entrada y la de salida 9. Modifique la funcin de transferencia de manera que la constante de tiempo sea 5 10. Modifique el tiempo muerto en el mdulo transport delay a 2 unidades 11. Modifique el cambio escaln de manera que se introduzca a tiempo cero 12. Modifique los workspaces para que la informacin sea almacenada como arreglo numrico (save format: Array) 13. Ejecute la simulacin 14. En el rea de trabajo de MATLAB grafique el contenido de los dos workspace en funcin del tiempo por medio de la instruccin: plot (tout,simout,tout,simout1) 15. Cambie el tiempo muerto a cero y repita la operacin 16. En el rea de MATLAB teclee hold on para que en la misma grfica le aparezcan los resultados. La figura siguiente muestra la respuesta dinmica para la funcin de primer orden con tiempo muerto de 2 unidades y sin tiempo muerto.
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 t =0
d

t =2
d

10

15

20

25

Problemas de Repaso 1. Un termmetro cuya constante de tiempo es igual a 0.2 minutos es colocado en un bao de aceite que se encuentra a una temperatura T. Despus de un tiempo el termmetro llega al equilibrio y su temperatura es la misma que la del bao. A tiempo cero la temperatura del bao es incrementada linealmente a una velocidad de 0.1 por minuto por medio de una resistencia elctrica. Cul ser la diferencia de temperatura entre el termmetro y el bao a 0.1 minutos y a 1.0 minutos? 2. Desarrolle una frmula para encontrar la constante de tiempo de un sistema de control del nivel de lquido en un tanque como el mostrado a continuacin. El sistema opera a una altura hs y tiene una resistencia lineal a la salida de la tubera. El tanque tiene tres paredes verticales y una ms con una inclinacin de grados con respecto a la vertical.

6.2.- Usando Matlab (Simulink) encuentre la respuesta dinmica de un sistema de primer orden con funcin de transferencia Y (s ) = (10s + 1) y un cambio en el flujo de entrada de forma lineal.
5

6.3 Al problema anterior agregue, un tiempo muerto de 0.5 unidades. Muestre la respuesta dinmica.

Das könnte Ihnen auch gefallen