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Balance energtico

El principio de conservacin de energa, es un principio general aplicable a todo sistema fsico en el que no se cree ni se destruya masa alguna, que establece que en tal caso tampoco se crea ni se destruye energa, sino que simplemente cambia de forma. Este principio junto con las leyes relativas a los campos magnticos y elctricos, a los circuitos elctricos y a la mecnica newtoniana constituye un procedimiento idneo para hallar las relaciones caractersticas de un acoplamiento electromecnico. Tratndose de frecuencias y velocidades relativamente pequeas, la radiacin electromagntica es prcticamente despreciable prevaleciendo las condiciones de un campo casi esttico. En la conservacin electromecnica de energa, sta aparece en cuatro formas, que segn el principio de conservacin estn ligadas entre s de la siguiente forma:

Esta ecuacin es aplicable a todos los dispositivos de conversin; est escrita de forma que los trminos de energa elctrica y mecnica tienen signo positivo cuando se trata de un motor, pero es igualmente valida si se trata de un generador, an cuando en este caso dichos trminos son de signo negativo. La conversin irreversible de energa en calor es debida a tres causas: una parte de la energa elctrica se convierte directamente en calor en las resistencias del circuito recorrido por la corriente; una parte de la energa mecnica generada es absorbida por los rozamientos y por la resistencia del aire, convirtindose en calor, y por ltimo una parte de la energa absorbida por los campos de acoplamiento se convierte tambin en calor por las prdidas en el ncleo (caso acoplamiento magntico) o las prdidas en el dielctrico (caso de acoplamiento elctrico). Si las prdidas totales de energa se desglosan en sus tres componentes, es decir se separan las prdidas en el sistema elctrico, en el mecnico y en los campos, y cada una de estas partes se agrupa con el trmino correspondiente a la ecuacin 2-1, sta se convertir en:

El primer miembro de esta ecuacin puede expresarse en funcin de las intensidades y tensiones en los circuitos elctricos del sistema. Consideremos, por ejemplo, el dispositivo de conversin de energa representado esquemticamente en la Fig. 2-1.

La energa elctrica de entrada en el tiempo elemental dt es vt i dt, siendo vt la tensin instantnea en bornes e i la intensidad instantnea. La energa perdida en las resistencias elctricas es i2 r dt, siendo r el valor de dicha resistencia. Por consiguiente, el primer miembro de la ecuacin 2-2 ser:

en las que dWelec es la energa de entrada neta despus de haber tenido en cuenta las prdidas en la resistencia. Para que el sistema de acoplamiento absorba energa del circuito elctrico es necesario que el campo origine una reaccin en l, reaccin que no es otra que la f.e.m. representada en la Fig. 2-1 por la tensin e. En los dispositivos electromagnticos, por ejemplo, es la tensin inducida por el campo magntico. La reaccin en la entrada es un elemento esencial en todo proceso de transferencia de energa entre un circuito elctrico y otro medio cualquiera. El campo de acoplamiento puede compararse a un almacenamiento de energa que la va suministrando hacia el sistema de salida al mismo tiempo que la repone por medio de su reaccin con el sistema de entrada. Para que las tensiones queden correctamente equilibradas, la f.e.m. e debe valer:

que sustituida en la frmula 2-4 nos da:

Si el suministro de energa elctrica procede de ms de un circuito, la energa de entrada total ser la suma de todos los trminos de la frmula 2-6. El primer trmino del segundo miembro de la ecuacin 2-2 es la energa total convertida a forma mecnica, que difiere de la energa mecnica til por las prdidas debidas a rozamientos y resistencia del aire en las partes animadas de movimiento. El ltimo trmino de dicho segundo

miembro es la energa total absorbida por el campo de acoplamiento, comprendida la energa almacenada y las prdidas. De cuanto antecede se desprende que la resistencia de los circuitos, los rozamientos y la resistencia del aire, si bien existen siempre, no tienen un papel importante en el proceso de conversin de la energa, y pueden considerarse como prdidas en los sistemas elctrico y mecnico respectivamente a ambos lados del elemento de acoplamiento tal como se indica en el esquema de la Fig. 2-1. El proceso bsico de conversin de energa comprende el campo de acoplamiento y su accin y reaccin frente a los sistemas elctrico y mecnico. Actuando como motor, la suma de la energa absorbida por el campo de acoplamiento y la energa interna convertida a forma mecnica puede igualarse siempre a la energa elctrica interna, relacionada sta con la intensidad de carga y la f.e.m. e originada por el campo. La formula 2-2 puede escribirse en forma diferencial:

en la que dWmec es la energa diferencial convertida a forma mecnica y dWcamp la energa diferencial absorbida por el campo de acoplamiento. La ecuacin 2-7 constituye, junto con la ley de Faraday de las tensiones inducidas, la base fundamental para el anlisis de los dispositivos o equipos de conversin de energa.

Energa en sistemas magnticos con excitacin simple


En el capitulo 1 se ha tratado primordialmente de los circuitos magnticos con ncleo cerrado, utilizados en los transformadores; en ellos, la energa queda almacenada en los campos de dispersin y en el propio ncleo, pero no toma parte directamente en el proceso de transformacin de la tensin. En este captulo se trata de la conversin de energa; los circuitos magnticos tienen entrehierros entre las partes fijas y las mviles en los que el campo magntico existente almacena una considerable cantidad de energa: este campo constituye propiamente el medio de conversin sirviendo a manera de depsito de energa entre los sistemas elctrico y mecnico.

Tensin inducida y potencia elctrica


Consideremos en primer lugar un sistema formado por una bobina de excitacin y su correspondiente campo magntico tal como se representa esquemticamente en la Fig. 2-2. Podemos escribir:

Si el flujo es creciente, la f.e.m. e inducida en la bobina tiende a oponerse a la corriente, como se representa con los signos + y en la figura. Al ser el flujo creciente, su derivada respecto al tiempo es positiva y el valor instantneo de la fuerza contraelectromotriz viene dado por:

en la que es el valor instantneo del flujo concatenado con el circuito, y t es el tiempo. En un devanado en el que todo el flujo est concatenado con sus N espiras, el flujo ser N y la formula 2-8 puede escribirse:

En los dispositivos reales una pequea parte del flujo se dispersa a travs del espacio ocupado por las espiras, y por consiguiente se concatena con slo una parte de ellas. Al pretender calcular el flujo total concatenado deber tenerse en cuenta el que realmente lo hace con cada una de las espiras, los efectos producidos por esta concatenacin parcial pueden estimarse considerando que el flujo es = /N, siendo el flujo equivalente que concatene con el total de las N espiras. En la mayor parte de dispositivos provistos de ncleo ferromagntico, los efectos de esta concatenacin parcial son relativamente leves, ya que la mayor parte del flujo queda confinado en el ncleo interesando por consiguiente a todo el devanado. De la formula 2-6 se desprende que la energa diferencial dWelec suministrada por el generador en el tiempo dt es:

despus de haber separado las prdidas i2 r dt transformadas en calor, en la bobina. De las frmulas 2-11 y 2-9 se deduce:

siendo F = Ni la fuerza magnetomotriz, o f.m.m. de la bobina. Esta ltima ecuacin 2-12 muestra que las variaciones de flujo abarcado por un circuito son funcin de la energa que fluye en el mismo. El flujo puede variar debido a un cambio en la excitacin, a un movimiento mecnico o a ambas cosas simultneamente. Por ejemplo, en el rel representado en la Fig. 2-3 el campo magntico crea una fuerza que tiende a cerrar el entrehierro, y si la armadura es susceptible de moverse, ello producir una variacin de flujo. La energa elctrica de entrada viene dada por la frmula 2-12 en la que ya se tienen en cuenta todos los factores que puedan ser causa de una modificacin del flujo.

En la ecuacin de equilibrio 2-7 la energa relativa al campo magntico viene determinada por la f.m.m. de la bobina y por la configuracin del material magntico y del devanado. El campo da origen a fuerzas mecnicas, pero si no existe movimiento no existir tampoco trabajo alguno. Si por ejemplo inmovilizamos en una posicin fija la armadura del rel de la Fig. 2-3, la ecuacin 2-7 queda reducida al caso especial.

Puede hallarse la energa del campo, para una determinada configuracin, por la energa suministrada por el generador al crear el campo considerando que su configuracin es fija. Teniendo en cuenta las ecuaciones 2-12 y 2-13 tendremos:

que dice que para una configuracin dada, la energa elctrica de entrada i d relacionada con una variacin de flujo queda absorbida por el campo. Al variar el flujo concatenado entre 1 y 2 o el flujo entre 1 y 2, la energa absorbida por el campo ser:

en donde se han empleado las notaciones funcionales i () y F () para hacer resaltar el hecho de que y son las variables de integracin. Si el flujo inicial es nulo, la energa absorbida por el campo cuando quede establecido el flujo concatenado o el flujo , ser:

En estas ecuaciones la f.m.m. es funcin del flujo, dependiendo la relacin entre ambos de la forma geomtrica de la bobina y del ncleo, as como de las propiedades magnticas del material. En el rel de la Fig. 2-3 existen dos orgenes de prdidas elctricas: la resistencia del devanado y las corrientes parsitas e histresis del ncleo. Cuando el flujo, por reajuste de la intensidad i, crece desde 1 hasta 2 para volver luego a 1 no se recupera toda la energa suministrada por el generador, debido a dichas prdidas. Si suponemos que los elementos origen de las prdidas se separan y se incluyen en el generador elctrico, el rel devolver toda la energa despus de haber pasado el flujo de 1 a 2 y retornado a 1. En este caso se dice que el rel constituye un sistema conservador. Un sistema conservador tiene la propiedad de que su energa depende nicamente de su estado, fijado ste por las variables independientes que lo determinan. En el caso del rel, la variable independiente fija el estado, de conformidad con la formula 2-16. En consecuencia, la energa a cualquier valor de es independiente del camino seguido hasta llegar a l, siendo esto igualmente cierto para N o sea . Recurdese que se ha supuesto que el rel no tiene prdidas y que su posicin mecnica es fija cuando se define su estado por medio de la variable independiente . Ms adelante se introducir el movimiento mecnico. Los mecanismos de conversin electromagntica de energa se construyen con entrehierros para separar las partes fijas de las movibles. La mayor parte de la f.m.m. de los devanados se emplea en salvar la reluctancia de los entrehierros, de forma que la mayor parte de la energa queda almacenada en dichos entrehierros para ser restituida al generador cuando se reduce el campo. Debido a la simplicidad de las relaciones resultantes, al calcular dispositivos reales se prescinde muchas veces de la no linealidad magntica y de las prdidas, pudindose corregir posteriormente por procedimientos semiempricos los resultados as hallados. En consecuencia, se realizan los clculos bajo el supuesto de que el flujo y la f.m.m. son directamente proporcionales en todo el circuito magntico tal como lo son en el aire. La relacin entre el flujo y la f.m.m. F viene dada por la reluctancia R y la permeancia P:

Habiendo prescindido de la no linealidad y de la histresis, la reluctancia y la permeancia sern constantes, si lo son y F, por lo que valindonos de las frmulas 2-16 a 2-18 podremos escribir:

y bajo el mismo supuesto de prescindir de la no linealidad la autoinduccin L de la bobina, expresada en Henry, viene dada por el flujo concatenado por ampere, o sea:

la que sustituida en la ecuacin 1-19 dar la energa almacenada en el campo a inductancia constante,

La energa asociada al campo se distribuye en todo el espacio ocupado por l. En un medio magntico sin prdidas y de permeabilidad uniforme la densidad de energa es

en la que wcamp viene expresado en joule por metro cbico, la intensidad H del campo magntico en ampere-vueltas por metro, la densidad de flujo B en weber por metro cuadrado y la permeabilidad en unidades MKS. En las consideraciones anteriores se ha expresado la relacin campo-energa en tres formas distintas, siendo pertinente comentar ahora brevemente cada una de ellas. En la ecuacin 2-22 la energa almacenada queda expresada en funcin de las propiedades del campo por volumen especfico o relativo: este punto de vista es el del proyectista, que piensa basndose en las propiedades del material, intensidades de campo, densidades de flujo y conceptos anlogos, y a partir de aqu fija las formas geomtricas y disposiciones de cualquier elemento conociendo las posibilidades por unidad de volumen de los materiales disponibles. En la ecuacin 2-21 la energa del campo est expresada en funcin del flujo concatenado y de las inductancias, conceptos muy corrientes particularmente cuando no tiene importancia el hecho de no existir una relacin lineal: es el punto de vista del analizador del circuito. Excepcin hecha de las dificultades que se originan si se pretende tener en cuenta la ya citada no linealidad, puede desarrollarse la teora de las caractersticas operatorias de un dispositivo de conversin electromagntica de energa partiendo del supuesto que tal dispositivo es un elemento del circuito con inductancia variable en el tiempo: sin embargo, esta forma de considerar las cosas no da idea clara de los fenmenos internos y no dice nada sobre las dimensiones fsicas. En la ecuacin 1-19, la energa est expresada en funcin del conjunto del campo; en cierta forma este punto de vista est comprendido entre los otros dos,

pues efectivamente puede traducirse tanto al lenguaje del proyectista como al del analizador. En este texto se har uso, en distintos lugares, de los tres puntos de vista.

Fuerza mecnica y energa


En la Fig. 2-4 est representado el rel de la Fig. 2-3, que constituye un ejemplo de dispositivo electromagntico de conversin de energa, al que se ha aplicado una fuerza mecnica fmec que acta manteniendo la armadura en una determinada posicin x. En principio habamos supuesto que la armadura estaba fija en relacin al campo magntico sin considerar las fuerzas que la inmovilizaban.

En la citada Fig. 2-4 se representa tambin la fuerza fcamp originada por el campo magntico y que tiende a desplazar la armadura en la direccin x. En condiciones estticas y admitiendo que no existen fuerzas de rozamiento, las dos fuerzas existentes, o sea la del campo y la mecnica, debern equilibrarse:

Si la armadura es susceptible de desplazarse un espacio dx, el campo ejercer sobre ella un trabajo dWmec ya que su fuerza y el espacio recorrido tienen el mismo sentido:

De igual forma, ya que la fuerza mecnica y el desplazamiento tienen sentidos opuestos, el trabajo desarrollado por dicha fuerza ser negativo, es decir, que habr una absorcin de energa:

Si se acelera o se carga mecnicamente la armadura de la Fig. 2-4, las dos fuerzas actuantes, la originada por el campo y la mecnica, ya no sern iguales y la ecuacin 2-23 deber reemplazarse por una ecuacin diferencial que tenga en cuenta todas las fuerzas existentes.

Volviendo a las ecuaciones 2-7 y 2-12, por sustitucin en la ecuacin 2-25 tendremos:

que es ms general que la 1-14 para la variacin de la energa del campo magntico en un sistema de excitacin simple. Si la armadura se mantiene inmvil dx ser igual a cero y toda variacin en la energa del campo proceder del suministro elctrico como en la ecuacin 2-14:

y si por el contrario es el flujo concatenado el que permanece constante, d ser igual a cero, y la variacin en la energa del campo proceder totalmente del sistema mecnico

La condicin de que d = 0 se cumplir aplicando una tensin nula a los terminales del devanado sin resistencia del rel de la Fig. 2-4. Sin embargo, es necesario que sea finito para que exista una fuerza fcamp al transferir al campo energa procedente del sistema mecnico; por ejemplo, podemos partir de una corriente i en el devanado estando la armadura en una determinada posicin x, y seguidamente cortocircuitar los terminales. En la ecuacin 2-22 podemos ver que la densidad de energa wcamp en el entrehierro es constante si lo es B, o sea que la energa total del campo Wcamp es proporcional al volumen del entrehierro. Si x crece, se reduce dicho volumen transfirindose energa del campo magntico al sistema mecnico, y si por el contrario x se reduce debido a la accin de la fuerza mecnica, se transferir energa del sistema mecnico al campo magntico de acuerdo con la ecuacin 2-28. Las ecuaciones 2-27 y 2-28 muestran la verdadera naturaleza del campo magntico como medio de acoplamiento entre los sistemas elctrico y mecnico. Cualquiera de los dos sistemas puede introducir o extraer energa del campo segn sean las condiciones impuestas a las variables independientes y x. En algunas mquinas o dispositivos la energa del campo magntico se mantiene constante durante todo el proceso de conversin, pues las aportaciones y extracciones elctricas y mecnicas en cada momento son iguales entre s, mientras que en otras mquinas, como por ejemplo los motores de corriente alterna monofsicos, el proceso es mucho ms complicado originndose intercambios durante cada revolucin del eje.

Determinacin de fuerzas magnticas y pares a partir de la energa


Como se analizo en la seccin anterior, para un sistema de acumulacin de energa magntica sin prdida, la energa magntica acumulada Wfld es una funcin de estado, determinada slo por medio de los valores de las variables de estado independiente y x. Este hecho se muestra de manera explicita al reformular la ecuacin 3.16 en la siguiente forma

Para cualquier funcin de estado con dos variables independientes, por ejemplo, F(x1, x2), la diferencial total de F con respecto a las dos variables de estado x1 y x2se formula de la siguiente manera

Es muy importante reconocer que las derivadas parciales en la ecuacin 3.23 son tomadas al mantener constante la variable de estado opuesta. La ecuacin 3.23 es vlida para cualquier funcin de F y por lo tanto, es vlida para Wfld; entonces,

Ya que y x son variables independientes, las ecuaciones 3.22 y 3.24 debern ser iguales para todos los valores de d y dx, por lo tanto,

donde, al mantener x constante se toma a la derivada parcial y

en este caso, se mantiene constante mientras se toma a la derivada parcial. ste es el resultado que se haba buscado. Una vez que se conoce Wfld como una funcin de y de x, es posible aplicar la ecuacin 3.25 para resolver i(, x). Ms importante an, la ecuacin 3.26 puede emplearse para resolver la fuerza mecnica ffld(, x). No se le debe dar demasiada importancia al hecho de que se toma a la derivada parcial de la ecuacin 3.26 mientras se mantienen constantes los flujos de dispersin . Este hecho se realiza fcilmente si Wfld es una funcin conocida de y x. Advierta que esto es slo un requisito matemtico y no tiene nada que ver con si a se le mantiene constante al operar el dispositivo real. La fuerza ffld se determina directamente a partir de la ecuacin 3.26 en trminos de la variable de estado elctrica . Cuando se desea expresar la fuerza como una funcin de i, es posible hacerlo al sustituir la expresin apropiada para como una funcin de i dentro de la ecuacin para ffld que se obtiene al utilizar la ecuacin 3.26. Para los sistemas magnticos lineales en los que = L(x)i, la energa se expresa mediante la ecuacin 3.19 y la fuerza se determina por medio de sustitucin directa en la ecuacin 3.26

En este momento, la fuerza puede expresarse en trminos de la corriente i simplemente al sustituir = L(x)i

EJEMPLO DE APLICACIN 4.1 Un controlador externo se conecta al solenoide que se cita en el ejemplo 3.3 y mantiene constantes las dispersiones de flujo de la bobina a = 1.5 mWb. Grafique la fuerza resultante del solenoide dentro de los siguientes lmites 0.2 x 1.8 cm. SOLUCION La fuerza resultante se grafica en la figura 3.8. Para un sistema con terminal mecnica de rotacin, las variables de la terminal mecnica se convierten en el desplazamiento angular de y del par Tfld. En este caso, la ecuacin 3.22 se transforma del siguiente modo:

Mediante una analoga con el desarrollo de la ecuacin 3.26, es posible determinar el par a partir de la expresin negativa de la derivada parcial de la energa con respecto a al mantener constante a

Para sistemas magnticos lineales donde = L()i, por medio de una analoga con la ecuacin 3.19, la energa se suministra mediante la siguiente ecuacin

Por lo tanto, el par se suministra mediante la siguiente expresin matemtica

que se expresa indirectamente en trminos de la corriente i, como se indica a continuacin

Funciones de estado, variables, coenerga


La energa es una funcin de estado de un sistema conservador. La ecuacin 2-26 escrita de la siguiente forma:

muestra que la energa del campo magntico de un sistema con excitacin simple desprovisto de prdidas es funcin de dos variables independientes, y x. La diferencial de la energa dWcamp (, x) puede expresarse matemticamente en funcin de las derivadas parciales:

Puesto que las variables y x son independientes, los coeficientes de los trminos semejantes de las ecuaciones 2-26 y 2-29 debern ser iguales entre s, lo que nos conduce a las siguientes ecuaciones paramtricas:

La ecuacin 2-30 para la corriente i se corresponde con la ecuacin 2-27 para la energa del campo cuando la armadura se mantiene fija, es decir, cuando dx = 0, y la ecuacin 2-31 para la fuerza mecnica fmec (que es igual a la fuerza del campo fcamp), se corresponde con la 2-28 de la energa del campo cuando el flujo concatenado es constante: d = 0. Obsrvese que hasta ahora se ha expresado siempre la energa en funcin de la variable elctrica y en la ecuacin 2-31 la fuerza se encuentra como funcin del flujo concatenado . Una vez obtenida la frmula para la fuerza, si se desea puede expresarse sta en funcin de i utilizando las ecuaciones del sistema conectado. Como alternativa, para determinar la fuerza en funcin de puede utilizarse otra funcin de estado distinta de la energa, denominada coenerga, que nos dar la fuerza en funcin de la corriente. La eleccin de una u otra funcin de estado es simple cuestin de conveniencia que depende de la variable que se pretenda determinar en el resultado, o de los datos iniciales de que se disponga correspondientes al sistema en estudio. La coenerga W camp es una funcin de i y de x tal como

que puede deducirse de la ecuacin 2-26, utilizando la diferencia de i

y la diferencial de dWcamp (, x) de la ecuacin 2-26, para llevar a cabo la transformacin. La diferencial de la coenerga es:

Substituyendo las ecuaciones 2-33 y 2-26 en la 2-34a tendremos:

que queda reducida simplemente a:

Al igual que se hizo en la ecuacin 2-29 para la energa Wcamp (, x), puede expresarse la diferencial de la coenerga de la siguiente forma:

y puesto que las variables i y x son ahora independientes, los coeficientes de los trminos semejantes de las ecuaciones 2-34 y 2-34d debern ser iguales entre s, resultado de ello las ecuaciones paramtricas:

Comprense las ecuaciones 2-31 y 2-36: la primera expresa la fuerza en funcin del flujo concatenado y la segunda lo hace en funcin de i. El calcular la fuerza a partir de la energa o de la coenerga depende en general de las variables requeridas en cada caso. En un sistema con excitacin simple y la armadura fija, dx = 0, la coenerga se determina a partir de la ecuacin 2-34c

En un sistema lineal en el que sea proporcional a i, es decir, de inductancia constante al variar , o constante al variar B, la coenerga expresada con los datos del circuito es:

La densidad de coenerga es:

y la coenerga total expresada con los datos del campo:

Estas tres ltimas frmulas constituyen la contrapartida de las 2-21, 2-22 y 2-19 de la funcin energa respectivamente. En un sistema lineal, la energa y la coenerga tienen valores numricos iguales; por ejemplo . Si el sistema no es lineal, es

decir, si e i, o bien B y H no son proporcionales, no siempre ambas funciones tienen el mismo valor numrico. La Fig. 2-5 es una interpretacin grfica de la energa y coenerga en un sistema no

lineal. El rea comprendida entre la curva -i y el eje vertical, dada por la integral de i d, es la energa, y el rea comprendida entre dicha curva y el eje horizontal, dada por di, es la coenerga. La suma de ambas en un sistema con excitacin simple es, por definicin:

La fuerza creada por el campo del dispositivo de la Fig. 2-4 para unos determinados valores de x e i o , ha de ser independiente de que el clculo se haya realizado valindose de la energa o de la coenerga, este aserto puede demostrarse por un procedimiento grfico. Supongamos que la armadura est en una posicin x tal que determine que el dispositivo est actuando en el punto a

de la Fig. 2-6a. La derivada parcial de la ecuacin 2-31 puede interpretarse como el lmite de , cuando x 0 siendo constante. Si variamos x, la variacin de Wcamp estar representada por el rea de la superficie sombreada en dicha figura, por lo que la fuerza ser: fcamp = (rea sombreada)/x cuando x tiende a cero. Por otra parte, la derivada parcial de la ecuacin 2-36 puede interpretarse como el lmite de Wcamp/ x cuando x 0 siendo i constante: este caso est representado en la Fig. 2-6b y la fuerza ser fcamp = (rea sombreada)/x cuando x

tiende a cero. Las zonas sombreadas en ambas figuras difieren entre s nicamente en el pequeo tringulo abc de lados i y , por lo que en el lmite las reas de dichas zonas motivadas por x con o i constantes son iguales, es decir, que el valor de la fuerza es independiente de que su clculo se haya realizado a partir de la energa o de la coenerga como se quera demostrar. Las ecuaciones 2-31 y 2-36 expresan la fuerza mecnica de origen elctrico en funcin de las derivadas parciales de la energa y de la coenerga Wcamp (, x) y Wcamp (i, x). Es necesario tener en cuenta dos puntos esenciales sobre el particular: (1) las variables en funcin de las cuales debern expresarse y (2) sus signos algebraicos. Naturalmente, la fuerza depende fsicamente del valor de x y del campo magntico, y el campo puede expresarse en funcin del flujo concatenado , de la corriente i o de otras variables con stas relacionadas. Sin embargo, hay una gran diferencia, matemticamente considerado, entre la funcin de energa utilizada y las variables en que est expresada. Se ha indicado ya que el empleo de una y otra formas como base de un anlisis es meramente una cuestin de conveniencia que depende de los datos de partida, y de los que se pretende determinar. Los signos algebraicos de las ecuaciones 2-31 y 2-36 indican que la fuerza del campo acta en el sentido en que tiende a disminuir la energa almacenada en el campo magntico siendo el flujo constante, o a aumentar la coenerga a intensidad constante. En un sistema con excitacin simple la fuerza acta sobre los distintos elementos tendiendo a aumentar la inductancia, as como a reducir la reluctancia del circuito magntico concatenado con el devanado.

Determinacin de fuerzas magnticas y pares a partir de la coenerga


Es posible utilizar una manipulacin matemtica de la ecuacin 3.22 para definir una nueva funcin de estado denominada coenerga, donde la fuerza se obtiene directamente como una funcin de la corriente. La eleccin de la energa o de la coenerga como la funcin de estado es slo una cuestin de conveniencia, ya que ambas llevan hacia el mismo resultado, aunque una u otra pudiera ser ms simple en trminos analticos, dependiendo del resultado que se desee obtener y de las caractersticas del sistema que se analiza. La coenerga Wfld se define como una funcin de i y x de manera que

Al utilizar el diferencial de i se lleva a cabo la derivada que se desea

y la diferencial de dWfld (, x) a partir de la ecuacin 3.22. De la ecuacin 3.34

La sustitucin de las ecuaciones 3.22 y 3.35 en la ecuacin 3.36 da como resultado la siguiente expresin

De la ecuacin 3.37, la coenerga Wfld(i, x) se advierte como una funcin de estado con dos variables independientes, i y x. As, su diferencial se expresa de la siguiente forma

Las ecuaciones 3.37 y 3.38 debern ser iguales para todos sus valores de di y dx; por lo tanto,

La ecuacin 3.40 proporciona el valor de la fuerza mecnica en trminos de i y x. Advierta que la derivada parcial en la ecuacin 3.40 se toma en consideracin al mantener constante i; por lo tanto, Wfld deber ser una funcin conocida de i y x. Para cualquier sistema dado, las ecuaciones 3.26 y 3.40 llevarn al mismo resultado; la eleccin entre cul de ellas utilizar para calcular la fuerza se determina por la preferencia del usuario y por la conveniencia.

Mediante una analoga de la obtencin de la ecuacin 3.18, la coenerga se determina a partir de la integral de di

Para los sistemas magnticos lineales donde = L(x)i, el valor de la coenerga se suministra mediante la siguiente expresin

y la fuerza puede determinarse a partir de la ecuacin 3.40

como se esperaba, es idntica a la expresin dada mediante la ecuacin 3.28. De manera similar, para un sistema con un desplazamiento mecnico de rotacin, la coenerga se expresa en trminos de la corriente y del desplazamiento angular

y el par se obtiene mediante la siguiente ecuacin:

Si el sistema es magnticamente lineal,

que es idntica a la ecuacin 3.33. En trminos de la teora de campos, para el caso de los materiales magnticos (donde B = 0 cuando H = 0), es posible demostrar que

Para el caso de los materiales magnticos que presentan permeabilidad constante ( B = H), la expresin matemtica se reduce a la siguiente ecuacin

Para el caso de los materiales de imn permanente (duros) como los que se analizaron en el captulo 1 y donde B = 0 cuando H = Hc, la energa y la coenerga son igual a cero cuando B = 0 Y por consiguiente cuando H = Hc, De esta forma, aunque la ecuacin 3.20 todava es aplicable para obtener los clculos de la energa, la ecuacin 3.48 deber modificarse de la siguiente manera

Advierta que es posible suponer que la ecuacin 3.50 es adecuada en trminos generales, dado que a los materiales magnticos suaves se les puede considerar simplemente como materiales magnticos duros cuando Hc = 0, en cuyo caso la ecuacin 3.50 se reduce a la ecuacin 3.48. En algunos casos es difcil elaborar representaciones de circuitos magnticos o quiz no sea posible producir soluciones con la precisin deseada. Dichas situaciones con frecuencia se caracterizan mediante geometras complejas y/o al llevar a los materiales a una saturacin mxima. En estos casos, se aplican tcnicas numricas para evaluar la energa del sistema por medio de la ecuacin 3.20 o en el caso de la coenerga al emplear las ecuaciones 3.48 o 3.50. Una de dichas tcnicas, conocida con el nombre de mtodo del elemento finito, se ha convertido en una de las ms utilizadas. Por ejemplo, algunos de los programas que se encuentran disponibles comercialmente, se utilizan para calcular la coenerga del sistema para diferentes valores del desplazamiento x de un actuador de desplazamiento lineal (al asegurarse de mantener la corriente constante mientras que x vara). Entonces es posible obtener la fuerza mediante la ecuacin 3.40, con la derivada de la coenerga respecto del valor de x calculado numricamente a partir de los resultados del anlisis del elemento finito. EJEMPLO DE APLICACIN 4.2 La caracterstica -i de un circuito magntico se representa frecuentemente por una lnea quebrada como puede verse en la Fig. 2-7. Se considera que el circuito es lineal hasta el punto a y est saturado desde a hasta b. Hllese la energa Wcamp y la coenerga Wcamp del circuito magntico en los puntos a y b.

SOLUCION La energa, segn la ecuacin 2-16, es:

La energa en el punto a, teniendo en cuenta que la ecuacin de la curva 0a es = i, ser:

En el punto b existe la energa adicional

luego la energa total en b es de 0.8 joule. La coenerga viene dada por la ecuacin 2-37:

y en el punto a, siendo i = 1 A, tendremos:

Como puede verse, en el punto a son iguales la energa y la coenerga. En el punto b existe la coenerga adicional

siendo la total en dicho punto de 1.6 joule, superior, como puede comprobarse, a los 0.8 joule de energa existentes en el mismo.

EJEMPLO DE APLICACIN 4.3 El circuito magntico de la Fig. 2-8 est construido de acero moldeado. El rotor puede girar libremente alrededor de un eje normal al dibujo. Las dimensiones son las indicadas en la figura. a) Dedzcase una frmula, expresada en unidades MKS, para el par actuante sobre el rotor en funcin de las dimensiones y del campo magntico en los dos entrehierros. Desprciese el efecto de bordes. b) Debido a la saturacin del acero, la densidad mxima de flujo en las zonas del entrehierro en las que estn enfrentados la armadura y el rotor, es de aproximadamente 2 weber/m2. Calclese el par mximo en N-m, si las dimensiones son: r1 = 25 mm, h = 25mm, g = 2.5mm.

SOLUCION El par T puede obtenerse de la derivada de la coenerga del campo respecto al ngulo , segn la ecuacin 2-36. a) Utilizaremos como variable independiente la intensidad H del campo en el entrehierro por estar ligada a la variable i en los terminales por la relacin Ni = 2gH. La densidad de coenerga del campo, segn la ecuacin 2-39, es 0H 2/2 y el volumen de las dos zonas de entrehierro interesadas es 2gh(r1 + 0.5g), por lo que la coenerga total del campo es

El sentido de actuacin del par es tendiendo a alinear el rotor con los polos del estator. b) Sustituyendo valores en la frmula, siendo 0 = 4*10-7 tendremos:

Los dispositivos provistos de hierro mvil encuentran multitud de aplicaciones en aparatos destinados a ejercer una fuerza mecnica o producir un par. Algunos de ellos, tales como los elevadores y platos magnticos, se utilizan para sostener piezas de material ferromagntico; otros, tales como las bobinas con ncleo de hierro, los rels y los contactores, para ejercer una fuerza a una determinada distancia; otros actan sobre un muelle antagonista, de forma que la desviacin de un ndice indique el valor eficaz de la tensin o intensidad del circuito al que estn conectados; en otros, tales como los receptores telefnicos de hierro mvil y los electroimanes que accionan los servomecanismos de regulacin de motores hidrulicos, se requiere que la fuerza o el par sean muy aproximadamente proporcionales a una seal elctrica, y que la respuesta dinmica sea lo ms rpida posible.

Sistemas de campo elctrico con excitacin simple


Un sistema de conversin de energa por campo elctrico puede tratarse en forma anloga a lo ya visto para un campo magntico a fin de determinar la fuerza que se origina en el campo elctrico y la tensin aplicada a los terminales del circuito. La eleccin de las variables independientes determina si la funcin de estado corresponde a la energa o a la coenerga, y la forma de las ecuaciones paramtricas.

Balance energtico
La Fig. 2-9 representa un dispositivo de campo elctrico con excitacin simple. Los terminales se alimentan con una intensidad I procedente de un generador cuyas prdidas estn representadas

por el elemento G en derivacin. El plato mvil est unido a un sistema mecnico no detallado en la figura. La variacin de energa correspondiente a cada cambio en el sistema puede representarse por la ecuacin:

Representando con i y q respectivamente la intensidad y la carga en el sistema, la energa elctrica en los terminales ser:

y la energa mecnica exterior:

introduciendo estas dos ltimas ecuaciones en la 2-42 tendremos:

correspondiente al balance de energa del sistema, supuesto ste exento de prdidas ya que el elemento G est incluido en el generador y admitimos que en el resto del dispositivo no existen prdidas en el dielctrico, por rozamientos ni por otras causas. El sistema es conservador, y toda la energa suministrada puede recuperarse.

Energa
La ecuacin 2-45 ordenada de la siguiente forma

muestra que la energa del campo elctrico puede suministrarse a travs de los terminales elctricos o del equipo mecnico. La expresin de la energa en funcin de las variables independientes q y x es correcta, ya que la energa es una funcin de estado independiente de cmo ha sido introducida. Por tanto, si el sistema mecnico se mantiene fijo, dx = 0, la energa procedente de los terminales elctricos ser:

y si, por el contrario, el circuito elctrico se mantiene abierto para que dq = 0, la energa ser:

para valorar estas integrales precisamos conocer la dependencia entre v y q entre fmec y x. En un campo elctrico en el que q sea proporcional a v, es decir, en el que la permitividad o capacidad inductiva especifica sea constante, v y q estn relacionadas por la capacidad

y la energa del circuito, procedente de la ecuacin 2-46, es:

y sustituyendo en sta el valor de C de la 2-48:

La analoga entre los casos de campos elctricos y magnticos se hace ms evidente si expresamos la densidad de energa como funcin del gradiente de potencial E y de la densidad de flujo del campo elctrico D = E.

Comprense las ecuaciones 2-49, 2-50 y 2-51 con las 2-19, 2-21 y 2-22.

Variables, coenerga
La energa del campo elctrico es funcin de las variables independientes q y x. Por ejemplo: un condensador plano simple, en el que A sea la superficie de las armaduras, x su distancia y 0 la permitividad, tendr una capacidad C = 0A/x, y aplicando la ecuacin 2-49 tendremos la energa

Wcamp = q2x/0A, que evidentemente es funcin de q y de x. El haber elegido la energa como funcin de estado para describir el sistema tiene por consecuencia el que la fuerza fmec resulte ser funcin de q y de x. Si el anlisis del conjunto resultara ms fcil considerando la fuerza como funcin de v y de x debera tomarse la coenerga como funcin de estado. La coenerga Wcamp (v, x) del sistema de campo elctrico es vq Wcamp (q, x), lo que teniendo en cuenta la ecuacin 2-45a de la energa y desarrollando d(vq), tendremos:

Puede calcularse la coenerga manteniendo fija la parte mecnica, o sea que dx = 0, y elevando hasta v la tensin de todo el sistema de tal forma que toda la coenerga proceda de los terminales elctricos:

En un sistema lineal en el que v es proporcional a q, es constante y la capacidad puede definirse como anteriormente. La frmula de la coenerga del circuito es:

en la que C es funcin de x. La densidad de coenerga es:

Energa y coenerga magntica


Considrese una bobina de N espiras arrollada en un ncleo ferromagntico, tal como se muestra en la Figura 1.14a, que se conecta a una fuente de tensin variable v(t); como consecuencia de ello

se establecer una corriente i(t) en la bobina que producir un flujo variable (t) en el ncleo. De acuerdo con la ley de Faraday, el flujo anterior crear una f.e.m. inducida en cada una de las espiras del devanado, dando lugar a una f.e.m. total, que puede considerarse bien como una elevacin de tensin en el sentido de la corriente (vase Fig. 1.14b) de valor:

o bien como una cada de tensin en el sentido de la corriente (vase Fig. 1.14c), denominndose entonces fuerza contraelectromotriz (abreviadamente f.c.e.m.) cuya magnitud es:

Las dos formas anteriores de expresar la misma ley (ley de Faraday-Lenz) suele ser motivo de confusin entre los estudiantes, no habiendo razn alguna a este dislate. Para ilustrar ms eficazmente la aplicacin de la ley de Faraday, en la parte central superior de la Figura 1.14 se ha aislado una espira del devanado para ver el sentido de la f.e.m. y corriente inducida. Se observa que la polaridad de la f.e.m. inducida es tal que produce una corriente (si la espira esta cerrada) que da lugar a un flujo inducido en el mismo sentido del flujo inductor (t), y es por ello que se hace necesario incluir el signo menos en la expresin de la f.e.m. para tener en cuenta la ley de Lenz, de oposicin al cambio de flujo. En la Figura 1.14b se muestra el circuito elctrico equivalente de la bobina, donde se observa que el sentido de elevacin de la f.e.m. coincide con el sentido de la corriente (se ha considerado que la bobina tiene una resistencia R). En el caso de la espira dibujada en la parte central inferior de la Figura 1.14, se observa que la polaridad de la f.e.m. inducida es contraria a la considerada en el caso anterior; en esta situacin se produce una corriente en la espira, que da lugar a un flujo inducido que se opone al flujo principal (t); es por ello por lo que no es necesario incluir el signo menos en la expresin de la f.e.m., puesto que con la polaridad asignada se obtiene un flujo inducido que es antagnico al principal. En la Figura 1.14c se ha representado el circuito equivalente de la bobina correspondiente, en el que se observa que ahora el sentido de elevacin de tensin de la f.e.m. es contrario a la corriente, y de ah la justificacin de la denominacin antes indicada de fuerza contraelectromotriz. Una vez hechas estas aclaraciones, vamos a calcular el balance energtico que se produce en el circuito. Si aplicamos el segundo lema de Kirchhoff a la red de la Figura 1.14c resulta:

donde las expresiones v, i y son funciones el tiempo, aunque no se hagan constar explcitamente en la ecuacin anterior. Si en (1.33) se multiplican ambos miembros por i dt resulta:

o expresado de otro modo:

donde:

La ecuacin (1.35) representa el balance energtico del circuito o simplemente la ley de conservacin de la energa. El trmino dWm se puede escribir:

donde F representa la f.m.m. de la bobina. Si suponemos que en el instante inicial (t = 0) el flujo en el ncleo es nulo y la corriente es cero, y si se incrementan estos valores hasta unas magnitudes finales e i, se tendr una energa magntica total suministrada al ncleo magntico por la fuente:

La ecuacin anterior indica que cuando se incrementa el campo magntico asociado con un ncleo, la energa fluye de la fuente al campo. As pues, esta energa es almacenada por el campo magntico tiempo como el flujo se mantenga en el mismo valor, en nuestro caso . Si se considera que la curva de imanacin del material ferromagntico del ncleo es la mostrada en la figura 1.15, que es anloga a la indicada en la Figura 1.2, pero en la que ahora (Fig. 1.15) se ha representado en abscisas la f.m.m. en vez del campo H, y en ordenadas el flujo en vez de la induccin B, entonces la energa magntica Wm de la expresin (1.37) vendr expresada por el rea comprendida entre la curva de imanacin y el eje de flujos (rea sombreada horizontalmente). En la teora de los circuitos magnticos es interesante definir una magnitud denominada coenerga y que responde a la ecuacin:

que es el rea comprendida entre la curva de imanacin y el eje de f.m.m.s. (rea sombreada verticalmente en la Fig. 1.15). La coenerga no tiene significado fsico directo pero es de gran utilidad para el clculo de fuerzas en los dispositivos electromagnticos. Obsrvese que la suma de la energa ms la coenerga magntica es el rea del rectngulo F de la Figura 1.15.

Las expresiones (1.37) y (1.38) pueden tambin definirse en funcin de los campos magnticos H y B. Si se considera el esquema de la Figura 1.14, en el que el ncleo tiene una seccin uniforme S y es la longitud magntica media (longitud geomtrica media), si se suponen uniformes los campos magnticos, se podr escribir:

De este modo la expresin de la energa magntica almacenada (1.37) se convertir en:

donde vol = S representa el volumen del ncleo ferromagntico. La energa almacenada por unidad de volumen, y que se denomina densidad de energa magntica, valdr entonces:

De un modo anlogo, teniendo en cuenta (1.38) y (1.39) se obtiene una densidad de coenerga magntica:

que tienen unas interpretaciones grficas similares a las de la Figura 1.15, si se representan ahora el campo magntico H en abscisas y la induccin B en ordenadas. Cuando la curva de imanacin del ncleo se considera lineal, los resultados precedentes dan lugar a expresiones muy simples. En primer lugar, es fcil darse cuenta en la Figura 1.15 que si la curva de imanacin es una recta, entonces coinciden los valores numricos de la energa y coenerga que corresponden a tringulos

rectngulos cuyos catetos son y F, y de este modo (1.37) y (1.38) admiten las versiones siguientes:

donde se ha tenido en cuenta la ley de Hopkinson (1.26). De un modo anlogo coinciden tambin las expresiones de las densidades de energa y coenerga (1.41) y (1.42):

La ecuacin (1.43) puede expresarse tambin en funcin de la inductancia L de la bobina. Recurdese que la inductancia en un medio lineal viene definida por el cociente:

y teniendo en cuenta la ley de Hopkinson:

(1.45) se transforma en:

y por consiguiente (1.43) admite la siguiente versin:

que el lector recordar de un Curso de Teora de Circuitos.

Fuerza
Puede calcularse la fuerza ejercida por el campo elctrico sobre la parte mecnica partiendo indistintamente de la energa o de la coenerga. La energa es funcin de q y de x; su diferencial es:

Los coeficientes de los trminos de esta ecuacin deben ser respectivamente iguales a los de los trminos semejantes de la 2-45, deducindose de aqu las ecuaciones paramtricas de las tensiones y fuerzas

La coenerga es funcin de v y de x; su diferencial es:

Los coeficientes de los trminos de esta ltima ecuacin deben ser respectivamente iguales a los de los trminos semejantes de la 2-52, deducindose de aqu las ecuaciones paramtricas de las cargas y fuerzas:

Las ecuaciones 2-58 y 2-61 relativas a un sistema de campo elctrico se corresponden con las ecuaciones 2-31 y 2-36 relativas a un sistema de campo magntico. EJEMPLO DE APLICACIN 4.4 Hllese la fuerza que se ejerce entre dos platos paralelos de rea A = 1 m2 cada uno, entre los que existe un campo elctrico al gradiente nominal de descarga disruptiva en el aire de 3*10 6 volt/metro. Emplese la energa y la coenerga. SOLUCION Utilizando el modelo de la Fig. 2-9, la distancia entre armaduras puede representarse por (x0 - x). La energa, dada por la ecuacin 2-49, es:

y la fuerza, segn la 2-58:

Siendo q = DA = E0A, la fuerza ser:

La coenerga, segn la frmula 2-54, es:

y la fuerza, segn la 2-61:

Siendo la tensin v = E (x0 x), la fuerza ser

Como no poda por menos de suceder, ambas funciones de estado dan el mismo resultado para la fuerza. Obsrvese que las variables elctricas q y v figuran en forma explcita en las derivadas. Resulta de inters comparar la fuerza que se crea en un metro cuadrado de superficie limitando un campo magntico con el valor hallado en el ejemplo, En ste se tomo como el valor del campo elctrico el gradiente correspondiente a la rigidez dielctrica del aire: para el campo magntico se puede tomar un valor B = 1.6 wb/m2 que corresponde a un nivel de saturacin tpico en los materiales ferromagnticos. La energa total en un volumen de A = 1 m2 de superficie y (x0 - x) de espesor podemos deducirla de la ecuacin 2-22,

y la fuerza de la 2-31:

La fuerza actuante sobre las superficies que limitan el campo es unas 25,000 veces mayor cuando ste es magntico que cuando es elctrico al gradiente considerado. Este ejemplo explica por qu en la prctica los dispositivos de conversin de energa utilizan como medio de acoplamiento los campos magnticos preferiblemente a los elctricos.

Las fuerza actan sobre los distintos elementos en el sentido que tienda a aumentar la capacidad; por ejemplo, tienden a aproximar los electrodos entre s y a desplazar el material dielctrico hacia las zonas de mayor gradiente e introducirlo entre los electrodos.

Sistemas de campo magntico con excitacin mltiple


Los dispositivos con excitacin simple se emplean generalmente para engendrar fuerzas no precisadas, como en los rels, solenoides o productores de fuerza en general. Si se precisa que las fuerzas sean proporcionales a una seal elctrica o que la seal lo sea a una fuerza o a una velocidad, debern emplearse aparatos dotados de dos o ms circuitos para la excitacin o para el intercambio de energa. Frecuentemente se utilizan imanes permanentes para uno de los circuitos de excitacin. En general, en la mayor parte de aparatos, uno de los circuitos sirve para fijar el valor del campo elctrico o magntico mientras que el otro recibe las seales: como ejemplo se pueden citar los altavoces, medidores de par, pickups y tacmetros. Todos los tipos de motores y generadores conocidos, salvo raras excepciones, constituyen otros ejemplos de mecanismos de conversin continua de energa. En la Fig. 2-10 est representado un dispositivo sencillo con dos conexiones elctricas y una mecnica. Para definir el sistema se requieren tres variables independientes que pueden ser: los

flujos concatenados 1, 2 y el ngulo , o las intensidades i1, i2 y dicho ngulo . Si se emplean los flujos concatenados, las ecuaciones paramtricas son una extensin de las 2-30 y 2-31.

en las que la energa viene dada por:

y el sistema se mantiene fijo en la posicin . En un sistema lineal, la relacin entre e i se expresa en funcin de las inductancias

Resolviendo i1 e i2 en estas ecuaciones, sustituyendo n 2-65, e integrando, resulta:

en las que

que son generalmente funciones de . Si se utilizan las intensidades para definir el estado de un sistema, las ecuaciones paramtricas son extensiones de las 2-35 y 2-36.

en las que la coenerga viene dada por:

mantenindose el sistema fijo en . Combinando las ecuaciones 2-66a y 2-66b con la 2-70 para un sistema lineal tendremos:

en la que las inductancias generalmente son funciones de . Para los sistemas con ms de dos pares de terminales elctricos se asignan variables independientes adicionales a dichos terminales y se procede en idntica forma que cuando eran slo dos.