Escuela Superior de Ingenieros Universidad de Sevilla

Sensores

J. Ramiro Martnez de Dios

Despacho: L1-P2-E13 Sensores para estimacin de distancia I email: jdedios@cartuja.us.es http://www.esi.us.es/~jdedios
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Introduccin
Un sensor es un transductor que convierte algn fenmeno fsico en seales elctricas
Sensores externos Sensores internos

Parmetros:
Precisin: Diferencia entre el valor real y el medido Resolucin: Incremento mnimo observable en la entrada Sensibilidad: Es una medida del grado de variacin de la seal conforme el fenmeno medido ha cambiado Repetibilidad: Diferencia entre sucesivas medidas de la misma entrada

Sensores para estimacin de distancia I

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Sensores para estimacin de distancia I

Estimacin de distancia con cmaras Sensores de ultrasonidos

Sensores para estimacin de distancia I

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Sensores de ultrasonidos
Hoja muy delgada que al recibir energa elctrica vibra generando sonidos en frecuencias de 50 kHz Cuando recibe vibraciones genera energa elctrica

Parmetros: - Rango de medida - ngulo: 5-30

Sensores para estimacin de distancia I

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Sensores de ultrasonidos
Ciclo de operacin
1) El circuito dispara el transmisor 2) El receptor se bloquea para prevenir detecciones falsas por transmisin residual 3) Las seales recibidas se amplifican con una ganancia creciente en el tiempo para prevenir atenuaciones de la seal con la distancia 4) Se consideran los ecos que superan un nivel. Se les calcula las distancias asociadas al tiempo de su retraso

Sensores para estimacin de distancia I

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Sensores de ultrasonidos
Dificultades
Problemas por mltiples retornos Baja direccionalidad Atenuacin del medio depende de frecuencia, temperatura, humedad Ruidos por otras fuentes de emisin Reflexin especular y difusa

Sensores para estimacin de distancia I

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Sensores de ultrasonidos
Aplicaciones
Industria
Control y verificacin de nivel, depsitos, tanques Medida de distancia

Robtica: navegacin, generacin de mapas Medicina

Sensores para estimacin de distancia I

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Sensores de ultrasonidos Serie Bero de SIEMENS

SIMATIC PXS100
Rango: 6-30 cm --- 20-100 cm Compensacin de temperatura Salidas lgicas y analgicas

SIMATIC PXS800
Rango: 6-30 cm --- 60-600 cm Compensacin de temperatura Salidas lgicas y analgicas Diferentes grados IP (IP65 y IP67)

Sensores para estimacin de distancia I

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Triangulacin con detectores simples

Haz de luz directiva incide sobre una superficie

La distancia se calcula

D = B tan

Se podran poner una serie de detectores. Se tomara aquel que recibiera ms intensidad de luz Se puede extrapolar para calcular distancias en 3D

Sensores para estimacin de distancia I

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Luz estructurada
Proyeccin de patrn sobre un objeto y se observa mediante cmaras Mediante tringulos semejantes
x' B + z cot = f z

f distancia focal (x,y) coord. del punto en la imagen (x,y,z) coord. del punto en 3D

Operando:
z= B f x ' f cot x= B B x' y = y' x' f cot x ' f cot

Sensores para estimacin de distancia I

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Luz estructurada
Proyeccin de un punto:
Es necesario desplazar la proyeccin del punto para cubrir toda la superficie Mecanismo que desplace la proyeccin o la superficie

Proyeccin de una lnea

En la interseccin de los objetos aparecen cambios bruscos Para estimacin 3D necesita desplazar la lnea en todo el objeto Importancia de la disposicin de los elementos

Sensores para estimacin de distancia I

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Luz estructurada
Proyeccin de varias lneas paralelas (rejilla)
Ambigedad en la identificacin de las bandas

Proyeccin de patrones codificados en binario Bandas diferentes anchos Bandas de diferentes colores
Sensores para estimacin de distancia I

Deshace ambigedad

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Luz estructurada
Serie Magnum de Lasiris Empresa StockerYale, Inc.
Generador de lneas lser Alta potencia lumnica
Funcionamiento con alto nivel de ruido Se adapta a ambientes de alta iluminacin

Amplia gama de modelos:

Potencia del lser Longitudes de onda Apertura del haz

Sensores para estimacin de distancia I

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Luz estructurada
Sistemas integrados cmara+lser Ranger C de la empresa Sick IVP

Lser de lnea y la cmara Software de triangulacin Medidas 3D a velocidades de 10.000 perfiles por segundo Interfaz digital Camera-Link para conexin con el PC Diferentes modo de funcionamiento
modo 3D, puede adquirir hasta 25.000 perfiles/s modo Multiscan, adquiere objeto completo

Sensores para estimacin de distancia I

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Luz estructurada
Aplicaciones
Visin Industrial: estimacin 3D
Clasificacin por tamaos Deteccin de defectos Muchas aplicaciones en sistemas industriales

Determinacin 3D Alineacin Posicionamiento

Sensores para estimacin de distancia I

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Ejemplo de aplicacin
Clasificadoras alimentarias modelo Optyx G6 Key Technology Inc (WA, USA)
Clasifica y empaqueta Modular Sensores:
Cmaras visuales, IR, UV Lser:
Estimacin de rugosidad Permite estimar propiedades de los materiales

Procesamiento: visin y clasificacin Paquetes para aplicaciones

Sensores para estimacin de distancia I

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Conclusiones
Triangulacin con detectores simples Iluminacin estructurada muchas aplicaciones industriales Sensores de ultrasonidos Sensores lser, medida de desfase, Doppler, sensores de presencia prxima leccin

Bibliografa adicional
Ollero A., (2000), Apuntes del tema. Gonzlez Jimnez, J. (1999), Visin por Computador, Paraninfo Russ, J.C, (2002), The Image Processing Handbook, CRC Press Sitio web de fabricantes (Sick, Siemens, )

Sensores para estimacin de distancia I

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Cmaras como sensores

J. Ramiro Martnez de Dios

Despacho: L1-P2-E13 email: jdedios@cartuja.us.es http://www.esi.us.es/~jdedios
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Introduccin Conceptos bsicos El problema de la percepcin Componentes de un sistema de percepcin Etapas del proceso de percepcin Campos de aplicacin

Introduccin

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Conceptos bsicos
Sistema: Entidad formada por un conjunto de elementos que guardan entre s una relacin de influencia Percepcin: Adquisicin de informacin mediante los sentidos Sistema de percepcin : conjunto de elementos para la adquisicin de informacin del entorno mediante sensores que emulan los sentidos Objetivo: Automatizacin de procesos, robtica

Introduccin

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Conceptos bsicos
Sensores: Dispositivos capaces de medir una magnitud fsica
Sensores para percepcin: tratan de emular los sentidos humanos
Vista: cmaras Odo: micrfonos Tacto: Sistemas de visin por computador Sistemas de reconocimiento de habla

Sensores de contacto, de corte de haz Sensores de Proximidad (lser, ultrasonidos, visin estreo) Sensores hpticos
Olfato: sensores olfativos Deteccin de sustancias, explosivos, etc

Introduccin

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Conceptos bsicos
Sistema de Visin por Computador: sistema autnomo que realiza algunas de las tareas del sistema de visin humano

Introduccin

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Conceptos bsicos Campos relacionados:

Procesamiento de imgenes Grficos por computador Reconocimiento de patrones Inteligencia artificial

Introduccin

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El problema de la percepcin
La realidad de multidimensional y muy compleja Los sensores slo captan imgenes de dimensin muy inferior de dicha realidad, por ejemplo imgenes 2D de realidad 3D La percepcin artificial mediante sensores y mtodos objetivos es muy compleja. Requieren tcnicas muy potentes Sin embargo parecen triviales o muy sencillas a nuestro cerebro

Introduccin

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El problema de la percepcin
Cantidad de informacin: 25 fps ~ 7 Mbps Codificacin de la informacin Iluminacin de la escena Geometra del objeto Distorsiones de la cmara

La iluminacin afecta Introduccin

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El problema de la percepcin

Nuestro cerebro implanta un sistema de percepcin excelente pero a veces falla

Copa o caras?

Punto cerca o lejos?

Es B ms oscuro que A?

Introduccin

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Componentes

Sensor1 Sensor2 Sensorn

Introduccin

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Componentes

Introduccin

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Etapas del proceso de percepcin

Introduccin

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Adquisicin de imgenes Captar informacin luminosa de la escena y transformarla a informacin digital en el computador

Introduccin

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Mejora de imgenes Producir una imagen mejor (menos ruido y ms contraste)

Original
Introduccin

Ecualizada 14/21

Segmentacin Identificar objetos y separarlos del fondo

Negra

roja

verde

Introduccin

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Extraccin de caractersticas Obtener descripcin matemtica de los objetos encontrados

Relacin de aspecto

Campo de color verde Introduccin

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Reconocimiento de patrones Identificar un objeto como una clase segn sus caractersticas

x MAX d(x)=xClase1

x2

x1

Introduccin

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Interpretacin de la escena Muy complejo. Requiere:

inteligencia experiencia

Introduccin

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Campos de aplicacin
Industria
Control de calidad Inspeccin Medicin Automatizacin de procesos

Robtica
Guiado Deteccin y evitacin de obstculos Generacin de mapas

Seguridad
Deteccin Monitorizacin Seguimiento Inspeccin y medida en ambientes peligrosos

Introduccin

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Campos de aplicacin
Medio-ambiente
Deteccin y medicin de incendios forestales Deteccin y medicin de vertidos

Medicina
Evaluacin y diagnstico automtico Anlisis mdicos

Biologa
Deteccin y seguimiento de especies Anlisis de la biomasa

Introduccin

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Conclusiones
Reproducir las capacidades del ser humano El problema de la percepcin Necesidad de procesamiento de las seales Aplicaciones

Bibliografa adicional
Gonzlez Jimnez, J. (1999), Visin por Computador, Paraninfo Gonzalez, R.C. y Woods R.E. (2002), Digital Image Processing, Addison-Wesley Russ, J.C, (2002), The Image Processing Handbook, CRC Press Maravall Gomez-Allende D., (1993), Reconocimiento de Formas y Visin Artificial, RA-MA

Introduccin

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Escuela Superior de Ingenieros Universidad de Sevilla

Otros sensores II

J. Ramiro Martnez de Dios

Despacho: L1-P2-E13 email: jdedios@cartuja.us.es http://www.esi.us.es/~jdedios Otros sensores II
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Introduccin
Un sensor es un transductor que convierte algn fenmeno fsico en seales elctricas
Sensores externos Sensores internos

Sensores analizados:
Sensores visuales en espectro visible Sensores lser Sensores de ultrasonidos Sensores de presencia Cmaras omnidireccionales Sensores de posicin y orientacin

En este tema analizamos otros sensores para percepcin Otros sensores II

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Introduccin
Leccin anterior
Cmaras omnidireccionales
Formacin de imgenes, rectificacin

Sensores de posicin y orientacin

Sensores visuales en otras bandas espectrales

Imgenes en otras bandas Cmaras de infrarrojos Cmaras multibanda

Otros sensores: tacto y olfato

Otros sensores II

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Sensores visuales en otras bandas espectrales

Rayos Gamma Ultravioleta

Otros sensores II

Rayos X Infrarrojos

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Imgenes en otras bandas Rayos Gamma

Frecuencias mayores a 1019 Hz Pueden penetrar casi todos los materiales

Otros sensores II

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Imgenes en otras bandas

Rayos X

Otros sensores II

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Imgenes en otras bandas

Synthetic Aperture Radar (SAR)

Red: L-band (24cm) Green: C-band (6 cm) Blue:C/L

Otros sensores II

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Cmaras de infrarrojos La banda del infrarrojo

Banda de entre [0,75 - 1000] m
Cercano: 0,75 -3 m Medio: 3 - 6 m Lejano: 6 - 15 m Extremo: 15 - 1000 m

Permite seleccionar banda: p.e. deteccin VS monitorizacin de incendios

Otros sensores II

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Cmaras de infrarrojos
No es vlida la aproximacin de la ptica geomtrica Se basa en la fsica de los cuerpos negros
Ley de Wien, Ley de Stefan-Boltzmann

Emisividad: ()=() Materiales muy caros, pticas Sensores necesitan control de temperatura del sensor:
Sistemas criognicos - Peltiers

Otros sensores II

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Cmaras de infrarrojos
Detectores de infrarrojos
Detectores trmicos:
La radiacin se transforma en calor por absorcin del material sensible

Detectores cunticos:
Seal depende del nivel de excitacin de partculas del material sensible

Sensores de infrarrojos
Puntuales: pirmetros Scanners de lnea Matriciales: cmaras de infrarrojos

Otros sensores II

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Cmaras de infrarrojos
Tipos de cmaras de infrarrojos:
Trmicas: dan medida cualitativa Termogrficas: dan medida cuantitativa de T
calibracin trmica

Otros sensores II

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Cmaras de infrarrojos
Banda Mitsubishi IRM300 Raytheon 2000AS Indigo Omega FLIR ThermaCam P20 FLIR 550 Elite 3-5 m 7-14 m 7-13 m 7,5-13 m 3.5-5 m Peso Sensibilidad Rango de T Not Thermal Not Thermal [0, 200] C [-40, 1500] C [-20, 1500] C Lentes 30 30 30 12, 24, 45 10, 20 Interfaz CCIR CCIR CCIR, Firewire CCIR, JPG in Flash Card CCIR, JPG in Flash Card

8 kg. Not Thermal 120 gr. 120 gr. 1.5 kg 2 kg Not Thermal 2 @ 30C 0.1 @ 30C

0.1 @ 30C

Otros sensores II

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Cmaras de infrarrojos Aplicaciones:

Industria: Mantenimiento predictivo
Lneas elctricas, transformadores, circuitos, cuadros elctricos, aislantes, goteras

Seguridad y defensa
Deteccin, vigilancia de fronteras, aplic. militares

Medicina y veterinaria Medio ambiente

Otros sensores II

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Cmaras multi-banda
Cmaras que permiten obtener imgenes de ms de una banda espectral Enfoques:
Cmaras multi-sensor Sensor de banda ancha con batera de filtros (comn)

Aplicaciones: Medioambiente: teledeteccin Militares

- Farmacia - Industria alimentaria

FD-1665 de Flux Data

3 CCDs (6 Mpixels): 2 en visible y 1 en IR Genera imgenes en 6 bandas

Otros sensores II

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Otros sensores. Sensores de tacto

Palpadores Matriz de micro-contactos

Siemens

Otros sensores II

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Sensores de tacto
Elastmetro conductivo Barras de silicona

La resistencia entre barras de silicona y barras metlicas depende de la presin Lmina conductora hace contacto

Otros sensores II

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Sensores de tacto Sensor tctil ptico

Pantallas tctiles
Interfaz hombre-mquina Muchos fabricantes (KeyTec Inc.)
Kits para cualquier monitor

Monitores tctiles

Otros sensores II

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Otros sensores. Sensores olfativos

Sensores olfativos
Simula el sentido del olfato Matrices de sensores con agentes selectivos Etapa muy inicial de desarrollo Aplicaciones:
Fugas de gas Deteccin de enfermedades

Otros sensores II

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Conclusiones
Imgenes en otras bandas espectrales
Cmaras de infrarrojos Cmaras multibanda

Sensores tctiles y olfativos Empleo de sinergias entre sensores

integracin sensorial

Bibliografa adicional
Russ, J.C, (2002), The Image Processing Handbook, CRC Press Kaplan H. (1999) Practical applications of infrared thermal sensing and imaging equipment, SPIE Optical Engineering Press http://www.magictouch.com/sp/index.html http://www.e-nose.com.ar/paginas/portada.htm

Otros sensores II

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Escuela Superior de Ingenieros Universidad de Sevilla

Introduccin a las redes de sensores

J. Ramiro Martnez de Dios

Despacho: L1-P2-E13 email: jdedios@cartuja.us.es http://www.esi.us.es/~jdedios Introduccin a las redes de sensores
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Introduccin
Informacin se encuentra distribuida espacialmente Un slo sensor es insuficiente Tcnicas para:
Relacionar la informacin del mismo objeto desde sensores distribuidos
Sistemas de referencia (espaciales y temporales)

Fusionar la informacin del mismo objeto

Tema anterior

reas tecnolgicas:
Redes de cmaras Leccin anterior Redes distribuidas de sensores

Introduccin a las redes de sensores

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Percepcin distribuida

Introduccin a las redes de sensores

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Introduccin a las redes de sensores

Redes de sensores Sistemas RFID

Introduccin a las redes de sensores

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Redes de sensores
rea tecnolgica muy activa en los ltimos Desplegar un conjunto de sensores (nodos) con capacidades:
sensoriales computacionales de comunicacin
Mica2

Nodos:
Bajo coste Bajo consumo energtico Pequeo tamao Nmero de nodos: centenas-miles Protecciones para condiciones adversas

Introduccin a las redes de sensores

Spec

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Redes de sensores
Ventajas que aporta la disposicin en red
Escalabilidad Tolerancia a fallos de sensores Adaptabilidad:
Cambios de topologas
nodos mviles, fallos

Insercin de nuevos nodos

Origen:
La idea surgi en los aos 70 y 80 Desarrollo tecnolgico y miniaturizacin: Alrededor Ao 2000

Introduccin a las redes de sensores

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Redes de sensores
Cada nodo acta:
Como sensor Como elemento que retransmite datos

Se establecen rutas de datos dinmicas para el transporte de datos Interfaz externo: la red se comporta como un todo

Introduccin a las redes de sensores

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Redes de sensores
Limitaciones:
Del nodo:
Potencia computacional limitada (procesam. medidas sensores) Rango de comunicaciones antenas inteligentes Tasa alta de errores de transmisin Prdida de paquetes Retrasos de comunicaciones (multisalto) Memoria limitada Movilidad y tamao mm3, sensores mviles Capacidad de baterias

De los sensores
Rango de medida (medidas locales) Errores de percepcin:
Bajas probabilidades de deteccin Altas probabilidades de falsa alarma

Solucin:
Desplegar muchos nodos Emplear tcnicas de fusin sensorial (tema anterior)
Introduccin a las redes de sensores

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Redes de sensores Motes

Desarrollados a partir del trabajo en la Univ. de Berkeley Existe documentacin de su hardware y su software (licencia libre) Fabricantes: Crossbow, Moteiv, Intel

Tmote Sky Mica2

Mica2dot Introduccin a las redes de sensores

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Sistemas de Percepcin Ing. en Automtica y Electrnica Industrial

Redes de sensores Motes

Compaas: Crossbow, Moteiv, Intel

Introduccin a las redes de sensores

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Sistemas de Percepcin Ing. en Automtica y Electrnica Industrial

Redes de sensores
Hardware

Peso: gr. Tamao: cm3 Autonoma: meses aos con 2 pilas AA Comunicaciones: 900 MHz 2.4 GHz Sensores: humedad, temperatura, gases, placas de expansin, e.g. cmaras

Software
TinyOS: Cdigo libre, ocupa muy poca memoria
La posibilidad de estar dormidos durante un alto porcentaje del tiempo, permitiendo ahorro de energa

Zigbee
Sencillez hardware y software Ser capaz de funcionar, sobre todo, en una configuracin en malla

Introduccin a las redes de sensores

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Sistemas de Percepcn Ing. en Automtica y Electrnica Industrial

Redes de sensores
Posibles aplicaciones:
Deteccin
Fugas en industrias Catstrofes: incendios, erupciones

Vigilancia
Deteccin de intrusos

Domtica
Ajuste de niveles dependiendo de presencia de personas

Agricultura de precisin
Optimizacin de recursos, control de plagas

Monitorizacin medioambiental
Nivel de contaminacin

Biomedicina
Nodos insertados en ropa inteligente
Introduccin a las redes de sensores

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Sistemas RFID
RFID: Radio Frequency Identification rea tecnolgica en expansin Sistema de almacenamiento y recuperacin de datos remoto Utiliza etiquetas, transpondedores o tags RFID Transmitir la identidad de un objeto mediante radio No requiere visin directa entre emisor y receptor Etiqueta RFID:
Dispositivo pequeo Contiene antenas para permitirles recibir y responder a peticiones por radiofrecuencia desde un emisor-receptor RFID

Introduccin a las redes de sensores

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Sistemas RFID
Origen: Aos 60 Actualidad: Extensin por el ahorro de costes Componentes del sistema:
Etiqueta RFID:
Antena, transductor radio y pequeo chip Chip transmite la informacin de identificacin cuando encuentra solicitud

Lector de RFID:
Antena, transceptor y decodificador El lector enva peridicamente seales de solicitud. Cuando capta una seal de una etiqueta, extrae la informacin

Introduccin a las redes de sensores

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Sistemas RFID
Etiquetas pasivas
No tienen fuente de alimentacin propia La corriente elctrica inducida en la antena por la seal de escaneo proporciona energa para la respuesta La respuesta de una etiqueta pasiva es muy breve y dbil Rango de lectura: 10 mm. - 3 m. Tamao muy pequeo: 0.05 mm. 0.05 mm. Baratas

Etiquetas semipasivas
Incorporan una pequea batera Elimina la necesidad de disear una antena para recoger potencia de seal entrante Permiten rangos mayores Introduccin a las redes de sensores

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Sistemas RFID
Etiquetas activas
Tienen rangos mayores: hasta 10 m. Tienen memorias ms grandes que las etiquetas pasivas Tamao mayores: tamao aproximado de una moneda Duracin de batera de hasta varios aos Ms fiables y mejores prestaciones que las pasivas

Etiqueta RFID pasiva. Comparacin con cabello humano Introduccin a las redes de sensores

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Sistemas RFID
Clasificacin:
Slo lectura: el cdigo de identificacin es nico y es personalizado en fbrica De lectura y escritura: la informacin de identificacin puede ser modificada Anticolisin: Etiquetas especiales que permiten que un lector identifique varias al
mismo tiempo (habitualmente las etiquetas deben entrar una a una en la zona de cobertura del lector)

Frecuencias:
Frecuencia baja (entre 125 134,2 KHz) Alta frecuencia (13,56 MHz) UHF o de frecuencia ultraelevada (868 a 956 MHz) Microondas (2,45 GHz)

Introduccin a las redes de sensores

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Sistemas RFID
Aplicaciones:
Cadenas de suministro de productos
Logstica; trazabilidad y seguimiento Seguridad ante robos

Trfico
Telepeaje en autopistas Seales de trfico inteligentes: El coche tiene lector y genera mensajes al conductor

Posicionamiento
Radiobalizas. Complementar GPS, e.g. tneles o interiores

Identificacin
Personas: llave electrnica, dinero electrnico, informacin mdica, seguimiento de presos Mascotas
Introduccin a las redes de sensores

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Sistemas RFID

Fabricantes:
Texas Instruments Philips Randall Jackson

Chips de RFID
Atmel

Introduccin a las redes de sensores

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Conclusiones
Redes de sensores Sistemas RFID reas tecnolgicas en expansin
Altas posibilidades de aplicacin (an no muy empleadas) Grandes avances tecnolgicos

Bibliografa adicional
Mitchell, H.B., (2007),Multi-Sensor Data Fusion: An Introduction, Springer Olariu S. (2007), Wireless Sensor Networks and Applications, John Wiley & Sons Finkenzeller K., (2003), RFID Handbook: Fundamentals and Applications in Contactless Smart Cards and Identification, Wiley

Introduccin a las redes de sensores

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