Revista Brasileira de Geocincias

Andr Nagalli et al.

41(1): 56-67, maro de 2011

Mtodo para aplicao de escner a laser terrestre ao estudo da estabilidade de taludes em rocha
Andr Nagalli1, Alberto Pio Fiori2 & Bruno Nagalli3
Resumo A utilizao de tcnicas de imageamento digital em geologia uma tendncia atual. O presente estudo buscou definir um mtodo para aplicao de escner a laser terrestre no estudo da estabilidade de taludes em rocha. Trata-se de uma tecnologia de uso recente cujos resultados na rea geotcnica so ainda iniciais. A rea escolhida para aplicao do mtodo a mina Saiv, situada no municpio de Rio Branco do Sul, Estado do Paran, uma jazida de calcrio explorada para a fabricao de cimento. O mtodo de anlise envolveu levantamentos de campo expeditos, identificao e medio de estruturas geolgicas em imagem digital tridimensional, elaborao de diagramas estruturais e anlise da estabilidade dos taludes. Os resultados obtidos revelam que a ferramenta mostra-se bastante vantajosa e precisa na medio de atitudes de planos de ruptura. A amplitude de variao das medidas de atitudes tomadas digitalmente compatvel com as observadas em campo e a possibilidade de se trabalhar simultaneamente grande quantidade de dados mostra-se um diferencial. Outra grande vantagem da tcnica a possibilidade de se obter parmetros estruturais de reas que em campo no se tem acesso direto, por questo de segurana ou fixao, por exemplo.
Palavras-chave: Estabilidade de taludes, Macio Rochoso, Escner a laser.

Abstract Slope stability analysis using a terrester laser scanning method. The use of digital imaging techniques in geology is a current trend. This study intends to point a method to investigate the slope stability in rock masses trough images obtained by a terrester laser scanning system. Its application to the geotechnical uses is relatively incipient. The first stage of the study verified the applicability of the technique and its limitations. The object of the study was the Saiv mine, located in the city of Rio Branco do Sul, Paran State, a pertaining calcareous rock deposit for cement manufacture. The analysis method involved field surveys, identification and measurement of geologic structures in three-dimensional digital image, elaboration of structural diagrams, classification of the rock mass, and analysis of the slope stability properly said. The results show that the tool may achieve accurate measurements of rupture plans, similar to the field measurements. Another advantage is that the method permits to work with large number of information simultaneously. One of the great advantages of the method is the possibility of getting structural parameters of areas that in field do not have direct access, for security or setting problems, for example.
Keywords: Slope stability, Rock masses, Terrester laser scanning.

INTRODUO O estudo da estabilidade de taludes possibilita a otimizao de lavras em reas de minerao, a segurana de cortes de estradas, tneis e encostas naturais, entre outros fatores. A instabilizao de taludes em rocha se d, em geral, pela conjugao de diversos fatores, que corroboram para o colapso da estrutura e envolvem aspectos extrnsecos (terremotos, sobrecargas, gradientes trmicos, etc.) e intrnsecos (caractersticas geomtricas e constituintes dos macios rochosos, distribuio espacial das descontinuidades, percolao de fluidos, etc.). O avano da cincia tem permitido, em especial com o uso de computadores, a aquisio e o tratamento simultneo de uma quantidade cada vez maior de dados. Este fato possibilita anlises estatisticamente mais acuradas e, conseqentemente, resultados mais precisos. O objetivo geral do presente trabalho definir

um mtodo de investigao e predio da estabilidade de taludes em rocha a partir de imagens tridimensionais obtidas atravs de um escner a laser terrestre. Embora tal equipamento tenha j sido utilizado na rea da geotecnia para fins de monitoramento de encostas, o estudo paramtrico/geomtrico das estruturas geolgicas para fins geotcnicos, com esta tecnologia, no foi evidenciado na bibliografia consultada. A prpria utilizao deste equipamento bastante recente e inovadora na rea da geologia (Mezzomo 2007, Dalmolin & Santos 2004; Nagalli et al. 2008). Acrescenta-se a este fato a abordagem diferenciada que a tcnica requer, pela interpretao e reconhecimento de uma determinada poro da nuvem de pontos como ente geolgico-estrutural, inferindo-se direes preferenciais de descontinuidades, e levando-

1 - Programa de Ps-Graduao, Departamento de Geologia, Universidade Federal do Paran, Curitiba (PR), Brasil. E-mail: andrenagalli@yahoo.com.br 2 - Departamento de Geologia, Universidade Federal do Paran, Curitiba (PR), Brasil. E-mail: fiori@ufpr.br 3 - Graduando do Curso de Geologia, Universidade Federal do Paran, Curitiba (PR), Brasil. E-mail: brunonagalli@hotmail.com

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Arquivo digital disponvel on-line no site www.sbgeo.org.br

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se em conta suas dimenses, freqncia, persistncia, penetratividade, etc. Todos estes fatores podem influenciar diretamente o clculo da estabilidade dos taludes. REVISO BIBLIOGRFICA Avanos considerveis foram conseguidos no estudo da susceptibilidade a fraturamento e sua modelagem, especialmente no que diz respeito ao campo de escorregamento no universo tridimensional e a seu monitoramento. Grande parte destes estudos emprega mapas topogrficos digitais e modelos de elevao digital (DEM) derivados de sensores areos, ou seja, fotografias areas e equipamentos aerotransportados como o LIDAR (Light detection and ranging), por exemplo (Abelln et al. 2006, Pesci et al. 2007). O inconveniente no emprego desta tecnologia decorre do fato destes sensores alcanarem densidades mximas de informao quando sua incidncia perpendicular topografia, tipicamente superfcies subhorizontais. Por outro lado, as instabilidades devido ao fraturamento de rochas e seus deslocamentos usualmente ocorrem segundo planos verticais ou sub-verticais, justamente onde os resultados obtidos por meio de sensores terrestres so melhores (Armesto et al. 2009, Abelln et al. 2006). O escner a laser terrestre (TLS) um equipamento capaz de capturar imagens e as coordenadas tridimensionais dos pontos que compem a superfcie de objetos, em um sistema de referncia, com alta velocidade e acurcia. Staiger (2003) avaliou o desempenho de diferentes TLS disponveis atualmente no mercado (dos fabricantes: Cyra, Mensi, Optech, Riegl e Z & F), e concluiu que a performance dos equipamentos analisados marcante, destacando-se uma aquisio de dados fcil e rpida, e boas precises (em conformidade com o que estabelecem os fabricantes). A etapa de tratamento de dados foi considerada como limitante, pois consome grande parte do tempo do processo, requerendo maior automatizao e agilidade. Comparativamente a outras tcnicas de medio terrestres como a estao total, o TLS apresenta como vantagem a rpida e automtica obteno, com acurcia (Pesci et al. 2007), de grande quantidade de dados, enquanto uma estao total, por exemplo, dependente da habilidade do operador para a obteno de uma quantidade de pontos que bem possam representar um afloramento, e este processo revela-se sobremaneira mais lento (Armesto et al. 2009). Outro ponto a favor do TLS o fato deste permitir a aquisio de dados nas pores mais elevadas de um afloramento, possibilitando uma caracterizao mais acurada, como por exemplo, a incluso de melhores dados de persistncia, orientao e curvatura de descontinuidades, o que possibilita uma base de dados para anlise mais confivel (Sturzenegger & Stead 2009). A questo do tratamento dos dados obtidos junto ao escner o grande desafio atual, em funo do alto potencial de aplicao da ferramenta sob diferentes abordagens. Os usos cientficos atuais desta tecnologia abrangem suas mais diversas possibilidades, empregando-se o imageamento no estudo de esculturas e seu
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estado de preservao (Beraldin et al. 2000, Entwistle et al. 2009), anlise de estruturas civis (Schueremans & Genechten 2009, Yoon 2009) e de infra-estrutura urbana (Barnea & Filins 2008, Barber et al. 2008), anlise, reconstruo e modelagem digital de arquitetura de rvores para fins de avaliao de madeira e desenvolvimento de folhas (Cote et al. 2009), preservao dos patrimnios artsticos, arqueolgicos e histricos (Entwistle et al. 2009, Lerma et al. 2009), ferramenta de viso de robs (Li et al. 2007), aplicaes mdicas (Meunier et al. 2000), usos industriais (Dalmolin & Dos Santos 2004), entre outras. No mbito da geologia, o TLS tem seu uso ainda incipiente e sua utilizao mostra-se restrita, com aplicaes na rea de fotogrametria (Mezzomo 2007, Pesci et al. 2007), no reconhecimento de feies estruturais e estratigrficas pela comparao com outras tecnologias de aerolevantamentos, por exemplo, no estudo da rugosidade de superfcie em multiescalas (Fardin et al. 2004, Fardin et al. 2001) e no reconhecimento / diferenciao de litotipos (mrmores e argilas) utilizando-se dados de intensidade de um escner (Franceschi et al. 2009). No mbito da geotecnia e da geomorfologia, as principais aplicaes do escner a laser so o monitoramento de escorregamentos de taludes em solo e anlise reversa (Dunning et al. 2009, Paronuzzi & Serafini 2009), a obteno de modelos digitais de terrenos (Pesci et al. 2007) e, subordinadamente acontecem estudos para o reconhecimento de formas (Armesto et al. 2009) e feies estruturais (Lato et al. 2009) para fins geomecnicos. Armesto et al. (2009) empregaram o TLS para o reconhecimento de contornos de corpos granticos (mataces) e suas propriedades geomtricas e fsicas (rea de superfcie, volume, centro de gravidade, etc.), visando a anlise da estabilidade destes blocos a tombamentos e deslizamentos, considerando aspectos mecnicos e ambientais (intemperismo) para o clculo do coeficiente de segurana do sistema. Basicamente, o mtodo de escanerizao a laser consiste na emanao de feixes de luz (pulsos de laser) com comprimento de onda no campo tico, ou prximo do domnio infravermelho, os quais atingem diretamente o objeto (Dalmolin & Dos Santos 2004). A distncia entre o ponto de emisso do laser (equipamento) e o objeto calculada atravs da medida do tempo de retorno do sinal emitido, inferindo-se suas distncias e ngulos. ento estabelecido um sistema de coordenadas cilndricas tendo-se o equipamento no centro (origem) deste, permitindo assim calcular as respectivas coordenadas X, Y e Z da cada ponto da nuvem de pontos obtida (Armesto et al. 2009). A predio da estrutura de um macio rochoso uma importante ferramenta da engenharia de minas uma vez que o comportamento dessa massa de rocha pode ser controlado pela presena de descontinuidades (Turanboy et al. 2008). Segundo Fiori & Carmignani (2009), so condies a serem observadas no processo de deslizamento planar: i) em condies drenadas, o ngulo de deslizamento deve ser maior que o ngulo de atrito daquele plano; ii) a direo do deslizamento 57

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dever afastar-se de, no mximo, 20 graus em relao ao rumo de mergulho da face da vertente; iii) o plano de deslizamento dever aflorar na face da vertente. A anlise de tombamento de blocos deve observar: i) dever haver duas famlias de descontinuidades que se entrecruzam, inclinadas uma a favor e outra contra a inclinao da vertente; ii) as condies mais favorveis para ocorrncia de tombamento aparecem quando a famlia que mergulha contra a vertente inclinada a ngulos maiores que (90-f), enquanto a famlia que mergulha a favor dever ter inclinaes menores que o ngulo de atrito interno; iii) os rumos de mergulho destes planos devero se situar dentro de 20 do rumo de mergulho da face da vertente (Fiori & Carmignani 2009). MATERIAIS E MTODOS O principal equipamento utilizado na pesquisa o escner a laser terrestre modelo Cyrax HDS 3000, fabricado pela Leica Geosystems HDS Inc. Este apresenta como principais caractersticas sua versatilidade e alta eficincia aliada alta acurcia, ao incorporar uma capacidade de escanerizao de 360 (horizontal) e 270 (vertical) por meio de um rpido georreferenciamento. A interface entre usurio e equipamento o programa Cyclone, desenvolvido pela Cyra, o qual permite a captura de

nuvens de pontos, seu processamento e integrao com programas convencionais tipo CAD. A integrao e interao de diversas ferramentas computacionais com os equipamentos utilizados na pesquisa permitiu agilizar o processo de aquisio e tratamento de dados na anlise da estabilidade dos taludes. Como parte da pesquisa, foi organizado um mtodo para utilizao de modelos digitais no estudo da estabilidade de taludes, cujo fluxograma apresentado na figura 1. Atravs do programa Cyclone, foram obtidas as nuvens de pontos georeferenciados, selecionados os pontos de interesse para a pesquisa, geradas as superfcies (meshs), identificadas visual/virtualmente as descontinuidades e obtidas as coordenadas dos pontos que definem as estruturas de interesse. Uma das vantagens do programa Cyclone permitir a interao, inclusive atravs de rotinas prprias, com outros programas tipo CAD, como por exemplo o Autocad, da Autodesk. Em virtude de no ter sido concebido para a anlise de taludes e estruturas geolgicas, o Cyclone apresenta como limitaes os fatos de no permitir a identificao automatizada de planos no modelo de elevao digital (DEM), a definio da orientao espacial de planos definidos pelo usurio ou ainda a no exportao de dados (coordenadas) de pontos de interesse.

Figura 1 - Fluxograma do Mtodo de Pesquisa. 58

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Desta forma, foram necessrios os programas Excel, da Microsoft, e Rockworks14, da Rockware para definio das atitudes das estruturas identificadas atravs de suas coordenadas referenciadas. Na etapa de processamento dos dados, foram utilizados os programas Stereonett e o Stereo32 do Instituto de Geologia da Universidade de Bochum (Alemanha) para gerao dos diagramas estruturais. Empregou-se tambm o programa Rockworks14 na gerao de diagramas estruturais e histogramas, que permitiram avaliar a consistncia dos dados processados, e o Autocad, para o tratamento dos diagramas estruturais no estudo da estabilidade de taludes. A etapa de campo apresenta como principal resultado uma nuvem de pontos georeferenciados a qual, por hiptese, permite a aquisio de dados estruturais para fins geotcnicos. Todavia, a nuvem de pontos obtida em campo pelo equipamento no est ainda pronta para aplicao, requerendo pr-tratamento dos dados. A primeira etapa deste tratamento consiste na eliminao de pontos imageados que no pertencem ao objeto de interesse (neste caso, a bancada da mina). Assim, so excludos os pontos que no compem a figura de interesse. Esta medida positiva, pois impede que os pontos que no compem o objeto anteponham-se ao mesmo, inviabilizando, eventualmente, a visualizao de estruturas. Adicionalmente, a nuvem ps-tratamento, em sendo composta por menos pontos, torna-se mais leve no que concerne a seu processamento computacional (rotao de imagens, zoom, escolha de atributos, etc.). Gerada e tratada a nuvem de pontos, iniciam-se os trabalhos de identificao das estruturas, cujos resultados primrios constituem-se nas atitudes das estruturas e correspondente anlise, tendo como resultados indiretos os parmetros necessrios para emprego do mtodo (tcnica) a esta finalidade. A fim de investigar a acuidade do mtodo, em alguns planos de fratura mais pronunciados, procedeu-se a marcao de planos, atravs de trs pontos referenciados, a curtas (centimtricas) e mdias distncias (mtricas). O reconhecimento de planos, em meio digital, possibilitado pela rotao da nuvem de pontos, via programa Cyclone. So considerados planos, sucesses de pontos relativamente alinhados sob uma determinada perspectiva, de sorte que sob outra perspectiva estes pontos formem uma malha aproximadamente regular e quadrangular. Na figura 2 pode-se observar um exemplo de aplicao desta metodologia, reconhecendo-se na perspectiva apresentada parte superior da figura os pontos da nuvem que compem os planos 38 a 41 e, na parte inferior da figura, os padres de malha regular formado por estes pontos e padres de malha irregular formados por outras pores da nuvem. A etapa seguinte do processo constitui-se na marcao das estruturas identificadas, por meio de figuras geomtricas conhecidas. Destaca-se aqui o reconhecimento de feies planas as quais foram registradas por meio das coordenadas (x, y, z) de trs pontos que compem o plano. A cada plano atribuiu-se um nome de registro, em funo da posio de sua bancada de origem e orientao espacial, para fins cadastrais.
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Cada um dos planos identificados, representados a partir das coordenadas referenciadas de trs de seus pontos, foi submetido a um clculo para determinao de sua orientao espacial (atitudes dos planos). Desta forma, foi desenvolvida uma planilha no programa Microsoft Excel, para promoo deste clculo. Paralelamente, os resultados foram lanados no programa Rockworks 14, o qual possui uma rotina para promoo automtica deste clculo. Os resultados foram comparados e os mtodos mostraram-se equivalentes. Os dados estruturais obtidos foram submetidos a uma anlise de consistncia por meio de histogramas. Esta abordagem permitiu identificar eventuais erros, especialmente erros de transcrio, uma vez que o processo de obteno das coordenadas (x, y e z) e transcrio para o programa (ou planilha) de clculo das atitudes se d de forma manual. Paralelamente, a utilizao de histogramas permite avaliar a acuidade (desvio padro) das medidas obtidas. De posse das atitudes dos planos, estes foram agrupados em famlias, visando definir padres estruturais da rea. Esta medida permite definir, aps a anlise geotcnica, quais faces da mina esto mais sujeitas movimentao (escorregamento) de blocos, quais as formas e volumes destes blocos, permitindo-se tomar medidas preventivas ou mitigadoras questo. rea de estudo A rea escolhida como objeto do estudo a mina Saiv, situada no municpio de Rio Branco do Sul, Paran, uma jazida de calcrio empregado pelo Grupo Votorantim, detentor atual de seus direitos de explorao, na fabricao de cimento. As rochas aflorantes na mina Saiv, estratigraficamente, pertencem ao Pr-Cambriano paranaense, mais especificamente ao Grupo Aungui, Formao Votuverava. A seqncia litolgica descrita por Fiori (1990), denominada Saiv, apresenta trs litotipos principais. Inicia-se na base com um filito marrom escuro, com intercalaes de nveis milimtricos, esbranquiados, e eventuais nveis escuros, grafitosos, intercalados. sucedido por um banco de mrmore cinza escuro, relativamente homogneo e por um pacote de pelitos avermelhados. Entre o mrmore e este ltimo, aparece um corpo de metabasitos. Os trabalhos iniciaram-se pela seleo de uma pequena rea da jazida, onde uma bancada de cerca de 200m de comprimento por 18m de altura foi imageada, o que equivaleu a trs horas de aquisio de dados. A escolha da rea atentou dinmica operacional de explorao da jazida, optando-se por uma zona que no seria explorada em curto prazo, o que possibilitaria que eventuais levantamentos complementares fossem realizados sem prejuzo geometria do objeto (bancada) selecionado. O fator limitante desta campanha foi a autonomia das baterias do equipamento, uma vez que no se dispunha de outra fonte de energia no local. Destaca-se que o uso do equipamento para imageamento de reas externas (minas, por exemplo) requer condies meteorolgicas favorveis (dias ensolarados ou nublados). Gotas de chuva colocam-se como anteparos aos feixes de luz, prejudicando a aquisio dos dados. 59

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Figura 2 - Detalhe reconhecimento planos 38 a 41.

ANLISE E DISCUSSO DOS RESULTADOS Consideraes acerca do mtodo proposto Dos experimentos realizados conclui-se que a obteno adequada dos dados deve, ainda na fase de planejamento, estar atenta a aspectos como: posicionamento e nmero de estaes (locais onde o equipamento ser instalado), presena de anteparos e reas de sombreamento, resoluo da malha de pontos e sistema de referncia adotado. A questo do posicionamento das estaes deve obedecer s especificaes tcnicas dos equipamentos, tais como distncia do equipamento ao objeto a ser imageado, incidncia de luz no objeto, disponibilidade de tempo e autonomia dos equipamentos, resoluo da malha, entre outras. O nmero de estaes deve ser suficiente para que no existam falhas significativas na imagem obtida, de forma a no prejudicar futuras anlises. Armesto et al. (2009) recomendam a utilizao 60

de apenas dois posicionamentos distintos dos equipamentos (estaes) como necessrias e suficientes para aplicaes da tecnologia em geomorfologia. Uma vez que o equipamento promove a leitura atravs da emanao e reflexo de feixes de luz, somente so observados e obtidos dados referentes superfcie do objeto. Assim, a presena de anteparos (rvores, pessoas ou outros) entre o escner e o objeto impede a obteno de dados do objeto. Este considerado, por diversos autores (Sturzenegger & Stead 2009, Nagalli et al. 2008, Dalmolin & Dos Santos 2004), como um importante fenmeno a ser observado na realizao dos ensaios. De maneira similar, reas de sombreamento causadas pelo prprio objeto impedem a obteno de uma malha contnua de pontos, propiciando lacunas nesta. Este efeito pode ser minimizado/solucionado pela utilizao de mais de uma estao (posicionamento do equipamento). A incidncia de luz no equipamento
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pode ser ajustada internamente no programa (Cyclone, por exemplo) parametrizando-se o contraste. A resoluo da malha a ser obtida funo das caractersticas de cada escner. Em geral, os equipamentos mais utilizados no mercado para uso externo permitem precises da ordem de milmetros, em funo da distncia escner-objeto. Todavia, quanto maior a resoluo da malha, maior o tempo de aquisio destes dados. Assim, escanerizaes a cu aberto, por questes prticas, geralmente so promovidas com resolues da ordem de centmetros (2 a 5cm). Pesci et al. (2007), objetivando a obteno de um modelo digital topogrfico, efetuaram a comparao entre resultados obtidos a partir de escneres a laser terrestre com equipamentos de fotogrametria area e concluram que as duas ferramentas apresentam-se como complementares e possibilitam a obteno de um modelo bastante acurado, em diferentes escalas (o escner, em escala de detalhe). A versatilidade do mtodo est condicionada interao entre o programa de processamento e tratamento da nuvem de pontos gerada e os demais programas. Especialmente quando se trata de anlises estruturais, programas especficos so necessrios e, caso no exista esta compatibilidade entre os programas, o emprego das imagens digitais torna-se limitado, como relatado por Schueremans & Genechten (2009). Uma das vantagens que se apresenta no psprocessamento dos dados, apontada por Sturzenegger & Stead (2009) e Nagalli et al. (2008), a possibilidade de se analisar estruturas geolgicas sob diversas perspectivas. Os programas utilizados, em geral, permitem uma visualizao completa da malha gerada, permitindo a rotao e zoom da nuvem de pontos. A visualizao de detalhe pode possibilitar a identificao de estruturas ou processos at ento desconhecidos. Sturzenegger & Stead (2009) concluram, atravs da comparao de atitudes de descontinuidades obtidas a partir de escner terrestre e clinmetros (compass clinometer), que os erros mximos associados a medidas de mergulho e direo de mergulho so de 4 e 8, respectivamente. Desta forma, a acurcia dos dados obtidos com o escner a laser permite que estes sejam utilizados para fins geotcnicos, considerando a natural variabilidade da orientao destas descontinuidades. Os maiores erros de medio estiveram associados s superfcies curvas, situaes em que inevitvel, em termos prticos, esta diferena (Sturzenegger & Stead 2009). Definida a rea a ser imageada, o escaneamento realizado por etapas, separando-se a aquisio de dados por quadros no programa Cyclone. Uma considerao importante, relatada Pierin et al. (indito) e Sturzenegger & Stead (2009), que facilita o georeferenciamento dos dados e minimiza efeitos de distoro da imagem, refere-se ao posicionamento e direcionamento do equipamento em relao ao objeto a ser imageado e ao horizonte de imageamento. No que toca ao posicionamento do equipamento, este no deve situar-se a uma distncia superior a 100m da bancada (objeto) a ser imageada (limitao de alcance do aparelho). Nesta etapa do estudo, o equipamento posicionou-se a uma
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distncia da ordem de 80m da bancada. No que concerne ao direcionamento do equipamento, este deve estar orientado/apontado para o norte verdadeiro, atravs de bssola. Esta situao evita a necessidade de rotao de coordenadas para novo sistema de eixos atravs de processamento posterior e erros associados. O equipamento, acoplado a um trip, fixado junto ao solo e calado por meio de bolha niveladora. Cabos de energia so ligados s baterias e cabos de rede conectam o equipamento ao computador que processa o armazenamento dos dados obtidos. O procedimento, em detalhe, descrito em Mezzomo (2007). No consentneo ao horizonte de imageamento, considerando que os equipamentos/programas permitem justaposio de imagens, deve-se promover o imageamento por etapas (fatias). Este se justifica pelo fato de que a distncia entre o objeto (bancada da mina) e o aparelho (escner) varivel, por no se tratar de uma mina de formato circular. Ao contrrio, a imagem adquirida poderia apresentar distores significativas decorrentes deste distanciamento diferenciado. Esta medida, ao segmentar o tempo total de escanerizao, minimiza os riscos de aborto da operao de aquisio de dados e conseqente perda de informaes. Assim, a rea imageada foi composta por fatias de 30 a 40m de largura. Situao semelhante se aplicaria direo vertical, embora, nesta etapa da pesquisa, tenha-se definido a altura da imagem como aproximadamente igual altura da bancada imageada (18m). Sempre que possvel, desejvel o emprego do imageamento de uma mesma parede sob dois posicionamentos diferentes do laser escner. Esta medida visa cobrir eventuais zonas de sombreamento, gerando uma superfcie tridimensional mais prxima da realidade. Para tal, vale-se de marcos de referncia, dispostos adequadamente junto parede imageada com vistas a compatibilizar posteriormente ambas as imagens. A interface de aquisio e edio dos dados se d pelo programa Cyclone, responsvel pela operao do aparelho. Nesta etapa inicial, devido s limitaes de autonomia de energia do equipamento no foi possvel o emprego desta tcnica. No que tange resoluo da imagem, ainda antes do incio dos levantamentos, necessrio parametrizar junto ao escner a laser a malha de aquisio dos dados (distncia entre pontos). Esta foi definida, em funo de limitaes de tempo de aquisio de informao e de bateria do aparelho, como uma malha que variou de 1,7 x 1,7cm a 2,0 x 2,0cm. Quanto maior a malha, menor o tempo de aquisio de dados e pior a potencial qualidade da imagem adquirida. Para fins de uma avaliao preliminar, julgou-se proveitoso, em funo do tamanho da mina e limitaes do mtodo, uma resoluo de imagem que abrangesse grande rea (para representatividade de estruturas), sem perda significativa, por hiptese, de qualidade de dados. Outro parmetro de entrada no equipamento o contraste, definido para a situao outdoor como igual a 8. Este parmetro funo das condies de iluminao (insolao) no local, cores associadas imagem, 61

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etc., tendo sido definido empiricamente no local. A resoluo da cmera digital foi definida em 1 megapixel (mxima do equipamento). Nesta campanha preliminar imageou-se parte da face leste da mina (bancada inferior). A escolha do local imageado considerou o plano de lavra, optando-se por uma face desativada, por uma questo de segurana e reprodutibilidade dos ensaios. Paralelamente, foram obtidas em campo algumas atitudes de estruturas representativas, as quais serviriam posteriormente como base de comparao entre estruturas reais e digitais e validao do mtodo. Resultados da aplicao ao estudo de caso O primeiro resultado consiste na nuvem de pontos obtida pelo imageamento de uma bancada atravs do escner a laser. A nuvem relativa a este trabalho composta por 10.352.528 pontos referenciados, distribudos em 21 faixas (scans). Inerente tecnologia empregada, cada um destes pontos (pixels) que compem a nuvem tem a si associados, alm de suas coordenadas (x, y e z ou N, E, El) no sistema, caractersticas como intensidade de reflexo do laser e cor, pela superposio da fotografia imagem, possibilitando a gerao de diferentes imagens, tais como as apresentadas na figura 3. Com base nesta nuvem de pontos referenciada, foi dado incio etapa seguinte do trabalho, que consistiu na triagem dos dados obtidos, a fim de eliminar os pontos da imagem que no compunham propriamente a bancada

objeto de anlise. A atividade de limpeza da imagem permitiu agilizar os trabalhos computacionais (processamentos) com a nuvem de pontos, pela diminuio da quantidade de dados, restringindo-os a dados teis. Foram identificados seis grupos de planos, posteriormente agrupados em famlias. Os detalhes desta forma de investigao so apresentados na figura 4. Cumpre salientar que as marcaes das estruturas se deram em duas frentes de lavra diferentes, face leste e face norte da jazida, de forma a aproveitar ao mximo os dados obtidos na campanha preliminar para identificao das estruturas mais marcantes no macio. O fato de estas duas faces serem ortogonais facilita a visualizao de famlias de descontinuidades no facilmente identificadas nesta ou naquela face. Os resultados das medies digitais revelaram uma boa preciso nas medidas obtidas, facilitados pela boa resoluo da imagem, de modo que os desvios padro calculados revelam-se similares aos obtidos por meio dos mtodos convencionais em geologia. Desta forma, confirmam-se os resultados obtidos por Sturzenegger & Stead (2009), como apresentado na reviso bibliogrfica, ratificando-se que resolues da malha de escanerizao da ordem de 2x2cm so suficientes para a anlise. Os dados estruturais obtidos foram submetidos a uma anlise de consistncia por meio de histogramas. Esta abordagem permitiu identificar eventuais erros, especialmente erros de transcrio, uma vez que o processo de obteno das coordenadas (x, y e z) e transcrio para

Figura 3 - Perspectiva da nuvem de pontos, com sobreposio de fotografia. 62

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Figura 4 - Plano de fratura com investigao de detalhe.

o programa de clculo das atitudes se d de forma manual. Paralelamente, a utilizao de histogramas permite avaliar a acuidade (desvio padro) das medidas obtidas. Outro aspecto a se considerar a rugosidade dos planos, quanto mais rugoso o plano, piores so os resultados. Esta questo pode ser minimizada empregando-se o maior distanciamento entre os pontos de identificao do plano. Superfcies de ruptura curvas tambm dificultam a aplicao da tcnica. No que concerne ao distanciamento entre os pontos que definem os planos de ruptura, pde-se concluir que quanto maior o espaamento entre os pontos, menos varivel e mais precisa so as medidas. Em geral, quanto mais distantes os pontos, mais representativas se revelam as medidas. Assim, recomendada a tomada de pontos o mais distantes possvel para definio da atitude dos planos de ruptura, embora nem sempre faces extensas estejam presentes. Contudo, esta alternativa apresenta limitaes intrnsecas ao mtodo, pois somente se pode escolher pontos que pertenam face
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exposta imageada pelo escner. Assim, a maior distncia permitida entre os pontos ser, geometricamente, a maior diagonal do plano de ruptura em questo. No caso de superfcies de ruptura irregulares ou curvilneas, grandes variaes nas atitudes so esperadas, inerentes natureza destas estruturas. Padro estrutural da rea imageada Identificadas e medidas as estruturas no modelo digital, pode-se inferir um padro estrutural da rea imageada. Os grupos de planos foram lanados, pela utilizao do programa Rockworks 14, nos diagrama de Schmidt-Lambert e de rosetas, visando uma melhor visualizao dos padres estruturais. Nota-se na figura 5 que as estruturas identificadas em meio digital apresentam uma orientao predominantemente NE, com mergulhos que variam de mdios a altos ngulos, tanto para SE, quanto para NW. Estes resultados mostram-se compatveis com os registrados por Figueira (1999) e pelos levantamentos atuais dos tcnicos da mina.

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Figura 5 - Projeo ciclogrfica e polar da concentrao mxima de plos e suas respectivas estruturas planas mdias identificadas nos afloramentos, obtidas no imageamento.

Anlise cinemtica dos taludes em rocha A anlise cinemtica dos taludes em rocha da mina Saiv iniciase com a representao, por meio de projeo ciclogrfica, das famlias de planos mais penetrativas identificadas nos levantamentos geolgico-estruturais digitais. A exemplo da determinao das atitudes das estruturas geolgicas, a medio da inclinao das vertentes das bancadas da mina de Saiv aconteceram por meio das coordenadas referenciadas de trs pontos. Fo-

ram tomadas trs medidas e adotado um valor mdio. Os valores obtidos para estas inclinaes variaram de 64,1 a 75,1. Assim, para efeitos de clculo, adotou-se uma inclinao mdia de 70 para as vertentes. Para efeitos de clculo, j que no se dispe de informaes bibliogrficas especficas sobre as caractersticas geomecnicas da rocha, foi adotado um ngulo de atrito interno igual a 30. Considerando-se os dados supracitados, elaborou-se um overlay para combinao com os estereogramas de dados, a fim de avaliar a estabilidade dos taludes quanto a movimentaes segundo estruturas planares (Fig. 6). Os diagramas gerados revelam que a nica famlia de estruturas que se insere na zona de instabilidade a famlia N89W/45NE e, desta forma, seria o conjunto de estruturas com as quais se deveria ter alguma preocupao em termos geotcnicos, no que toca a seu escorregamento segundo estruturas planares. Desta forma, em havendo movimentao de blocos esta aconteceria possivelmente segundo escorregamento planar. Empregando-se o teste de Markland (1972), procedeu-se a anlise de deslizamentos em cunha e tombamento, considerando-se que a explorao da mina desenvolveu escavaes cuja direo das vertentes so N40E/70NW, N50W/70NE, N50W/70SE e N30E/70SE e inclinaes mdias de 70. Os resultados so apresentados na figura 7. Depreende-se dos diagramas executados que as vertentes das escavaes com orientao N40E/70NW, consoante s estruturas planares levantadas e lanadas nos estereogramas, mostram-se susceptveis a deslizamentos em cunha originados a partir de associaes de planos de fratura das famlias N18W/68NE e N89W/45NE, sendo relevante uma anlise mais deta-

Figura 6 - (A) overlay contendo o cone de atrito, preparado para uma vertente de 70 de inclinao e 30 de ngulo de atrito interno e (B) sua aplicao, para as estruturas imageadas. 64
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lhada. Outra constatao que nenhuma das associaes entre as descontinuidades identificadas atravs do modelo digital d origem a blocos com possibilidade de deslizamento em cunha, para escavaes na direo N30E/70SE. Assim, estas vertentes mostram-se seguras do ponde de vista de deslizamentos em cunha. No que toca s vertentes de orientao N50W/70NE, conclui-se que estas apresentam a possibilidade de deslizamentos em cunha para associaes das famlias de juntas N30E/70SE e N89W/45NE. Assim, tambm recomendvel uma anlise mais detalhada destes blocos. Constata-se tambm que nenhuma das associaes entre as descontinuidades identificadas

atravs do modelo digital d origem a blocos com possibilidade de deslizamento em cunha, para escavaes na direo N50W/70SE. Em relao possibilidade de tombamento de blocos, as orientaes dos taludes das bancadas e a disposio espacial das famlias de estruturas identificadas, quando analisadas de forma conjugada, no permitem um arranjo que favorea a ocorrncia deste processo. A anlise dos diagramas revela que os altos ngulos de mergulho das famlias de estruturas identificadas no atendem s condies fundamentais para o tombamento de blocos, apresentadas em Fiori & Carmignani (2009).

Figura 7 - Anlise de deslizamento em cunha para as escavaes N30E/70SE.

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CONCLUSES E RECOMENDAES O estudo geotcnico de taludes em rocha possibilita avaliar sua estabilidade, garantindo sua segurana para lindeiros, e, no mbito industrial, permite a elaborao de planos de lavra otimizados, no que toca ao aproveitamento dos minrios, economia e segurana dos trabalhos. O emprego do escner a laser revelou amplo potencial de aplicao no estudo da estabilidade de taludes. Destacam-se como principais vantagens da utilizao deste novo mtodo a possibilidade de se realizar levantamentos geolgico-estruturais distncia, especialmente em reas onde o acesso dificultoso ou perigoso, a possibilidade de se trabalhar e consultar a posteriori os dados estruturais, dirimindo eventuais dvidas e complementando a alimentao de modelos matemtico-computacionais, a boa preciso na tomada de atitudes de planos de fratura, entre outros. Outro ponto positivo importante est associado grande quantidade de dados estruturais que podem ser adquiridos e processados simultaneamente, aumentando o grau de confiabilidade das interpretaes. Como limitaes na aplicao dessa tecnologia, destaca-se que os levantamentos para aquisio dos dados devem acontecer em condies meteorolgicas favorveis, isto , sem chuva, e que o equipamento (Cyrax HDS-3000) no deve estar posicionado a distncias superiores a 100m do objeto a ser imageado. Depreendese que no podem existir anteparos (rvores, pessoas, outros objetos) dispostos entre o escner e o objeto, sob pena de a imagem adquirida apresentar falhas no regis-

tro de dados. Por este motivo recomendada a utilizao de pelo menos duas estaes de escanerizao, no necessariamente simultneas, para anlise. Os resultados obtidos revelam que a ferramenta mostra-se bastante vantajosa e precisa na medio de atitudes de planos de ruptura. A amplitude de variao das medidas de atitudes tomadas digitalmente mostrou-se compatvel com as observadas em campo e a possibilidade de se trabalhar simultaneamente grande quantidade de dados mostra-se um diferencial. As direes preferenciais das medidas obtidas em campo so compatveis com os resultados da anlise digital. De posse do modelo digital da mina, foram levantados dados geolgico-estruturais que subsidiaram a anlise de escorregamentos de taludes, segundo movimentos planares ou deslizamento em cunha, em funo da disposio espacial das famlias de juntas reconhecidas na nuvem de pontos gerada pelo escner. Assim, os resultados do mtodo permitiram a anlise cinemtica da vertente imageada. O objetivo inicial de validar a aplicao desta nova tecnologia foi alcanado, respondendo-se s hipteses iniciais ao depreender-se que resolues de malha de levantamento da ordem de centmetros (2 a 5cm) so suficientes para aplicaes em estudos geotcnicos de taludes em rocha. Assim, esta nova ferramenta apresenta imediata possibilidade de aplicao em otimizao de planos de lavra, escavaes de tneis, cortes de rodovias, monitoramento de encostas, entre outras atividades em geotecnia.

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