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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA Control Avanzado


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Captulo 2

Modelado de Procesos Dinmicos

2.1 Introduccin

En el desarrollo de casi todas las estrategias de control, es indispensable la obtencin del
modelo matemtico de la planta a controlarse, aplicndose las leyes fsicas del proceso y
obtenindose una ecuacin diferencial, sea sta lineal o no lineal. En este curso trataremos
sobre el modelamiento de sistemas en el Espacio de Estado, tanto para procesos lineales y
no lineales.

En general, se considera que la mayora de los enfoques de modelado pertenecen a
uno de dos grupos de mtodos:
a) Mtodos basados en consideraciones formales de causas y efectos fsicos en los
componentes de sistemas.
b) Mtodos basados en la ley de conservacin de la energa (por ejemplo, el mtodo de
Lagrange).

De los grupos de mtodos, usaremos el del primer grupo, particularmente interesante
porque proporciona la oportunidad de desarrollar y aplicar la intuicin fsica, y porque es
esencialmente transparente para el tipo de sistema que se modela.

2.1.1 Definicin de Estado

El estado de un sistema dinmico en cualquier momento to es el conjunto ms pequeo
de nmeros suficente para determinar el comportamiento o disposicin del sistema para
todo tiempo t to dados estos nmeros y las entradas en el momento to, as como todas las
entradas para todo tiempo t to.

Otra definicin de estado es la siguiente:
El estado de un sistema dinmico representa la cantidad mnima de informacin sobre el
sistema en el momento to necesaria para determinar el comportamiento futuro con base en
las entradas en t
o
y las entradas futuras.

2.1.2 Definicin de Variables de Estado

Considerando la definicin de estado, es posible inferir que el estado de un sistema fsico
se puede definir por medio de un conjunto de variables, cuyos valores, en cualquier
instante, representan el conjunto mnimo de nmeros. Entonces, podemos definir como
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variables de estado al conjunto linealmente independiente de variables que se utilizan
para especificar el estado de un sistema.


2.1.3 Definicin de Vector de Estado

El vector de estado X = [X
1
, X
2
, ..., X
n
]
T
de un proceso, es el mnimo conjunto de
variables de estado X
1
, X2, ..., Xn, las cuales contienen informacin suficiente acerca de la
historia pasada del proceso, permitiendo computar todos los futuros estados del proceso,
asumiendo por supuesto, que todas las entradas U son tambin conocidas. El nmero n de
variables de estado define el orden del sistema.

2.2 Modelado de Procesos Lineales en el Espacio de Estado

Aunque un modelo de estado no est limitado a describir sistemas lineales, el modelo
matricial que se obtiene con la descripcin de un sistema lineal proporciona un fundamento
matemtico potente para la aplicacin de diversas tcnicas analticas.

2.2.1 Representacin de sistemas dinmicos en el espacio de estado

Primer caso: La funcin excitadora no incluye trminos derivativos.

Sea el siguiente sistema de orden n:

) 1 . 2 ( ) ( ) (
) (
...
) ( ) (
1
1
1
1
t u t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
n n
n
n
n
n
= + + + +



Esta ecuacin puede ser convertida en n ecuaciones diferenciales de primer orden, para ello
se tiene que elegir n variables, con la siguiente asignacin:

1
1
3
2
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (

=
=
=
=
n
n
n
dt
t y d
t x
t y t x
t y t x
t y t x
M
& &
&


Ahora se obtienen las ecuaciones de estado (n ecuaciones diferenciales de primer orden).

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) ( ) ( ... ) ( ) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
1 2 1 1
4 3 3
3 2 2
2 1 1
t u t x a t x a t x a t x
dt
t y d
t x
t x t x t y t x
t x t x t y t x
t x t x t y t x
n n n n
n
n
n
+ = =
= =
= =
= =

& &
M
& & & & &
& & & &
& & &

El conjunto de ecuaciones de estado, se representa matricialmente as:

u
x
x
x
a a a a x
x
x
n n n n n
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(


=
(
(
(
(


1
0
0
0 1 0 0
0 0 1 0
2
1
1 2 1
2
1
M M
L
M M M M M
L
L
&
M
&
&


y su forma normalizada es la siguiente:

) 2 . 2 ( Bu x A x + = &
Escalar de entrada

Vector de estado

Vector de estado
derivado

Si consideramos que la salida del sistema y es la variable x
1
, entonces dicha salida se puede
scribir de la siguiente manera:

en su forma compacta


onde:

e
| |
(
(
(
(

=
n
x
x
x
y
M
L
2
1
0 0 1


o
) 3 . 2 ( Du Cx y + =
d
| |
| |
| | ; 0
; 0 0 1
; 1 0 0 1
=
=
=
D
C
B
T
L
L

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l diagrama de bloques de la ecuacin de estado y de la ecuacin de salida es la siguiente:

(
(
(
(
(
(


=
1 2 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
a a a a
A
n n n
L
L
M L M M M
L
L


E











n
x
2
x y x =
1

a
2
a
1 n
a
n
a
+
-
+
+
+
+
+
+
1 n
x
Figura 2.1: Diagrama de bloques completo del sistema de orden n.
u

1


egundo caso: La funcin excitadora incluye trminos derivativos.


S
) 4 . 2 ( ) (
) (
...
) ( ) (
) (
) (
...
) ( ) (
1
1
1
1 0 1
1
1
1
t u b
dt
t du
b
dt
t u d
b
dt
t u d
b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a
dt
t y d
n n
n
n
n
n
n n
n
n
n
n
+ +
+ + = + + + +



con salida y = x
1.



ariables de estado
n de salida es definir las
guientes n variables como un conjunto de n variables de estado:

El problema principal al definir las variables de estado para este caso, consiste en los
trminos derivativos del miembro derecho de la ecuacin (2.4). Las v
deben ser tales que eliminen las derivadas de u en la ecuacin de estado.
Una forma de obtener una ecuacin de estado y una ecuaci
si
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) 5 . 2 (
1 1 1 2
) 2 (
1
) 1 (
0
) 1 (
2 2 2 1 0 3
1 1 1 0 2
0 1
u x u u u u y x
u x u u u y x
u x u u y x
u y x
n n n n
n n n
n

= =
= =
= =
=


& & L
M
& & & & & &
& & &



donde
0
,
1
,
2
,...,
n
vienen a ser:

) 6 . 2 (
0 1 1 1 1
0 3 1 2 2 1 3 3
0 2 1 1 2 2
0 1 1 1
0 0



n n n n n
a a a b
a a a b
a a b
a b
b
=
=
=
=
=

L
M


Con esta eleccin de n variables de estado (ntese que no es la nica seleccin posible de
las variables de estado), se obtiene

) 7 . 2 (
1 2 1 1
1 1
2 3 2
1 2 1
u x a x a x a x
u x x
u x x
u x x
n n n n n
n n n

+ =
+ =
+ =
+ =


L &
&
M
&
&


La ecuacin (2.7) y la ecuacin de salida pueden reescribirse as:

| |
(
(
(
(

=
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(


=
(
(
(
(


n
n n n n n n
x
x
x
y
u
x
x
x
a a a a x
x
x
M
L
M M
L
M M M M M
L
L
&
M
&
&
2
1
2
1
2
1
1 2 1
2
1
0 0 1
0 1 0 0
0 0 1 0



y su forma compacta es como sigue:
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) 9 . 2 (
) 8 . 2 (
Du Cx y
Bu Ax x
+ =
+ =
&

La matriz A es exactamente la misma que la del primer caso. Las derivadas del miembro
derecho de la ecuacin (2.4) afectan nicamente a los elementos de la matriz B.

Otra representacin de procesos o sistemas es por medio de la funcin de
transferencia o relacin de entrada / salida (mtodo clsico). En consecuencia, la ecuacin
(2.4) puede ser representados por la siguiente funcin de transferencia:


) 10 . 2 (
) (
) (
1
1
1
1
1
1 0
n n
n n
n n
n n
a s a s a s
b s b s b s b
s U
s Y
+ + + +
+ + + +
=

L
L


Para el caso de procesos de mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO), todo lo
considerado anteriormente es vlido, pero donde las seales de control y salida son
vectores, por consiguiente su equivalente representacin clsica es la matriz de
transferencia.


2.2.2 Modelos de procesos dinmicos lineales en el espacio de estado

Ejemplo 2.1 Motor de corriente directa con control de armadura.

Obtener el modelo matemtico del motor DC controlado por armadura usando el mtodo
del espacio de estado (vase [1]).

R L

i
f
= cte.
) (t e
a
a
i
) (t e
b
) (t
Entrada
Salida
b
J
T
_
+
_
+






Figura 2.2: Diagrama de un motor DC controlado por armadura.

Ecuaciones.
Circuito elctrico.

Aplicando la ley de Kirchoff a la entrada del circuito del motor, se obtiene:
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) 11 . 2 ( ) (
) (
) ( ) ( t e
dt
t di
L t i R t e
b
a
a a a a
+ + =



Conversin de energa elctrica en mecnica.

El torque T desarrollado por el motor es proporcional al producto de i
a
y al flujo en el
entrehierro, el que a su vez es proporcional a la corriente de campo, donde:


) 12 . 2 ( ) ( ) (
:
tan : ; ) (
1
1 1
t i K t T
entonces
K i K K
tes cons son K y K donde i K i K t T
i K
a
f f
f a f f
f f
=
=
=
=

Circuito mecnico.
Aplicando la ley de Newton se obtiene:

) 13 . 2 (
2
2
dt
d
b
dt
d
J

+ = T

Tensin contra-electromotriz.
Del circuito elctrico, la fuerza contra-electromotriz viene expresada por:
) 14 . 2 (
dt
d
k e
b b

=

Como las ecuaciones (2.12) y (2.13) son iguales, entonces se obtiene

) 15 . 2 ( ) (
2
2
t i K
dt
d
b
dt
d
J
a
= +




Ahora reemplazando la ecuacin (2.14) en (2.11) se obtiene

) 16 . 2 (
) (
) ( ) (
dt
d
k
dt
t i d
L t i R t e
b
a
a a a a

+ + =


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Finalmente tenemos dos ecuaciones diferenciales (2.15) y (2.16) que definen el
comportamiento del proceso. Enseguida se debe escoger convenientemente las variables de
estado. Por ejemplo:
De la ecuacin (2.16):
) 17 . 2 (
1 a
i x =

De la ecuacin (2.15):

) 18 . 2 (
3
2

&
=
=
x
x



Reemplazando las variables de estado dadas por las ecuaciones (2.17) y (2.18) en (2.15) y
(2.16) se obtienen:

) 19 . 2 (
:
3 1 3
3 1 3 3
x
J
b
x
J
K
x
obtiene se x despejando Kx bx x J
=
= +
&
& &




) 20 . 2 (
1
3 1 1
3 1 1
a
a a
b
a
a
b a a a
e
L
x
L
K
x
L
R
x
x K x L x R e
+ =
+ + =
&
&



Finalmente, derivando la variable de estado x
2
se obtiene

) 21 . 2 (
3 2 2
x x x = = &
&
&

Las ecuaciones de estado (2.19), (2.20) y (2.21) se pueden representar matricialmente
como:


) 22 . 2 (
0
0
1
0
1 0 0
0
a
a a
b
a
a
e
L
x
J
b
J
K
L
K
L
R
x
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(


=
&




A B
o en su forma compacta:
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| |

) 23 . 2 ( Bu Ax x + =
&

donde la seal de control es u = e
a
.
Si escogemos como salida a la posicin angular = x
2
, entonces



| |
(
(
(

=
3
2
1
0 1 0
x
x
x
y

o en su forma compacta


) 24 . 2 ( Du Cx y + =
donde

| | 0 ; 0 1 0 = = D C


Ejemplo 2.2 Dado el circuito RLC, obtenga el modelo matemtico usando el
mtodo del espacio de estados (vase [4]).


L

R

Vin: voltaje de entrada (volts)
L : inductancia (H)
R : resistencia ( )
C : capacitancia (F)
Vc : voltaje en el capacitor (volts)

_
i : corriente (Amperios)
_



Figura 2.3 Circuito simple RLC.
i
+
Vin

Vc
+
C






Solucin:

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Usando la ley de Kirchoff para tensiones, se obtiene:

) 25 . 2 ( Vc Ri
dt
di
L + + = Vin


donde

= ) 26 . 2 (
1
idt
C
Vc


a) Mtodo del espacio de estados
Definimos las variables de estado como:

i x
Vc x
=
=
2
1


Entonces tomando la derivada respecto del tiempo de x
1
, obtenemos:

) 27 . 2 (
1
2 1
x
C
x =
&

Ahora tomando la derivada de x
2
se obtiene:

) 28 . 2 (
1 1
2 1 2
Vin
L
x
L
R
x
L
x + =
&

Podemos reescribir las ecuaciones de estado (2.27) y (2.28) en forma matricial como:
Bu Ax x + =
&

donde:

; ;
2
1
Vin u
i
Vc
x
x
x =
(

=
(

=


y

(

=
(


=
L
B
L R L
C
A
/ 1
0
;
/ / 1
/ 1 0


Con R = 10 ohmios, L = 0.2 H y C = 0.0015 F, obtenemos:

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|
u x x
(

+
(


=
5
0
50 5
6 . 666 0
&


Si podemos medir Vc entonces tenemos:

; Du Cx y + =


donde:

| | |0 ; 0 1 = = D C


2.3 Modelado de Procesos No Lineales en el Espacio de Estado

En general, la dinmica de un proceso multivariable (mltiples entradas y mltiples
salidas:MIMO) en tiempo continuo, puede ser representada en el espacio de estado
mediante dos conjuntos de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden ,
denominadas ecuaciones de estado y de salida, tales como:


) 29 . 2 ( ) , , , (
) , , , (
t w U X h Y
t v U X f X
=
=
&


donde

f, h : funciones vectoriales de orden n y r respectivamente.
X : Vector de estado de orden n.
U : Vector de control de orden m.
Y : Vector de salida de orden r.
v : Vector de disturbios en los estados de orden n.
w : Vector de disturbios en las salidas de orden r.

Los puntos de equilibrio en el espacio de estado para el proceso descrito por la
ecuacin (2.29) se determinan cuando el estado del proceso no cambia gracias a la accin
de una fuerza de controlU . Por consiguiente, los puntos de equilibrio ( X ) se determinan
de

) 30 . 2 ( 0 ) , ( = = U X f X
&


2.4 Linealizacin de Procesos

Considerando que la ecuacin (2.29) es invariante en el tiempo, podemos obtener su
representacin linealizada de la forma
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) 31 . 2 ( Fw Du Cx y
Ev Bu Ax x
+ + =
+ + = &

donde

A : Matriz de estado (n x n). E : Matriz de disturbios en los estados (n x n).
B : Matriz de control (n x m). F : Matriz de disturbios en las salidas (r x r).
C : Matriz de salida de los estados (r x n ).
D : Matriz de salida de las entradas (r x m).

Siendo x y u las variables residuales, definidas como

U U u
X X x
=
=




Considerando nula la presencia de las perturbaciones, es decir v = w = 0, y
operando alrededor del estado de equilibrio ( U X, ), se pueden obtener las matrices A, B, C
y D, evaluando las siguientes matrices jacobianas:

) 32 . 2 ( ;
; ;
) , (
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
) , (
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
) , (
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
) , (
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
U X
m
r r r
m
m
U X
n
r r r
n
n
U X
m
n n n
m
m
U X
n
n n n
n
n
U
h
U
h
U
h
U
h
U
h
U
h
U
h
U
h
U
h
D
X
h
X
h
X
h
X
h
X
h
X
h
X
h
X
h
X
h
C
U
f
U
f
U
f
U
f
U
f
U
f
U
f
U
f
U
f
B
X
f
X
f
X
f
X
f
X
f
X
f
X
f
X
f
X
f
A
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
L
M M M
L
L
L
M M M
L
L
L
M M M
L
L
L
M M M
L
L



La matriz de transferencia para procesos multivariables lineales se obtiene de la
siguiente ecuacin matricial:

| | ) 33 . 2 ( ) (
) (
) (
) (
1
D B A sI C
s U
s Y
s G
p
+ = =


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27

La ecuacin (2.33) tambin es vlida para sistemas o procesos de una entrada y una
salida (SISO), en tal caso se denomina funcin de transferencia.
La ecuacin caracterstica del proceso est dada por

) 34 . 2 ( 0 = A sI

Para que el proceso descrito por la ecuacin (2.31) sea estable, las races o valores
propios de la ecuacin caracterstica (2.34) tienen que tener parte real negativa. Basta que
una de las races tenga parte real positiva o cero para que el proceso sea inestable.
Se dice que el proceso descrito por la ecuacin (2.31) es estable, cuando no siendo
forzado (libre), es decir u = v = 0, el estado del proceso tiende a cero para cualquier estado
inicial finito x
0
.




Ejemplo 2.3 : Linealizacin de un sistema de tanques.

La figura 2.4 muestra dos tanques idnticos colocados en cascada. La seccin horizontal s =
9 m
2
de cada tanque es constante. El objetivo de control es estabilizar (controlar) la altura
H
2
empleando como fuerza de control el flujo de alimentacin Q
o
(vase [1], [3]).
Determinar:
a) El modelo linealizado de este proceso hidrulico.
b) La matriz de transferencia del sistema linealizado.
c) L

a estabilidad del sistema linealizado.
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Q
o

P
o

Tanque 1


H
1

P
1

Q
1
g
P
o




Tanque 2
H
2

P
2

Q
2

Figura 2.4: Proceso hidralico.
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Solucin

a) Linealizacin

P1, P2 y P3: presiones en el fondo de los tanques y en el exterior respectivamente.
Q1, Q2 : Flujos de salida de los tanques.
= 0.4 : Cte. Que depende de la geometra del orificio.
= 1.23 Kg/m
3
; g = 9.81 m/s
2
; S = 9m
2
.

2 0 2 1 0 1
0 2 2 0 1 1
;
;
gH P P gH P P
P P Q P P Q


= =
= =


El flujo acumulado en cada tanque es:
dt
dH
S Q Q
dt
dH
S Q Q
2
2 1
1
1 0
; = =

Resolviendo las ecuaciones anteriores para las alturas, obtenemos:

) 35 . 2 ( ] [
1
2 2 1 2
1 1 0 1
f H H
S
g
H
f H
S
g
Q
S
H
= =
= =


&
&


y su correspondiente ecuacin de salida:
| | ) 36 . 2 ( 1 0
2
1
(

=
H
H
Y
Definiendo variables residuales:

0 0 0 2 2 2 1 1 1
; ; Q Q q H H h H H h = = =

Si s m / 3
3
0
= Q entonces el estado de equilibrio del proceso se puede obtener de:


0 ] [
0
1
2 1 2
1 0 1
= =
= =
H H
S
g
H
H
S
g
Q
S
H


&
&

g
Q
H H

2
2
0
2 1
= =

Aplicando el jacobiano (ver ecuacin 2.32), el proceso linealizado resulta siendo:

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donde

) Matriz de Transferencia del sistema linealizado
) 37 . 2 (
2
0
Ch h y
Bq Ah h
= =
+ =
&



| | ] 0 [ ; 1 0 ;
0
9 / 1
2 2
0
2
;
0
2 1
0
2
0
1
2 1
1
) , (
2
2
1
2
2
1
1
1
2
1
= =
(

=
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
(

=
D C
Q
f
Q
f
B
H S
g
H S
g
H S
g
H
f
H
f
H
f
H
f
A
h
h
h
Q
H H












b
Usando la ecuacin (2.33) :

D B A sI C
s U
s Y
s G
p
+ = =
1
) (
) (
) (
) (
en nuestro caso:
| |
| |
| |
0013 . 0 0716 . 0
004 . 0
0013 . 0 0716 . 0
0
9 / 1
0358 . 0 0358 . 0
) (
0
9 / 1
0013 . 0 0716 . 0
0358 . 0 0358 . 0
0 0358 . 0
1 0 ) (
0
9 / 1
2 2
0
2
0
0
1 0 ) (
) (
) (
) (
) (
2 2
2
1
2 1
1
1
0
2
+ +
=
+ +
(

+
=
(

+ +
(

+
+
=
(

|
|
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
(
(

=
= =

s s s s
s
s G
s s
s
s
s G
H S
g
H S
g
H S
g
s
s
s G
B A sI C
s q
s h
s
p
p
p
p


G



ebido a que nuestro sistema es SISO, la matriz de transferencia se convierte en una simple
) Estabilidad del sistema linealizado
D
funcin de transferencia.

c
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Para que el sistema sea estable se debe cumplir que los valores propios de la ecuacin
caracterstica deben tener parte real negativa.

a) Estabilidad aplicado al modelo de estado lineal
De la ecuacin (2.34) se tiene la ecuacin caracterstica:
0013 . 0 0716 . 0 ) 0358 . 0 )( 0358 . 0 ( ) det(
0 ) det(
2
+ + = + + = =
= =
s s s s A sI A sI
A sI A sI


Se obtienen dos valores propios localizados con parte real negativa: 0.0358, entonces el
sistema es estable.

b
El denominador de la funcin de transferencia:
) Estabilidad aplicado al modelo de funcin de transferencia

0013 . 0 0716 . 0
0358 . 0
) (
2
+ +
=
s s
s G
p


viene a ser la ecuacin caracterstica. Podr apreciar que es la misma que la ecuacin
anterior.


2.5 Transformacin de modelos en tiempo continuo usando
MATLAB:
2.5.1 Espacio de estados a funcin de transferencia.

Teniendo las matrices A, B, C, D y al usar la orden:

[num,den] = ss2tf (A, B, C, D)

se obtiene la funcin de transferencia:

D B A sI C
den
num
s U
s Y
+ = =
1
) (
) (
) (


2.5.2 Funcin de transferencia a espacio de estados.

Teniendo la expresin de la funcin de transferencia Y(s)/U(s) y al usar la orden:
[A,B,C,D] = tf2ss (num,den)

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se obtienen las matrices A, B, C y D, que nos permiten obtener las ecuaciones de
estado y de salida del sistema.


Nota: Para el ejemplo 2.3 las transformaciones de modelos se encuentra en el programa
ejem2.3.m, que a continuacin se lista.

% Transformaciones de modelos para el proceso hidralico del ejemplo 2.3
% DATOS
S=9; %m^2
gama=0.4;
ro=1.23;
g=9.81;
Q0=3;
H1b=Q0^2/(gama^2*ro*g);
H2b=Q0^2/(gama^2*ro*g);
A=[-gama*sqrt(ro*g)/(2*S*sqrt(H1b)) 0
gama*sqrt(ro*g)/(2*S*sqrt(H1b)) -gama*sqrt(ro*g)/(2*S*sqrt(H2b))];
B=[1;0]; C=[0 1]; D=[0];

% Transformar de espacio de estado a funcin de transferencia

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);


% Si se quisiera transformar de funcin de transferencia a espacio de estado
% se podr apreciar que lo transforma a su tercera forma cannica controlable.

%[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);



Ejemplo 2.4: Para el ejemplo 2.2, determinar:
a) El modelo matemtico usando la relacin entrada-salida.
b) Las transformaciones de modelos usando Matlab


Solucin


a) Mtodo de la relacin entrada-salida (funcin de transferencia)
a.1) Usando la ecuacin diferencial del sistema

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Reescribiendo la ecuacin (2.25)

) 38 . 2 (
1

+ + = idt
C
Ri
dt
di
L Vin


y tomando la transformada de Laplace a dicha ecuacin, obtenemos:


) 39 . 2 (
1
/ 1
) (
) (
) 1 (
) (
) (
) (
1
) ( ) ( ) (
2
2
LC
s
L
R
s
LC
s Vin
s Vc
RCs LCs
Cs
s I
s
s I
Cs
s RI s LsI s Vin
+ +
=
+ + =
+ + =
Vin



a.2) Efectuando la transformacin del mtodo de espacio de estado a funcin de
transferencia

Considerando las matrices A, B, C y D obtenidas en el ejemplo 2.2, la funcin de
transferencia correspondiente se obtiene como sigue:

) 40 . 2 (
1
/ 1
) (
) (
) (
) (
) (
2
1
LC
s
L
R
s
LC
s G
D B A sI C
s Vin
s Vc
s G
p
p
+ +
=
+ = =




b) Las transformaciones de modelos usando Matlab.
b1) Del espacio de estados a funcin de transferencia

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Abrir un archivo nuevo, digitar el programa y luego grabar con el nombre ejem2.4.



Correr el programa, y automticamente aparecer la expresin de la funcin de
transferencia . Para comprobar dicho resultado, digite num y den para obtener los
coeficientes respectivos. El resultado obtenido indica que el polinomio del numerador es:

0 s
2
+ 0 s + 3333.3

y el polinomio del denominador es:

s
2
+ 50 s + 3333.3

lo que significa que la funcin de transferencia es la siguiente:

3 . 3333 50
3 . 3333
) (
) (
) (
2
+ +
= =
s s s Vin
s Vc
s G


c2) De funcin de transferencia a espacio de estados
La solucin se deja como trabajo.


Ejemplo 2.5: Modelo del Proceso Pndulo Invertido.

El pndulo invertido consiste de un pndulo montado sobre un carro impulsado por un
servomotor D.C. a travs de un sistema de poleas, tal como se muestra en la figura 2.5. El
pndulo invertido es inestable, y puede caer en cualquier momento y en cualquier direccin
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si no se le aplica una fuerza de control u adecuada. Obtener un modelo matemtico para el
sistema (vase [3], [8]).


Figura 2.5: Proceso pndulo invertido



Solucin

El proceso pndulo invertido se ha separado en dos subsistemas:
a) Subsistema carro pndulo
b) Subsistema motor poleas

Analicemos y obtengamos las ecuaciones de cada subsistema.

a) Subsistema carro pndulo

En la figura 2.6 se muestra el subsistema carro pndulo, conformado por un carro y
una varilla.

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Figura 2.6: Subsistema carro - pndulo.

Los centros de gravedad de la esfera y de la varilla son:

) 42 . 2 (
2
) 41 . 2 (

sen
l
z z
sen l z z
v
v
e e
+ =
+ =


Empleando la segunda ley de Newton para el movimiento lineal, se establece que
para un sistema de N partculas:

) 43 . 2 (
1 1
2
2

= =
=
M
j
j
N
i
i i
F r
dt
d
m
r
r


donde

m
i
: masa de la i-sima partcula
: posicin del centro de masa de la la i-sima partcula
i
r
r
r
: j-sima fuerza aplicada al sistema de partculas
j
F

Al aplicar la ecuacin (2.43) a nuestro sistema se obtiene:

) 44 . 2 (
2
2
2
2
2
2
F z
dt
d
m z
dt
d
m z
dt
d
m
v v e e c
= + +

Ahora, sustituyendo las ecuaciones (2.41) y (2.42) en la ecuacin (2.44) obtenemos:

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) 45 . 2 ( )
2
( ) (
2
2
2
2
2
2
F sen
l
z
dt
d
m sen l z
dt
d
m z
dt
d
m
v
v e e c
= + + + +

y evaluando resulta:

) 46 . 2 ( ) )(cos
2
( )
2
( ) (
2
F
l
m l m sen
l
m l m z m m m
v
v e c
v
v e c v e c
= + + + + +
& & &
& &



Empleando la segunda ley de Newton para el movimiento rotatorio, alrededor del
punto P del carro. Esta ley establece que para un sistema de N partculas en movimiento
rotacional respecto a un sistema de referencia inercial, sometidas a M torques externos
perpendiculares al plano de giro, se cumple que:

) 47 . 2 (
1 1
2
2

= =
=
M
j
j
N
i
i i
dt
d
J

donde


j
: j simo torque externo
J
i
: momento de inercia de la isima partcula respecto al punto P

i
: ngulo recorrido por la i-sima partcula alrededor del punto P.

Para aplicar esta ley al movimiento rotatorio de la varilla alrededor del punto P
utilizamos la tercera ley de Newton, la cual nos permite reemplazar el efecto de la
aceleracin del sistema de referencia Z Y por una fuerza aplicada en el centro z m
i
& &
de gravedad de las partculas i de dicho sistema, pero en direccin opuesta a la
aceleracin. Aplicando la ecuacin (2.47) en la figura 2.6 se obtiene:

) 48 . 2 (
2
) (cos ) (cos
2
) ( ) ( ) (
v
v e e
v
v e e v e
l
z m l z m
l
sen g m l sen g m J J
& & & &
& &
+ = +

y ordenando:

) 49 . 2 ( ) ( ) (cos )
2
( ) ( )
2
(
& &
& &
v e
v
v e e
v
v e e
J J z
l
m l m sen g
l
m l m + = + +

donde:

) 50 . 2 (
3
;
2
2 v
v e e e e
l
m J l m J = =

b) Subsistema motor poleas
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Este sistema est representado en la figura 2.7.
Sistema elctrico
Aplicando la ley de voltajes de Kirchoff a la parte elctrica del circuito de la figura en
referencia, y considerando despreciable la inductancia de armadura del servomotor D.C.
de imn permanente, se obtiene:

) 51 . 2 (
b a a A a
V i R u K V + = =

Adems el voltaje contraelectromotriz est dado por:

) 52 . 2 (
m b b
K V
&
=


m
Figura 2.7: Subsistema motor-polea.


Sistema mecnico
Aplicando la segunda ley de Newton para el movimiento rotatorio, se obtiene:

) 53 . 2 (
p m eq m eq m
r F n B J T + + =
& & &


donde:

) 55 . 2 (
) 54 . 2 ( (
2
)
2
o m eq
p o m eq
B n B B
J J n J J
+ =
+ + =



Conversin de energa mecnica en elctrica
El torque producido en el eje del servomotor viene dada por la ecuacin:

) 56 . 2 (
a m m
i K T =
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Reemplazando la ecuacin (2.56) en la ecuacin (2.53) y despejando se obtiene:
a
i

) 57 . 2 ( F
K
r n
K
B
K
J
i
m
p
m
m
eq
m
m
eq
a
+ + =
& & &


y sustituyendo las ecuaciones (2.52) y (2.57) en (2.51) y despejando F se obtiene:

) 58 . 2 (
m
p a
b m
p
eq
m
p
eq
p a
A m
r n R
K K
r n
B
r n
J
u
r n R
K K
F
& & &
|
|
.
|

\
|
+ =

Conversin de desplazamiento angular a desplazamiento horizontal
Para convertir el desplazamiento angular del servomotor en el desplazamiento
horizontal del carro en funcin del radio de la polea y del factor de reduccin del
servomotor, se usa la siguiente relacin:

) 59 . 2 (
p
m
r n
z
=

Reemplazando la ecuacin (2.59) en (2.58) se obtiene la siguiente ecuacin general del
subsistema motor-polea:

) 60 . 2 (
2 2 2 2 2 2
z
r n R
K K
r n
B
z
r n
J
u
r n R
K K
F
p a
b m
p
eq
p
eq
p a
A m
& & &
|
|
.
|

\
|
+ =


Las ecuaciones (2.46), (2.49) y (2.60) representan la dinmica del pndulo invertido
controlado por corriente de armadura, las cuales pueden ser reescritas as:


) 63 . 2 (
) 62 . 2 ( 0 ) (cos ) (
) 61 . 2 ( 0 ) (cos ) (
2
1 2 2
2
2
2 1
z B z J u K K F
J z M sen g M
F M sen M z M
x A x
& & &
& &
& &
& & &
& &
=
=
= +




donde:

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) 66 . 2 ( ;
) 65 . 2 ( ;
) 64 . 2 (
2
;
2 2 2 2
2 2
2 1
2 1
p a
m b
p
eq
x
p a
m
x
p
eq
v e
v
v e e v e c
r n R
K K
r n
B
B
r n R
K
K
r n
J
J J J J
l
m l m M m m m M
+ = =
= + =
+ = + + =



Las ecuacioes obtenidas son de cuarto orden, las cuales pueden ser representadas en el
espacio de estado mediante la siguiente asignacin de variables de estado:

) 70 . 2 (
) 69 . 2 (
) 68 . 2 (
) 67 . 2 (
4
3
2
1
z x
z x
x
x
&
&
=
=
=
=



Por consiguiente, las ecuaciones de estado vienen a ser:

) 71 . 2 (
) ( ) (cos
) ( ) )(cos (
/ ) ) ( ) (cos (
) (cos ) ( ) ( ) (cos ) )(cos (
1 2 1 1
2 2
2
1 4 1
2
2 1 2 1 1 1
2
2
4
2 1 2 1 1
2
2
1 1 2 1 4 1
2
2 1 1 2
2
4
3
2
1
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+ +
=
(
(
(
(

J J M x M
u K K J x B J x x sen M J x x sen M
x
M J J M x M
u K x K x sen g J M x x B x x x sen M
x
x
x
x
x
A x x
A x x
&
&
&
&


Asimismo, considerando como salidas disponibles la posicin angular de la varilla () y el
desplazamiento del carro (z), obtendremos las siguientes ecuaciones de salida:

) 72 . 2 (
0 1 0 0
0 0 0 1
4
3
2
1
2
1
(
(
(
(

=
(

x
x
x
x
y
y

que en su forma compacta, se expresa como:

) 73 . 2 ( x C y =

donde:
) 74 . 2 (
0 1 0 0
0 0 0 1
(

= C

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La linealizacin de la ecuacin matricial (2.71) es necesario si es que deseamos aplicar
estrategias de control lineal para obtener salidas deseadas. Tal propsito se obtiene en
forma aproximada mediante la expansin en series de Taylor, despreciando los trminos de
orden superior. Consideremos que nuestro proceso sea representado en forma compacta por
la siguiente expresin:

) 75 . 2 ( ) , ( u x f x = &

) 76 . 2 (
4
3
2
1
4
3
2
1
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
x
x
x
x
f
f
f
f
f
&
&
&
&


donde u es la seal de control, es el vector de estados y f es una funcin vectorial de
variable vectorial, entonces la expansin en series de Taylor de la ecuacin no lineal (2.75)
alrededor del punto de operacin o de equilibrio, que en nuestro caso es alrededor del
origen:
x&
| | 0 0 0 0 0 0 = = = u x
T
y , se puede representar como:

) 77 . 2 (
) 0 , 0 ( ) 0 , 0 (
) 0 , 0 ( u
u
f
x
x
f
f x

+ = &

en la que las derivadas parciales con respecto a x y u representan la operacin jacobiana,
definida en la ecuacin (2.32). Por consiguiente la ecuacin (2.77) se expresa como:

) 78 . 2 (
) 0 , 0 (
) 0 , 0 (
) 0 , 0 (
) 0 , 0 (
) 0 , 0 ( ) 0 , 0 ( ) 0 , 0 ( ) 0 , 0 (
) 0 , 0 ( ) 0 , 0 ( ) 0 , 0 ( ) 0 , 0 (
) 0 , 0 ( ) 0 , 0 ( ) 0 , 0 ( ) 0 , 0 (
) 0 , 0 ( ) 0 , 0 ( ) 0 , 0 ( ) 0 , 0 (
) 0 , 0 (
4
3
2
1
4
4
3
4
2
4
1
4
4
3
3
3
2
3
1
3
4
2
3
2
2
2
1
2
4
1
3
1
2
1
1
1
u
u
f
u
f
u
f
u
f
x
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
f x
(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+ = &

) 79 . 2 (
) (
0
) (
0
) (
0 0
) (
1 0 0 0
) (
0 0
) (
) (
0 0 1 0
2
2 1 2 1
1
2
2 1 2 1
2
2
2 1 2 1
1
2
2 1 2 1
2
2
2
2 1 2 1
2
2
2 1 2 1
2 2 1
u
M J J M
K K J
M J J M
K M K
x
M J J M
B J
M J J M
g M
M J J M
M B
M J J M
g M J M
x
A x
A x
x
x
(
(
(
(
(
(

+
+

+
(
(
(
(
(
(

+ +
+
= &


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)
que en su forma compacta es de la forma:

80 . 2 ( u B x A x + =


Ejemplo 2.6: Bscula de granos.

Una bscula especfica de granos opera mediante un sistema de engranajes de pin y
cremallera. La cremallera est unida a la plataforma de pesado y se mueve con sta. Un
cuadrante calibrado est unido al pin y forma parte integral de ste. El movimiento de la
cremallera est limitado por guas verticales engrasadas. Se utiliza un resorte de retroceso
que conecta la cremallera a la base de la bscula para poner la plataforma de nuevo en una
posicin neutral. Construya un modelo para este sistema que pueda utilizarse para
determinar el tiempo que debe esperarse antes de leer el peso de una medida de grano
despus de colocarlo en la plataforma (vase [2]).

Solucin

El modelo fsico del sistema descrito se presenta en la figura 2.8a y se reduce al modelo de
la figura 2.8b. En este caso, se ha combinado la masa de la cantidad tpica de grano con la
masa de la cremallera, lo cual da m
1
. El retroceso en los engranajes del pin se ha ignorado
y el radio r
2
es el radio de separacin.

Paso 1: Existe una masa de traslacin m
1
, una masa rotatoria m
2
, un resorte k y un
amortiguador M en las configuraciones arbitrarias de la figura 2.8c. Observe la
convencin de signos que se adopt y la aplicacin de la tercera ley de Newton. En
particular, note la introduccin de fuerzas de contacto, iguales y opuestas, F
cy
y F
cx
, en el
punto de unin entre los engranes. Sin embargo, m
1
se idealiza como masa puntual, de
modo que de hecho todas las fuerzas coinciden en el centro de la masa. Se impide que la
cremallera se desplace en la direccin y, y F
r
es la fuerza resultante que desarrolla tales
limitantes. El comportamiento de cada uno de los elementos es como sigue:

Masa de traslacin: grano y charola m
1
(dinmica):

) 82 . 2 ( 0
) 81 . 2 (
1 1 1
=
+ =
cy r
cx d s
F F
F F F g m v
dt
d
m


Resorte de retroceso k (dinmico):

) 84 . 2 (
) 83 . 2 ( ) int ; 0 ( ; ) (
1 1
1 1
v x
dt
d
eraccin de lmite x kx x x k F
g g s
=
= = =

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Figura 2.8: Modelo fsico y diagramas de cuerpo libre de
los componentes de la bscula de granos.




Amortiguador: guas engrasadas (esttico):

) 85 . 2 ( ) (
1 1
v v v F
g d
= =


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Masa rotativa: pin y bscula m
2
(dinmica):

) 88 . 2 ( 0
) 87 . 2 ( 0
) 86 . 2 (
2
1
;
2
2
2 2 2 2 2 2
= +
=
= =
g m R F
R F
r m J r F
dt
d
J
x cx
y cy
cx



Paso 2: La primera asignacin de variables de estado es v
1
, x
1
y
2
, es decir, los resultados
de los tres componentes dinmicos.

Paso 3: Las ecuaciones de estado que es posible obtener de las ecuaciones (2.81), (2.84) y
(2.86) suponen la variable desconocida F
cx
, que no pueden eliminarse utilizando ninguna de
las relaciones que se han descrito hasta ahora. Por lo tanto, se requieren ms ecuaciones.

Relaciones adicionales entre las variables: Se observa que

) 89 . 2 (
2 2
=
dt
d


y para que no haya deslizamiento entre la cremallera y el pin,

) 90 . 2 ( ) int (int
1 2 2
erna eraccin v r =

As,

) 91 . 2 (
1 2 2
x r =

Por lo tanto, v1 y 2 son dependientes (al igual que x
1
y
2
), y el nmero de variables de
estado se reducen a 2. Se usarn
2
y
2
porque tienen una relacin ms directa con el
indicador de la bscula. F
cx
puede eliminarse ahora utilizando las ecuaciones (2.81), (2.86)
y (2.90). Sustituyendo (2.90) en (2.81) y comparando con (2.86), se obtiene:

) 92 . 2 ( ) (
2
2 1
2
1
2 1
2
1
2
1
2
1
1 2 2 1
d s cx
d s cx
cx cx d s
F F g m
m m
m
F
F F g m F
m
m
F
m
m
F F F g m
dt
d
r m
+
|
|
.
|

\
|
+
=
+ =
|
|
.
|

\
|
+
= + =


Por consiguiente, las ecuaciones de estado vienen a ser


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) 94 . 2 ( ) (
2
1 2
) 93 . 2 (
2 2 2 2 1
2 1 2
2
2 2


r kr g m
m m r

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
=
&
&


Paso 4: En definitiva, el objetivo de este modelo es predecir las oscilaciones angulares en la
bscula. As el resultado (salida) es:

) 95 . 2 (
2
= y

El modelo de estado para la bscula de granos se determina por las ecuaciones de estado
(2.93) y (2.94), y por la ecuacin de salida (2.95). Se puede apreciar que las ecuaciones
(2.82), (2.87) y (2.88) no se necesitaron en el desarrollo.
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