Captulo 6

Hardware. Descripcin del quadrotor

En el presente captulo se presenta el conjunto de componentes hardware que constituyen el quadrotor. Se presenta en un esquema tipo top-bottom, comenzando por el diseo de la estructura hasta la descripcin detallada de los sensores y actuadores.

6.1.

Estructura

Formada por barras circulares de bra de carbono de 6 mm de dimetro, huecas; material ligero y de gran resistencia. La conguracin en planta del quadrotor est conformada por tres estructuras de forma cuadrangular concntricas, gura 6.1. El elemento ms externo sirve como proteccin de las hlices, tanto para que stas no sufran daos como para que stas no daen a nadie. En el elemento central es donde van colocados los motores, y en el interior es donde se alojan la electrnica, los sensores y las bateras.

Figura 6.1: Esquema de la estructura

Adems para darle rigidez al cuerpo se han trazado unas aristas desde el cuadro interior hacia los vrtices del cuadro central.

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CAPTULO 6. HARDWARE. DESCRIPCIN DEL QUADROTOR

Figura 6.2: Estructura

En la gura 6.3 derecha se puede observar como estn realizadas las uniones entre las distintas barras, con uniones de nylon. Debido a la vibraciones de los motores y a impactos recibidos por la estructura durante la realizacin de pruebas, se aprecia en la gura 6.3 izquierda como hubo que reforzar las uniones situadas prximas a los motores, para que mantuvieran la rigidez estructural.

Figura 6.3: Uniones

6.2.

Alimentacin

Para la alimentacin se usarn bateras Lipo de 5000 mAh con una tensin nominal de 111V, gura 6.4. Constan de 3 elementos internos o celdas, cada uno de 37 V de tensin nominal, llegando a los 42 V cuando se encuentran a plena carga; por tanto con la batera a plena carga obtendremos un mximo de 126 V. Son bateras 20C, eso quiere decir, que al menos durante 60 segundos pueden dar 20 5000 mAh. Se usarn dos bateras, una para los motores y otra para la electrnica, tanto para la circuitera como para el PC-104. En la gura 6.5 se puede observar el reparto de la alimentacin para los cuatro motores.

6.3. PC-104

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Figura 6.4: Batera

Figura 6.5: Reparto alimentacin para los motores

6.3.

PC-104

La unidad central de procesamiento y control. El modelo es Cool LiteRunner-ECO de la empresa Lippert, gura 6.6.

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CAPTULO 6. HARDWARE. DESCRIPCIN DEL QUADROTOR

Figura 6.6: PC-104

Posee un microprocesador Intel Atom Z530 de 1.6 GHz y dos hilos de ejecucin , adems de 2 GB de memoria RAM. Tiene multitud de puertos de E/S, entre los que destacan los 6 puertos USB, VGA, un slot para tarjetas microsd, puertos PS2 para teclado y ratn. El consumo es de tan solo 11 vatios, y la refrigeracin es pasiva.

6.4.

Electrnica

Se encarga de hacer llegar la seal de control a los actuadores, que en este caso son los cuatro motores.

Durante la realizacin de las pruebas, se mantuvo conectado el vehculo a un ordenador porttil estndar, para agilizar los cambios realizados in situ del cdigo. Adems se realizaron experimentos para identicar ciertos parmetros, como por ejemplo los usados para el control planteado en 4.1.1, y se generaron cheros de datos que se guardaban directamente en el disco del porttil. La comunicacin entre equipo y vehculo se realiza a travs de un convertidor USB-RS232 como se puede observar en la siguiente imagen:

6.4. Electrnica

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Figura 6.7: Comunicacin durante las pruebas

El objetivo de la electrnica es leer del PC-104 la seal de referencia de velocidad, y la manda a los variadores de velocidad en forma de PWM. En particular se encargar de dicha tarea un microprocesador tipo PIC, modelo 18F2620. Dicho microprocesador lleva en su interior un algoritmo que convierte la seal que le enva el PC-104, a travs del puerto serie RS232, a PWM. sta es una seal peridica de 20 ms con una anchura de pulso variable segn la velocidad que indique el PC-104; para la velocidad mnima el ancho ser de 0 7 ms y para la velocidad mxima el ancho ser de 2 1 ms, gura 6.9.

Figura 6.8: Electrnica

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Figura 6.9: Ancho de pulsos del PWM

Actualmente se est trabajando en realizar una placa PCB y cambiar la actual placa de pruebas, gura 6.10. En ella se puede observar que hay cinco zcalos, que se corresponden a un PIC maestro y a cuatro PIC esclavos, uno por cada motor.

Figura 6.10: placa PCB

6.5.

Motores

Se tienen cuatro motores coplanarios, caracterstica principal de los quadrotors, colocados en las esquinas de un cuadrado. El modelo de motor usado es AXI 2217/16 GOLD LINE, gura 6.11, es un motor trifsico con 12 polos. Como caractersticas ms importantes el poco peso, tan solo 695 gramos, importante para un vehculo de dimensiones reducidas que va a volar; la corriente mxima que puede soportar durante 60 segundos es de 22 amperios y la corriente de trabajo entre 10 y 18 amperios, variar segn a las revoluciones a las que se encuentre. Las revoluciones mximas dependen de la tensin a la que sea alimentado, siendo la relacin 1050 RPM / V. Como las bateras pueden dar entre 124 y 111 V tendremos como mximas RPM 13020 y 11655.

6.5. Motores

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Figura 6.11: Motor

Es necesario identicar los motores para ver la relacin entre la velocidad de giro y el empuje correspondiente, para ello se coloc un bscula y se fue alimentando al motor a distintas frecuencias, con cuidado del amperaje que circulaba para que no se quemaran. Se iba construyendo una tabla con la frecuencia y el peso que marcaba la bscula, en la gura 6.12 se puede ver una imagen del experimento.

Figura 6.12: Experimento identicacin motores

El sentido de giro de los motores y la colocacin de las hlices es muy importante, pues si se coloca en el sentido inverso, no conseguiremos que el helicptero despegue. En la gura 6.13 se puede observar el sentido de giro usado para la obtencin del modelado y por consiguiente el que se ha instaurado en el quadrotor. La goma blanca seala cul es el eje X, el eje Y est en sentido dextrgiro y los motores estn numerados en sentido antihorario.

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CAPTULO 6. HARDWARE. DESCRIPCIN DEL QUADROTOR

Figura 6.13: Sentido giro de los motores

6.5.1.

Hlices

El ngulo de ataque de la hlice es la parte ms elevada de la misma, gura 6.14. La colocacin de las hlices es primordial, pues si la colocsemos al revs, en lugar de levantarse, el helicptero empujara hacia el suelo. Para colocarlas bien, el ngulo de ataque debe quedar expuesto al sentido de giro del motor, en nuestro caso, dos giran en sentido de las agujas del reloj y otros dos en sentido contrario. Las hlices son de dimensiones 10 4 5, que segn la pgina web del fabricante de los motores, podramos levantar, con una intensidad inferior a la mxima soportada, alrededor de 750 g con unas hlices de 10 6 con una batera de tres celdas, en nuestro caso al tener unas hlices algo menor, tendremos esa cifra como tope, debindonos ceir a los experimentos realizados para identicar el motor, en los que se ha anotado el empuje que se obtena del motor.

Figura 6.14: ngulo de ataque

6.5. Motores

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6.5.2.

Variadores de frecuencia

Convierten la seal que le enva el PIC en tensin que hace que el motor gire a ms o menos revoluciones y cumpla as lo que le manda como consigna el controlador implementado en el PC-104. En la gura 6.15 se puede observar el variador de frecuencia y un sensor acoplado, que mide la velocidad del motor. Dicho sensor funciona como un tacmetro, aprovechando la estructura interna del variador, gura 6.16, el sensor va unido a una fase y al paso del imn interno del motor por dicha fase podremos contar a cuantas vueltas est girando.

Figura 6.15: Variador de frecuencia

El mtodo para saber el nmero de revoluciones es gracias a la frecuencia del pulso y al nmero de polos, viendo un ejemplo: sabemos la frecuencia de la seal PWM recibida, por ejemplo 700 Hz, para saber el tiempo que tarda en dar una vuelta usaremos el periodo, cuyo valor es la inversa de 1 1 429 103 s, cmo tenemos 12 polos y 3 fases, para hallar el periodo la frecuencia, T = 700 de una vuelta completa tendremos que multiplicar por cuatro el valor obtenido, Tvuelta = 4T 5 714 103 s, y con una simple regla de tres calcularemos cuantas vueltas dar en un minuto, 60 1 rpm = = 10500 vueltas/min. 5 714 103

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CAPTULO 6. HARDWARE. DESCRIPCIN DEL QUADROTOR

Figura 6.16: Esquema del variador

6.6.

Sensores

Sin contar el sensor incorporado al variador de frecuencia, son tres los dispositivos instalados, una IMU, una cmara y un sensor de distancia. Tanto la IMU como la cmara se han visto a lo largo de este proyecto, con bastante profundidad en el captulo 3, por tanto la explicacin ms extensa ser la correspondiente al sensor de distancia, donde adems se explica su calibracin.

6.6.1.

IMU

Las especicaciones ya han sido vistas en el captulo 3, adems ya se coment en 3.3.4.3 hubo que realizar un cambio en el montaje de la IMU sobre el quadrotor debido a problemas con los ngulos, ya que se apreciaba un pequeo error que uctuaba ciclicamente. Si se rota +45 o 45 en el eje Z, el error pasa a concentrarse en uno de los ngulos, en lugar de estar distribuido entre los dos, pitch y roll. En la gura 6.17 se observa la colocacin de la IMU cuyo eje X est alineado con el eje X del quadrotor.

6.6. Sensores

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Figura 6.17: Colocacin de la IMU

6.6.2.

Cmara

Mucho se ha hablado sobre la cmara, que se obtiene de ella y como pasarlo al sistema de referencia del cuerpo, pero hasta ahora no se ha comentado el modelo ni se ha visto ninguna imagen de la misma. Se trata del modelo UEye UI 1220 SE - M de la empresa IDS, gura 6.18. Es una cmara monocromtica de tan solo 62 gramos, sin contar la ptica, capaz de dar como mximo 87 fps6.1 y un tamao del sensor CMOS de tan solo 1/3.

Figura 6.18: Cmara

6.6.3.

Sensor de distancia de infrarrojos

El rango de visin que aporta la cmara no es vlido para las operaciones de despegue y aterrizaje, ya que para que el objeto de referencia sea sucientemente rico de puntos caractersticos requiere de un tamao tal que la cmara lo encuadre a partir de cierta distancia. Por ello es necesario un sensor de distancia para poder operar si nos encontramos a una cota tal que la cmara no pueda operar; se ha implantado un sensor de altura basado en infrarrojos, para disponer de una estimacin adicional de la altura del vehculo respecto al suelo. El sensor elegido es el GP2Y0A02YK Long distance measuring sensor de SHARP, gura 6.19. El rango de distancias que puede cubrir este sensor est entre los 20 cm y los 180 cm. Para la calibracin del sensor se han realizado unos experimentos que se describen a continuacin.
6.1

fps del ingls frames per second, es decir, imgenes por segundo

100

CAPTULO 6. HARDWARE. DESCRIPCIN DEL QUADROTOR

Figura 6.19: Sensor de distancia

Se sita una supercie normal a la direccin nominal de medida del sensor. Dicha supercie se va colocando paso a paso a una distancia progresivamente ms alta respecto al sensor. Para cada uno de estos pasos, con los que se cubrir el rango de distancias de 20 cm a 180 cm, con un paso de 2 cm, se toma una tanda de 100 medidas de distancia. Las medidas facilitadas por el sensor se dan en el rango [0, 1023], correspondiente a un rango de la medida analgica [0, 2.5] V olt. Por tanto, la regla de conversin ser la siguiente: yvolt = 2.5 1023 ydigital . Los resultados de la calibracin se discuten a continuacin, con ayuda de una serie de grcas. En primer lugar, en la gura 6.20 se presentan las medidas digitales, tal y como se han obtenido. Se observa cmo se establece una relacin montonamente decreciente, de aspecto exponencial, entre la distancia real a la que se ha situado la supercie y la medida digital del sensor. Tambin se puede apreciar en esta grca que, espordicamente, aparecen medidas que se alejan sustancialmente del valor medio de la tanda a la que corresponden. A continuacin, en las guras 6.21 y 6.22, se presentan la media y la desviacin tpica de las medidas de cada tanda, respectivamente.
Todas las medidas (DistReal(CM) y MedidaDigital) 1200

Dist. en CM (azul), Medida digital (verde)

1000

800

600

400

200

1000

2000

3000

4000 5000 Nro. muestra

6000

7000

8000

9000

Figure 6.20: Registro completo de la medida digital del sensor durante el experimento.

6.6. Sensores

101

DistReal(CM) y MediaMedidaDigital 1200 Dist. en CM (azul), Media medida digital (verde)

1000

800

600

400

200

10

20

30

40 50 Nro. tanda

60

70

80

90

Figure 6.21: Medias de las medidas para cada una de las tandas del experimento.

DesvTipicaMedidaDigital 14

12 Desv.Tipica medida digital

10

10

20

30

40 50 Nro. tanda

60

70

80

90

Figure 6.22: Desviacin tpica de las medidas para cada una de las tandas del experimento.

Si convertimos la medida digital al correspondiente valor de voltaje, siguiendo la relacin dada ms arriba, podemos obtener la grca de la gura 6.23, donde se aprecia la relacin entre la distancia en centmetros y la correspondiente medida en voltios dada por el sensor. El inters de esta grca radica en que puede compararse con la dada en la hoja de especicaciones por el fabricante. De la comparacin se deduce que, efectivamente, la curvas son muy similares.

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CAPTULO 6. HARDWARE. DESCRIPCIN DEL QUADROTOR

Curva del sensor: Volt. vs CM 2.5

1.5 Volt 1 0.5 0 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 CM

Figure 6.23: Relacin experimental entre distancia en centmetros y medida en voltios, comparable con la facilitada por el fabricante. Desde el punto de vista prctico, sin embargo, lo que resulta ms interesante es obtener una aproximacin de la relacin inversa. Es decir, dada una medida en voltios procedente del sensor, se puede sintetizar en una expresin matemtica sencilla el valor estimado como la distancia en centmetros correspondiente ? En la gura 6.24 se responde a esta pregunta. Se presentan en rojo los puntos experimentales obtenidos, mientras que sobre ellos aparecen dos curvas montonamente decrecientes. Se ve que la curva en color azul aproxima mejor la relacin para valores altos de voltaje, mientras que la de color verde es ms adecuada para valores bajos de voltaje. Establecemos la frontera de mejor ajuste en los 0.694 voltios.
Comparacin con curva del sensor: CM vs Volt. 180 160 140 120 CM 100 80 60 40 20

0.5

1 Volt

1.5

2.5

Figure 6.24: Ajuste mediante doble funcin potencial de la relacin voltaje / distancia en centmetros. Como conclusin de lo anterior, denimos la siguiente regla de estimacin de distancia:
B ycm = K/yvolt

K = 60.495, B = 1.1904 yvolt 0.694 K = 60.6, B = 0.96 yvolt < 0.694

6.6. Sensores

103

recordando que la medida en voltios se obtiene a partir de la lectura del sensor usando: yvolt = 2.5 ydigital 1023

La gura 6.25 permite realizar un anlisis del error que resultara con esta aproximacin en dos tramos. Si para valores de voltaje inferiores al valor de frontera adoptado (yvolt = 0.694) aproximamos mediante la curva verde, mientras que para valores altos aproximamos mediante la curva azul, se puede vericar que, en trminos porcentuales, el error se mantiene por debajo del 6%.
Error porcentual de la medida 30

25

% error medida en CM

20

15

10

0.5

1 Volt

1.5

2.5

Figure 6.25: Error porcentual del ajuste con cada una de las funciones. Finalmente, cabe insistir que este error se obtiene a partir de unos valores medios calculados cada uno de ellos a partir de 100 muestras tomadas para cada distancia. Con idea de no alejarnos excesivamente de este nivel de precisin, puede resultar conveniente que en la programacin del sensor, la medida que se devuelva sea, en realidad, la media de la medida actual con las dos anteriores. Se ha encontrado una mejor forma de realizar la aproximacin. Se ha hecho uso de la funcin polyt() de MATLAB, para obtener el polinomio de cierto grado que mejor se ajuste a un conjunto de medidas. Usando fuerza bruta se puede encontrar una buena aproximacin a los datos mediante un polinomio de grado 7. Sin embargo, dado que cabe esperar que exista una relacin ms sencilla entre la distancia en centrmetros y la inversa de la medida en voltios (en lugar de la propia medida). Se puede obtener un buen ajuste con un polinomio de grado 2 3. En nuestro caso: ycm p(1/yvolt ) donde p(x) es el siguiente polinomio de tercer grado: p(x) = 1.10484518818443 x3 10.9328301194405 x2 + 83.8318488443645 x 11.820422120835 En la gura 6.26 puede apreciarse la bondad del ajuste realizado. Por otro lado, en la gura 6.27 se puede comprobar que el error porcentual de ajuste queda por debajo de 2.5%.

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CAPTULO 6. HARDWARE. DESCRIPCIN DEL QUADROTOR

Ajuste mediante polinomio de grado 3 en la inversa de la abcisa 180 160 140 120 CM 100 80 60 40 20

0.5

1 Volt

1.5

2.5

Figure 6.26: Mejor ajuste mediante polinomio de tercer grado en la inversa de la medida en voltios.

Error porcentual de la medida 2.5

2 % error medida en CM

1.5

0.5

0.5

1 Volt

1.5

2.5

Figure 6.27: Error porcentual del ajuste mediante polinomio de tercer grado.

6.6.4.

Sensor de distancia de ultrasonidos

Adems se estn realizando pruebas con un sensor de ultrasonidos que se incorporar en un corto periodo de tiempo. Dicho sensor consta de dos partes, el emisor/receptor de ultrasonidos, gura 6.28 izquierda, y el convertidor a USB, gura 6.28 derecha. Este tipo de sensores a diferencia de los de infrarrojos no emite un rayo de luz, sino un pulso a muy alta frecuencia, imperceptible por el odo humano. Al igual que con el sensor de infrarrojos, este sensor da una tensin que hay que calibrar para saber a que distancia se encuentra el objeto.

6.6. Sensores

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Figura 6.28: Sensor de ultrasonidos

Las pruebas preliminares demuestran que presenta mucha mejor precisin que el sensor de infrarrojos. Se puede pensar en dotar de cuatro de estos sensores como ayuda a la estabilizacin en caso de emergencia por fallo de la IMU, o para fusionar informacin.

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