Analisis Del Error

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ANALISIS DEL ERROR

INTRODUCCION El elemento central de un SC es el controlador cuya funcin es la de implementar una ley de control. En un sistema fsico, y por razones varias, es normal que la salida no coincida con la entrada de referencia Una medida de la eficiencia del control es el valor del error en estado estable ante entradas especficas. Un sistema puede no tener error en estado estable ante una entrada escaln, pero s puede tenerlo ante una entrada rampa. El que un sistema presente o no error en estado estable ante determinada entrada, depende del tipo de funcin de transferencia de red abierta del sistema. Para estudiar el error en estado estable, es til clasificar los sistemas en tipo de sistemas
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Ingeniera Electrnica
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CLASIFICACION DE LOS SC R(s) E(s) B(s) H(s) Para el SC mostrado se puede escribir la FT de red abierta como G(s) Y(s)
K ( sT1 + 1)( sT3 + 1)...( sTm + 1) G( s) H ( s) = N s ( sT2 + 1)( sT4 + 1)...( sTn + 1)
El polo de multiplicidad N en el origen permite definir: Sistemas tipo cero si N=0 Sistemas tipo uno si N=1 Sistemas tipo dos si N =2 , etc.
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CLASIFICACION DE LOS SC Para el SCR, el error actuante se obtiene como
1 E ( s) = R( s ) 1 + G( s) H ( s) y el error en estado estable sR( s ) ess = e( ) = limt e(t ) = lims0 sE ( s ) = lims0 1 + G( s) H ( s)

El error en estado estable depende del tipo de excitacin y del tipo de sistema. Se definen los siguientes coeficientes de error en estado estable, llamados coeficientes de error esttico, como cifras o figuras de mrito de los SC.
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COEFICIENTE DE ERROR ESTATICO AL ESCALON Kp Tambin se conoce como constante de error esttico de posicin. Relaciona el error en estado estable de los diferentes tipos de sistemas ante seales de entrada tipo escaln. El error en estado estable del SC para un escaln de amplitud A, es
1 A A e ( ) = lim s 0 s = 1 + G ( s ) H ( s ) s 1 + G ( 0) H ( 0) K p = lim s 0G ( s ) H ( s ) = G ( 0 ) H ( 0 ) A e( ) = 1+ Kp
Se define :
Se obtiene, entonces
Valor deseado de respuesta error en estado estable Kp = error en estado estable

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COEFICIENTE DE ERROR ESTATICO AL ESCALON Kp De acuerdo al tipo de sistema, se tienen los siguientes valores de Kp Para sistemas tipo cero
K p = lims0 K ( sT1 + 1)( sT3 + 1)...( sTm + 1) =K 0 s ( sT2 + 1)( sT4 + 1)...( sTn + 1)
Para sistemas tipo uno o mayor

Kp = K ( sT1 + 1)( sT3 + 1)...( sTm + 1) = N s ( sT2 + 1)( sT4 + 1)...( sTn + 1) N 1
Para el error se tiene
A e( ) = 1+ K e( ) = 0
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para sistemas tipo cero para sistemas tipo uno y mayor

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COEFICIENTE DE ERROR ESTATICO AL ESCALON Kp Del estudio precedente: Un sistema tipo cero Presenta un error en estado estable ante entrada escaln. La magnitud del error depende de la ganancia de red abierta. El error se diminuye al aumentar la ganancia, pero se puede afectar la estabilidad. Un sistema tipo uno o mayor Presenta un error cero ante entrada escaln. El sistema cumple la orden o sigue la referencia. Un sistema tipo cero puede convertirse en uno tipo uno mediante el uso de un controlador con accin integral.
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COEFICIENTE DE ERROR ESTATICO A LA RAMPA Kv Tambin se lo conoce como constante de error esttico de velocidad Relaciona el error en estado estable de los diferentes tipos de sistemas ante seales de entrada tipo rampa. El error en estado estable del SC para una rampa de pendiente A, es
1 A A e ( ) = lim s 0 s = 2 1 + G (s) H (s) s lim s 0 sG ( s ) H ( s ) Se define : K v = lim s 0 sG ( s ) H ( s ) A e( ) = Kv
Se obtiene, entonces
Valor deseado de respuesta Kv = error en estado estable

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COEFICIENTE DE ERROR ESTATICO A LA RAMPA Kv

De acuerdo al tipo de sistema, se tienen los siguientes valores de Kv Para sistemas tipo cero
K ( sT1 + 1)( sT3 + 1)...( sTm + 1) K v = lims0 s 0 =0 s ( sT2 + 1)( sT4 + 1)...( sTn + 1) Para sistemas tipo uno
K ( sT1 + 1)( sT3 + 1)...( sTm + 1) Kv = s 1 =K s ( sT2 + 1)( sT4 + 1)...( sTn + 1)
Para sistemas tipo dos o mayor K ( sT1 + 1)( sT3 + 1)...( sTm + 1) Kv = s N = s ( sT2 + 1)( sT4 + 1)...( sTn + 1)
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N 2
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COEFICIENTE DE ERROR ESTATICO A LA RAMPA Kv Para el error se tiene A para sistemas tipo cero e( ) = = 0 A ( ) para sistemas tipo uno e = K A para sistemas tipo dos o mayor e( ) = = 0 De los resultados anteriores Un sistema tipo cero no es capaz de seguir una seal rampa. Un sistema tipo uno sigue una seal rampa con un error constante que depende de la ganancia de red abierta. Un sistema tipo dos presenta error en estado estable cero ante una rampa, pero la estabilidad es un parmetro a considerar.
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COEFICIENTE DE ERROR ESTATICO A LA PARABOLA Ka Tambin se conoce como constante de error esttico de aceleracin Relaciona el error en estado estable de los diferentes tipos de sistemas ante seales de entrada tipo parbola, de la forma At2 / 2 Se tiene entonces
1 A A e ( ) = lim s 0 s = 3 1 + G (s) H (s) s lim s 0 s 2 G ( s ) H ( s ) Se define : K a = lim s 0 s 2 G ( s ) H ( s ) A e( ) = Ka Valor deseado de respuesta error en estado estable
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Se obtiene, entonces Ka =
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COEFICIENTE DE ERROR ESTATICO A LA PARABOLA Ka Con un procedimiento similar al de los casos anteriores, se puede obtener A para sistemas tipo cero y uno e( ) = = 0 A para sistemas tipo dos e( ) = K Los sistemas tipo cero y uno no son capaces de seguir una parbola Los sistemas tipo dos presentan error en estado estable ante una entrada parablica. Este error se disminuye al aumentar la ganancia de red abierta del sistema. No se consideran sistemas de tipo mayor debido a que presentan problemas de estabilidad.
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RESUMEN Los SC se clasifican segn el nmero de integradores en la FT de avance en sistema tipo cero, uno, dos, etc. Se definen coeficientes de error esttico al escaln o error de posicin, Kp , a la rampa o de velocidad, Kv y a la parbola o de aceleracin, Ka . Los sistemas tipo uno presentan error en estado estable cero a entrada escaln y los tipo dos al escaln y la rampa. Los errores de de estado estable para cada tipo de sistema se resumen en la siguiente tabla.
Tipo de sistema 0 1 2
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ERRORES DE ESTADO ESTABLE Entrada escaln Entrada rampa A / (1+K p) 0 A / Kv 0 0

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Entrada parbola A / Ka
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INTRODUCCION AL CONTROL OPTIMO: INDICES DE DESEMPEO. Despus de seleccionar un controlador que implemente una ley de control, la planta y el controlador tienen estructuras fijas. El problema de diseo del SC: ajuste de los parmetros del controlador para satisfacer las especificaciones de comportamiento del sistema. En el control moderno, una medida o ndice de desempeo se basa sobre el valor del error que pueda tener el SC, para lograr un ajuste de parmetros nico. El comportamiento del sistema se considera ptimo si se ajustan los parmetros con base al ndice de desempeo definido, normalmente haciendo que el ndice sea mnimo ( mximo ). Los valores ptimos de los parmetros dependen del ndice seleccionado.
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...INDICES DE DESEMPEO. El ndice se selecciona con base en facilidades matemticas, para lograr un diseo matemtico nico del SC, sin importar que se logren otras caractersticas de funcionamiento. El ndice de desempeo debe brindar selectividad presentar un valor numrico nico, positivo o negativo. ser una funcin de los parmetros del sistema y presentar un mximo o un mnimo. Ser fcilmente calculable En resumen: un ndice de desempeo es un nmero que indica "la bondad" del comportamiento de un sistema.
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...ALGUNAS DEFINICIONES AREA DE CONTROL El Area de Control es otra medida de la calidad de la respuesta transiente de un SC ante una seal escaln. Ver figura r(t) y(t) t El mejor sistema es aquel que minimiza el rea de control, ya que ello implica que la respuesta se acerca a la referencia. El rea de control se calcula por la integral del error, e= r-y, para algn tiempo especfico Es evidente que si se minimiza el rea de control, idealmente se busca hacerla cero, el SC tendra una respuesta ptima.
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...ALGUNAS DEFINICIONES SISTEMAS DE ERROR CERO EN ESTADO ESTABLE Un SC que presenta error cero en estado estable ante una entrada escaln tiene una FT de la forma
Y (s) b0 = n R ( s ) s + a n 1 s n 1 + ... + a 2 s 2 + a1 s + a 0
con b0 = a 0
Un SC que presenta error cero en estado estable ante una entrada rampa tiene una FT de la forma
Y ( s) b1s + b0 con b0 = a0 b1 = a1 = n 2 n 1 R ( s ) s + an 1s + ... + a2 s + a1s + a0

Una definicin similar se puede hacer para SC con error cero en estado estable ante entrada parablica.
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...INDICES DE ERROR Se definen algunos ndices de desempeo basados en el error . Las definiciones obligan,para valores finitos del ndice, a que el error en estado estable sea cero Indice IE o de la Integral del Error
I IE = e(t )dt
0
Es el ndice que resulta de manera inmediata a la definicin del rea de control. El lmite superior infinito se puede sustituir por un T grande, como para que e(t) sea despreciable para T<t. Para sistemas con polos conjugados complejos, el valor mnimo del rea de control se obtiene para un valor cero de la relacin de amortiguamiento de los polos dominantes, algo no prctico.
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...INDICES DE ERROR Indice ISE o de la Integral de Error Cuadrtico
I ISE = e (t )dt
2 0
Indice de fcil clculo que da importancia a los errores grandes. Poco selectivo, ya que para un sistema de segundo orden en el rango 0.5=< =<0.7 no se obtiene un cambio importante en el valor de la integral. Un SC diseado con este criterio presenta respuesta rpida y oscilatoria, por lo que la estabilidad relativa es pobre. En algunos sistemas permite un diseo con manejo de potencia mnimo, lo que es atractivo en sistemas de aeronavegacin. Para sistemas de segundo orden se obtiene un ptimo para =0.5
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...INDICES DE ERROR Indice IAE o de la Integral del Error Absoluto
I IAE = e(t ) dt
0
Esta definicin incrementa el ndice para valores positivos y negativos del error, con lo que se obtiene buenos sistemas subamortiguados. En sistemas de segundo orden el valor ptimo se da para =0.7 De fcil clculo y ligeramente ms selectivo que el indice ISE. En sistemas de aereonavegacin minimiza el consumo de combustible Indice ITSE o de la Integral del Tiempo por el Error Cuadrtico
I ITSE = te (t )dt
2 0
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...INDICES DE ERROR Indice ITSE El valor del error para tiempos grandes se penaliza fuertemente Es ms selectivo que el ndice ISE Indice ITAE o de la Integral del Tiempo por el Error Absoluto
I ITAE = t e(t ) dt
0
Indice de relativa dificultad en su evaluacin. Es ms selectivo que el ndice precedente Sistemas de segundo orden se optimiza para =0.7 La respuesta temporal de sistemas tipo uno diseados con este criterio presenta sobrenivel porcentual pequeo. Los sistemas tipo dos, por el contrario, tienen sobrenivel excesivo
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...DISEO OPTIMO Sistemas con Error Cero al Escaln Recordemos que para un sistema con error cero al escaln se tiene
Y ( s) a0 = n R ( s ) s + an 1s n 1 + ... + a2 s 2 + a1s + a0
El sistema queda definido cuando se conocen todos los coeficientes ai del denominador Un mtodo estndar aceptado para seleccionar los coeficientes ai es el de asignacin de polos El mtodo supone que se conoce, por seleccin, la ubicacin de los polos del SC. Se conoce, entonces, el polinomio caracterstico del sistema, el cual se compara con el denominador de la FT ptima, para obtener as los coeficientes correspondiente
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...DISEO OPTIMO Sistemas con Error Cero al Escaln El problema para un diseo se reduce a conocer la ubicacin de los polos del sistema. Se proponen varios mtodos: Los coeficientes se obtienen de una Expansin Binomial de la FT ptima, dada por n Y ( s) w0 = R( s ) ( s + w0 ) n Las formas binomiales estandarizadas se muestran en la tabla correspondiente ms adelante Las respuestas temporales de SC diseados con base en este procedimiento muestran un comportamiento lento, ms lento para mayor complejidad (orden) del sistema. Es obvio que este mtodo no lleva a diseos ptimos, pero es til estudiarlo como base de comparacin
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...DISEO OPTIMO Sistemas con Error Cero al Escaln Formas binomiales estandarizadas
s + w0
2 s 2 + 2 w0 s + w0 2 3 s 3 + 3w0 s 2 + 3w0 s + s 2 + w0 2 2 3 4 s 4 + 4 w0 s 3 + 6w0 s + 4 w0 s + w0 2 3 3 2 4 5 s 5 + 5w0 s 4 + 10w0 s + 10w0 s + 5w0 s + w0 2 4 3 3 4 2 5 6 s 6 + 6w0 s 5 + 15w0 s + 20w0 s + 15w0 s + 6w0 s + w0
El parmetro w0 es de libre eleccin

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...DISEO OPTIMO Sistemas con Error Cero al Escaln Respuesta temporal de las formas binomiales
1 0 .9 0 .8 0 .7 0 .6 0 .5 0 .4 0 .3 0 .2 0 .1 0 n= 2 n= 6
Am p litud e
10 Tim e (s e c s )
12
14
16
18
20
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...DISEO OPTIMO Sistemas con Error Cero al Escaln Los coeficientes se obtienen con base en los ndices de error Los coeficientes se calculan con base en la definicin del ndice correspondiente. Para el criterio ITAE se tienen las siguientes formas estandarizadas ptimas s + w0
2 s 2 + 1.41w0 s + w0 2 3 s 3 + 1.75w0 s 2 + 2.15w0 s + w0 2 2 3 4 s 4 + 2.1w0 s 3 + 3.4 w0 s + 2.7 w0 s + w0 2 3 3 2 4 5 s 5 + 2.8w0 s 4 + 5.0w0 s + 5.5w0 s + 3.4 w0 s + w0 2 4 3 3 4 2 5 6 s 6 + 3.25w0 s 5 + 6.6w0 s + 8.6w0 s + 7.45w0 s + 3.95w0 s + w0
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...DISEO OPTIMO Sistemas con Error Cero al Escaln Respuesta temporal segn criterio ITAE
1 .2 n= 6 1 n= 2
0 .8 Am p litud
0 .6
R e s p ue s ta O p tim a a l E s c a l n C rite rio ITAE
0 .4
0 .2
6 8 Tie m p o (s e g .)
10
12
14
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...DISEO OPTIMO Sistemas con Error Cero a la Rampa Para un sistema con error cero a la rampa se tiene
Y ( s) a1s + a0 = n 2 n 1 R ( s ) s + an 1s + ... + a2 s + a1s + a0

El procedimiento de diseo es similar al expuesto para el caso de sistemas con error cero al escaln. Se dispone de polinomios estandarizados para el criterio ITAE, los cuales se tabulan ms adelante. La respuesta al escaln de los SC ptimos, con error cero a la rampa, diseados por criterio ITAE presentan sobreniveles porcentuales elevados, debido a la presencia del cero en la FT.
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...DISEO OPTIMO Sistemas con Error Cero a la Rampa Polinomios ptimos para el criterio ITAE
s + w0
2 s 2 + 3.2 w0 s + w0 2 3 s 3 + 1.75w0 s 2 + 3.25w0 s + w0 2 2 3 4 s 4 + 2.41w0 s 3 + 4.93w0 s + 5.14 w0 s + w0 2 3 3 2 4 5 s 5 + 2.19 w0 s 4 + 6.5w0 s + 6.3w0 s + 5.24 w0 s + w0 2 4 3 3 4 2 5 6 s 6 + 6.12 w0 s 5 + 13.42 w0 s + 17.16w0 s + 14.14 w0 s + 6.76w0 s + w0
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...DISEO OPTIMO Sistemas con Error Cero a la Rampa Respuesta al escaln del SC ptimo con error cero a la rampa.
1 .8 1 .6 1 .4 1 .2 Am p litud n= 2 1 0 .8 0 .6 0 .4 0 .2 0 n= 6
S is te m a d e E rro r C e ro a la R a m p a R e s p ue s ta a l E s c a l n C rite rio ITAE
10 12 Tie m p o (s e g .)
14
16
18
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...DISEO OPTIMO Suma de Pequeas constantes de Tiempo

R(s) E(s) Gc(s) U(s) Gp(s) Y(s)
Para el SC considrese
1 G p ( s) = TI s(T1s + 1)(T2 s + 1)(T3s + 1)... G p ( s) =
T1 > T2 > T3 > ...
1 TI s[1 + s(T1 + T2 + T3 + ...) + s 2 (T1T2 + T1T3 + ...) + s 3 (T1T2T3 + ...) + ...]

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...DISEO OPTIMO Suma de Pequeas constantes de Tiempo Si los tiempos T1, T2, T3, etc. son pequeos comparados con el tiempo de inntegracin TI, se pueden despreciar los trminos de orden mayor para obtener
1 G p ( s) = TI s[1 + s(T1 + T2 + T3 + ...)] 1 G p ( s) = TI s[1 + sTe ] con Te = T1 + T2 + T3 + ...
Se ha reemplazado la contribucin de muchos polos a la respuesta del sistema, por la contribucin de un polo nico, ubicado ms cerca del origen
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...DISEO OPTIMO Suma de Pequeas constantes de Tiempo Si
T1 > T2 + T3 + T4 ... con Te = T2 + T3 + T4 ...
entonces 1 G p ( s) = TI s (1 + sT1 )[1 + sTe ] y as sucesivamente

El comportamiento temporal del proceso, para modelos diferentes del mismo, ante una entrada escaln, se muestra en la siguiente figura El comportamiento extremo ocurre cuando se consideran infinitos retardos de tiempo, al considerar un tiempo muerto equivalente
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...DISEO OPTIMO Suma de Pequeas constantes de Tiempo u(t) 1 3

1 2
2 4
t/Te
Para una entrada escaln al proceso, la respuesta puede ser: 1: Integral pura 2: Integral ms un retardo 3: Integral ms tres retardos 4: Integral ms tiempo muerto Td = Te
Polos Dominantes La respuesta de un sistema se conforma por la suma de las contribuciones a esa respuesta de cada uno de sus polos Las contribuciones de algunos polos son ms importantes que las de otros
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...DISEO OPTIMO Polos Dominantes
Aquellos polos cuya contribucin predomina en la respuesta del sistema se denominan polos dominantes. Es comn en los SC la presencia de uno o dos polos dominantes, estos ltimos conjugados complejos. Uno de los efectos del controlador es el de aumentar la dominancia de los polos dominantes. Condicin Para un Controlador Propio por Ubicacin de Polos Para una planta estrictamente propia de orden n se puede encontrar un controlador propio de orden m, si y slo si no se presenta cancelacin de polos con ceros en la planta y si
m n 1
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...DISEO OPTIMO Condicin Para un Controlador Propio por Ubicacin de Polos
Todos los polinomios que se involucran en este procedimiento deben ser mnicos ...EJEMPLOS DE DISEO DE CONTROLADORES OPTIMOS Ejemplo 1 Un SC con realimentacin unitaria tiene una funcin de planta G(s)= 1 / (s+1). Disese un controlador ptimo tal que el sistema exhiba error en estado estable cero al escaln y el tiempo de estabilizacin sea ts= 0.4 para una banda de tolerancia del B.T.= 2%
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...EJEMPLOS DE DISEO DE CONTROLADORES OPTIMOS Ejemplo 1: Respuestas ITAE y Binomial con igual valor de w0 y controlador I para sistema de primer orden
1 .2 C rite rio ITAE 1 C rite rio Bino m ia l 0 .8 Am p litud
0 .6
0 .4
0 .2
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4 Tie m p o (s e g .)
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
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