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GPS Basics

Introducccin al Sistema GPS (Sistema de Posicionamiento Global)


Versin 1.0
Espaol

Indice
Prefacio .......................................................... 4 1. Qu es el GPS y qu hace? .................... 5 2. Descripcin del Sistema ........................... 6
2.1 El segmento Espacial ............................................ 6 2.2 El Segmento de Control ......................................... 8 2.3 El Segmento de Usuarios ...................................... 9

4. Aspectos Geodsicos ............................. 26


4.1 Introduccin ......................................................... 4.2. Sistema de Coordenadas GPS ........................... 4.3 Sistemas de Coordenadas Locales ...................... 4.4 El problema de la Altura ....................................... 4.5 Transformaciones ................................................ 4.6 Proyecciones de Mapas y Coordenadas Planas ... 27 28 29 30 31 34

3. Cmo funciona el GPS............................ 10


3.1 Navegacin Autnoma .......................................... 11
3.1.1 Medicin de la distancia a los satlites .................. 11 3.1.2 Clculo de la distancia al satlite ........................... 13 3.1.3 Fuentes de Error .................................................... 14 3.1.4 Por qu son ms precisos los receptores militares? 18

4.6.1 Proyeccin Transversa de Mercator ....................... 35 4.6.2 Proyeccin de Lambert ......................................... 37

5. Levantamientos con GPS ....................... 38


5.1 Tcnicas de medicin GPS .................................. 39
5.1.1 Levantamientos Estticos ...................................... 40 5.1.2 Levantamientos Esttico Rpidos .......................... 42 5.1.3 Levantamientos Cinemticos ................................. 44 5.1.4 Levantamientos RTK ............................................. 45

3.2 Posicionamiento Diferencial (DGPS) .................... 19


3.2.1 El Receptor de Referencia ..................................... 20 3.2.2 El Receptor Mvil ................................................... 20 3.2.3 Detalles adicionales ............................................... 20

5.2 Preparacin del Levantamiento ............................ 46 5.3 Consejos durante la operacin ............................. 46

3.3 GPS Diferencial de Fase y Resolucin de Ambigedades .......................................................... 22


3.3.1 Fase Portadora, cdigos C/A y P ........................... 22 3.3.2 Por qu utilizar la Fase Portadora? ...................... 23 3.3.3 Diferencias Dobles ................................................. 23 3.3.4 Ambigedades y Resolucin de Ambigedades .... 24

Glosario ........................................................ 48 Lecturas recomendadas ............................. 59 ndice alfabtico .......................................... 60

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Contenido
Prefacio 1. Qu es el GPS y qu hace? 2. Descripcin del Sistema 3. Cmo funciona el GPS 4. Aspectos Geodsicos 5. Levantamientos con GPS Glosario Lecturas recomendadas ndice alfabtico 4 5 7 10 26 38 48 59 60

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Contenido

Prefacio
Por qu hemos escrito este libro y a quin est dirigido? Leica fabrica, entre otros productos hardware y programas para GPS. Este hardware y programas son utilizados por numerosos profesionistas, para muy diversas aplicaciones. Una caracterstica que tienen en comn casi todos nuestros usuarios es que no son expertos en el sistema GPS ni en Geodesia. Casi todos ellos emplean el GPS como una herramienta para realizar su trabajo. Por lo tanto, resulta de gran utilidad contar con informacin acerca del sistema GPS y de la forma en que opera. Este libro tiene como finalidad proporcionar al usuario (principiante o potencial) la informacin bsica del sistema GPS y Geodesia. Cabe aclarar que no pretende ser un manual tcnico de GPS o Geodesia: para tales fines, existe toda una bibliografa disponible, parte de la cual se incluye en las ltimas pginas de este libro. El presente est dividido en dos secciones principales. La primera explica lo que es el sistema GPS y la forma en que trabaja. En la segunda se explican los fundamentos bsicos de la Geodesia.

Prefacio

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1. Qu es el GPS y qu hace?
GPS es la abreviatura de NAVSTAR GPS. Este es el acrnimo en Ingls de NAVigation System with Time And Ranging Global Positioning System, (que en Espaol significa Sistema de Posicionamiento Global con Sistema de Navegacin por Tiempo y Distancia). problema fue resuelto empleando al Sol y las estrellas para navegar. Asimismo, en tierra, los topgrafos y los exploradores utilizaban puntos conocidos hacia los cuales hacan referencia para sus mediciones o para encontrar su camino. Estos mtodos cumplan su cometido dentro de ciertos lmites, pues el Sol y las estrellas no pueden ser observados cuando el cielo est nublado. Adems, an efectuando las mediciones lo ms precisas posibles, la posicin no poda ser determinada en forma muy exacta. Despus de la Segunda Guerra Mundial, se hizo necesario que el Departamento de Defensa de los Estados Unidos de Norteamrica encontrara una solucin al problema de determinar una posicin absoluta y exacta. Durante los siguientes 25 aos, se llevaron a cabo muy diversos proyectos y experimentos con este fin, entre los que se cuentan los sistemas Transit, Timation, Loran, Decca etc. Todos ellos permitan determinar posiciones, pero continuaban siendo muy limitados en precisin y funcionalidad. A principios de los aos 70 se propuso un nuevo proyecto - el GPS. Este concepto prometa satisfacer todos los requerimientos del gobierno de los Estados Unidos, principalmente el poder determinar (en cualquier momento y bajo cualquier condicin atmosfrica), una posicin precisa en cualquier punto de la superficie terrestre. El GPS es un sistema basado en satlites artificiales, dispuestos en un constelacin de 24 de ellos, para brindar al usuario una posicin precisa. En este punto es importante definir el trmino "precisin". Para un excursionista o un soldado que se encuentre en el desierto, la precisin significa ms o menos 15 m. Para un barco en aguas costeras, la precisin significa 5m. Para un topgrafo, la precisin significa 1cm o menos. El GPS se puede emplear para obtener todos estos rangos de precisin, la diferencia radicar en el tipo de receptor a emplear y en la tcnica aplicada. El GPS fue diseado originalmente para emplearse con fines militares, en cualquier momento y sobre cualquier punto de la superficie terrestre. Poco tiempo despus de presentarse las propuestas originales de este sistema, resultaba claro que el GPS tambin poda ser utilizado en aplicaciones civiles y no nicamente para obtener el posicionamiento personal (como era previsto para los fines militares). Las dos primeras aplicaciones principales de tipo civil fueron aquellas para navegacin y topografa. Hoy en da, el rango de aplicaciones va desde la navegacin de automviles o la administracin de una flotilla de camiones, hasta la automatizacin de maquinaria de construccin.

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GPS es la solucin para una de las incgnitas ms antiguas que se ha planteado el hombre: el preguntarse "En qu lugar de la Tierra me encuentro?" Uno puede pensar que esta es una pregunta sencilla de responder. Nos podemos ubicar fcilmente observando los objetos que nos rodean, lo cual nos da una cierta posicin en relacin a los mismos. Pero, qu sucede cuando no hay objetos a nuestro alrededor? Y qu ocurre si nos encontramos en medio del desierto o del ocano? Durante muchos siglos, este

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Qu Descripcin es el GPS y del qu Sistema hace?

2. Descripcin del Sistema 2.1 El segmento Espacial


El sistema GPS comprende-tres segmentos diferentes: El segmento Espacial consiste de 24 satlites que giran en rbitas ubicadas aproximadamente a 20,200km cada 12 horas. Al momento de escribir este libro, existen 26 satlites operativos que giran alrededor de la Tierra. mnimo de satlites visibles deber ser de cuatro. La experiencia ha demostrado que la mayor parte del tiempo hay por lo menos 5 satlites visibles por encima de los 15, y muy a menudo hay 6 o 7 satlites visibles.

El segmento Espacial - satlites que giran en rbitas alrededor de la Tierra. El segmento de Control - formado por estaciones ubicadas cerca del ecuador terrestre para controlar a los satlites. El segmento de Usuarios - Cualquiera que reciba y utilice las seales GPS.

Constelacin de satlites GPS

Satlite GPS

El segmento espacial est diseado de tal forma que se pueda contar con un mnimo de 4 satlites visibles por encima de un ngulo de elevacin de 15 en cualquier punto de la superficie terrestre, durante las 24 horas del da. Para la mayora de las aplicaciones, el nmero

Cada satlite GPS lleva a bordo varios relojes atmicos muy precisos. Estos relojes operan en una frecuencia de fundamental de 10.23MHz, la cual se emplea para generar las seales transmitidas por el satlite.

Descripcin del Sistema

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Los satlites transmiten constantemente en dos ondas portadoras. Estas ondas portadoras se encuentran en la banda L (utilizada para transmisiones de radio) y viajan a la Tierra a la velocidad de la luz. Dichas ondas portadoras se derivan de la frecuencia fundamental, generada por un reloj atmico muy preciso La portadora L1 es transmitida a 1575.42 MHz (10.23 x 154) La portadora L2 es transmitida a 1227.60 MHz (10.23 x 120). La portadora L1 es modulada por dos cdigos. El Cdigo C/A o Cdigo de Adquisicin Gruesa modula a 1.023MHz (10.23/10) y el cdigo P o Cdigo de Precisin modula a 10.23MHz. L2 es modulada por un cdigo solamente. El cdigo P en L2 modula a 10.23 MHz. Los receptores GPS utilizan los diferentes cdigos para distinguir los satlites. Los cdigos tambin pueden ser empleados como base para realizar las mediciones de seudodistancia y a partir de ah, calcular una posicin.

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Frecuencia Fundamental 10.23 Mhz
10

154

L1 1575.42 Mhz

Cdigo C/A 1.023 Mhz

Cdigo P 10.23 Mhz

120

L2 1227.60 Mhz

Cdigo P 10.32 Mhz

Estructura de la seal GPS

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Descripcin del Sistema

2.2 El Segmento de Control


El segmento de control consiste de una estacin de control maestro, 5 estaciones de observacin y 4 antenas de tierra distribuidas entre 5 puntos muy cercanos al ecuador terrestre. El segmento de Control rastrea los satlites GPS, actualiza su posicin orbital y calibra y sincroniza sus relojes. Otra funcin importante consiste en determinar la rbita de cada satlite y predecir su trayectoria para las siguientes 24 horas. Esta informacin es cargada a cada satlite y posteriormente transmitida desde all. Esto permite al receptor GPS conocer la ubicacin de cada satlite. Las seales de los satlites son ledas desde las estaciones: Ascensin, Diego Garca y Kwajalein. Estas mediciones son entonces enviadas a la Estacin de Control Maestro en Colorado Springs, donde son procesadas para determinar cualquier error en cada satlite. La informacin es enviada posteriormente a las cuatro estaciones de observacin equipadas con antenas de tierra y de all cargada a los satlites.
C o lo ra d o S p rin g s H a w a ii A s c e n s io n D ie g o G a rc ia K w a ja le in

Localizacin de la estaciones del segmento Control

Descripcin del Sistema

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2.3 El Segmento de Usuarios


El segmento de Usuarios comprende a cualquiera que reciba las seales GPS con un receptor, determinando su posicin y/o la hora. Algunas aplicaciones tpicas dentro del segmento Usuarios son: la navegacin en tierra para excursionistas, ubicacin de vehculos, topografa, navegacin martima y area, control de maquinaria, etc.

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Descripcin del Sistema

3. Cmo funciona el GPS


Existen diferentes mtodos para obtener una posicin empleando el GPS. El mtodo a utilizar depende de la precisin requerida por el usuario y el tipo de receptor disponible. En un sentido amplio de la palabra, estas tcnicas pueden ser clasificadas bsicamente en tres clases: Navegacin Autnoma empleando slo un receptor simple. Utilizado por excursionistas, barcos en alta mar y las fuerzas armadas. La Precisin de la Posicin es mejor que 100m para usuarios civiles y alrededor de 20m para usuarios militares.

Posicionamiento Diferencial de Fase. Ofrece una precisin de 0.5-20mm. Utilizado para diversos trabajos de topografa, control de maquinaria, etc.

Posicionamiento Diferencial Corregido. Ms comnmente conocido como DGPS, el cual proporciona precisiones del orden de 0.5-5m. Utilizado para navegacin costera, adquisicin de datos para SIG (Sistemas de Informacin Geogrfica GIS), agricultura automatizada, etc.

Cmo funciona el GPS

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3.1 Navegacin Autnoma


Esta es la tcnica ms sencilla empleada por los receptores GPS para proporcionar instantneamente al usuario, la posicin y altura y/o tiempo. La precisin obtenida es mejor que 100m (por lo general entre 30 y 40m) para usuarios civiles y 5-15m para usuarios militares. Las diferencias entre las precisiones civiles y militares es explicada ms adelante en esta seccin. Los receptores utilizados para este tipo de aplicacin, son por lo general unidades pequeas, porttiles y de bajo costo.

3.1.1 Medicin de la distancia a los satlites


Todas las posiciones GPS estn basadas en la medicin de la distancia desde los satlites hasta el receptor GPS en Tierra. Esta distancia hacia cada satlite puede ser determinada por el receptor GPS. La idea bsica es la de una interseccin inversa, la cual es utilizada por los topgrafos en su trabajo diario. Si se conoce la distancia hacia tres puntos en relacin a una posicin, entonces se puede determinar la posicin relativa a esos tres puntos. A partir de la distancia hacia un satlite, sabemos que la posicin del receptor debe estar en algn punto sobre la superficie de una esfera imaginaria cuyo origen es el satlite mismo. La posicin del receptor se podr determinar al intersectar tres esferas imaginarias.

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Interseccin de tres esferas imaginarias Receptor GPS porttil

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Cmo funciona el GPS

El problema con el GPS es que slo se pueden determinar las seudodistancias y el tiempo al momento que llegan las seales al receptor. De este modo existen cuatro incgnitas a determinar: posicin (X, Y, Z) y el tiempo que tarda en viajar la seal. Observando a cuatro satlites se generan cuatro ecuaciones que se cancelan.

Se requieren por lo menos 4 satlites para obtener la posicin y el tiempo en 3 dimensiones

Cmo funciona el GPS

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3.1.2 Clculo de la distancia al satlite


Para calcular la distancia a cada satlite, se utiliza una de las leyes del movimiento

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Clculo del Tiempo La seal del satlite es modulada por dos cdigos, el Cdigo C/A y el Cdigo P (vase la seccin 2.1). El cdigo C/A est basado en el tiempo marcado por un reloj atmico de alta precisin. El receptor cuenta tambin con un reloj que se utiliza para generar un cdigo C/A coincidente con el del satlite. De esta forma, el receptor GPS puede "hacer coincidir" o correlacionar el cdigo que recibe del satlite con el generado por el receptor.

Distancia = Velocidad x Tiempo


Por ejemplo, es posible calcular la distancia que un tren ha viajado si se conoce la velocidad de desplazamiento y el tiempo que ha venido desplazndose a esa velocidad. El GPS requiere que el receptor calcule la distancia del receptor al satlite. La Velocidad es la velocidad de las seales de radio. Las seales de radio viajan a la velocidad de la luz, a 290 000 Km por segundo (186 000 millas por segundo). El tiempo es aquel que le toma a una seal de radio en viajar desde el satlite al receptor GPS. Esto es un poco difcil de calcular, ya que se necesita conocer el momento en que la seal de radio sali del satlite y el momento en que lleg al receptor.

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Seal del Receptor Tiempo que tarda la seal en llegar al receptor

Seal del Satlite

El cdigo C/A es un cdigo digital que es 'seudo aleatorio', o que aparenta ser aleatorio. En realidad no lo es, sino que se repite mil veces por segundo. De esta forma es como se calcula el tiempo que tarda en viajar la seal de radio desde el satlite hasta el receptor GPS.

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Cmo funciona el GPS

3.1.3 Fuentes de Error


Hasta este momento, hemos asumido que la posicin obtenida del GPS es muy precisa y libre de errores, pero existen diferentes fuentes de error que degradan la posicin GPS desde algunos metros, en teora, hasta algunas decenas de metros. Estas fuentes de error son:

1. Retrasos ionosfricos y atmosfricos


Al pasar la seal del satlite a travs de la ionosfera, su velocidad puede disminuir, este efecto es similar a la refraccin producida al atravesar la luz un bloque de vidrio. Estos retrasos atmosfricos pueden introducir un error en el clculo de la distancia, ya que la velocidad de la seal se ve afectada. (La

luz slo tiene una velocidad constante en el vaco). La ionosfera no introduce un retraso constante en la seal. Existen diversos factores que influyen en el retraso producido por la ionosfera.

1. 2. 3. 4. 5. 6.

Retrasos ionosfricos y atmosfricos Errores en el reloj del Satlite y del Receptor Efecto Multitrayectoria Dilucin de la Precisin Disponibilidad Selectiva (S/A) Anti Spoofing (A-S)

Ionosfera

Cmo funciona el GPS

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a. Elevacin del satlite. Las seales de satlites que se encuentran en un ngulo de elevacin bajo se vern ms afectadas que las seales de satlites que se encuentran en un ngulo de elevacin mayor. Esto es debido a la mayor distancia que la seal tiene que viajar a travs de la atmsfera.

Durante el da, el efecto de la ionosfera se incrementa y disminuye la velocidad de la seal. La densidad de la ionosfera vara con los ciclos solares (actividad de las manchas solares).

La actividad de las manchas solares llega a su mximo cada 11 aos. Al momento de escribir este texto, el siguiente pico mximo ocurrir cerca del ao 2000. Satlite con ngulo de
elevacin alto

puede ser entonces aplicado a una serie de clculos. Sin embargo, esto depende de un promedio y obviamente esta condicin promedio no ocurre todo el tiempo. Por lo tanto, este mtodo no es la solucin ptima para la Mitigacin del Error Ionosfrico. - El segundo mtodo supone el empleo de los receptores de "doble frecuencia". Tales receptores miden las frecuencias L1 y L2 de la seal GPS. Es sabido que cuando una seal de radio viaja a travs de la ionosfera, sta reduce su velocidad en una relacin inversamente proporcional a su frecuencia. Por lo tanto, si se comparan los tiempos de arribo de las dos seales, se puede estimar el retraso con precisin. Ntese que esto es posible nicamente con receptores GPS de doble frecuencia. La mayora de receptores fabricados para la navegacin son de una frecuencia. c. El Vapor de agua tambin afecta la seal GPS. El vapor de agua contenido en la atmsfera tambin puede afectar las seales GPS. Este efecto, el cual puede resultar en una degradacin de la posicin, puede ser reducido utilizando modelos atmosfricos.

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Satlite con ngulo de elevacin bajo D2

D1

Ionosfera

Adems de esto, las llamaradas solares pueden ocurrir de manera aleatoria, lo cual tambin tiene un efecto sobre la ionosfera. Los errores debidos a la ionosfera pueden ser mitigados empleando uno de dos mtodos:

b. La densidad de la ionosfera est afectada por el Sol. Durante la noche, la influencia ionosfrica es mnima.

- El primer mtodo supone la toma de un promedio del efecto de la reduccin de la velocidad de la luz causada por la ionosfera. Este factor de correccin

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Cmo funciona el GPS

2. Errores en los relojes de los satlites y del receptor


Aunque los relojes en los satlites son muy precisos (cerca de 3 nanosegundos), algunas veces presentan una pequea variacin en la velocidad de marcha y producen pequeos errores, afectando la exactitud de la posicin. El Departamento de Defensa de los Estados Unidos, observa permanentemente los relojes de los satlites mediante el segmento de control (ver la seccin 2.2) y puede corregir cualquier deriva que pueda encontrar.

3. Errores de Multitrayectoria
El error de multitrayectoria se presenta cuando el receptor est ubicado cerca de una gran superficie reflectora, tal como un lago o un edificio. La seal del satlite no viaja directamente a la antena, sino que llega primero al objeto cercano y luego es reflejada a la antena, provocando una medicin falsa. Este tipo de errores pueden ser reducidos utilizando antenas GPS especiales que incorporan un plano de tierra (un disco circular metlico de aproximadamente 50cm de dimetro), el cual evita que las seales con poca elevacin lleguen a la antena.

Para obtener la ms alta exactitud, la solucin preferida es la antena de bobina anular (choke ring antenna). Una antena de bobina anular tiene 4 o cinco anillos concntricos alrededor de la antena que atrapan cualquier seal indirecta. El efecto multitrayectoria afecta nicamente a las mediciones topogrficas de alta precisin. Los receptores de navegacin manuales no utilizan estas tcnicas.

Antena Choke-Ring

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4. Dilucin de la Precisin
La Dilucin de la Precisin (DOP) es una medida de la fortaleza de la geometra de los satlites y est relacionada con la distancia entre los estos y su posicin en el cielo. El DOP puede incrementar el efecto del error en la medicin de distancia a los satlites. Este principio puede ser ilustrado mediante los siguientes diagramas:

La distancia hacia los satlites se ve afectada por los errores en la distancia previamente descritos. Cuando los satlites estn bien distribuidos, la posicin se puede determinar dentro del rea sombreada del diagrama y el margen de error posible es mnimo. Cuando los satlites estn muy cerca unos de otros, el rea sombreada aumenta su tamao, incrementando tambin la incertidumbre en la posicin. Dependiendo de la dimensin , se pueden calcular diferentes tipos de Dilucin de la Precisin. VDOP Dilucin Vertical de la Precisin. Proporciona la degradacin de la exactitud en la direccin vertical.

El valor DOP ms til a conocer es el GDOP, ya que es una combinacin de todos los factores. Sin embargo, algunos receptores calculan el PDOP o HDOP, valores que no toman en consideracin al componente de tiempo. La mejor manera de minimizar el efecto del GDOP es observar tantos satlites como sean posibles. Recuerde, sin embargo, que las seales de satlites con poca elevacin generalmente tienen una gran influencia de las fuentes de error. Como regla general, cuando se utilice el GPS para topografa, lo mejor es observar satlites con un ngulo de elevacin de 15 sobre el horizonte. Las posiciones ms precisas sern calculadas por lo general cuando el GDOP tiene un valor bajo, usualmente menor que 8.

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Satlites con buena distribucin - poca incertidumbre en su posicin

HDOP Dilucin Horizontal de la Precisin. Proporciona la degradacin de la exactitud en la direccin horizontal. PDOP Dilucin de la Precisin en Posicin. Proporciona la degradacin de la exactitud en posicin 3D. GDOP Dilucin de la Precisin Geomtrica. Proporciona la degradacin de la exactitud en posicin 3D y en tiempo.

Satlites con mala distribucin - alta incertidumbre en su posicin

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3.1.4 Por qu son ms precisos los receptores militares? 5. Disponibilidad Selectiva (S/A)
La Disponibilidad Selectiva es un proceso aplicado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos a la seal GPS. Lo anterior tiene como finalidad denegar, tanto a usuarios civiles como a las potencias hostiles, el acceso a toda la precisin que brinda el GPS, sometiendo a los relojes del satlite a un proceso conocido como "dithering" (dispersin), el cual altera el tiempo ligeramente. Adems, las efemrides (o la trayectoria que el satlite seguir), son transmitidas ligeramente alteradas respecto a las verdaderas. El resultado final es una degradacin en la precisin de la posicin. Vale la pena hacer notar que el S/A afecta a los usuarios civiles que utilizan un solo receptor GPS para obtener una posicin autnoma. Los usuarios de sistemas diferenciales no se ven afectados de manera significativa por este efecto. Actualmente, est planeado desactivar el efecto S/A a ms tardar en el ao 2006.
Receptor GPS militar porttil (cortesa de Rockwell)

6. Anti-Spoofing (A-S)
El efecto Anti-Spoofing es similar al efecto S/A, ya que ha sido concebido con la idea de no permitir que los usuarios civiles y las fuerzas hostiles tengan acceso al cdigo P de la seal GPS, obligndolos a emplear el cdigo C/A, al cual se aplica el efecto S/A. El efecto Anti-spoofing encripta el cdigo P en una seal conocida como cdigo Y. Slo los usuarios con receptores GPS militares (EEUU y sus aliados) pueden descifrar el cdigo Y.

Los receptores militares son ms precisos porque no utilizan el cdigo C/A para calcular el tiempo que tarda en llegar la seal desde el satlite al receptor GPS. nicamente emplean el cdigo P. El cdigo P modula a la portadora con una frecuencia de 10.23 Hz., mientras que el cdigo C/A lo hace a 1.023 Hz. Las distancias se pueden calcular con mayor precisin empleando el cdigo P, ya que este se transmite 10 veces ms por segundo que el cdigo C/A. Sin embargo, como se describi en la seccin anterior, muy a menudo el cdigo P se ve afectado por el AntiSpoofing (A/S). Esto significa que, nicamente las fuerzas militares (equipadas con receptores GPS especiales), pueden descifrar el cdigo P encriptado, tambin conocido como cdigo Y. Por todas estas razones, los usuarios de receptores GPS militares generalmente obtendrn precisiones del orden de 5 metros, mientras que los usuarios de equipos GPS civiles equivalentes nicamente alcanzarn precisiones de 15 a 100 metros.

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3.2 Posicionamiento Diferencial (DGPS)


Muchos de los errores que afectan la medicin de distancia a los satlites, pueden ser completamente eliminados o reducidos significativamente utilizando tcnicas de medicin diferenciales. La tcnica DGPS permite a los usuarios civiles incrementar la precisin de la posicin de 100m a 2-3m o menos, hacindolo ms til para muchas aplicaciones civiles.

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Estacin de referencia DGPS transmitiendo a los usuarios

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3.2.1 El Receptor de Referencia


La antena del receptor de referencia es montada en un punto medido previamente con coordenadas conocidas. Al receptor que se coloca en este punto se le conoce como Receptor de Referencia o Estacin Base. Se enciende el receptor y comienza a rastrear satlites. Puede calcular una posicin autnoma utilizando las tcnicas descritas en la seccin 3.1. Debido a que el receptor se encuentra en un punto conocido, el receptor de la referencia puede estimar en forma muy precisa la distancia a cada uno de los satlites. De esta forma, este receptor puede calcular muy fcilmente cual es la diferencia entre la posicin calculada y la posicin medida. Estas diferencias son conocidas como correcciones. Generalmente, el receptor de la referencia est conectado a un radio enlace de datos, el cual se utiliza para transmitir las correcciones.

3.2.2 El Receptor Mvil


El receptor mvil est al otro lado de estas correcciones. El receptor mvil cuenta con un radio enlace de datos conectado para recibir las correcciones transmitidas por el receptor de referencia. El receptor mvil tambin calcula las distancias hacia los satlites tal como se describe en la seccin 3.1. Luego aplica las correcciones de distancia recibidas de la Referencia. Esto le permite calcular una posicin mucho ms precisa de lo que sera posible si se utilizaran las distancias no corregidas. Utilizando esta tcnica, todas las fuentes de error descritas en la seccin 3.1.4 son minimizadas, de aqu que se obtiene un posicin ms precisa. Cabe mencionar que mltiples receptores mviles pueden recibir correcciones de una sola Referencia.

3.2.3 Detalles adicionales


En las secciones anteriores se ha explicado la tcnica DGPS en forma muy general. Sin embargo, ya en la prctica resulta un poco ms compleja. Hay que tener en consideracin el radio enlace. Existen muchos tipos de radio enlaces que pueden transmitir en diferentes rangos de frecuencias y distancias. El desempeo del radio enlace depender de varios factores, incluyendo: La frecuencia del radio La potencia del radio El tipo y la "ganancia" de la antena de radio La posicin de la antena Se han establecido redes de receptores GPS y poderosos transmisores de radio, para transmitir en una frecuencia de seguridad "martima solamente". Estos son conocidos como "radio faros" (Beacon Transmitters). Los usuarios de este servicio (mayormente barcos navegando cerca de la costa), solo necesitan adquirir un receptor mvil que pueda recibir la seal del Radio Faro.

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Tales sistemas han sido instalados a lo largo de las costas de muchos pases. Otros dispositivos, tales como telfonos celulares (o mviles), pueden ser utilizados para la transmisin de datos. Adems de los sistemas de Radio Faros, tambin existen otros sistemas que proveen cobertura sobre extensas reas y que son operados por compaas comerciales privadas. Existen tambin propuestas para sistemas de propiedad del gobierno, tales como el sistema basado en satlites de la Autoridad Federal de Aviacin (FAA) de los Estados Unidos, se trata del WAAS (Wide Area Augmentation System), el Sistema de la Agencia Espacial Europea (ESA) y el sistema propuesto por el gobierno japons. Existe un formato estndar para la transmisin de datos GPS. Se denomina el formato RTCM (por sus siglas en ingls Radio Technical Commission Maritime Services), una organizacin sin fines de lucro auspiciada por la industria. Este formato se usa en forma comn alrededor de todo el mundo.

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3.3 GPS Diferencial de Fase y Resolucin de Ambigedades


El GPS Diferencial de Fase es utilizado principalmente en la topografa y trabajos relacionados para alcanzar precisiones en posicin del orden de 5-50mm. (0.25-2.5 in.). La tcnica utilizada difiere de todas las descritas previamente e involucra un intenso anlisis estadstico. Como tcnica diferencial significa que un mnimo de dos receptores GPS deben ser siempre utilizados en forma simultnea. Esta es una de las similitudes con el mtodo de Correccin Diferencial de Cdigo descrita en la seccin 3.2 El receptor de Referencia est siempre ubicado en un punto fijo o de coordenadas conocidas. El otro (o los otros) receptores estn libres para moverse alrededor. Estos son conocidos como receptores mviles. Se calcula, entonces, la(s) lnea(s) base entre la Referencia y los mviles. La tcnica bsica es igual a las descritas previamente, - es decir la medicin de distancias a cuatro satlites y la determinacin de la posicin a partir de esas distancias. La diferencia radica en la forma en que se calculan esas distancias.

3.3.1 Fase Portadora, cdigos C/A y P


En este punto, es importante definir los diversos componentes de la seal GPS. Fase Portadora. Es la onda sinusoidal de la seal de L1 o L2 creada por el satlite. La portadora L1 es generada a 1575.42 MHz, la portadora de L2 a 1227.6 MHz. Cdigo C/A. Es el Cdigo de Adquisicin Gruesa. Modula la portadora L1 a 1.023 MHz. Cdigo P. El cdigo preciso. Modula a las portadoras L1 y L2 a 10.23 MHz. Consulte el diagrama de la seccin 2.1. Qu significa modulacin? Las ondas portadoras estn diseadas para llevar los cdigos binarios C/A y P en un proceso conocido como modulacin. Modulacin significa que los cdigos estn superpuestos sobre la onda portadora. Los cdigos son cdigos binarios. Esto significa que slo pueden tener dos valores -1 y +1. Cada vez que el valor cambia, hay un cambio en la fase de la portadora.

Cdigo C/A

Portadora modulada con Cdigo P

Cdigo P

Modulacin de la Portadora

Cmo funciona el GPS

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3.3.2 Por qu utilizar la Fase Portadora?


Se utiliza la fase portadora porque esta puede proporcionar una medida hacia el satlite mucho ms precisa que la que se consigue utilizando el cdigo C/A o el cdigo P. La onda portadora de L1 tiene una longitud de 19.4cm. Si se pudiera medir el nmero de longitudes de onda (completas y fraccionarias) que existen entre el satlite y el receptor, se obtendra una distancia muy precisa al satlite.

3.3.3 Diferencias Dobles


La gran parte del error en el que se incurre cuando se realiza una medicin autnoma, es producido por las imperfecciones en los relojes del satlite y el receptor. Una manera de evitar este error es utilizar una tcnica conocida como Diferencia Doble. Si dos receptores GPS realizan mediciones a dos satlites diferentes, las diferencias de tiempo entre los receptores y los satlites se cancelan, eliminando cualquier fuente de error que pudieran introducir a la ecuacin.

4 5 6

Diferencias Dobles

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Cmo funciona el GPS

3.3.4 Ambigedades y Resolucin de Ambigedades


Despus de eliminar los errores del reloj con el mtodo de las dobles diferencias, se puede determinar el nmero entero de longitudes de onda ms la fraccin de longitud de onda entre el satlite y la antena del receptor. El problema radica en la existencia de muchos "juegos" posibles de longitudes de onda enteras para cada satlite, de aqu que la solucin sea ambigua. Mediante procesos estadsticos se puede resolver esta ambigedad y determinar la solucin ms probable. La siguiente es, a grandes rasgos, una explicacin de cmo funciona el proceso de resolucin de ambigedades. Muchos factores que complican la situacin no son cubiertos en esta explicacin, pero an as, se presentan los principios bsicos del mismo.

1.

Una medicin diferencial usando cdigo, permite obtener una posicin aproximada. La solucin precisa debe estar dentro del crculo.

2.

Los frentes de onda de un satlite al ser intersectados con el crculo, forman un conjunto de lneas. La solucin precisa debe ser un punto que est en una de estas lneas. Continuacin...

Cmo funciona el GPS

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3.

Cuando se reciben seales de un segundo satlite, un segundo juego de frentes de onda o lneas de fase es creado. La solucin precisa ser un punto de interseccin entre los dos juegos de lneas.

5.

4
Aadiendo un cuarto satlite, el conjunto de posibles soluciones contendr un nmero menor de elementos

5 6

4.

Aadiendo un tercer satlite, se reduce el nmero de posibilidades, ya que el punto solucin debe pertenecer al conjunto formado por la interseccin de los tres juegos de lneas.

6.

Al ir cambiando la posicin de la constelacin de satlites, el conjunto de las soluciones tiende a girar, revelando la solucin ms probable.

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Cmo funciona el GPS

4. Aspectos Geodsicos
Desde que el GPS se convirti en un instrumento, cada vez ms popular, para la topografa y la navegacin, los topgrafos y navegantes se ven en la necesidad de comprender los fundamentos de cmo las posiciones GPS estn relacionadas con los sistemas cartogrficos comunes. Una de las causas ms comunes de errores en los levantamientos con GPS resulta de una comprensin incorrecta de estas relaciones.

Aspectos Geodsicos

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4.1 Introduccin
La determinacin de una posicin con GPS consigue un objetivo fundamental de la Geodesia: la determinacin absoluta de una posicin con precisin uniforme en todos los puntos sobre la superficie de La Tierra. Utilizando la geodesia clsica y tcnicas topogrficas, la determinacin de la posicin es siempre relativa a los puntos de partida del levantamiento, la precisin obtenida es dependiente de la distancia a este punto. Por lo tanto, el GPS ofrece ventajas sobre las tcnicas convencionales. La ciencia de la geodesia es fundamental para el GPS y, a la inversa, el GPS se ha convertido en la herramienta principal de la geodesia. Esto se hace evidente si recordamos los objetivos de la Geodesia: 1. Establecer y mantener las redes de control geodsico tridimensionales nacionales y globales en tierra, tomando en cuenta la naturaleza cambiante de estas redes debido al movimiento de las placas tectnicas. 2. Medicin y representacin de fenmenos geofsicos (movimiento de los polos, mareas terrestres y movimiento de la corteza). 3. Determinacin del campo gravitacional de La Tierra, incluyendo las variaciones temporales. Aunque la mayora de usuarios nunca llevan a cabo las tareas mencionadas, es esencial que los usuarios de equipo GPS tengan un conocimiento general de la geodesia.

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Aspectos Geodsicos

4.2. Sistema de Coordenadas GPS


Aunque la Tierra parezca ser una esfera uniforme cuando se la observa desde el espacio, su superficie dista mucho de ser uniforme. Debido al hecho de que el GPS debe proporcionar coordenadas en cualquier lugar de la superficie terrestre, este utiliza un sistema de coordenadas geodsico basado en un elipsoide. Un elipsoide (tambin conocido como esferoide) es una esfera aplanada o achatada. El elipsoide elegido ser aquel que se ajuste ms exactamente a la forma de la Tierra. Este elipsoide no tiene una superficie fsica, sino que es una superficie definida matemticamente. Actualmente existen diversos elipsoides o lo que es lo mismo, diferentes definiciones matemticas de la superficie de la Tierra, tal como lo discutiremos ms adelante. El elipsoide utilizado por el GPS es conocido como WGS84 o Sistema Geodsico Mundial 1984 (por sus siglas en ingls World Geodetic System 1984). Un punto sobre la superficie de La Tierra (ntese que esta no es la superficie del elipsoide), puede ser definido utilizando su Latitud, su Longitud y su Altura Elipsoidal. Un mtodo alternativo para definir la posicin de un punto es utilizando el sistema de Coordenadas Cartesiano, empleando las distancias sobre los ejes X, Y y Z desde el origen o centro del esferoide. Este es el mtodo bsico que emplea el GPS para definir la posicin de un punto en el espacio.
Z
Superficie terrestre

P
A ltu ra

,Z
Y

Latitud

,X

,Y
Longitud

Definicin del punto P mediante coordenadas Geodsicas y Cartesianas

Elipsoide

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4.3 Sistemas de Coordenadas Locales


De la misma manera que con las coordenadas GPS, las coordenadas locales o lo que es lo mismo las coordenadas utilizadas en la cartografa de un pas en particular, estn basadas en un elipsoide local, diseado para coincidir con el geoide (ver seccin 4.4) del rea. Usualmente, estas coordenadas sern proyectadas sobre la superficie de un plano para proporcionar coordenadas de cuadrcula (ver seccin 4.5) Los elipsoides utilizados en la mayora de los sistemas de coordenadas locales alrededor del mundo fueron definidos por primera vez hace muchos aos, antes de la aparicin de las tcnicas espaciales. Estos elipsoides tienden a acomodarse lo mejor posible al rea de inters, pero no podran ser utilizados en otras zonas de la Tierra. De aqu que cada pas defini un sistema cartogrfico/ marco de referencia basado en un elipsoide local. Cuando se utiliza GPS, las coordenadas de las posiciones calculadas estn basadas en el elipsoide WGS84. Generalmente, las coordenadas existentes estn en el sistema de coordenadas locales, por lo que las coordenadas GPS deben ser transformadas a este sistema local.
Elipsoide WGS84 Superficie terrestre (topogrfica)

Elipsoide Local

Relacin entre los elipsoides y la superficie terrestre

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4.4 El problema de la Altura


La naturaleza del sistema GPS tambin afecta la medicin de la altura. Todas las alturas medidas con GPS estn dadas en relacin a la superficie del elipsoide WGS84. Estas son conocidas como Alturas Elipsoidales. Las alturas existentes son alturas ortomtricas medidas en relacin al nivel medio del mar. El nivel medio del mar corresponde a una superficie conocida como geoide. El Geoide puede ser definido como una superficie equipotencial, lo que significa que la fuerza de la gravedad es constante en cualquier punto sobre el geoide. El geoide tiene una forma irregular y no corresponde a ningn elipsoide. La densidad de La Tierra tiene, sin embargo, un efecto sobre el geoide, provocando que ste se eleve en las regiones ms densas y caiga en las regiones menos densas. La relacin entre el geoide, el elipsoide y la superficie de la Tierra, se muestra en la siguiente ilustracin.
Relationship between Orthometric and Ellipsoidal height

Debido a que la mayora de los mapas existentes muestran las alturas ortomtricas (relativas al geoide), la mayora de usuarios de GPS requieren que las alturas sean tambin ortomtricas. Este problema es resuelto mediante el uso de modelos geoidales para convertir las alturas elipsoidales en alturas ortomtricas. En reas relativamente planas, el geoide puede ser considerado como constante. En tales reas, el empleo de ciertas tcnicas de transformacin puede crear un modelo de alturas y las alturas geoidales pueden ser interpoladas a partir de los datos existentes.

P H h N
Sup. topogrfica Elipsoide Geoide

h = H+N donde h = Altura Elipsoidal H = Altura Ortomtrica N = Ondulacin Geoidal

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4.5 Transformaciones
El propsito de estas es el de transformar coordenadas de un sistema a otro. Se han propuesto diferentes mtodos para llevar a cabo las transformaciones. La eleccin de alguno de ellos depender de los resultados requeridos. El procedimiento bsico de campo para la determinacin de los parmetros de transformacin es el mismo, independientemente del mtodo a emplear. Primero, se debe contar con coordenadas en ambos sistemas de coordenadas (por ejemplo en WGS84 y en el sistema local) para tener por lo menos tres (de preferencia cuatro) puntos comunes. A mayor cantidad de puntos comunes incluidos en la transformacin, se tendr mayor oportunidad de tener redundancia y se podrn verificar los errores. Se consiguen puntos comunes midiendo los puntos con GPS, donde las coordenadas y las alturas ortomtricas sean conocidas en el sistema local. (Por ejemplo, en los puntos de control existentes). De esta forma se pueden calcular los parmetros de transformacin, utilizando alguno de los mtodos de transformacin. Es importante notar que la transformacin slo se deber aplicar a los puntos que se encuentren en el rea delimitada por los puntos comunes en ambos sistemas Los puntos fuera de esta rea no debern ser transformados utilizando los parmetros calculados, sino que debern formar parte de una nueva rea de transformacin.

Transformaciones aplicadas en un rea de puntos comunes

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Helmert Transformations La transformacin de 7 parmetros de Helmert ofrece una transformacin matemticamente correcta. Esta transformacin conserva la precisin de las mediciones GPS y las coordenadas locales. La experiencia ha demostrado que comnmente, los levantamientos con GPS son medidos con un nivel de precisin mucho ms alto que los antiguos levantamientos efectuados con instrumentos pticos tradicionales. En la gran mayora de casos, los puntos medidos previamente no sern tan precisos como los puntos medidos con GPS., lo cual puede provocar una falta de homogeneidad en la red. Al transformar un punto entre diferentes sistemas de coordenadas, lo mejor es tener en cuenta que lo que cambia es el origen desde el cual se derivan las coordenadas y no la superficie sobre la cual se apoyan. Para transformar una coordenada de un sistema a otro, los orgenes y ejes del elipsoide deben ser conocidos uno con

relacin al otro. Con esta informacin, el desplazamiento en el espacio de X, Y y Z desde un origen hasta el otro, puede ser determinado, seguido de una rotacin alrededor de los ejes X, Y y Z y cualquier cambio en la escala entre los dos elipsoides.

ZL

PS
ZS

PL
YL

T
XL YS

M M
X

Elipsoide Local

XS

PS = Posicin en WGS84 WGS84 PL = Posicin en el Sistema Local T = Vector resultante del desplazamiento del origen en X, Y y Z M M M = ngulos de rotacin
X

Elipsoide

Transformacin de 7 parmetros de Helmert

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Otros mtodos de transformacin Mientras que el mtodo de transformacin de Helmert es matemticamente correcto, no toma en cuenta las irregularidades en el sistema de coordenadas locales, y para obtener valores precisos de altura, debe conocerse el valor de la ondulacin geoidal. Debido a esto, Leica tambin pone a disposicin en sus equipos y programas toda una serie de mtodos de transformacin. El llamado Mtodo de Interpolacin no se basa en el conocimiento del elipsoide local ni de la proyeccin. Las inconsistencias en las coordenadas locales se tratan estirando o encogiendo las coordenadas GPS para poder encajar de manera homognea en el sistema local. Adems, si se tiene disponible suficiente informacin altimtrica, se puede construir un modelo de alturas. De esta manera se compensa la falta de informacin de ondulacin geoidal, siempre y cuando se cuente con suficientes puntos de control. Un mtodo alterno al de Interpolacin es el llamado de Un paso, el cual trabaja tambin con las transformaciones de

altura y posicin en forma separada. Para transformar la posicin, las coordenadas WGS84 se llevan a una proyeccin Transversa de Mercator temporal. De esta forma, se calculan los giros, desplaza-mientos y el factor de escala de la proyeccin "temporal" a la proyeccin verdadera. La transformacin de la altura es un clculo de la misma en una sola dimensin. Este tipo de transformacin se puede emplear en reas donde no se conoce el elipsoide local ni la proyeccin y donde adems, el geoide se mantiene

razonablemente constante. Tanto el mtodo de Interpolacin como el de Un Paso deben estar limitados a un rea de ms o menos 15km x 15km (10 x 10 millas). Una combinacin de los mtodos de transformacin de Helmert e Interpolacin se puede encontrar en el mtodo "Stepwise". Este mtodo emplea una transformacin de Helmert 2D para obtener la posicin y una interpolacin de alturas para obtener las alturas. Este mtodo requiere del conocimiento del elipsoide local y de la proyeccin.
Modelo de altura

Punto proyectado sobre la superficie del modelo de altura Superficie Elipsoidal

Altura Ortomtrica en el punto comn

Modelo de altura generado por 4 puntos conocidos

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4.6 Proyecciones de Mapas y Coordenadas Planas


La mayora de topgrafos mide y registra coordenadas en un sistema de cuadrcula ortogonal. Esto significa que los puntos estn definidos por su coordenada Este, su coordenada Norte y su altura ortomtrica (altura sobre el nivel del mar). Las proyecciones de mapas les permiten a los topgrafos representar una superficie curva tridimensional
N

sobre una hoja de papel plana. Estas proyecciones se muestran como planos, pero realmente definen pasos matemticos para especificar las posiciones sobre un elipsoide en trminos de un plano. La forma en que una proyeccin trabaja se muestra en el diagrama. Los puntos sobre la superficie del esferoide son
a'

proyectados sobre la superficie plana desde el origen del esferoide. El diagrama pone de manifiesto el problema de la imposibilidad de representar dimensiones verdaderas o formas sobre tales planos. Las dimensiones verdaderas se pueden representar slo donde el plano corta al esferoide (puntos c y g).

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

a b

b'

c d

d'

e' f f' g

h' h

i' o i

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

Mapa basado en coordenadas planas

Idea bsica de las proyecciones

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4.6.1 Proyeccin Transversa de Mercator


La Proyeccin Transversa de Mercator es una proyeccin conforme. Esto significa que las mediciones angulares realizadas sobre la superficie de la proyeccin son verdaderas. La proyeccin est basada en un cilindro que es ligeramente ms pequeo que el esferoide y despus se desarrolla en forma horizontal. Este mtodo es utilizado por muchos pases y se adapta especialmente a pases grandes cerca del ecuador. La Proyeccin Transversa de Mercator se define por: Falso Este y Falso Norte. Latitud de Origen Meridiano Central Factor de Escala sobre el Meridiano Ancho de Zona
Proyeccin Transversa de Mercator
Cilindro

Esferoide

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El Falso Este y el Falso Norte se definen de tal manera que el origen de la cuadrcula de la proyeccin se pueda ubicar en la esquina inferior izquierda, tal como lo establece la convencin general. Con esto se elimina la posibilidad de coordenadas negativas. La Latitud de Origen define la Latitud del eje del cilindro. Generalmente corresponde al ecuador (en el hemisferio norte). El Meridiano Central define la direccin del norte de la cuadrcula y la Longitud del centro de la proyeccin. La escala vara en la direccin esteoeste. Como el cilindro es, por lo general, ms pequeo que el esferoide, la Escala en el Meridiano Central es demasiado pequea, siendo correcta en las elipses de interseccin y muy grande en los bordes de la proyeccin. La escala en la direccin norte-sur no cambia. Por esta razn, la Proyeccin Transversa de Mercator es la ms adecuada para cartografiar reas que se extienden en direccin norte-sur.

El Ancho de Zona define la porcin del esferoide en la direccin este-oeste sobre la cual se aplica la proyeccin.
N

Ancho de Zona

Meridiano Central Elipses de Interseccin

Caractersticas de la Proyeccin Transversa de Mercator

Proyeccin Universal Transversa de Mercator (UTM) La proyeccin UTM cubre al mundo entre los 80 de latitud norte y los 80 de latitud sur. Es un tipo de proyeccin transversa de Mercator, donde muchos de los parmetros de definicin se mantienen fijos. La Proyeccin UTM se divide en zonas de 6 de longitud con zonas adyacentes que se superponen 30'. El parmetro que las define es el Meridiano Central o el Nmero de la Zona. (Cuando se define uno, el otro queda implcito)

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4.6.2 Proyeccin de Lambert


La Proyeccin Lambert tambin es una proyeccin conforme basada en un cono que intercepta al esferoide. Resulta ideal para pases pequeos, circulares y en las regiones polares. Latitud del 1er. Paralelo Estndar Latitud del 2o.Paralelo Estndar El Falso Este y el Falso Norte estn definidos de tal manera que el origen de la cuadrcula de proyeccin se ubique en la esquina inferior izquierda, de acuerdo a la convencin general. Con esto se elimina la posibilidad de coordenadas negativas. La Latitud de Origen define la latitud del origen de la proyeccin. El Meridiano Central define la direccin del norte de la cuadrcula y la Longitud del centro de la proyeccin. La Latitud 1er. Paralelo Estndar define la latitud en la cual el cono corta por primera vez al esferoide. Tambin define el lugar
0 N

1/6 del Ancho

de Zona

Paralelo Estndar Meridiano Central

Ancho de Zona

Cono

2/3 del Ancho de Zona

1/6 del Ancho de Zona

Esferoide

Paralelo Estndar

Proyeccin Lambert

donde la influencia de la escala en la direccin norte-sur es cero. La Latitud del 2o. Paralelo Estndar define la segunda latitud en la cual el cono corta la pirmide. La influencia de la escala en este punto tambin es de cero. La escala es muy pequea entre los dos paralelos estndar y muy grande fuera de ellos, quedando definida por las latitudes de los paralelos estndar sobre los cuales tiene un valor de cero. La escala en la direccin este-oeste no vara.

Proyeccin Lambert

La proyeccin de Lambert est definida por: Falso Este y Falso Norte Latitud de origen Meridiano Central

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5. Levantamientos con GPS


Probablemente para el topgrafo o el ingeniero sea an ms importante la prctica o el uso efectivo del GPS que la teora. Como cualquier herramienta, el GPS ser tan bueno como su operador. Un planeamiento adecuado y una buena preparacin son los ingredientes esenciales para un trabajo exitoso, as como el conocimiento de las posibilidades y limitaciones del sistema. Limitaciones Para poder trabajar con GPS es importante que la antena GPS tenga visibilidad, sin obstculos, hacia por lo menos cuatro satlites. Algunas veces las seales de los satlites se ven bloqueadas por edificios altos, rboles, etc. Debido a esto, el GPS no puede se utilizado en interiores. Tambin es difcil emplear el GPS en los centros de las ciudades o entre rboles. Debido a esta limitacin, en algunas aplicaciones topogrficas se puede recomendar el uso de una estacin total ptica o combinar sta con un GPS.
Visibilidad sin obstculos hacia cuatro satlites

Por qu usar GPS? El sistema GPS tiene numerosas ventajas sobre los mtodos de topografa tradicionales: 1. No se requiere visibilidad entre los puntos. 2. Puede ser usado en cualquier momento del da o de la noche y bajo cualquier condicin climtica. 3. Se obtienen resultados con precisin geodsica. 4. Se puede completar ms trabajo en menos tiempo y con menos gente.

Objetos elevados pueden bloquearla seal del GPS

Levantamientos con GPS

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5.1 Tcnicas de medicin GPS


Existen diferentes tcnicas de medicin que pueden ser utilizadas por la mayora de receptores topogrficos GPS. El topgrafo debe elegir la tcnica apropiada para cada aplicacin. Esttico - Utilizado para lneas largas, redes geodsicas, estudios de tectnica de placas, etc. Ofrece precisin alta en distancias largas, pero es comparativamente lento. Esttico Rpido - Usado para establecer redes de control locales, incrementar la densidad de redes existentes, etc. Ofrece alta precisin en lneas base de hasta 20km. y es mucho ms rpido que la tcnica esttica. Cinemtico - Empleado para levantamientos de detalles y para la medicin de muchos puntos de sucesin corta. Es una tcnica manera muy eficiente para medir muchos puntos que estn muy cerca uno de otro. Sin embargo, si existen obstrucciones hacia el cielo, tales como puentes, rboles, edificios altos, etc., y se rastrean menos de 4 satlites, el equipo deber volverse a iniciar, lo cual toma entre 5 y 10 minutos. Una tcnica de proceso conocida como On-the-Fly (OTF), minimiza esta restriccin. RTK - Cinemtico en Tiempo Real (por sus siglas en ingls Real Time Kinematic). Utiliza un radio enlace de datos para transmitir los datos del satlite desde la referencia hacia el mvil. Esto permite calcular las coordenadas y mostrarlas en tiempo real, mientras se lleva a cabo el levantamiento. Se utiliza para aplicaciones similares al cinemtico. Una forma muy efectiva de medir detalles, ya que los resultados son presentados mientras se lleva a cabo el trabajo. Esta tcnica sin embargo necesita de un radio enlace, el cual est propenso a recibir interferencia de otras fuentes de radio as como al bloqueo de la lnea de vista.

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5.1.1 Levantamientos Estticos


Este fue el primer mtodo en ser desarrollado para levantamientos con GPS. Puede ser utilizado para la medicin de lneas base largas (generalmente 20km -16 millas - o ms) Se coloca un receptor en un punto cuyas coordenadas son conocidas con precisin en el sistema de coordenadas WGS84. Este es conocido como el Receptor de Referencia. El otro receptor es colocado en el otro extremo de la lnea base y es conocido como el Receptor Mvil. Los datos son registrados en ambas estaciones en forma simultnea. Es importante que los datos sean registrados con la misma frecuencia en cada estacin. El intervalo de registro de datos puede ser establecido en 15, 30 60 segundos. Los receptores deben registrar datos durante un cierto periodo de tiempo. El tiempo de observacin depender de la longitud de la lnea, el nmero de satlites observados y la geometra (Dilucin de la Precisin o DOP). Como regla general, el tiempo de observacin deber ser por lo menos de una hora para una lnea de 20km. con 5 satlites y un GDOP prevaleciente de 8. Lneas ms largas requieren tiempos de observacin ms largos. Una vez que se ha registrado suficiente informacin, los receptores se apagan. El Mvil se puede desplazar para medir la siguiente lnea base y volver a comenzar la medicin. Es muy importante que exista redundancia en la red que est siendo medida. Esto significa que los puntos se deben medir por lo menos dos veces, con lo cual se pueden revisar para evitar problemas que de otra manera, pasaran desapercibidos. Un gran incremento en la productividad se puede conseguir aadiendo un receptor Mvil adicional. Se necesita un buena coordinacin entre las diferentes brigadas de topografa para aprovechar la disponibilidad de tres receptores. En la siguiente pgina se muestra un ejemplo.

Levantamientos con GPS

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La red ABCDE debe ser medida con tres receptores. Se conocen las coordenadas de A en el sistema WGS84. Los receptores se colocan en los puntos A, B y C, registrando datos durante el tiempo necesario.

Despus del tiempo necesario de registro, los receptores se desplazan de E a D y de D a C, formando el tringulo ACD, el cual es medido.

Despus el receptor en A se desplaza a E y el de C se mueve a B. Ahora se forma el tringulo BDE, el cual tambin se mide.

Por ltimo, el que est en B regresa al punto C y se mide la lnea EC.

El resultado final ser la medicin de la red ABCDE. Un punto es medido tres veces y cada punto se mide por lo menos dos veces, lo cual proporciona la redundancia necesaria. Los errores gruesos sern detectados y las mediciones incorrectas sern desechadas.

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5.1.2 Levantamientos Esttico Rpidos


En los levantamientos Esttico Rpidos, se elige un punto de Referencia y uno o ms Mviles operan con respecto a l. Tpicamente se utiliza el mtodo Esttico Rpido para aumentar la densidad de redes existentes, para establecer control, etc. Cuando se inicia el trabajo donde no se ha llevado a cabo ningn levantamiento con GPS, la primer tarea es la de observar un cierto nmero de puntos cuyas coordenadas sean conocidas con precisin en el sistema de coordenadas locales.. Esto permitir calcular la transformacin y de all todos los puntos medidos con GPS pueden ser convertidos con facilidad al sistema local. Como se discuti en la seccin 4.5, se deben observar por lo menos 4 puntos en el permetro del rea de inters. La transformacin calculada ser vlida para el rea incluida entre esos puntos. El Receptor de Referencia se ubica por lo general sobre un punto conocido y puede ser incluido en los clculos de los parmetros de transformacin. Si no se conoce ningn punto, puede ser ubicado en cualquier lugar de la red. El Receptor (o los Receptores) Mvil (es), sern colocados entonces en cada punto conocido. El periodo de tiempo que los Mviles debern observar en cada punto, depende de la longitud de la lnea base desde la Referencia y del GDOP. Los datos son registrados y luego son procesados en la oficina. Se deben efectuar verificaciones para asegurarse que no se presentan errores gruesos en las mediciones. Esto se puede hacer midiendo los puntos nuevamente en un momento diferente del da. Cuando se trabaja con dos o ms Mviles, es necesario asegurarse que todos los receptores estn operando simultneamente sobre cada punto ocupado. Esto permite que los datos de cada estacin puedan ser utilizados como Referencia o como Mvil. Esta es la manera ms eficiente de trabajar, pero tambin la ms difcil de sincronizar. Otra manera de conseguir redundancia es colocando dos estaciones de referencia y utilizar un mvil para ocupar los puntos, tal como se muestra en el ejemplo de la siguiente pgina.

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La red de puntos 1,2, 3,4,5 debe ser medida desde la estacin de Referencia R con tres receptores GPS. En forma alternativa...

La estacin de referencia es iniciada. Se coloca un Mvil en el punto 1 y el otro en el punto 3.

Transcurrido el tiempo de registro necesario, un mvil se desplaza al punto 2 y el otro al punto 4.

Un mvil mide el punto 5 y el otro mvil deja de ser necesario.

El resultado final ser la radiacin aqu mostrada. Al da siguiente puede repetirse la medicin para descartar errores gruesos.

Las estaciones de Referencia se colocan en los puntos R y 1. El Mvil ocupa el punto 2.

Transcurrido el tiempo necesario de registro, el Mvil se desplaza al punto 3.

En forma similar, el Mvil pasa al punto 4...

...y luego al punto 5.

El res. final ser una red como la que se muestra, con un diseo redundante para darle mayor solidez.

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5.1.3 Levantamientos Cinemticos


La tcnica cinemtica se utiliza generalmente para levantamiento de detalle, registro de trayectorias, etc., aunque con la implementacin del RTK su popularidad ha disminuido. La tcnica involucra un Mvil que se desplaza y cuya posicin puede ser calculada en relacin con la Referencia. Primero, el Mvil tiene que realizar el procedimiento conocido como iniciacin. Esto es esencialmente lo mismo que medir un punto con Esttico Rpido y permite al programa de post-proceso resolver las ambigedades cuando se regresa a la oficina. La Referencia y el Mvil se activan y permanecen absolutamente estticos por 5-20 minutos, registrando datos. (El tiempo depende de la longitud de la lnea base desde la Referencia y del nmero de satlites observados). Despus de este periodo, el Mvil se puede mover libremente. El usuario puede registrar posiciones con un intervalo de tiempo predeterminado, puede registrar otras posiciones, o una combinacin de las dos. Esta parte de la medicin se conoce comnmente como la cadena cinemtica. El mvil se inicia desde la referencia. El mvil entonces se puede ...y tambin en los puntos desplazar. Las posiciones donde el operador lo pueden ser registradas en desee. intervalos predefinidos... Cinemtico OTF (On The Fly) Una advertencia importante cuando se opera en levantamientos cinemticos es que hay que evitar moverse muy cerca de objetos que pudieran bloquear las seales de los satlites del receptor Mvil. Si en algn punto el Mvil rastrea menos de 4 satlites, hay que detenerse, desplazarse a una posicin donde se registren 4 o ms satlites y realizar nuevamente la iniciacin antes de continuar. Es una variable de la tcnica cinemtica, en la cual no es necesaria la iniciacin y la iniciacin subsecuente cuando el nmero de satlites observados desciende a menos de cuatro. El mtodo Cinemtico OTF es un mtodo de procesamiento que se aplica a la medicin durante el post-proceso. Al inicio de la medicin el operador puede comenzar a caminar con el receptor mvil y registrar datos. Si camina bajo un rbol y pierde la seal de los satlites, el sistema se volver a iniciar automticamente al momento de tener suficiente cobertura de satlites.

Levantamientos con GPS

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5.1.4 Levantamientos RTK


Cinemtico en Tiempo Real (por sus siglas en ingls Real Time Kinematic). Es un tipo de levantamiento cinemtico al vuelo efectuado en tiempo real. La Estacin de Referencia tiene un radio enlace conectado y retransmite los datos que recibe de los satlites. El Mvil tambin tiene un radio enlace y recibe las seal transmitida de la Referencia. Este receptor tambin recibe los datos de los satlites directamente desde su propia antena. Estos dos conjuntos de datos pueden ser procesados juntos en el Mvil para resolver las ambigedades y obtener una posicin muy precisa en relacin con el Receptor de Referencia. Una vez que el Receptor de Referencia se ha instalado y est transmitiendo datos mediante el radio enlace, se puede activar el Receptor Mvil. Cuando est rastreando satlites y recibiendo datos de la Referencia, puede empezar con el proceso de inicio. Esto es similar al proceso de inicio realizado en un levantamiento cinemtico OTF con post-proceso, la diferencia principal es que el proceso se realiza en tiempo real. Una vez que se ha completado el inicio, las ambigedades son resueltas y el Mvil puede registrar puntos y sus coordenadas. En este punto , las precisiones de las lneas base sern del orden de 1 - 5cm. Es importante mantener contacto con el Receptor de Referencia, de otra manera el Mvil puede perder la ambigedad. Si esto sucede la posicin calculada es mucho menos precisa. Adems, se pueden presentar problemas cuando se mide cerca de obstrucciones tales como edificios altos, rboles, etc. ya que la seal de los satlites puede ser bloqueada. El RTK se est convirtiendo en el mtodo ms comn para realizar levantamientos GPS de alta precisin en reas pequeas y puede ser utilizado en aplicaciones donde se utilizan las estaciones totales convencionales. Esto incluye levantamientos de detalles, estaqueo, replanteo, aplicaciones COGO, etc. El Radio Enlace La mayora de los sistemas RTK GPS emplean pequeos radio mdems UHF. Muchos de los usuarios experimentan problemas con la radio comunicacin del sistema RTK. Por lo tanto, vale la pena considerar los siguientes factores al tratar de optimizar el desempeo del radio. 1. La potencia del radio transmisor. En trminos generales, a mayor potencia mayor rendimiento. Sin embargo, la mayora de los pases restringe legalmente la potencia de salida entre 0.5 - 2W. 2. La altura de la antena del transmisor. Las comunicaciones por radio se pueden ver afectadas por la falta de lnea de visibilidad. Cuanto ms alto se pueda instalar la antena, menores sern los problemas por la falta de lnea de visibilidad y aumentar el alcance de las comunicaciones por radio. El mismo principio se aplica para la antena receptora. Otros factores que afectan el rendimiento incluyen la longitud del cable de antena, ya que cuanto ms largo sea este, se presentarn ms prdidas. Asimismo, el tipo de antena tambin influye en el alcance.

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Levantamientos con GPS

5.2 Preparacin del Levantamiento 5.3 Consejos durante la operacin


Antes de salir al campo, el topgrafo necesita preparar el trabajo. Los siguientes aspectos deben ser considerados: 1. Licencias de Radio 2. Bateras cargadas 3. Cables de repuesto 4. Comunicacin entre los miembros de la brigada 5. Coordenadas de la Estacin de Referencia 6. Tarjetas de Memoria, con suficiente capacidad 7. Programa de Observacin. El principal objetivo debe ser contar con suficiente informacin para determinar los parmetros de transformacin y obtener redundancia de las observaciones. Para levantamientos Estticos y Esttico Rpidos, se recomienda completar una hoja de registro por cada punto medido. En la siguiente pgina se muestra un ejemplo. En los levantamientos Estticos y Esttico Rpidos, es muy importante medir la altura de la antena de manera correcta. Este es uno de los errores ms comunes cuando se llevan a cabo levantamientos GPS. Se recomienda medir la altura de la antena al inicio y al final de una sesin de medicin. En los levantamientos cinemticos y RTK, la antena se monta en un bastn, el cual tiene altura constante. Durante los levantamientos estticos y esttico rpidos, la antena GPS debe permanecer totalmente inmvil. Esta prctica se aplica tambin al periodo de inicio Esttico Rpido de los levantamientos Cinemticos (pero no a los cinemticos OTF ni RTK). Cualquier movimiento o vibracin de la antena puede afectar negativamente al resultado.

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Hoja de Registro
Id de Punto Nm. de serie del Sensor Tipo de Operacin Tipo de Antena Lectura de Altura Hora de Inicio Hora de Trmino Nm. de pocas Nm. de satlites GDOP Fecha Operador Notas

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Glosario
Achatamiento Relativo a los Elipsoides. f = (a-b)/a = 1-(1-e2)1/2 donde a ... semi-eje mayor b ... semi-eje menor e ... excentricidad Acimut ngulo horizontal, medido en el sentido de las manecillas del reloj, a partir de una direccin (como el Norte). Almanaque Conjunto de datos crudos de las rbitas de los satlites, empleados para calcular la posicin, hora de salida, elevacin y acimut de los mismos. Altura Elipsoidal Distancia vertical de un punto sobre el elipsoide. Altura Geoidal Vase Ondulacin Geoidal Altura Ortomtrica Distancia de un punto sobre el geoide, medido a lo largo de la vertical del punto (altura sobre el nivel medio del mar). Vase tambin Elevacin. Ambigedad Nmero entero de ciclos desconocidos de la fase portadora reconstruida, presentes en una serie de mediciones continuas, de un solo paso de satlite en un mismo receptor. ngulo Cenital ngulo vertical con un valor de 0 sobre el horizonte y 90 directamente sobre el usuario. ngulo de Elevacin ngulo de elevacin mnima por debajo del cual el sensor no rastrea ningn satlite GPS. Anti-spoofing (A-S) Cdigo P encriptado (para formar el cdigo Y). Canal Cuadrtico Canal receptor GPS que multiplica por s misma la seal recibida para obtener una segunda armnica de la fase portadora que no contiene el cdigo de modulacin. Canal Receptor Frecuencia de radio y hardware digital, as como el programa en un receptor GPS, requeridos para rastrear la seal de un satlite GPS en una de las dos fases portadoras del sistema. Banda L Banda de frecuencia de radio que se extiende desde los 390 Mhz hasta los 1550 MHz. Las frecuencias de las fases portadoras de las bandas L1 y L2, transmitidas por los satlites GPS, quedan dentro de esta banda L. Cambio Doppler Cambio aparente en la frecuencia de una seal recibida debido al rango de cambio del intervalo entre el transmisor y el receptor.

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Chip Intervalo de tiempo de un cero o de un uno en un cdigo de pulso binario. Crculo Mximo Trmino empleado en navegacin. Es la forma ms corta de conectar dos puntos. Cdigo Sistema empleado para comunicacin en el que a ciertas cadenas de ceros y unos, elegidos arbitrariamente, se les asignan significados definidos. Cdigo C/A Es el Cdigo de Adquisicin Cruda que se enva en la seal L1 de GPS. Este cdigo es una secuencia de modulaciones seudoaleatorias bifsicas binarias de 1023 MHZ en la banda de GPS con una modulacin de 1.023 MHz, y presenta un perodo de repeticin de un milisegundo.

Cdigo P Cdigo preciso GPS con una secuencia muy larga (aproximadamente 1014 bit ) de modulaciones seudoaleatorias binarias bifsicas en la fase portadora GPS en un intervalo de chips de 10.23 MHz, que no se repiten a s mismas durante 267 das. Cada segmento semanal del cdigo P es nico para cada satlite GPS, y se cambia tambin cada semana. El acceso al cdigo P se restringe a usuarios autorizados por el gobierno de los E.U. Cdigo Seudoaleatorio del Ruido (PRN) Cualquier grupo de secuencias binarias que parecen tener una distribucin aleatoria como el ruido, pero que en realidad se pueden distribuir de manera ordenada. La propiedad ms importante de los cdigos PRN es que la secuencia tiene un valor mnimo de autocorrelacin, excepto en un retraso de cero.

Cdigo Y Versin encriptada del cdigo P, que se transmite mediante un satlite GPS al activarse el modo anti-spoofing. Comparacin del Retraso Tcnica mediante la cual el cdigo recibido (generado por el reloj del satlite) se compara con el cdigo interno (generado por el reloj del receptor) y este ltimo se adapta en tiempo hasta que se igualen los dos cdigos. Configuracin de los Satlites Estado o condicin de la constelacin de satlites en un momento determinado, con relacin a un usuario o a un grupo de usuarios. Constante Gravitacional Constante de proporcionalidad en la ley de Gravitacin de Newton. G = 6.672 * 10-11 m3s-2kg-1

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Constelacin de Satlites Disposicin en el espacio de todo el grupo de satlites de un sistema, como el de GPS. Coordenadas Cartesianas Coordenadas de un punto en el espacio, dadas en tres dimensiones perpendiculares (x, y, z) a partir del origen. Coordenadas Geodsicas Coordenadas que definen un punto en relacin a un elipsoide. Las coordenadas geodsicas pueden emplear valores de latitud, longitud y altura elipsoidal o coordenadas cartesianas. Datos Compactados Datos crudos compactados cada determinado intervalo de tiempo (tiempo de compactacin) para formar una sola observacin (medicin), para su posterior registro. Datos Crudos Datos GPS originales, registrados y grabados por un receptor.

Datos de Mensaje Mensaje incluido en la seal GPS que informa de la ubicacin del satlite, las correcciones del reloj y la salud. Se incluye tambin informacin general de las condiciones de otros satlites de la constelacin. Datum Geodsico Modelo matemtico diseado para ajustarse lo mejor posible a una parte o a la totalidad del geoide. Se define por un elipsoide y la relacin que existe entre este y un punto sobre la superficie topogrfica, establecido como el origen del datum. Dicha relacin se establece por medio de seis cantidades, generalmente (aunque no necesariamente): la latitud y longitud geodsicas y la altura del origen, los dos componentes de la deflexin de la vertical en el origen y el acimut geodsico de una lnea que va desde el origen hacia cualquier otro punto.

Deflexin de la vertical ngulo formado por la normal al elipsoide y la vertical (lnea de plomada). Generalmente se calcula como un componente en el meridiano y un componente perpendicular al mismo. DGPS GPS Diferencial. Trmino que se aplica comnmente para designar a un sistema GPS que emplea correcciones de cdigo diferencial para obtener una precisin de posicin entre 0.5 - 5m. Da Sidreo Intervalo de tiempo entre dos trnsitos superiores sucesivos del equinoccio Vernal. Da Solar Intervalo de tiempo entre dos trnsitos superiores sucesivos del sol.

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Dilucin de la Precisin (DOP) Descripcin de la contribucin (puramente geomtrica) a la incertidumbre para fijar una posicin. El factor DOP indica la fortaleza geomtrica de la constelacin de los satlites en el momento de la medicin. Los trminos estndar empleados en GPS son: GDOP coordenadas de posicin tridimensional ms el retraso del reloj PDOP tres coordenadas HDOP dos coordenadas horizontales VDOP nicamente altura TDOP nicamente retraso del reloj HTDOP posicin horizontal y hora Disponibilidad Selectiva (SA) Degradacin de la precisin de la posicin puntual para los usuarios civiles establecida por el Departamento de Defensa de los E.U.. El SA se introduce como degradacin del reloj o de la rbita de los satlites GPS.

Efemrides Lista de posiciones o ubicaciones de un objeto celeste en funcin del tiempo. Elementos Orbitales Keplerianos Permiten la descripcin de cualquier rbita astronmica: a: e: w: W: i: n: semi-eje mayor excentricidad argumento de perigeo ascensin recta del nodo ascendente inclinacin anomala verdadera

Elipsoide En Geodesia, a menos que se especifique otra cosa, figura matemtica formada al hacer girar una elipse alrededor de su eje menor (a veces se le denomina tambin esferoide). Dos elementos definen un elipsoide: generalmente se dan a conocer como la longitud del semi-eje mayor a y el achatamiento f. Elipsoide Local Elipsoide que se ha definido para ajustarse lo mejor posible a una parte especfica de la Tierra. Generalmente, los elipsoides locales se ajustan para un pas o un cierto grupo de pases. poca Instante fijo y particular de tiempo, empleado como punto de referencia en una escala temporal. Error de las Efemrides Diferencia entre la ubicacin actual del satlite y la ubicacin predicha por los datos orbitales de satlite (efemrides).

Elevacin Altura sobre el Geoide. Vase Altura Ortomtrica.

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Error Multitrayectoria Error de posicionamiento, resultante de la interferencia entre las ondas de radio que han viajado entre el transmisor y el receptor por dos trayectorias de diferente longitud de onda. Estimacin por mnimos cuadrados Proceso de estimacin de parmetros desconocidos que se efecta minimizando la suma de los cuadrados de los residuales de una medicin. Excentricidad Distancia desde el centro de una elipse hacia el foco de su semi-eje mayor. e = (1 - b2/a2)1/2 donde a y b son el semi-eje mayor y semi-eje menor, respectivamente, de la elipse. Fase Observable Vase Fase Portadora Reconstruida

Fase Portadora Reconstruida Diferencia entre la fase de la fase portadora GPS recibida y con variacin Doppler y la fase de una frecuencia de referencia nominalmente constante, generada en el receptor. Frecuencia de Fase Portadora Frecuencia de la salida fundamental no modulada de un radiotransmisor. La frecuencia de la fase portadora GPS en L1 es de 1575.42 MHz y en L2 es de 1227.60 MHz. Frecuencia Fundamental La frecuencia fundamental empleada en GPS es de 10.23 MHz. Las frecuencias de fase portadora en L1 y L2 son mltiplos enteros de la frecuencia fundamental. L1 = 154F = 1575.42 MHz L2 = 120F = 1227.60 MHz

Frecuencia Resultante Cualquiera de las dos frecuencias adicionales obtenidas al combinar las frecuencias de dos seales. Las frecuencias resultantes son iguales a la suma o la diferencia de las dos seales originales, respectivamente. Frecuencia Resultante de Portadora Fase de la seal que permanece cuando la seal de portadora, proveniente del satlite, choca contra la frecuencia constante generada en el receptor. GDOP Dilucin de la Geometra de la precisin > Dilucin de la precisin Geocntrico Relacionado con el centro de la Tierra. Geodesia Ciencia que estudia el tamao y la forma de la Tierra.

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Geoide Superficie equipotencial que coincide con el nivel medio del mar, el cual se extendera imaginariamente a lo largo de toda la superficie terrestre de no existir los continentes. Esta superficie es perpendicular en todos los puntos a la fuerza de gravedad. GPS Sistema de Posicionamiento Global Gradcula Cuadrcula plana que representan las lneas de Latitud y Longitud de un elipsoide. Hora Local La hora local es igual al tiempo medio de Greenwich + huso horario. Huso Horario Huso Horario = Hora Local Tiempo medio de Greenwich (GMT). Ntese que el Tiempo medio de Greenwich es aproximadamente el mismo que el Tiempo GPS.

Inclinacin ngulo formado entre el plano orbital de un objeto y un plano de referencia (por ejemplo, el plano ecuatorial). Intervalo de Chips Nmero de chips por segundo (por ejemplo, cdigo C/A : 1.023*106 cps) Intervalo de sesgo entero Vase Ambigedad Latitud ngulo entre la normal al elipsoide y el plano ecuatorial. Tiene un valor de cero sobre el ecuador y de 90 en los polos. Levantamiento Esttico El trmino Levantamiento Esttico se emplea en conjuncin con el sistema GPS para todas las aplicaciones de levantamientos no cinemticos. Lo anterior incluye los siguientes modos de operacin: Levantamiento Esttico Levantamiento Esttico Rpido

Levantamiento Esttico Rpido Trmino empleado en conjuncin con el sistema GPS para levantamientos estticos con perodos cortos de observacin. Este tipo de levantamientos es posible gracias al algoritmo de resolucin rpida de ambigedades presente en el programa SKI. Levantamiento Parar y Seguir El trmino de Levantamiento Parar y Seguir se emplea en conjuncin con el sistema GPS para designar un tipo especial de levantamiento cinemtico. Posterior a la inicializacin (para determinar las ambigedades) en el primer punto, el receptor mvil se desplaza a los dems puntos sin perder la seal de ningn satlite. Solo se requieren unas cuantas pocas en estos otros puntos para obtener una solucin con la precisin requerida. Si ocurre una prdida de seal, se debe iniciar nuevamente.

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Lnea Base Longitud del vector tridimensional entre un par de estaciones en las que se han registrado simultneamente datos GPS y se procesan con tcnicas diferenciales. Lnea de Rumbo Trmino empleado en navegacin. Trayectoria entre dos puntos con rumbo constante. Longitud Es el ngulo que se forma entre el meridiano de Greenwich y el meridiano que pasa por el punto en cuestin. Por lo tanto, tendr un valor de 0 en Greenwich y se mide hacia el este o el oeste, con valores mximos de 180 en un sentido y otro. Longitud de Banda Medicin del ancho del espectro de una seal (representacin del dominio de la frecuencia de una seal) expresada en Hertz.

Mediciones Diferenciales Las mediciones GPS se pueden diferenciar entre receptores, entre satlites o a lo largo de un cierto tiempo. Aunque existen varias combinaciones posibles, por convencin las mediciones de fase GPS se diferencian en el orden aqu descrito: primero entre los receptores, despus entre los satlites y por ltimo a lo largo del tiempo. Una medicin de una diferencia (entre receptores) consiste en la diferencia instantnea de fase de la seal recibida, medida simultneamente, por dos receptores que observan el mismo satlite. Una medicin de doble diferencia (entre receptores y satlites) se obtiene al hacer la diferencia entre la medicin de una diferencia para un satlite con respecto a la correspondiente medicin de una diferencia del satlite de referencia elegido. Una medicin de triple diferencia (entre receptores, satlites y tiempo) se obtiene al hacer la diferencia entre una medicin de doble diferencia en una poca y la misma medicin en una poca distinta.

Retraso de la Propagacin Atmosfrica Retraso de tiempo que afecta a las seales de los satlites, debido a la ionosfera y troposfera, que son capas atmosfricas de la Tierra. Meridiano Lnea imaginaria que une el polo sur con el polo norte y pasa por el ecuador a los 90. Modo Cuadrtico de Recepcin Mtodo empleado para la recepcin de seales GPS en L2, que duplica la fase portadora y no emplea el cdigo P. Modulacin Binaria Bifsica Cambio de fase de 0 o de 180 (para representar 0 o 1 en binario, respectivamente) en una fase portadora constante. Se pueden modelar por medio de: y = A cos (wt + p), donde la funcin de amplitud A es una secuencia de valores +1 y -1 (para representar los cambios de fase de 0 y 180 respectivamente). Las seales GPS son seales bifsicas moduladas.

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NAVSTAR Acrnimo de Navigation System with Time and Ranging, nombre original del sistema GPS. NMEA Del Ingls: National Marine Electronics Association. que define seales elctricas, protocolos de transmisin de datos, tiempos y formatos de frases para transmitir datos de navegacin entre diversos instrumentos de navegacin martima. Es el formato estndar de salida para datos de tiempo y posicin de equipos GPS, el cual se emplea en diversas aplicaciones. Ondulacin Geoidal Distancia de la superficie del elipsoide de referencia al geoide, medida a lo largo de la normal al elipsoide. PDOP Dilucin de la precisin de la Posicin. Vase Dilucin de la Precisin

Portadora Onda de radio que tiene por lo menos una caracterstica (por ejemplo, frecuencia, amplitud o fase) que puede modificarse por modulacin a partir de un valor conocido de referencia. Posicionamiento Cinemtico Determinacin de una serie de tiempo o de coordenadas para un receptor mvil. Cada serie de coordenadas se determina a partir de una sola muestra de datos y se generalmente se calcula en tiempo real. Posicionamiento Diferencial Determinacin de coordenadas relativas entre dos o ms receptores que rastrean simultneamente las mismas seales GPS. Posicionamiento Puntual Reduccin independiente de observaciones efectuada por un receptor en particular, empleando la informacin de seudorangos transmitida por los satlites.

Posicionamiento Relativo Vase Posicionamiento Diferencial Post proceso Proceso de calcular posiciones en tiempo no real, empleando datos previamente colectados por receptores GPS. Proyeccin Conforme Proyeccin cartogrfica en la que se conservan los ngulos sobre el elipsoide despus de ser proyectados sobre el plano. Proyeccin Lambert Proyeccin cnica conforme que proyecta un elipsoide sobre una superficie plana, utilizando un cono sobre una esfera como figuras de referencia. Proyeccin Transversa de Mercator Proyeccin cilndrica conforme que se basa en un cilindro que envuelve a la Tierra.

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Rango Trmino empleado en navegacin para referirse a la longitud de la trayectoria entre dos puntos. Normalmente, esta trayectoria es el crculo mximo o la lnea de rumbo. Rango de Error del Usuario (UERE) Contribucin al rango de medicin del error de una fuente individual de error, convertida en unidades del rango, asumiendo que la fuente de error no est relacionada con el resto de las fuentes de error. Retraso de la Propagacin Vase Retraso de la propagacin atmosfrica y Retraso Ionosfrico. Retraso del Reloj Diferencia constante en la lectura de la hora en dos relojes.

Retraso Inosfrico La propagacin de una onda a travs de la ionosfera (que es un medio heterogneo y dispersante), experimenta un retraso. El retraso de la fase depende del contenido de electrones y afecta las seales de la fase portadora. El retraso de grupos depende tambin de la dispersin de la ionosfera y afecta la modulacin de las seales (cdigos). El retraso de la fase y de los grupos es de la misma magnitud pero de signo contrario. RINEX Siglas de Receiver INdependent EXchange format. Conjunto de definiciones y formatos estndar para promover el libre intercambio de datos GPS. RTCM Siglas de Radio Technical Commission for Maritime services. Comisin establecida para definir un radio enlace diferencial de datos para retransmitir mensajes de correccin GPS a partir de una estacin de control a los usuarios en campo.

RTK Siglas de Real Time Kinematic. Trmino empleado para describir el proceso mediante el cual, se resuelven las ambigedades de fase en el receptor GPS, de manera que ya no es necesario el post-proceso. Rumbo Trmino empleado en navegacin para describir el ngulo entre una direccin de referencia (por ejemplo, norte geogrfico, norte magntico, norte de cuadrcula) y la trayectoria. Salto de Ciclo Discontinuidad de un nmero entero de ciclos en la medicin de seal de fase portadora, que resulta de una prdida temporal de la seal de satlites GPS. Segmento de Control Equipo en tierra del sistema GPS operado por el gobierno de los E.U. que rastrea las seales de los satlites, determina sus rbitas y transmite las definiciones de las mismas a la memoria de los satlites.

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Segmento Espacial Parte del sistema GPS que se encuentra en el espacio, es decir, los satlites. Segmento Usuario Parte del sistema GPS que comprende los receptores de las seales GPS. Servicio de Posicionamiento Estndar (SPS) Nivel de precisin en el posicionamiento de un punto obtenido con GPS, basado en el cdigo C/A de una frecuencia. Servicio de Posicionamiento Preciso (PPS) Nivel ms alto de precisin de posicionamiento puntual, proporcionado por el sistema GPS. Se basa en el cdigo P de doble frecuencia. Sesin de Observacin Perodo de tiempo en el cual se registran datos GPS en forma simultnea por dos o ms receptores.

Seudolite Estacin GPS terrena diferencial que transmite una seal con estructura similar a la de un satlite GPS. Seudorango Medicin del tiempo de propagacin de la seal aparente de un satlite a una antena receptora, referido en distancia dividida entre la velocidad de la luz. El tiempo de propagacin aparente es la diferencia entre el momento de la recepcin de la seal (medido en el receptor) y el tiempo de emisin (medido por el satlite). El seudorango difiere del intervalo actual por la influencia del reloj del satlite contra el reloj del usuario. Sitio Punto en el que se establece un receptor para determinar coordenadas. Superficie Equipotencial Superficie definida matemticamente en la cual el potencial de gravedad es el mismo en cualquier punto. Un ejemplo de esta superficie lo constituye el geoide.

Tiempo GPS Sistema de tiempo continuo basado en el Tiempo de Coordenadas Universales (Coordinated Universal Time (UTC)) del 6 de enero de 1980. Tiempo medio de Greenwich (GMT) Tiempo medio solar del Meridiano de Greenwich. Se emplea como base para establecer el tiempo o la hora estndar a nivel mundial. Tiempo Universal Tiempo medio solar local en el Meridiano de Greenwich UT Abreviatura de Tiempo Universal UT0 UT como se deduce directamente de la observacin a las estrellas UT1 UT0 corregido por el movimiento polar UT2 UT1 corregido para variaciones estacionales de la rotacin terrestre UTC Coordenadas de Tiempo Universal; sistema de tiempo atmico uniforme, muy similar al UT2 por correcciones.

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Topografa Forma del terreno de una regin en particular. Transformacin Proceso de transformar coordenadas de un sistema a otro. Transit Antecesor del sistema GPS. Sistema de navegacin satelitar que estuvo en servicio de 1967 a 1996. Traslocacin Mtodo en el que se emplean datos simultneos de estaciones separadas para determinar la posicin relativa de una estacin con respecto a otra. Vase Posicionamiento Diferencial.

UTM Proyeccin Universal Transversa de Mercator. Es una variante de la proyeccin Transversa de Mercator. Se divide en diferentes zonas, cada una de 6 de ancho, con un factor central de escala de 0.996. La zona a emplear depender de la posicin del usuario sobre la Tierra. WGS 84 Siglas de World Geodetic System 1984. Sistema al cual estn referidas todas las mediciones y resultados GPS.

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Lecturas recomendadas
GPS Theory and Practice B. Hofmann-Wellenhof, H. Lichtenegger and J. Collins. ISBN 3-211-82839-7 Springer Verlag. GPS Satellite Surveying Alfred Leick. ISBN 0471306266 John Wiley and Sons. Satellite Geodesy: Foundations, Methods and Applications Gunter Seeber. ISBN 3110127539 Walter De Gruyter. Understanding GPS: Principles and Applications Elliot D. Kaplan (Ed.). ISBN 0890067937 Artech House. The Global Positioning System: Theory and Applications Bradford W. Parkinson and James J. Spilker (Eds.). ISBN 9997863348 American Institute of Aeronautics and Astronautics.

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Lecturas recomendadas Glosario

ndice alfabtico A
(PRN) .................................................. 55 (RTK) ...................................... 39, 45, 56 (RTK) ...................................... 39, 45, 56 Achatamiento ...................................... 52 Acimut ................................................. 48 Almanaque ......................................... 48 Altura elipsoidal ............................ 30, 51 Altura ortomtrica ......................... 30, 54 Ambigedad ........................... 24, 45, 48 Ancho de Zona ................................... 36 ngulo cenital ..................................... 58 ngulo de elevacin ........................... 50 Antena de bobina anular .................... 16 Anti-Spoofing (A-S) 1 ..................... 8, 48 Anti-Spoofing (A-S). ............................... ......................... Vase Fuentes de Error

C
Cambio Doppler ................................. 51 Canal cuadrtico ................................ 57 Canal receptor .................................... 56 Cartesianas .................................. 28, 49 Chip .................................................... 49 Cinemtico ............................. 39, 44, 53 Cinemtico en Tiempo Real (RTK) ...................................... 39, 45, 56 Cinemtico On the Fly (OTF) ........ 39, 44 Crculo mximo .................................. 53 Cdigo ................................................ 49 Cdigo C/A ................... 7, 13, 18, 22, 49 Cdigo P ............................................. 55 Cdigo Seudoaleatorio del Ruido (PRN) .................................................. 55 Cdigo Y ............................................. 58 Comparacin del retraso ................... 50 Configuracin de los satlites ........... 56 Conforme Proyeccin ........................ 49 Constante gravitacional ..................... 53 Constelacin de los satlites ............ 56 Coordenadas cartesianas ........... 28, 49

D
Datos compactados ........................... 49 Datos crudos ...................................... 56 Datos de mensajes ........................... 50 Datum geodsico ............................... 52 Deflexin de la vertical ....................... 50 DGPS ................................ 10, 19, 20, 50 Da sidreo ......................................... 57 Da solar ............................................. 57 Dilucin de la precisin ............... 17, 51 Dilucin de la precisin (DOP) .......... 51 Disponibilidad selectiva (S/A) ...... 18, 56 Disponibilidad Selectiva (S/A). .............. .......................... Vase Fuentes de error Distancia al satlite ............................ 13 Doble diferencia ........................... 23, 50

B
Banda L .............................................. 54

E
Efemrides ......................................... 51 Elementos orbitales Keplerianos ...... 53 Elevacin ............................................ 51 Elipsoide ...................................... 28, 51 poca .................................................. 51 Error multitrayectoria .......................... 54 Esttico ......................................... 39, 40 Esttico Rpido ............................ 39, 42 Estimacin por mnimos cuadrados . 54 Excentricidad ...................................... 51

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F
Falso Este .................................... 36, 37 Falso Norte ................................... 36, 37 Fase diferencial .................................. 22 Fase observable ................................ 55 Fase portadora ....................... 22, 23, 49 Fase portadora reconstruida ............. 56 Frecuencia fundamental .................... 52 Frecuencia resultante ........................ 48 Frecuencia resultante de portadora .. 49 Fuentes de error ................................. 14

H
HDOP ............................................ 17, 51 Helmert ............................................... 32 HTDOP ............................................... 51 Huso horario ...................................... 57

M
Mediciones diferenciales ................... 50 Meridiano ............................................ 54 Meridiano Central ......................... 36, 37 Mtodo de Interpolacin ..................... 33 Mtodo de Un Paso ............................ 33 Mtodo Stepwise ................................ 33 Modo cuadrtico de recepcin ........... 57 Modulacin binaria bifsica ............... 48 Multitrayectoria .............................. 16, 54

I
Inclinacin .......................................... Interpolacin ....................................... Intervalo de Chip ................................ Intervalo de sesgo entero .................. 53 33 49 53

G
GDOP ...................................... 17, 51, 52 GDOP. .................................................... ... Vase Dilucin de la precisin (DOP) Geocntrico ........................................ 52 Geodesia ............................................ 52 Geoide ................................................ 52 GPS ............................................... 28, 52 Gradcula ............................................ 53

N
NAVSTAR ........................................ 5, 54 NMEA .................................................. 54

L
Lambert .............................................. 37 Latitud ........................................... 28, 53 Latitud de origen .......................... 36, 37 Levantamiento Esttico ...................... 57 Levantamiento Esttico Rpido ......... 56 Levantamiento Parar y Seguir ............ 57 Lnea base ......................................... 48 Lnea de rumbo .................................. 56 Locales ............................................... 29 Longitud ........................................ 28, 54 Longitud de Banda ............................. 48

O
Ondulacin geoidal ................ 30, 33, 52

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P
Paralelo estndar ............................... 37 PDOP ...................................... 17, 51, 55 Portadora ............................................ 49 Posicionamiento diferencial .............. 50 Posicionamiento puntual ................... 55 Posicionamiento relativo .................... 56 Post proceso ...................................... 55 Proyeccin .......................................... 34 Proyeccin Lambert ........................... 53 Proyeccin Transversa de Mercator .. 58

RINEX ................................................. 56 RTCM ............................................ 21, 56 RTK ......................................... 39, 45, 56 Rumbo ................................................ 48

S
Salto de ciclo ...................................... 50 Segmento de control ..................... 8, 49 Segmento espacial ............................ 57 Segmento usuario ............................. 58 Servicio de posicionamiento estndar (SPS) .................................................. 57 Servicio de Posicionamiento Preciso (PPS) .................................................. 55 Seudolite ............................................ 55 Seudorango ........................................ 55 Sistema de coordenadas .................. 28 Sitio ..................................................... 57 Stepwise ............................................. 33 Superficie equipotencial .................... 51

Tiempo medio de Greenwich (GMT) .. 53 Tiempo Universal .............................. 58 Topografa ........................................... 57 Transformacin ............................ 31, 58 Transformacin de coordenadas ...... 31 Transformacin de Helmert ............... 32 Transit ................................................. 58 Transversa de Mercator ..................... 35 Traslocacin ....................................... 58

U
Un paso .............................................. 33 Universal Transversa de Mercator ..... 36 UTM ..................................................... 58

R
Radio enlace ...................................... 45 Rango ................................................. 55 Rango de error del usuario (UERE) .. 58 Receptor de Referencia ..................... 20 Receptor mvil ................................... 20 Reloj (del satlite y del receptor) ....... 16 Reloj del satlite y del receptor .......... 16 Resolucin de Ambigedades .... 22, 24 Retraso de la propagacin atmosfrica ......................................... 48 Retraso de la propagacin ................ 55 Retraso del reloj 49 Retraso ionosfrico ...................... 14, 53

V
Vapor de agua .................................... 15 Vapor de agua. ....................................... .......................... Vase Fuentes de error VDOP ............................................ 17, 51

T
TDOP .................................................. 51 Tcnicas de medicin (GPS) ............. 39 Tiempo GPS ....................................... 53

W
WGS .............................................. 84 58

Glosario

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GPS Basics -1.0.0es

La compaa Leica Geosystems AG, Heerbrugg, aplica un sistema de calidad que responde a las normas internacionales referentes a Gestin de Calidad y Sistemas de Calidad (ISO 9001) y a Sistemas de Gestin Medioambiental (ISO 14001).

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