- BodeFct 1 -

ASSERVISSEMENT
Analyse frquentielle des systmes Analyse harmonique
Pourquoi ? La rponse temporelle ne permet pas de prvoir : Le comportement du systme La stabilit On ne fait que constater la rponse dans un cas particulier

tude intuitive : Systme Chaudire + thermostat dambiance C

(En labsence de perturbations extrieures)

Consigne (commande chaudire)

Temprature releve

jours Quand la consigne volue trs lentement : La rponse suit la commande Lamplitude releve peut tre diffrente de la commande

Si la consigne volue plus vite : La sortie volue en retard si la consigne change moyennement vite Lamplitude de la sortie tend diminuer quand les changements se font plus frquents ou de manire brve heures Temprature releve C Consigne (commande chaudire)

- BodeFct 2 -

ASSERVISSEMENT
Caractrisation du systme
On applique un signal variable (sinusodal) lentre, damplitude U et de phase u On fait varier lentement la frquence On observe le signal de sortie : il est sinusodal On relve pour chaque frquence : o Lamplitude Y du signal de sortie o La phase du signal de sortie y Le retard de la sortie par rapport au signal dentre est donn par la diffrence de phase = y - u La diffrence des amplitudes entre la sortie et la consigne peut sexprimer comme un gain G :
G= Y U

G = 1 si la sortie est identique lentre G < 1 si la sortie est plus petite que lentre G > 1 si la sortie est plus grande que lentre

Diagrammes de Bode
Les diagrammes de Bode font la reprsentation de lvolution de G et de quand la frquence volue Pour des raisons de facilit de construction, on reprsente en ralit : GdB = 20 log10(G) en fonction de log10(f) en fonction de log10(f)
Permet dobtenir des droites

Dtermination de G et
G et sont obtenus partir de la fonction de transfert La variable s peut scrire sous la forme : s = + j permet ltude des rgimes transitoires permet dtudier le comportement harmonique du systme

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ASSERVISSEMENT
Soit le systme suivant :

U
H ( s) = Y ( s) U ( s)

H(s)

Pour ltude en rgime harmonique, on remplace s par j Le module de Y(j) donne lamplitude de y(t) Largument de Y(j) donne la phase de y(t) Le module de U(j) donne lamplitude de u(t) Largument de U(j) donne la phase de u(t)

On en dduit :

G=

Y ( j ) U ( j )

Y ( j ) = H ( j ) U ( j ) Y ( j ) = arg(H ( j ) ) U ( j )

= Y U = arg(Y ( j ) ) arg(U ( j ) ) = arg

Construction des diagrammes de Bode

Exemple 1 :

H 1 ( s) =

10 10 H 1 ( j ) = avec 1 = 1/3 = 0,333 rad/s 1+ 3 s 1+ j

quand 0 : H 1 ( j ) 0 10
H 1 dB
0

20 log10 (10 ) = 20dB et arg(H 1 ) 0 0

quand : H 1 ( j )

10 j

10 j 1

H 1 10

1 H 1 dB 20 log10 (10 1 ) 20 log10 ( )

est de la forme aX+b dans une chelle logarithmique (X=log10()) quation dune droite de pente -20 dB/dcade passant par [1 ,20dB ] et arg(H 1 ) arg( j ) =

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ASSERVISSEMENT
quand =1 : H 1 ( j1 ) 10 10 1+ j

10 H 1 ( j1 ) = = H 1 ( j1 ) dB = 20 log10 (10) 20 log10 2 17dB 14 4 24 4 3 2 12 + 12 3 dB

arg(H 1 ( j1 )) = arg(10 ) arg(1 + j ) = 1 4 24 3 4

( )

Im 1+j j 1 Re

20 dB

3 dB

20 dB/dc

1/10

10.1

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ASSERVISSEMENT

Exemple 2 :

H 2 ( s) =

10 s 1+ 3 s

- BodeFct 6 -

ASSERVISSEMENT

II.3. Fonctions particulires II.3.a. Premier ordre Rponse temporelle Rponse frquentielle

(A=1)

u(t) : chelon unitaire

Amplitude (dB)

Phase (degrs)

H (s) =

A 1 + s

=1

H (s) = A

1 + 1s 1 + 2s

1 < 2 1 = 1 2 = 2

H (s) = A

1 + 1s 1 + 2s

1 > 2 1 = 2 2 = 1

si H ( s) =

A . 1 s

ple partie relle positive systme instable.

Rponse indicielle :

- BodeFct 7 -

ASSERVISSEMENT

II.3.b. Deuxime ordre

H (s) = 1 + 2m A s s2
2 0

A : Gain statique m : coefficient d'amortissement 0 : pulsation caractristique

II.3.c. Intgrateur

& = u H (s) = y
rponse impulsionnelle
u (t ) = A (t ) y (t ) = A ( )d = A
0 t

1 s
u(t)

1 s

y(t)

ceci traduit un changement de la valeur initiale de lintgrateur.

y(t) rponse indicielle

u (t ) = A (t ) y (t ) = A t

u(t)

L'intgrateur seul est un systme instable : entre constante sortie diverge

- BodeFct 8 -

ASSERVISSEMENT

rponse harmonique
H ( s) =

0
s

ou

H ( )

0 j

Gain :

H ( ) dB 20 log10 ( 0 ) 20 log10 ( )

droite de pente 20dB/dcade, passant par 0 dB en =0.

Phase :

Arg (H ( ) ) =

retard de phase constant.

L'intgrateur

attnue les frquences leves et renforce les frquences basses

Quand =0 , le gain est infini

U
II.3.d. Drivateur

Y s

& H ( s) = s . y=u
rponse indicielle : y(t) impulsion Energie infinie drivateur parfait nexiste pas (montages approchs) y(t) u(t)

rponse harmonique H ( ) j

Gain : Droite de pente de +20dB/dcade, passant par le point [0,0]. Phase : Avance de phase de

Le drivateur amplifie les frquences hautes

Augmente le bruit HF peut rendre y(t) inutilisable

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ASSERVISSEMENT
II.3.e. Gain

y = A u H (s) = A .
Rponse indicielle :
A.u y(t) si A>0 u(t) A.u y(t) si A<0

Rponse harmonique : Gain : 20 log10 ( A ) . Phase : 0 si A est positif si A est ngatif.

II.3.f. Retard

Exemple : v : vitesse du fluide L : longueur du conduit T : retard T= L v

Systme de chauffage

L
fluide
Capteur de temprature

L( x(t ) ) = e s X ( s) Rponse harmonique : Gain : e j = 1 G = 0dB.

Phase : arg e j = .

e-s

- BodeFct 10 -

ASSERVISSEMENT

Approximations :

Forme simple : e s 1 s + et

(s )2 (s )3
2! 3!

+K

1 2 3 1 s + (s ) (s ) + K 1 + s 1 1 + s

e s

Approximation de Pad :
s

2 = 1 s + ( s ) ( s ) + K 2 4 1+ s 2
2 3

1 s

pour <

Module = 1

Phase = 2arctg 2

(- quand 0 ).

Autre approximation :
e s

( s ) 1 s + 2 12 . (s )2 1+ s + 2 12
2