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CHRISTIAN BLATTER

INGENIEUR

ANALYSIS

Kapitel 4–6

ETHZ Studieng¨ange Informationstechnologie, Elektrotechnik und Informatik

12. April 2004 / c cbl.

Inhaltsverzeichnis Kapitel 4–6

4 Integralrechnung

4.1 Der Integralbegriff

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1

Volumenmessung

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1

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4

Die Idee des “Integrals” Riemannsche Summen

. Das Integral als Grenzwert von Riemannschen Summen . Geometrische und physikalische Gr¨ossen, die sich als Integral auffassen lassen

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6

10

14

4.2 Haupts¨atze .

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Grundeigenschaften des Integrals, Mittelwertsatz

 

27

Das Integral als Funktion der oberen Grenze

28

Stammfunktionen

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31

4.3 Technik des Integrierens

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Grundformeln

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36

Partielle Integration .

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38

. Integration der rationalen Funktionen

Substitution

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42

47

Weitere Ausdr¨ucke, die sich elementar integrieren lassen

 

56

* Anwendung: Das arithmetisch-geometrische Mittel

62

4.4 Uneigentliche Integrale

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68

. Zwei einfache Konvergenzkriterien

Problemstellung

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4.5 Mehrfache Integrale

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68

70

Anwendung: Die Gammafunktion

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74

77

. Den Kuchen in Scheiben schneiden

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77

Integrale uber¨

allgemeine ebene Bereiche

 

81

Integrale uber¨

r¨aumliche Bereiche .

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85

Integration in Polarkoordinaten

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90

Integration in Kugelkoordinaten

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96

4.6 Differentialgleichungen III

. Weiteres zur allgemeinen Theorie

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103

103

Lineare Differentialgleichungen mit variablen Koeffizienten

 

106

Randwertprobleme

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112

Separierbare Differentialgleichungen

114

Weitere Beispiele

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ii

Inhaltsverzeichnis

5 Mehrdimensionale Differentialrechnung

5.1 Grundbegriffe

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128

* Komplex-eindimensionale Differentialrechnung

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129

Richtungsableitung und partielle Ableitungen

 

132

Lineare Approximation des Wertzuwachses

140

Tangenten und Tangentialebenen

143

. Die verallgemeinerte Kettenregel

Der Gradient

. Differentiation unter dem Integralzeichen

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145

148

151

5.2 H¨ohere Ableitungen, Taylorsche Formel

 

155

. Taylor-Entwicklung bei zwei Variablen

Funktionen der Klasse C r

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155

157

Analyse von kritischen Punkten

160

5.3 Implizite Funktionen

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167

. Hauptsatz, mit Formel f¨ur die Ableitung

Problemstellung

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167

169

Anwendung: Niveaulinien und Niveau߬achen

 

174

5.4 Die Funktionalmatrix

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181

Auf der Suche nach dem definitiven Ableitungsbegriff .

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181

Die Funktionalmatrix

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184

Rang und Regularit¨at, Jacobische Determinante

5.5 Extrema

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188

Variablentransformation bei mehrfachen Integralen

1. Lektion: Kritische Punkte

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191

196

196

. Der Suchalgorithmus f¨ur globale Extrema

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199

Bedingt kritische Punkte, geometrisch betrachtet

 

205

Die Methode von Lagrange

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207

Zwei Beispiele

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211

* Kurvenscharen in der Ebene

5.6 . Regul¨are und singul¨are Scharelemente

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217

217

L¨osungsscharen von Differentialgleichungen

 

221

Orthogonaltrajektorien

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224

Enveloppen

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228

Geradenscharen

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231

6

Vektoranalysis

6.1

Vektorfelder, Linienintegrale

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237

Verschiedene Arten von Feldern

237

Beispiele .

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239

. Begriff des Linienintegrals

Feldlinien

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243

245

Inhaltsverzeichnis

iii

. Konservative Felder

1-Ketten

. Konservative Vektorfelder besitzen ein Potential

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249

251

253

Differentialformen

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255

6.2 Die Greensche Formel f¨ur ebene Bereiche

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258

Was ist ein “Integralsatz”? .

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258

. Die Integrabilit¨atsbedingung f¨ur Vektorfelder in der Ebene

Die Greensche Formel

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6.3 Der Satz von Gauß

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259

264

Das Gradientenfeld des Arguments (Polarwinkels) Str¨omungsfelder in der Ebene, Begriff des Flusses Divergenz und der Satz von Gauß in der Ebene .

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267

269

275

280

. Zur Theorie der Fl¨achen im Raum

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280

Berechnung des Fl¨acheninhalts

Fluß eines Vektorfelds durch eine Fl¨ache

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284

287

Divergenz und der Satz von Gauß im Raum

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290

Anwendung: Die Kontinuit¨atsgleichung der Hydrodynamik

295

. Geometrische Erkl¨arung des Laplace-Operators

Die W¨armeleitungsgleichung

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296

300

6.4 Der Satz von Stokes

. Der Randzyklus einer orientierten Fl¨ache

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305

305

Von der Greenschen Formel zum Satz von Stokes .

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309

Geometrische Erkl¨arung der Rotation

311

Die Integrabilit¨atsbedingung f¨ur Vektorfelder im Raum

317

Sachverzeichnis Kapitel 4–6

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323

Integralrechnung

4

4.1 Der Integralbegriff

Die “Integralrechnung” besteht eigentlich aus zwei Teilen: einem begrifflichen Teil und einem Kalk¨ul. In diesem ersten Abschnitt geht es um eine allgemein verwendbare Auffassung des Integrals als Grenzwert von Riemannschen Sum- men, und im zweiten Abschnitt beweisen wir den Hauptsatz der Infinitesimal- rechnung, der die Integralberechnung in eine sozusagen algebraische Aufgabe verwandelt. Daraus ergibt sich dann ein Kalk¨ul, eben die “Technik des Inte- grierens”. Diesen Kalk¨ul behandeln wir in den Abschnitten 4.3–4.5, und in Abschnitt 4.6 wenden wir das bis dahin Gelernte auf Differentialgleichungen an.

Volumenmessung

Der Integralbegriff st¨utzt sich ganz wesentlich auf die Volumenmessung im R n , n 1. Wir beginnen daher mit einigen Feststellungen betreffend das “n -dimensionale Maß”, von den Mathematikern Lebesgue-Maß genannt. Ohne das weiter zu hinterfragen, gehen wir davon aus, daß jeder vern¨unftige Bereich (Menge) B R n ein wohlbestimmtes (n -dimensionales) Maß oder Volumen µ(B ) 0 besitzt. Wie man dieses Volumen im Einzelfall berech- net, werden wir noch sehen; f¨ur “einfache K¨orper” stehen uns nat¨urlich die Formeln der Elementargeometrie zur Verf¨ugung.

Bsp: (Fig. 4.1.1–2)

µ [a, b] = µ ]a, b[ = b a

D := (x, y ) R 2 x 2 + y 2 < 1

,

µ(D ) = π ,

2

4 Integralrechnung

R

2 4 Integralrechnung R a b x z R 3 1 x+y+z = 1 1 y
2 4 Integralrechnung R a b x z R 3 1 x+y+z = 1 1 y

a

b

x

z R 3 1 x+y+z = 1 1 y 1
z
R 3
1
x+y+z = 1
1
y
1

x 1

Fig. 4.1.1

x 3
x 3

Fig. 4.1.2

x 2

B := (x, y, z ) R 3 x 1 , x 2 , x 3 0 , x 1 + x 2 + x 3 1

µ [ a 1 , b 1 ] × [ a 2 , b 2 ] × [ a 3 , b 3 ] =

3

i =1

(b i a i ) .

µ(B ) = 1 6 ,

Das Maß µ besitzt folgende charakteristischen Eigenschaften:

Monotonie:

B 1 B 2

=

µ(B 1 ) µ(B 2 ) .

Additivit¨at: F¨ur beliebige Mengen B 1 , B 2 gilt

µ(B 1 B 2 ) µ(B 1 ) + µ(B 2 )

(Fig. 4.1.3). Sind B 1 und B 2 disjunkt, so hat man sogar

µ(B 1 B 2 ) = µ(B 1 ) + µ(B 2 ) .

Bewegungsinvarianz: Wird B durch eine Bewegung des R n (Translation,

Drehung,

.) in eine neue Lage B gebracht, so ist µ(B ) = µ(B ).

4.1

Der Integralbegriff

3

B 1 B 2 Fig. 4.1.3
B 1
B 2
Fig. 4.1.3

Ist B R n und µ(B ) = 0, so nennt man B eine (n -dimensionale) Nullmenge. Nullmengen k¨onnen bei der Integration vernachl¨aßigt werden. Endlich viele Punkte bilden immer eine Nullmenge. Eine vern¨unftige ebene Kurve ist eine zweidimensionale Nullmenge. Wird diese Kurve aber als “eindimen- sionales Objekt” aufgefaßt, so hat sie eine durchaus interessante positive L¨ange. Analog ist eine vern¨unftige Fl¨ache im R 3 eine dreidimensionale Null- menge; als “zweidimensionales Objekt” aufgefaßt hat sie aber einen posi- tiven Fl¨acheninhalt. Allgemein ist der Rand ∂B eines vern¨unftigen Bereiches B R n eine n -dimensionale Nullmenge, und es kommt f¨ur das Maß dieses Bereiches nicht darauf an, ob ∂B einbezogen ist oder nicht.

1 Wir zeigen, daß sich der Einheitskreis ∂D R 2 durch endlich viele Rechtecke beliebig kleiner Gesamtfl¨ache uberdecken¨ l¨aßt. — Betrachte f¨ur ein beliebiges n 2 das Rechteck R der Figur 4.1.4. Es gilt

µ(R ) = 2 sin π n 1 cos π n = 4 sin π n sin 2 2n π

4 · π n ·

2n 2 = π

π

n 3 3 .

Da n derartige Rechtecke den Einheitskreis ∂D uberdecken,¨

µ(∂D ) n π 3 = π 3

n

3

n 2 ,

ist

und das kann nur dann f¨ur beliebige n zutreffen, wenn µ(∂D ) = 0 ist.

∂D D R π/n 1
∂D
D
R
π/n
1

Fig. 4.1.4

4

4 Integralrechnung

Weiter: Stoßen zwei im ubrigen¨ disjunkte Bereiche B 1 , B 2 l¨angs einer niedri- gerdimensionalen “Seitenfl¨ache” zusammen (Fig. 4.1.5), so sagen wir, B 1 und B 2 seien fast disjunkt. Es gilt dann immer noch

µ(B 1 B 2 ) = µ(B 1 ) + µ(B 2 ) .

1 ∪ B 2 ) = µ ( B 1 ) + µ ( B 2

Fig. 4.1.5

Die Idee des “Integrals”

Nun zum eigentlichen Problem! Es geht darum, gewisse analytische, geome- trische oder physikalische Gr¨oßen Θ als “Integral” einer Funktion f : X X uber¨ einen Bereich B dom (f ) aufzufassen:

Θ = B f dµ = B f (x) (x) .

(1)

Die Funktion f ist als eine r¨aumlich oder zeitlich (‘ t ’ anstelle von ‘ x ’) ver¨anderliche “Intensit¨at” zu interpretieren, und das Integral Θ ist die von f auf B erzielte “Gesamtwirkung”. Wir geben einige Beispiele f¨ur derartige Gr¨oßen Θ:

die Fl¨ache zwischen der t -Achse und einer Kurve y = f (t ) (a t b );

das Volumen eines Erdhaufens auf dem Areal B R 2 , bei gegebener variabler Sch¨utth¨ohe z = f (x, y );

die L¨ange einer Kurve γ : t x(t ) (a t b ) in der Ebene oder im Raum “L¨angenintensit¨at” ist die Absolutgeschwindigkeit v (t ) := |x˙ (t )| ;

das Volumen µ(B ) eines n -dimensionalen Bereiches B R n (“Volu- menintensit¨at” ist die Funktion 1).

die Gesamtmasse eines K¨orpers B R 3 von variabler Dichte ρ = ρ (x), analog: die auf B sitzende Gesamtladung einer kontinuierlichen La- dungsverteilung;

das Tr¨agheitsmoment eines K¨orpers B R 3 bez¨uglich einer k¨orperfesten Achse a;

4.1

Der Integralbegriff

5

die Arbeit eines Vektorfeldes l¨angs einer Kurve;

der Fluß eines Vektorfeldes durch eine Fl¨ache.

Sp¨ater wird es darum gehen, derartige Integrale in endlich vielen Schritten zu berechnen, wenn die Funktion f als Ausdruck und der Bereich B etwa durch Ungleichungen gegeben sind. Dies ist die “Technik des Integrierens”. Oft hilft sie allerdings nichts, und man ist auf numerische Methoden angewiesen.

Vom Ansatz her sollte das Integral (1) die folgenden Eigenschaften besitzen:

(a)

Linearit¨at bez¨uglich f :

B (f 1 + f 2 ) = B f 1 + B f 2 dµ ,

B (α f ) = α B f dµ ,

(b)

Additivit¨at bez¨uglich B :

µ(B 1 B 2 ) = 0

= B 1 B 2 f dµ

= B 1 f dµ + B 2 f dµ ,

(c)

Bezug zur Volumenmessung: Ist f (x) 0, so gilt

dabei bezeichnet

B f dµ = µ K B,f ;

(2)

K B,f := (x, y ) x B, 0 y f (x) R n +1

(Fig. 4.1.9) den “Kuchen” mit “Grundfl¨ache” B R n und oberem Ab- schluß G (f ).

Wendet man (c) auf die Funktion f (x) 1 an, so ergibt sich

(d) B 1 = µ B × [ 0, 1 ] = µ(B ) · 1 = µ(B ) ,

und das ist nicht so banal, wie es aussieht: Von rechts nach links gelesen, stellt diese Formel das Volumen µ(B ) als Integral dar und erm¨oglicht damit, beliebige Volumina mithilfe des Integralkalk¨uls zu berechnen.

6

4 Integralrechnung

Riemannsche Summen

Vorderhand ist das Integral (1) noch eine sehr pauschale, f¨ur positive f durch (2) definierte Gr¨oße. Um nun an die “Feinstruktur” von (1) heranzukom- men, betrachten wir Zerlegungen Z des Integrationsbereichs B R n in endlich viele Teilbereiche B k (1 k N ), die untereinander h¨ochstens “Seitenfl¨achen” gemeinsam haben (Fig. 4.1.6). Wir schreiben daf¨ur

Z :

N

B = ·

k =1

B k .

F¨ur derartige Zerlegungen gilt

N

µ(B ) = µ(B k ) . k =1 B k B
µ(B ) =
µ(B k ) .
k =1
B k
B

Fig. 4.1.6

Wir ben¨otigen noch das folgende handliche Messinstrument: F¨ur eine be- liebige nichtleere Menge M R n heißt

diam(M ) := sup |x x | x, x M

(Fig. 4.1.7) der Durchmesser von M . Der Durchmesser eines Intervalls ist dessen L¨ange, der Durchmesser eines Kreises ist dessen Durchmesser, und ein

W¨urfel der Kantenl¨ange a besitzt den Durchmesser 3 a. Wird ein Bereich B wie angegeben in Teilbereiche B k zerlegt, so nennen wir

1

max N diam(B k ) =: δ (Z )

k

das Korn der betreffenden Zerlegung Z (Fig. 4.1.8).

4.1

Der Integralbegriff

7

x M diam ( M) x Fig. 4.1.7
x
M
diam ( M)
x
Fig. 4.1.7

δ(Z)

7 x M diam ( M) x Fig. 4.1.7 δ ( Z ) Fig. 4.1.8 B

Fig. 4.1.8

B

Zur Veranschaulichung w¨ahlen wir im weiteren n := 2. Es sei also B R 2 ein beschr¨ankter ebener Bereich und

f :

B R 0 ,

x y := f (x)

eine stetige Funktion, die wir der Einfachheit halber als lipstetig voraussetzen:

(3)

Der Graph G (f ) R 3 ist eine schlicht uber¨ B liegende Fl¨ache, und B f dµ ist definitionsgem¨aß das Volumen (=: V ) des zwischen B und G (f ) eingeschlosse- nen Kuchens K B,f . Um dieses Volumen approximativ zu berechnen, w¨ahlen wir eine ganz beliebige Zerlegung Z von B in kleine Teilbereiche B k und in jedem Teilbereich einen “Meßpunkt” x k . Innerhalb eines einzelnen B k ist f fast konstant, das heißt: Es gilt

x , x B :

|f (x) f (x )| ≤ C |x x | .

x B k :

f (x) = f (x k ) .

.

Genauer: Besitzt die gew¨ahlte Zerlegung das Korn δ (Z ) =: δ , so sind die Distanzen innerhalb eines B k h¨ochstens gleich δ (Fig. 4.1.10), und es gilt wegen (3):

x B k :

|f (x ) f (x k )| ≤

8

4 Integralrechnung

y G(f) : y = f(x) f(x k ) K B,f x k B k
y
G(f) : y = f(x)
f(x k )
K B,f
x k
B k
B
x 1

x 2

Fig. 4.1.9 x k diam(B k ) ≤ δ x
Fig. 4.1.9
x k
diam(B k ) ≤ δ
x

B k

Fig. 4.1.10

bzw.

f (x k ) f (x ) f (x k ) + Cδ .

Bezeichnen wir das zu B k geh¨orige Teilvolumen mit V k , so liegt daher V k zwi- schen den Volumina der beiden prismatischen K¨orper mit der Grundfl¨ache B k und der H¨ohe f (x k ) bzw. f (x k ) + (Fig. 4.1.11). Es gilt somit approximativ

(4)

und genau

V

k

.

=

f (x k ) µ(B k )

f (x k ) µ(B k ) V k f (x k )

+ µ(B k ) .

Summieren wir dies uber¨

k , so ergibt sich wegen

N

k

=1

µ(B k ) = µ(B ) ,

N

k

=1

V k = V

die folgende Eingabelung des Gesamtvolumens V :

N

k

=1

f (x k )µ(B k ) Cδµ(B ) V

N

k

=1

f (x k )µ(B k ) + Cδµ(B ) ,

4.1

Der Integralbegriff

9

G(f) f(x k ) x k B k
G(f)
f(x k )
x k
B k

Fig. 4.1.11

f(x k ) +

f(x k )

0

was wir auch in der Form

V

N

k

=1

f (x k ) µ(B k ) Cδµ(B )

schreiben k¨onnen. Die letzte Beziehung l¨aßt sich folgendermaßen interpretie- ren: Die Riemannsche Summe

N

k =1

f (x k )µ(B k )

ist ein N¨aherungswert f¨ur das gesuchte Volumen V und damit f¨ur das ange- peilte Integral B f dµ:

B

f dµ =

.

N

k

=1

f (x k )µ(B k ) ,

(5)

und zwar ist der Fehler Cδµ(B ). Ist also eine Fehlerschranke (Toleranz) ε > 0 vorgegeben, so m¨ussen wir das Korn δ der verwendeten Zerlegung Z so klein w¨ahlen, daß Cδµ(B ) ε wird, und sind dann sicher, daß der Fehler in der Approximation (5) h¨ochstens ε betr¨agt.

2 Wie wir sp¨ater zeigen, hat die Fl¨ache A zwischen dem Intervall I := [ 1, 2 ] der x-Achse und der Kurve y = 1/x (Fig. 4.1.12) den Wert log 2. Wir wollen diese Fl¨ache mit einem Fehler 10 2 berechnen und ben¨otigen hierzu eine (auf I g¨ultige) Lipschitz-Konstante C der Funktion f (x) := 1/x.

10

4 Integralrechnung

y y = 1/x A 1 2
y
y = 1/x
A
1
2

Fig. 4.1.12

x

F¨ur x 1 ist |f (x)| = 1/x 2 1; somit gilt nach dem Mittelwertsatz der Differentialrechnung, Version (3.7) :

x, x 1 :

|f (x) f (x )| ≤ |x x | ,

und C := 1 ist o.k. — Wir m¨ussen nun das Korn δ so klein w¨ahlen, daß

C δ µ(I ) = 1 · δ · 1 10 2

wird. Es gen¨ugt daher, das Intervall I in hundert gleiche Teile

I k := 1 + k 1

100

, 1 +

100

k

(1 k 100)

zu teilen und als Meßpunkte zum Beispiel die rechten Endpunkte der I k zu nehmen:

Wir haben dann

k

x k := 1 + 100

(1 k 100) .

A =

.

100

k

=1

f (x k ) µ(I k ) =

100

k

=1

1

1

1 + k/100 · 100 =

100

k

=1

1

100 + k

(Der Tabellenwert ist log 2 = 0.69315

.)

= . 0.69065 .

Das Integral als Grenzwert von Riemannschen Summen

Wir wiederholen das (vor diesem Beispiel) zuletzt Gesagte nocheinmal: Ist in der betrachteten Situation eine beliebig kleine Toleranz ε > 0 vorgegeben, so gilt f¨ur jede Zerlegung

Z :

N

B = ·

k =1

B k

4.1

Der Integralbegriff

11

mit einem Korn

die Beziehung

B

δ (Z ) δ 0 :=

ε

(B )

f dµ

N

k

=1

f (x k ) µ(B k ) ε .

(6)

Das ist aber nichts anderes als die verbale Beschreibung des Faktums

B

f dµ =

lim

δ ( Z ) 0

N

k

=1

f (x k ) µ(B k ) .

Die rechte Seite dieser Gleichung, also der Grenzwert der Riemannschen Sum- men f¨ur immer feinere Zerlegungen, heißt Riemannsches Integral der Funk- tion f uber¨ den Bereich B .

Aufgrund der vorangegangenen Uberlegungen definieren wir nunmehr allge- mein, das heißt: f¨ur beliebige beschr¨ankte B R n und beliebige f : B X :

¨

B f (x) (x ) :=

lim

δ ( Z ) 0

N

k =1

f (x k ) µ(B k ) .

(7)

¨

Der Ubergang von den Riemannschen Summen zum Integral ist von den

typographischen Metamorphosen

N

k

=1

−→

B ,

f (x k )

−→

f (x) ,

µ(B k )

−→

(x)

begleitet. Der in der Analysis f¨ur manches herhaltende Buchstabe ‘ d ’ vor

einer Variablen will hier die Idee: “ein kleines Bißchen von dem Betreffenden” vermitteln — (x) also die Idee: “ein kleines Bißchen Volumen an der Stelle x ”; man nennt das auch ein Volumenelement. Die folgenden ein- facheren Schreibweisen sind allgemein ublich:¨ F¨ur Volumenelemente auf der

.;

Zahlengeraden R 1 schreibt man kurz dx, dt ,

“Fl¨achenelemente” in R 2 werden oft mit dA bezeichnet (‘ A ’ f¨ur englisch area ; der Buchstabe F ist sonst schon uberstrapaziert),¨ und f¨ur dreidimensionale Volumenelemente schreibt man gern dV .

In dieser Weise angeregt kann man die Beziehung (4) umschreiben in

anstelle von (x), (t ),

dV = f (x) dA

und erh¨alt direkt

V = dV = B f (x ) dA .

(8)

12

4 Integralrechnung

Bei dem zuletzt vollzogenen “Kurzschluß” handelt es sich nicht um einen Beweis, sondern um eine von der Anschauung unterst¨utzte Manipulation von Symbolen, die sich bew¨ahrt hat. Es ist eine Art Stenographie f¨ur den

umst¨andlicheren Vorgang mit den Zerlegungen Z und kann jederzeit in jenen zur¨uck¨ubersetzt werden. Wir werden im Gebrauch dieser Stenographie noch

¨

einige Ubung erlangen.

Aus (7) folgt mit Satz (2.10) : Ist Z. eine Folge von immer feineren Zerlegun- gen:

δ (Z n ) = 0 ,

lim

n

und wird f¨ur jedes n eine zu Z n geh¨orige Riemannsche Summe Σ n berechnet, so gilt

(9)

lim Σ n = B f (x) (x ) .
n

2 (Forts.) Wir haben vorher einen N¨aherungswert f¨ur das Integral

A

:= [ 1 , 2 ]

1

x dx

bestimmt und wollen nun auch den exakten Wert kennenlernen. Hierzu ver- wenden wir eine geeignet gew¨ahlte Folge Z. von Zerlegungen des Intervalls [ 1, 2 ], und zwar teilt die Zerlegung Z N das Intervall auf einer logarithmischen Skala in N gleiche Teile (Fig. 4.1.13). Wir setzen also

x k := 2 k/N

(0 k N )

und erzeugen damit die ungleich langen Teilintervalle

I k := [ x k 1 , x k ]

(1 k N ) .

Das Teilintervall I k besitzt die L¨ange

diam(I k ) = µ(I k ) = x k x k 1 = 2 ( k 1) /N 2 1 /N 1 < 2 2 1 /N 1 .

Folglich ist das Korn δ (Z N ) < 2 2 1 /N 1 , und wegen

2 1 /N 1 = lim

lim

N

t0 2 t 1 = 0

gilt lim N δ (Z N ) = 0, so daß wir (9) anwenden d¨urfen.