CHAPITRE 7

PRINCIPES DES SYSTEMES ASSERVIS

1-INTRODUCTION
La technologie du contrle des systmes est actuellement prsente dans tous les systmes modernes depuis la rgulation de temprature dans une chambre jusquau pilotage automatique des avions et au contrle des trajectoires des missiles. La notion de contrle des systmes conduit souvent des confusions compte tenu des divers termes utiliss. Parmi ces termes, les plus frquents sont : automatisation, automation, rgulation, asservissement, commande, contrle, feedback control, systme rtroaction, contre raction, systme boucl, systme en boucle ferme, process control system, systme en chane ferme, etc. Pour rsorber cette confusion, on essayera de distinguer la notion dautomatisme plus gnrale, de celle dasservissements qui nous concerne particulirement dans ce cours. On rappellera quen technologie, un automatisme est dfini comme tant une action autonome dun systme destin remplacer l'action physique de l'homme. Un exemple simple dautomatisme est constitu par laction dun moteur qui ouvre ou ferme une porte sans intervention humaine lorsqu'il reoit l'information partir dun capteur. Ce type dautomatisme concerne surtout les circuits logiques. Dans ces systmes dautomatismes, les signaux dentres induisent des rponses en sorties conformment des tables de correspondance entre les entres et les sorties. On notera que la particularit des systmes logiques est quils sont des circuits tats discrets. On distingue aussi parmi les systmes automatiss des systmes qui ne font pas partie de la famille des circuits logiques et qui sont appeles systmes de contrle et de commande. Ces systmes permettent un oprateur de lancer des commandes (une action ou une srie dactions) : comme faire tourner un moteur dun certain angle ! Nanmoins, le moteur tourne mais reste sous linfluence des conditions de lenvironnement qui peuvent influencer son mouvement en cours de route. Un autre exemple est lenvoi dun missile vers un point objectif donn. Celui-ci une fois lanc, il sera sous leffet des perturbations de lenvironnement qui pourra le dvier de la trajectoire prvue. Dans ce type de systmes, ce quil faut distinguer est quils ne disposent pas de capacits propres qui leur permettent de sassurer du rsultat en corrigeant les dviations. Ces systmes nont aucun moyen de vrification ou daction : ils sont aveugles. Un exemple biologique est le degr douverture de liris en fonction de la luminosit ambiante. Ici, liris est actionn justement par les conditions extrieures. Ainsi donc de tels systmes bien que prsentant un comportement automatique ne peuvent sautorguler, sauto-contrler o se soustraire linfluence de lenvironnement et aux variations de leurs paramtres intrieurs. De tels automatismes bien que disposants de systmes de commande ou de contrle fonctionnent en chane ouverte, c'est--dire que l'effet obtenu sur la grandeur de sortie nest pas conu pour agir en retour et modifier la grandeur d'entre. Autrement dit, une fois quune action est engage, elle ne peut tre interrompue ou modifie par le systme lui-mme (voir Figure 7.1). L'organe de commande pilote le systme rguler mais ne peut pas assurer la rgulation.

Figure 7.1 : Schma dun systme de commande en boucle ouverte

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2-LASSERVISSEMENT DES SYSTEMES

Les systmes de contrle en chane ouverte ne peuvent permettre une autorgulation que lon retrouve, par exemple, dans certains systmes biologiques. En effet, les systmes biologiques disposent de capacit dauto-adaptation qui leurs permettent de survivre malgr les variations parfois trs rudes des conditions de vie. La rgulation de temprature du corps humain qui doit tre maintenue pratiquement constante (37 degrs Celsius) malgr les variations de la temprature ambiante du milieu ou se trouve plong le corps humain illustre notre propos. La rgulation du taux de sucre dans le sang (5 grammes par litre) est un autre exemple dun systme biologique asservi. Ces capacits dauto-rgulation sont indpendantes de la volont de ltre vivant et de ce fait elles peuvent tre perus comme un automatisme. Mais cet automatisme doit tre considr comme une autonomie du systme plutt que comme un simple automatisme daction-raction. Cette capacit dadaptation de certains systmes biologiques a t mise en vidence par Norbert Wiener (anne 1946), dans sa thorie de la cyberntique, qui a expliqu le mcanisme du feedback (utilisation de linformation sur ltat du systme et action dans la direction dsire). De tels systmes sont appels les systmes asservis et font lobjet de ce cours. On notera que nous utiliserons les termes de systmes asservis et de contrle des systmes de manire quivalente. La particularit des systmes asservis appels systmes feedback ou systmes rtroaction ou systmes en boucle ferme, se comprend comme suit. Dans ltude classique des systmes, on admet le principe de causalit qui signifie que la cause (entre) agit sur un systme pour produire un effet sur la sortie. Dans le cas des systmes asservis, leffet, son tour, agit et influence la cause. Cette interdpendance entre cause et effet est le mcanisme fondamental qui permet des systmes de contrler et de rguler des grandeurs automatiquement. Les automatismes chane ferme prsentent un degr de complexit supplmentaire par le fait qu'ils sont capables d'agir sur la grandeur d'entre en fonction des informations qu'ils mesurent sur la grandeur de sortie. A cet gard, cette possibilit lorsquelle soffre un systme le conduit une manifestation dune forme dintelligence. L'automatisme chane ferme le plus courant est le rgulateur, dont le rle est de maintenir constante la grandeur rgle, en fonction d'une valeur dsire appele consigne ou rfrence. Remarque : en ce qui concerne les automatismes base de circuits logiques, il peut y avoir confusion encore du fait que pour les circuits logiques squentiels, la sortie ragit sur elle-mme des instants successifs. Mais ces systmes se distinguent des systmes asservis par deux points: Ils ne sont pas conus pour rgler ou asservir la sortie une valeur donne. Dautre part, ce sont des systmes qui voluent dans des tats discrets alors que les systmes que nous allons tudier sont des systmes dynamiques continus.

Exemples De Systmes Asservis

De nombreux exemples naturels ou artificiels peuvent illustrer la notion de systmes asservis. On peut citer comme exemples : Pour les systmes biologiques : on rappellera la rgulation de temprature du corps, rgulation du taux de sucre dans le sang, la rgulation de la pression sanguine. Notons que le corps humain contient des milliers de systmes asservis ncessaires pour asservir et coordonner lactivit de nos organes. Pour les systmes conomiques : lquilibre du march rgit par la loi de loffre et de la demande qui rgle les prix et les quantits des produits proposs au march. Pour les systmes sociologiques : la variation des individus dune population d'une espce animale par rapport une population de prdateurs (moutons-loups). Pour les systmes technologiques : - pilotage automatique des avions et des bateaux. - contrle de temprature dans les salles et les fours

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- rgulation de vitesse des moteurs. - systmes de poursuite : anti-missile poursuivant un missile Pour ltude des systmes asservis, on peut distinguer la rgulation. Rgulation: on cherche maintenir constante la sortie conformment une consigne qui est constante malgr laction des perturbations. Exemple: dans la rgulation de temprature, on veut maintenir la temprature une valeur donne constante dans une pice ou dans un four malgr les perturbations.

Asservissement : la sortie doit suivre le plus fidlement possible la consigne qui est variable. Exemple:
suivi de trajectoire par un robot. La rgulation est un cas particulier de lasservissement qui correspond tout simplement au cas dune consigne constante.

3- CONCEPTS DE BASE DANS LE CONTROLE PAR FEEDBACK

Pour comprendre le principe des systmes asservis, on prendra des exemples de systmes dont on effectuera le rglage manuellement. Ceci dans un but pdagogique car le but final de ce cours sera de pouvoir concevoir et raliser un rgulateur qui remplacera lhomme. La description des exemples suivants permet de mettre en vidence le principe de lasservissement et la structure des systmes asservis.

Exemple 1 : rglage de la temprature dune salle.

On commence par donner lexemple de la rgulation de la temprature dune salle de classe en priode dhiver, manuellement. On dispose aussi dune vanne qui contrle le dbit de la circulation deau chaude qui passe dans un changeur qui se trouve dans la salle. Pour pouvoir contrler la temprature de la salle, on doit disposer dun thermomtre (ou bien du corps humain) pour mesurer la temprature de la salle. On doit choisir quelle temprature on souhaite obtenir, 24 Celsius par exemple. Pour raliser la rgulation de la temprature de la salle, on commence par ouvrir la vanne deau chaude dun certain angle. La temprature devrait commencer augmenter. On observe la temprature de la salle par rapport une temprature dsire, 24 C. On continue dobserver le thermomtre. Ds que cette temprature dpasse la temprature dsire, laction entreprendre consiste agir en sens inverse : il faut rduire langle de la vanne deau chaude rduira la temprature. Comme rsultat, la temprature de la salle commence baisser jusqu ce quelle soit plus froide que celle dsire. Dans ce cas, il faut essayer dlever de nouveau la temprature en ouvrant un peu plus langle de la vanne. Cette opration dajustement est reproduite en permanence jusqu' ce que la temprature soit proche de celle dsire. Si on analyse lopration de rgulation de la temprature de la salle de classe manuellement, on constate quil faut : 1- Mettre en vidence la grandeur rguler, qui est la temprature de la salle de classe. 2- Disposer dun dispositif de mesure de la grandeur rguler, cest le thermomtre ou le corps humain. 3-Dfinir une temprature dsire qui servira de temprature de rfrence (la consigne). 4- Comparer la temprature mesure celle dsire. Cest le cerveau humain qui compare si temprature de la salle est suprieure ou infrieure a celle dsire. Le corps humain peut aussi jouer, dans notre exemple, le rle de comparateur car il donne la sensation de confort ou dinconfort. 5- Dcider de laction entreprendre pour ajuster la temprature mesure. Dans cet exemple, cest le cerveau humain qui est lorgane de dcision qui dicte de ce quil faut faire ds que lon se rend compte quil ya un cart de temprature. 6- Adopter une stratgie pour ajuster les carts de temprature. Cette stratgie est celle de linversion ou de contre-raction: on inverse laction pour contrler leffet. Si lcart de temprature est positif (il fait

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plus chaud que dsir), on rduit le dbit de leau chaude. Si, par contre, lcart de temprature est ngatif (il fait plus froid que dsir), on augmente le dbit de leau chaude. 7- On agit sur la vanne (organe de commande) pour contrler le dbit deau chaude de lchangeur. Lordre de commande est labor par le cerveau et excut par la mains de la personne qui agit sur la vannes et donc sur le dbit. 8- La surveillance doit tre continue et permanente. En rptant ce processus dajustement continuellement, on arrive rguler la temprature du bain malgr les perturbations qui peuvent survenir. Les perturbations sont nombreuses, cela peut tre louverture de la porte, dune fentre, lentre ou la sortie dun tudiant, la variation de la temprature extrieure, etc. Cet exemple met en vidence les lments fondamentaux qui interviennent dans les systmes de rgulation. Le schma gnral dun tel systme est donn en Figure 7.2. Par ailleurs, ce systme doit veiller en permanence et agir pour corriger les carts car il ya les perturbations dorigine interne aux systmes ou externes qui affectent le systme mme sil a t rgul auparavant. Un exemple de perturbation vient du fait que la temprature extrieure change, quune porte souvre, que le dbit dpend dautres utilisateurs, etc. Le but de lingnieur consiste dterminer le systme asservi de faon ce que la rgulation puisse seffectuer automatiquement (sans intervention humaine). Dans le systme asservi, loprateur indique la temprature dsire et le systme asservi commence agir pour assurer maintenir cette temprature et donc satisfaire lutilisateur.

Exercice 2 : Un systme de poursuite (tracking)

Les systmes asservis sont actuellement trs largement utiliss dans les systmes de poursuite (tracking). Donnons lexemple dun asservissement manuel pour le tracking. Un avion de chasse doit poursuivre un avion ennemi. Ici, le systme a asservir est lavion de chasse. Le systme de contrle est le pilote. La grandeur contrler est la position Pa(xa, ya, za) de lavion de chasse ami. La grandeur poursuivre est la position de lavion ennemi Pe(xe, ye, ze). Le pilote dispose de moyens dactions pour modifier la position de son avion mais na aucune action sur lavion ennemi. Comment seffectue la poursuite : le pilote observe la position de lavion ennemi et estime sa position par lintermdiaire de son systme visuel. Il value la distance entre sa position et la position de lavion ennemi (Pa - Pe). Il agit sur les gouvernails, ailerons, pour sapprocher de lavion ennemi. Lautomatisation du problme de surveillance est actuellement un sujet devenu classique La procdure manuelle dasservissement est applique automatiquement laide de systmes asservis embarqus au cas des anti-missiles poursuivants des missiles balistiques. Dans ce problme, le systme asservir est lanti-missile. La position de lantimissile constitue la grandeur de sortie quil faut asservir la grandeur de consigne qui est la position du missile. Le contrleur automatique doit disposer des mesures Pa et Pe automatiquement, effectuer la comparaison, dterminer les manuvres effectuer de faon rduire la distance entre les deux de sorte que lantimissile atteigne le missile.

4-STRUCTURE FONDAMENTALE D'UN SYSTEME ASSERVI

4.1 SCHEMA DE PRINCIPE DUN ASSERVISSEMENT

Le but du systme feedback consiste tenter de faire en sorte que la sortie du systme asservir (temprature de la salle) doit rattraper la valeur dsire (temprature souhaite) et sy maintenir aussi proche que possible malgr diverses sources de perturbations qui peuvent affecter le systme rguler. Cette temprature souhaite sappelle valeur de rfrence, valeur de consigne ou en anglais set point value. Le systme asservi veuille en permanence car le systme est soumis des perturbations : --Les perturbations peuvent tre extrieures au systme ou intrieures (modification des valeurs des composants par remplacement, par vieillissement, par action de facteurs comme la temprature). Mais le

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systme de contrle doit tenter de compenser les perturbations sans en connatre lorigine et la forme. Les perturbations sont par nature des phnomnes alatoires. --La valeur de consigne peut tre modifie par loprateur. Cette modification est perue comme une perturbation puisquelle introduit une diffrence entre ltat actuel et ltat nouvellement souhait. Dans les problmes de poursuite, la consigne est variable parfois prdictible et parfois pas. Dans un problme dasservissement, on distingue le systme non rgul, quil faut justement rguler; cest la salle de cours par exemple dont il faut contrler la temprature. Le systme asservi comprend les lments dobservations (capteurs pour les mesures, transducteurs) , des lments de comparaison, des systmes dlaboration dune stratgie ( correcteur) , et dactionneurs en vue de commander effectivement le systme et contrecarrer les perturbations. On peut donc dfinir les fonctions et la structure dun systme asservi par le schma ci-dessous. Cette structure fait intervenir deux chanes, une chane d'action et une chane d'information. On notera quen mode dasservissement automatique, l'intervention humaine se limite l'affichage de la consigne.

Figure 7.2 : Schma de principe dun asservissement

4.2-ELEMENTS FONDAMENTAUX DES SYSTEMES ASSERVIS

Les systmes asservis comprennent les lments suivants : les capteurs, les actionneurs, des systmes de communications, des organes de calcul et de traitement de linformation. Capteurs (sensors) Les capteurs sont les organes de mesure des grandeurs. Les capteurs permettent aussi la transformation dune grandeur physique en une autre. Un exemple de capteurs est le potentiomtre qui convertit une position en une tension lectrique proportionnelle. Un autre exemple est la dynamo-tachymetrique qui convertit une vitesse de rotation en tension lectrique proportionnelle. Un thermocouple convertit la temprature en tension lectrique. On notera que la plupart des convertisseurs utiliss mesurent et traduisent la grandeur asservir en tension lectrique du fait que les circuits de comparaison et dasservissements sont raliss actuellement laide de circuits lectroniques. Actionneurs (Actuators) Lactionneur est llment qui actionne le systme contrler pour lamener dun tat donn vers ltat souhait. Il travaille souvent puissance leve. Les signaux de commandes sont en gnral faibles et servent exciter des systmes de puissances. Par exemple, le signal de commande qui agit sur une lectrovanne est faible mais qui permet de librer beaucoup dnergie en daugmenter ou de diminuer le dbit deau chaude. Il sagit souvent de moteurs.

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Des Systmes de Communications La liaison des capteurs aux actionneurs ncessite parfois lutilisation des systmes de communication. On utilise de plus en plus des techniques de tl-controle comme en tlrobotique (tlchirurgie, exploration spatiale, etc). Les systmes modernes peuvent donc tre trs complexes et avoir une architecture distribue. Les moyens et les distances peuvent diffrer dune situation lautre. Il existe des problmes spcifiques compte tenu de la nature de linformation communiquer (texte, image, son.), du canal de transmission, de la technologie utilise : avec fil ou hertzienne, du protocole de communication pour lextraction de linformation utile, de la conversion de cette information. Par exemple, pour les communications en temps rel, les retards et les perturbations peuvent gner le contrle. Avec les rseaux Internet et Ethernet, il ya de nouveaux problmes. Organes deTraitement de linformation Il sagit des amplificateurs et les correcteurs qui laborent la loi de commande qui est une fonction de lerreur. On appelle cart ou erreur, la diffrence entre la consigne et la sortie. Le comparateur dtermine l'cart entre la consigne et la mesure de la grandeur asservir. Le correcteur peut tre analogique ou digital.

Le rgulateur
Se compose d'un comparateur et d'un correcteur qui labore partir du signal d'erreur une fonction qui labore l'ordre de commande pour effectuer lajustement de la sortie vis--vis de la consigne. Calculateurs Numriques Dans les systmes de contrle modernes, les calculateurs numriques sont introduits et assurent lasservissement. La capacit du calculateur travailler en tems rel, grer des processus en parallle induit de nouveaux problmes comme la prcision des calculs (erreurs darrondissement), stabilit des algorithmes, les erreurs de mthodes.

5)-QUELQUES EXEMPLES DE SCHEMAS DE SYSTEMES ASSERVIS :

Le problme central dans lasservissement est de trouver un moyen d'agir sur un processus donn de sorte que ce processus adhre, aussi troitement que possible un certain comportement dsir. En outre, ce comportement devrait tre ralis face l'incertitude du processus et en prsence des perturbations externes incontrlables agissant sur le processus. Traduit en termes plus pratiques, le systme avec feedback permet dasservir la variable de sortie y(t) la variable de consigne r(t). Les exemples suivants sont destins donner une ide plus claire de lasservissement.

5-1-Rgulation de temprature :
On commence par prsenter lexemple dun systme asservi en temprature. Lasservissement du systme rguler (le four) consiste mesurer la temprature de ce four. Cette temprature est convertie en un signal lectrique laide dun thermocouple pour pouvoir tre compare avec la consigne affiche par loprateur. Cette comparaison fournit le signal de lerreur. Ce signal derreur est trait par un organe de commande qui dtermine la loi de commande, ce qui permettra d'agir sur le systme rguler (le four) pour assurer la rgulation de temprature. On notera sur la Figure 7.3, on observe le four chauffage lectrique dont il faut rguler la temprature. On remarque aussi le thermocouple qui sert fournir une mesure de temprature convertie en tension lectrique. Cette mesure est linformation utile et est transmise vers lentre inverseuse dun comparateur. Cette tension image de la temprature du four est compare par rapport une tension qui est dirige vers lentre non inverseuse du comparateur. Cette dernire tension est la grandeur de consigne qui est choisie et affiche par loprateur humain.

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Le comparateur produit une erreur qui est la diffrence entre la consigne et la mesure. Cette erreur est traite par un correcteur qui labore la grandeur de commande qui va activer des circuits de puissance capables de dlivrer lnergie ncessaire au four.. Dans la technologie actuelle, le comparateur et le correcteur sont simplement raliss laide de circuits lectroniques base damplificateurs oprationnels. La conception et la ralisation de correcteurs est un but principal de ce cours. La conception dun correcteur est effectue pour assurer les performances attendues du systme asservi.

Figure 7.3 : Schma de principe dun asservissement de temprature dun four lectrique

5-2-Rgulation de vitesse :
Il sagit de rguler la vitesse w dun moteur. Cette grandeur est mesure laide dune gnratrice tachymtrique. La gnratrice convertit la vitesse de rotation en une tension lectrique proportionnelle qui est compare avec une tension de consigne indique par loprateur. Lcart entre la vitesse dsire et la vitesse mesure est amplifi. Il peut tre trait de faon plus ou moins complexe afin de rguler la vitesse de rotation du moteur. Ce signal est le signal de commande qui contrle la tension dalimentation du moteur. Ainsi, si la vitesse du moteur dpasse la vitesse dsire, le signal de contrle Vs diminue pour limiter cette vitesse. Inversement, si la vitesse est infrieure la vitesse dsire, Vs augmente pour permettre une augmentation de vitesse et rattraper la vitesse dsire.

Figure 7.4 : Schma de principe dun asservissement de temprature dun four lectrique

5-3-Asservissement de poursuite :
Pour ce genre de systme, il sagit de rduire la distance entre le missile poursuivant (AM) et le missile poursuivi. Le systme commander est le missile AM. La grandeur de sortie est la position de lAM. La grandeur de consigne est la position du missile M. La position de M est mesure laide de capteurs sans contacts. On utilise pour cela des systmes de mesures sophistiques comme un laser, un radar, une camra. On peut dj remarquer que les signaux subiront un certain retard du au temps de transmission et danalyse de linformation. Ce retard est souvent une source dune instabilit. Une fois que la position de M est obtenue, elle est compare la position de AM. On obtient ainsi lerreur (distance). Un systme

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correcteur labore une stratgie qui a pour but dactionner les systmes de contrle de lAM pour minimiser la distance entre les deux missiles.

Figure 7.5 : Schma de principe dun asservissement de poursuite

5-4- Poursuite de trajectoire par un robot :

Un autre exemple de problme de poursuite peut tre emprunt au domaine de la robotique. En effet, pour aller dun point initial vers un point final, le robot doit dabord dterminer sa trajectoire (cest le problme de planification de trajectoire). La trajectoire devient la consigne que le bras du robot doit suivre pour se positionner au pont final. Le robot compare le point de la trajectoire au point ou il se trouve, dtermine lcart par rapport la trajectoire de consigne et corrige, laide dun correcteur, sa trajectoire. La stratgie de correction est simple, sil se trouve droite de la trajectoire, il doit inverser sa direction vers la gauche et vice-versa.

Figure 7.6 : asservissement de suivi de trajectoire par un robot

5.5-Feedback et Feedforward:
Dans certains problmes dasservissement ou il ya variation de la consigne, on peut amliorer lasservissement de faon anticipative. Cette technique est appele le Feedforward. Le signal de consigne est driv par une boucle anticipative, sans attendre la mesure de la sortie, vers lentre du systme contrler en ladditionnant au signal de commande du correcteur de feedback.

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Figure 7.7 : Schma de principe dun asservissement avec effet feedforward

5.6-Raction positive :
Il existe aussi des schmas de systmes asservis raction positive (feedback positif). Dans ces derniers, le comparateur est remplac par un additionneur. Cette configuration permet, par un choix judicieux des lments de la boucle, de faire en sorte que le systme soit juste oscillant. On ralise ainsi des oscillateurs qui gnrent des signaux sinusodaux sans recevoir dentre. Le schma suivant est celui dun asservissement raction positive.

Figure 7.8 : Schma de principe dun asservissement raction positive

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