ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES CUASILINEALES PRIMER ORDEN, NOCIONES BASICAS

E. SAEZ

Una Ecuaci on Diferencial Partial (E.D.P.) de Primer Orden, en dos variables, es simplemente una expresi on de la forma z z (1) E (x, y, z, , ) = 0 x y Ejemplos: z z a x + b y = 0 , a,b son constantes z z on continua x x y = f (x, y ) , f es una funci Pregunta: Cu al es la idea de una soluci on de una E.D.P. ? Respuesta: Sea R2 un dominio y f : R con derivadas parciales continuas. La funci on f es una soluci on de la E.D.P. (1) ssi se satisface la identidad f f E (x, y, f (x, y ), (x, y ), (x, y )) 0 , en x y Geom etricamente la identidad anterior signica , que la gr aca de f que es una supercie en R3 satisface la E.D.P. Como encontrar estas supercies ?. Para una E.D.P cualesquiera esta pregunta es muy complicada. Sin embargo en algunos casos muy particulares es posible dar respuesta a la pregunta. Denici on : Sea R3 un domino . Una E.D.P. de Primer Orden de la forma z z (2) P (x, y, z ) + Q(x, y, z ) = R(x, y, z ) , P, Q, R C 1 () x y se llama E.D.P. Cuasilineal de Primer Orden, donde las funciones coecientes P, Q no se anulan simultaneamentes en . La ecuaci on (2) se llama Cuasilineal pues en general las funciones coecientes P, Q, R no necesariamente son transformaciones lineales en la tercera coordenada.
Departamento de Matem atica, UTFSM email: eduardo.saez@usm.cl.
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La ecuaci on (2) bajo un punto de vista vectorial, se puede escribir equivalentemente } del Espacio Vectorial R3 , como el Producto en t erminos de la base can onica { , , k Punto: z ) ( z ) = 0 (P + Q + Rk + k x y Consideremos el campo de vectores F : R3 , tal que, (3) F (x, y, z ) = P (x, y, z ) + Q(x, y, z ) + R(x, y, z )k. Con el objeto de simplicar la escritura, equivalentemente el anterior campo de vectores se puede escribir simplemente F = (P, Q, R) en el entendido que el trio es un vector. Sea un dominio en R3 , S una supercie en que es la gr aca de una funci on diferenciable de dos variables f : D R tal que z = f (x, y ) con D un dominio en R2 . Entonces si se dene E (x, y, z ) = z f (x, y ) se tiene que S coincide con la gr aca del conjunto E 1 (0) = {(x, y, z ) | z f (x, y ) = 0} La supercie S se puede entonces considerar como la supercie de nivel cero de la funci on E . Si S es una supercie regular que es soluci on de (2) y consideramos el z z gradiente E = ( x , y , 1) se tiene de inmediato la identidad F E 0 , en E 1 (0) Si se interpreta geom etricamente la identidad anterior signica que la supercie soluci on S , tambi en llamada Supercie Integral, es tangente al campo de vectores F (ver Fig. 1). E E R F 0

Fig. 1 Pregunta: Como encontrar supercies tangentes al campo de vectores F ?.

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Para responder la pregunta anterior recordemos la denici on de orbita , o bien, trayectoria de un campo de vectores. Denici on. Sea un dominio en R3 y F : R3 un campo de vectores. Una curva param etrica r : I donde I es un subintervalo de R es una orbita (trayectoria) del campo de vectores ssi se satisface la identidad dr(t) F (r(t)) , en I (4) dt La denici on anterior dice que una curva param etrica tal que el vector tangente a la curva coincide con el campo de vectores en cada punto, es una o rbita (ver Fig. 2).
dr (t) dt

F
r(t)

(r

(t ))

Fig. 2

Fig. 3 Supercie de orbitas

N otese que si se tiene una supercie (ver Fig. 3) formada s olo por orbitas del campo de vectores entonces es inmediato que es una supercie tangente al campo de vectores y en consecuencia es una soluci on de la E.D.P (2). El problema para encontrar Supercies Integrales se reduce a conseguir orbitas del campo de vectores. La identidad (4) se puede escribir equivalentemente en t ermino de las componentes de los vectores de donde se tiene la igualdad dx dy dz ( , , ) = (P (x, y, z ), Q(x, y, z ), R(x, y, z )) dt dt dt o bien, en t ermino de las diferenciales se tiene el sistema: dx = P (x, y, z )dt dy = Q(x, y, z )dt (5) dz = R(x, y, z )dt

Recordemos que una soluci on general de una ecuaci on diferencial ordinaria de primer orden, o bien una soluci on de las formas diferenciales correspondientes, contienen una constante arbitraria. Supongamos que del sistema (5) se obtiene un par de ecuaciones diferenciales ordinarias esencialmente diferentes en el sentido que admiten como soluciones supercies independientes que se intersectan transversalmente segun una curva. Dicha curva

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es una soluci on del sistema y en consecuencia es una orbita del campo de vectores. Luego las orbitas , o bien, trayectorias del campo de vectores son curvas en R3 determinadas por la intersecci on de un par de supercies de niveles c1 , c2 (ver Fig. 4) independientes de la forma (6) 1 (x, y, z ) = c1 2 (x, y, z ) = c2

1 (c 2 )

c2

(c 1 , c 2 ) 1 (c 1 ) orbita Fig. 5 c1

sticas de (2). Las supercies anteriores se llaman caracter Importante: N otese que si se mueve sobre una curva arbitaria el punto (c1 , c2 ) en el plano c1 c2 , la orbita en R3 adquiere una din amica y genera una supercie de orbitas como en la Fig. 3. , es decir, se tiene una supercie integral de (2). M as exactamente , sea (c1 , c2 ) = 0 con C 1 la ecuaci on de una curva en el plano c1 c2 , entonces por las caracter sticas (6) reemplazando las constantes en la ecuaci on se obtiene una ecuaci on en las variables x, y, z de la forma (1 (x, y, z ), 2 (x, y, z )) = 0 La expresi on anterior es una ecuaci on de una supercie integral, llamada soluci on general en el sentido que una funci on arbitraria . An alogamente, en el plano c1 c2 se puede considerar una gr aca de una funci on arbitaria, dada por una ecuaci on de la forma c2 = (c1 ) con C 1 . Por cada punto de la gr aca de se tiene, excepto casos degenerados, en R3 una orbita del campo de vectores (3) como intersecci on de las caracter sticas (6). Entonces, ver Fig. 6, los puntos de la gr aca de generan en R3 una supercie de orbitas y en consecuencia una soluci on general de (2) de ecuaci on 2 (x, y, z ) = (1 (x, y, z ))

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(c 1 , c 2 ) z x y

c2
c1

Fig. 6 Problema Una problema frecuente en la resoluci on de E.D.P. cuasilineales es preguntar , si existe, una supercie soluci on de la E.D, que tenga la propiedad de contener una curva predeterminada. Respuesta La soluci on se reduce a encontrar la ecuaci on de la curva en el plano de las constantes c1 c2 que tiene la propiedad de generar la supercie integral soluci on del problema. Para conseguir dicha curva basta considerar el sistema de ecuaciones formado por las ecuaciones de las caracter sticas y las ecuaciones que denen la curva dada. Este sistema, si es consistente, dene impl citamente la ecuaci on de la curva que genera la supercie integral soluci on del problema. Observaci on : Es inmediato que si la curva dada en R3 es una orbita del campo de vectores (3) signica que la curva es la intersecci on respectiva de dos supercies de niveles c , c de las caracter ticas. Entonces dada cualquier curva diferenciable en 1 2 el plano de las constantes c1 c2 que pase por el punto (c 1 , c2 ) genera una supercie soluci on. El problema es mal planteado, en el sentido que no se tiene unicidad de soluci on . Ejemplo. Encontrar la supercie soluci on de la E.D.P z z y x =0 x y que tenga la propiedad de contener la curva intersecci on de la supercie z = y 2 con el plano x = 0. Respuesta: El dx = dy = dz = sistema (6) se reduce ydt xdt , de las dos primeras ecuaciones se tiene xdx = ydy 0

Integrando, se obtiene la primera caracter stica x2 + y 2 = c1 , donde c1 > 0 es una constante arbitraria. La segunda caracter stica es inmediata de la tercera ecuaci on pues basta integrar y se obtiene z = c2 , donde c2 es una constante arbitraria. Sea

( c

1)

c2

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una curva en el plano de las constantes c2 = (c1 ) con C 1 una funci on arbitaria. 2 2 Entonces z = (x + y ) es una soluci on general de la E.D.P. Para encontrar la soluci on que contenga la curva dada consideremos el sistema formado por las caracter stica y las ecuaciones de la curva, en efecto: x2 + y 2 z z x = = = = c1 c2 y2 0

Este sistema de 4 ecuaciones y las 3 variables de R3 , dene impl citamente la ecuaci on de la curva en el plano c1 c2 que genera la supercie integral soluci on del problema. Por esta raz on operatoriamente eliminando las variables se obtiene la ecuaci o n c 2 = c1 con c1 > 0. Geom etricamente se tiene la bisectriz principal del plano c1 c2 restringida a c1 > 0. Esta semirecta por las caracter sticas genera el paraboloide z = x2 + y 2 que es la supercie integral del problema. Comentario Si en un problema determinado, se dispone de una primera caracter stica y no es simple conseguir la segunda caracter stica independiente. Entonces se pueden restringir los c alculos a la caracter stica conocida, C omo ?. Simplemente asumiendo su ecuaci on. La curva intersecci on que se obtenga con la segunda caracter stica independiente es una orbita del campo de vectores pues se encuentra por la restricci on en la gr aca de la primera caracter stica.
z z Ejemplo: Resolver xz x + yz y = xy

Integrando, se obtiene la primera caracter stica y = xc1 , donde c1 es una constante arbitraria. Para conseguir la segunda caracter stica se puede multiplicar la tercera ecuaci on del sistema por z y se obtiene zdz = y (xzdt) de donde por la primera ecuaci on del sistema se tiene zdz = ydx. Restringiendo los c alculos a la primera caracter stica y = xc1 se obtiene la ecuaci on diferencial ordinaria zdz = c1 xdx cuya soluci on inmediata es z 2 + x2 c1 = c2 . Pero por la primera caracter stica reemplazando c1 , se tiene que z 2 + xy = c2 es claramente la segunda caracter stica independiente, donde c2 es una constante arbitraria. Ejercicio Importante Encontrar la soluci on general de la Ecuaci on de Onda Unidimensional donde < x < es una variable espacial y t > 0 designa el

Respuesta: dx dy dz

El sistema (6) se reduce = xzdt dx dy = yzdt , de las dos primeras ecuaciones se tiene = x y = xydt

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tiempo:
2 2z 2 z = c , c > 0 es una constante t2 x2 Soluci on: La Ecuaci on de Onda no es una E.D.P. de primer orden, sin embargo, se puede reducir a dos E.D.P. Cuasilineales de primer orden Como ?.

La Ecuaci on de Onda se puede factorizar en el siguiente sentido

( t c x ) ( t + c x )(z ) = 0 ( t + c x ) ( t c x )(z ) = 0

o bien, permutando los factores

Es inmediato que si z = f (t, x) con f C 2 es una soluci on de uno de los factores, entonces es soluci on de la ecuaci on completa. Adem as por la Linealidad de la Ecuaci on de Onda, o bien, por el Principio de Superposici on de soluciones para operadores lineales, la combinaci on lineal de soluciones es soluci on. Por la idea anterior el problema de resoluci on de la Ecuaci on de Onda se reduce a encontrar soluciones de los factores anteriores, es decir a resolver E.D.P. Cuasilineales. Sea el factor
z t z + c x = 0. Entonces el sistema (6) se reduce: dt = d dx = cd dz = 0

De las dos primeras ecuaciones del sistema se tiene la primera caracter stica ctx = c1 y de la tercera ecuaci on se obtiene la segunda caracter stica z = c2 . Sea una curva en el plano de las constantes c2 = (c1 ) con C 2 una funci on arbitaria. Entonces z = (x ct) es una soluci on de la Ecuaci on de Onda.
z An alogamente considerando el factor z c x = 0 se obtiene las caracter sticas t independientes ct + x = c1 , z = c2 . Luego z = (x + ct) con C 2 una funci on arbitraria es otra soluci on de la Ecuaci on de Onda. Por el Principio de Superposici on se obtiene la soluci on

(7)

z = (x ct) + (x + ct)

La soluci on anterior es general por contener dos funciones arbitarias dado que la E.D.P es de segundo orden y lleva el nombre de soluci on de DAlambert de la Ecuaci on de Onda. Interpretaci on de la soluci on z = (x ct) Supongamos que la gr aca de z = (x) es como en la Fig. 7, la variable t es el tiempo y la constante c > 0 es una velocidad. Entonces s = ct es un desplazamiento y la gr aca de z = (x ct) es la gr aca de z = (x) que se traslada en cada instante s = ct unidades hacia la derecha.

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gr () s = ct

x Fig. 7 Por la interpretaci on anterior se dice que z = (x ct) es una onda viajera de la Ecuaci on de Onda. An alogamnete, la gr aca en el plano xz de la soluci on z = (x + ct) es la gr aca de la onda z = (x) que se traslada en sentido negativo del eje x a velocidad s = ct. En consecuencia, la soluci on (7) es una onda que es suma de dos ondas viajeras. Problema adicional , supongamos que interesa encontrar soluciones de la Ecuaci on de Onda que satisfagan un par de condiciones iniciales llamadas de Cauchy
z (0, x) t

z (0, x) = f (x) = g (x)

; con f, g : R R , f C 2 , g C 1

Respuesta: La soluci on general de la Ecuaci on de Onda es (7) y el problema se reduce a encontrar las funciones precisas , tales que (7) satisfaga las condiciones de Cauchy. Tomando t = 0 y reemplazando las condiciones iniciales en la soluci on general se tiene que , satisfacen el sistema: f (x) = (x) + (x) g (x) = c (x) c (x) Derivando la primera ecuaci on del sistema anterior respecto de x se tiene que las derivadas de , satisfacen el sistema: (x) + (x) = f (x) c (x) c (x) = g (x) Despejando del sistema las derivadas de , tenemos: (x) = (x) =
cf (x)+g (x) 2c cf (x)g (x) 2c

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Integrando respecto de x se tiene las identidades: (x) (x)

f (x) 2 f (x) 2

1 2c 1 2c

x g ( )d 0 x g ( )d 0

Reemplazando las traslaciones x x + ct y x x ct en la primera y segunda identidad respectivamente se obtiene: (x + ct) (x ct)
f (x+ct) 2 f (xct) 2

1 2c 1 2c

x+ct g ( )d 0 xct g ( )d 0

Finalmente, sumando las dos identidades anteriores encontramos la soluci on llamada de DAlambert del problema de la Ecuaci on de Onda con condiciones iniciales de Cauchy. 1 x+ct 1 g ( )d z (t, x) = [f (x + ct) + f (x ct)] + 2 2c xct Ejercicios: 1) Encontrar la soluci on general de la E.D.P. z z x2 + y2 = (x + y )z x y 2) Sea la Ecuaci on Diferencial Parcial: z z y 2z x2 z = x2 y x y i) Encontrar dos caracter sticas independientes. ii Encontrar, si existe , la supercie integral que contiene la curva intersecci on de las supercies x3 + y 2 = 1 , z = 0 3) Encontrar la supercie integral de la E.D.P. z z x(y 2 + z ) y (x2 + z ) = (x2 y 2 )z x y que contiene la recta intersecci on de los planos x + y = 0, z = 1. 4) Encontrar la supercie integral de la E.D.P z z yz + xz = 3y 3 x y que contiene la recta de ecuaciones param etricas x = 0, y = , z = con R. 5) Sea la ecuaci on de Onda con condiciones de Cauchy: 2u 2u = 16 , < x < 2 t2 x (0, x) = x , < t < u(0, x) = 0 , u t

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(i) Resolver el problema de Cauchy. (ii) En el plano (x, u) haga un bosquejo de las ondas del problema para los instantes t = 0 y t = 2 , respectivamente. (iii) En el plano (x, u) Para qu e tiempo t la onda del problema pasa por el punto (x, u) = (1, 1) ?. 6) Sea la ecuaci on de Onda Unidimensional 2z 2z = , con < x < , t > 0 t2 x2 i) Cu al es la soluci on que satisface las condiciones iniciales de Cauchy ? z (0, x)
z (0, x) t

= 1 x2 = 0

ii) En el plano xz haga un bosquejo de la soluci on para t = 0 y t = 1. iii) En el plano xz . Para qu e tiempo t > 0 la soluci on encontrada en i) pasa por el punto (x, z ) = (0, 4) ?. Haga un bosquejo de la onda. iv) Existe algun instante t tal que la soluci on encontrada en i) pasa, en el plano xz , por el punto (x, z ) = (1, 1 ) ?. 2 7) Sea el problema de Cauchy
2u t2

2u x2

u(x, 0) =
u (x, 0) t

x, t R sen x si x [0, ] 0 si otro caso

Haga un bosquejo en el plano ux, de la onda soluci on del problema, en el instante t = .

References
[1] A. R. Castro F. Curso b asico de ecuaciones en derivadas parciales . Addison-Wesley Iberoamericana . Wilmington, Delaware. E.U.A. 1997. [2] I. Peral A. Primer curso de ecuaciones en derivadas parciales . Addison-Wesley / Universidad Aut onoma de Madrid. Wilmington, Delaware. E.U.A. 1995.