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Lektion 10: Haftung und Reibung

An den Berhrungsflchen von Krpern treten Reibungskrfte auf. Je nach Strke der an den Krpern angreifenden Krfte wird durch diese Krfte: Bewegung verhindert ( = Haftung) Bewegung verzgert ( = Reibung)

Friction makes this lorry difficult to move, but it does help by giving the man a good grip on the road.

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Theorie: Haftung und Reibung bei Bewegung in der Ebene

H N
Bei geringer Kraftaufwendung bleibt der Krper in Ruhe. Die Kraft wird durch die horizontal in der Kontaktflche wirkende Haftkraft H aufgenommen.

R N
Bei grerer Kraft wird er Krper bewegt. Entgegen der Bewegungsrichtung wirkt eine Gleitreibungskraft R.

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Theorie: Coulombsche Reibungsgesetze

H N
Die Reibungskrfte sind abhngig von

R N

Materialbeschaffenheit der angrenzenden Krper Kontaktkraft zwischen den Krpern Die Krfte sind unabhngig vom Areal der Kontaktflche.

H H o = o N
Haftungskoeffizient
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R = N
Reibungskoeffizient
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Tabelle: Haft- und Reibungskoeffizienten

Quelle: Gross/Hauger/Schnell/Schrder, TM1, Springer-Verlag 2004, S. 191

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Theorie: Gleichgewicht bei Haftung


Freischnitt (actio = reactio):

G
H

Fr die statische Berechnung ist nur der Zustand der Haftung relevant. Dabei befindet sich der Krper in Ruhe, es herrscht statisches Gleichgewicht zwischen den wirkenden Krften.

Krfte, die von der Kontaktflche auf den Krper wirken.

Krfte, die vom Krper auf die Kontaktflche wirken.

Gleichgewicht am freigeschnittenen Krper:

: H = F : N = G

Die Haftkraft ist gleich der horizontalen Komponente aus der Summe aller vom Krper auf die Kontaktflche wirkenden Krfte. Sie ist unabhngig von den vertikalen Komponenten der Krfte.

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Beispiel: Haftung bei Andruck


Ein Gewicht G wird senkrecht gegen eine Mauer gedrckt. Der Haftungskoeffizient betrgt 0 .

F
G

a) Wie gro ist die Haftkraft, wenn der Klotz ruht? b) Wie gro muss F mindestens sein damit der Klotz ruht?

Lsung: b) F

o
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Beispiel: Rad
Auf den Mittelpunkt des stehenden Rades wird ein Antriebsmoment aufgebracht. Freischnitt und Gleichgewicht:

M0 r

:
0

M0 G
H

M:

Das Antriebsmoment an der Radachse steht im Gleichgewicht mit der am Kontaktpunkt wirkenden Haftkraft H. Bei starrer Lagerung der Achse wird dadurch das Fahrzeug gebremst. Andernfalls wird die Achse in Richtung der Haftkraft bewegt (Haftkraft = Antriebskraft).

H=

M0 o N r

Der Reifen dreht durch, wenn die vom Moment erzeugte Haftkraft die Grenzhaftung berschreitet bzw. wenn gilt:

H > H0
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M 0 > o rN
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http://www.michelin.de/de/front/affich.jsp?codeRubrique=1043

Wirkung des Antriebsmomentes am Rad

M0
H

Die vom Antriebsmoment gegen den Boden erzeugte Haftkraft wirkt als Antriebskraft. Das Rad wird in beschleunigte Bewegung versetzt. Whrend dieser Phase der Bewegung gelten die Gesetze des dynamischen Gleichgewichts ( TM3). In der Praxis treten bei jeder Bewegung Widerstandskrfte auf, die gegen die Bewegung gerichtet sind. Damit ist ein quasistatischer Zustand der Bewegung mglich, bei dem sich das Rad mit konstanter Drehzahl dreht. Es treten keine Trgheitskrfte oder momente auf. Die Antriebskraft befindet sich im statischen Gleichgewicht mit der Widerstandskraft.

M0

FW
Ein statischer Zustand der Ruhe ist ebenfalls mglich, wenn das Antriebs-moment durch Bremskrfte oder momente ausgeglichen wird (vgl. bung). In diesem Fall wird keine Antriebskraft gegen den Boden erzeugt.

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Tabelle1: Rollwiderstand von Gummireifen


Der Haftungseffekt zwischen Reifen und Fahrbahn bewirkt eine Antriebskraft in Bewegungsrichtung. In der Praxis kann das Drehmoment nicht vollstndig in Bewegung umgesetzt werden. Innere Reibung in Reifen und Fahrwerk oder Bodenunebenheiten bewirken eine Widerstandskraft entgegen der Bewegungsrichtung. Dieser Rollwiderstand R kann durch Messung bestimmt werden. Der Rollwiderstandswert bestimmt sich analog zu Haftungs- und Reibungskoeffizient als Quotient aus horizontal und vertikal wirkender Kraft:

cR =

FX FZ
FZ

FX

T. Schmidt, D. Schlender, Untersuchung zum saisonalen Reifenwechsel unter Bercksichtigung technischer und klimatischer Aspekte, Projektbericht, Universitt Wuppertal 2003

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Theorie: Haftungskeil

H < Ho

H = H o = o N
Grenzfall fr Haftreibung

tan =

H N

H0 tan 0 = = 0 N
Haftungswinkel

N
Grenzhaftung: Winkel der Resultierenden aus Haftkraft und Normalkraft = Haftungswinkel. Positiver und negativer Haftungswinkel bilden den Haftungskeil. Haftung: Resultierende aus Haftkraft und Normalkraft liegt im Haftungskeil.

0 0

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Beispiel: Haftung auf geneigter Ebene

F
G

Gegeben: Neigungswinkel , Gewicht G, Haftungskoeffizient Fragen:

Grenzen fr Kraft F so dass Klotz sich nicht bewegt. maximaler Neigungswinkel fr Haftung bei F=0.

F
G sin G cos

G
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Beispiel: Leiter
Bis zu welcher Hhe einer Leiter kann eine Person mit Gewicht Q auf der skizzierten Leiter steigen? (Haftung zwischen Leiter und Wand kann vernachlssigt werden).

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Beispiel: Schraube

An einer Schraube greifen eine vertikale Kraft F und ein Moment Md an. Unter welcher Bedingung herrscht Gleichgewicht, wenn Normal- und Reibungskrfte gleichmig ber das Gewinde verteilt sind? Geometrie:

Abwicklung

Md

h
dH dN

2 r

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Theorie: Seilhaftung/ Geometrie und Gleichgewicht


Betrachten Seil ber Rolle (Skizze a) unter der Annahme S2>S1 Haftkraft zeigt nach rechts (Skizze b).

Der Haftkoeffizient zwischen Seil und Rolle sei Gleichgewicht:


S cos d d ( S + dS ) cos + dH = 0 2 2 d d dN S sin ( S + dS ) sin =0 2 2
cos

0 .

d 1 2 d d sin 2 2

dH = dS dN = Sd

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Theorie: Seilhaftung/ Formel fr Grenzhaftung


Aus Gleichgewicht

dH = dS dN = Sd

und Bedingung der Grenzhaftung dH = 0 dN

dS = 0 Sd

0 d =

dS S

(*)

Die Rolle wird ber einen Winkel vom Seil umschlungen (vgl. Skizze a, vorige Folie). Wird in der Beziehung (*) auf der linken Seite ber den Winkel in den Grenzen von 0 bis nach d integriert, entspricht dem rechts eine Integration ber die Kraft in den Grenzen von S1 bis S2 nach dS.

dS 0 d = S S1 0

S2

S2 0 = ln S1

S2 = S1e
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L. Euler (1707-83)

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Theorie: Seilhaftung (allgemeine Bedingung) und Seilreibung


Vorseitige Bedingung der Grenzhaftung war hergeleitet unter der Annahme S2>S1 . Fr S1>S2 erhlt man analog den zweiten Grenzfall

S1 = S2 e
S1e
0

Die allgemeine Haftbedingung ergibt sich zwischen den Grenzfllen. Fr gegebenes S1 haftet das Seil an der Rolle unter der Bedingung

S2 S1e

Die Bedingungen fr Seilreibung erhlt man indem der Haftungskoeffizient ersetzt wird durch den Reibungskoeffizienten:

S2 > S1 : S1 = S2e S2 < S1 : S1 = S2e


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bung: PKW

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bung: Bremse

a)
Lsung:

F= F=

M 0 a + 0 ( c + R ) R 0 ( a + b ) M 0 a 0 ( c + R ) R 0 ( a + b )

b) c)

Selbsthemmung mglich fr b)

a c+R
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