IL PENDOLO DI FOUCAULT DEL DIPARTIMENTO DI FISICA

Universit degli Studi di Milano

Settembre 2009

Indice
Introduzione Ringraziamenti Parte prima
I.1 Breve biografia di Foucault. I.2 Descrizione dellesperimento di Foucault e relativa interpretazione.

Pag. 1 3 4

5 7

Parte seconda
II.1 Analisi della dinamica del pendolo. II.1.1 Moto di un pendolo semplice ed ideale in un sistema di riferimento inerziale. II.1.2 Moto del pendolo semplice ed ideale nel sistema di riferimento non inerziale della Terra. II.1.3 Moto di un pendolo ideale asimmetrico nel sistema di riferimento non inerziale della Terra. II.1.4 Moto di un pendolo reale in presenza delle forze di attrito. II.1.4.1 Forze e momenti agenti sul filo reale. II.1.4.2 Forze di attrito. II.1.4.2a Forza di attrito dellaria e studio del moto smorzato. II.1.4.2b Forze di attrito interne al filo di sospensione. II.1.4.2c Forze di attrito di natura elettromagnetica interne alla massa pendolare. II.1.5 Moto di un pendolo semplice smorzato dalle forze di attrito e forzato da una forza impulsiva elettromagnetica. II.1.6 Cause del moto perturbato di un pendolo reale e metodo di correzione della asimmetria. II.1.7 Analisi della azione di smorzamento del moto ellittico prodotta dallanello di Charron. 11 11 13 15 21 21 23 23 25 26 26 28 31

Parte terza
III.1 Descrizione delle principali caratteristiche del pendolo di Foucault in scala ridotta realizzato al Dipartimento di Fisica di Milano. III.1.1 Principali caratteristiche geometriche e fisiche del pendolo. III.1.2 Soluzioni tecniche adottate. III.1.2.1 Sistema di rilascio della massa pendolare. III.1.2.2 Testa di sospensione ed anello di Charron. III.1.2.3 Bobina per il reintegro dellenergia dissipata dal pendolo a causa degli attriti. III.1.2.4 Schema logico delle funzioni di controllo dellelettrocalamita e della bobina di reintegro dellenergia. III.2 Risultati delle misure condotte sul prototipo e modifiche apportate. III.2.1 Misure del coefficiente di smorzamento. III.2.2 Determinazione del coefficiente di asimmetria. III.2.3 Sistema di compensazione della asimmetria. III.2.4 Misure sul moto smorzato e forzato in presenza dellanello di Charron e del bilanciere. 34 34 36 36 37 37 38 39 39 42 44 45

Pag.

Parte quarta
IV.1 Breve descrizione dellapparato. IV.2 Istruzioni per la sperimentazione da parte degli studenti o dei visitatori. Appendice A Calcolo delle caratteristiche meccaniche del pendolo. Appendice B Calcolo della forza magnetica esercitata dall elettrocalamita. Appendice C Calcolo della forza di richiamo esercitata dalla bobina. Appendice D Calcolo dei momenti di inerzia del bilanciere. 48 50 51 56 57 60

Introduzione
In occasione del 190esimo anniversario della nascita di Jean Bernard Lon Foucault (18 Settembre 1819) il Dipartimento di Fisica si proposto di realizzare un pendolo di Foucault di dimensioni ridotte (lunghezza 1 metro), come modello sperimentale per un futuro pendolo di circa 10 metri di lunghezza da installare nella tromba della scale dingresso alla zona degli uffici e degli studi dei docenti. La decisione di realizzare questo modello motivata da molteplici ragioni: - con questi elegante esperimento, che dimostra in maniera evidente la rotazione della Terra, si voluto rendere merito ad un ricercatore sperimentale, che pur essendo privo di una laurea in scienze naturali, ha dato importanti contributi in diversi campi della fisica; - si voluto realizzare un pendolo di Foucault di tipo intrattenuto, in cui le perdite di energia a causa delle varie forme di attrito siano periodicamente reintegrate in maniera che si possano osservare le oscillazioni del pendolo per periodi abbastanza lunghi; - si voluto realizzare un apparato accessibile alla sperimentazione diretta degli studenti di Fisica e degli studenti delle scuole superiori in visita al Dipartimento; - esso consente di illustrare da un lato le soluzioni tecniche necessarie al corretto funzionamento del pendolo di Foucault e dallaltro lato la complessit dei fenomeni che influenzano il moto del pendolo. In particolare esso consente di osservare il moto perturbato degenere, un fenomeno che si manifestava frequentemente nei dispositivi realizzati dai primi sperimentatori e teoricamente non spiegato sino al 1879, quando tale processo fu analizzato e correttamente interpretato da Kammerling Onnes nella sua tesi di laurea. Questa nota indirizzata essenzialmente agli studenti universitari che frequentano il Dipartimento ma anche agli studenti delle scuole superiori che, accompagnati dai propri insegnanti, si interessano alle attivit di ricerca svolte nel Dipartimento. Essa dedicata nella parte iniziale ad una breve biografia di Foucault a cui fa seguito una descrizione dellesperimento in cui viene data una spiegazione intuitiva della rotazione del piano di oscillazione ed accessibile a qualsiasi lettore in quanto non si fa ricorso ad alcun formalismo matematico. Nella parte centrale viene esposta lanalisi della dinamica del pendolo semplice, introducendo dapprima le sole forze reali (sistema di riferimento inerziale), successivamente anche le forze apparenti (sistema non inerziale) ed infine le varie forze perturbatrici che condizionano il moto del pendolo. In questa parte della nota, con il procedere della complessit dei processi esaminati, richiesta una certa competenza fisico matematica, a livello del biennio di Fisica, tuttavia le ipotesi di lavoro ed i risultati sono presentati in forma semplice per essere compresi anche da persone che non posseggono il bagaglio di conoscenze specifiche. La nota prosegue con la descrizione delle principali caratteristiche del modello in scala ridotta del pendolo di Foucault, delle problematiche connesse con la sua realizzazione (in particolare la messa a punto per consentire losservazione del moto perturbato degenere) e con la descrizione delle osservazioni sperimentali effettuate su questo ultimo. La parte finale descrive brevemente lapparato e fornisce le istruzioni per la sperimentazione da parte degli studenti.

Ringraziamenti
La sezione di Milano dellIstituto Nazionale di Fisica Nucleare ha fornito la disponibilit dellofficina meccanica del LASA per la realizzazione di alcune parti essenziali e lassemblaggio dellarmadio contenente il pendolo in scala ridotta e la disponibilit del laboratorio di elettronica per la realizzazione dei circuiti di alimentazione, di misura e di controllo degli elettromagneti per il reintegro dellenergia dissipata dal pendolo a causa degli attriti. Oltre allIstituto Nazionale di Fisica Nucleare un gradito dovere ringraziare le singole persone che hanno collaborato fattivamente allopera. Ling. Franco Alessandria per le indispensabili informazioni e suggerimenti per la meccanica dei pendoli, i tecnici di officina Carlo Uva e Luigi Marchetti per la collaborazione e lentusiasmo nella costruzione dellintero dispositivo, il Dr. Giancesare Rivoltella ed il tecnico elettronico Antonio Paccalini per la progettazione dellelettronica di comando e controllo dellalimentazione, il tecnico di progettazione Maurizio Todero ed il tecnico di laboratorio Danilo Pedrini. Un particolare ringraziamento rivolto anche a tutti i colleghi e ricercatori del LASA che hanno dato il loro consenso affinch la maggior parte del lavoro di costruzione dei pendoli potesse essere effettuata allinterno del Laboratorio, anche se ci ha influenzato in parte i programmi temporali delle attivit di ricerca in corso presso i diversi gruppi operanti al LASA.

Parte prima
I.1. Breve biografia di Foucault. Jean Bernard Lon Foucault nacque a Parigi il 18 settembre 1819 da una famiglia agiata. Il padre, un editore noto per avere pubblicato una serie di volumi prestigiosi sulla storia francese, si ritir a Nantes, probabilmente per ragioni di salute, dove mor nel 1829. Dopo la morte del marito la madre di Lon rientr a Parigi e si sistem in una casa molto confortevole tra rue de Vaugirard e rue dAssas nella quale trascorse tutta la vita in compagnia del figlio che non si spos mai. Lon, iscritto dalla madre al famoso Collge Stanislas di Parigi, non si dimostr uno studente brillante e per lunghi periodi fu necessario farlo seguire da precettori privati, dato che il suo rendimento scolastico era piuttosto mediocre. Poco interessato alle discipline scolastiche manifest il suo vero talento nella costruzione di meccanismi particolarmente ingegnosi per i quali era richiesta una notevole abilit manuale e grande precisione. Mentre era ancora studente liceale realizz un telegrafo ed una piccola macchina a vapore, perfettamente funzionanti. Alcuni giocattoli da lui costruiti in questo periodo e conservati furono esibiti in pubblico, dopo la sua morte, per attestare il suo precoce talento nella realizzazione di complessi marchingegni. Nonostante le difficolt incontrate negli studi liceali Lon riusc a diplomarsi e la madre, convinta che labilit manuale del figlio ne avrebbe fatto un chirurgo di grande successo lo iscrisse nel 1839 alla facolt di medicina. Durante il tirocinio ospedaliero, richiesto a tutti gli studenti di medicina, la vista del sangue e delle sofferenze dei pazienti produsse in lui un trauma cos intenso che lo costrinse a ritirarsi dalla facolt di medicina. Tuttavia nel corso degli studi universitari le capacit di Lon furono talmente apprezzate ed utilizzate dal professore Alfred Donn (docente di microscopia) che questi gli offr, quando Lon fu costretto ad abbandonare gli studi di medicina, la posizione di assistente nel corso di microscopia. In quel periodo (1839-1840) Lon si occup assieme ad Armand Hippolyte Louis Fizeau, un amico di vecchia data conosciuto al Collge Stanislas, di dagherrotipia (un antenato della moderna fotografia) riuscendo a ridurre drasticamente il tempo di posa necessario ad impressionare la lastra iodurata (nelle dimostrazioni fornite da Daguerre la posa richiedeva parecchie decine di minuti mentre con il procedimento messo a punto da Foucault e Fizeau erano sufficienti alcune decine di secondi). Questo fu il loro primo successo scientifico comune, dal quale per non ricavarono alcun beneficio economico poich poco dopo la dagherrotipia fu sostituita da altri metodi fotografici. Con lamico Fizeau fece una serie di esperienze confrontando lintensit della luce del sole con quella emessa dallarco elettrico che scocca fra due elettrodi in carbone nella lampada ad arco (allora largamente utilizzato come fonte di luce elettrica) ed a quella della fiamma ossidrica (anche questa impiegata diffusamente a quei tempo per lilluminazione anche di case private). Sempre negli anni quaranta contribu ai Comptes Rendus con un articolo in cui descriveva il funzionamento di un regolatore elettromagnetico per lampade ad arco ed in collaborazione con Jules Regnault, redasse un articolo sulla visione binoculare. Dal 1845 scrisse i verbali degli incontri settimanali dellAcadmie des sciences per un influente giornale, il Journal des dbats. La sua franchezza gli caus inimicizie che lo allontanarono da gran parte della comunit scientifica. Nel 1850 riusc a dimostrare, per mezzo di uno specchio girevole simile a quello utilizzato da Sir Charles Wheatstone, che la velocit della luce nellaria maggiore che nellacqua. Stabil anche che la velocit della luce varia in maniera inversamente proporzionale allindice di rifrazione del mezzo nel quale si propaga. Nel 1851 egli riusc a dare dimostrazione diretta della rotazione della Terra attorno al proprio asse con un esperimento tanto semplice quanto geniale. Egli sfrutt il principio di inerzia in maniera originale facendo oscillare un pendolo con una massa rilevante e di notevole lunghezza allinterno 5

del Pantheon di Parigi. Per rispettare la legge di inerzia il piano di oscillazione deve rimanere inalterato ma a causa della rotazione terrestre i parigini videro che il pendolo cambiava lentamente direzione. Fu per questa dimostrazione e per linvenzione del giroscopio che ne deriva che nel 1855 ricevette la medaglia Copley della Royal Society di Londra. Nello stesso anno divenne assistente in fisica dellOsservatorio imperiale di Parigi. Sempre nel 1855 scopr che la forza necessaria alla rotazione di un disco di rame aumenta quando questo si trova allinterno dei poli di un magnete e nel frattempo il disco si scalda per quelle correnti indotte, oggigiorno note come correnti di Foucault. Nel 1857 Foucault invent il polarizzatore che porta il suo nome e lanno seguente invent un metodo per dare agli specchi dei telescopi riflettori la forma di sfera o di paraboloide di rivoluzione. Con li specchio di Wheatstone nel 1862 stabil che la velocit della luce era di 298000 km/s, cio circa 10000 km/s inferiore al valore comunemente accettato a quellepoca e lontano soltanto dello 0.6% dal valore attualmente ritenuto corretto. Nel 1862 fu nominato membro del Bureau des Longitudes ed insignito della Legion donore. Nel 1864 divenne membro straniero della Royal Society e lanno dopo entr nella sezione di meccanica di questo istituto. Nel 1865 pubblic un articolo sul regolatore di velocit inventato da Watt in cui mostrava alcune migliorie per stabilizzarne la velocit ed un nuovo apparecchio per la regolazione della luce emessa da una lampada ad arco. Lanno seguente fece esperimenti per la deposizione di un sottilissimo strato dargento sulla faccia esterna della lente da telescopio per permettere di osservare il sole senza pericolo per gli occhi. Foucault mor l11 febbraio 1868 a Parigi, probabilmente per un caso di sclerosi multipla fulminante e fu sepolto nel cimitero di Montmartre,

I.2 Descrizione dellesperimento di Foucault e relativa interpretazione.

Per introdurre lesperimento di Foucault ci avvaleremo di alcuni brani tratti dal libro Pendulum Lon Foucault e il trionfo della scienza edito da il Saggiatore e scritto recentemente da Amir D. Aczel, matematico di fama internazionale che insegna al Bentley College del Massachusetts ed autore di numerosi testi di divulgazione scientifica. Nel primo capitolo di questa biografia si legge: Sappiamo dal suo diario che Foucault fece la scoperta esattamente alle due di mattina del 6 gennaio 1851. Era sceso nella cantina della casa che divideva con la madre allangolo fra rue de Vaugirard e rue dAssas, nel cuore dellintellettualissima Rive Gauche e a due passi da dove, centanni dopo, avrebbero abitato Gertrude Stein e Ricasso. Ci lavorava febbrilmente da alcune settimane, ma nessuno dei passanti di quelle due strade alla moda poteva immaginare che in quella cantina si stava preparando un esperimento che avrebbe cambiato pere sempre il nostro modo di vedere il mondo. Jean Bernard Lon Foucault (ma per chi lo conosceva semplicemente Lon Foucault) aveva trentadue anni; non possedeva una laurea in scienze naturali ma poteva gi vantare alcuni risultati importanti, compreso un esperimento molto ingegnoso per misurare la velocit della luce e diverse invenzioni fra cui due sistemi di illuminazione, uno per microscopi e uno, graduabile, per palcoscenici. Dagli ultimi mesi del 1850, per, stava concentrando tutti i suoi sforzi su una questione completamente diversa: voleva risolvere il pi ostinato problema scientifico di tutti i tempi, un problema che fra il Cinque e il Settecento aveva ossessionato Copernico, Keplero, Galilei, Cartesio e Newton ed era sorprendentemente irrisolto fino alla sua epoca. Aveva preparato lesperimento con cura, laveva perfezionato lavorando per mesi, concentratissimo, nella cantina di casa sua. I problemi che aveva dovuto affrontare erano di natura tecnica e Foucault era bravissimo nel lavoro di precisione, che eseguiva manualmente trafficando con fili metallici, seghetti per tagliare lacciaio, strumenti di misurazione, pesi. Cos, alla fine, riusc ad assicurare un capo di un filo dacciaio di due metri al soffitto, facendo in modo che potesse ruotare senza torsione, e attacc allaltra estremit una palla di ottone di cinque chili: ottenne cos in pendolo in grado di oscillare liberamente. Una volta messo in moto il pendolo, il suo piano di oscillazione poteva spostarsi in qualsiasi direzione. La parte pi difficile della fase preparatoria era stata proprio la progettazione di un meccanismo capace di assicurargli questa propriet. Inoltre, il pendolo doveva essere perfettamente simmetrico: qualsiasi imperfezione nella forma o nella distribuzione del peso poteva falsare i risultati dellesperimento, negando a Foucault la prova che desiderava. E infine, le oscillazioni andavano avviate in modo da non favorire nessuna direzione rispetto ad unaltra, come sarebbe accaduto, per esempio, se una mano avesse dato una spinta lievemente asimmetrica: era necessario controllare in modo perfetto le condizioni iniziali del moto pendolare. Poich un pendolo simile non era mai stato costruito, la fabbricazione doveva procedere per prove ed errori. Foucault sperimentava il meccanismo da un mese quando finalmente riusc ad ottenere quello che voleva: il suo pendolo poteva oscillare senza ostacoli in qualsiasi direzione. Il 3 gennaio 1851 lapparato era pronto e Foucault lo mise in moto, trattenendo il fiato mentre il pendolo cominciava ad oscillare;di colpo, per, il filo si ruppe e la palla cadde pesantemente a terra. Tre giorni dopo era pronto per un nuovo tentativo: con molta attenzione mise il pendolo in moto e attese. La palla inizi ad oscillare davanti ai suoi occhi, lentamente. E finalmente vide: scopr quel cambiamento, lieve ma chiaramente osservabile, del piano di oscillazione che stava cercando. Il piano delle oscillazioni del pendolo aveva deviato dalla direzione iniziale, come se una mano magica fosse intervenuta a spingerlo, leggermente ma costantemente, lontano da lui, e Foucault seppe di avere appena osservato limpossibile. I matematici francesi (e fra loro cerano gli illustri Cauchy, Laplace, Poisson) sostenevano unanimi che un moto simile non poteva verificarsi e che se si fosse verificato non avrebbe mai potuto essere rilevato; ma lui, che non era matematico n un fisico, in qualche modo sapeva da sempre che quella forza misteriosa esisteva, e ora finalmente laveva trovata. Lo spostamento del piano di oscillazione del pendolo era ben visibile: Lon Foucault aveva appena visto la Terra girare. Poco meno di un mese dopo (il 3 febbraio 1851) Foucault, coadiuvato dal signor Froment (un valente artigiano noto per la qualit dei suoi manufatti in ottone ed altri metalli) present a tutti gli 7

scienziati pi noti della citt un pendolo di undici metri, appeso alla volta della Sala del meridiano dellOsservatorio di Parigi. Nello stesso giorno Franois Arago, direttore dellOsservatorio, lesse ai membri dellAcadmie des Sciences una comunicazione di Foucault in cui lautore non solo esponeva il suo primo esperimento (quello effettuato nella cantina della sua abitazione) e la prova della rotazione della Terra che ne risultava, ma presentava anche la legge (oggi nota come legge dei seni) per determinare il tempo T impiegato dal piano di oscillazione di un pendolo, ad una qualsiasi latitudine , per compiere un giro completo fino a tornare al punto di partenza: T = To/sen (1)

essendo To = 86400 s la durata di un giorno. Ai due poli il ciclo si compie in 24 ore (la precessione del piano di oscillazione del pendolo risulta di 15 ogni ora) mentre allEquatore il piano di oscillazione del pendolo non si sposta affatto (T = ) ed a Parigi, che si trova alla latitudine = 48 51 , il ciclo si completa in 114743 s (pari a 31.873 ore) cui corrisponde una precessione del piano di oscillazione = 11 18 ogni ora. Verso la fine di marzo dello stesso anno lesperimento venne ripetuto per il pubblico parigino con un pendolo di 67 metri nel Pantheon di Parigi: lapparato era costituito da una sfera cava di ottone riempita con piombo fuso (di massa 28 kg) sospesa mediante un filo di acciaio al sensibilissimo meccanismo ideato da Foucault e fissato alla volta del tempio. Il pendolo veniva allontanato dalla posizione di equilibrio mediante un nastro passante attorno al peso terminale e tirato orizzontalmente da uno spago. La partenza del pendolo senza scosse veniva ottenuta bruciando lo spago di modo che, alla rottura di questo ultimo, il nastro che circondava il peso terminale in maniera lasca potesse cadere a terra, lasciando libero il pendolo di iniziare la sua oscillazione. In un articolo apparso sul Journal des dbats Foucault stesso scriveva: Dopo una doppia oscillazione durata sedici secondi, lo vedemmo ritornare circa 2.5 mm a sinistra del punto di partenza. Poich lo stesso effetto continuava a verificarsi a ogni nuova oscillazione del pendolo, questa deviazione aumentava continuamente in proporzione al passare del tempo. Lesperimento di Foucault fu ben presto ripetuto in diverse localit europee [nella cattedrale di Reims ( = 49 19) nella cattedrale di Rennes in Bretagna ( = 48 4) nella biblioteca Radcliffe di Oxford ( = 54 57) a Ginevra ( = 46 15) a Dublino in Irlanda ( = 53 26) a Bristol ( = 51 23) nella cattedrale di York ( = 53 58) a Londra ( =51 30) - nella chiesa dei gesuiti di 15 SantIgnazio in Vaticano Parigi ( = 41 53)], negli 10 Stati Uniti dAmerica [ a 5 New York ( = 40 45), Colombo in Brasile [a Rio de 0 Janeiro ( = - 22 54)] e -5 Rio de Janeiro nellisola di Ceylon [a -10 Colombo ( = 6 54)], confermando nella mag-15 gior parte dei casi la -90 -60 -30 0 30 60 90 correttezza della legge Latitudine () dei seni di Foucault. In Fig. 1 riportato lanFig. 1 Dati teorici e sperimentali della precessione del piano di damento della precessiooscillazione del pendolo in funzione della latitudine . ne (/ora) del piano di

Precessione (/ora)

oscillazione del pendolo in funzione della latitudine () che si ricava dalla legge (1) (linea continua) ed i valori sperimentali di misurati in alcune delle localit sopra citate. La legge dei seni di Foucault verr ricavata nella seconda parte di queste note sulla base della trattazione dinamica del moto del pendolo in un sistema di riferimento (non inerziale) solidale con la Terra. In questa sede ci si limiter a fornire una spiegazione del fatto che il pendolo ruota in senso orario rispetto ad un osservatore terrestre a causa della forza di Coriolis** . Tale forza agisce sui corpi che vn R si muovono su un sistema rotante e pu essere facilmente sperimentata da un vn osservatore che si muove in senso radiale vr su una piattaforma girevole (quale pu FCor essere una giostra). Supponiamo che losservatore si trovi a distanza R dal centro di una piattaforma che ruota in senso antiorario (lo stesso in cui ruota la Terra, osservata dal Polo Nord), la velocit con cui viene trascinato dalla piattaforma data da vn = R, essendo la velocit angolare della piattaforma (Fig.2). Se losservatore non si sposta dalla posizione iniziale esso sar soggetto, a causa Fig. 2 Schema per illustrare lorigine della forza di del moto rotatorio, alla forza centrifuga Coriolis. (non rappresentata nella figura) diretta in senso radiale verso lesterno (Fcf = mR2). Se invece si sposta con velocit vr verso il centro della piattaforma si accorger di essere sottoposto (oltre alla forza centrifuga) ad una forza diretta ortogonalmente al suo moto. Questa forza nasce per il fatto che la persona, spostandosi verso il centro della piattaforma, deve diminuire la propria velocit di trascinamento. Tale forza agisce normalmente alla velocit vr ed diretta in senso orario. Essa tanto pi intensa quanto pi velocemente si sposta la persona e quanto pi elevata la velocit di rotazione della piattaforma (si dimostra che FCor = 2 m vr x ): essa facilmente sperimentabile su una giostra in quanto con una velocit angolare = 1 rad/s la forza di Coriolis agente su una persona di massa m = 70 kg che si sposta verso il centro con velocit vr = 1 m/s assume il valore FCor = 140 N (circa 1/5 della forza peso). Il moto di rotazione della Terra ( 7.27 10-5 rad/s) d luogo ad una accelerazione di Coriolis (a Cor =F Cor/m) che varia dal polo allequatore con una legge del tipo: a Cor = 2 v x sen (2)

essendo la latitudine del luogo. Tale forza molto debole tuttavia sufficiente a produrre alcuni effetti riscontrabili in natura. Si deve alla forza di Coriolis la direzione ed il verso di rotazione dei cicloni e degli uragani nei due emisferi ed in linea di principio il verso di rotazione dellacqua che __________ ** Gaspard Gustave Coriolis (1792-1843) laureato allEcole Polytechnique condusse ricerche nel campo della meccanica e dellingegneria, introducendo in fisica termini quali il lavoro e la energia cinetica. Nel 1835 pubblic un articolo intitolato Sulle equazioni del moto relativo dei sistemi di corpi in cui descriveva la forza che oggi porta il suo nome.

scende nello scarico di un lavandino (in senso antiorario nellemisfero Nord ed in senso orario nellemisfero Sud**). In alcuni dispositivi realizzati al tempo di Foucault il pendolo, dopo un breve intervallo di tempo (in genere dopo poche decine di minuti) durante il quale tracciava orbite rettilinee, iniziava a compiere, in maniera inspiegabile, oscillazioni di tipo ellittico con eccentricit sempre pi crescente ed in cui lasse principale finiva per ruotare molto pi rapidamente di quanto previsto dalla legge dei seni. A quellepoca si riteneva che in questi esperimenti le osservazioni effettuate fossero state falsate dalle perturbazioni prodotte dalleccessivo affollamento della sala in cui veniva eseguito lesperimento. Come si vedr nei paragrafi dedicati allo studio del moto del pendolo questo comportamento anomalo, osservato in alcuni casi, si deve molto probabilmente attribuire ad imperfezioni intrinseche del pendolo piuttosto che a perturbazioni esterne prodotte dal pubblico. Come si vedr nella trattazione che segue un pendolo perfettamente simmetrico caratterizzato da una velocit angolare costante ed indipendente dal piano di oscillazione [ = (g/L)1/2 essendo g laccelerazione di gravit locale ed L la lunghezza del pendolo]; mentre un pendolo asimmetrico presenta velocit angolari diverse lungo due piani tra loro ortogonali [x = (g/Lx)1/2 e y = (g/Ly)1/2], indicati come piani principali. Il grado di asimmetria del pendolo viene misurato dal coefficiente = |x y|/2 ed il piano di oscillazione del pendolo precede in senso orario (come nel caso del pendolo perfettamente simmetrico) se << sen oppure in senso orario o in senso antiorario quando o > sen in dipendenza della posizione angolare di partenza rispetto ai due piani principali. Nel caso di un pendolo perfettamente simmetrico il moto di precessione avviene, con buona approssimazione, lungo traiettorie rettilinee (come mostrato in Fig. 4), mentre nel caso di un pendolo asimmetrico il moto, inizialmente rettilineo diventa progressivamente ellittico (con eccentricit dapprima crescenti e poi decrescenti) per ritornare poi di nuovo rettilineo (come mostrato nelle Fig. 5-7). Come mostrato dallo studio condotto da Kammerling Onnes possibile correggere lasimmetria del pendolo aggiungendo ad esso in maniera opportunamente asimmetrica delle masse che consentono di rendere tra loro uguali le lunghezze Lx ed Ly (annullando cio il coefficiente di asimmetria ). Nella seconda parte di queste note sar analizzato in dettaglio il moto di un pendolo semplice, tenendo progressivamente conto delle forze agenti su di esso .e della eventuale presenza di asimmetrie che producono un moto di tipo degenere, innescato dalla forza di Coriolis. Il lettore che non intende approfondire tali argomenti pu saltare alla Parte Quarta dove viene descritto lapparato ed in particolare il pannello di controllo e comando con le funzioni svolte dagli interruttori e dai vari componenti mentre per le operazioni da effettuare per osservare i vari tipi di moto (lo smorzamento delle oscillazioni in assenza di reintegro dellenergia persa per attrito dal pendolo, la precessione del piano di oscillazione del pendolo dovuto alla sola forza di Coriolis, il moto degenere di un pendolo asimmetrico) si rimanda al manuale duso (allegato a questo testo).

________ ** E possibile osservare questo processo soltanto se lo scarico del lavandino esente da imperfezioni o asimmetrie. Se nella geometria del lavandino presente anche una piccola asimmetria questa pu indurre un moto vorticoso in uno o nellaltro verso, a prescindere dallazione della forza di Coriolis. Questo, come si vedr in seguito quanto pu succedere anche nel caso del moto di precessione del pendolo di Foucault: la presenza di una asimmetria pu perturbare in maniera sostanziale il moto di precessione del piano di oscillazione del pendolo.

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Parte seconda
II.1 Analisi della dinamica del pendolo.
In questo paragrafo viene analizzata la dinamica di un pendolo semplice ideale nelle seguenti condizioni di lavoro: 1) Moto di un pendolo semplice ed ideale in un sistema di riferimento inerziale, soggetto alla sola forza peso (trascurando cio le forze fittizie dovute ai moti di rotazione e rivoluzione della Terra ed in assenza di forze di attrito) nel caso di oscillazioni isocrone ( 3) e di oscillazioni non pi isocrone. 2) Moto di un pendolo semplice ed ideale nel sistema di riferimento non inerziale della Terra (in presenza cio delle forze fittizie dovute al moto di rotazione della Terra attorno al proprio asse). 3) Moto di un pendolo ideale asimmetrico nel sistema di riferimento non inerziale della Terra. 4) Moto di un pendolo reale in presenza delle forze di attrito . 5) Moto di un pendolo semplice smorzato dalle forze di attrito e forzato da una forza impulsiva elettromagnetica. 6) Cause del moto perturbato di un pendolo reale e metodo di correzione della asimmetria. 7) Analisi della azione di smorzamento del moto ellittico prodotta dallanello di Charron.

II.1.1 Moto di un pendolo semplice ed ideale in un sistema di riferimento inerziale. Il moto di un pendolo sferico terrestre pu essere trattato, in prima approssimazione, come il moto di un corpo puntiforme in un sistema di riferimento inerziale qualora si trascurino, rispetto alla forza gravitazionale, le forze fittizie (forza centrifuga e forza di Coriolis dovute al moto di rotazione della Terra attorno al proprio asse ed al moto di rivoluzione della Terra attorno al Sole). Tale assunzione ragionevole se si limita lanalisi del moto su un intervallo di tempo contenuto (ad esempio poche decine o centinaia di oscillazioni complete del pendolo) in quanto le forze fittizie, che sono di piccola entit rispetto alla forza gravitazionale, producono. su un breve periodo temporale, effetti del tutto trascurabili. A titolo desempio il rapporto tra la forza centrifuga massima Fc (allequatore) e la forza gravitazionale Fg dato da: Fc/Fg = 2R3t/GMt 3.5 10-3 (3)

dove , Rt ed Mt sono rispettivamente la velocit angolare di rotazione, il raggio e la massa della Terra e G la costante di gravitazione. Il rapporto tra la forza di Coriolis massima FC (ai poli) e la forza gravitazionale Fg agente su un pendolo di lunghezza L dato da: FC/Fg = 2vRt2/GMt = 2LRt2/GMt = 2(L/g)1/2 4.7 10-5 L1/2 (4)

dove v ed sono rispettivamente la velocit con cui la massa pendolare transita dal centro delloscillazione e la velocit angolare del pendolo [ = (g/L)1/2]. Analogamente si trova che i rapporti tra la forza centrifuga Fc e tra la forza di Coriolis FC (dovute al moto di rivoluzione della terra attorno al Sole) e la forza gravitazionale terrestre sono dati rispettivamente da: Fc/ Fg = 2RsRt2/GMt 6.1 10-4 FC/ Fg = 2LRt2/GMt = 2(L/g)1/2 1.3 10-7 L1/2 (5) (6)

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dove la velocit angolare (media) di rivoluzione della Terra attorno al Sole ed Rs la distanza media tra la Terra ed il Sole. Pertanto trascurando in prima approssimazione le forze fittizie possibile ricavare in maniera semplice alcune delle principali caratteristiche z del moto, (tipo di traiettoria, velocit angolare e periodo del moto). S Assumendo che il moto avvenga costantemente nel piano PSO (Fig. 3) qualora si considerino oscillazioni di piccola ampiezza (cos = 1 e sen = ) ed il filo di sospensione di y lunghezza L sia inestendibile e perfettamente O P flessibile, lequazione del moto data da:
mg
x

d2/dt2 = - (g/La)

(7)

dove g laccelerazione di gravit locale [in realt utilizzando il valore della accelerazione di Fig. 3 Sistema di riferimento cartesiano gravit locale non si trascura la forza centrifuga inerziale. (forza fittizia dovuta al moto di rotazione della Terra) che risulta automaticamente inglobata nella forza peso], La una lunghezza mediante la quale si tiene conto della spinta archimedea dellaria [La = L m / (m-a) essendo m e a rispettivamente la densit del materiale del pendolo e la densit dellaria], ed (t) langolo formato dal filo con la verticale passante per il punto di sospensione. La soluzione dellequazione (7) data da: (t) = max cos (t+) (8)

dove max e sono determinate dalle condizioni iniziali. Qualora le condizioni iniziali producano un moto che non si svolge costantemente in un piano conviene scrivere le equazioni di moto in coordinate cartesiane: d2x/dt2 = -(g/La) x d2y/dt2 = -(g/La) y z = L(1-cos (t))

(7bis)

Le prime due equazioni differenziali del sistema (7bis) non sono accoppiate e possono essere risolte indipendentemente: x(t) = A cos (t + ) y(t) = B cos(t + ) (9)

Il moto del pendolo la sovrapposizione di due moti armonici lungo due assi ortogonali, tra loro indipendenti di ampiezze A e B e costanti di fase e che vengono determinati dalle condizioni iniziali. In generale il moto avviene su unorbita ellittica con centro in O e periodo di rivoluzione: = 2/ = 2(La/kg)1/2 (10)

che risulta indipendente dallampiezza di oscillazione (oscillazioni isocrone purch max sia sufficientemente piccolo).

12

Nel caso che il pendolo parta da fermo da un punto di coordinate xo = cos ed yo = sen (cio a distanza unitaria dalla verticale passante per il punto di sospensione del pendolo) le equazioni orarie del moto diventano: x = cos cos(t) y = sen cos (t) (11)

cio la traiettoria ellittica diventa una traiettoria rettilinea (il moto avviene costantemente nel piano verticale definito dallasse z e dal punto di partenza del moto oscillatorio del pendolo). Lo spostamento della massa del pendolo lungo lasse z, anchesso di periodo , di piccola entit (rispetto agli spostamenti nel piano xy) e pertanto si pu in prima approssimazione assumere che il moto si svolga nel piano xy. Se il pendolo compie ampie oscillazioni per cui non pi soddisfatta la condizione (cos =1 e sen = ) lequazione di moto (nel caso che il pendolo parta senza una componente della velocit trasversale rispetto al piano individuato dal filo di sospensione e dalla verticale nel punto di sospensione) pu essere scritta nella forma: d2/dt2 + (g/La) sen = 0 (12)

dove rappresenta langolo di inclinazione del filo rispetto alla verticale al generico istante t. Il moto risulta ancora periodico ma le oscillazioni non sono pi isocrone. Il periodo di oscillazione varia con lampiezza massima max della oscillazione: = 2 (La/g)1/2[1 + s2/4 + 9s4/36+ .] (13)

dove s = sen(max/2). Come si pu ricavare immediatamente dalla relazione (13) il periodo di oscillazione aumenta soltanto di circa lo 0.17% passando da una oscillazione con max = 3 ad una oscillazione con max = 10. Il problema di una ampiezza di oscillazione superiore a 3-4 consiste nel fatto che lo smorzamento diventa pi elevato e quindi per un pendolo intrattenuto necessario fornire maggiore energia. Per semplificare lo studio del moto del pendolo in presenza delle varie forze (forza di Coriolis, forze di attrito, forza magnetica, etc.), si adotter, a seconda dei casi, la descrizione del moto del pendolo come se avvenisse costantemente in un piano [cio scrivendo lequazione del moto in funzione dellangolo (t)] oppure si adotter la descrizione del moto nel piano xy.

II.1.2 Moto del pendolo semplice ed ideale nel sistema di riferimento non inerziale della Terra. Per uno studio pi completo del moto del pendolo (in assenza di forze di attrito) occorre considerare accanto alle forze reali (forza gravitazionale e spinta archimedea) le forze apparenti (forza centrifuga e forza di Coriolis). In questa analisi si trascura il moto di rivoluzione della Terra attorno al Sole (in quanto la forza centrifuga e la forza di Coriolis sono rispettivamente inferiori di un fattore 6 e di un fattore 360 rispetto alle corrispondenti forze dovute al moto di rotazione della Terra). Poich la forza centrifuga (dovuta al moto di rotazione della Terra attorno al proprio asse) giace nello stesso piano della forza gravitazionale (piano definito dal punto materiale del pendolo e dallasse terrestre) questa forza fittizia pu essere inglobata nella forza peso (in altri termini si tiene conto di tale forza attraverso il valore dellaccelerazione g che varia passando dal polo allequatore). Le componenti cartesiane secondo gli assi x ed y della forza di Coriolis sono date da: 13

(Fc)x = 2mz vy

(Fc)y = - 2mz vx

(14)

essendo z la componente verticale del vettore velocit angolare terrestre alla generica latitudine geografica misurata a partire dallequatore (z = sen essendo la velocit angolare della Terra) e vx, vy sono le componenti della velocit del pendolo. Nonostante lesigua entit della forza di Coriolis gli effetti prodotti da questa forza si sommano ad ogni oscillazione del pendolo dando luogo ad una rotazione del piano di oscillazione di 15 ogni ora quando il pendolo si trova al polo e di 15sen ogni ora quando il pendolo si trova alla latitudine (come mostrato dallanalisi che segue). Le equazioni del moto del pendolo in presenza della forza di Coriolis diventano: d2x/dt2 = -(g/La) x + 2z dy/dt = -2 x + 2z dy/dt d2y/dt2 = -(g/La) y - 2z dx/dt = -2 y - 2z dx/dt Le due equazioni sono accoppiate e non possono essere risolte indipendentemente. Senza entrare nel dettaglio di come si pu risolvere il problema dellintegrazione delle equazioni (15), sono riportate le soluzioni nel caso in cui il pendolo venga rilasciato con velocit nulla da un punto di coordinate xo = cos yo = sen (cio a distanza unitaria dalla verticale passante per il punto di sospensione del pendolo): x = cos(z t ) cos (t) + (z/) sen(z t ) sen (t) y = -sen(z t ) cos (t) + (z/) cos(z t ) sen (t) (16)

(15)

Il moto risultante la combinazione di moti periodici con frequenze ed z che differiscono per molti ordini di grandezza: z << >>

pertanto nell'intervallo di tempo (0, ) il prodotto (z t) rimane praticamente costante. In particolare se si pone, in prima approssimazione z = 0 si ritrova la soluzione inerziale (11): x = cos cos(t) y = sen cos (t) (11bis)

Dallanalisi delle equazioni (16) si ricava che essendo z/ dellordine di 10-5 10-4 si possono trascurare i secondi termini e riscrivere la soluzione nella forma approssimata: x = cos(z t ) cos (t) y = - sen(z t ) cos (t) (16 bis)

da cui si ricava che al termine della prima oscillazione (al tempo t = ) il pendolo non torna nel punto di avvio ma nel punto ruotato di un angolo: = z (17)

Tale spostamento angolare (molto piccolo) si accumula ad ogni oscillazione producendo un effetto visibile. In particolare lo spostamento angolare subito in 1 ora = 3600 s da un pendolo che si trova alla latitudine risulta essere: 14

 () = z 3600 = sen 3600 = 2/24 sen = 15 sen che rappresenta, sotto altra forma, la legge dei seni di Foucault.

(18)

Le relazioni (16) consentono di determinare e riportare nel grafico di Fig. 4 la traiettoria nel piano xy del pendolo installato da Foucault nel Pantheon di Parigi (La = 67 m) durante le prime tre oscillazioni complete (si noti che per motivi di rappresentazione gli spostamenti lungo lasse y sono stati amplificati di un fattore 1000 rispetto agli spostamenti lungo lasse x).
10

In base alla osservazione riportata da Foucault stesso si deduce che lampiezza angolare massima doveva essere di circa 2.5 corrispondente ad uno spostamento lineare della massa pendolare di circa 2.9 m.
t=0s

y(mm)

-2

t = 16 s t = 32 s t = 48 s

-6

II.1.3 Moto di un pendolo ideale asimmetrico nel sistema di riferimento non inerziale della Terra.

Un pendolo ideale pu risultare soggetto, a causa di imperfezioni co-10 struttive, a forze e momenti mec-4 -2 0 2 4 6 canici di piccola intensit ma che a x(m) lungo andare possono influenzarne il moto in maniera cos significativa da Fig. 4 Traiettoria nel piano xy del pendolo di Foucault nel impedire losservazione della precesPantheon di Parigi durante le prime tre oscillazioni. sione del piano di oscillazione dovuta alla forza fittizia di Coriolis. Lanalisi teorica e sperimentale del moto perturbato di un pendolo semplice stata condotta nel 1879 (cio quasi trenta anni dopo i primi esperimenti di Foucault) dal fisico olandese Kammerling Onnes ** durante la sua tesi di dottorato a Groningen, il cui largomento era stato suggerito da Gustav Kirchhoff, uno dei suoi primi insegnanti. In un pendolo ideale asimmetrico il momento di inerzia pu presentare valori differenti in dipendenza della orientazione del piano di oscillazione e questo fatto fa s che la pulsazione del pendolo non si mantenga costante come nel caso ideale esaminato nel precedente paragrafo. Se il pendolo non possiede una perfetta simmetria rotazionale le equazioni di moto (15) del pendolo semplice introdotte nel precedente paragrafo vengono modificate ed assumono la seguente forma: d2x/dt2 = -(g/Lx) x + 2z dy/dt = -x2 x + 2z dy/dt d2y/dt2 = -(g/Ly) y - 2z dx/dt = -y2 y - 2z dx/dt _________ ** Kammerling Onnes professore dellUniversit di Leida e premio Nobel nel 1913 per la Fisica per le sue ricerche sulle propriet della materia alle basse temperature che portarono, tra le altre cose, alla produzione dellelio liquido ed alla scoperta della superconduttivit. 15

(19)

dove Lx ed Ly sono due lunghezze differenti in due piani ortogonali che tengono conto, come si detto poco sopra della differenza tra i momenti principali di inerzia. La direzione degli assi di riferimento x ed y si identifica con la direzione in cui rispettivamente massima e minima la derivata prima della forza gravitazionale. Per la soluzione delle equazioni differenziali (19) si pone: (g/Lx)1/2 = + x = a cos[(+)t +] (g/Ly)1/2 = y = b sen [(+)t +]

(20)

dove un parametro che tiene conto della asimmetria del pendolo e dove ( z , , ) << . Sostituendo le espressioni (20) nelle equazioni differenziali (19) si ottiene: ( ) a + z b = 0 z a + (+) b = 0 (21)

Il sistema di equazioni (21) ammette una soluzione diversa da a = b = 0 soltanto se il determinante si annulla cio se: (2 2) z2 = 0 Questa equazione presenta le due soluzioni: 1 = A 2 = - A A = (z2 + 2)1/2 (23) (22)

che mostrano come le equazioni differenziali (19) presentino due coppie di soluzioni (corrispondenti ai due valori di ) e che la soluzione generale la sovrapposizione di queste due coppie di soluzioni. Inoltre il duplice valore di mostra come linnesco del moto perturbato dipenda in parte dalla rotazione terrestre (z) ed in parte dalla eventuale asimmetria costruttiva del pendolo (). Viene qui di seguito presentata la soluzione generale del sistema di equazioni differenziali (19) senza riportare i passaggi di calcolo intermedi: x(t) = cos [cos t cos At cos 2 sen t sen At] + sen sen 2 cos t sen At (24) y(t) = sen [cos t cos At + cos 2 sen t sen At] + cos sen 2 cos t sen At nellipotesi che il pendolo parta da fermo da una distanza unitaria dalla verticale passante per il punto di sospensione: x(0) = cos ed avendo posto: cos = z/[2A(A-)]1/2 = (A+)1/2/(2A)1/2 sen = (A-)1/2/(2A)1/2 = z/[2A(A+)]1/2 (26) y(0) = sen dx/dt (0) = dy/dt(0) = 0 (25)

Si pu ricavare in maniera relativamente semplice che nel caso che il pendolo non presenti asimmetrie rotazionali ( = 0) le equazioni (24) si riducono alle equazioni (16 bis) ricavate nel precedente paragrafo (cio al moto di precessione teorico previsto da Foucault). Una analisi delle equazioni orarie (24) mostra che la traiettoria del pendolo presenta le seguenti caratteristiche: 16

(a) Un moto oscillatorio lineare nella direzione o (posizione angolare di avvio del moto) negli istanti in cui At = 0, , 2 ; (b) Un moto ellittico in cui il diametro maggiore diretto come lasse y negli istanti in cui At = r/2, +r/2, 2+r/2 dove r la radice dellequazione trascendentale: tang r = tang 2 /sen 2 (27)

e il moto del pendolo avviene in senso antiorario se 0 < o< /2; 1,2 (c) Un moto oscillatorio lineare nella direzione 30 h 33 h o= 60 o si ripresenta quando At = r, +r, 2+r ; t=0 27 h 0,8 (d) Un moto ellittico in cui il diametro maggiore diretto come l asse x ogniqualvolta 3h 0,4 24 h At = (+r)/2, (2+r)/2 . In questo caso il moto del pendolo avviene in senso orario (per 0 lo stesso valore di o). 6h 21 h Se lasimmetria del pendolo piccola (cio -0,4 abbastanza pi piccolo di z) il moto di 9h precessione dellasse maggiore dellellisse 18 h avviene in senso orario in maniera continua -0,8 anche se non con velocit perfettamente 12 h 15 h uniforme. -1,2 In Fig. 5 illustrata questa situazione nel caso -1,2 -0,8 -0,4 0 0,4 0,8 1,2 di un pendolo, alla latitudine di Milano ( = 45 Fig. 5 Traiettorie del pendolo quando < <z. 28), che ha un periodo di oscillazione esattamente uguale a 2 s (pari ad una lunghezza ideale L = 0.9939 m) ed una piccola asimmetria per la quale = 7.9 10-6 rad/s, cio una velocit angolare addizionale di circa il 15% rispetto ad z (essendo z = 5.18 10-5 rad/s). A tale asimmetria corrispondono due lunghezze del pendolo nei due piani principali xz ed yz che si discostano soltanto di 5 micron dal valore ideale di L. Il grafico mostra la traiettoria iniziale (a t = 0 e o = 60) che risulta essere rettilinea e le traiettorie successive (di forma ellittica ed eccentricit variabile) calcolate mediante le relazioni (24) con passo temporale di 3 ore. Le traiettorie appaiono come orbite chiuse ma in realt si tratta di orbite aperte il cui asse maggiore precede in senso orario. Come previsto dallanalisi esposta poco sopra, il pendolo si muove lungo le ellissi in senso antiorario nella regione angolare compresa tra o = 60 e = -300 (ed in senso orario nella regione compresa tra = -300 e o = 60 come indicato nel grafico dalle frecce apposte sulle ellissi) . A causa della asimmetria il moto di precessione copre langolo giro in 33h e 17 anzich in 33h e 40 (come previsto dalla legge dei seni di Foucault); tale differenza pu essere interpretata come se il pendolo si trovasse su un pianeta uguale alla Terra che ruota, alla latitudine considerata, con una velocit angolare z = (z2+2)1/2 = 5.24 10-5 rad/s anzich con la velocit angolare z = 5.18 10-5 rad/s. La dinamica del pendolo diventa molto pi complessa quando il coefficiente legato alla asimmetria del pendolo risulta maggiore di z (componente della velocit angolare della Terra alla latitudine ). Nel caso in cui >> z le traiettorie ellittiche oscillano tra la posizione angolare iniziale o e la posizione angolare simmetrica rispetto allasse pi vicino (indicata con - o) come mostrato nei grafici di Fig. 6, nei quali sono riportate le orbite dello stesso pendolo sopra considerato nel caso

17

in cui = 5.5 10-4 rad/s (corrispondente a 10.6 z e ad una asimmetria della lunghezza del pendolo nei piani xz ed yz di 0.35 mm) e le posizioni angolari di partenza sono rispettivamente o = 30 e o = 60.
1,2

o = 30
t=0

1,2

t = 2924 s

o = 60
t=0

t=2730 s
-1,2 -1,2 -1,2 -1,2

1,2

1,2

Fig. 6 Traiettorie del pendolo, nel caso di asimmetria pronunciata ( >> z) per due diversi valori di o situati nel primo quadrante (0< o < 90) e limitatamente alla sola fase di andata del moto di precessione da o a o. La traiettoria negli istanti iniziali rettilinea, diventa ellittica con eccentricit dapprima decrescente e poi crescente sino a quando, dopo un intervallo di tempo di circa tre quarti dora (t = 45 30 quando o = 30 e t = 48 44 quando o = 60) ritorna ad essere rettilinea in - o e si completa cos la prima fase del ciclo di precessione. In questo intervallo di tempo il senso di percorrenza antiorario, come indicato dalle frecce, ed indipendente dal valore di o, mentre la precessione delle orbite avviene in senso orario nel caso di o = 30 ed in senso antiorario nel caso di o = 60. Durante la fase di ritorno sia il senso di percorrenza che il verso della precessione subiscono una inversione. E da notare, come si pu ricavare dalle caratteristiche generali del moto sopra riportate, che mentre il periodo per una oscillazione completa del moto di precessione indipendente dal valore di o ( t 5654 s), il periodo della fase di andata e quello della fase di ritorno sono leggermente diversi (nel caso di o = 30 il periodo di andata di 2730 s ed il periodo di ritorno di 2924 s; nel caso di o = 60 il periodo di andata di circa 2924 s ed il periodo di ritorno di circa 2730 s). La dinamica del pendolo risulta ulteriormente complicata quando dello stesso ordine di grandezza di z (pur essendo sempre maggiore di z). In questo caso il moto non rimane pi confinato tra o e o ma ricopre una ampiezza angolare maggiore (tanto pi estesa quanto minore il divario tra ed z). Nelle Fig. 7 e Fig. 9 sono riportate le orbite dello stesso pendolo sopra considerato nel caso in cui = 1.56 10 -4 rad/s (corrispondente a 3 z e ad una asimmetria della lunghezza del pendolo nei piani xz ed yz di circa 0.1 mm) quando le posizioni angolari di partenza sono rispettivamente o = 30 e o = 60. Nel primo grafico di Fig. 7 sono riportate le orbite durante la fase di precessione in senso orario; nel secondo grafico le orbite nella fase di precessione in senso antiorario.

18

Le traiettorie che precedono in senso orario superano la posizione angolare simmetrica (- o) e giungono sino alla posizione angolare -33.9. A questo punto si ha una inversione del moto di precessione che prosegue sino alla posizione angolare + 33.9.
1,2 = 30 t=0

1,2

= 30 t = 16280 s 33.9

0,8

0,8

0,4

0,4

-0,4 -33.9

-0,4 -33.9

-0,8

t =11253 s

-0,8

t =11253 s

-1,2 -1,2

-0,8

-0,4

0,4

0,8

1,2

-1,2 -1,2

-0,8

-0,4

0,4

0,8

1,2

Fig. 7 Traiettorie del pendolo quando 3z e la posizione angolare di avvio si trova a o = 30. In Fig. 8 mostrata levoluzione temporale del moto dellasse maggiore delle orbite ellittiche e gli istanti in cui le orbite sono rettilinee o sono ellissi con lasse maggiore che giace sullasse x. La velocit di precessione non costante ed in media risulta di circa 40 20.4/h nella prima fase e di circa 30 48.6/h nella fase di ritorno. 20 Durante la prima fase il pendolo percorre in senso antiorario le orbite 10 ellittiche sino a quando non superano 0 la posizione angolare = -o; nella -10 seconda fase esso percorre le orbite in -20 senso orario, come indicato dalle frecce nei grafici di Fig. 7. -30 Nel caso in cui o = 60 (Fig. 9) le -40 traiettorie inizialmente precedono in 0 5000 10000 15000 20000 senso orario sino a giungere ad una t (s) posizione angolare 56.3 dopo di Fig. 8 Evoluzione temporale dellangolo di preche invertono il moto di precessione sicessione nel caso di o = 30. no a raggiungere la posizione angolare re simmetrica -56.3. Nel primo grafico sono riportate le orbite durante la fase in cui, partendo da o = 60, giungono dapprima a 56.3 (precessione in senso orario) ed in seguito raggiungono la posizione simmetrica ( = -56.3 ) (precessione in senso antiorario). Nel secondo grafico sono riportate le orbite nella fase di precessione in senso antiorario da = -56.3 a = 56.3.
()

19

1,2 t = 7965 s 0,8

= 60

t=0 56.3

1,2 t = 7965 s 0,8

= 60

56.3 t = 21600 s

t = 2655 s 0,4
0,4

-0,4

-0,4

-0,8 -56.3 -1,2 -1,2

-0,8 -56.3 -1,2 -1,2

-0,8

-0,4

0,4

0,8

1,2

-0,8

-0,4

0,4

0,8

1,2

Fig. 9 Traiettorie del pendolo quando 3z e la posizione angolare di avvio si trova a o = 60. Nel grafico di Fig. 10 mostrata levoluzione temperale dellangolo di precessione nel caso in cui o = 60 e gli istanti in cui le orbite sono rettilinee o sono ellissi con lasse maggiore che giace sullasse y. Il moto di precessione in senso orario da o= 60 a = 56.3 avviene molto lentamente (con una velocit media di circa 5/h), mentre il moto di precessione in senso antiorario molto rapido (con una velocit media di circa 45.6/h). Il moto di precessione in senso orario da = -56.3 a = 56.3 avviene con una velocit media di circa 17.8/h. Il verso di percorrenza delle orbite indicato nei grafici di Fig. 9. Questa analisi del moto perturbato, 120 compiuta per la prima volta da 90 Kammerling Onnes, consente di trarre 60 alcune conclusioni e di formulare 30 alcune considerazioni sia di ordine particolare (connesse cio al problema 0 specifico del pendolo di Foucault) sia -30 di ordine generale (connesse alla teoria -60 delle perturbazioni degeneri che si -90 presentano in altri campi della Fisica).
() -120

a) Si comprende innanzitutto come i primi ricercatori, non avendo affrontat (s) to il problema degli effetti prodotti sulFig. 10 Evoluzione temporale dellangolo di prela dinamica del pendolo da asimmetrie cessione nel caso di o = 60. costruttive anche di piccolissima entit, fossero disorientati quando osservavano le orbite ellittiche, in particolar modo quando esse presentavano una evoluzione temporale cos complicata come quella mostrata nelle Fig. 6-9. Per questa ragione in alcuni casi erano portati ad attribuire il moto ellittico a perturbazioni esterne, quale leccessiva affluenza di pubblico che partecipava alla dimostrazione.
0 6000 12000 18000 24000

20

b) L analisi della dinamica di un pendolo ideale asimmetrico facilita lo studio della dinamica di un pendolo reale asimmetrico. In particolare nel paragrafo II.1.6 verranno esaminate due cause di asimmetria (geometria non perfettamente sferica della massa pendolare e sezione non perfettamente cilindrica del filo di sospensione) e ricavata la dipendenza funzionale delle due lunghezze Lx ed Ly dai parametri geometrici e fisici della asimmetria. c) In base alla osservazione ed alla misura delle caratteristiche del moto perturbato possibile risalire alla asimmetria globale che provoca tale moto e procedere ad una compensazione che consenta di realizzare il pendolo ideale di Foucault. Anche questo aspetto verr esaminato nel paragrafo II.1.6 e nel paragrafo III..2.3. d) Lanalisi del moto perturbato del pendolo storicamente il primo esempio di teoria della perturbazione degenere della quale si trovano esempi in diversi campi sia della fisica classica (modi degeneri nelle cavit a microonde e nellottica laser) sia della fisica quantistica . A questo proposito si pu consultare larticolo di E.O. Schulz-DuBois [American Journal of Physics 173, 38 (1970)].

II.1.4 Moto di un pendolo reale in presenza delle forze di attrito. Nel caso di un pendolo reale la massa oscillante non puntiforme, il filo di sospensione non perfettamente flessibile ed inestendibile ed il moto avviene in aria: nascono pertanto forze e momenti meccanici che si sommano vettorialmente alle forze considerate nel caso di un pendolo ideale. Per semplificare lo studio degli effetti prodotti sul moto del pendolo da queste forze e momenti meccanici questi ultimi verranno presi in esame in maniera separata. In primo luogo il filo sottoposto ad una tensione T che variabile con la posizione angolare del pendolo : T = m(g cos + v2/L) = mg [1 + max2 32/2] dove: = max cos t sen2t = 1- 2/max2 v = - L max sen t = - max (gL)1/2 sen t (28)

II.1.4.1 Forze e momenti agenti sul filo reale.

La tensione del filo passa da un valore minimo Tmin = mg cos max = mg (1- max2/2) quando = max ad un valore massimo Tmax = m (g+v2/L) = mg(3-2cosmax) = mg (1+ 2max) quando = 0. Tale variazione si presenta ad ogni semiperiodo ed il filo subisce periodicamente un allungamento dato da: L/L = (Tmax-Tmin)/(E S) (29)

dove L la lunghezza del filo (quando sottoposto alla tensione Tmin), S la sua sezione ed E il modulo di Young della sostanza con la quale realizzato il filo. Nel grafico di Fig. 11 mostrato lo scostamento del baricentro di un pendolo di massa m = 1.5 kg dalla traiettoria circolare, quando il filo di sospensione in acciaio (E = 2 10 11 N/m2) ha una lunghezza L = 1 m ed un diametro D = 0.4 mm e lampiezza massima delloscillazione max = 9.

21

0,00 -0,01 z (mm) -0,01 -0,02 -0,02 -0,03 -10 -5 0 () 5 10

Fig. 11 Scostamento della posizione del centro di massa del pendolo a causa della variazione della tensione agente sul filo in funzione dellangolo .

Come si pu notare lo scostamento dalla traiettoria circolare inferiore a 0.03 mm e quindi leffetto prodotto da questa variazione della tensione sul filo pu considerarsi trascurabile: la variazione massima della velocit angolare in percentuale di circa 1 parte su 105 ed il periodo aumenta in percentuale di meno di 1 parte su 105. Tuttavia, come si vedr in seguito essa pu produrre uno smorzamento importante qualora il materiale del filo non lavori in regione perfettamente elastica. In secondo luogo il filo subisce una flessione in prossimit del punto di sospensione che d origine ad un momento meccanico M la cui intensit risulta proporzionale alla deflessione angolare : (30)

M =I E/R = I E /d

dove E il modulo di Young, R il raggio di curvatura della regione flessa del filo, d la lunghezza dellarco di raccordo tra il punto di sospensione e la parte rettilinea del filo quando esso ruotato dellangolo rispetto alla verticale ed I il momento di inerzia che per un filo cilindrico di diametro D dato da:

I = D4/64

(31)

Questo momento di natura elastica si somma al momento meccanico Mg della forza peso, calcolato rispetto allasse orizzontale passante per il punto di sospensione e normale al piano di oscillazione: Mg = (m-a) V g L dove m g= m V g la forza peso ed ma g = a V g la spinta archimedea dellaria. Nel caso del pendolo considerato allinizio di questo paragrafo si trova: Mg = 2.31 Nm M 0.8 - 1.3 10-2 Nm ( per d = 5 e 3 mm) (32)

cio il momento di richiamo dovuto alla flessione del filo rappresenta in genere una correzione abbastanza piccola del momento meccanico dovuto alla forza peso. Ne consegue che lequazione di moto di una massa pendolare perfettamente sferica, nellipotesi che questa oscilli costantemente nello stesso piano, pu essere scritta nel seguente modo: (mL2+(2/5)m R2) d2/dt2 = -(mLg+I E/d) (33)

essendo L la distanza tra il punto di sospensione ed il baricentro del sistema ed R il raggio della massa sferica.

22

Il periodo del pendolo diventa: = 2/{[g/L[1+(2/5)(R/L)2] + I E/[m L2d+(2/5)mR2d)]} 1/2 (34)

Nel caso del pendolo preso in esame poco sopra e nellipotesi che la parte del filo interessata alla flessione sia di alcuni millimetri (d = 3-5 mm), il periodo di oscillazione risulta ridotto rispetto al periodo del pendolo ideale di circa 2 parti su 104 (nel caso in cui d = 3 mm) e di 1 parte su 104 (nel caso in cui d = 5 mm).

II.1.4.2 Forze di attrito.

Le forze di attrito agenti su un pendolo reale sono di diversa natura : i) forza di attrito dellaria; ii) forze di attrito interne al filo dovute ad un comportamento non perfettamente elastico di questultimo durante le sollecitazioni meccaniche prodotte dal moto del pendolo; iii) forze dissipative dovute alle correnti indotte dal campo magnetico terrestre nel materiale della massa pendolare. Mentre la forza dattrito dellaria pu essere calcolata con buona precisione, degli altri due tipi di forze pu essere fornita soltanto una valutazione approssimata. Conviene pertanto analizzare il comportamento dinamico del pendolo semplice ideale nel caso in cui sia presente soltanto la forza dattrito dellaria per poi estendere il risultato al caso generale in cui sono presenti anche le altre forze di attrito. II.1.4.2a Forza di attrito dellaria e studio del moto smorzato. La forza di attrito dellaria su una sfera in moto con velocit v (forza di Stokes) data da: FS = - 6Rv = - kS d/dt (35)

dove kS = 6RL essendo R il raggio della sfera ed il coefficiente di viscosit dellaria ( = 185 poise = 18.5 10-6 unit MKS alla temperatura t = 25 C). Lequazione di moto del pendolo in presenza di tale forza e per piccole oscillazioni (max 3) data da: d2/dt2 + [ka/(sV)] d/dt + [(s-a)/s](g/L) = 0 (36)

essendo ka = kS/L, s la densit della sfera, a la densit dellaria (a = 1.293 kg/m3), V il volume della sfera, L la distanza tra il punto di sospensione ed il centro di massa del pendolo, g laccelerazione di gravit locale (g = 9.81 m s-2) . Ponendo: = ka/(2sV) o2 = [(s-a)/s]g/L 2 = 2 o2 = (-)1/2 (37)

la soluzione data in generale da: = A e

t

sin (t + )

(38)

e nel caso che le condizioni iniziali siano (t=0) = max e (d/dt)t=0 = 0, la soluzione data da: = max e
t

cos (t )

(39)

23

La scelta di far comparire il termine ka (anzich lespressione esplicita ka = 6r) stata fatta in previsione di includere in questo coefficiente anche le altre forme di attrito (che provengono dagli attriti interni del filo di sospensione e dagli attriti interni della struttura di supporto non perfettamente rigida e dagli attriti di natura elettromagnetica). Il coefficiente di smorzamento dellaria tanto pi piccolo quanto pi elevata la massa del pendolo [ decresce in funzione della densit della sostanza e del raggio della sfera come 1/(sR2)]. Lo smorzamento dovuto allattrito dellaria piuttosto piccolo [a titolo di esempio i valori di ka e di per una sfera di ferro di diametro 2R =72 mm (allincirca uguale al diametro equivalente del pendolo realizzato al Dipartimento di Fisica) sono rispettivamente: ka = 1.255 10-5 s-1 kg = 4.22 10-6 s-1 (40)

ed in assenza di altri attriti, consentirebbe al pendolo di oscillare per un periodo di parecchie ore [circa 7 ore con una riduzione dellampiezza iniziale del 10%]. In realt le altre forme di attrito, in genere possono produrre uno smorzamento pi pronunciato che pu essere determinato in maniera sufficientemente precisa soltanto per via sperimentale. Per quanto riguarda il periodo di oscillazione del moto smorzato = 2/ si trova che esso non si discosta apprezzabilmente da quello in assenza di attrito poich in ogni caso << o . E utile ricavare le espressioni della forza di smorzamento istantanea, della forza di smorzamento mediata su un periodo e dellenergia sottratta al moto del pendolo durante un periodo nel caso dellattrito dellaria (ka = 6R) allo scopo di poter fare un confronto con le altre forme di attrito e per avere una stima della forza magnetica necessaria per contrastare lo smorzamento dovuto agli attriti. La forza di smorzamento Fs istantanea dovuta all attrito dellaria data da: Fs = - ka Ld/dt = kaLmaxe
- t

[ cos(t) + sen(t)]

(41)

La forza mediata su un periodo di oscillazione (essendo 1/ >> ) data da: /2 /2 - t <Fs> = (/2) kaLmaxe [4 cos(t)dt+ 4 sen(t)dt] =

= 2 ka L max e-t (/+1) 2 kaL max e-t Lenergia media Earia , dissipata negli istanti iniziali del moto (e-t = 1) per attrito nellaria in un periodo (spostamento uguale a 4 L max) , data da: Earia = 8 ka L2 max2

(42)

(43)

Nel caso di un pendolo di lunghezza L = 1 m e costituito da una sfera di diametro 2R = 72 mm la forza dattrito mediata su un periodo e la perdita di energia in un periodo assumono i valori: <Fs> = 3.94 10-6 N Earia = 2.48 10-6 J (44)

24

II.1.4.2b Forze di attrito interne al filo di sospensione. Come si visto nel paragrafo II.1.4.1 il filo subisce periodicamente degli allungamenti di piccola entit essendo per sottoposto a sforzi in genere piuttosto elevati (in altri termini il punto di lavoro nel diagramma sforzi-deformazioni si trova in genere lontano dallorigine ed in una regione non perfettamente elastica del materiale). Il lavoro L fatto dalla tensione T del filo durante lallungamento L del filo (2 volte ad ogni oscillazione completa) dato da: max max 2 3 L = (L/max) T d = (mgL/ max )[ + max /2] = mgL[2+max2] (45) -max -max Se una frazione di questo lavoro viene dissipata per attriti interni del filo di sospensione, questa energia Efilo = L viene sottratta al moto del pendolo. In Tabella I sono riportate in funzione dellampiezza massima di oscillazione di un pendolo costituito da una sfera di ferro di massa m 1.59 kg le seguenti quantit: - le tensioni estreme (Tmin, Tmax) cui sottoposto un sottile filo di acciaio (S = 10-2 mm2, E = 2 1011 N/m2); - gli allungamenti L subiti da questo ultimo; - le energie dissipate per attrito nellaria e per attrito nel filo nellipotesi che = 10-3. Tabella I S = 10-2 mm2 < > 500N/mm2 = 10-3 Earia Efilo L (J) (J) (mm) 0.0103 0.0181 0.0283 0.0407 0.0554 0.0724 0.0917 0.1132 2.78 10-7 4.94 10-7 7.72 10-7 1.11 10-6 1.51 10-6 1.98 10-6 2.50 10-6 3.09 10-6 3.21 5.64 8.82 1.27 1.73 2.26 2.86 3.58 10-7 10-7 10-7 10-6 10-6 10-6 10-6 10-6

max () 3 4 5 6 7 8 9 10

Tmin (N) 15.561 15.545 15.524 15.498 15.467 15.431 15.391 15.346

Tmax (N) 15.626 15.659 15.702 15.754 15.815 15.886 15.967 16.057

Dai dati di Tabella I si desume che sufficiente un comportamento anelastico dello 0.1% del filo di sospensione per produrre praticamente la stessa perdita di energia (per ogni periodo di oscillazione) prodotta dallattrito dellaria. Non si pu escludere a priori che la componente di anelasticit sia un fattore 2-3 volte pi elevato (cio dellordine dello 0.2-0.3%). Forze di attrito di intensit ancora maggiore si manifestano nella zona di flessione del filo in prossimit del punto di sospensione. Infatti le fibre esterne del filo sono sottoposte a sforzi elevati che portano il punto di lavoro (nel diagramma sforzi-deformazione) in una regione plastica del materiale. A titolo desempio nel pendolo in scala ridotta realizzato con un filo di acciaio di 0.4 mm di diametro, quando lampiezza massima di oscillazione di 9-10 , gli sforzi nelle fibre esterne risultano dellordine di 1500-2500 N/mm2, abbastanza prossimi al carico di rottura. In conclusione le perdite di energia a causa degli attriti interni al filo possono risultare notevolmente superiori a quelle prodotte dallattrito dellaria. 25

II.1.4.2c Forze di attrito di natura elettromagnetica interne alla massa pendolare. Il calcolo esatto delle correnti parassite che si instaurano nel massa metallica del pendolo a causa del suo moto nel campo magnetico terrestre (flusso tagliato) un problema complesso, nonostante la geometria relativamente semplice (sfera metallica), che richiede una trattazione mediante codici di calcolo tridimensionali. Una stima approssimata per eccesso delle correnti parassite e delle conseguente forza dattrito che tende a frenare il pendolo pu essere ottenuta considerando la forza elettromotrice che nasce nella sostanza metallica: E = - Ld/dt B (46)

e la resistenza elettrica R di un cilindro di resistivit , avente una altezza h = 2r (pari al diametro della sfera) ed una sezione S = (2/3) r2 : R = 3/(r) (47)

Dalle precedenti relazioni si ricava lintensit Ip(t) delle correnti parassite e lintensit della forza dattrito Fp(t) che risulta proporzionale alla velocit angolare (d/dt) Ip(t) = - Lr (d/dt) B/3 Fp(t) = 2r I B = -2Lr2 B2 (d/dt) /3 (48)

Per un confronto con la forza di attrito dellaria possiamo ricavare lespressione del coefficiente p: p = r2B2/(3sV) (49)

Nel caso di una sfera di ferro di diametro equivalente 2R = 72 mm ( = 9.7 10-8 m) ed un pendolo di lunghezza L = 1 m, assumendo che il campo magnetico terrestre sia B = 0.5 10-4 T si ottiene che il coefficiente di attrito dato da: p = 2.2 10-5 s-1 cio circa 5 volte superiore al coefficiente di attrito dellaria. (50)

Conclusione: Dallanalisi condotta sulle fonti di attrito si ricava che, con buona probabilit, il
coefficiente di attrito dellaria il fattore meno importante nello smorzamento del moto pendolare e che conviene quindi determinare sperimentalmente lo smorzamento del pendolo sia per scegliere il diametro del filo pi adatto sia per dimensionare correttamente lelettromagnete che deve restituire lenergia persa a causa degli attriti.

II.1.5 Moto di un pendolo semplice smorzato dalle forze di attrito e forzato da una forza impulsiva elettromagnetica. Per impedire il progressivo smorzamento della oscillazione si pu restituire lenergia persa applicando una forza impulsiva con la stessa periodicit del moto del pendolo. Per piccole oscillazioni (max 3) lequazione di moto del pendolo semplice in presenza di tale forza e delle forze di smorzamento data da: d2/dt2 + [ka/(sV)] d/dt + [(s-a)/s](g/L) = kf sin f t 26 (51)

dove kf = Fi /(m L) essendo Fi lintensit della forza impulsiva ed f la sua pulsazione. La soluzione dellequazione (51), in condizioni stazionarie , data da: =kf [(2-f2)+ 4 2 f2]-1/2 sen(ft + ) Per f = la soluzione (52) assume la forma: = kf/(2) sen(t + ) (53) (52)

La misura del coefficiente di smorzamento consente di determinare lintensit della forza impulsiva da applicare affinch lampiezza di oscillazione massima sia quella prescelta: kf/(2) = max Fi = 2 max mL (54)

Ovviamente se la forza impulsiva viene applicata per una frazione f del periodo di oscillazione la sua intensit deve essere amplificata del fattore (1/f). Il modo pi semplice per reintegrare lenergia persa a causa degli attriti consiste nelleccitare periodicamente una bobina cilindrica posta al di sotto della massa pendolare e centrata sullasse verticale passante per il punto di sospensione del pendolo, realizzando la massa pendolare con ferro dolce (a bassa magnetizzazione residua) oppure fissando ad essa (in genere costruita in ottone) un magnete permanente. Le componenti del campo magnetico generato dalla bobina e le componenti delle forza magnetica agente sulla massa pendolare in ferro e sul magnete permanente sono schematicamente illustrate in Fig. 12 , dove rappresentata anche la sezione della bobina (in rosso) e lo strato equivalente di masse magnetiche (positive e negative).
= -9 dBz/dz < 0 Bz = -9

Fn = Fz sen -Fr cos

Br dBr/dr > 0

+ + + +

+ + + +

+ + + +

+ +

+ +

- - - -

--

F -r

- - -

--

+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

Fz

+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

------------------------------------------------

------------------------------------------------

I in senso antiorario

I in senso antiorario

Fig. 12 Componenti Bz e Br del campo di induzione magnetica generato dalla bobina e componenti Fz ed Fr della forza magnetica agente sulla sfera magnetizzata. Nel caso della massa pendolare in ferro la componente della forza Fn (risultante dalla proiezione delle componenti Fz ed Fr sulla tangente alla traiettoria del pendolo Fn = Fz sen Fr cos ) diretta dalla periferia verso il centro della bobina sia per valori negativi che per valori positivi di , qualunque sia il verso della corrente nella bobina (infatti la massa di ferro si magnetizza in maniera da essere sempre attratta verso lasse della bobina). Il fatto che Fn > 0 per < 0 ed Fn < 0 per > 0, pur avendo le componenti del campo di induzione magnetica pressoch la stessa intensit (ad = -9) , dovuto al fatto che il gradiente di campo lungo lasse z circa un fattore 15-20 pi elevato del gradiente di campo lungo lasse r cosicch il segno della componente Fn determinato dal termine Fz sen a . Da questo risultato si ricava che la bobina deve essere eccitata per di periodo 27

durante la fase discendente del pendolo e spenta durante la fase ascendente del pendolo. Nel caso della massa pendolare in ferro il reintegro dellenergia pu avvenire al massimo durante mezzo periodo del pendolo. Nel caso del magnete permanente fissato allestremit inferiore del pendolo o integrato allinterno della massa pendolare possibile il reintegro dellenergia sullintero periodo di oscillazione del pendolo con lavvertenza di invertire la intensit di corrente nella bobina ogni quarto di periodo.

II.1.6 Cause del moto perturbato di un pendolo reale e metodo di correzione della asimmetria. Nel caso di un pendolo reale si possono individuare due cause di asimmetria del sistema che possono influenzare in maniera drastica il moto di precessione del piano di oscillazione del pendolo dovuta alla forza fittizia di Coriolis. Una di queste cause legata alla presenza di una asimmetria nella massa pendolare (ad esempio una configurazione ad ellissoide della massa pendolare oppure la presenza di strutture che non posseggono una simmetria cilindrica, quali i blocchetti di serraggio del filo). Questo tipo di asimmetria causa un momento di inerzia del pendolo che varia con il piano di oscillazione e quindi, come si visto nel paragrafo 3.3, la traiettoria risultante dalla composizione dei moti nel piano xz e nel piano yz risulta essere ellittica e precede con una velocit molto diversa da quella prevista dalla legge dei seni di Foucault. La seconda causa pu essere la presenza di una asimmetria nella sezione del filo in corrispondenza del punto di sospensione (ad esempio una sezione ellittica nella zona in cui il filo viene flesso, deformazione che pu essersi prodotta in fase di estrusione o a causa della compressione dovuta al serraggio del filo). Questo tipo di asimmetria produce momenti meccanici di tipo elastico (proporzionali cio allangolo di deflessione) che variano con il piano di oscillazione del pendolo e si sommano al momento meccanico della forza peso (e della spinta archimedea). Se per semplicit di trattazione si prende in esame il caso in cui la massa pendolare di forma ellissoidale con semiassi ax, by, cz (con ax > by) ed il filo di sospensione ha una sezione ellittica del filo con semiassi ax e by (con ax > bx), come mostrato nella Fig. 13, e si considerano soltanto il momento della forza peso ed il momento di richiamo del filo quando viene flesso, le equazioni di moto lungo i due assi x ed y sono date da: m[L2 + (1/5)(ax2+cz2)]d2/dt2 + [mgL + (/4) ax 3 by E/d] = 0 (55) 2 2 2 2 2 3 m[L + (1/5)(by +cz )]d /dt + [mgL + (/4) ax by E/d] = 0 dove Iy = (m/5) (ax2+cz2) ed Ix = (m/5) (by2+cz2) sono i momenti di inerzia baricentrali dellellissoide rispetto agli assi y ed x, analogamente Iy = (/4) ax 3 by e Ix =(/4) ax by3 sono i momenti di inerzia del filo quando viene flesso nel piano xz e nel piano yz.

y x

Fig. 13 Schema del pendolo asimmetrico.

28

Dalle equazioni (55) si ricavano le espressioni di x ed y e le espressioni di Lx ed Ly: x = (g/Lx)1/2 = {g [1 +(/4) ax 3 by E/(mgdL)]/[L+(ax2+cz2)/(5L)]}1/2 y = (g/Ly)
1/2

(56)

= {g [1 +(/4) ax by E/(mgdL)]/[L+(by +cz )/(5L)]}

1/2

Lx = [L+(ax2+cz2)/(5L)]/ [1 +(/4) ax 3 by E/(mgLd)] Ly = [L+(by +cz )/(5L)]/ [1 +(/4) ax by E/(mgLd)]

2 2 3

(57)

Nel caso in cui sia presente soltanto lasimmetria della massa pendolare le relazioni (57) diventano: Lx = [L+(ax2+cz2)/(5L)]/ [1 +(/64) D4 E/(mgLd)] Ly = [L+(by +cz )/(5L)]/ [1 +(/64) D E/(mgLd)] dove D il diametro del filo di sospensione. Da queste relazioni si ricava immediatamente come varia il coefficiente di asimmetria ( = |x-y|/2) in funzione dei due semiassi dellellissoide (ax e by e della lunghezza L del filo di sospensione: =| [(g/Lx)1/2 (g/Ly)1/2]/2 | | C1/2 {[(1-(ax2+cz2)/(5L2)]1/2 [1-(by2+cz2)/(5L2)]1/2}| = C1/2 | (by2-ax2)/(10L2) | = (Cg) 1/2 |(by2-ax2)/(10L5/2)| (58)
2 2 4

(57bis)

avendo posto C = [1 +(/64) D4 E/(mgLd)] ed = (g/L)1/2 ed avendo assunto che i termini 2 2 2 2 2 2 (ax +cz )/(5L ) e (by +cz )/(5L ) siano molto piccoli rispetto ad 1 da consentire cio le seguenti approssimazioni: 1/[1+(ax2+cz2)/(5L2)] 1 - (ax2+cz2)/(5L2) 6,0E-05 [(1-(ax2+cz2)/(5L2)]1/21-(ax2+cz2)/(10L2) z (a Milano) . 5,0E-05 Dalla espressione (58) si ricava che a parit di geometria della massa 4,0E-05 pendolare il termine di asimmetria varia con la lunghezza L del pendolo 3,0E-05 L=1m come L-(5/2) ed aumenta pressoch 2,0E-05 linearmente con il rapporto (ax/by) anche per differenza importanti tra i due 1,0E-05 semiassi dellellissoide , come mostrato L=2m in Fig. 14 per il caso di due pendoli con 0,0E+00 lunghezze L = 1m ed L = 2m e di massa 1 1,02 1,04 1,06 1,08 1,1 m 1.5 kg, dove per confronto ax / by riportata anche la componente z della velocit di rotazione della Terra alla latiFig. 14 Andamento del coefficiente di asimmetria tudine di Milano. in funzione del rapporto tra i semiassi delDa questa analisi risulta che una asimlellissoide nel caso di un filo di sospen- metria nella geometria della massa sione perfettamente cilindrico. pendolare difficilmente pu produrre
(rad /s)

29

un moto perturbato degenere che influenzi in maniera sostanziale il moto di precessione del piano di oscillazione del pendolo. Analogamente nel caso in cui sia presente soltanto lasimmetria del filo le relazioni (57) diventano: Lx = [L+ 2R2(5L)]/ [1 +(/4) ax 3 by E/(mgLd)] Ly = [L+ 2R /(5L)]/ [1 +(/4) ax by E/(mgLd)] ed il coefficiente di asimmetria assume la forma: (Eaxby)/(16 mgLd) (ax2-by2) avendo posto =[g/(L+2R2/5L)]1/2. In questo caso il coefficiente di asimmetria varia con la lunghezza L del pendolo come L-(3/2) e varia pressoch 5,0E-04 linearmente in funzione del rapporto ax/by, come mostrato in Fig. 15 (sempre 4,0E-04 L=1m nel caso di due pendoli con massa pendolare m = 1.5 kg e lunghezze L = 1 3,0E-04 m ed L = 2m ed il diametro medio del filo 2,0E-04 di sospensione in acciaio D = 0.4 mm). L=2m Come si pu notare il coefficiente di 1,0E-04 asimmetria circa un fattore 10 pi z (a Milano) elevato (a parit del rapporto tra i 0,0E+00 semiassi) del coefficiente dovuto alla 1,00 1,02 1,04 1,06 1,08 1,10 asimmetria della massa pendolare. a'x/b'y Affinch z , per il pendolo di lunghezza L = 1 m, occorre che il Fig. 15 Andamento del coefficiente di asimmetria ' rapporto ax / by 1.01 (corrispondente in funzione del rapporto tra i semiassi delad una differenza ax-by 2micron). La sezione ellittica del filo nel caso di una E evidente che tale asimmetria, come massa pendolare perfettamente sferica. gi stato osservato in precedenza, pu essere presente nel filo sin dallorigine oppure introdotta nella fase di montaggio, qualunque siano le precauzioni adottate. In secondo luogo la correzione degli effetti prodotti da tale asimmetria risulta senza dubbio pi complicata rispetto alla correzione della asimmetria della massa pendolare. La correzione di eventuali asimmetrie presenti nel pendolo (siano esse prodotte da una asimmetria della massa pendolare o da una asimmetria del filo di sospensione) richiede che venga determinata lorientazione degli assi x ed y ed il valore di (o ). Per determinare lorientazione degli assi principali sufficiente misurare langolo tra il piano di oscillazione iniziale (arbitrariamente scelto e corrispondente ad una orientazione o incognita rispetto ai piani xz ed yz ed in cui le orbite sono lineari) ed il piano (che si trova allangolo o) in cui le orbite tornano ad essere lineari. La bisettrice di tale angolo fornisce la direzione di uno dei due assi principali. Per stabilire se si tratta dellasse x oppure dellasse y sufficiente osservare il verso di percorrenza delle ellissi quando il pendolo viene lasciato libero a partire dal piano = 0 (contenente
6,0E-04
2 3

(57ter)

(59)

' (rad / s)

30

la bisettrice sopra nominata) : se le orbite ellittiche sono percorse dal pendolo in senso orario si tratta dellasse x, in caso contrario si tratta dellasse y. Per determinare il valore di si potrebbe far partire il pendolo dal piano xz ed effettuare la misura dei due diametri dellorbita ellittica che, dopo un intervallo di tempo At = /2, si ripresenta con lasse principale nel piano xz. I due diametri dellorbita, rapportati 60000 al diametro dellorbita lineare iniziale -5 (nellipotesi che lo smorzamento sia z = 5,18 10 rad/s o del tutto trascurabile) risultano ugua50000 li a cos 2 ed a sen 2 e quindi 1 10 5 mediante le relazioni (26) possibile 40000 2 20 risalire al valore di . 3 30 Unaltra procedura consiste nel 30000 4 misurare lintervallo di tempo t che 4 60 intercorre tra listante iniziale ( = o) 20000 5 80 3 e listante in cui le orbite diventano di 2 nuovo rettilinee ( = - o), scegliendo 10000 1 un angolo o di partenza opportuno. Il grafico di Fig. 16 mostra la 0 dipendenza dellintervallo di tempo 0,E+00 1,E-04 2,E-04 3,E-04 4,E-04 5,E-04 dal valore di nel caso in cui il (rad/s) valore di z quello alla latitudine di Milano. Fig. 16 Relazione tra e lintervallo di tempo t interIn entrambi i casi conviene procecorrente tra o e- o alla latitudine di Milano. dere per approssimazioni successive nella correzione della asimmetria.
t [tra 2 oscill. lineare] (s)

II.1.7 Analisi della azione di smorzamento del moto ellittico prodotta dallanello di Charron. E possibile mantenere per lungo tempo unorbita rettilinea in un pendolo reale, smorzando la componente del moto trasversale al piano di oscillazione mediante attrito tra il filo di sospensione ed un anello di diametro opportuno (anello di Charron), in genere posizionato in prossimit del punto di sospensione. Lo scopo dell analisi che viene svolta in questo paragrafo quello di determinare le caratteristiche dellanello (raggio R, coefficiente di attrito dinamico e profilo dellanello) che consentano un efficace smorzamento delle oscillazioni trasversali. Affinch ci sia dissipazione dellenergia del moto trasversale occorre che lattrito tra il filo ed il bordo dellanello sia tale da consentire lo spostamento del punto di contatto. Indicate con e le ampiezze angolari del moto di oscillazione misurate in due piani verticali passanti per il punto di sospensione del pendolo, il moto della massa pendolare descritto dalle seguenti relazioni: (t) = max cos (t) (t) = max sen(t) (60)

essendo = 2/ la pulsazione comune alle due componenti del moto oscillatorio ed avendo trascurato per ora leffetto di smorzamento degli attriti. Assumendo che il pendolo compia piccole oscillazioni (max <3-4 e max < 0.5 - 1) ed assumendo un sistema di assi cartesiani con origine nel baricentro del pendolo (con lasse z coincidente con la verticale passante per il punto di sospensione) , le coordinate e le componenti delle velocit del pendolo sono: 31

x (t) = L max cos(t) y Bordo interno dellanello di Charron R x y (t) = L max sen (t) vx = - L max sen (t) vy = L max cos(t)

(61)

(62)

Traiettoria del filo nel piano di Charron

Fig. 17 Schema illustrativo della interazione tra il filo di sospensione e lanello di Charron. anello data da: t = 2 arcos[R /(L max)]/

Quando il filo del pendolo giunge a contatto con lanello di Charron la componente della velocit vx prossima a zero mentre la componente della velocit vy prossima al valore massimo Lmax. Se indichiamo (Fig. 17) con R il raggio interno dellanello e con R lascissa massima che raggiungerebbe il filo (nel piano dellanello) in assenza dellanello, la durata t del contatto tra filo ed (63)

dove L la distanza tra il punto di sospensione del pendolo ed il bordo interno dellanello [si noti che se indichiamo con h la distanza tra il punto di sospensione ed il piano dellanello, deve essere L = (h2+R2)1/2]. Supposto che il pendolo parta da max con velocit nulla si staccher dallanello di Charron dopo un intervallo di tempo tc0 che con buona approssimazione dato da : tc0 = t/2 e toccher di nuovo lanello di Charron negli istanti: tc1 = /2-tc0 tc2 = tc0 tc3 = 3/2 tc0 . (65) (64)

essendo il periodo del pendolo. Pertanto la componente vx della velocit ad ogni contatto (nellipotesi che non ci sia smorzamento perch lenergia persa viene reintegrata) data da: vx = vx(tc0) (66)

E possibile ricavare lintensit media della forza con cui il filo preme sul bordo dellanello se teniamo conto che limpulso I dato da: I = m (vx vx (tc) ) (67)

essendo vx la velocit acquistata dalla massa m del pendolo in seguito allurto. Assumendo che si conservi il momento della quantit di moto si potr scrivere:

32

m vx L = m vx (L-L) da cui si ricava vx: vx = vx L/(L-L) Dalle relazioni (66), (68), (69) si ricava la forza media vincolare x : x = mvx[L/(L-L) -1)/[ 2 arcos[R /(L max)]/]

(68)

(69)

(70)

Con considerazioni analoghe si trova che la componente della forza lungo la direzione y data da: y = mvy[L/(L-L) -1)/[ 2 arcos[R /(L max)]/] (71)

Il rapporto tra queste due componenti deve essere maggiore del coefficiente dattrito tra filo e bordo dellanello affinch il filo slitti con attrito nella direzione y. Deve essere: vy/vx > (72)

In Tabella II sono riportati i valori di max, max, , R, R , t . tc, vx, vy per un pendolo di lunghezza L = 1 m ( = 3.1321 rad s-1) essendo h = 10 cm la distanza tra il punto di sospensione ed il piano dellanello di Charron, quando questo delimita la regione angolare senza contatto ad (max-0.5). Tabella II max () 3 3 5 5 7 7 9 9 max () 0.5 0.198 0.5 0.243 0.5 0.285 0.5 0.323 R (cm) 0.524 0.524 0.875 0.875 1.228 1.228 1.584 1.584 R (cm) 0.437 0.437 0.787 0.787 1.139 1.139 1.495 1.495 t (s) 0.373 0.373 0.289 0.289 0.247 0.247 0.220 0.220 tc (s) 0.1865 0.1865 0.1445 0.1445 0.1235 0.1235 0.110 0.110 vx (cm/s) - 9.04 - 9.04 - 11.95 - 11.95 - 14.44 - 14.44 - 16.62 - 16.621 vy (cm/s) 2.28 0.904 2.46 1.195 2.53 1.444 2.57 1.662 vy/vx 0.252 0.100 0.206 0.100 0.175 0.1 0.155 0.1

Dai dati di Tabella si ricava che, nellipotesi che il coefficiente di attrito dinamico sia = 0.1, lo smorzamento del moto trasversale (nella direzione y) cessa quando lampiezza angolare massima dellordine di 0.2-0.3. Questo comporta una lavorazione meccanica dellanello di tipo standard ma occorre prevedere un sistema di centraggio dellanello sullasse del pendolo con una precisione di pochi centesimi di millimetro. La presenza di un anello di Charron ha leffetto di smorzare le oscillazioni trasversali rispetto al piano di oscillazione ma introduce un ulteriore fattore di smorzamento delle ampiezza di oscillazione che deve essere compensata dal sistema di reintegro dellenergia. Inoltre nel caso di un pendolo di lunghezza ridotta pu perturbare il moto di precessione degenere prodotto da una asimmetria del pendolo. Sar quindi importante verificare sperimentalmente come lazione dellanello di Charron modifica tale moto.

33

Parte Terza
III.1. Descrizione delle principali caratteristiche del pendolo di Foucault in scala ridotta realizzato al Dipartimento di Fisica di Milano.
La scelta di progettare e realizzare un pendolo di Foucault di dimensioni contenute stata motivata da un lato dalla necessit di verificare la validit delle soluzioni adottate su un prototipo nel quale il problema degli attriti e delle varie forze perturbatrici risulta amplificato sia dalle ridotte dimensioni (L 1 m) sia dalla ampiezza angolare(max = 7-8) maggiore di quella normalmente impiegata in questi apparati e dallaltro lato dalla volont di mettere a disposizione degli studenti del Dipartimento e di eventuali visitatori un dispositivo con il quale operare personalmente per osservare e misurare alcune caratteristiche del moto pendolare (quali il periodo del pendolo, lo smorzamento delle oscillazioni in assenza ed in presenza della forza magnetica impulsiva, la precessione del piano di oscillazione del pendolo, il moto perturbato degenere dovuto alle asimmetrie del sistema). Nel seguito di questo Capitolo vengono trattati i seguenti argomenti: 1. Principali caratteristiche geometriche e fisiche del pendolo. 2. Soluzioni tecniche adottate. 3. Risultati delle misure condotte sul prototipo e le modifiche apportate in fase di messa a punto dellapparato.

III.1.1 Principali caratteristiche geometriche e fisiche del pendolo.

d6, h6, d7 h7

h3, L3, s3 d2, h2

d4, h4, d5, h5 d0

z r
h1

d1

d8 h8 g8 Ferro Armco Acciaio inox

La massa pendolare di forma sferica di diametro s = 70 mm con fascia cilindrica equatoriale di diametro c = 72 mm ed altezza h = 20.5 mm. Il materiale della sfera ferro Armco ( = 7850 kg/m3) che presenta un basso tenore di Carbonio ed una magnetizzazione residua relativamente bassa. La massa totale della sfera e dei componenti (blocchetto in acciaio per il fissaggio del filo di sospensione e punta conica) di 1.5687 kg ed il centro di massa si trova a circa + 2.9 mm dal piano mediano della fascia cilindrica. Il filo di sospensione in acciaio di diametro = 0.4 mm lungo circa 1 m e la sua massa di circa 1 g.

Fig. 18 Sezione della massa pendolare.

34

La geometria della massa pendolare mostrata nella Fig. 18 e le dimensioni dei vari componenti sono elencate nella Tabella III sottostante. Tabella III d0 70 d5 7 d1 72 h5 4 h1 20.5 d6 4 Dimensioni della massa pendolare (quote in mm) d2 31.5 h6 12 h2 10.5 d7 7 h3 20 h7 4 L3 18 d8 10 s3 9 h8 8 d4 4 g8 8 h4 10

Le masse, i centri di massa (riferiti al piano mediano della fascia centrale) ed i momenti dinerzia (rispetto ad un asse orizzontale passante per il punto di sospensione) dei vari componenti sono calcolati in Appendice A ed i valori sono riportati in Tabella IV. Tabella IV Masse, centri di massa e momenti dinerzia dei componenti del pendolo Componente Massa Centro di massa Momento di inerzia (kg) (m) (kg m2) Fascia centrale 0.6552 0 0.7104 Calotta sferica inferiore 0.4041 -0.01914 0.4544 Calotta sferica superiore 0.3924 +0.01874 0.4103 Base cilindrica del blocchetto di serraggio 0.0613 +0.03651 0.0593 Blocchetto di serraggio 0.0485 +0.05176 0.0475 Punta cilindrica-conica 0.0063 -0.04050 0.0073 Filo di sopensione 0.0009 +0.541 0.0004 M = mi mi zi/M Ii 1.5687 + 0.00294 1.6896 Il pendolo realizzato equivalente ad un pendolo ideale costituito da un corpo perfettamente sferico avente le seguenti caratteristiche: Massa : m = 1.5687 kg Distanza tra il centro di massa ed il punto di sospensione: L = 1.0337 m Densit della sfera = 7850 kg/m3 Diametro: D = 0.0725 m Filo di sospensione: massa nulla Il periodo del pendolo per oscillazioni isocrone e per g = 9.81 m/s2 risulta essere: = 2.0398 s In Tabella V sono riportati, in funzione dellampiezza max di oscillazione, le seguenti quantit: a) il periodo di oscillazione , b) la forza di attrito dellaria (valore massimo Fmax e valore mediato su un periodo Fmed negli istanti iniziali), c) la forza massima di Coriolis FCor alla latitudine di Milano ( = 45 28) d) la coordinata radiale R e la quota z per = max e) lenergia meccanica E posseduta inizialmente dal pendolo.

35

Tabella V max (s) Fmax (N) Fmed (N) FCor(N) R(cm) z(cm) E(J) 3 2.03985 2.271 10-6 1.446 10-6 2.701 10-5 5.23 0.137 0.0213 4 2.03994 3.028 10-6 1.928 10-6 3.601 10-5 6.97 0.244 0.0380

Parametri del pendolo in funzione di max 5 2.04029 3.785 10-6 2.410 10-6 4.501 10-5 8.72 0.381 0.0594 6 2.04072 4.542 10-6 2.892 10-6 5.401 10-5 10.45 0.548 0.0854 7 2.04123 5.299 10-6 3.374 10-6 6.302 10-5 12.19 0.745 0.1161 8 2.04182 6.056 10-6 3.856 10-6 7.202 10-5 13.92 0.973 0.1516 9 2.04248 6.813 10-6 4.338 10-6 8.102 10-5 15.64 1.231 0.1918

III.1.2 Soluzioni tecniche adottate. In questo paragrafo sono brevemente descritti ed illustrati i seguenti componenti del pendolo in scala ridotta: a) Sistema di rilascio della massa pendolare. b) Testa di sospensione orientabile. c) Bobina per il reintegro dellenergia dissipata dal pendolo a causa degli attriti. d) Schema logico delle funzioni di controllo dellelettrocalamita e della bobina di reintegro dellenergia. III.1.2.1 Sistema di rilascio della massa pendolare. Nelle dimostrazioni al pubblico eseguite da Foucault la massa pendolare era mantenuta nella posizione di partenza da un cappio avvolto in maniera lasca attorno al piano equatoriale della sfera e trattenuto da un filo che veniva bruciato al momento in cui si dava inizio allesperimento. Alla rottura del filo il cappio cadeva ed il pendolo iniziava le sue oscillazioni compiendo orbite di tipo rettilineo, grazie al fatto che la componente della velocit iniziale normale al piano del pendolo era nulla. Per consentire agli studenti ed ai visitatori di sperimentare con il pendolo del Dipartimento di Fisica non si poteva adottare la procedura di Foucault e pertanto si deciso di utilizzare una elettrocalamita max = 9 in grado di trattenere la massa pendolare e di rilasciarla istantaneamente quando viene tolta la corrente di alimentazione. Nella Figura 19 mostrata la sezione verticale della massa pendolare e dellelettrocalamita. I calcoli per il dimensionamento della elettrocalamita, riportati nellAppendice B, indicano che la massa pendolare viene trattenuta ad max = 9 quando la forza magnetomotrice NI del solenoide superiore a 100 Aspire. Fig. 19 Sezione della elettrocalamita e della massa Il peso collegato al nucleo in ferro della pendolare nella posizione di avvio. elettrocalamita fa arretrare quest ultimo quando viene tolta corrente in maniera che la massa pendolare non possa urtarlo nelle successive oscillazioni.

36

III.1.2.2 Testa di sospensione ed anello di Charron. Nelle Fig. 20 e Fig. 21 sono mostrate la sezioni della sospensione del pendolo nella versione iniziale e nella versione finale. La sospensione (nella versione iniziale) costituita da un cilindro in materiale isolante (la cui posizione regolabile per centrare il pendolo rispetto alla base goniometrica posta immediatamente al di sotto della massa pendolare), dalla testa di sospensione del pendolo, e dallanello di Charron. Nella versione finale (Fig. 21) stato aggiunto un inserto isolante la cui altezza pu essere facilmente modificata per consentire di variare langolo sotteso dallanello di Charron tra 8 32 e 7 ed un sistema di ingranaggi che consentono di ruotare la testa di sospensione. Il cilindro in materiale isolante allo scopo di

Testa di sospensione del pendolo Supporto isolante Base regolabile

Piastra superiore dellarmadio

8 32

Anello di Charron

Fig. 20 Sezione della sospensione del pendolo (versione iniziale). poter utilizzare il contatto tra il filo di sospensione e lanello di Charron come interruttore per leccitazione della bobina che reintegra lenergia persa a causa degli attriti. Il sistema di rotazione della testa di sospensione stato realizzato per due scopi: in primo luogo per effettuare la misura della asimmetria presente nellapparato (si tenga presente che essendo fissa la posizione di avvio del pendolo necessario ruotare le testa per poter variare la posizione angolare o del piano di oscillazione iniziale rispetto agli assi principali x ed y); in secondo luogo per consentire agli studenti di osservare le caratteristiche del moto perturbato degenere esaminato nel paragrafo II.1.3.

Testa di sospensione del pendolo

Ingranaggi per la rotazione della testa

Supporto isolante Piastra superiore dellarmadio Base regolabile

Inserto isolante

Anello di Charron

Fig. 21 Sezione della sospensione del pendolo (versione finale).

III.1.2.3 Bobina per il reintegro dellenergia dissipata dal pendolo a causa degli attriti. Il calcolo della configurazione pi efficace della bobina (diametro, distanza tra il piano della bobina ed il centro della massa sferica, forza magnetomotrice e durata dellimpulso di corrente) che consenta il reintegro dellenergia dissipata dal pendolo riportato nella Appendice C. Tenuto conto della ampiezza massima della oscillazione (max = 9 corrispondente ad uno scostamento dallasse del pendolo R 0.16 m) e tenuto conto dei limiti imposti dalla lavorazione meccanica del mandrino su cui avvolgere la bobina, il diametro medio di questa ultima stato fissato a Db = 0.38 m ed il numero di spire ad N = 36. I risultati della analisi condotta nella Appendice C sono illustrati nel grafico di Fig. 22. In esso riportato, in funzione della distanza zo tra il centro della massa pendolare ed il piano mediano della bobina, landamento della componente della forza <Fn> mediata su un periodo (per un valore prefissato della forza magnetomotrice NI = 180 Aspire).

37

Il grafico mostra che lazione esercitata della forza magnetica massima quando la distanza tra il centro della massa pendolare ed il piano mediano della bobina compresa tra zo =10 cm e zo = 11 cm e che la forza media al massimo dellordine di 1.6 10-4 N (per NI = 180 Asp). Tenuto conto che la forza media di attrito di circa 4.5 10-4 N (come risulta dalle misure descritte nel paragrafo III.2.1) e che occorre un margine di almeno il 20-30% la forza magnetomotrice necessaria che per contrastare le forze di attrito (eccitando la bobina due volte ad ogni ciclo per una durata di poco meno di un semiperiodo) data da: NI 360 -400 Asp Poich con la bobina a nostra disposizione (N = 36 spire) sarebbe necessaria una corrente ed una potenza piuttosto elevate (I >10 A P > 125 W) si deciso di inserire al centro della bobina un cilindro in ferro Armco (altezza 10 cm e diametro 3.8 cm) che 2,0E-04 consente di contenere la corrente zo = 10 cm di alimentazione entro 7-8 A e la 1,6E-04 potenza dissipata nella bobina in zo = 14 cm un intervallo di 60-80W. 1,2E-04 La bobina deve essere eccitata durante le fasi di discesa del 8,0E-05 pendolo verso la posizione zo = 6 cm centrale e per mantenere il 4,0E-05 sincronismo leccitazione della NI = 180 Asp bobina viene comandata dal 0,0E+00 segnale che si ottiene quando, ad -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 ogni semiperiodo, il filo del max () pendolo entra in contatto con lanello di Charron. La diseccitazione della bobina pu Fig. 22 Andamento della forza di reintegro dellenergia del essere comandata dopo un interpendolo (mediata su un periodo e per NI = 180 Asp) vallo di tempo di poco inferiore in funzione della distanza zo tra il piano mediano della ad un quarto di periodo. bobina ed il centro della sfera in ferro. In questa maniera si preserva lisocronismo tra le oscillazioni del pendolo e leccitazione della bobina per un tempo indefinito, indipendentemente dalle variazioni del periodo di oscillazione del pendolo. III.1.2.4 Schema logico delle funzioni di controllo dellelettrocalamita e della bobina di reintegro dellenergia. In Fig. 23 riportato lo schema di principio di funzionamento dellelettronica di controllo della elettrocalamita e della bobina che consente di reintegrare lenergia persa per attrito dal pendolo. I generatori Go e G2 alimentano lelettrocalamita e la bobina mentre il generatore G1 alimenta lelettronica, gli orologi e gli interruttori dei due circuiti A e B. Quando il solenoide eccitato e trattiene la massa del pendolo i circuiti A e B ed il circuito dellorologio sono aperti. Quando il solenoide viene diseccitato linterruttore Sw1 chiude il circuito di alimentazione dellorologio e nello stesso tempo predispone il circuito A alla chiusura che avviene quando il filo metallico del pendolo giunge a contatto dellanello di Charron. Con la chiusura completa del circuito A si comanda la chiusura dellinterruttore Sw2 e si alimenta la bobina B per un intervallo di tempo leggermente inferiore a T/4 (essendo T il periodo del pendolo).
<Fn> (N)

38

G2 Go Orologio Sw1
So len oid e

Anello di Charron Sw2

Circuito B Bobina

Circuito A R G1 Circuito temporizzatore

Fig. 23 Schema del circuito di controllo della elettrocalamita e della bobina di reintegro dellenergia del pendolo. linea di principio, come si visto, non richiede tale funzione.

Un circuito temporizzatore riapre il circuito B dopo lintervallo di tempo T/4 (portando linterruttore Sw2 nella posizione intermedia) e nello stesso tempo comanda tale interruttore in maniera che al successivo contatto del filo del pendolo con lanello di Charron linterruttore Sw2 si chiuda sullaltro ramo del circuito B. In questo modo si eccita la bobina alternativamente nei due sensi. Nella versione attuale il circuito di inversione della corrente, pur essendo stato predisposto, non stato attivato in quanto si utilizza la magnetizzazione della sfera di ferro che in

III.2 Risultati delle misure condotte sul prototipo e modifiche apportate. Sul pendolo sono state eseguite misure per determinare il coefficiente di smorzamento (per diverse condizioni operative) la posizione angolare degli assi principali della asimmetria ed il coefficiente di asimmetria che causa il moto perturbato degenere. In base a queste misure stato possibile da un lato progettare il circuito di alimentazione della bobina che reintegra lenergia persa dal pendolo a causa degli attriti e lelettronica di comando e controllo degli impulsi di corrente, e dallaltro lato valutare se lasimmetria che ci si deve aspettare in un pendolo di lunghezza L = 10 m che adotti le stesse soluzioni meccaniche, dia luogo ad un coefficiente di asimmetria molto minore di z. III.2.1 Misure del coefficiente di smorzamento. Inizialmente sono state effettuate misure di smorzamento anche con un filo in acciaio di diametro = 0.2 mm, ma la sua rottura prodottasi dopo poche decine di ore di funzionamento ha consigliato di impiegare un filo di dimensioni maggiori ( = 0.4 mm). I dati di smorzamento relativi al filo di diametro = 0.2 mm sono riportati in Fig. 24. Lerrore con il quale sono stati determinati gli istanti in cui veniva raggiunta una determinata ampiezza massima stato valutato in 60 s (come indicato dalle barre di errore lungo lasse dei tempi). Landamento dellampiezza di oscillazione max indica come il coefficiente di smorzamento complessivo c (che ingloba cio tutte le forme di attrito) non sia costante ma decresca progressivamente nel tempo (al diminuire della ampiezza massima di oscillazione) con una legge del tipo: c = 1 - 2 [1-exp(t/)] dove: 1 3.8 10-4 s-1 2 7 10-5 s-1 2000 s (73)

39

Da questi dati si desume che il coefficiente c negli istanti iniziali 8 circa 95 volte superiore al coefficiente Curva teorica di attrito a dellaria e si riduce a circa 6 80 a quando lampiezza di oscillazione si ridotta a 3. 4 I dati sulle misure di smorzamento con il filo di acciaio di diametro = 2 0.4 mm sono presentati in Fig. 25. Essi si riferiscono a misure effettuate 0 imponendo una torsione = 45 al 0 1000 2000 3000 4000 filo di acciaio quando il pendolo si t (s) trova nella posizione iniziale. Fig. 24 Dati sperimentali e curva teorica dello smorzaNon si nota una sostanziale differenza mento della ampiezza max del pendolo con un tra lo smorzamento misurato con il filo filo di diametro = 0.2 mm. di diametro = 0.4 mm e quello misurato con il filo di diametro = 0.2 mm: la curva teorica che meglio approssima la distribuzione dei dati sperimentali ancora descritta dalla legge (76) con i seguenti valori:
10
Dati sperimentali

max ()

1 3.95 10-4 s-1

10

2 1.35 10-4 s-1

2000 s

Il coefficiente di attrito complessivo risulta essere c =99 a negli istanti iniziali e si riduce a c = 70 a 8 quando lampiezza di oscillazione 6 diventata max = 3. Il fatto che c sia aumentato di circa 4 il 5% (anzich diminuire) passando da = 0.2 mm a = 0.4 mm pu far 2 ritenere che la dissipazione denergia sia in prevalenza causata per grandi 0 ampiezze di oscillazione, dalla flessio0 1000 2000 3000 4000 ne del filo in prossimit del punto di t (s) sospensione piuttosto che dal processo di allungamento che il filo subisce duFig 25 Dati sperimentali e curva teorica dello smorzarante la sua oscillazione. La diminuzione di c, quando si passa mento della ampiezza max del pendolo con un filo di diametro = 0.4 mm. da = 0.2 mm a = 0.4 mm e per piccole ampiezze di oscillazione, pu essere attribuita al fatto che la dissipazione per allungamento del filo diventa prevalente rispetto alla dissipazione per flessione ed in piccola parte al fatto che non agisce pi lanello di Charron. In ogni caso, nellipotesi che il coefficiente c sia dovuto in massima parte al comportamento anelastico del filo si deve supporre che il coefficiente di anelasticit assuma un valore attorno al 3-4%.

max

()

Torsione = - 45 = - 45 = + 45

40

Per verificare quanto le correnti di Foucault indotte nella massa pendolare possano produrre effetti di smorzamento del moto stata 10 effettuata una misura in presenza di un campo magnetico circa 5 volte 8 superiore a quello terrestre, I(bob) = 2 A alimentando la bobina progettata per 6 restituire lenergia persa dal pendolo con una corrente continua di intensit 4 I = 2 A. Il risultato della misura riportato nel 2 grafico di Fig. 26 mostra che, entro gli errori sperimentali, il moto del pendolo 0 non viene significatamene modificato 0 1000 2000 3000 4000 dalle forze di attrito prodotte dalle t (s) correnti di Foucault. Landamento della curva di smorzaFig. 26 Curva dello smorzamento del pendolo immerso mento viene descritto con buona apnel campo di induzione magnetica B = 2 10-4 T. prossimazione dalla legge (73) nella quale i vari parametri assumono i seguenti valori: 1 3.90 10-4 s-1 2 1.15 10-4 s-1 2000 s Le misure di smorzamento sono state ripetute dopo aver modificato il sistema di fissaggio del filo di acciaio e la posizione dellanello di Charron (come mostrato nella Fig. 21). Tali misure sono state effettuate ruotando in senso orario la testa di sospensione tra = 0 e = 80 con passo = 20. Le curve di smorzamento, delle quali in Fig. 27 mostrato un esemplare, indicano che le modifiche apportate non hanno avuto praticamente alcun effetto sul processo di 10 smorzamento. Sulla base dei dati sperimentali si pu Dati sperimentali 8 determinare il coefficiente di viscosit Curva teorica effettivo ( eff = 1.85 10-3 MKS) per 6 una ampiezza max = 9 e quindi la forza di attrito mediata su un periodo 4 data da:
max ()
2 0 0 1000 2000 t(s) 3000 4000

max ()

< Feff> 100 <Faria> = 4.34 10-4 N Come stato anticipato nel paragrafo III.1.2.3 il sistema progettato per il reintegro dellenergia persa per attrito dal pendolo dovrebbe avere sufficienti margini anche nellipotesi che il cefficiente di magnetizzazione relativa fosse inferiore a quello ipotizzato .

Fig. 27 Misura di smorzamento dopo le modifiche sul sistema di bloccaggio del filo di sospensione e sullanello di Charron.

41

III.2.2 Determinazione del coefficiente di asimmetria. In base alla procedura illustrata al termine del paragrafo II.1.6 si proceduto alla determinazione degli assi principali di 35 asimmetria e del coefficiente di asimmetria , Torsione del filo posizionando la testa di sospensione a differenti 30 -45 angoli rispetto al piano di partenza delle 25 -765 oscillazioni e misurando lintervallo di tempo 20 che intercorre tra listante iniziale (in cui 15 lorbita percorsa dal pendolo rettilinea) e I(sol) = + 1.5 A 10 listante in cui lorbita diventa di nuovo 5 rettilinea. Dato lelevato valore di listante in 0 cui lorbita riassume landamento rettilineo 0 1000 2000 3000 4000 coincide con listante in cui il moto di t (s) precessione del pendolo inverte la sua marcia. Le misure sono state effettuate in assenza Fig. 28 Misura dellangolo di precessione in del sistema di reintegro dellenergia e quindi funzione del tempo e dellangolo di sono state limitate ad un intervallo di tempo torsione del filo di sospensione. in cui lampiezza massima di oscillazione era (Testa del pendolo a = 0). compresa nellintervallo 3 < max < 9. Si verificato che listante in cui si inverte il moto di precessione non dipende dalle condizioni di partenza (quali la torsione del filo ed il verso dellintensit di magnetizzazione indotta nella sfera dal campo magnetico della elettrocalamita).
()

35 30 25 () 20 15 10 5 0 0 1000 2000 t (s) 1 3000 4000 2 Torsione del filo -45 1) I(sol) = -1.5 A 2) I(sol) = +1.5 A

0 -5 -10

()

-15 -20 -25 -30 -35 0 1000 2000 3000 4000 Torsione del filo = -45 I(sol) = +1.5 A

t (s)

Fig. 29 Misura dellangolo di precessione in funzione del tempo e del verso della corrente nella elettrocalamita. (Testa del pendolo a = 0)

Fig. 30 Misura dellangolo di precessione in funzione del tempo nelle stesse condizioni della misura 2 di Fig. 28. (Testa del pendolo a = -90)

I risultati delle misure sono riportati nelle Fig. 28-31 e le condizioni di partenza sono indicate nelle rispettive didascalie. Dallesame del grafico di Fig. 31 si ricava che uno degli assi principali si trova a: x = 1- 1/2 = 2 - 2/2 = 80 rispetto al piano in cui giace il pendolo nella posizione di avvio. 42

E ovvio che questa la situazione al momento della misura, cio per una prefissata posizione angolare sia della massa pendolare sia del 40 filo di sospensione. Se per un intervento di Torsione del filo = 0 I(sol) = +1.5 A aggiustaggio o di riparazione del pendolo 20 fosse necessario smontare e rimontare il 1 =90 1 = 20 filo nei blocchetti di fissaggio, la 0 posizione degli assi principali della 2 = -25 asimmetria potrebbero assumere posizioni -20 angolari diverse da quelle misurate in 2 =67.5 questa prima fase di collaudo. -40 Sempre dal grafico di Fig. 31 si ricava 0 1000 2000 3000 4000 che lintervallo di tempo t in cui avviene t (s) linversione del moto di precessione compreso tra 1500 s (curva a 1 = 90) e 1860 s Fig. 31 Misura dellangolo di precessione in (curva a 2 = 67.5). funzione del tempo per due diverse posiSulla base di questi valori dellintervallo zioni della testa (1 = 90 e 2 = 67.5). temporale si ricava dal grafico di Fig. 16 che il valore di elevato ( > 5 10-4 rad/s) e 4000 questo fatto mostra che la scelta di assumere come intervallo di tempo intercorrente tra le 3000 orbite rettilinee iniziali e quelle rettilinee che 2 = -12.5 precedono linversione del moto di 2000 t = 1860 s precessione del tutto valida (cio t = 1500 s lasimmetria del pendolo tale che il moto 1000 1 = 10 esattamente quello illustrato nella Fig. 6). Per determinare con maggiore precisione il 0 6,0E-04 8,0E-04 1,0E-03 1,2E-03 1,4E-03 valore di stato ampliato il grafico di Fig. (rad/s) 16, centrandolo sui valori di desunti dal grafico di Fig.31: Fig. 32 Determinazione del valore di . = 1-x = 10 e 2 = 2-x= -12.5 Il valore di che si ricava dal grafico di Fig. 32 compreso nellintervallo: 9.2 10-4 rad/s < < 9.6 10-4 rad/s
150 100 50 = 40 = 20 = 0

t (s)

()

(74)

0 -50 -100 -150 0 1000 2000 t(s) 3000 4000 5000 = 80 = 60

Fig. 33 Misura di dopo le modifiche sul sistema di bloccaggio del filo di sospensione. 43

Avendo introdotto, in seguito a queste prime misure, alcune modifiche sul sistema di bloccaggio del filo (allo scopo di ridurre lasimmetria del dispositivo) sono state ripetute le misure sul moto di precessione del pendolo. I risultati di queste misure sono riportati nella Fig. 33. Essi mostrano che linversione del moto di precessione avviene dopo un intervallo di tempo pressoch doppio rispetto alla situazione precedente (cio 3000 s < t < 3500 s). Tenendo conto che landamento delle curve temporali in funzione di pressoch lineare nella regione in cui assume valori elevati si pu con-

()

cludere che nella nuova configurazione il valore di dovrebbe situarsi nellintervallo: 4.5 10-4 rad/s < < 5 10-4 rad/s. III.2.3 Sistema di compensazione della asimmetria. Riprendendo in esame le equazioni (55) e riscrivendole in maniera pi semplice con lassunzione che non ci sia asimmetria derivante dalla massa pendolare ma soltanto asimmetria derivante dai momenti di flessione del filo si ottiene: mL2 d2/dt2 +mgLx = 0 mL d /dt + mgLy = 0 da cui si ricava: x2 = gLx/L2 y2 = gLy/L2 (76) (77)
2 2 2

(75)

2(x-y) = 4 = g(Lx-Ly)/L2

avendo posto (x+y) = 2 2(g/L)1/2. E immediato rendersi conto che possibile rendere uguali le due pulsazioni nelle direzioni x ed y [annullando quindi il coefficiente di asimmetria che dato da = |x-y|/2 ] aggiungendo in maniera opportuna delle masse che abbiano momenti dinerzia diversi rispetto ai due assi x ed y. Nellipotesi che Lx > Ly per uguagliare le due pulsazioni si possono aggiungere due corpi (supposti puntiformi) ciascuno di massa m e posti a distanza d dallasse del pendolo lungo la direzione dellasse x. In questo caso le equazioni (78) diventano: [(m+2m)L2 +2md2] d2/dt2 +(m+2m)gLx = 0 [(m+2m)L ] d /dt +(m+2m)gLy = 0 Dalle relazioni (78), ponendo 2m/(m+2m) = k ed uguagliando le due pulsazioni si ottiene la seguente relazione:
70 mm

(78)

(Lx Ly) L2 = k d2 Ly

(79)

Ferro Armco Acciaio inox Ottone

Sostituendo nella relazione (77) il valore sperimentale di si ottiene la quantit (LxLy) e tenendo presente che Ly L , dalla relazione (79) si ricava: d = 2 (/gk) 1/2 L3/2 (80)

Fig. 34 Bilanciere per la compensazione della asimmetria. 44

Un calcolo pi preciso deve tener conto dei momenti dinerzia della coppia di corpi e dellalbero che li sostiene rispetto a due assi ortogonali.

Nella Fig. 34 mostrato lo schema della soluzione adottata , in cui due corpi cilindrici in ottone, possono scorrere lungo lalbero per consentire una regolazione fine in fase di collaudo. Il dispositivo corredato di cilindri di dimensioni e masse diverse per consentire la correzione di asimmetrie comprese tra 2 10-4 rad/s e 1.2 10- 3 rad/s. Il calcolo delle dimensioni dei corpi che consentono la correzione dellasimmetria per lintervallo di valori sopra riportato svolto nella Appendice D ed i principali risultati sono presentati in Tabella VI. Il bilanciere pu essere facilmente installato grazie ad un taglio praticato nellanello che sostiene gli alberi con i due corpi cilindrici. Tabella VI L Mbil. Mtot (mm) (kg) (kg) 35 0.577 2.145

Materiale dei cilindri Ottone

R (mm) 12.5

min - max (rad/s) 3 10-4 6 10-4

Lintroduzione del bilanciere, modificando la distribuzione delle masse e dei momenti di inerzia, ha leffetto di produrre una riduzione del periodo di oscillazione dellordine dello 0.2-0.3%, ininfluente dal punto di vista della osservazione sperimentale dei vari processi. Esso causa anche un incremento dello smorzamento e quindi richiede un sistema di reintegro un popi potente (dellordine del 10-15%). In realt la presenza dellanello di Charron complica la situazione e pertanto il bilanciere viene utilizzato per modificare il momento dinerzia del sistema rispetto agli assi principali di asimmetria in maniera da mostrare agli sperimentatori che il moto di precessione pu avvenire in senso orario o in senso antiorario (come mostrato dalle misure riportate nel prossimo paragrafo). III.2.4 Misure sul moto smorzato e forzato in presenza dellanello di Charron e del bilanciere. La condizione stazionaria del moto di oscillazione del pendolo stata ottenuta alimentando la bobina con una corrente I = 8 A e con una durata dellimpulso di circa 800 ms a partire dallistante in cui il filo entra in contatto con lanello di Charron. Lampiezza della oscillazione negli istanti iniziali max 9 e si riduce progressivamente ad max 7.5 raggiungendo la condizione di stazionariet. Il collaudo effettuato per una durata di 21 ore 80 ha mostrato che la temperatura di equilibrio della bobina ampiamente entro i limiti di = 30 = 50 funzionamento dellisolamento (Tmax = 180 40 C). = 70 Sono state effettuate misure del moto di = 90 precessione, senza installare il bilanciere e 0 ruotando la testa di sospensione come = 10 descritto nel paragrafo III.2.1. Tali misure hanno mostrato che le traiettorie si -40 mantengono costantemente rettilinee in ogni 0 2000 4000 6000 8000 10000 fase del processo di precessione. Il moto di t(s) precessione, osservato per periodi di 1-2 ore, ancora dominato dalla asimmetria, tuttavia Fig. 35 Precessione in presenza della forzante e del- il pendolo, dopo una fase iniziale in cui pu lazione dellanello di Charron. precedere in senso orario oppure in senso
()

45

antiorario, tende ad oscillare costantemente in un piano (piano limite individuato dal valore di lim), come mostrato dati sperimentali riportati in Fig. 35. La separazione tra le posizioni angolari dei vari piani limite appare (entro gli errori sperimentali) costante ed uguale al passo con il quale stato ruotata la testa di sospensione del pendolo. Questo fatto porta a ritenere che il moto del pendolo tende ad uno o allaltro dei due piani principali della asimmetria e la presenza dellanello di Charron impedisce sia di superare la posizione dei piani principali sia di invertire 70 il moto di precessione. 60 Dati sperimentali In particolare nella posizione angolare della 50 Curva teorica testa corrispondente a = 30 uno dei due 40 assi principali della asimmetria giace nel 30 piano di lancio del pendolo per cui la 20 velocit di precessione nella prima ora 10 praticamente coincide con la velocit di 0 precessione di un pendolo perfettamente 0 2000 4000 6000 8000 10000 simmetrico, come mostrato dalla Fig. 36. La t (s) curva teorica (a tratteggio) rappresenta infatti la precessione di un pendolo ideale alFig. 36 Moto di precessione per = 30. la latitudine di Milano. Con la testa di sospensione posizionata a = 30 si proceduto alla misura del moto di precessione dopo aver installato sul pendolo il bilanciere nelle due posizioni illustrate nelle Fig. 37a e 37 b.
()

Fig. 37 Disposizione del bilanciere con lasse normale (a) o parallelo (b) al piano di lancio.
70 60 50 ( ) 40 30 20 10 0 0 1000 2000 t (s) 3000 4000 Dati sperimentali Distacco del filo dall'anello di Charron

Nel caso in cui il bilanciere sia disposto con il suo asse in direzione ortogonale al piano di oscillazione (Fig. 4a) si ha un incremento notevole della asimmetria ed il pendolo precede in senso orario e compie ben presto ampie traiettorie ellittiche che dopo circa 25 minuti producono il distacco del filo di sospensione dallanello di Charron ponendo termine al reintegro della energia persa per attrito (Fig. 38).

Fig. 38 Moto di precessione nel caso 37a.

46

2 Nellaltro caso lasimmetria intrinseca del pendolo, corretta dal bilanciere, provoca un 0 moto di precessione molto lento che evolve in -2 senso antiorario (Fig. 39). Queste misure mostrano come lanello di -4 Dati sperimentali Charron, che ha il pregio di mantenere rettilinee -6 le traiettorie del pendolo, modifichi in maniera -8 sostanziale il moto di precessione previsto da 0 1000 2000 3000 4000 Kammerling Onnes per i pendoli asimmetrici. t (s) Daltro canto le misure sul coefficiente di asimmetria consentono di prevedere che in un pendolo di lunghezza L = 10 m, nellipotesi di imFig. 39 Moto di precessione nel caso 37b piegare le stesse soluzioni meccaniche del modello, il valore di dovrebbe come minimo ridursi di un fattore 30 e quindi assumere valori da 4 a 5 volte inferiori ad z. Questo fatto congiunto allimpiego dellanello di Charron dovrebbe consentire di evitare delicate correzioni sul pendolo. ()

47

Parte quarta
IV.1 Breve descrizione dellapparato. Il pendolo installato nella parte superiore di un armadio (2x0.65x0.65 m3) ed visibile da tre lati, inoltre accessibile agli eventuali sperimentatori attraverso una porta-finestra situata nella parte frontale dellarmadio (Fig. 40). Nella parte superiore dellarmadio installato il supporto del pendolo che pu essere ruotato rispetto al piano di oscillazione iniziale del pendolo. Questi dispositivo consente di osservare le diverse modalit del moto degenere del pendolo causato da una asimmetria. Per correggere lasimmetria del pendolo ad esso applicato un bilanciere il cui momento dinerzia pu essere variato facendo scorrere le due masse lungo il suo asse. Nella parte inferiore dellarmadio sono installati la bobina di reintegro dellenergia ed il relativo alimentatore nonch lelettronica di comando e controllo degli impulsi di corrente. Nella parte frontale si trova il pannello (Fig. 41) sul quale sono disposti: - gli interruttori generali (On ed Off) dellapparato; - linterruttore di eccitazione e diseccitazione della elettrocalamita (Start). Questo interruttore comanda lavvio dellorologio (Total time); - un interruttore (Bobina) che, quando non premuto(condizione On), consente lalimentazione della bobina (purch avvenga il contatto tra il filo di sospensione e lanello di Charron.), mentre quando Fig. 40 Armadio del pendolo premuto (condizione Off) impedisce lalimentazione della bobina. Esso consente (nella condizione Off) di effettuare le misure di smorzamento delle oscillazioni. - una spia luminosa lampeggiante(a lato dellinterruttore Bobina) che assicura che la bobina viene periodicamente eccitata (cio che continua a sussistere il contatto tra il filo e lanello di Charron). Questa informazione viene fornita anche da uno dei due aghi magnetici posti a lato della piastra goniometrica; .
EM

Total time On Off Partial time Reset1

E R GE N

CY

ST P O

Start On Reset2 Spia

Up On Off A B

Interruttore impulsi

Bobina

Potenziometro Down

Fig. 41 Pannello di comando e controllo del pendolo di Foucault. 48

due orologi digitali con i relativi tasti di reset che registrano gli intervalli di tempo in ore minuti e secondi.. Il primo orologio viene avviato dallinterruttore Start e registra il tempo di funzionamento del pendolo (Total time) e viene azzerato (Reset1) soltanto in caso di interventi sul pendolo (ad es. rottura del filo di sospensione del pendolo). Il secondo orologio (Partial time) viene avviato dallinterruttore On (questo interruttore deve essere premuto contemporaneamente allinterruttore Start) e misura la durata di ogni singola sperimentazione effettuata dagli studenti.. Prima dellavvio di ogni singola misura conviene azzerare (Reset2) il tempo segnato da questo orologio; un interruttore (Interruttore impulsi) che consente di alimentare la bobina con corrente continua (per permettere la misura della intensit attraverso le due boccole A e B) oppure con corrente impulsata, come richiesto dalla esigenze di reintegro dellenergia del pendolo. Un potenziometro per regolare l intensit di corrente della bobina in maniera che lampiezza massima di oscillazione del pendolo sia tale da produrre sempre il contatto tra il filo di sospensione e lanello di Charron. Questi componenti, che non sono a disposizione degli studenti (per questa ragione sono protetti da una copertura in plexiglass), sono indispensabili per la ricalibrazione del dispositivo nel caso in cui si renda necessario cambiare il filo di sospensione del pendolo. Un interruttore di emergenza per togliere la tensione di alimentazione generale.

Nella Fig. 42 sono mostrate due sezioni dellapparato (una nel piano diagonale e laltra nel piano mediano) con le dimensioni principali del pendolo.

89

Anello di Charron

Ferro Armco Acciaio inox Acciaio Anticorodal Ottone PVC Dispositivo per la rotazione del filo di sospensione

L pend = 1033.7 mm
993 976

1033.7

Filo in acciaio = 0.4 mm

161.7 Elettrocalamita 57.7 57.3 Bobina di compensazione 3.4

Centro di massa

Livella

Ago magnetico

Fig. 42 Sezioni diagonale e sezione mediana dellarmadio del pendolo. 49

13 0

Li be

12 0

110
100

Sul piano riportata una scala goniometrica (Fig. 43) che consente di misurare langolo di precessione del piano di oscillazione del pendolo. Al centro di questa scala riportata, a puro scopo decorativo, la rosa dei venti. Ai lati della scala goniometrica si trovano due bussole magnetiche e due livelle ad acqua.

190

170

200

160

21 0

0 15

22 0

E
80 280

70

ale

Gr ec

60

50 0 32 40

IV.2 Istruzioni per la sperimentazione da parte degli studenti o dei visitatori. Lapparato non attrezzato per consentire loscillazione del pendolo in qualsiasi piano senza che avvenga la torsione del filo, come nellapparato realizzato da Foucault, e pertanto esso dovrebbe consentire osservazioni della durata di alcune ore (per le quali la torsione del filo limitata a poche decine di gradi) senza che siano introdotte perturbazioni troppo elevate. Si deciso di adottare tale soluzione per semplificare sia la costruzione sia limpiego dellapparato quando si intende osservare il moto perturbato degenere (in presenza di una asimmetria) che richiede di poter ruotare la sospensione del pendolo rispetto agli assi principali della asimmetria (in quanto la posizione di partenza del moto del pendolo, determinata dalla posizione della elettrocalamita, fissa). Con lapparato sono possibili diverse osservazioni sperimentali sul moto del pendolo come descritto nella Parte seconda e nella Parte terza di queste note. In particolare possibile osservare e misurare: a) lo smorzamento del moto pendolare (senza cio eccitare la bobina per il reintegro dellenergia persa dal pendolo a causa degli attriti); b) la rotazione del piano di oscillazione causata dalla forza di Coriolis; c) le diverse forme di moto precessionale degenere provocato da una asimmetria opportunamente introdotta dallo sperimentatore. Le istruzioni per operare con il pendolo di Foucault ed il tipo di osservazioni consigliate sono riportate in un manuale allegato a questo testo.

350

10

340

20

0 33

30

260

290

250

30 0

0 24

cci o

31 0

0 23

0 14

cco iro Sc

M st ae ra le

Fig. 43 Vista del piano di base del pendolo con la scala goniometrica (corona circolare rossa), la rosa dei venti, le due bussole magnetiche e le due livelle ad acqua.

50

Appendice A Calcolo delle caratteristiche meccaniche del pendolo.

In questa appendice si calcolano per le diverse porzioni della massa pendolare le seguenti quantit: a) la massa m; b) la coordinata zCM del centro di massa rispetto al piano mediano della fascia cilindrica centrale; c) la distanza L = Lo zCM tra il centro di massa ed il punto di sospensione (essendo Lo = 1.0411 m); d) il momento di inerzia I rispetto ad un asse orizzontale passante per il punto di sospensione. 1) Fascia centrale (ferro Armco) Essendo
z r1 z= + zo z= - zo r

zo = h1 /2 = 0.01025 m, r1 = d1/2 = 0.036 m, = 7850 kg/m3 , si ottiene:

m1 = (r12)h1 = 0.6552 kg z1CM = 0 L1 = 1.0411 m

Per il calcolo del momento di inerzia si considera un asse coincidente con lasse r e pertanto lelemento di volume dV = rdrdzd centrato sul punto di coordinate cilindriche (r,z,) si trova alla distanza d = (r2sen2 +z2)1/2 dallasse r. Inoltre data la simmetria sufficiente considerare la porzione compresa tra = 0 e = /2. Ne consegue che il momento dinerzia rispetto ad un asse passante per il punto di sospensione e parallelo allasse r dato da: /2 r1 zo /2 r1
2 2 2 2

I1 = m1 L1 + 4 d dr (r sen +z ) rdz = m1 L1 + 4 d (2zor3sen2+2rzo3/3) dr = 0 0 0 0 -zo /2 2 = m1 L1 + 4 (zor14sen2/2+r12zo3/3) d = m1 L12 + 4 [(/8) zor14+(/6) r12zo3] = 0 = m1 L12 + r12(2zo) [r12/4+ zo2/3] = m1 L12 + m1 [r12/4+ zo2/3] =
2

= (0.7102 + 2.352 10-4) kg m2

2) Calotta sferica inferiore (ferro Armco)

z r2 z = -zo z = -z2

Essendo ro = do/2 = 0.035 m, zo = h1/2 = 0.01025 m, z2 = -ro = 0.035 m r2 = (ro2-ho2)1/2 = 0.03347 m, = 7850 kg/m3 , si ottiene: z2 (ro2-z2)1/2 2 0 z2 z2

m2 = dz rdr zo 0

d = (ro -z ) dz = [ro z-z /3] =

2 2 2 3

zo

zo

= [ro2(z2-zo) +(-z23+zo3)/3] = 0.4041 kg

51

z2CM = - (/m) zdz rdr zo 0

z2

(ro2-z2)1/2 2 0

d = - (/m)[ro z /2-z /4]

2 2 4

z2 =

zo

= -(/m)[ro2(z22-zo2)/2 +(z24+zo4)/4]= -0.01914 m L2 = Lo z2CM = 1.0411 + 0.01914 = 1.06024 m Il momento di inerzia di questa porzione viene calcolata rispetto ad un asse giacente nel piano della sezione della calotta sferica che si trova alla quota z = - zo. In base alle considerazioni svolte per la fascia centrale e tenendo presente che quando z si sposta da zo a z2 gli estremi di integrazione su r variano da 0 a (ro2-z2)1/2 si potr scrivere: -zo (ro2-z2)1/2 /2 0 -zo (ro2-z2)1/2

I2 = m2[L22 (z2CM-zo)2] + 4dz dr -z2 0

r(r2sen2 +z2)d = m2L22

+ (2 ) dz (r3/2+rz2) dr = -z2 0

= m2[L22 (z2CM-zo)2] + (2 ) dz (r3/2+rz2) dr = -z2 0 - zo

-zo (ro2-z2)1/2

= m2[L22 (z2CM-zo)2]+ (2 ) [(ro2-z2)2/8 +z2(ro2-z2)/2] dz = -z2 -zo 2 2 5 2 3 = m2[L2 (z2CM-zo) ] + (2 ) [-3z /40 + ro z /12 + ro4z/8] = -z2

= m2[L22 (z2CM-zo)2] + (2 ) [-3(z25-zo5)/40 + ro2 (z23-zo3)/12 +ro4(z2-zo)/8] = = {[0.4542 3.194 10-5 ] + 2.453 10-4} kg m2

3) Calotta sferica superiore (ferro Armco) Essendo:

z z =+ z3 z =+ zo r3

ro = do/2 = 0.035 m ho = h1/2 = 0.01025 m r3 = d2/2 = 0.01575 m z3 = (ro2- r32)1/2 = 0.031256 m = 7850 kg/m3 si ottiene:

z3 (ro2-z2)1/2 2 z3 z3 2 2 2 3 m3 = dz rdr d = (ro -z ) dz = [ro z-z /3] = zo 0 0 zo zo 52

= [ro2(z3-zo) (z33/3- zo3)/3] = 0.3924 kg z3 (ro2-z2)1/2 2 z3 2 2 4 z3CM = (/m3) zdz rdr d = (/m3)[ro z /2-z /4] = 0 zo zo 0 = (/m3)[ro2 (z32-zo2)/2 z34/4+zo4/4]= 0.01874 m L3 = Lo z3CM = 1.0411 + 0.01874 = 1.02236 m z3 (ro2-z2)1/2 /2

I3 = m3[L32 (z3CM-zo)2] + 4dz dr r(r2sen2 +z2)d = m3L32 = zo 0 0 2 2 1/2 z3 (ro -z ) = m3[L32 (z3CM-zo)2] + (2 ) dz (r3/2+rz2)dr zo 0 z3 = m3[L32 (z3CM-zo)2]

+ (2 ) [(ro2-z2)2/8 +z2(ro2-z2)/2] dz = zo z3 2 2 5 = m3 [L3 (z3CM-zo) ] + (2 ) [-3z /40 + ro2z3/12 + ro4z/8] = zo

= m3[L32 (z3CM-zo)2] + (2 ) [-3(z35-zo5)/40 + ro2 (z33-zo3)/12 +ro4(z3-zo)/8] = = {[0.4101 2.828 10-5] + 2.382 10-4 } kg m2

4) Base cilindrica del blocchetto di serraggio (acciaio inox)

z z = + z4 z = + z3 r r3

Essendo r3 = d2/2 = 0.01575 m, z4 = z3 + h2 = 0.041756 m, si ottiene: m4 = r32(z4-z3) = 0.06127 kg z4CM = 0.036506 m L4 = Lo z4CM = 0.9837 m

z3 = 0.031256 m, = 7488 kg/m3

I4 = m4 L42 + m4 [r32/4+ (z4-z3)2/12] = (0.05929 + 3.94 10-6) kg m2

53

5) Blocchetto di serraggio con bulloni (acciaio inox)

z z = z5 z = z4 a b y c

Essendo a = b = 0.018 m, c = 0.02 m, z4 = 0.041756 m z5 = z4+c =0.061756 m = 7488 kg/m3 si ottiene: m5 = a b c = 0.0485 kg z5CM = z4 +c/2 = 0.051756 m L5 = Lo z5CM = 0.989344 m

Poich a = b il momento dinerzia rispetto ad un qualsiasi asse parallelo al piano xy costante ed dato da: b/2 a/2 c/2 2 I5 = m5 L5 + dx dy (x2+z2)dz = m5 L52 + abc(a2+b2)/12 = m5 L52 + m5 (b2 +c2)/12 = -b/2 -a/2 -c/2 = (0.0475 + 2.926 10-6) kg m2 6 -7) Punta cilindro-conica (acciaio inox) Essendo z6 = 0.035 m, a = b = 0.008 m, d = 0.01 m, =7488 kg/m3 z si ottiene:
r

Porzione cilindrica m6 = (d2a/4) = 0.0047 kg z6CM = -(z6+a/2) = - 0.04 m

z = - z6

a b

L6 = 1.0811 m I6 = M6L62 + m6 [d2/16+ a2/12]= ( 5.49 10-3 + 5.44 10-8) kg m2

Porzione conica m7 = (d2b/12) = 0.00157 kg z7CM = z6CM-b/4 = -0.042 m L7 = 1.0831 m I2 = m7[L7 (z7CM-z6-a) ] + 4dz dr -(z6+a) 0
2 2

-z6

d(1-z/b)/2

/2

r(r2sen2 +z2)d =
0 d(1-z/b)/2

= m7[L72 (z7CM-z6-a)2] + (2 ) dz -(z6+a) -(z6+a)

-z6

(r3/2+rz2) dr
0

= m7[L7 (z7CM-z6-a) ] + (2 ) [d4(1-z/b)4/128 + d2(1-z/b)2 /8] dz = -(z6+a+b)

2 2

54

- (z6+a) = m7[L7 (z7CM-z6-a) ] + (2 ) {d [z+z /5b + 2z /b -z /2b -z /b] /128 + d [z+z /3b -z2/b]/8} = - (z6+a+b)
2 2 4 5 4 3 2 4 3 2 2 3 2

= [1.842 10-3 1.57 10-9] + 2 10-8} kg m2 8) Filo di sospensione (acciaio) m8 = 9.41 10-4 kg z8CM = 0.541 m L8 = Lo z8CM = 0.5 I8 = m8L82 + m8Lo2/8 = 3.6 10-4 kgm2 Risultati finali mtot = mj= 1.5687 kg zCM = + 2.94 10-3 m Itot = 1.6897 kg m2

55

Appendice B

Calcolo della forza magnetica esercitata dall elettrocalamita.

Un calcolo approssimato della forza magnetomotrice del solenoide in grado di esercitare una forza di attrazione uguale o superiore alla componente della forza peso ortogonale al filo nella posizione di avvio del moto (Fn = mg sen max) si ottiene assumendo che la parete cilindrica del nucleo dellelettrocalamita e la porzione della fascia centrale della massa pendolare che ad essa si affaccia si comportino come le espansioni polari di un elettromagnete. Con questa ipotesi e con riferimento alla Fig. B1 si trova che la forza di attrazione data da: F = B2S/2o
L

(B-1)

d D

essendo S larea della superficie di contatto tra il nucleo e la sfera. Il campo di induzione magnetica nel ferro dato da: B = k r o NI cos /L (B-2)

dove NI la forza magnetomotrice del Fig. B1 Schema per il calcolo della forza di attra- solenoide, cos = L/(L2+D2)1/2 e k un fattozione esercitata dal nucleo della elettrore (k d2/D2) che tiene conto del flusso dicalamita sulla sfera del pendolo. sperso. Il valore della forza magnetomotrice minima che consente di trattenere la sfera del pendolo dato da: mg sen amax = [k2r2o (NI)2 S cos2]/(2L2) Dalla relazione (B-3) si ricava: NI = [2 m g sen max/(o S)]1/2 L /(kr cos ) (B-4) (B-3)

Dalla geometria del solenoide (L = 6.5 cm e D = 4.5 cm) e del nucleo di ferro (d = 3 cm ed S = 3 cm2), assumendo che il ferro del nucleo abbia un coefficiente di permeabilit magnetica non particolarmente elevato (r 200) si ottiene: NI 100 Aspire In altri termini sono sufficienti poche centinaia di mA nel solenoide con N = 350 400 spire. E importante poter regolare laltezza del solenoide in maniera che quando la sfera a contatto con il nucleo dellelettrocalamita il filo di sospensione del pendolo sia in tensione (sopporti cio la componente radiale della forza peso). Inoltre necessario orientare lasse del solenoide in maniera che formi langolo di 9 rispetto al piano orizzontale e far s che esso giaccia nel piano di oscillazione del pendolo passante per il centro del goniometro.

56

Appendice C Calcolo della forza di richiamo esercitata dalla bobina.

C1) Calcolo delle componenti del campo di induzione magnetica e del momento di dipolo della sfera in ferro. Per il calcolo delle componenti del campo di induzione magnetica fuori dallasse della bobina e dal piano mediano della bobine si assunto che questa sia equivalente ad una spira circolare percorsa da una corrente NI (come mostrato in Fig. C1). Le componenti del campo di induzione maagnetica B nel generico punto di coordinate r = L sen e z =zo +L (1-cos) sono date da: Bz(r,z) / (NI)= (o /2){ J1 + (R2-r2-z2) J2 /[(R-r)2 +z2]} Br(r,z) / (NI) = (o z/2r){- J1 + (R +r +z ) J2 /[(R-r) +z ]} dove: = [(R+r)2 + z2]1/2 (C-2) (C-3)
2 2 2 2 2

(C-1)

J1 = a1 + a2 +a3 2 + (a4 +a5 +a62) ln(1/) J2 = 1 + b1 + b2 + (b3 + b4 ) ln(1/) = 1- k2 k2 = 4rR/[(R+r)2+z2] b1 = 0.4630151 b2 = 0.1077812 b3 = 0.2452727 b4 = 0.0412496
2 2

(C-4)

zo

Fig. C1 Schema per il calcolo delle componenti Bz e Br del campo magnetico generato dalla bobina.

a1 = 1.3862944 a2 = 0.1119723 a3 = 0.0725296 a4 = 0.5 a5 = 0.1213478 a6 = 0.0288729

(C-5)

Le componenti del momento di dipolo lungo z (M z) e lungo r (M r) in una sfera immersa nel campo di induzione magnetica con componenti Bz e Br sono date da : M z= [3 Bz (r,z) /o ](4/3)Ro3 (C-6) M r = [3 Br(r,z) /o ](4/3)Ro3 dove Ro il raggio della sfera di ferro ed il fattore 3 il valore limite per valori di suscettivit del ferro molto elevati (si assume che > 1000). C2) Calcolo della forza di attrazione agente sulla sfera Le componenti della forza magnetica agente sulla sfera di ferro sono date da:

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Fz = Mz dBz (r,z)/ dz Fr = Mr dBr (r,z)/ dr

(C-7) (C-8)

essendo dBz/dz e dBr/dr i gradienti delle componenti assiale e radiale del campo. La forza che reintegra lenergia persa a causa degli attriti data dalla componente Fn normale al filo di sospensione ed data da: Fn = Fz sen Fr cos (C-9)

come mostrato nella Fig. 12 a pag. 25. E importante determinare come la componente Fn e lintervallo di tempo in cui essa diretta in maniera da accelerare la massa pendolare dipenda dalla distanza zo tra il centro della sfera di ferro ed il piano della bobina. Nei grafici di Fig. C2 sono riportate in funzione di le componenti Bz e Br del campo di induzione magnetica per diversi valori della distanza zo (da zo = 6 cm a zo = 14 cm con passo zo = 2 cm) per una bobina di raggio medio R = 0.19 m quando la sua forza magnetomotrice NI = 180 Asp.
6,0
5,0 3,0 z = 6 cm

zo = 6 cm
B r (gauss)

B z (gauss)

4,0 zo = 14 cm 2,0 NI = 180 Asp 0,0 -9 -7 -5 -3 -1 1 3 5 7 9 ()

1,0 -1,0 -3,0 NI = 180 Asp -5,0 -10 -5 0 () 5

z = 14 cm

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Fig. C2

Componenti del campo di induzione magnetica generato dalla bobina (NI = 180 Asp).

Nel primo grafico di Fig. C3 riportato landamento della forza istantanea Fn in funzione dellangolo (limitato allintervallo -9 < < 0) e della distanza zo mentre nel secondo grafico riportato landamento della forza <Fn> (mediata su un periodo di oscillazione) in funzione della ampiezza massima max e della distanza zo . Dai dati si ricava che la forza media <Fn> massima per 10 cm < zo < 11 cm e che per contrastare le forze di attrito (eccitando la bobina due volte ad ogni ciclo per una durata complessiva pari ad un semiperiodo) necessaria una forza magnetomotrice NI 320 Asp La bobina deve essere eccitata durante le fasi di discesa del pendolo verso la posizione centrale e per mantenere il sincronismo leccitazione della bobina pu essere comandata dal segnale che si ottiene quando, ad ogni semiperiodo, il filo del pendolo entra in contatto con lanello di Charron.

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6,E-04 4,E-04 2,E-04 Fn (N) 0,E+00 -2,E-04 -4,E-04 -6,E-04 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 () z o = 6 cm NI =180 Asp z o =10 cm z o =14 cm

2,0E-04 zo = 10 cm 1,6E-04 <Fn> (N) 1,2E-04 8,0E-05 zo = 6 cm 4,0E-05 zo = 14 cm

NI = 180 Asp
0,0E+00 -9 -8 -7 -6 -5
max

-4 ()

-3

-2

-1

Fig. C3 Andamento della forza Fn e della forza media <Fn> in funzione di (max) e della quota zo (per NI = 180 Asp). La diseccitazione della bobina pu essere comandata dopo un intervallo di tempo di poco inferiore ad un quarto di periodo. In questa maniera si preserva lisocronismo tra le oscillazioni del pendolo e leccitazione della bobina per un tempo indefinito, indipendentemente dalle variazioni del periodo di oscillazione del pendolo. Poich con la bobina a nostra disposizione (N = 36 spire) sarebbe necessaria una corrente piuttosto elevata si deciso di inserire al centro della bobina un cilindro in ferro Armco (altezza 10 cm e diametro 3.8 cm) che consente di contenere la corrente di alimentazione entro 7-8 A.

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Appendice D Calcolo dei momenti di inerzia del bilanciere.

Il calcolo dei momenti di inerzia rispetto a due assi passanti per il centro di massa e tra loro ortogonali viene effettuato per un generico cilindro (di altezza h, raggio r e densit ) il cui centro

Asse di inerzia

O Asse di inerzia

H D R C.M. h Fig. D1 Asse di inerzia parallelo allasse del cilindro. R C.M. h D

Fig. D2 Asse di inerzia normale alleasse del cilindro.

di massa posto ad una distanza D dallasse verticale del pendolo ed una distanza H dal piano orizzontale contenente il punto O di sospensione del pendolo (Fig. D1 e Fig. D2). Uno dei due assi rispetto ai quali viene calcolato il momento dinerzia parallelo allasse del cilindro. D1) Momento di inerzia di un cilindro rispetto ad un asse parallelo allasse del cilindro. Adottando un sistema di coordinate cilindriche (r,,z) con origine nel centro di massa del cilindro e ricordando il teorema di Huyghens, il momento di inerzia Ip rispetto allasse passante per il punto O di Fig. D1 dato da: 2 h/2 R 2 Ip = m H + d dz r3 dr = + (/2) h R4 = mH2 + mR2/2 = m(H2 + R2/2) (D1) 0 -h/2 0 essendo dV = rddrdz il volume infinitesimo che si trova a distanza r dallasse baricentrale. Si noti che per corpi cilindrici di piccole dimensioni (R << H) il termine preponderante nel momento dinerzia rappresentato da mH2.

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D2) Momento di inerzia di un cilindro rispetto ad un asse normale allasse del cilindro. Adottando lo stesso sistema dassi del caso precedente, tenendo presente le simmetrie e ricordando che la distanza d dall asse baricentrale del volume dV = rddrdz in questo caso data da d2 = (r2sen2 + z2), si ottiene che il momento dinerzia In rispetto allasse di inerzia di Fig. D2 espresso da: /2 h/2 R 2 2 In = m ( H +D ) + 8 d dz r (r2sen2 + z2) dr = 0 0 0 /2 h/2 2 2 = m ( H +D ) + 8 d [(R4/4)sen2 +z2R2/2] dz = 0 0 /2 = m ( H2+D2) + 8 [(hR4/8)sen2 +h3R2/16] d = 0 = m ( H2+D2) + hR2 [R2/4 + h2/4] = m [H2 + D2 + R2/4 + h2/4] (D2) Anche in questo caso il termine m[H2+ D2] in genere preponderante rispetto agli altri termini. Utilizzando i risultati (D1) e (D2) si possono determinare i momenti dinerzia rispetto ai due assi tra loro ortogonali di qualsiasi corpo cilindrico (incluse le eventuali cavit di forma cilindrica presenti nel corpo stesso). Si tenga presente che questi momenti si sommano al momento di inerzia della massa pendolare e di qualsiasi altro componente che abbia simmetria cilindrica rispetto allasse di sospensione del pendolo.

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