1 Introduccin a la graficacin por computadora. 1.1 Breve historia de la graficacin.

Una computadora moderna es en gran medida un conjunto de interruptores electrnicos, los cuales se utilizan para representar y controlar el recorrido de datos denominados dgitos binarios (bits, un "0" o un "1"). El desarrollo del transistor fue uno de los inventos ms importantes para la revolucin de la computadora personal. Este fue inventado en 1948 por los ingenieros John Bardeen, Walter Brattain Y William Shockley de los laboratorios Bell. Funciona como un interruptor de estado slido, que sustituy al bulbo que era mucho menos adaptable por su tamao y consumo de energa. La conversin a transistores provoc la tendencia hacia la miniaturizacin que contina hasta el da de hoy. En 1959, los ingenieros de Texas Instruments inventaron el CI (circuito integrado o chip), un semiconductor que contiene mas de un transistor sobre la misma base y que conecta los transistores sin necesidad de cables. El primer CI tena seis transistores. En comparacin, el microprocesador Pentium Pro de Intel, que se usa en muchos de los sistemas mas avanzados, tiene mas de 5.5 millones de transistores, y la memoria cach integral que incluyen algunos de estos procesadores contiene hasta 32 millones de transistores adicionales! Actualmente, muchos chips tienen transistores que pueden contarse en varios millones. Cmo se miden los avances tecnolgicos de las computadoras? Una computadora esta formada por dos componentes estructurales con el mismo nivel de importancia: - El equipo fsico (hardware): Por sus caractersticas constructivas (circuitos, arquitectura global del sistema, tecnologa electrnica). - Los programas con los que funciona (software): Por los programas bsicos con los que opera. Es decir, como se entabla comunicacin con ella (lenguajes, sistema operativo, interfaces). Lo cual significa que su grande avance debe considerarse en esas dos direcciones. Desde la invencin de la primera computadora, estas han tenido un avance que se puede estudiar en trminos de "generaciones". Abarca desde los inicios de los aos 50 hasta los 60, y

- Estaban construidas con electrnica de bulbos - Se programaban en lenguaje de mquina (nivel mas bajo de representacin de la informacin) Los programas son un conjunto de instrucciones para que la mquina efecte alguna tarea, y el lenguaje mas simple en el que puede escribir un programa es el lenguaje de mquina (porque el programa se escribirse con un conjunto de cdigos binarios). La primera generacin - 1947 ENIAC. Primera computadora digital electrnica. Fue una mquina experimental. No era programable como las computadoras actuales. Era un enorme aparato que ocupa todo el stano en la universidad de Pennsylvania. Tena 18,000 bulbos, consuma varios KW de potencia y pesaba algunas toneladas. Realizaba hasta cinco mil sumas por segundo. Fue echa por un equipo de ingenieros y cientficos encabezados por los doctores John W. Mauchly y J. Prester Eckert en la Universidad de Pennsylvania, en los Estados Unidos. - 1949 EDVAC. Primera computadora programable. Tambin fue un prototipo de laboratorio, pero ya inclua en s diseo las ideas centrales que conforman a las computadoras actuales. Incorporaba las ideas del doctor John von Neumann. - 1951 UNIVAC I. Primera computadora comercial. Los doctores Mauchly y Eckert fundaron la compaa Universal Computer (Univac ), y su primer producto fue esta mquina. El primer cliente fue la oficina del censo de Estados Unidos. - 1953 IBM 701. Para introducir los datos, estos equipos empleaban el concepto de tarjetas perforadas, que haba, sido inventada en los aos de la revolucin industrial (finales del siglo XVIII) por el francs Jacquard y perfeccionado por el estadounidense Hermand Hollerith en 1890. La IBM 701 fue la primera de una larga serie de computadoras de esta compaa, que luego se convertira en la nmero 1 por su volumen de ventas. - 1954 - IBM continu con otros modelos, que incorporaban un mecanismo de almacenamiento masivo llamado tambor magntico, que con los aos evolucionara y se convertira en disco magntico. Segunda generacin Estas computadoras ya no utilizaban bulbos, sino transistores, ms pequeos y consumen menos electricidad. La forma de comunicacin con estas nuevas computadoras es mediante lenguajes mas avanzados que el lenguaje de mquina, llamados "lenguajes de alto nivel" o lenguajes de programacin. Esta segunda generacin duro pocos aos, porque hubo nuevos avances tanto en el hardware como en el software.

Tercera generacin Esta nueva generacin fue inaugurada con la presentacin comercial de la llamada "serie 360"de IBM. IBM se dedic a los aspectos de ingeniera, comercializacin y mercadotecnia de sus equipos, y en corto tiempo la nocin de las computadoras sali de los laboratorios y las universidades y se instal como un componente imprescindible de la sociedad industrial moderna. Las computadoras de la tercera generacin tienen ventajas importantes, debido a dos factores fundamentales: - Estn hechas a base de agrupamientos de transistores miniaturizados en paquetes conocidos como circuitos integrados (C.I. o Chips) - Aunque se siguen programando en lenguajes de alto nivel, ahora un mtodo de comunicacin con el programador que resulta mas fcil de emplear que el anterior. Es decir, la electrnica de las computadoras de la tercera generacin (circuitos integrados) es ms compacta, rpida y densa que la anterior, y la comunicacin se establece mediante una interfaz (un intermediario) conocida como sistema operativo. Cuarta generacin El nacimiento de las microcomputadoras tuvo lugar en los Estados Unidos, a partir de la comercializacin de los primeros microprocesadores (Intel 8008,8080) a comienzos de la dcada de 1970. Durante la dcada de 1970 se impusieron dos tendencias: - Los sistemas Apple, - La PC de IBM: que comenz una explosin comercial masiva, con su introduccin, en 1981. Esta ltima mquina (basada en microprocesador Intel 8088) tenia caractersticas interesantes, sobre todo porque su nuevo sistema operativo estandarizado (MSDOS, Microsoft Disk Operating System) tena una capacidad mejorada de graficacin, la hacan ms atractiva y ms fcil de usar. Existe una familia completa de sistemas de computadoras personales, que se conocen con las nomenclaturas XT, AT y PS/2. - 1971 Microprocesador Intel 8008. Circuito de alta integracin que luego dara inicio a las microcomputadoras. - 1975 Aparece la microcomputadora Apple. Aparece el microprocesador Zilog

Z80. Inicia el auge de la microcomputacin. - 1981 IBM lanza la computadora personal, luego conocida como PC-XT - 1984 IBM ofrece la computadora personal PC-AT, basada en el microprocesador Intel 80286. - 1988 IBM presenta la serie de computadoras personales PS/2, algunas de las cuales emplean el microprocesador 80386. Surge una gran cantidad de computadoras con ese y otros procesadores similares. - 1991 Microprocesador de muy alto rendimiento: Intel 80486, Motorola 68040, Sparc, tecnologa RISC, etc. Microprocesador Power PC (Performace Optimization With Enhanced RISC PC) resultado de alianza de Apple, IBM y Motorola. - 1993 Intel lanza al mercado el procesador 80586 conocido como Pentium. 1.2 Aplicaciones.

Es comn que los paquetes de software ofrezcan una interfaz grfica. Un componente importante de una interfaz grfica es un administrador de ventanas que hace posible que un usuario despliegue reas con ventanas mltiples. Cada ventana puede contener un proceso distinto que a su vez puede contener despliegues grficos y no grficos. Para activar una ventana en particular, slo hacemos clic en esa ventana utilizando un dispositivo de pulsar interactivo. Las interfaces tambin despliegan menes e iconos para permitir una seleccin rpida de las opciones de procesamiento o de valores de parmetros. Un icono es un smbolo grfico diseado para semejarse a la opcin de procesamiento que representa. La ventaja de los iconos es que ocupan menos espacio en la pantalla que las descripciones textuales correspondientes y que se pueden entender con mayor rapidez si estn bien diseados. Los menes contienen listas de descripciones textuales e iconos.

Panorama de los sistemas de grficas.

Como resultado del reconocimiento generalizado de la potencia de la utilidad de las grficas por computadora en casi todo los campos ahora est disponible una amplia gama de hardware y sistemas de software para grficas. Con computadoras personales podemos utilizar una gran variedad de dispositivos de entrada interactivos y paquetes de software de grficas, para una calidad superior podemos seleccionar varios sistema y tecnologas ms avanzadas para propsitos especiales. Analizaremos las caractersticas bsicas de los componentes de hardware de grficas y paquetes de software de grficas.

2.1 Dispositivos de despliegue en video.

El principal dispositivo de salida en un sistema de grficas es un monitor de video la mayor parte de los monitores se basa en el diseo estndar de tubo de rayos catdicos (CRT), pero existen otros tecnologas y, pueden llegar a predominar los monitores de estado slido.

Tubos de rayos catdicos repasados

Su operacin bsica de un CRT es, un haz de electrones emitido por un can de electrones, pasa a travs de sistemas de enfoque y de flexin que dirigen el haz hacia posiciones especficas de la pantalla recubierta con una pelcula de fsforo. El fsforo emite una pequea mancha de luz en cada posicin en que hace contacto el haz de electrones, una vez que el fsforo emite la luz se desvanece con rapidez, se requiere de algn mtodo para mantener la imagen de la pantalla. Una forma es volver a trazar la imagen en repetidas ocasiones al dirigir con rapidez el haz de electrones hacia los mismos puntos. A esto se le llama CRT con repasado. Los principales componentes de un can de electrones son el ctodo de metal calentado y una rejilla de control. Se suministra calor al ctodo al dirigir una corriente elctrica a travs de una bobina de alambre, llamada filamento, dentro de la estructura catdica cilndrica. Esto hace que los electrones se "desprendan" de la superficie del ctodo caliente. En el vaco que hay en el tubo los electrones cargados negativamente se aceleran hacia el recubrimiento de fsforo en el que hay voltaje positivo. En ocasiones, el can de electrones est diseado para contener el nodo de aceleracin y el sistema de enfoque dentro de la misma unidad. La intensidad del haz de electrones se controla al ajustar la rejilla de control, que es un cilindro metlico colocado sobre el ctodo. Un voltaje muy negativo en la rejilla de control cortar el haz. Un voltaje negativo menor en la rejilla de control slo reduce el nmero de electrones que pasan. Como la cantidad de luz emitida por el recubrimiento

de fsforo depende del nmero de electrones que hacen contacto con la pantalla, controlamos la rapidez del despliegue al variar el voltaje de la rejilla de control. El nivel de intensidad para las posiciones individuales en la pantalla lo especificamos con comandos de software. El sistema de enfoque en un CRT es necesario para forzar el haz de electrones a que converja en una pequea mancha de luz conforme hace contacto con el fsforo. De otro modo, los electrones podran repelerse entre s y el haz se expandira conforme se aproximara a la pantalla. El enfoque se logra ya sea en campos elctricos o con magnticos. El enfoque electrosttico se utiliza de manera regular en televisin y monitores de computadoras, el haz de electrones pasa a travs de un cilindro metlico con carga positiva, el cual forma un lente electrosttico. La accin del lente electrosttico enfoca el haz de electrones en el centro de la pantalla, como lo hara un lente ptico. Se pueden crear efectos similares de enfoque del lente con un campo magntico activado por medio de una retcula montada alrededor del exterior de la cubierta del CRT. El enfoque con lente magntico produce la mancha ms pequea en la pantalla se utiliza en dispositivos para propsitos especiales. Se emplea hardware de enfoque adicional en sistemas de alta precisin para mantener el haz enfocado en todas las posiciones de la pantalla. Al igual que con el enfoque, se puede controlar la deflexin del haz de electrones ya sea con campos elctricos o con magnticos. Los tubos de rayos catdicos estn construidos con bobinas o retculas de deflexin magntica montadas en el

exterior de la cubierta del CRT. Se monta un par en la parte superior y en la parte inferior del cuello y el otro en los lados del cuello. El campo magntico que cada par de bobinas produce da por resultado una fuerza de deflexin transversal que es perpendicular tanto a la direccin del campo como a la direccin del trayecto de haz de electrones. La deflexin horizontal se logra con un par de bobinas y la vertical con el otro par. Cuando se utiliza la deflexin electrosttica se montan dos pares de placas paralelas dentro del CRT. Se monta un par en sentido horizontal y el otro par en sentido vertical con el fin de controlar tanto la deflexin horizontal como la vertical. Distintas clases de fsforos estn disponibles para los CRT. Adems del color la principal diferencia entre los fsforos es su persistencia: cunto tiempo seguirn emitiendo luz despus que se retira el haz de CRT? los fsforos con persistencia ms baja requieren ndices de repasado mayores para mantener una imagen en la pantalla sin parpadear. Un fsforo con baja persistencia es til para la animacin; un fsforo con alta persistencia es til para desplegar imgenes estticas muy complicadas. Por lo general, los monitores grficos tienen una persistencia del orden de 10 a 60 microsegundos. El nmero mximo de puntos que se pueden desplegar sin que se traslapen en un CRT se conoce como la resolucin. Una definicin ms precisa de la resolucin es el nmero de puntos por centmetro que se pueden trazar en sentidos horizontal y vertical. Por tanto, la resolucin de un CRT depende del tipo de fsforo, la intensidad que se debe desplegar y de

los sistemas de enfoque y deflexin. La ms comn es de 1280 por 1024, con resoluciones ms altas disponibles. El tamao fsico de un monitor grfico se expresa como la longitud de la diagonal de la pantalla, con tamaos que van desde 12 hasta 27 pulgadas o ms. Otra propiedad de los monitores de video es la razn de aspecto. Este nmero da la proporcin de los puntos verticales con respecto de los puntos horizontales necesaria para producir lneas con una longitud igual en ambas direcciones de la pantalla. Una razn de aspecto de tres cuartos implica que una lnea vertical trazada con tres puntos tiene la misma longitud que una lnea horizontal que se traza con cuatro puntos.

Despliegues de barrido con rastreador

El tipo ms comn de monitor grfico que utiliza un CRT es el despliegue de barrido con rastreador, con base en la tecnologa de la televisin. En este se recorre el haz de electrones a travs de la pantalla, un rengln a la vez, de arriba a abajo. Conforme el haz de electrones se mueve a travs de cada lnea, se activa y desactiva la intensidad del haz para crear un patrn de manchas iluminadas. La definicin de la imagen se almacena en una rea de memoria llamada bfer de repasado o bfer de marco o estructura. Esta rea contiene el conjunto de valores de intensidad para todos los puntos de la pantalla. Los valores de intensidad almacenados se recuperan despus del

bfer de repasado y "pintan" en la pantalla un rengln a la vez. Cada punto de la pantalla se le conoce como un pixel o pel (abreviaturas de pixel element; elemento grfico). La capacidad de un sistema de repasado con rastreador para almacenar informacin de la intensidad para cada punto de la pantalla hace que sea ideal para el despliegue realista de escenas que contienen un sombreado tenue y patrones de colores. En un sistema simple en blanco y negro, cada punto de la pantalla est, ya sea encendido o apagado, de manera que slo se necesita un bit por pixel para controlar la intensidad de las posiciones en la pantalla. Cuando se deben desplegar variaciones de color e intensidad, se requieren bits adicionales. Se incluyen hasta 24 bits por pixel que pueden requerir varios megabytes de almacenamiento para el bfer de imagen. Un sistema con 24 bits por pixel una resolucin de pantalla de 1024 por 1024 requiere 3 megabytes de almacenamiento para el bfer de imagen. El refrescado o repasado en los despliegues de repasado con rastreador se efecta con un ndice de 60 a 80 cuadros por segundo. Los ndices de repasado se describen en unidades de ciclos por segundo, Hertz (Hz), donde un ciclo corresponde a un cuadro. Al utilizar estas unidades, describiramos un ndice de repasado de 60 cuadros por segundo slo como 60 Hz. Al final de cada lnea de barrido, el haz de electrones regresa al lado izquierdo de la pantalla para empezar a desplegar la siguiente lnea de barrido. El retorno al lado izquierdo de la pantalla se llama retrazado horizontal del haz de electrones. Y al final de cada cuadro

(desplegado en 1/80 a 1/60 de un segundo), el haz de electrones regresa (retrazado vertical) a la esquina superior izquierda para iniciar con el cuadro siguiente. En algunos sistemas de barrido con rastreador, cada cuadro se despliega en dos pasos por medio de un procedimiento de repasado entrelazado. En el primero el haz recorre cada lnea del barrido de arriba a abajo. Luego del retrazado vertical, el haz recorre las lneas de rastreo restantes. Esto nos permite ver la pantalla entera desplegada en la mitad del tiempo requerido para recorrer todas las lneas en un solo movimiento de arriba hacia abajo. El entrelazado se utiliza sobre todo con ndice de repaso ms bajo. Pero con el entrelazado, se puede ejecutar cada uno de los dos pasos en 1/60 de un segundo, haciendo que el ndice de repasado se aproxime a 60 cuadros por segundo. Esta es una tcnica para evitar la luz oscilante, siempre que las lneas de barrido adyacente contengan informacin de despliegue similar.

Despliegues de rastreo aleatorio

Cuando se operan como una unidad de despliegue de trazado aleatorio como un CRT dirige el haz de electrones slo a las partes de la pantalla donde se debe crear la imagen. Los monitores de trazado aleatorio trazan una imagen, una lnea a la vez y por eso se llaman tambin de despliegue vectorial (o despliegues de escritura o caligrficos). Las lneas que componen una

imagen se pueden trazar y refrescar o enfriar mediante un sistema de trazado aleatorio en cualquier orden especfico. Un graficador de pluma opera en forma similar y es ejemplo de un dispositivo de copia impresa de trazado aleatorio. La imagen se almacena como un conjunto de comandos para el trazo de lneas en una rea de la memoria que los contiene denominada archivo de repaso de despliegue. A veces este archivo recibe el nombre de lista de despliegue, programa de despliegue o slo bfer de repaso o retrazado. Los despliegues de trazado aleatorio estn diseados para trazar todas las lneas que componen una imagen de 30 a 60 veces cada segundo. Los sistemas vectoriales de alta capacidad pueden manejar alrededor de 100,000 lneas "cortas" con este ndice de repasado. Los sistemas de trazado aleatorio estn diseados para aplicaciones de trazo de lneas y no pueden desplegar escenas sombreadas realistas. Ya que la definicin de la imagen se almacena como un conjunto de instrucciones para el trazo de lneas y no como un conjunto de valores de intensidad para todos los puntos de la pantalla, los despliegues vectoriales, por lo general, tienen una resolucin mayor que los sistemas de barrido. De igual forma, los despliegues vectoriales producen trazos de lneas ms suaves porque el haz del CRT sigue directamente la trayectoria de la lnea. Por el contrario, un sistema de rastreo produce lneas dentadas que se trazan como conjuntos de puntos discretos.

Monitores CRT de color

Un monitor CRT despliega imgenes a color utilizando una combinacin de fsforos que emiten luz con colores distintos. Al combinar la luz emitida de los fsforos, se genera una variedad de colores. Las dos tcnicas bsicas para producir despliegues a color con un CRT son el mtodo de penetracin de haz y el mtodo de mscara de sombra. El mtodo de penetracin de haz para desplegar imgenes a color se utiliza con monitores de trazado aleatorio. Se recubren dos capas de fsforo, por lo general, rojo y azul en el interior de la pantalla del CRT y el color que se despliega depende de cunto penetra el haz de electrones en las capas de fsforo. Un haz de electrones lentos slo excita la capa roja exterior. Un haz de electrones muy rpidos penetra a travs de la capa roja y excita la capa verde interior. A velocidad de haz intermedia, se emiten combinaciones de luz roja y azul para mostrar dos colores adicionales, anaranjado y amarillo. La velocidad de los electrones y, por tanto, el color de la pantalla en cualquier punto, se controla mediante el voltaje de aceleracin del haz. Los mtodos de mscara de sombra se utilizan en sistemas de barrido por rastreo (incluyendo televisores a color) para producir una variedad de colores ms amplia. Un CRT de mscara de sombra tiene tres puntos de color de fsforo en cada posicin de pixel. Un punto de fsforo emite una luz roja, otro emite una luz verde y el tercero emite una luz azul. Este tipo de CRT tiene tres caones de electrones uno

para cada punto de color, y una rejilla de mscara de sombra justo atrs de la pantalla con recubrimiento de fsforo. Los tres haces de electrones se desvan y enfocan como un grupo en la mscara de sombra, la cual contiene una serie de orificios alineados con los patrones de punto de fsforo. Cuando los tres haces pasan por un orificio, activan un tringulo de puntos, que aparece como una pequea mancha de color en la pantalla. Los puntos de fsforo de los tringulos se ordenan de modo que cada haz de electrones puede activar slo su punto de color correspondiente cuando pasa a travs de la mscara de sombra. Otra configuracin para los tres caones de electrones es un orden en lnea, en el cual los tres caones y los puntos de color rojo, verde y azul correpondientes en la pantalla se alinean a lo largo de una lnea de rastreo, en lugar de un patrn triangular. Esta disposicin es ms fcil de mantenerse alineada y se utiliza regularmente en CRT de color de alta resolucin. Obtenemos variaciones de color en un CRT de mscara de sombra al variar los niveles de intensidad de los tres haces de electrones. En sistemas de bajo costo, el haz de electrones slo se puede manejar en encendido y apagado, limitando los despliegues a ocho colores. Sistemas ms avanzados manejan niveles de intensidad intermedios para los haces de electrones y generan varios millones de colores distintos. Se pueden disear sistemas de grficas a color con varios tipos de dispositivo de despliegue en CRT. Algunos sistemas de cmputo y juegos de video domsticos de precio accesible estn diseados para utilizarse como un televisor a colores y un

modulador de RF (Radio Frecuencia). Este modulador simula la seal de una transmisin de televisin. Los monitores compuestos son adaptaciones de televisiones que permiten el libramiento de la circuitera de transmisin. Los CRT de color en sistemas grficos estn diseados como monitores RGB. Estos monitores emplean mtodos de mscara de sombra y toman el nivel de intensidad para cada can de electrones (rojo,verde y azul) directamente del sistema de computacin sin ningn procesamiento intermedio. Los sistemas grficos de rastreo de alta calidad tienen 24 bits por pixel en el bfer de imagen y permiten 256 niveles de voltaje para cada can de electrones y casi 17 millones de alternativas de color para cada pixel. Un sistema de color RGB con 24 bits de almacenamiento por pixel se conoce, por lo regular, como un sistema de color total o un sistema de color real.

Quieres programar un juego? Necesitas un compilador de "C", el mejor, si tienes como pagarlo, es HYPERLINK "http://www.microsoft.com/" MS Visual C++ 6.0 (Tambin hay otras dos opciones gratis: HYPERLINK "http://sourceforge.net/projects/dev-cpp/" Dev-C+ +, y HYPERLINK "http://www.borland.com/bcppbuilder/freecompiler/" Borland 5.5. Luego, como la poca de los side scrolling ya termin, y ahora solamente los juegos 3D tienen xito, tienes que seleccionar un engine apropiado. El engine es el sistema que presenta y manipula el ambiente en tres dimensiones que puedes ver en juegos como Quake Duke Nukem. aqui HYPERLINK "http://cg.cs.tuberlin.de/~ki/engines.html" puedes encontrar la lista completa de 3d Engine's que existe. Yo recomiendo altamente HYPERLINK "http://irrlicht.sourceforge.net/" IRRLICHT Engine. En segundo trmino, si te parece muy complicada tambin puedes probar con HYPERLINK "http://www.revolution3d.de/postNuke/" Revolution3D. Tambin HYPERLINK "http://crystal.sourceforge.net/" Crystal Space es una excelente engine, aunque yo actualmente estoy utilizando un hbrido-clonado que utiliza una especificacin similar a la de Quake (hay otras

alternativas como HYPERLINK "http://www.conitec.net/a4info.htm" A4 y HYPERLINK "http://nebuladevice.sourceforge.net/cgibin/twiki/view/Nebula/WebHome" Nebula). Finalmente necesitas un programa para hacer los modelos, es decir, los personajes y objetos que se van a mover en tu mundo. HYPERLINK "http://www.hash.com/" Animation Master es el mejor, pues combina los features que vas a necesitar y el bajo costo ($290 la licencia). Pero tambin hay dos alternativas adicionales, HYPERLINK "http://www.blender3d.org%20" Blender y HYPERLINK "http://forms.caligari.com/forms/ts3all_free.html" True Space 3.2, ambas son gratuitas. Eso es todo lo que necesitas para hacer un juego. Claro, asumimos que ya tienes una idea, un script, un diseo, un genero (adventure, role playing, action shooter, simulation, sports, etc.), y en fin, toda la parte creativa. Para completar todo esto, yo he estado trabajando unos 11 aos. Y todava no estoy listo para publicar. Cosas que pasan. Una nota especial: puedes leer este HYPERLINK "http://software.secretsexposed.com/?hop=cresk.bflbfl" documento y comprar el HYPERLINK "http://software.secrets-exposed.com/?page=affiliate" curso si verdaderamente ests interesado (son 200K de testimonios y razones, una verdadera transfusin de argumentos). Es apenas uno de los tantos testimoniales que existen en internet que hablan sobre las bondades del desarrollo de software. En todo esto siempre hay la acostumbrada mercadoexageracin (una palabra que acabo de inventar) pero uno nunca sabe lo que el destino le puede traer.

Qu debes y qu no debes hacer al disear tu prximo juego Extractos de una discusin sobre el tema en HYPERLINK "http://groups.google.com/groups? hl=en&group=comp.sys.ibm.pc.games.adventure" comp.sys.ibm.pc.games.adventure No colocar pequeos objetos (de uno o dos pixels de tamao) y que el jugador no tiene ninguna posibilidad de ver, pero que son esenciales para completar el juego -- Tony Gowland. Olvida 2D. Piensa y disea en 3D. Igual al mundo real. -- Eeep^2 La interfase debe ser en primera persona -- John Smith. Los juegos en primera persona y 3D me dan un terrible mareo por el movimiento. ("First person 3D gives me terrible motion sickness. -- Jenny100 ("When I dream at night, it's always in 3rd person").

 Un juego bien diseado y bien escrito puede compensar cualquier deficiencia terica en el rea de inmersividad ("immersiveness"). La aventura debe ser inmersiva, no el ambiente del juego.-- Scott. T no has matado un dragon con tus manos recientemente, verdad? ("You haven't killed any dragons with your bare hands recently, have you? -- Erimess Dragon. (En el juego "Adventure" uno tiene que matar el dragon con las manos de un solo puetazo!) El esfuerzo debe estar en la aventura, no en la interfase -- L. Ross Raszewski Todo lo que est incluido en un juego debe ser divertido. -- salmoneous (Nada debe ser colocado para molestar, distraer, o perturbar al jugador.)

Aventuras Grficas Actualizado 12-02-05 El mundo de los "amateur adventure games" podemos dividirlo segun el engine utilizado. Entre ellos los mas importantes son: HYPERLINK "http://www.adventuremaker.com/" AdventureMaker, un sistema realmente profesional y de bajo costo especializado para juegos del tipo Myst y Riven, la programacin es totalmente a travs de paneles y botones, sin scripts. Actualmente en su versin 3.5. HYPERLINK "http://www.adventuregamestudio.co.uk/" AGS (Adventure Game Studio, con versiones DOS y DirectX disponibles), es una de las ms utilizadas HYPERLINK "http://www.dead-code.org/index2.php/en" Wintermute, muy recomendable, con todo tipo de caractersticas incluyendo manejador de proyectos, editor de escenas, editor de sprites, lenguaje para hacer scripts, y mucho ms. HYPERLINK "http://www.entidad-3d.com/hermes/" Hermes un sistema para creacin de aventuras hecho en espaa. HYPERLINK "http://www.twilightsoftware.com/age/" AGE (Twilight Software Adventure Game con una versin comercial a un costo de $1.999, source code $5499, y una versin para aficionados por $199, me parece un atraco!@#$!). HYPERLINK "http://agisci.cjb.net/" AGI. HYPERLINK "http://www.allitis.com/agast/index.html" AGAST una engine "script oriented", orientada a programadores, aunque algo desactualizada, su ltima actualizacin fue el 06-01-2003. HYPERLINK "http://www.hungrysoftware.com/" \l "/tools/sludge/" SLUDGE. HYPERLINK "http://mad-project.sourceforge.net/" MAD, un sistema opensource, muy bien desarrollado y en produccin actualmente, (versin 1.9

disponible, utiliza HYPERLINK "http://www.tecgraf.puc-rio.br/lua/" LUA como lenguaje de scripts). Para informacin sobre estos y otros sistemas de creacin de aventuras no hay que dejar de visitar HYPERLINK "http://adan.iefactory.com/index.htm" Asociacin de Desarrolladores de Aventuras Grficas no Profesionales , donde existen contactos de la comunidad de desarrolladores, algunos tutoriales e informacin general. En particular, tiene datos para ayudarnos a escoger cul es el mejor engine que se adapta a nuestra necesidades, incluyendo HYPERLINK "http://adan.iefactory.com/parsers.htm" esta tabla comparativa. El mejor sitio para conseguir informacion sobre todas estas engines es HYPERLINK "http://www.trumgottist.com/crowsnest/" The Crow's Nest, no solamente con los links apropiados, sino con forums, faqs, news, y todo lo que uno podria esperarse en un buen site. Con un look excelente representa mi mejor recomendacin para estos dias. Tiene una lista de 107 juegos desarrollados con este tipo de engines, algunas distribuidas comercialmente (con un costo de hasta $30!). Tambin tiene una lista de 107 desarrolladores. Claro que las engines enumeradas pueden clasificarse como Sierra-style point-and-click adventure games, es decir, nada de 3d. Mi engine es 100% 3D (tanto modelos como los rooms), 360 de visin, totalmente configurable usando un script con sintaxis de C++. Si Ud. est interesado en saber ms sobre mi engine haga HYPERLINK "http://www.macronosis.com/agnascontact.php" click

INCLUDEPICTURE "http://www.desarrolloweb.com/articulos/images/diseno/13/mapadebits.gif" \* MERGEFORMATINET Los ficheros grficos de mapas de bits contienen pues una cabecera, los datos de los pxeles (generalmente comprimidos) y la paleta de colores (salvo si se usan 24 bits por pxel, caso en el que no es necesaria ninguna paleta). Los ficheros vectoriales, una cabecera y una tabla con las caractersticas de cada vector componente del grfico. Por otra parte, con el paso del tiempo los ficheros grficos almacenados en nuestro equipo se hacen cada vez ms numerosos, hacindose necesaria una estrategia de gestin de los mismos para conseguir establecer un cierto orden que nos permita saber en todo momento cuntos ficheros tenemos, de qu clase y qu tipo de informacin contiene cada uno de ellos. Vamos a estudiar en este captulo entonces los principales formatos grficos usados en imagen digital, haciendo incapie en aquellos usados normalmente en las pginas web, as como las diferentes estrategias de gestin que podemos seguir.

Captulo anterior: HYPERLINK "http://www.desarrolloweb.com/articulos/1939.php?manual=64" Digitalizacin de imgenes. Tabletas digitalizadoras Captulo siguiente: HYPERLINK "http://www.desarrolloweb.com/articulos/1950.php?manual=64" Formatos grficos. Formatos nativos de aplicaciones de diseo

HYPERLINK "http://www.desarrolloweb.com/manuales/64/" Indice del manual 'Curso prctico de diseo web, parte II' Informe de HYPERLINK "http://www.desarrolloweb.com/contacta/contacta.php? destinatario=20" Luciano Moreno* Consultor, diseador y desarrolador web en ParaRedeBJS. Especialista en usabillidad y diseo centrado en el usuario. URL: HYPERLINK "http://www.htmlweb.net/" http://www.htmlweb.net/ http://www.desarrolloweb.com/articulos/1949.php?manual=64 2 Transformaciones geomtricas.

TRANSFORMACIONES BASICAS
Ahora estudiaremos los procedimientos generales para aplicar parmetros de traslacin, rotacin y escalacion para cambiar la posicin y el tamao de objetos bidimencionales. Traslacin. Se aplica una traslacin en un objeto para cambiar su posicin a lo largo de la trayectoria de una lnea recta de una direccin de coordenadas a otra. Convertiremos un punto bidimencional al agregar las distancias de la traslacin, tx y ty a la posicin de coordenadas original (x,y) para mover el punto a una posicin (x, y).
x = x + tx y = y + ty

el par de distancia de traslacin (tx ,ty ) se llama vector de traslacin o vector de cambio. Podemos expresar las ecuaciones de traslacin como una sola ecuacin matricial al utilizar vectores de columna para representar las posiciones de coordenadas y el vector de traslacin Rotacin.

Se aplica una rotacin bidimencional en un objeto al cambiar sus posicin a lo largo de la trayectoria de una circunferencia en el plano de xy. Para generar una rotacin, especificamos un ngulo de rotacin q y la posicin (x,y) del punto de rotacin (o punto pivote) del cual se gira el objeto.

Representaciones de matriz y coordenadas homogneas.

Una animacin podra requerir que se traslade y gire un objeto en cada incremento del movimiento. En aplicaciones de diseo y de creacin de imgenes, realizamos traslaciones, rotaciones y escalaciones para ajustar los componentes de la imagen en sus posiciones apropiadas.

Transformaciones compuestas.
Con las representaciones de matriz de la seccin anterior, podemos establecer una matriz para cualquier secuencia de transformaciones como una matriz de la transformacin compuesta al calcular el producto de la matriz de las transformaciones individuales. La creacin de productos de matrices de transformacin a menudo se conoce como concatenacin o composicin de matrices, para la representacin de la matriz de columnas de las posiciones de coordenadas, formaremos transformaciones compuestas al multiplicar las matrices de derecha a izquierda. Las transformaciones geomtricas bsicas son la traslacin, rotacin y escalacion. La traslacin mueve un objeto en una trayectoria de lnea recta de una posicin a otra. La rotacin mueve un objeto de una posicin a otra en una trayectoria circular alrededor de un punto pivote especifico (punto de rotacin). La escalacion cambia las dimensiones de un objeto en relacin con un punto fijo especifico. Las transformaciones compuestas se forman como multiplicar de cualquier combinacin de matrices de traslacin, rotacin y escalacion. Podemos emplear las combinaciones de rotacin para las aplicaciones de animacin y podemos utilizar las combinaciones de rotacin para las aplicaciones de animacin y podemos utilizar las combinaciones de rotacin y escalacion para escalar objetos en cualquier direccin especifica. Las transformaciones entre los sistemas de coordenadas cartesianas se logran con una secuencia de transformaciones de traslacion-rotacion. Una forma de especificar un nuevo marco de referencia de las coordenadas es dar la posicion del nuevo origen de las coordenadas y la direccin del nuevo eje. Las transformaciones geomtricas bidimencionales son transformaciones afines, es decir, se pueden expresar como una funcin lineal de las coordenadas x y y. Las transformaciones afines transforman los puntos finitos en puntos infinitos. Las transformaciones geomtricas que no comprenden la escalacion ni el recorte tambin conservan los ngulos y las longitudes.

TRANSFORMACIONES GEOMTRICAS EN EL PLANO.

HYPERLINK "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/index.htm" INCLUDEPICTURE "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/imagenes/paginic.jpg" \* MERGEFORMATINET

HYPERLINK "http://v1.nedstatbasic.net/stats? ABV1vAFLE3E535ZNkjZDoAHQ733Q" \t "_blank" INCLUDEPICTURE "http://m1.nedstatbasic.net/n?id=ABV1vAFLE3E535ZNkjZDoAHQ733Q" \* MERGEFORMATINET

1.-MOVIMIENTOS EN EL PLANO.

Se entiende por movimiento aquellas transformaciones geomtricas que dejan invariantes las distancias entre los puntos. La simulacin de los pantgrafos, no est muy depurada. Aunque nos salgamos de los lmites fsicos que imponen las varillas, en algunos casos siguen dibujando. Se intentar corregir. Construccin con "regla y comps". Imagen de una figura Instrumento-pantgrafo Simetra axial HYPERLINK "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/mpsaxi1.htm" INCLUDEPICTURE "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/moviplano/mpsaxi1.gif" \* MERGEFORMATINET HYPERLINK "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/mpsaxi2.htm" INCLUDEPICTURE "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/moviplano/mpsaxi2.gif" \* MERGEFORMATINET HYPERLINK "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/mpsaxipant.htm" INCLUDEPICTURE "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/moviplano/mpsaxipant.gif" \* MERGEFORMATINET Simetra central

HYPERLINK "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/mpscen1.htm" INCLUDEPICTURE "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/moviplano/mpscen1.gif" \* MERGEFORMATINET HYPERLINK "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/mpscen1.htm" INCLUDEPICTURE "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/moviplano/mpscen2.gif" \* MERGEFORMATINET HYPERLINK "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/mpscenpant.htm" INCLUDEPICTURE "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/moviplano/mpscenpant.gif" \* MERGEFORMATINET

Traslacin HYPERLINK "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/mptras1.htm" INCLUDEPICTURE "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/moviplano/mptras1.gif" \* MERGEFORMATINET HYPERLINK "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/mptras2.htm" INCLUDEPICTURE "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/moviplano/mptras2.gif" \* MERGEFORMATINET HYPERLINK "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/mptraspant.htm" INCLUDEPICTURE "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/moviplano/mptraspant.gif" \* MERGEFORMATINET Rotacin HYPERLINK "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/mprot1.htm" INCLUDEPICTURE "http://roble.pntic.mec.es/~jarran2/cabriweb/moviplano/mprot1.gif" \* MERGEFORMATINET

2.- COMPOSICIN DE MOVIMIENTOS

El movimiento de un proyectil en la tierra, en ausencia de resistencia con el aire, puede considerarse como la combinacin de dos movimientos, uno horizontal con velocidad constante y otro vertical sometido a la aceleracin de la gravedad terrestre. En esta escena podrs observar cmo varan las velocidades de los dos movimientos as como su combinacin a medida que transcurre el tiempo, al variar el ngulo de lanzamiento o la velocidad inicial del proyectil. v = velocidad inicial, a = ngulo de lanzamiento, t = tiempo Ya has visto que el movimiento de un proyectil en la tierra, en ausencia de resistencia con el aire, puede considerarse como la combinacin de dos movimientos, uno horizontal con velocidad constante y por tanto sin aceleracin y otro vertical sometido a la aceleracin de la gravedad terrestre. En esta escena podrs observar la aceleracin existente en el movimiento de un proyectil. v = velocidad inicial, a = ngulo de lanzamiento, t = tiempo Esta escena completa la anterior y en ella podrs ver la fuerza existente en el movimiento de un proyectil. Observa qu relacin existe entre la fuerza que experimenta el proyectil y su masa. v = velocidad inicial, a = ngulo de lanzamiento, t = tiempo, m = masa del proyectil Esta escena resume las tres escenas anteriores y podrs ver qu magnitudes fsicas cambian al hacerlo los distintos parmetros considerados. v = velocidad inicial, a = ngulo de lanzamiento, t = tiempo, m = masa del proyectil

Composicin de simetras axiales. Ejes paralelos Ejes no paralelos. Otras pginas con informacin sobre movimientos en el plano.

HYPERLINK "http://www.cnice.mecd.es/Descartes/Geometria/Movimientos_plano_puntos_seg mento/Movimientos_puntos.htm" http://www.cnice.mecd.es/Descartes/Geometria/Movimientos_plano_puntos_segm ento/Movimientos_puntos.htm Desarrollo de este tema con descartes.

. Traslacin void glTranslate{fd}(TYPE x, TYPE y, TYPE z); Multiplica la matriz actual por una matriz de traslacin que mueve el objeto.s Rotacin void glRotate{fd}(TYPE angle,TYPE x, TYPE y, TYPE z); Multiplica la matriz actual por una matriz de rotacin que rota el objeto en la direccin de las agujas del relojs sobre el radio de origen en el punto x,y,z. Escalado void glScale{fd}(TYPE x, TYPE y, TYPE z); Multiplica la matriz actual por una matriz que cambia el tamao del objeto a lo largo de los ejes. Las coordenadas x, y, z de cada objeto es multiplicada por los parmetros x, y, z. C Como dijimos anteriormente en nuestro ejemplo solamente aplicaremos las transformaciones de rotacin y traslacin.

2.1 Transformaciones bidimensionales.

TRANSFORMACIONES GEOMTRICAS QUE CONSERVAN LA FORMA PERO NO EL TAMAO. Semejanza. Es una semejanza todo segmento que se aplica en otro cuya longitud es igual a K veces la del primero. A K, nmero real no nulo, se le llama razn de la semejanza. En el caso particular de que sea K=1 las semejanzas se reducen a los desplazamientos. El caso ms sencillo de semejanzas es el de las homotecias. Toda semejanza es equivalente al producto de una homotecia por un desplazamiento (traslaciones, giros, simetras o productos de ellos). Toda semejanza conserva los ngulos o cambia su sentido ya que las homotecias los conservan y los desplazamientos los conservan o invierten. Dos figuras sern semejantes cuando tengan igual forma pero distinta extensin. -lados homlogos: son los lados de ambos polgonos que unen pares de vrtices de ngulos respectivamente iguales. -razn de semejanza: la razn o cociente constante de las longitudes de los lados homlogos. Homotecia Es la relacin entre dos sistemas de puntos que satisfacen a ciertas condiciones geomtricas. La homotecia es un caso particular de homologa: si el eje de homologa de dos figuras es la recta del infinito, las rectas homlogas son paralelas y por tanto ambas figuras son homotticas. -Figuras homotticas: dos o ms figuras semejantes paralelamente colocadas. -Lados homotticos u homlogos: lneas paralelas entre s de las figuras homotticas. -Puntos homotticos u homlogos: puntos correspondientes de los lados homlogos.

-Radios homlogos consigo mismo: son las rectas concurrentes a un mismo punto y que pasan por los puntos homotticos. -Centro de homotecia: es el punto en el que concurren todos los radios homlogos consigo mismos. -Razn de homotecia: es el cociente constante que resulta de dividir dos lados homlogos entre s. Es decir dado un puto fijo O y una constante K, si a un punto cualquiera M del espacio se le hace corresponder un punto M' tal que OM'/OM=K, se dice que los puntos M yM' son homlogos en una homotecia de centro O y razn K. La razn de la homotecia puede ser positiva o negativa: en el primer caso la homotecia es directa y en el segundo, inversa: cuando M se desplaza sobre una figura F el punto M' describe un lugar geomtrico F' y las dos figuras F y F' se llaman homotticas una respecto a la otra. Si F' es la figura homottica de F respecto al centro O y K es la razn de homotecia, F tambin es homottica de F' respecto al mismo centro, siendo la razn de 1/K. -Las rectas homlogas de dos figuras homotticas son paralelas. -dos segmentos homlogos dan por cociente la razn de homotecia. -los planos homlogos son paralelos. -los ngulos planos o diedros son iguales. -Las tangentes a dos curvas homotticas en dos puntos homlogos son paralelas. -los radios de curvatura de los puntos homlogos cumplen la relacin de homotecia. -Dos sistemas homotticos a un tercero son homotticos entre s y los tres centros de homotecia estan alineados. TRANSFORMACIONES GEOMTRICAS QUE CONSERVAN LA FORMA Y EL TAMAO. Traslacin Es el movimiento ms sencillo que podemos realizar con una figura es su desplazamiento en la direccin y el sentido dados por un vector -Vector libre: es el conjunto de vectores equipolentes entre s. La propiedad ms importante de los vectores libres es que por cualquier punto del plano se puede trazar un representante de ese vector libre.

-El producto de dos traslaciones: Tv y Tw de vectores libres v y w respectivamente, es otra traslacin de vector libre v + w y la denotamos por Tv+w. Es decir, es la correspondencia entre los puntos del plano o del espacio, definida de modo que a cada punto A le corresponda otro punto A' tal que el valor del vector geomtrico AA' sea un representante de un determinado vector libre. Dado un punto A, existe un nico punto A' tal que el vector AA' sea representante del vector v que define la traslacin. Al punto A' correspondiente del A se le llama su homlogo en la traslacin. Caractersticas: -Una traslacin transforma una recta en otra paralela. -Una circunferencia, en otra circunferencia de igual radio. -Las figuras geomtricas, en general, en otras figuras iguales. En el conjunto de las traslaciones del plano est definida, pues, una operacin que cumple las propiedades uniforme, conmutativa y asociativa; existe elemento neutro (la traslacin definida por el vector nulo), y a cada traslacin T le corresponde otra, T , a la que se denomina inversa ( si T viene definida por v, -v definir a T ). El conjunto de las traslaciones del plano constituye, por lo tanto, un grupo abeliano. Simetras Relacin particular entre dos figuras o de una figura consigo misma. La simetra puede definirse, en un espacio mtrico afn, como el desplazamiento sin traslacin cuya matriz asociada tiene determinante igual a -1. Simetras axilares: Son simetras respecto a un eje. Dos figuras son simtricas respecto a un eje (llamado eje de simetra) si los puntos homlogos estn a la misma distancia del eje y la recta que los une es perpendicular a l. Simetras centrales: Obtenemos figuras simtricas utilizando como referencia un punto, son simetras centrales. Dos figuras son simtricas respecto a un punto, llamado centro de simetra si sus puntos homlogos equidistan al centro y estn en lnea recta con l. Relacin entre simetras axilares y traslaciones:

La composicin de dos simetras axilares de ejes paralelos equivale a una traslacin. Relacin entre simetras centrales y giros: Una simetra central equivale a un giro de 180 con ese mismo centro. Giros. Los caballitos del tiovivo, las aspas de un ventilador o las ruedas de un coche son objetos que giran, tambin las figuras en el plano pueden realizar este movimiento. Al aplicar un giro a una figura, se obtiene tambin otra figura igual a la anterior. Los puntos homlogos permanecen a la misma distancia del centro del giro. Los giros se pueden efectuar en dos sentidos: -Giro positivo: aquel que se realiza en sentido contrario al movimiento de las agujas del reloj. -Giro negativo: aquel que se realiza en el mismo sentido que el movimiento de las agujas del reloj. -Propiedades del giro: -El transformado de un segmento es otro segmento de la misma longitud. -La transformada de una recta es otra recta. -El transformado de un ngulo es otro ngulo de la misma medida. BIBLIOGRAFIA Libros de texto de 3 y 4 de la ESO Enciclopedia Larousse Enciclopedia autodidctica de Dalmau Carles Pla S.A.

2.2 Coordenadas homogneas y representacin matricial.

GEOMETRA 3D Empecemos nuestra discusin sobre las tres dimensiones revisando los mtodos de la geometra analtica para definir objetos. El objeto ms sencillo es, por supuesto, un punto. Como en el caso de las dos dimensiones, podemos definir un punto estableciendo un sistema de coordenadas y listando las coordenadas del punto. Necesitamos un eje adicional de coordenadas para la tercera dimensin. Podemos disponer este tercer eje para que forme ngulo recto con los otros dos. Podemos utilizar este nuevo sistema de coordenadas para definir la ecuacin de una recta. En dos dimensiones tenamos:

mientras que en el caso tridimensional, son necesarias un par de ecuaciones

Son necesarias las coordenadas de dos puntos para construir estas ecuaciones . Por lo tanto, todava son necesarios dos puntos para definir una recta, como cabra esperar. De forma paramtrica, donde cada variable se expresa en funcin de un parmetro u:

Nos gustara tambin trabajar con planos. Un plano, de forma general, se especifica mediante una sola ecuacin de la forma:

Cabe sealar que si dividimos por A la ecuacin anterior tenemos

Esto significa que slo son necesarias tres constantes para definir un plano. Las ecuaciones para un plano en particular pueden ser determinadas si conocemos las coordenadas de tres puntos (que no estn alineados) , y . Podemos determina la ecuacin de la siguiente manera, ya que cada punto del plano debe satisfacer la ecuacin del plano

Tenemos as tres ecuaciones con tres incgnitas que podemos resolver con la ayuda de un poco de lgebra. Otra forma de especificar un plano es mediante un nico punto que pertenezca al plano y la direccin perpendicular al plano nombre de vector normal. Por otro lado, si . Este vector recibe el es un punto genrico del plano,

entonces es un vector de ese plano. Si tenemos en cuenta que estos dos vectores forman un ngulo recto, su producto escalar ser nulo:

Esta expresin es vlida cuando ecuacin de ese plano.

es un punto del plano, por lo tanto, esta es la

2.3 Composicin de transformaciones bidimensionales.

Aqu estudiamos primero los procedimientos generales para aplicar parmetros de traslacin, rotacin y escalacin para cambiar la posicin y el tamao del objetos bidimencionales. Traslacin Se aplica una transformacin en un objeto para cambiar su posicin a lo largo de la trayectoria de una lnea recta de una direccin de coordenadas a otra. Convertimos un punto bidimencional al agregar las distancia de traslacin, tx y ty a la posicin de coordenadas original (x,y) para mover el punto a una nueva posicin (x',y') El par de distancia de tralacin (tx' ty') se llama vector de traslacin o vector de cambio.

Rotacin Se aplica una rotacin bidimencional en un objeto al cambiar su posicin a lo largo de la trayectoria de una circunferencia en el plano de x y. Para generar un rotacin especificamos un ngulo de rotacin y la posicin Xr' Yr' del punto de rotacin o punto pivote en torno al cual se gira el objeto. Escalacin Una transformacin de escalacin altera el tamao de un objeto. Se puede realizar esta operacin para polgonos al multiplicar los valores de coordenadas (x,y) de cada vrtice por los factores de escalacin sx y sy para producir las coordenadas transformadas (x' , y'). El factor de escalacin sx escala objetos en la direccin de x, mientras que el factor de escalacin sy lo hace en la direccin de y. Cuando se asignan el mismo valor a sx y sy' se general una escala uniforme. Y cuando se asignan valores distintos a sx y sy se obtiene un escala diferencial. Podemos encontrar la localizacin de un objeto escalonado al seleccionar una posicin llamada punto fijo, que debe permanecer sin cambio despus de la transformacin de escalacin.

http://usuarios.lycos.es/vmichel/transformaciones.htm 2.3.1 Traslaciones, rotaciones y escalaciones.

TRASLACIN Igual que en el caso bidimensional, empleamos los elementos de la fila inferior de la matriz de transformacin en coordenadas homogneas para reflejar la traslacin.

ROTACIN Cuando consideramos la rotacin de un objeto en dos dimensiones, vimos la matriz de rotacin alrededor del origen

Podemos generalizar este concepto a una rotacin tridimensional alrededor del eje z.

En esta rotacin, pensamos en el eje como fijo mientras que algn objeto se mueve en el espacio. Podemos pensar tambin que el objeto permanece inmvil mientras los ejes se mueven. La diferencia entre uno y otro planteamiento es la direccin de la rotacin. Fijar el eje y girar el objeto en sentido antihorario es lo mismo que fijar el objeto y mover el eje en sentido horario. La rotacin alrededor de los ejes x e y se realiza con una matriz de transformacin similar a la anterior.

Para hacer una rotacin alrededor del eje y, del tal forma que el eje z se convierte en el x realizamos la siguiente matriz en coordenadas homogneas

ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE ARBITRARIO Para que las transformaciones tridimensionales nos sean un poco ms familiares, resolvamos un sencillo problema. Aunque hemos visto matrices de transformacin que nos permiten girar cualquier objeto alrededor de uno de los ejes de coordenadas, en general cualquier recta del espacio puede servir como eje de rotacin. El problema consiste en establecer la matriz de rotacin para un ngulo alrededor de una recta cualquiera. Construiremos esta transformacin a partir de las que ya conocemos. Moveremos primero el origen hasta que est situado sobre la recta. Luego realizaremos rotaciones alrededor de los ejes x e y para alinear el eje z con la recta. De esta forma la rotacin alrededor de la recta se convierte en un giro alrededor del eje z. Finalmente, realizaremos transformaciones inversas a la realizadas en los giros alrededor de los ejes x e y para deshacer, por ltimo, la traslacin del origen a su posicin original.

Lo primero que debemos hacer es escoger una representacin adecuada de la recta que ser el eje de rotacin. Un punto de dicha recta, as como la direccin de la misma son suficientes para definir la recta (ecuacin vectorial). El punto de la recta nos ofrece la informacin necesaria para la traslacin del origen, y la direccin nos informa de los ngulos de rotacin correctos para alinear la recta con el eje z. Dada la recta

un punto de esta recta es .

y su direccin est especificada por el vector

La matriz de transformacin que traslada el origen al eje de giro ser:

Necesitaremos tambin la inversa de traslacin para devolver el origen a su posicin original una vez que las rotaciones se hayan completado.

El siguiente paso en este proceso es la rotacin alrededor del eje x. Deseamos realizar un giro que site al eje arbitrario de rotacin en el plano xz. Para determinar el ngulo de giro necesario, pongamos nuestro vector de direccin en el nuevo origen y consideremos su proyeccin sobre el plano yz. Podemos imaginar esto de la siguiente forma: el segmento de recta comprendido entre el origen y est en la direccin del eje arbitrario de rotacin, y todo el segmento est situado sobre dicho eje. Si ahora iluminamos este segmento con un haz de luz paralela al eje x y echamos un vistazo a la sombra que proyecta sobre el plano yz comprobamos que esta se extiende desde hasta .

Si ahora realizamos un giro alrededor del eje x hasta que nuestro eje arbitrario quede en el plano xz, el segmento proyectado quedar alineado con el eje z. Cuanto vale el ngulo ? Sabemos que la longitud del segmento proyectado es

y, teniendo en cuenta la figura anterior, es fcil deducir las razones trigonomtricas del ngulo

Por lo tanto, la matriz de transformacin para el giro alrededor del eje x ser

La transformacin inversa es una rotacin de igual magnitud pero en sentido contrario. Como sabemos, cambiar el signo del ngulo significa cambiar el signo de los senos y conservar el de los cosenos.

La rotacin alrededor de este eje no ha modificado la coordenada x. Sabemos tambin que la longitud total del segmento

no vara. La coordenada z ser entonces

Necesitamos realizar ahora un giro de ngulo alrededor del eje y para que el segmento quede alineado con el eje z.

Sus razones trigonomtricas son

La matriz de rotacin en este caso ser

La inversa de esta transformacin ser

Es posible ahora realizar el giro alrededor del eje escogido. Ya que este eje est alineado con el eje z, la matriz correspondiente a esta rotacin ser

De esta forma ya somos capaces de realizar una rotacin alrededor de un eje arbitrario, mediante el producto de las transformaciones anteriores

2.3.2 Rotacin de punto de pivote general.

F) Condicin de coaxialidad Si una rueda o una biela est montada de forma coaxial con el pivote de un mecanismo, no importar como se halla conseguido esta configuracin. En una bicicleta, la rueda trasera puede estar unida a las vinas o a los tirantes y en el caso del pedalier, ste puede estar en el

triangulo delantero o en el trasero pero esto no tendr importancia siempre que los objetos de los que hablamos estn montados de forma coaxial. G) Centro instantneo de rotacin (CIR). Imagina un mecanismo que tiene dos componentes rgidos (Entre otras cosas). Dos barras rgidas unidas al resto de los componentes mediante pivotes, luego conecta estos dos elementos entre s. Un ejemplo de este mecanismo es una suspensin trasera del tipo paralelogramo deformable con Horst Link. En este caso un componente sern los tirantes y el otro el tringulo delantero. Lo siguiente es elegir un sistema de referencia que colocaremos en el triangulo delantero. Ahora podemos calcular la tangente de la trayectoria del eje trasero calculando el Centro Instantneo de Rotacin (CIR). Esto lo haremos dibujando dos lneas que unan los puntos de pivote de las dos barras del sistema. Si las barras son lineales (No suele ser as), los ejes determinarn nuestras lneas. El punto donde se cruzan las dos lneas es el CIR. La tangente a la trayectoria, en un momento dado, de cualquier punto que se encuentre en esa barra (Tirantes) ser perpendicular a la lnea que una ese punto con el CIR. La figura 2.7 nos muestra un sistema de cuatro barras, los puntos rojos representan a los pivotes, y las lneas de color celeste son las que unen los pivotes inferiores y superiores. El punto negro en el que se intersectan las dos lneas celestes es el Centro de Rotacin Instantneo (CIR) de todos los puntos que se encuentran en la barra B (Tirantes), el sistema de referencia se encuentra fijado a la barra A (Triangulo delantero). El punto verde representa el eje de la rueda trasera y la lnea azul, que representa la tangente a la trayectoria del eje trasero cuando se mueve respecto a la barra A. Esta lnea es perpendicular a la lnea que une el punto verde y el negro.

Figure 2.7) La idea es que para un ngulo pequeo dq, los movimientos de las dos barras (Vainas y bieletas) producen el mismo movimiento en dicho punto (Eje de la rueda) que el que producira si rotase alrededor del CIR.

ADVERTENCIA!!! El CIR no es un pivote "Virtual", en general, est siempre en movimiento, a diferencia de un pivote. En la figura 2.7 la barra A se mueve respecto a la barra B y el CIR est constantemente en movimiento, como tambin lo est la lnea azul que representa la tangente a la trayectoria del eje trasero. Muchas teoras acerca de las suspensiones en las bicicletas se han debido a atribuir al CIR las mismas propiedades que a un pivote. El CIR nos aporta una buena informacin, pero slo para un momento en el tiempo, de ah su nombre Centro INSTANTNEO de Rotacin. Un pivote se podra decir que es un Centro Constante de Rotacin. La figura 2.8 muestra un cuadro con un sistema de suspensin de 4 Barras. Las lneas azules marcan varias posiciones del CIR del triangulo trasero en relacin con el delantero. La lnea roja representa la trayectoria del CIR a medida que la suspensin se comprime. Si la distancia desde el eje de la rueda trasera y un punto fijo en el espacio es prcticamente constante se puede decir que la trayectoria del eje trasero es prcticamente circular. En ese caso podramos decir que ese pivote virtual sera distinto para cada punto de la barra. En algunos casos no existir este punto de pivote virtual ya que para que la aproximacin que estamos haciendo sea vlida las desviaciones deben de ser pequeas. punto en el espacio es el "Pivote Virtual" del eje trasero. En la figura 2.8 las lneas verdes nos revelan que existe un punto de pivote virtual para este tipo de diseo. Hay que observar que este punto de pivote virtual solo funciona para el eje trasero. El clculo del CIR si es vlido para todos los puntos de la barra que corresponde a los tirantes de la bicicleta, pero el punto de

http://www.mtbcomprador.com/pa/spanish/chapter2_4.htm 2.3.3 Escalacin del punto fijo general.

2.3.4 Propiedades de concatenacin. 2.4 Transformacin ventana-rea de vista. 2.5 Transformaciones de la composicin general y de eficiencia computacional.
Con los procedimientos para desplegar primitivos de salida y sus atributos, podemos crear una variedad de imgenes y grficas. En muchas aplicaciones es necesario alterar o manipular los despliegues. Se crean aplicaciones de diseo y planos de construcciones al ordenar las orientaciones y los tamaos de las partes que componen la escena. Y se producen animaciones al mover la ?cmara? o los objetos en una escena a lo largo de las trayectorias de la animacin. Los cambios de orientacin, tamao y forma se realizan con transformaciones geomtricas que alteran las descripciones de las coordenadas de los objetos. Las transformaciones geomtricas bsicas son traslacin, rotacin y escalacin. Otras transformaciones que se aplican con frecuencia en objetos incluyen la reflexin y el recorte.

La traslacin mueve un objeto en una trayectoria de lnea recta de una posicin a otra. La rotacin mueve un objeto de una posicin a otra en una trayectoria circular alrededor de un punto pivote especfico (punto de rotacin). La escalacin cambia las dimensiones de un objeto en relacin con un punto fijo especfico.

Es posible expresar las transformaciones geomtricas bidimensionales como operadores de matriz de 3 por 3, de modo que las secuencias de las transformaciones se pueden concatenar en una sola matriz compuesta. As, obtenemos una formulacin eficiente, la cual nos permite reducir los clculos mediante la aplicacin de la matriz compuesta en las posiciones iniciales de las coordenadas de un objeto para obtener las posiciones finales transformadas. Para hacer esto, tambin necesitamos expresar las posiciones de las coordenadas bidimensionales como columnas de tres elementos o matrices de rengln. Elegimos una representacin de matriz de columna para los puntos de coordenadas porque sta es la norma matemtica estndar y de igual forma muchos paquetes de grficas tambin la siguen. Para las transformaciones bidimensionales, las posiciones de las coordenas se representan con coordenadas homogneas de tres elementos asignados a la tercera coordenada (homognea) el valor 1.

Las transformaciones compuestas se forman como multiplicaciones de cualquier combinacin de matrices de traslacin, rotacin y escalacin. Es posible emplear las combinaciones de traslacin y rotacin para las aplicaciones de animacin y podemos utilizar las combinaciones de rotacin y escalacin para escalar objetos en cualquier direccin especfica. En general, las multiplicaciones de matriz no son conmutativas. Por ejemplo, se

obtienen resultados diferentes si se cambia el orden de una secuencia de traslacin-rotacin. Una secuencia de transformacin que slo comprende traslaciones y rotaciones es una transformacin de cuerpo rgido, puesto que los ngulos y distancias permanecen sin algn cambio. Adems, la submatriz superior izquierda de una transformacin de cuerpo rgido es una matriz ortogonal, de esta forma las matrices de rotacin se pueden formar al establecer la submatriz superior izquierda de 2 por 2 igual que los elementos de dos vectores unitarios ortogonales. Los clculos en las transformaciones de rotacin se pueden reducir haciendo uso de aproximaciones para las funciones se seno y coseno cuando el ngulo de rotacin es pequeo. Sin embargo, en muchos pasos de la rotacin, el error de aproximaciones se puede acumular hasta tener un valor considerable.

Otras transformaciones incluyen las reflexiones y los recortes. Las reflexiones son transformaciones que giran un objeto 180 con respecto de un eje de reflexin. Esto produce una imagen de espejo del objeto con respecto de ese eje. Cuando el eje de reflexin es perpendicular al plano xy, la reflexin se obtiene como una rotacin en el plano xy. Cuando el eje de reflexin se encuentra en el palno xy, la reflexin se obtiene como una rotacin en un plano que es perpendicular al plano xy. Las transformaciones de recorte distorsionan la forma de un objeto al cambiar los valores de las coordenadas x o y por una cantidad proporcional a la distancia de las

coordenadas de una lnea de referencia de recorte.

Las transformaciones entre los sistemas de coordenadas cartesianas se logran con una secuencia de transformaciones de traslacin-rotacin. Una forma de especificar un nuevo marco de referencia de las coordenadas es dar la posicin del nuevo origen de las coordenadas y la direccin del nuevo eje y. Similarmente, la direccin del nuevo eje x se obtiene al girar el vector de la direccin y 90 en el sentido de las manecillas del reloj. Las descripciones de coordenadas de los objetos en el marco de refencia anterior se transfieren a la referencia nueva con la matriz de transformacin que superpone los nuevos ejes de las coordenadas sobre los anteriores. Esta matriz de transformacin se puede calcular como la concatenacin de una traslacin que mueve el nuevo origen hacia el origen de las coordenadas anterior y una rotacin para alinear los dos conjuntos de ejes. La matriz de rotacin se obtiene de los vectores unitarios en las direcciones x y y para el sistema nuevo.

Las transformaciones geomtricas bidimensionales son transformaciones afines. Es decir, se pueden expresar como una funcin lineal de las coordenadas x y y. Las transformaciones afines transforman las lneas paralelas en lneas paralelas y transforman los puntos finitos en puntos finitos. Las transformaciones geomtricas que no comprenden la escalacin

ni el recorte tambin conservan los ngulos y las longitudes.

Generalmente, las funciones de transformacin en los paquetes de grficas slo se proporcionan para traslacin, rotacin y escalacin. Estas funciones incluyen los procedimientos individuales para crear una matriz de traslacin, rotacin o escalacin, as como las funciones para generar una matriz compuesta dados los parmetros para la secuencia de transformacin.

Las transformaciones de rastreo rpidas se pueden llevar a cabo al mover los bloques de pixels. Esto evita el clculo de las coordenadas transformadas para un objeto y la aplicacin de rutinas de conversin de rastreo para desplegar el objeto en la nueva posicin. Tres operaciones de rastreo comunes (bitBlts o pixBlts) xon copiar, leer y escribir. Cuando un bloque de pixels se mueve a una posicin nueva en el bfer de estructura, simplemente podemos reemplazar los valores previos de los pixels o podemos combinar los valores de los pixels al utilizar operaciones aritmticas o de Bool. Las traslaciones de rastreo se realizan al copiar un bloque de pixels a una nueva posicin en el bfer de estructura. Las rotaciones de rastreo en los mltiplos de 90 se obtienen al manipular las posiciones de rengln y columna de los valores de los pixels en un bloque. Otras rotaciones se llevan a cabo primero con la diagramacin de las reas

de pixels giradas en las posiciones de destino en el bfer de estructura y despus con el clculo de las reas superpuestas. La escalacin en las transformaciones de rastreo tambin se logra al diagramar las reas de pixels transformadas en las posiciones de destino del bfer de estructura.

2.6 Representacin matricial de transformaciones tridimensionales.

TRANSFORMACIONES 3D
INTRODUCCIN Algunas aplicaciones grficas son bidimensionales: dibujos y grficos, algunos mapas y creaciones artsticas pueden ser entidades estrictamente bidimensionales. Pero vivimos en un mundo tridimensional, y en muchas aplicaciones de diseo debemos manejar y describir objetos tridimensionales. Si un arquitecto desease ver el aspecto real de la estructura, entonces un modelo tridimensional le permitira observarla desde diferentes puntos de vista. Un diseador de aviones podra desear analizar el comportamiento de la nave bajo fuerzas y tensiones tridimensionales. En este caso se necesita tambin una descripcin tridimensional. Algunas aplicaciones de simulacin, como el aterrizaje de un avin, tambin exigen una definicin tridimensional del mundo. En este captulo generalizaremos nuestro sistema para manejar modelos de objetos tridimensionales. Extenderemos las transformaciones que hemos visto para permitir traslaciones y rotaciones en el espacio tridimensional. Ya que la superficie de visualizacin es slo bidimensional, debemos considerar la forma de proyectar nuestros objetos en esta superficie plana para formar la imagen. Se discutirn tanto las proyecciones paralelas como perspectivas.

GEOMETRA 3D Empecemos nuestra discusin sobre las tres dimensiones revisando los mtodos de la geometra analtica para definir objetos. El objeto ms sencillo es, por supuesto, un punto. Como en el caso de las dos dimensiones, podemos definir un punto estableciendo un sistema de coordenadas y listando las coordenadas del punto. Necesitamos un eje adicional

de coordenadas para la tercera dimensin. Podemos disponer este tercer eje para que forme ngulo recto con los otros dos. Podemos utilizar este nuevo sistema de coordenadas para definir la ecuacin de una recta. En dos dimensiones tenamos:

mientras que en el caso tridimensional, son necesarias un par de ecuaciones

Son necesarias las coordenadas de dos puntos para construir estas ecuaciones . Por lo tanto, todava son necesarios dos puntos para definir una recta, como cabra esperar. De forma paramtrica, donde cada variable se expresa en funcin de un parmetro u:

Nos gustara tambin trabajar con planos. Un plano, de forma general, se especifica mediante una sola ecuacin de la forma:

Cabe sealar que si dividimos por A la ecuacin anterior tenemos

Esto significa que slo son necesarias tres constantes para definir un plano. Las ecuaciones para un plano en particular pueden ser determinadas si conocemos las coordenadas de tres puntos (que no estn alineados) , y . Podemos determina la ecuacin de la siguiente manera, ya que cada punto del plano debe satisfacer la ecuacin del plano

Tenemos as tres ecuaciones con tres incgnitas que podemos resolver con la ayuda de un poco de lgebra. Otra forma de especificar un plano es mediante un nico punto que pertenezca al plano y la direccin perpendicular al plano nombre de vector normal. Por otro lado, si . Este vector recibe el es un punto genrico del plano,

entonces es un vector de ese plano. Si tenemos en cuenta que estos dos vectores forman un ngulo recto, su producto escalar ser nulo:

Esta expresin es vlida cuando ecuacin de ese plano.

es un punto del plano, por lo tanto, esta es la

CAMBIO DE ESCALA Ahora que sabemos expresar puntos, rectas y planos en tres dimensiones, consideremos los algoritmos que permiten al usuario modelar objetos tridimensionales. Empezaremos por generalizar las transformaciones bidimensionales que vimos en el captulo anterior. As, por lo que respecta al cambio de escala, la tercera coordenada que hemos introducido pueden tener su propio facto de escala, por lo tanto ser necesaria una matriz

o de rango

si empleamos coordenadas homogneas

TRASLACIN Igual que en el caso bidimensional, empleamos los elementos de la fila inferior de la matriz de transformacin en coordenadas homogneas para reflejar la traslacin.

ROTACIN Cuando consideramos la rotacin de un objeto en dos dimensiones, vimos la matriz de rotacin alrededor del origen

Podemos generalizar este concepto a una rotacin tridimensional alrededor del eje z.

En esta rotacin, pensamos en el eje como fijo mientras que algn objeto se mueve en el espacio. Podemos pensar tambin que el objeto permanece inmvil mientras los ejes se mueven. La diferencia entre uno y otro planteamiento es la direccin de la rotacin. Fijar el eje y girar el objeto en sentido antihorario es lo mismo que fijar el objeto y mover el eje en sentido horario.

La rotacin alrededor de los ejes x e y se realiza con una matriz de transformacin similar a la anterior.

Para hacer una rotacin alrededor del eje y, del tal forma que el eje z se convierte en el x realizamos la siguiente matriz en coordenadas homogneas

ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE ARBITRARIO Para que las transformaciones tridimensionales nos sean un poco ms familiares, resolvamos un sencillo problema. Aunque hemos visto matrices de transformacin que nos permiten girar cualquier objeto alrededor de uno de los ejes de coordenadas, en general cualquier recta del espacio puede servir como eje de rotacin. El problema consiste en establecer la matriz de rotacin para un ngulo alrededor de una recta cualquiera. Construiremos esta transformacin a partir de las que ya conocemos. Moveremos primero el origen hasta que est situado sobre la recta. Luego realizaremos rotaciones alrededor de los ejes x e y para alinear el eje z con la recta. De esta forma la rotacin alrededor de la recta se convierte en un giro alrededor del eje z. Finalmente, realizaremos transformaciones inversas a la realizadas en los giros alrededor de los ejes x e y para deshacer, por ltimo, la traslacin del origen a su posicin original. Lo primero que debemos hacer es escoger una representacin adecuada de la recta que ser el eje de rotacin. Un punto de dicha recta, as como la direccin de la misma son suficientes para definir la recta (ecuacin vectorial). El punto de la recta nos ofrece la informacin necesaria para la traslacin del origen, y la direccin nos informa de los ngulos de rotacin correctos para alinear la recta con el eje z. Dada la recta

un punto de esta recta es .

y su direccin est especificada por el vector

La matriz de transformacin que traslada el origen al eje de giro ser:

Necesitaremos tambin la inversa de traslacin para devolver el origen a su posicin original una vez que las rotaciones se hayan completado.

El siguiente paso en este proceso es la rotacin alrededor del eje x. Deseamos realizar un giro que site al eje arbitrario de rotacin en el plano xz. Para determinar el ngulo de giro necesario, pongamos nuestro vector de direccin en el nuevo origen y consideremos su proyeccin sobre el plano yz. Podemos imaginar esto de la siguiente forma: el segmento de recta comprendido entre el origen y est en la direccin del eje arbitrario de rotacin, y todo el segmento est situado sobre dicho eje. Si ahora iluminamos este segmento con un haz de luz paralela al eje x y echamos un vistazo a la sombra que proyecta sobre el plano yz comprobamos que esta se extiende desde hasta .

Si ahora realizamos un giro alrededor del eje x hasta que nuestro eje arbitrario quede en el plano xz, el segmento proyectado quedar alineado con el eje z. Cuanto vale el ngulo ? Sabemos que la longitud del segmento proyectado es

y, teniendo en cuenta la figura anterior, es fcil deducir las razones trigonomtricas del ngulo

Por lo tanto, la matriz de transformacin para el giro alrededor del eje x ser

La transformacin inversa es una rotacin de igual magnitud pero en sentido contrario. Como sabemos, cambiar el signo del ngulo significa cambiar el signo de los senos y conservar el de los cosenos.

La rotacin alrededor de este eje no ha modificado la coordenada x. Sabemos tambin que la longitud total del segmento

no vara. La coordenada z ser entonces

Necesitamos realizar ahora un giro de ngulo alrededor del eje y para que el segmento quede alineado con el eje z.

Sus razones trigonomtricas son

La matriz de rotacin en este caso ser

La inversa de esta transformacin ser

Es posible ahora realizar el giro alrededor del eje escogido. Ya que este eje est alineado con el eje z, la matriz correspondiente a esta rotacin ser

De esta forma ya somos capaces de realizar una rotacin alrededor de un eje arbitrario, mediante el producto de las transformaciones anteriores

PROYECCIN PARALELA En los apartados anteriores hemos visto como manipular objetos tridimensionales, pero nuestra superficie de visualizacin es bidimensional. Por lo tanto, es necesario que podamos proyectar estos objetos en la pantalla de nuestro ordenador.

Quizs la forma ms sencilla de hacer esto sea descarta la coordenada z de los puntos que definen el objeto. Este es un caso particular de un mtodo conocido con el nombre de proyeccin paralela. Una proyeccin paralela se consigue trazando rectas paralelas desde cada uno de los vrtices del objeto hasta que intersectan al plano de la pantalla. El punto de interseccin es la proyeccin de cada vrtice. Los puntos de proyeccin se conectan mediante segmentos que corresponden a las conexiones existentes en el objeto original. Nuestro caso especial, en el que se elimina la coordenada z, es aquel en el que la pantalla, o superficie de visualizacin, es paralela al plano xy y las lneas de proyeccin son paralelas al eje z. A medida que nos movemos por las rectas de proyeccin slo cambia la coordenada z; las coordenadas x e y permanecen constantes. As, el punto de interseccin con la pantalla tiene las mismas coordenadas x e y que el vrtice que estamos proyectando. En el caso general de proyeccin paralela, se puede escoger cualquier direccin para las rectas de proyeccin (siempre y cuando no sean paralelas a la superficie de proyeccin). Supongamos que la direccin de proyeccin est dada por el vector imagen va ser proyectada sobre el plano xy. Si tenemos un punto queremos determinar el punto proyectado de la recta que pasa por un punto De forma paramtrica y que la del objeto,

. Empecemos por definir las ecuaciones y tiene la direccin de las rectas de proyeccin.

Ahora nos preguntamos dnde corta esta lnea al plano xy? Es decir, cuales son los valores de x e y cuando z=0.

Estas ecuaciones son de hecho una transformacin que se pueden escribir en forma matricial

o, de otra forma, en coordenadas homogneas

PROYECCIN EN PERSPECTIVA Un mtodo alternativo para realizar la proyeccin de un objeto tridimensional sobre la pantalla de un ordenador es la proyeccin en perspectiva. En este tipo de proyeccin, cuanto ms lejos est un objeto del observador, ms pequeo parece. Esto permite al observador tener una idea de profundidad, una indicacin de que porciones de la imagen corresponden a las partes del objetos que estn ms cerca o ms lejos del observador. En la proyeccin en perspectiva las lneas de proyeccin no son paralelas, sino que convergen en un punto denominado centro de proyeccin. Estas podran ser los rayos de luz que procedentes del objeto llegan a los ojos del observador. Ser la interseccin de estas rectas convergentes con el plano de la pantalla las que definan la imagen proyectada. Si el centro de proyeccin est en y el punto del objeto es entonces el rayo proyectante ser la recta que pasa por estos dos puntos y est dada, en forma paramtrica, por las ecuaciones

En punto proyectado ser el punto de interseccin de esta recta con el plano xy, donde la coordenada z es nula.

de otra forma

Esta proyeccin puede ponerse en la forma de una matriz de transformacin si tenemos en cuenta las propiedades de las coordenadas homogneas. La forma de esta matriz ser

Para demostrar que esta transformacin funciona, consideremos el punto coordenadas homogneas tendremos anterior nos da

, en

que multiplicado por la matriz

De esta expresin se deducen fcilmente las coordenadas del punto proyectado que coinciden con las obtenidas anteriormente de forma analtica.

PARMETROS DE VISUALIZACIN Hemos visto hasta ahora como realizas proyecciones paralelas y en perspectiva para forma la imagen bidimensional de un objeto tridimensional tal como un observador lo vera desde el frente. Pero cmo podramos ver este mismo objeto desde un lado, desde arriba, o incluso desde atrs? Todo lo que necesitamos hacer son varas rotaciones antes de realizar la proyeccin. Existen, como ya hemos visto, dos forma equivalentes de pensar acerca de esto. Podemos pensar que el plano de proyeccin (es decir, la pantalla del ordenador) es algo fijo y el objeto es el que gira, o podemos pensar en el objeto como lago fijo y que el plano de proyeccin cambia de posicin en cada caso.

Este segundo planteamiento es el que vamos a ver a continuacin. Podemos considerar que el plano de proyeccin es la pelcula de una cmara de fotos. La cmara puede moverse en cualquier direccin y as es posible ver el objeto desde cualquier ngulo. La imagen capturada por la cmara es lo que veremos en la pantalla. El primer parmetro que debemos tener en cuenta son las coordenadas del punto de referencia . Este punto es algo as como el centro de atencin. El resto de los parmetros de visualizacin se expresan respecto a este punto. Si rotamos la vista, ser una rotacin alrededor del punto de referencia (no alrededor del origen). Podemos pensar en el punto de referencia como un gancho donde hemos atado una cuerda. Nuestra cmara sinttica est atada al otro extremo de esta cuerda. Mediante el cambio del resto de parmetros de visualizacin, podemos desplazar la cmara formando un arco cambiar la longitud de la cuerda. Uno de los extremos de la cuerda est siempre unido al punto de referencia. La direccin de esta cuerda imaginara esta dada por el vector normal al plano de visualizacin. Este vector sigue la direccin perpendicular al plano de proyeccin (que es la pelcula de nuestra cmara). Esto significa que la cmara siempre mira hacia el punto de referencia siguiendo la direccin de la cuerda. La longitud de esta cuerda recibe el nombre de distancia visual. Este parmetro indica lo lejos que est la cmara del punto de referencia. El plano de visualizacin esta situado a esta distancia del punto de referencia en la direccin del vector normal.

Parmetros de visualizacin tridimensionales

Tenemos as dos sistemas de coordenadas: las coordenadas del objeto que empleamos para construirlo y las coordenadas del plano de visualizacin. Podemos situar el origen de las coordenadas del plano de proyeccin en el punto donde la cuerda sujeta a la cmara, es decir, donde una recta paralela al vector normal, que pasa por el punto de referencia, corta al plano de visualizacin. Queda todava otro parmetro que debe ser discutido. Si mantenemos la cuerda fija podemos rotar la cmara alrededor de ella tomndola como eje de giro. Para cada ngulo, la imagen capturada mostrar la misma escena, pero girada de tal forma que una parte diferente del objeto estar orientada hacia arriba.

La direccin hacia arriba

fija el ngulo de giro de la cmara.

Por otro lado, si cambiamos el punto de referencia tambin cambiar la porcin del objeto que est situada en el origen de coordenadas

PROYECCIONES ESPECIALES El problema de representar en un superficie bidimensional una vista de un objeto tridimensional ya exista mucho tiempo antes de la aparicin de los ordenadores. Una clase de proyeccin muy usada en el dibujo industrial es la proyeccin axonomtrica. Estas son proyecciones paralelas en las que la direccin de proyeccin es perpendicular al plano de visualizacin. Podemos modificar la direccin de una proyeccin axonomtrica para obtener una vista diferente del objeto, siempre que el plano de visualizacin siga siendo

perpendicular a la nueva direccin de proyeccin. Supongamos que estamos mirando a un cubo cuyos lados son paralelos a los ejes de coordenadas. Podemos empezar con una vista perpendicular a una de las caras del cubo, de tal forma que el cubo parezca un cuadrado. Si desplazamos la direccin de proyeccin ligeramente hacia un lado, entonces una de las caras laterales de cubo se har visible, mientras que los lados de la cara frontal se acortarn. Si elevamos el ngulo de visin, los lados de la cara superior se alargan mientras que las aristas de las caras laterales se acortan. Existe una direccin de proyeccin en particular en la que todas las aristas aparecen afectadas por el mismo factor de escala. Esta direccin especial recibe el nombre de proyeccin isomtrica. Una proyeccin isomtrica de un cubo mostrar una esquina del cubo en el medio de la imagen rodeada por tres caras idnticas. Si escogemos una transformacin en la que slo los lados paralelos a dos de los ejes de coordenadas se ven afectados por el mismo cambio de escala, entonces la proyeccin recibe el nombre de dimtrica. Una proyeccin trimtrica es aquella en la todos los lados se ven afectados por diferentes factores de escala.

Ejemplos de proyecciones isomtrica, dimtrica y trimtrica

Si la direccin de una proyeccin paralela no es perpendicular al plano de visualizacin tenemos lo que se denomina proyeccin oblicua. Veremos dos casos especiales de proyecciones oblicuas, la proyeccin caballera y la proyeccin de gabinete. Veamos primero la perspectiva caballera. Para ello, supongamos que estamos observando un objeto cuyos lados son paralelos a los ejes de coordenadas. El plano de visualizacin ser paralelo a la cara frontal (paralelo al plano xy). Para la perspectiva caballera, la

direccin de proyeccin esta inclinada de tal forma que los puntos con coordenadas z positivas sern proyectados abajo y a la izquierda en el plano de visualizacin. Los puntos con coordenadas z negativas sern proyectados arriba a la derecha. El ngulo del eje z proyectado puede ser el que queramos, pero la distancia a la que el punto est situado en la direccin z proyectada debe ser igual a la distancia real del punto al plano de visualizacin. Esta restriccin facilita la tarea del delineante. Sin embargo, el resultado es un objeto que parece alargarse a lo largo del eje z.

vPerspectiva caballera

Una alternativa, que sigue siendo fcil de construir, es llevar slo la mitad de la distancia real sobre el eje z proyectado. Esta es la llamada proyeccin de gabinete.

Perspectiva de gabinete

Las proyecciones en perspectiva pueden ser clasificadas en tres grandes grupos segn el nmero de puntos de fuga: uno, dos o tres. La proyeccin con un punto de fuga se presenta cuando una de las caras de un objeto rectangular es paralela al plano de visualizacin.

Perspectiva con un punto de fuga de un cubo

Una perspectiva con dos puntos de fuga se presenta cuando un conjunto de aristas son paralelas al plano de visualizacin, pero ninguna de las caras lo es. Por ltimo, la perspectiva con tres puntos de fuga se da cuando ninguna de las aristas es paralela al plano de visualizacin.

Perspectiva con dos y tres puntos de fuga de un cubo

2.7 Composicin de transformaciones tridimensionales.

INTRODUCCIN Una de las mayores virtudes de los graacute;ficos generados por ordenador es la facilidad con se pueden realizar algunas modificaciones sobre las imgenes. Un gerente puede cambiar la escalas de las grficas de un informe. Un arquitecto puede ver un edificio desde distintos puntos de vista. Un cartgrafo puede cambiar la escala de un mapa. Un animador puede modificar la posicin de un personaje. Estos cambios son fciles de realizar porque la imagen grfica ha sido codificada en forma de nmeros y almacenada en el interior del ordenador. Los nmeros son susceptibles a las operaciones matemticas denominadas transformaciones. Las transformaciones nos permiten alterar de una forma uniforme toda la imagen. Es un hecho que a veces es maacute;s fcil modificar toda la imagen que una porcin de ella. Esto supone un complemento muy til para las tcnicas de dibujo manual, donde es

normalmente ms fcil modificar una pequea porcin del dibujo que crear un dibujo completamente nuevo. Es este capiacute;tulo veremos transformaciones geomtricas como el cambio de escala, la traslacin y la rotacin. Veremos como se expresan de una forma sencilla mediante multiplicaciones de matrices. Introduciremos las coordenadas homogneas con el fin de tratar de una manera uniforme las transformaciones y como anticipo de las transformaciones producidas por la perspectiva en los modelos tridimensionales. MATRICES Las imaacute;genes grficas que hemos generado estn compuestas por un conjunto de segmentos que estn representados por las coordenadas de sus extremos. Algunos cambios en la imagen pueden ser fcilmente realizados mediante la aplicacin de algunas operaciones matemticas sobre estas coordenadas. Antes de ver algunas de las posibles transformaciones, repasemos algunas de las herramientas matemticas que vamos a necesitar, como la multiplicacin de matrices. Para nuestro propoacute;sito, consideremos que una matriz es un conjunto bidimensional de nmeros, por ejemplo:

son cuatro matrices diferentes. Supongamos que definimos la matriz A como:

Entonces el elemento situado en la segundo fila y la tercera columna seraacute; tendr un valor de 6.

La operacioacute;n matricial que ms emplearemos ser la multiplicacin de matrices. La multiplicacin de matrices es algo ms complicada que la simple multiplicacin de dos nmeros; supone varios productos sencillos y sumas de los elementos de la matriz. No todas las parejas de matrices pueden ser multiplicadas. Se pueden multiplicar dos matrices A y B si el nmero de columnas de la primera matriz A es igual al nmero de filas de la segunda matriz B. Por ejemplo, si escogemos como matriz A la ltima que hemos visto y como matriz B la siguiente:

entonces podemos multiplicar A por B porque la primera tiene tres columnas y la segunda tres filas. Al contrario que la multiplicacioacute;n de nmeros, la multiplicacin de matrices no es conmutativa, es decir, aunque podemos multiplicar A> por B no podemos multiplicar B por A, por que B tiene slo dos columnas que no se corresponden con las tres filas de A. Cuando multiplicamos dos matrices se obtiene como resultado otra matriz. Esta matriz producto tendr el mismo nmero de filas que la primera de las matrices que se multiplican y el mismo nmero de columnas que la segunda. La multiplicacin de la matriz A con la matriz B da como resultado la matriz C. Los elementos de la matriz producto C se expresan en funcioacute;n de los elementos de las matrices A por B mediante la siguiente frmula:

En nuestro caso particular de

La multiplicacioacute;n de matrices es una operacin asociativa. Esto significa que si tenemos varias matrices para multiplicar a la vez, no importa cuales multipliquemos primero. De forma matemtica:

Esta es una propiedad muy uacute;til; nos permitir combinas varias transformaciones grficas en una sola transformacin, produciendo como resultado unos clculos ms eficientes. Existe un conjunto de matrices que cuando multiplican a otra matriz, la reproducen. Por esta razoacute;n reciben el nombre de matrices identidad. Son matrices cuadradas (tienen el mismo nmero de columnas y de filas) con todos los elementos 0 excepto los elementos de la diagonal principal, que valen todos 1. Por ejemplo

De forma matemtica:

CAMBIOS DE ESCALA Coacute;mo se aplica todo esto a los grficos? Bueno, consideremos un punto P1=[x1 y1] como una matriz . Si la multiplicamos por una matriz T , obtendremos otra matriz que puede ser interpretada como otro punto.

Por tanto, la matriz T es una aplicacioacute;n entre el punto original P1 y el nuevo punto P2. Si suponemos nuestra imagen compuesta por los vrtices de un polgono. Qu pasar si transformamos cada uno de los punto mediante una multiplicacin por una matriz T y dibujamos el resultado? Qu aspecto tendr esta nueva imagen? La respuesta, por supuesto, depende de los elementos de la matriz T. Si, por ejemplo, escogemos la matriz identidad entonces la imagen no se ver alterada. Sin embargo, si escogemos la matriz

entonces

Cada una de las nuevas coordenadas x tiene el doble de valor que las antiguas. Las liacute;neas horizontales sern dos veces ms largas en la nueva imagen. La nueva imagen tendr la misma altura, pero parecer que la hemos estirado hasta alcanzar el doble del ancho original.

antes

despus

En general, las transformaciones de la forma

cambian el tamao y la proporcin de la imagen. Se denominan transformaciones de escalado. Ex es el factor de escala para la coordenada x y Ey es de la coordenada y.

antes

despus

RAZONES TRIGONOMTRICAS La siguiente transformacin grfica que vamos a ver es la rotacin. Para introducir esta transformacin recordaremos brevemente algunos conceptos trigonomtricos. Sea un punto p1=(x1, y1) y lo giramos alrededor del origen un ngulo para pasar a una nueva posicin p2=(x2, y2). Queremos encontrar la transformacin que convierte (x1, y1) en (x2, y2). Pero, antes de comprobar si alguna transformacin es la adecuada, debemos saber primero que (x2, y2) debe escribirse en funcin de (x1, y1) y . Para esto es necesario recordar la razones trigonomtricas de seno y coseno.

Definicin de ngulo

A la vista de esta figura sabemos que

Es importante sealar que cuando la longitud del segmento es la unidad

Tambin emplearemos las siguientes relaciones trigonomtricas para determinar como gira un punto:

<BR< ROTACIN Ahora estamos listo ya para determinar la rotacin de un punto alrededor del origen.

Rotacin de un punto alrededor del origen

A la vista de esta figura tenemos:

donde L es la distancia del punto al origen de coordenadas. Por otro lado:

que nos lleva a

De forma anloga:

dando

A la vista de estas ecuaciones podemos imaginar una matriz que relacione las coordenadas del punto original y del punto girado:

Asiacute; la matriz de transformacin para una rotacin en sentido contrario a las agujas del reloj de ngulo alrededor del origen es

Para una rotacin en el sentido de las agujas del reloj, basta sustituir en la expresin anterior el valor del ngulo por . As nos queda

COORDENADAS HOMOGNEAS Y TRASLACIN Supongamos que necesitamos realizar un giro alrededor de un punto que no es el origen. Si fusemos capaces de trasladar toda la imagen de un punto a otro de la pantalla, podramos realizar este giro moviendo primero la imagen hasta que el centro de rotacin coincida con

el origen, luego realizamos la rotacin y, por ltimo, devolvemos la imagen a su posicin original. Desplazar la imagen recibe el nombre de traslacin. Se realiza de una forma sencilla mediante la suma a cada punto de la cantidad que vamos a mover la imagen. En general, con el fin de trasladar un imagen (Tx, Ty), cada punto (x1, y1) se convierte en uno nuevo (x2, y2) donde

Desafortunadamente, esta forma de describir la traslacin no hace uso de matrices, por lo tanto no podra ser combinada con las otras transformaciones mediante una simple multiplicacin de matrices. Tal combinacin sera deseable; por ejemplo, hemos visto que la rotacin alrededor de un punto que no sea el origen puede realizarse mediante una traslacin, una rotacin u otra traslacin. Sera deseable combinar estas tres transformaciones en una sola transformacin por motivos de eficacia y elegancia. Una forma de hacer esto es emplear matrices en vez de matrices , introduciendo una coordenada auxiliar w. Este mtodo recibe el nombre de coordenadas homogneas. En estas coordenadas, los puntos estn definidos por tres coordenadas y no por dos. As un punto (x, y) estar representado por la tripleta (xw, yw, w). Las coordenadas x e y se pueden recuperar fcilmente dividiendo los dos primeros nmeros por el tercero respectivamente. No emplearemos la coordenada w hasta que no veamos las transformaciones tridimensionales de perspectiva. En dos dimensiones su valor suele ser 1 para simplificar. Sin embargo, lo veremos de forma general como anticipo de las transformaciones tridimensionales. En coordenadas homogneas la matriz de cambio de escala

se convierte en

Si aplicamos esta matriz a un punto (xw, yw, w) obtenemos

Si dividimos ahora por el tercer valor w tenemos (Exx, Eyy) que es el punto correcto cambiado de escala. En el caso de la matriz de rotacin en sentido antihorario

se convierte, usando coordenadas homogneas, en:

Si aplicamos esta matriz a un punto (xw, yw, w) obtenemos

para dar el punto correctamente rotado

La matriz de transformacin para una traslacin Tx, Ty en coordenadas homogneas es

Para comprobar que esto es as apliquemos la matriz a un punto genrico

que nos da el punto trasladado

ROTACIN ALREDEDOR DE UN PUNTO CUALQUIERA Determinemos ahora la matriz de transformacioacute;n para la rotacin en sentdio antihorario alrededor del punto (xC, yC). Haremos esta transformacin en tres pasos. Primero trasladaremos el punto (xC, yC) al origen, luego haremos la rotacin alrededor del origen y, por ltimo, devolveremos el centro de rotacin a su posicin original. La traslacin que desplaza al punto (xC, yC) al origen es

la rotacin es

y la traslacin que devuelve al centro de rotacin a su posicin es

Para transformar un punto podemos realizar la siguiente multiplicacin

pero, teniendo en cuenta la propiedad asociativa de la multiplicacin de matrices, podemos multiplicar todas las transformaciones primero para obtener la matriz global de transformacin

Cabe destacar que esta matriz se puede formar tambin mediante una rotacin inicial de ngulo y una traslacin definida por los valores contenidos en la tercera fila.

OTRAS TRANSFORMACIONES Las tres transformaciones de cambio de escala, rotacin y traslacin son las ms tiles y las ms usadas. Son tambin posibles otras transformaciones. Dado que una matriz cualquiera

puede convertirse en una matriz

en coordenadas homogneas como

slo presentaremos algunas de estas transformaciones como matrices reflexin respecto al eje y reflexin respecto al eje x

reflexin respecto al origen reflexin respecto a la recta y=x reflexin respecto a la recta y=-x deformacin en el eje y deformacin en el eje x

Las primeras tres reflexiones son simples cambios de escala pero con factores negativos. Las simetras respecto a las rectas y=x e y=-x pueden realizarse mediante un cambio de escale y un giro posterior. Es posible realizar las deformaciones mediante una secuencia de rotaciones y cambios de escala, aunque es mucho ms fcil aplicar construir la matriz resultante. De igual forma se pueden construir transformaciones de cambio de escala y rotacin a partir de las deformaciones. PROYECCIONES ESPECIALES El problema de representar en un superficie bidimensional una vista de un objeto tridimensional ya exista mucho tiempo antes de la aparicin de los ordenadores. Una clase de proyeccin muy usada en el dibujo industrial es la proyeccin axonomtrica. Estas son proyecciones paralelas en las que la direccin de proyeccin es perpendicular al plano de visualizacin. Podemos modificar la direccin de una proyeccin axonomtrica para obtener una vista diferente del objeto, siempre que el plano de visualizacin siga siendo perpendicular a la nueva direccin de proyeccin. Supongamos que estamos mirando a un cubo cuyos lados son paralelos a los ejes de coordenadas. Podemos empezar con una vista perpendicular a una de las caras del cubo, de tal forma que el cubo parezca un cuadrado. Si desplazamos la direccin de proyeccin ligeramente hacia un lado, entonces una de las caras laterales de cubo se har visible, mientras que los lados de la cara frontal se acortarn. Si elevamos el ngulo de visin, los lados de la cara superior se alargan mientras que las aristas de las caras laterales se acortan. Existe una direccin de proyeccin en particular en la que todas las aristas aparecen afectadas por el mismo factor de escala. Esta direccin especial recibe el nombre de proyeccin isomtrica. Una proyeccin isomtrica de un cubo mostrar una esquina del cubo en el medio de la imagen rodeada por tres caras idnticas. Si escogemos una transformacin en la que slo los lados paralelos a dos de los ejes de coordenadas se ven afectados por el mismo cambio de escala, entonces la proyeccin recibe

el nombre de dimtrica. Una proyeccin trimtrica es aquella en la todos los lados se ven afectados por diferentes factores de escala.

Ejemplos de proyecciones isomtrica, dimtrica y trimtrica

Si la direccin de una proyeccin paralela no es perpendicular al plano de visualizacin tenemos lo que se denomina proyeccin oblicua. Veremos dos casos especiales de proyecciones oblicuas, la proyeccin caballera y la proyeccin de gabinete. Veamos primero la perspectiva caballera. Para ello, supongamos que estamos observando un objeto cuyos lados son paralelos a los ejes de coordenadas. El plano de visualizacin ser paralelo a la cara frontal (paralelo al plano xy). Para la perspectiva caballera, la direccin de proyeccin esta inclinada de tal forma que los puntos con coordenadas z positivas sern proyectados abajo y a la izquierda en el plano de visualizacin. Los puntos con coordenadas z negativas sern proyectados arriba a la derecha. El ngulo del eje z proyectado puede ser el que queramos, pero la distancia a la que el punto est situado en la direccin z proyectada debe ser igual a la distancia real del punto al plano de visualizacin. Esta restriccin facilita la tarea del delineante. Sin embargo, el resultado es un objeto que parece alargarse a lo largo del eje z.

vPerspectiva caballera

Una alternativa, que sigue siendo fcil de construir, es llevar slo la mitad de la distancia real sobre el eje z proyectado. Esta es la llamada proyeccin de gabinete.

Perspectiva de gabinete

Las proyecciones en perspectiva pueden ser clasificadas en tres grandes grupos segn el nmero de puntos de fuga: uno, dos o tres. La proyeccin con un punto de fuga se presenta cuando una de las caras de un objeto rectangular es paralela al plano de visualizacin.

Perspectiva con un punto de fuga de un cubo

Una perspectiva con dos puntos de fuga se presenta cuando un conjunto de aristas son paralelas al plano de visualizacin, pero ninguna de las caras lo es. Por ltimo, la perspectiva con tres puntos de fuga se da cuando ninguna de las aristas es paralela al plano de visualizacin.

Perspectiva con dos y tres puntos de fuga de un cubo

APLICACIONES
LISTADO 4 - REPRESENTACIN DE OBJETOS TRIDIMENSIONALES En el siguiente listado se presenta un programa que lee desde un fichero, suministrado por el usuario, la definicin de un objeto. En la primera lnea de este fichero se indican el nmero de puntos, elementos y vrtices que componen el objeto. En las siguientes lneas se indican las coordenadas de los puntos y los ndices de los vrtices que constituyen cada una de las caras poligonales del objeto.

Resultado de la ejecucin:

LISTADO 5 - REPRESENTACIN DE SUPERFICIES Z=F(X,Y)

En este listado se presenta un pequeo programa que permite representar superficies del tipo z=f(x, y) definiendo los valores mximo y mnimo de las variables, as como el nmero de segmentos que se emplearn para representar la superficie. Resultado de la ejecucin:

LISTADO 6 - REPRESENTACIN DE SUPERFICIES PARAMTRICAS

En este listado se presenta un pequeo programa que permite representar superficies paramtricas definiendo los valores mximo y mnimo de las variables y los parmetros, as como el nmero de segmentos que se emplearn para representar la superficie. Resultado de la ejecucin:

3 Modelado geomtrico.
La Geometria Computacional estudia y analiza problemas geometricos cuya solucion es implantada en sistemas computacionales, capaces de manejar objetos geometricos en dos y hasta tres dimensiones. Un problema geometrico tipico es el de hallar la ubicacion de un emisor de radio, en un circulo de radio dado, que incluya el mayor numero de poblaciones cubiertas por la seal. Los problemas geometricos de iluminacion o visibilidad han recibido particular atencion. El mas reconocido de estos es el que consiste en disear la ubicacion de un conjunto de guardianes y garantizar que todas las habitaciones de una galeria de arte esten a la vista de al menos un vigilante. Este caso puede verse como un problema de visibilidad, pues todo punto de la galeria debe ser visto por al menos un guardian, o bien, como un problema de iluminacion, pues si se colocaran fuentes de luz en las posiciones de los vigilantes, toda la galeria seria iluminada. En aplicaciones de este tipo, la relacion entre dos objetos puede definirse como una relacion de visibilidad o de iluminacion. Un area de aplicacion es la asociada a la colocacion de antenas emisoras, que consiste en hallar metodos eficientes para colocar una antena que cubra optimamente con su seal una region de territorio. En el problema intervienen criterios tecnicos como tipo de seales y antenas; potencia, angulo y orientacion de las seales; asi como criterios de optimizacion para garantizar la cobertura de nucleos de poblacion, la calidad de la seal y evitar zonas de sombra por la topografia del terreno. Este problema general es aplicable a la radiodifusion, la television y la cobertura de regiones por telefonia celular. Los criterios de optimizacion difieren un tanto en cada area; sin embargo, la disponibilidad de modelos digitales de la topografia de nuestro planeta y la tecnologia de sistemas de informacion geografica hacen factible el diseo y el desarrollo de modelos matematicos para solucionar estos problemas con la ayuda de las computadoras. El INEGI, por ejemplo, produce modelos digitales de terreno que, integrados con otros productos que proporcionan informacion tematica y de grupos de poblacion, son fundamentales para la construccion de modelos de analisis que apoyen diferentes actividades del sector publico y privado. Los modelos digitales de terreno permiten la utilizacion de tecnologia informatica de vanguardia y de mecanismos de analisis altamente precisos y laboriosos. Su combinacion con tecnologias de multimedia y sistemas de informacion geografica logra obtener imagenes a color y de alta resolucion para realizar sofisticados procesos de analisis y manipulacion de fuentes de datos. Como parte de una serie de actividades de investigacion con Sistemas de Informacion Geografica, el LANIA ha iniciado el desarrollo de un prototipo como herramienta de apoyo en la ubicacion de estaciones emisoras y sus caracteristicas de emision (numero de platos emisores, potencia y orientacion). Esta herramienta

integrara informacion topografica del terreno con datos sobre el tamao de los nucleos de poblacion y limites municipales. El proyecto incorpora las tecnicas mas avanzadas de visibilidad e iluminacion de la Geometria Computacional para calcular las zonas de sombra y optimizar el numero de instalaciones que realizan la cobertura. En el proyecto participa el Dr. Jorge Urrutia, del Departamento de Computacion de la Universidad de Ottawa, Canada, en activa colaboracion con el que sucribe. Los resultados sobre cobertura de poligonos con apertura limitada de la fuente de luz se presentaran en agosto proximo en Susaton, Canada, en el marco de la Sexta Conferencia Canadiense de Geometria Computacional.

3.1 Modelos geomtricos. Modelado geomtrico

El trmino diseo procede del vocablo italiano 'disegno'. En nuestro contexto se utiliza para caracterizar'la representacin grfica, de acuerdo con una idea creativa previa, de un objeto artstico o funcional, de un dispositivo mecnico, o de la estructura o funcionamiento de un sistema o proceso'. En este tema veremos el proceso de diseo y como los sistemas informticos pueden incidir en este proceso. Se plantear la estructura general de una aplicacin CAD, destacando el papel del modelo geomtrico. 1.1 Proceso de diseo Tradicionalmente el proceso de diseo sigue los siguientes pasos [Mass87] (ver figura 1): Definicin. Consiste en especificar las propiedades y cualidades relevantes del sistema a disear. Concepcin de un modelo. Es el ncleo del proceso de diseo. El ingeniero concibe un modelo de sistema que satisface las especificaciones. El modelo deber documentarse. Dibujo de detalle. La mayor parte de las cosas que se fabrican tienen algn tipo de representacin grfica natural, que se utiliza como descripcin formal del elemento a construir 1 . Por ese motivo, antes de pasar al proceso de construccin se deben generar

gran cantidad de 'planos' (o descripciones grficas en general). El conjunto de documentos generados debe ser suficiente para describir el modelo, con el suficiente detalle como para permitir la fabricacin de prototipos, con los que validar el diseo. Este paso puede requerir hasta un 50% del esfuerzo de diseo. Construccin de prototipos. Para elementos que se van a someter a un proceso de fabricacin en cadena, es normal fabricar previamente prototipos, fuera de la cadena de montaje. Los prototipos se fabrican con el propsito de detectar posibles errores en el modelo o la especificacin, y en caso contrario, servir de validacin del modelo. Los prototipos no tienen que ser necesariamente un ejemplar completo del elemento a fabricar, pudiendo utilizarse para validar tan solo determinadas propiedades. A veces se utilizan prototipos con elementos que no se fabrican en serie, como en ingeniera civil o arquitectura. En esta situacin cabe destacar las maquetas para estudios de resistencia de materiales, o comportamiento aerodinmico, y las maquetas de arquitectura. Realizacin de ensayos. Tras la realizacin de ensayos sobre el prototipo se pueden descubrir deficiencias en el modelo o en la propia definicin del sistema, lo que obligar a volver atrs en el proceso, revisando el diseo. Debe observarse que el dibujo de detalle est, en principio, dentro de este ciclo de revisin. Documentacin. Una vez validado el diseo se pasa a documentarlo. La documentacin debe contener la informacin suficiente como para poder abordar la construccin del sistema. La documentacin puede estar formada por informacin muy diversa: descripcin del sistema y de sus componentes, esquemas de montaje, lista de componentes, etc. El proceso de diseo sigue un esquema iterativo, en el que el diseador trata de encontrar un diseo que satisfaga unos determinados requerimientos, explorando posibilidades, siguiendo un ciclo de propuesta - valoracin. 1.2 - Concepto de sistema CAD 1 Paradojicamente una excepcin a esta normal es el software. En un sentido amplio, podemos entender el Diseo Asistido por Computador (CAD) como la "aplicacin de la informtica al proceso de diseo" [Salm87]. Puntualizando la definicin, entenderemos por Sistema CAD, un sistema informtico que automatiza el proceso de diseo de algn tipo de ente, para descartar, como sistemas CAD las aplicaciones que incidan tan solo en algn aspecto concreto del proceso de diseo. Los medios informticos se pueden usar en la mayor parte de las tareas del proceso, siendo el dibujo el punto en el que ms profusamente se ha utilizado. Una herramienta CAD es un sistema software que aborda la automatizacin global del proceso de diseo de un determinado tipo de ente. El xito en la utilizacin de sistemas CAD radica en la reduccin de tiempo invertido en los ciclos de exploracin. Fundamentalmente por el uso de sistemas grficos interactivos, que permiten realizar las modificaciones en el modelo y observar inmediatamente los cambios producidos en el diseo. El desarrollo de un sistema CAD se basa en la representacin computacional del modelo. Esto permite realizar automticamente el dibujo de detalle y la documentacin del diseo, y posibilita la utilizacin de mtodos numricos para realizar simulaciones sobre el modelo, como una alternativa a la construccin de prototipos. El ciclo de diseo utilizando un sistema CAD se ve afectado, tan solo, por la inclusin de una etapa de simulacin entre la creacin del modelo y la generacin de bocetos. Esta simple modificacin supone un ahorro importante en la duracin del proceso de diseo, ya que permite adelantar el

momento en que se detectan algunos errores de diseo. La figura 2 muestra el ciclo de diseo utilizando una herramienta CAD. Tan solo las etapas de definicin y ensayo con prototipos quedan fuera del mbito del sistema CAD. El resto de las tareas se realizan utilizando el sistema CAD. La importancia de la realizacin de ensayos con prototipos depender de la naturaleza del ente a disear, y de la posibilidad de sustituirlos por simulaciones numricas. Cuando no hay un proceso de fabricacin en serie la construccin de prototipos no suele realizarse. Otro aspecto importante de la automatizacin del diseo es la posibilidad de utiliza la informacin del modelo como base para un proceso de fabricacin asistida por ordenador (CAM). Requerimientos Definicin Creacin del modelo Dibujo de detalle Construccin de prototipos Ensayos Documentacin Fabricacin Los sistemas CAM se utilizan para automatizar el proceso de fabricacin, incluyendo la planificacin y control del proceso, as como del control de maquinas herramientas. El uso de sistemas CAM est ms extendido en procesos de fabricacin en cadena, en los que se realizan gran nmero de tareas mecnicas susceptibles de ser automatizadas. El sistema CAM debe disearse para hacer uso de la base de datos del diseo. 1.3 - Estructura de un sistema CAD El diseo es un proceso iterativo de definicin de un ente, por tanto, el desarrollo de un sistema CAD se debe basar en el establecimiento de un ciclo de edicin soportado por tcnicas de representacin del modelo, de edicin y de visualizacin. A un nivel ms concreto, un sistema CAD debe realizar las siguientes funciones [Brun86,pp.55]: - Definicin interactiva del objeto. - Visualizacin mltiple. - Calculo de propiedades, simulacin. - Modificacin del modelo. - Generacin de planos y documentacin. - Conexin con CAM. Es difcil establecer un modelo universal de sistema de diseo. No obstante, a nivel general, y en base a las funciones a desempear, se puede establecer que todos los sistemas de diseo poseen al menos los siguientes componentes: Dibujo de detalle Construccin de prototipos Ensayos Documentacin Requerimientos Definicin Creacin del modelo Fabricacin Simulacin Modelo. Es la representacin computacional del ente que se est diseando. Debe contener toda la informacin necesaria para describir el ente, tanto a nivel geomtrico como de caractersticas. Es el elemento central del sistema, el resto de los componentes trabajan sobre l. Por tanto determinar las propiedades y limitaciones del sistema CAD. Subsistema de edicin. Permite la creacin y edicin del modelo, bien a nivel geomtrico o bien especificando propiedades abstractas del sistema. En cualquier caso la edicin debe ser

interactiva, para facilitar la exploracin de posibilidades. Subsistema de visualizacin. Se encarga de generar imgenes del modelo. Normalmente interesa pode realizar distintas representaciones del modelo, bien por que exista ms de un modo de representar grficamente el ente que se est diseando, o bien para permitir visualizaciones rpidas durante la edicin, junto con imgenes ms elaboradas para evaluar el diseo. Subsistema de clculo. Permite el clculo de propiedades del modelo y la realizacin de simulaciones Subsistema de documentacin. Se encarga de la generacin de la documentacin del modelo. Indudablemente, tanto las tcnicas de representacin y edicin del modelo, como la visualizacin, el calculo o la documentacin, dependen del tipo de ente a modelar. No es pues posible construir sistemas CAD universales. En el ciclo de diseo con un sistema CAD, se puede ver como una sucesin de modificacin-visualizacin del modelo. Una sesin de trabajo con un sistema CAD puede interpretarse como la creacin de un 'programa', el modelo, que se especifica interactivamente con una secuencia de ordenes de edicin. Modelo Geomtrico Entrada / Edicin Documentacin Clculo / Simulacin Visualizacin 1.4 - Campos de aplicacin Hay un gran nmero de aplicaciones que de uno u otro modo automatizan parte de un proceso de diseo. Actualmente, para casi cualquier proceso de fabricacin o elaboracin se dispone de herramientas informticas que soportan este proceso. No obstante, los tres campos clsicos de aplicacin son la ingeniera civil, el diseo industrial y el diseo de hardware. Es posible encontrar en el mercado aplicaciones especficas para un campo concreto junto con aplicaciones de tipo general, que bsicamente son editores de un modelo geomtrico, sobre las que se pueden acoplar mdulos de simulacin o clculo especficos para un campo concreto. Este ltimo es el caso de AUTOCAD, 3D-Studio y MICROSTATION. El diseo industrial es el campo tpico de aplicacin, y en el que se comercializan ms aplicaciones. Se utilizan modelos tridimensionales, con los que se realizan clculos y simulaciones mecnicas. La naturaleza de las simulaciones depende del tipo de elemento a disear. En el diseo de vehculos es normal simular el comportamiento aerodinmico; en el diseo de piezas mecnicas se puede estudiar su flexin, o la colisin entre dos partes mviles. Entre las aplicaciones comerciales de tipo general cabe destacar CATIA (IBM), IDEAS (SDRC) y PRO/ENGINEER (PTC). En diseo de hardware podemos encontrar desde aplicaciones para el diseo de placas de circuitos impresos hasta aplicaciones para el diseo de circuitos, incluyendo circuitos integrados. En este ltimo campo es fundamental la realizacin de simulaciones del comportamiento elctrico del circuito que se est diseando. Muchas de estas aplicaciones son 2D, e incluyen conexin con un sistema CAM. En ingeniera civil podemos encontrar aplicaciones 2D, especialmente en arquitectura, y aplicaciones 3D. Las simulaciones realizadas suelen estar relacionadas con el estudio de la resistencia y la carga del elemento. 1.5 - Fundamentos Son varias las disciplinas que sirven de sustento al diseo asistido por ordenador, entre ellas destacamos las siguientes:

Modelado geomtrico. Se ocupa del estudio de los mtodos de representacin de entes con contenido geomtrico. Para sistemas 2D en los que la representacin grfica sean esquemas se suele utilizar modelos basados en instanciacin de smbolos. Para modelar objetos de los que solo interese el contorno, (perfiles, trayectorias, zapatos, carroceras, fuselajes, etc.) se suelen usar mtodos de diseo de curvas y superficies. Para objetos slidos (piezas mecnicas, envases, moldes, ingeniera civil, etc.). Tcnicas de visualizacin. Son esenciales para la generacin de imgenes del modelo. Los algoritmos usados dependern del tipo de modelo, pudiendo variar desde simples tcnicas de dibujo 2D, para el esquema de un circuito, hasta la visualizacin realista usando trazado de rayos o radiosidad, para el estudio de la iluminacin de un edificio o una calzada. Adems, se suelen usar tcnicas especficas para la generacin de la documentacin (generacin de curvas de nivel, secciones, representacin de funciones sobre slidos o superficies). Tcnicas de interaccin grfica. Son el soporte de la entrada de informacin geomtrica del sistema de Diseo. Entre estas, las tcnicas de posicionamiento y seleccin poseen una especial relevancia. Las tcnicas de posicionamiento se utilizan para la introduccin de posiciones 2D o 3D. Las tcnicas de seleccin permiten la identificacin interactiva de un componente del modelo, son por tanto esenciales para la edicin. Diseo de la interfaz de usuario. Uno de los aspectos ms importante del diseo de una herramienta CAD es la creacin de una buena interfaz de usuario. Bases de datos. El soporte para almacenar la informacin del modelo, cuando se diseen objetos de un cierto tamao, sea una base de datos. El diseo de bases de datos para sistemas CAD plantea una serie de problemas especficos, por la naturaleza de la informacin y por las necesidades de cambio de la estructura con la propia dinmica del sistema. Mtodos numricos. Son la base de los mtodos de clculo y simulacin. 1.6 - Evolucin El trmino Diseo asistido por ordenador fue acuado por Douglas Ross y Dwight Baumann en 1959, y aparece por primera vez en 1960, en un anteproyecto del MIT, titulado "Computer-Aided Design Project" [Ross93]. En aquella poca ya se haba comenzado a trabajar en la utilizacin de sistemas informticos en el diseo, fundamentalmente de curvas y superficies. Estos trabajos se desarrollaron en la industria automovilstica, naval y aeronutica. Un problema crucial para esta industria era el diseo de superficies, que se resolva, siempre que era factible instanciando curvas y superficies conocidas y fcilmente representables (crculos, rectas, cilindros, conos, etc.). Las partes que no podan ser diseadas de este modo, como cascos de buques, fuselaje y alas de aviones o carroceras de coches, seguan procesos ms sofisticados. El primer trabajo publicado relacionado con la utilizacin de representaciones paramtricas para curvas y superficies fue escrito por J. Fergusson en 1964 [Bzi93], quien expona la utilizacin de curvas cbicas y trozos bicbicos. Su mtodo se estaba usando en el diseo de alas y fuselajes en Boeing. Previamente Paul de Castelju desarrollo, en torno a 1958, un mtodo recursivo para el diseo de curvas y superficies basado en el uso de polinomios de Bernstein, en Citron. Sus trabajos, no obstante no fueron publicados hasta 1974. Paralelamente, y de forma independiente Pierre Bzier, trabajando para Renault desarrollo la forma explcita del mismo mtodo de diseo, que hoy se conoce como mtodo de Bzier. Uno de los hitos en el desarrollo del CAD fueron los trabajos de Ivan Sutherland quien realiz su tesis doctoral sobre desarrollo un sistema de diseo en el MIT en 1963 [Mann93]. El sistema permita la definicin y edicin interactiva de elementos geomtricos, que podan ser almacenados de forma concisa. Por la misma fecha, y tambin en el MIT Steve Coons comenz a desarrollar tcnicas de diseo de superficies basadas en la descomposicin en trozos [Barn93], que fueron aplicados al diseo de

cascos de buques en 1964. El modelado de slidos tuvo un desarrollo ms tardo. Tal vez, los primeros antecedentes sean los trabajos desarrollados por Coons en el MIT entre 1960 y 1965, que se centraron en la aplicacin de mtodos numricos a slidos creados por barrido. Los primeros trabajos relacionados con el modelo de fronteras se desarrollaron en la Universidad de Cambridge (UK), a finales de la dcada de los sesenta. No obstante, el desarrollo del modelado de slidos como disciplina, se debe en gran parte a los trabajos de Aristides Requicha y Herbert Voelcker en la Universidad de Rochester durante la dcada siguiente. En 1974 Baumgart propuso la representacin mediante aristas aladas (windged-edges) para B-rep, y propuso la utilizacin de operadores de Euler para editar la representacin. A finales de la dcada de los sesenta y principios de los setenta, se comenzaron a desarrollar modeladores de slidos. Entre ellos cabe destacar EUCLID, desarrollado por J.M. Brun en Francia, PADL-1 de la Universidad de Rochester, Shapes del MIT, TIPS-1 desarrollado por Okino. 1.7 Bibliografa Los contenidos de este tema son lo suficientemente generales como para que sean cubiertos por cualquier texto de CAD o Informtica Grfica, sin embargo, la confusin respecto a los trminos y conceptos es muy grande. Entre los textos de CAD a un nivel general se puede consultar el texto de Massip, que aunque es un libro de divulgacin sobre diseo industrial hace un planteamiento, a nuestro juicio, correcto y simple del proceso de diseo y del papel del ordenador en el diseo [Mass87]. El texto de Salmon hace una buena definicin del CAD, clarificando perfectamente las diferencias con el dibujo asistido por ordenador [Salm87]. La visin de la estructura del sistema CAD se toma del captulo de modelado geomtrico del libro Mompin, en el que se presenta un esquema simple de funcionamiento [Brun8A]. El libro de Mompin es una monografa sobre CAD, compuesta por una serie de captulos ms o menos independientes, una buena parte de ellos se dedican a comentar aplicaciones concretas, entre las que cabe destacar: Circuitos impresos, Circuitos integrados, Circuitos electrnicos, Aeronutica, Automviles, Industria pesada , Diseo industrial, Ingeniera civil, Diseo arquitectnico e Industria textil. El libro de Medland aborda el estudio del diseo y del CAD desde un punto de vista terico. Referencias Bruo Brunet P.: "Diseo grfico y modelado geomtrico". Mompn J. (Ed.): "Sistemas CAD/CAM/CAE. Diseo y fabricacin por ordenador". Marcombo 1986. Foley J.D.; van Dam A.; Feiner S.K.; Hughes J.F.: "Computer Graphics. Theory and Practice". Addison-Wesley 1990. Mass87 Massip R.F.: "Diseo industrial por computador". Marcombo 1987. Salm87 Salmon R.; Slater M.: "Computer Graphics: Systems and Concepts". Addison-Wesley 1987

Dpt. Lenguajes y Sistemas Informticos ETS. Ingeniera Informtica Universidad de Granada http://www.lania.mx/biblioteca/newsletters/1994-verano/art1.html http://www.ilustrados.com/publicaciones/EpZpklAuVEpMXEkEuc.php

3.1.1 Modelado de superficie.

El granallado (shot peening) es un proceso de endurecimiento superficial para materiales metlicos que consiste en disparar granalla (partculas pequeas duras) sobre una pieza ya trabajada. Estos impactos producen deformacin plstica que endurece la superficie. Se trata en este caso de cubrir una superficie con parches (cada una de las superficies en que impacta el proyectil) que finalmente deben completar este recubrimiento. Es posible que el resorte de las vlvulas del motor de su auto haya sido tratado de esta manera para mejorar su respuesta a la fatiga del material.

Otro proceso de fundamental importancia en el tratamiento trmico de materiales metlicos es el recocido. Luego de tener una deformacin plstica, usualmente los metales se recocen para ablandarlos (por ejemplo, para poder seguir trabajndolos sin que se produzca fractura). Si consideramos un material bidimensional, por ejemplo, una chapa de acero, se trata de una transformacin de fase con competencia por superficie. El nuevo material recocido crece a expensas del material deformado mediante un proceso de recristalizacin con nucleacin y crecimiento.

Estos procesos pueden modelarse en su esencia por procedimientos elementales y trataremos de resolver una situacin simplificada que permite obtener una visin del proceso desde un ngulo analtico y computacional.

Para concretar el asunto vamos a definir el siguiente problema. Se desea pintar un zona A, con un pincel que pinta un rea a, con la caracterstica que el pincel puede pintar en cualquier parte del rea A, sea que sta est pintada o no. Si el proceso parte en t=0, en un

tiempo posterior t>0, habr un rea pintada A(p)(t) y un sector libre (no pintado) de rea AA(p). La pregunta es, Qu fraccin del rea total est cubierta en el tiempo t>0? Pensemos que el proceso se produce en forma discreta: En un cierto paso i, tenemos un rea cubierta A(p)i y nos preguntamos, cul ser el rea cubierta en el siguiente paso?, es decir , A(p)i+1. Aqu haremos la suposicin bsica en nuestro modelo. Este proceso slo puede tener dos resultados: i) que el pincel pinte en un rea previamente cubierta y por lo tanto el rea pintada no se incremente (proceso que ocurre con probabilidad p) o bien, ii) el pincel cae en un rea no pintada y el rea pintada es ahora incrementada en a (con probabilidad q). Al hacer este supuesto estamos despreciando la probabilidad de la prxima pincelada caiga en el borde entre el rea pintada y la no pintada. Esto es anlogo a suponer que en el proceso de lanzamiento de una moneda sta slo entrega como resultados cara y sello (y no cae de canto). Dicho de manera ms tcnica, el sistema tiene slo dos estados (pintado y libre). Las probabilidades p y q son fcilmente calculables: p= Ai( p ) A q= A Ai( p ) A (1)

y el valor medio del rea A(p)i+1 es (por definicin):

Ai(+p1) = pAi( p ) + q ( Ai( p ) + a )

(2)

Si sustituimos la Ec.1 en la Ec.2, obtenemos:

Ai ) A , lo cual permite (dividiendo por A) obtener una frmula de recurrencia para la fraccin cubierta f: Ai(+p1) = Ai + a (1
f i +1 = f i + w(1 f i ) donde w=a/A , es la fraccin de rea cubierta por el pincel (conocida a priori). Si partimos con la superficie descubierta, f0=0 y aplicamos la ecuacin de recurrencia obtenemos: f1=w; f2= 1-(1-w)2; f3=1-(1-w)3, etc., de tal modo que la fraccin recubierta despus de un paso cualquiera j es: fj=1-(1-w)j (4) (3)

Esta simple ecuacin describe la cintica del recubrimiento. No es difcil hacer una comprobacin de esta ecuacin. Mediante un programa de computacin se puede simular los resultados de un experimento de esta naturaleza y compararlos con la Ec. 4.

Los resultados de esa simulacin (que no usa la Ec.4) aparecen en la figura 1, donde adems, aparecen las predicciones de la Ec.4. Se observa que en ambos casos hay un comportamiento sigmoidal, es decir, al comienzo del proceso hay un crecimiento rpido (lineal, si se desarrolla en serie de potencias la Ec.4), luego la tasa de crecimiento baja hasta llegar a la saturacin (f=1). Esta situacin aparece tpicamente en un proceso de nucleacin y crecimiento. Al comienzo los ncleos crecen fuertemente (sin competencia) y luego el espacio para nuevo crecimiento va escaseando hasta agotarse. Algunos modelos poblacionales (y no slo situaciones metalrgicas) muestran el mismo comportamiento. Ntese que el eje de las abcisas est en escala logartmica por el orden de magnitud de los pasos de computacin en las diferentes simulaciones. En las simulaciones con mayor valor de w (que se saturan tempranamente), hay diferencias que se pueden apreciar visualmente entre los resultados de la simulacin y los analticos, diferencia que desaparece al disminuir w. Es decir, nuestros supuestos se cumplen para w<<1, coincidiendo con nuestra percepcin al pensar que nuestra hiptesis de dos estados es vlida al disminuir el tamao de la pincelada.

Fig. 1. Fraccin cubierta en funcin del tiempo. Lneas llenas, resultados computacionales; cruces, Ec.4. Para la curva A, w=39.4x10-3; para B, 16.0x10-3; para C, 1.3x10-3 y para D, 0.3x10-3

Esta nota est inspirada en un trabajo de Todinov [1] sobre recristalizacin. Un tratamiento ms completo sobre recristalizacin en dos dimensiones se puede encontrar en la Ref. 2. Sobre granallado y recristalizacin se puede consultar cualquier texto de Metalurgia Fsica [3].

Se agradece el financiamiento del Proyecto FONDECYT 199080 y la ayuda experta de I. Gonzlez en la construccin del cdigo computacional.

Referencias 1. 1. M. T. Todinov, A new approach to the kinetics of a phase transformation with constant radial growth rate, Acta Materialia, 44, 4697-4703 (1996). 2. 2. C. H. Wrner, Statistical and finite nature of the time for completion of recrystallization, Materials Characterization, 40, 133-137 (1998). 3. 3. W. D. Callister, Materials Science and Engineering (Wiley, N.Y., 4 Ed.) 1997.

http://www.mieres.uniovi.es/egi/dao/apuntes/ 3.1.2 Modelado de slido.

Modelado de slidos: Conjunto de teoras, tcnicas y sistemas orientados a la representacin y manipulacin computacional de objetos fsicos, delimitados por superficies, denominados slidos Concepto de slido (Requicha): Subconjunto del espacio eucldeo (2D, 3D) que verifica: Rigidez: forma invariante e independiente de la localizacin u orientacin Homogeneidad: el slido debe tener un interior y la frontera no puede tener puntos que no tengan contacto con el interior Finitud: el espacio ocupado por el slido debe ser finito Cerrado bajo transformaciones rgidas y operaciones Booleanas: tras aplicar una transformacin o una operacin Booleana a un slido se debe obtener otro/s slido/s vlido/s. Describible: el slido debe poder representarse en un ordenador Determinado por la frontera: la frontera del slido debe determinar sin ambigedad el interior del slido Modelo matemtico: R-Sets (conjuntos regulares) Los r-sets son subconjuntos del espacio euclideo que verifican: limitados: ocupa una porcin finita del espacio cerrados y regulares: un conjunto es cerrado y regular si es igual a la clausura de su interior: S = cl(int(S))

 semianalticos: resultado de combinaciones mediante operaciones de conjuntos unin, interseccin y complemento entre semiespacios: conjunto {Q Ed / f(Q) < 0}

Modelo matemtico: R-Sets (conjuntos regulares) Los r-sets son cerrados bajo las operaciones Booleanas regularizadas: A op* B = cl(int(A op B))

 Concepto de d-variedad: conjunto es d-variedad si alrededor de cada punto del conjunto existe un entorno: perteneciente al conjunto y homomorfo a un semiespacio de dimensin d.

Contraejemplo: arista y vrtice no variedad

Componentes de un Sistema Geomtrico

 Los sistemas geomtricos tradicionalmente tienen buenas capacidades de entrada y salida, pero representaciones no adecuadas para reas tipo CAD/CAM Dentro del subsistema de modelado geomtrico, el Modelado de slidos aporta representaciones adecuadas para almacenar y manipular slidos en el ordenador Definicin de esquema de representacin: s: M R

donde: M: conjunto de slidos abstractos (r-sets) R: espacio de representacin (representaciones sintcticamente correctas) D: dominio del esquema de representacin V: imagen del esquema de representacin no todos los slidos sern representables no todas las representaciones son vlidas Propiedades formales de un esquema de representacin: Dominio: conjunto de entidades representables por el esquema Validez: conjunto de representaciones vlidas: s-1(r) existe en D control de validez: representaciones no vlidas degradan la integridad del sistema de modelado algoritmos de control de validez: restricciones de validez durante la construccin test de validez sobre modelos construidos Completitud (no ambigedad): una representacin r vlida es completa si se corresponde con un nico slido: s-1(r) es un nico slido de D importante si la representacin se va a utilizar en aplicaciones diferentes representacin wireframe no es completa, pero til para determinadas aplicaciones Unicidad: una representacin r vlida es nica si los slidos que le corresponden (uno solo si es completa) no admiten otra representacin que no sea r: s(s-1(r)) es un nico elemento, r permite comprobar igualdad de slidos en funcin de sus representaciones

 Propiedades informales de un esquema de representacin: Concisin: hace referencia al tamao de las representaciones representacin ms concisa: ocupa menos es menos redundante mayor facilidad para verificar la validez representacin menos concisa: ocupa ms generalmente es ms eficiente en tiempo de procesamiento Ejemplo: representacin de superficies: superficies paramtricas: ms concisa, menos tamao y fcilmente validable malla de polgonos: menos concisa, mayor tamao, validacin ms compleja, procesamiento en general ms eficiente en tiempo Propiedades informales de un esquema de representacin: Facilidad de creacin: capacidad para crear representaciones vlidas importante para el usuario final normalmente, las representaciones concisas son ms fciles de crear hay que proporcionar sistemas de entrada adecuados y herramientas de verificacin de la validez Ejemplo: representacin de superficies: malla de polgonos: ms difcil de crear, necesita verificacin validez superficies paramtricas: ms fcil para el usuario crear representaciones vlidas Propiedades informales de un esquema de representacin: Eficacia frente a las aplicaciones: una representacin es un dato con el que van a trabajar diferentes algoritmos o aplicaciones representaciones vlidas, completas y nicas pueden no ser tiles para las aplicaciones representaciones debe permitir diseo de buenos algoritmos: correctos eficientes robustos extensibles conclusin: los sistemas de modelado requieren diversos esquemas de representacin, en funcin de la aplicacin se utilizar una representacin concreta

 necesarios mtodos de conversin entre representaciones La representacin mediante la frontera, o simplemente B-rep, consiste en la enumeracin de la frontera del slido a representar Descripcin de la frontera: divisin en caras: representacin matemtica compacta (plano, superficie paramtrica, ...) criterios topolgicos para garantizar validez curva cerrada que delimita la superficie que forma la cara puede delimitar agujeros y/o varias componentes curva que delimita cada cara se divide en aristas: representacin tpica: ecuacin paramtrica porcin de curva que delimita la arista se estable con dos vrtices

5.3.1. Estructuras de datos para la representacin B-rep Componente geomtrica: listas o arrays con caras, aristas y vrtices Componente topolgica (o estructual): relaciones entre las entidades geomtricas Estructura: listas (geometra) enlazadas entre s (topologa) --> grafo Posibles estructuras: Vistas en tema 4 para mallas de polgonos: Lista de polgonos: slo vlido para modelos planos la informacin topolgica est implcita til para formatos grficos Lista de vrtices + lista de polgonos: evita redundandia de vrtices slo vlido para modelos planos 5.3.1. Estructuras de datos para la representacin B-rep Posibles estructuras: Basadas en la descripcin de las aristas: permiten describir modelos curvos ms informacin topolgica explcita Lista de vrtices + lista de aristas + lista de polgonos: si el modelo es curvo, cada nodo de la lista de aristas contiene la representacin de la curva

5.3.1. Estructuras de datos para la representacin B-rep Posibles estructuras: Basadas en la descripcin de las aristas: Arista Alada (winged-edge): guarda informacin topolgica de adyacencia entre caras y aristas Vrtices de aristas estn ordenados

5.3.1. Estructuras de datos para la representacin B-rep Posibles estructuras: Basadas en la descripcin de las aristas: Arista Alada (winged-edge): caras con agujeros: aadir aristas auxiliares, que no se visualizan, que conecten unas fronteras con otras considerar cada frontera independiente y en la lista de caras mantener las primeras aristas de cada frontera slidos no-variedad: aadir dos nuevas listas con las aristas y los vrtices no-variedad: - aristas: - para cada arista no variedad, las caras a las que pertenece - vrtices: - para cada vrtice no variedad, las aristas a las que pertenece 5.3.2. Algoritmos sobre la representacin B-rep Operaciones Booleanas regularizadas Algoritmos fundamentales tanto para B-rep como para evaluacin de la frontera en CSG Algoritmos conceptualmente sencillos, aunque la implementacin es delicada por los casos especiales: mayor dificultad si la frontera es curva: clculo numrico implica fallos de precisin e inestabilidad en las operaciones Operacin fundamental: Interseccin problemas: alineacin o coplanariedad generar muchos casos especiales divisin de las caras de un slido no es independiente de los otros slidos para la correcta combinacin de los resultados 5.3.2. Algoritmos sobre la representacin B-rep Operaciones Booleanas regularizadas Proceso bsico para clculo de operacin Booleana: 1. Interseccin: clculo de nuevos vrtices, aristas y caras 2. Clasificacin: determinar si pertenecen los nuevos elementos al slido resultado 3. Ordenacin: ordenar los elementos resultantes y orientarlos adecuadamente

5.3.2. Algoritmos sobre la representacin B-rep Test de pertenencia (set-membership classification) devuelven la relacin de pertenencia existene entre dos entidades geomtricas punto-slido, arista-slido, slido-slido, ... clasificacin punto-slido (point-in-solid test) test fundamental en el modelado de slidos determina cundo un punto est dentro, fuera o en la frontera de un slido dos posibles soluciones: Teorema de Jordan: paridad de intersecciones con semirecta infinita dificultad clculo de intersecciones resolucin de casos especial Descomposicin en smplices smplices: aristas y punto referencia - signo: orientacin inclusin en cada smplice? - s: sumar signo

5.3.2. Algoritmos sobre la representacin B-rep Algoritmos de visualizacin: La representacin B-rep facilita mucho la implementacin de algoritmos de visualizacin: mucha informacin geomtrica y topolgica Caras curvas complican los algoritmos: tpica solucin: poligonizacin

 Algoritmos: lnea de barrido z-buffer ray-tracing

http://wwwdi.ujaen.es/~demiras/img/recursos/05modelado_solidos.pdf

3.1.3 Procesos generativos.

VISTA BIDIMENSIONAL
Ahora consideremos el mecanismo formal para desplegar vistas de una imagen en un dispositivo de salida. Por lo regular, paquete de grficas permite al usuario especificar parte de una imagen definida que debe desplegarse y dnde se debe ubicar esa parte en el dispositivo de despliegue. Para definir la imagen, puede utilizarse cualquier sistema conveniente de coordenadas cartesianas, llamado marco de referencia de coordenadas mundiales. En una imagen bidimensional, se selecciona una vista al especificar una subrea del rea total de la imagen. Un usuario puede seleccionar el despliegue de slo una rea, o bien, puede escoger que se desplieguen varias reas en forma simultnea o para una secuencia de tomas panormicas animadas en una escena. Entonces, se mapean las partes de la imagen dentro de las reas seleccionadas en reas especficas de las coordenadas de dispositivo. Cuando se seleccionan varias reas de vista, es posible disponer estas reas en posiciones separadas del dispositivo o se podran insertar algunas reas en otras reas ms grandes del despliegue. Las transformaciones de coordenadas mundiales o coordenadas de dispositivo implican operaciones de traslacin, rotacin y escalacin, as como procedimientos para suprimir aquellas partes de la imagen que se localicen afuera de los lmites de un rea seleccionada del despliegue.

6.1 LA TUBERA DE VISTA

Una rea de coordenadas mundiales seleccionada para desplegarse se llama ventana. Una rea en un dispositivo de salida en el que se mapea una ventana se denomina puerto de vista. La ventana define qu se debe ver; el puerto de vista define dnde se debe desplegar. Con frecuencia, las ventanas y los puertos de vista son rectngulos en posicin estndar, con las aristas del rectngulo paralelas a los ejes de las coordenadas. En algunas aplicaciones, se utilizan otras formas geomtricas para la ventana o puerto de vista con formas de polgono y circunferencias generales, pero su proceso requiere ms tiempo. En general, el mapeo de una parte de una escena de coordenadas mundiales a coordenadas de dispositivo se conoce como una transformacin de vista. En ocasiones, la transformacin de vista bidimensional se define slo como transformacin de ventana a puerto de vista o transformacin de ventanas. Sin embargo, en general, la vista implica ms que la simple transformacin de la ventana al puerto de vista. En la terminolga de las grficas por computadora, el trmino ventana en un principio se refera a una rea de una imagen que se selecciona para verse, como lo definimos al inicio de esta seccin. Por desgracia, ahora se utiliza el mismo trmino en los sistemas de administracin de ventas para referirse a cualquier rea rectangular de la pantalla que sea posible mover, cambiar de tamao y activar o desactivar. Slo utilizaremos el trmino ventana para referirnos a una rea de una escena de coordenadas mundiales que se selecciona para desplegarla. Cuando consideremos las interfaces grficas para usuario en el captulo 8, analizaremos las ventanas de pantalla y los sistemas de administracin de ventana. Algunos paquetes de grficas que ofrecen operaciones de ventana y puerto de vista slo permiten el uso de rectngulos estndar, pero un planteamiento ms general es permitir que la ventana rectangular tenga cualquier

orientacin. En este caso, primero llevamos a cabo la transformacin de vista en varios pasos. Primero, realizamos la escena en coordenadas mundiales al utilizar los primitivos de salida y atributos que estudiamos en los captulos anteriores (3 y 4). Despus, a fin de obtener una presentacin particular para la ventana, podemos establecer un sistema de coordenadas de vista bidimensional en el plano de las coordenadas mundiales y definir una ventana en el sistema de coordenas de vista. Se emplea el marco de referencia de coordenadas de vista para contar con un mtodo con el fin de establecer orientaciones arbitrarias para las ventanas rectangulares. Al establecer el marco de referencia de vista, podemos transformar descripciones en coordenadas mundiales a coordenadas de vista. As, definimos un puerto de vista en coordenadas normalizadas (en el rango de 0 a 1) y efectuaremos el mapeo de la descripcin de la escena en coordenadas de vista a coordenas normalizadas. En el paso final, se recortan todas las partes de la imagen que se encuentran afuera del puerto de vista y se transfiere el contenido del puerto de vista a coordenadas de dispositivo. (En la figura 6.3 se ilustra un marco de referencia de coordenadas de vista que se gira y el mapeo a coordenadas normalizadas). A cambiar la posicin del puerto de vista, podemos ver los objetos en posiciones distintas en el rea de despliegue de un dispositivo de salida. Asimismo, al variar el tamo de los puertos de vista, podemos modificar el tamao y las proporciones de los objetos que se despliegan. Es posible realizar efectos de zooming (acercamiento) mediante el mapeo sucesivo de ventanas de tamao diferente en un puerto de vista de tamao fijo. Conforme se reducen las ventanas, hacemos un acercamiento en alguna parte de la escena para ver detalles que no se aprecian con ventanas ms grandes. De modo similar, se logra una mayor visin al hacer un acercamiento de una seccin de una escena con ventanas cada vez ms grandes. Se producen efectos de toma panormica al mover una ventana de tamao fijo a lo largo de varios objetos en una escena. Por lo general, los puertos de vista se definen en el cuadro de unidad (coordenas normalizadas). Esto ofrece un medio para separar las transformaciones de vista y otras de los requerimientos especficos del dispositivo de salida, de manera que el paquete de grficas es, en gran medida, independiente de los dispositivos. Cuando se transfiere la escena a coordenadas normalizadas, slo se diagrama el cuadro de unidad al rea de despliegue para el dispositivo de salida particular que se utiliza. Se pueden emplear varios dispositivos de salida al dar los manejadores de dispositivo (drivers) apropiados. Cuando se completan todas las transformaciones de coordenadas, se puede realizar el recorte del puerto de vista en coordenadas normalizadas o en coordenadas de dispositivo. Esto nos permite reducir los clculos al concatenar las diversas matrices de transformacin. Los procedimientos de recorte tienen una importancia fundamental en las grficas por computadora. No slo se utilizan en transformaciones de vista, sino tambin en sistemas de administracin de ventanas, en paquetes de pintura y dibujo para eliminar partes de una imagen adentro o afuera de una rea determinada de la pantalla y en muchas otras aplicaciones.

6.2 ESTRUCTURA DE REFERENCIA DE COORDENADAS DE VISTA

Este sistema de coordenadas ofrece el marco de referencia para la ventana en coordenadas mundiales. Establecemos el sistema de coordenadas de vista al utilizar los procedimientos que analizaremos en la seccin 5.5. Primero, se selecciona un origen para las coordenadas de vista en alguna posicin mundial: P0 = (x0,y0). As, necesitamos establecer la

orientacin o rotacin de este marco de referencia. Una manera de hacer esto consiste en especificar un vector mundial V que define la direccin de vista de yv. El vector V se llama vector de vista hacia arriba. Dado V, podemos calcular los componentes de los vectores unitarios v = (vx,vy) y u = (ux,uy), para los ejes de vista yv y xv, de modo respectivo. Estos vectores unitarios sirven para formar el primero y el segundo rengln de la matriz de rotacin R que alinea los ejes de vista xvyv con los ejes mundiales xwyw. Obtenemos la matriz para convertir posiciones en coordenadas mundiales a coordenadas de vista como una transformacin compuesta de dos pasos; primero trasladamos el origen de vista al origen mundial, luego efectuamos una rotacin para alinear los dos marcos de referencia de coordenadas. La transformacin bidimensional compuesta para convertir coordenadas mundiales a coordenadas de vista es: MWC,VC = RT (6-1) donde Tes la amtriz de traslacin que lleva el punto de origen de vista P0 al origen mundial y R es la matriz de rotacin que alinea los ejes de los dos marcos de referencia.

6.3 TRANSFORMACIN DE COORDENADAS DE VENTANA A PUERTO DE VISTA

Cuando se transfieren las descripciones del objeto al marco de referencia de vista seleccionamos la extensin de la ventana en coordenadas de vista y los lmites del puerto de vista en coordenadas normalizadas. Realizamos esto utilizar una transformacin que mantiene la misma localizacin relativa que los objetos en un espacio normalizado tenan en coordenadas de vista. Si una posicin de coordenadas se localiza, por ejemplo, en el centro de la ventana de vista, se desplegar en el centro del puerto de vista. En el mapeo de ventana a puerto de vista, un punto en la posicin (xw,yw) se mapea en la posicin (xv,xy) en el puerto de vista asociado. Con objeto de conservar la misma posicin relativa en el puerto de vista que en la ventana, es necesario que xv - xvmn xw - xwmn ----- = ----xvmx - xvmn xwmx - xwmn (6-2) yv - yvmn yw - ywmn ----- = ----- yvmx - yvmn ywmx - ywmn Al despejar estas expresiones para la posicin del puerto de vista (xv,yv), tenemos xv - xvmn + (xw - xwmn)sx (6-3) yv - yvmn + (yw - ywmn)sy donde los factores de escalacin son xvmx - xvmn sx = ------ xwmx - xwmn (6-4) yvmx - yvmn sy = ------ ywmx - ywmn Tambin es posible derivar las ecuaciones 6-3 con un conjunto de transformaciones que convierte el rea de la ventana en el rea del puerto de vista. Se efecta esta conversin con la siguiente secuencia de transformaciones: 1. Se realiza una transformacin de escalacin al utilizar una posicin de punto fijo de (swmn,ywmn) que escala el rea de la ventana al tamao del puerto de vista. 2. Se traslada el rea escalada de la ventana a la posicin del puerto de vista. Si los factores de escalacin son los mismos (sx=sy), se mantiene las proporciones relativas de los objetos. De otro modo, los objetos mundiales se dilatarn o contraern ya sea en la direccin de x o de y al desplegarse en el dispositivo de salida. Es posible manejar de dos maneras las cadenas de caracteres al efectuar su mapeo al puerto de vista. El mapeo ms sencillo mantiene un tamao de carcter constante, aunque el rea del puerto de vista puede aumentar o reducir con respecto de la ventana. Se podra emplear este mtodo cuando el texto se forma con fuentes de carcter estndar que no es posible cambiar. En sistemas que permiten cambiar el tamao de los caracteres, se pueden realizar las transformaciones de ventanas de la deficniciones de cadena del mismo modo que los dems primitivos. En el caso de los caracteres que se forman con segmentos de lnea, se puede llevar a cabo el mapeo al puerto de vista como una secuencia de transformaciones lineales. A partir de las coordenadas normalizadas, las

descripciones de los objetos se mapean en los diversos dispositivos de salida. Se puede activar cualquier cantidad de dispositivos en una aplicacin particular y realizar otra transformacin de ventana a puerto de vista para cada dispositivo de salida. Se realiza este mapeo, llamado transformacin de estacin de trabajo, al seleccionar una rea de la ventana en un espacio normalizado y una aea del puerto de vista en las coordenadas del dispositivo de despliegue. Con la transformacin de estacin de trabajo, logramos cierto control adicional en las disposicin de las partes de una escena en dispositivos de salida individuales. Podemos utilizar transformaciones de estacin de trabajo para dividir una vista de modo que se puedan desplegar distintas partes del espacio normalizado en diferentes dispositivos de salida.

6.4 FUNCIONES DE VISTA BIDIMENSIONAL

Definimos un sistema de referencia de vista en un programa de aplicacin PHIGS con la siguiente funcin: evaluateViewOrientationMatrix (x0, y0, xV, yV, error, viewMatrix) donde los parmetros x0 y y0 son las coordenadas del origen de vista y los parmetros xV y yV son las posiciones de coordenadas mundiales para el vector de vista hacia arriba. Se genera un cdigo de error entero si los parmetros de entrada son errneos; de otro modo, se calcula la viewMatrix para la transformacin de coordenadas mundiales a coordenadas de vista. Es posible definir en una aplicacin cualquier nmero de matrices de transformacin de vista. Para establecer los elementos de una matriz de mapeo de ventana a puerto de vista, invocamos la funcin evaluateViewMappingMatrix (xwmin, xwmax, ywmin, ywmax, xvmin, xvmax, yvmin, yvmax, error viewMappingMatrix) Aqu, se seleccionan los lmites de la ventana en coordenadas de vista con los parmetros xwmin, xwmax, ywmin, ywmax; y se establecen los lmites del puerto de vista con las posiciones de coordenadas normalizadas, xvmin, xvmax, yvmin, yvmax. Al igual que con la matriz de transformacin de vista, podemos crear varios pares de ventana a peurto de vista y utilizarlos para proyectar varias partes de la escena a diferentes reas del cuadrado unitario. En seguida, podemos almacenar combinaciones de visualizacin y mapeo de ventana a puerto de vista para varias estaciones de trabajo en una tabla de vista con setViewRepresentation (ws, viewIndex, viewMatrix, viewMappingMatrix, xclipmin, xclipmax, yclipmin, yclipmax, clipxy) donde el parmetro ws designa el dispositivo de salida y el parmetro viewIndex establece un identificador entero para este par particular de ventana a puerto de vista. Se pueden concatenar las matrices viewMatrix y viewMappingMatrix y hacer referencia a stas por el viewIndex. Asimismo, aqu es posible especificar lmites de recorte adicionales, pero por lo general, se determinan de modo qiue coincidan con fronteras del puerto de vista. Y al parmetro clipxy se asigna ya sea el valor noclip o clip. Esto nos permite desactivar el recorte si deseamos ver las partes de la escena que se localizan afuera del puerto de vista. Tambin podemos seleccionar noclip para acelerar el procesamiento cuando sabemos que se incluye toda la escena en los lmites del puerto de vista. La funcin setViewIndex (ViewIndex) selecciona un conjunto particular de opciones de la tabla de vista. As, se aplica esta seleccin del ndice de vista a los primitivos de salida especficos y atributos asociados en forma subsecuente y genera un despliegue en cada una de las estaciones de trabajo activas. En la etapa final, aplicamos una transformacin de estacin de trabajo al seleccionar un par de ventana a puerto de vista de estacin de trabajo: setWorkstationWindow (ws, xwsWindmin, xwsWindmax, ywsWindmin, ywsWindmax) setWorkstationViewport (ws, xwsVPortmin, xwsVPortmax,

ywsVPortmin, ywsVPortmax) donde el parmetro ws (estacin de trabajo) da el nmero de la estacin de trabajo. Las extensiones de las coordenadas de ventana se especifican en el rango de 0 a 1 (espacio normalizado) y los lmites del puerto de vista en enteros en coordenadas de dispositivo. Si no se especifica el puerto de vista de una es tacin de trabajo, se mapea el cuadrado unitario del marco de referencia normalizado en el rea del cuadrado ms grande posible en un dispositivo de salida. Se mapea el origen de las coordenadas del espacio normalizado al origen de las coordenadas de dispositivo y se mantiene la razn de aspecto en una rea cuadrada del dispositivo de salida.

6.5 OPERACIONES DE RECORTE

Por lo general, cualquier procedimiento que identifica la partes de una iamgen que se encuentra ya sea adentro o afuera de una regin especfica del espacio sedenimina algoritmo de recorte, o slo recorte. La regin contra la cual se recorta un objeto se llama ventana de recorte. Las aplicaciones de recorte incluyen la extraccin de parte de una escena definida para verla; la identificacin de las superficies visibles en vistas tridimensionales; los antialias de segmentos de lnea o fronteras de objetos; la creacin de objetos al utilizar procedimientos de modelado slido; el despliegue de un entorno de ventanas mltiples; y operaciones de pintura y dibujo que permiten seleccionar partes de una imagen para copiarlas, moverlas, suprimirlas o duplicarlas. Dependiendo de la aplicacin, la ventana de recorte puede ser un polgono general o incluso puede tener fronteras curvas. Primero consideramos los mtodos de recorte que emplean regiones rectangulares de recorte, despus analizamos mtodos para otras formas de recorte. En el caso de la transformacin de vista, slo deseamos desplegar aquellas partes de la imagen que se localizan adentro de recorte del rea de la ventana (si se supone que no se han establecido las banderas de recorte como noclip). Se elimina cualquier parte que se encuentre afuera de la ventana. Se pueden aplicar los algoritmos de recorte en coordenadas mundiales primero a coordenadas de dispositivo, o coordenadas de dispositivo normalizado, para recortarla despus contra las fornteras del puerto de vista. El recorte de coordenadas mundiales separa los primitivos que se encuentran afuera de la ventana para no considerarlos ms y eliminar entonces el procesamiento necesario para transformar esos primitivos en espacio del dispositivo. Por otro lado, el recorte de puerto de vista puede reducir los clculos al permitir la concatenacin de las matrices de vista y transformacin geomtrica. Pero el recorte de puerto de vista requiere que se efecte la transformacin a coordenadas de dispositivo para todos los objetos, incluyendo los que estn afuera del rea de la ventana. En los sistemas de rastreo, es frecuente que se combinen los algoritmos de recorte con la conversin de rastreo. En las secciones siguientes, consideramos algoritmos para el recorte de los tipos de primitivos que se sealan a continuacin Recorte de puntos. Recorte de lneas (segmentos de lnea recta) Recorte de reas (polgonos) Recorte de curvas. Recorte de texto. Las rutinas de recorte de lneas y polgonos son componentes estndar de los paquetes de grficas, pero muchos paquetes manejan obejtos curvos, en particular, curvas de spline y cnicas, como circunferencias y elipses. Otro modo de manejar los objetos curvos es aproximarlos con segmentos de lnea recta y aplicar el procedimiento de recorte de lneas o de polgonos.

6.6 RECORTE DE PUNTOS

Si suponemos que la ventana de recorte es una rectngulo en una posicin estndar, guardamos un punto P = (x,y) para desplegarlo si se satisfacen las desigualdades siguientes: xwmn < x < xwmx (6-5) ywmn < y < ywmx donde las aristas de la ventana de recorte (xwmn, xwmx, ywmn, ywmx) pueden ser ya se las fronteras de la ventana en coordenadas mundiales o las fronteras del puerto de vista. Si no satisface cualquiera de estas cuatro desigualdades, se recorta el punto (no se guarda para el despliegue). Aunque el recorte de puntos se utiliza con menor frecuencia que el recorte de lneas o de polgonos, algunas aplicaciones pueden requerir un procedimiento de recorte de puntos. Por ejemplo, es posible aplicar el recorte de puntos en escenas que implican explosiones o espuma de mar que se modelan con partculas (puntos) que se distribuyen en alguna regin de la escena.

6.7 RECORTE DE LNEAS

Un procedimiento de recorte implica varias paartes. Primero, podemos probar un segmento de lnea dado determinar si cae por completo adentro de la ventana de recorte. Si no es as, intentamos determinar si cae por completo afuera de la ventana. Por ltimo, si no podemos identificar una lnea que se localice por completo adentro o afuera, debemos realizar clculos de interseccin con una o ms fronteras de recorte. Procesamos las lneas mediante las pruebas "interna y externa" al verificar los extremos de la lnea. Se guarda una lnea que tiene ambos extremos adentro de todas las fronteras de recorte. Una lnea cuyos extremos se localizan afuera de cualquiera de las fronteras de recorte est afuera de la ventana. Todas las otras lneas cruzan una o ms fronteras y pueden implicar el clculo de mltiples puntos de interseccin. Con el fin de reducir los clculos, tratamos de establecer algoritmos de recorte que identifiquen eficientemente las lneas exteriores y reduzcan los clculos de interseccin. Para un segmento de lnea con los extremos (x1,y1) y (x2,y2) y uno o ambos extremos afuera del rectngulo de recorte, la presentacin paramtrica x = x1 + u(x2 - x1) y = y1 + u(y2 - y1), 0 < u < 1 (6-6) puede sevir para determinar los valores del parmetro u para una interseccin con las coordenadas de la frontera de recorte. Si el valor de u est en el rango de 0 a 1, de hecho, el segmento de lnea cruza el rea de recorte. Se puede aplicar este mtodo en cada arista de forntera de recorte a su vez, para determinar si se debe desplegar cualquier parte del segmento de lnea. Los segmentos de lnea paralelos a la ventana se pueden manejar como casos especiales. El recorte de segmentos de lnea con estas pruebas paramtricas requiere una gran cantidad de clculos y se pueden aplicar procedimientos ms rpidos para el recorte. Recorte de lneas de Cohen-Sutherland Es uno de los procedimientos de recorte de lnea ms antiguo y comn. Por lo general, el mtodo acelera el procesamiento de segmentos de lnea al realizar pruebas iniciales que reducen el nmero de intersecciones que se deben calcular. A todos los extremos de lnea de una imagen se asigna un cdigo binario de cuatro dgitos, que se conoce como cdigo de regin, el cual identifica la localizacin del punto con respecto de las fronteras del rectngulo de recorte. Como se ilustra en la figura siguiente, las regiones se determinan en relacin con las fronteras. 1001 1000 1010 0001 0000 Ventana 0010 0101 0100 0110 Se asignan cdigos de rengln binarios a los extremos de la lnea de acuerdo con la posicin relativa respecto del rectngulo de recorte. Se utiliza cada posicin de bit en el cdigo de regin para indicar una de las cuatro posiciones de coordenadas relativas del punto con respecto de la ventana de recorte: a la izquierda, a la derecha, arriba o abajo. Al numerar las

posiciones de bit en el cdigo de regin como 1 a 4 de derecha a izquierda, se pueden correlacionar las regiones de coordenadas con las posiciones de bit como bit 1: izquierda bit 2: derecha bit 3: abajo bit 4: arriba Un valor 1 en cualquier posicin de bit indica que el punto est en esa posicin relativa; de otro modo se establece como 0 la posicin de bit. Si un punto est adentro del recorte del rectngulo, tiene cdigo de regin 0000. Un punto que se halla abajo y a la izquierda del rectngulo, tiene un cdigo de regin de 0101. Se determinan los valores de bit en el cdigo de regin al comparar los valores de las coordenadas de los extremos (x,y) con las fronteras de recorte. Se especifica el bit 1 como 1 si x < xvmn. Se pueden determinar los otros tres valores de bit utilizando comparaciones similares. En el caso de los lenguajes que permiten el manejo de bits, se pueden determinar los valores de bit del cdigo de regin con los dos pasos siguientes: (1) se calculan las diferencias y las coordenadas de los extremos y las fronteras de recorte; (2) se utiliza el bit de signo resultante de cada clculo de diferencias para establecer el valor correspondiente en el cdigo de regin. El bit 1 es el bit de signo de x - xwmn; el bit 2 es el bit de signo de xwmx -x; el bit 3 es el bit de signo de y - ywmn; y el bit 4 es el bit de signo de ywmx y. Se pueden calcular los puntos de interseccin con una frontera de recorte al utilizar la forma de la interseccin de la pendiente de la ecuacin de lneas. Para una lnea con coordenadas de extremo (x1,y1) y (x2,y2), la coordenada de y del punto de interseccin con una forntera vertical se puede calcular como y = y1 + m(x - x1) (6-7) donde se asigna al valor de x ya sea xwmn o xwmx, y se calcula la pendiente de la lnea como m = (y2 - y1)/ (x2 - x1). De modo similar, si buscamos la interseccin con una frontera horizontal, se puede calcular la coordenada como y - y1 x = x1 + --- (6-8) m ya sea con y como ywmn o como ywmx. Recorte de lneas de Liang-Barsky Se han desarrollado algoritmos de recorte de lneas ms rpidos basados en el anlisis de la ecuacin paramtrica de un segmento de lnea, que podemos expresar en la forma x = x1 + uDx y = y1 + uDy, 0 u 1 (6-9) donde Dx = x2 - x1 y Dy = y2 - y1. Al utilizar estaas ecuaciones paramtricas, Cyrus y Beck desarrollaron un algoritmo que, por lo general, es ms eficiente que el algoritmo de CohenSutherland. Ms adelante, Liang y Barsky disearon de manera independiente un algoritmo paramtrico de recorte de lneas an ms rpido. Siguiendo el planteamiento de LiangBarsky, primero escribimos las condiciones 6-5 del recorte de puntos en la forma paramtrica: xwmn x1 + uDx xwmx ywmn y1 + uDy ywmx (6-10) Cada una de estas cuatro desigualdades se puede expresar como upk qk, k = 1,2,3,4 (6-11) donde los parmetros p y q se definen como p1 = - Dx, q1 = x1 - xwmn p2 = Dx, q2 = xwmx - x1 p3 = - Dy, q3 = y1 - ywmn (6-12) p4 = Dy, q4 = ywmx - x1 Cualquier lnea paralela a una de las fronteras de recorte tiene pk = 0 para el valor de k correspondiente a esa frontera (k = 1,2,3 y 4 corresponden a las fronteras izquierda, derecha, superior e inferior, respectivamente). Si, para ese valor de k, tambin encocntramos qk < 0, entonces la lnea est por completo afuera de la frontera y se puede dejar de considerar. Si qk 0, la lnea se encuentra adentro de la frontera de recorte paralela. Recorte de lneas de Nicholl-LeeNicholl Al crear ms regiones alrededor de la ventana de recorte, el algoritmo de NichollLee-Nicholl (o NLN) evita los recortes mtiples de un segmento de lnea individual. Por ejemplo, en el mtodo de Cohen-Sutherland las intersecciones mltiples se pueden calcular a lo largo de la trayectoria de una sola lnea antes de localizar una interseccin en el ractngulo de recorte o que se rechace por completo la lnea. Estos clculos extra de intersecciones se eliminan en el algoritmo de NLN al realizar ms pruebas de regin antes de calcular las posiciones de las intersecciones. Comparado con los algoritmos de CohenSutherland y de Liang-Barsky, el algoritmo de Nicholl-Lee-Nicholl lleva a cabo menos

comparaciones y divisiones. La compensacin es que el algoritmo de NLN slo se puede aplicar al recorte bidimensional, en tanto que los mtodos de Liang-Barsky y de CohenSutherland se extienden con facilidad a las escenas tridimensionales. Recorte de lneas con el uso de ventanas de recorte no rectangulares En algunas aplicaciones, con frecuencia es necesario recortar las lneas contra polgonos con formas arbitrarias. Los algoritmos basados en ecuaciones paramtricas de lnea, como el mtodo de Liang-Barsky y el planteamiento de Cyrus-Beck anterior, se pueden extender con facilidad a ventanas de polgonos convexos. Hacemos esto mediante la modificacin del algoritmo para incluir las ecuaciones paramtricas para las fronteras de la regin de recorte. El despliegue preliminar de los segmentos de lnea se puede lograr mediante el procesamiento de lneas contra las extensiones de las coordenadas del polgono de recorte. Para las regiones cncavas de recorte de polgonos, todava podemos aplicar estos procedimientos paramtricos de recorte si primero dividimos el polgono cncavo en un conjunto de polgonos convexos. Las circunferencias u otras regiones de recorte con fronteras curvas se utilizan con menos frecuencia. Sus algoritmos de recorte son ms lentos porque los clculos de las intersecciones comprenden ecuaciones de curvas no lineales. En el primer paso, las lneas se pueden recortar contra el rectngulo de frontera (extensiones de coordenadas) de la regin curva de recorte. Las lneas que se pueden identificar como totalmente afeura del rectngulo de frontera se eliminan. Para identificar las lneas internas, podemos calcular la distancia de los extremos de la lnea desde el centro de la circunferencia. Si el cuadrado de esta distancia para ambos extremos de una lnea es menor o igual al radio al cuadrado, podemos guardar la lnea completa. Despus se procesan las lneas restantes mediante los clculos de las intersecciones, que debemos resolver ecuaciones lineales de circunferencia simultneas. Divisin de polgonos cncavos Podemos identificar los polgonos cncavos al calcular los productos cruz de los vectores de las aristas sucesivas en orden alrededor del permetro de polgono. Si el componente z de algunos productos cruz es positivo, en tanto que otros tienen un componente z negativo, tenemos un polgono cncavo. De otra manera, el polgono es convexo. Esto es suponiendo que ninguna serie de tres vrtices sucesivos sean colineales, en cuyo caso el producto cruz de los dos vectoes de arista para estos vrtices es cero. Si todos los vrtices son colineales, tenemos un polgono degenerado (una lnea recta). Un mtodo vectorial para dividir un polgono cncavo en el plano de xy es calcular losproductos cruz del vector de las aristas en orden que va en sentido opuesto a las manecillas del reloj y observar el signo del componente z de los productos cruz. Si cualquier componente z resulta ser negativo, el polgono es cncavo y podemos dividirlo a lo largo de la lnea del primer vector de arista en el par del producto cruz. Tambin podemos dividir un polgono cncavo utilizando un mtodo de rotacin. Al proceder en sentido opuesto al de las manecillas del lreloj alrededor de las aristas del polgono, trasladamos cada vrtice Vk del polgono al origen de las coordenadas. Despus giramos en la direccin de las manecillas del reloj de modo que el siguiente vrtice Vk+1 se encuentre en el eje x. Si el vrtice siguiente, Vk+2, est abajo del eje de x, el polgono es cncavo. As, dividimos el polgono en dos polgonos nuevos a lo largo del eje de x y repetimos la prueba cncava para cada uno de los dos polgonos nuevos. De otra manera, seguimos girando los vrtices en el eje x y para probar los valores del vrtice y negativo.

6.8 RECORTE DE POLGONOS

Para recortar polgonos, necesitamos modificar los procedimientos de recorte de lneas que se analizaron en la seccin anterior. Una frontera de polgono procesada con un algoritmo de recorte de lneas se puede desplegar como una serie dee segmentos de lnea sin conectar, dependiendo de la orientacin del polgono con respecto de la ventana de recorte. Lo que en realidad deseamos desplegar es una rea limitada despus del recorte. Para el recorte de polgonos, requerimos de un algoritmo que genere una o ms reas cerradas que despus se convierten por rastreo en el rea de llenado apropiada. La salida de un algoritmo de recorte de polgonos debe ser una secuencia de vrtices que define las fornteras de los polgonos recortados. Recorte de polgonos de Sutherland-Hodgeman Podemos recortar un polgono de manera correcta al procesar la frontera del polgono como un todo contra cada arista de la ventana. Esto se puede lograr procesando todos los vrtices del polgono contra cada frontera del rectngulo de recorte a su vez. Empezamos por el conjunto inicial de vrtices del polgono, podramos primero recortar el polgono contra la frontera izquierda del rectngulo para producir una nueva secuencia de vrtices. As, el nuevo conjunto de vrtices se podra pasar con xito a un algoritmo de recorte de la frontera derecha, de la frontera inferior y de la frontera superior. En cada paso, se genera una secuencia nueva de vrtices de salida y se pasa al algoritmo de recorte de la ventana siguiente. Hay cuatro casos posibles al procesar los vrtices en secuencia alrededor del permetro de un polgono. Conforme cada par de vrtices del polgono se pasa a un algoritmo de recorte de la frontera de la ventana, realizamos las pruebas siguientes: (1) Si el primer vrtice se halla afuera de la frontera de la ventana y el segundo vrtice est adentro, tanto el punto de interseccin de la arista del polgono con la frontera de la ventana como el segundo vrtice se agregan a la lista de vrtices de salida. (2) Si ambos vrtices de entrada se hallan adentro de la frontera de la ventana, slo el segundo vrtice se agrega a la lista de vrtices de salida. (3) Si el primer vrtice se encuentra dentro de la frontera de la ventana y el segundo est afuera, slo la interseccin de la arista con la frontera de la ventana se agrega a la lista de vrtices de salida. (4) Si ambos vrtices de entrada se hallan afuera de la forntera de la ventana, no se agrega nada a lista de salida. Una vez que se procesan todos los vrtices para una frontera de ventana de recorte, la lista de salida de vrtices se recorta contra la frontera de ventana siguiente. Los polgonos convexos se recortan de manera correcta mediante el algoritmo de Sutherland-Hodgeman, pero los polgonos cncavos se pueden desplegar con lneas ajenas.. Esto sucede cuando el polgono recortado debe tener dos o ms secciones separadas. Pero debido a que existe slo una lista de salida de vrtices, el ltimo vrtice en la lista se una siempre al primer vrtice. Recorte de polgonos de Weiler-Atherton Aqu, los procedimientos de procesameinto de vrtices para las fronteras de ventana se modifican de modo que los polgonos cncavos se despliegan en forma correcta. Este procedimiento de recorte se desarroll como un mtodo para identificar las superficies visibles y, por tanto, se puede aplicar con regiones arbitrarias de recorte de polgonos. La idea bsica en este algoritmo es que en lugar de rpocesar siempre alrededor de las aristas del polgono como se procesan los vrtices, en ocasiones deseamos seguir las fronteras de la ventana. La trayectoria que seguimos depende de la direccin del procesamiento del polgono (en sentido de las manecillas del reloj o en sentido opuesto) y de si el par de vrtices del polgono que se presenta en ese momento representa un par del exterior al interior o un par del interior al exterior. Para el procesameinto de vrtices de polgonos en sentido de las manecillas del reloj, utilizamos las reglas siguientes: Para un par de vrtices del exterior

al interior, siga la frontera del polgono. Para un par de vrtices del interior al exterior, siga la frontera de la ventana en la direccin de las manecillas del reloj. Un avance en el algoritmo de Weiler-Atherton es el algoritmo de Weiler, que aplica ideas constructivas de geometra slida para recortar un polgono arbitrario contra cualquier regin de recorte de polgonos.

6.9 RECORTE DE CURVAS

Las reas con fronteras curvas se pueden recortar con mtodos similares a aquellos estudiados anteriormente. Sin embargo, los procedimientos de recorte de curvas comprendern ecuaciones no lineales y esto requiere ms procesamiento que para los objetos que tienen fronteras lineales. El rectngulo de entrelazado para una circunferencia u otro objeto curvo se puede utilizar primero para probar las superposicin con una ventana de recorte rectangular. Si el rectngulo de entrelazado para el objeto est por completo adentro de la ventana, guardamos el objeto. Si se determina que el rectngulo est por completo afuera de la ventana, eliminamos el objeto. En cualquier caso, no es necesrio ningn otro clculo. Pero si la prueba del rectngulo de entrelazado fracasa, podemos buscar otros planteamientos que reducen los clculos. Para una circunferencia, podemos utilizar las extensiones de las coordenadas de los cuadrantes individuales y despus octantes para la prueba preliminar antes de calcular las intersecciones de la ventana con la curva. Para una elipse, podemos probar las extensiones de las coordenadas de los cuadrantes individuales. Se pueden aplicar procedimientos similares cuando se recorta un objeto curvo contra una regin de recorte de polgono general. En el primer paso, podemos recortar el rectngulo de entrelazado del objeto contra el rectngulo de entrelazado de la regin de recorte. Si las dos regiones se superponen, ser necesario resolver las ecuaciones simultneas de lneas y curvas para obtener los puntos de interseccin del recorte.

6.10 RECORTE DE TEXTO

Existen varias tcnicas que se pueden utilizar para proporcionar el recorte de texto en un paquete de grficas. La tcnica de recorte que se utilice depender de los mtodos que se empleen para generar caracteres y los requerimientos de una aplicacin en particular. El mtodo ms sencillo para procesar las cadenas de caracteres con respecto de una frontera de ventana es utilizar la estrategia de recorte de cadenas de todoas o ninguna. De otra manera, la cadena se elimina. Este procedimiento se implementa al considerar un rectngulo de entrelazado alrededor del patrn del texto. Despus se vcomparan las posiciones de la frontera del rectngulo con las fronteras de la ventana y se rechaza la cadena si existe cualquier superposicin. Este mtodo produce el recorte de texto ms rpido. Una alternativa para rechazar una cadena de caracteres completa que se superpone en la frontera de una ventana es utilizar la estrategia de recorte de caracteres de todos o ninguno. Aqu eliminamos slo los caracteres que no estn por completo adentro de la ventana. En este caso, los lmites de frontera de los caracteres individuales se comparan con la ventana. Se recorta cualquier carcter que se superponga o que est afuera de la ventana. Un ltimo mtodo para manejar el recorte de texto es recortar los componentes de los caracteres individuales. Ahora tratamos los caracteres en forma similar a la que tratamos las lneas. Si un carcter individual se superpone con la frontera de una ventana de recorte, recortamos las partes del carcter que se encuentran afuera de la ventana. Las fuentes de contorno de caracteres que se forman con los segmentos de lnea se pueden procesar de esta manera

utilizando un algoritmo de recorte de lneas. Los caracteres que se definen con los mapas de bits se recortan comparando la posicin relativa de los pixels individuales en los patrones de cuadrcula de caracteres con las fornteras de recorte.

6.11 RECORTE EXTERIOR

Hasta el momento, hemos considerado slo los procedimientos para recortar una imagen hacia el interior de una regin al eliminar cualquier objeto afuera de la regin de recorte. Lo que se guarda por medio de estos procedimientos est adentro de la regin. En algunos casos, deseamos hacer lo contrario, es decir, deseamos recortar una imagen hacia el exterior de una regin especfica. Las partes de la imagen que se deben guardar son aquellas que se encuentran afuera de la regin. Esto se conoce como recorte exterior. Un ejemplo tpico de la aplicacin del recorte exterior es en los sistemas de ventanas mltiples. Para desplegar en forma correcta las ventanas de la pantalla, con frecuencia necesitamos aplicar tanto el recorte interno como el externo. Los objetos adentro de una ventana se recortan hacia el interior de esa ventana. Cuando otras ventanas de mayor prioridad se suporponen a estos objetos, stos tambin se recortan hacia el exterior de las ventanas superpuestas. El recorte exterior se utiliza tambin en otras aplicaciones que requieren imgenes superpuestas. Los ejemplos que aqu se presentan incluyen el diseo de la disposicin de pginas en aplicaciones publicitarias o editoriales o para agregar etiquetas o patrones de diseo en una imagen. La tcnica tambin se puede utilizar para combinar grficas, mapas o esquemas. Para estas aplicaciones, podemos emplear el recorte exterior para proporcionar un espacio para un inserto en una imagen ms grande. Los procedimientos par recortar objetos hacia el interior de ventanas de polgonos cncavos tambin pueden utilizar el recorte exterior.

http://www.cs.buap.mx/~glc/capi6.HTML 3.2 Proyecciones.

Fusin de Modelos con Data Clnica Real
Descripcin: La supercudricas son una clase de superficies paramtricas usadas generalmente, por ser altamente deformables, para reconstruccin de superficies y reconocimiento de formas. Las supercudricas pueden describir formas radicalmente diferentes variando solo 2 parmetros globales (e1, e2) y controlando el tamao con 3 valores (uno por cada dimensin). Adems para darle mayor flexiblidad durante el modelado, se puede aplicar sobre la misma un conjunto de transformaciones geomtricas que son las que le dan el nombre de supercudricas deformables. Estas transformaciones son: torsin, contraccin/dilatacin y flexin. Son apropiadas adems para modelar la variabilidad volumtrica espacio temporal, utilizando un total de 10 parmetros. Debido a estas caractersticas, en el campo de la imagenologa mdica cardaca se emplean las supercudricas deformables para modelar la forma y el movimiento del ventrculo izquierdo con slo unos pocos parmetros. Siendo posible reconstruir un modelo del ventrculo izquierdo en base a un conjunto de datos del mismo adquiridos por ultrasonido y estimando mediante algoritmos genticos los parmetros de la supercudricas deformable que minimizan la distancia del modelo al conjunto de datos de entrada.

El proyecto que se propone consiste en fusionar modelos geomtricos con data clnica real proveniente de Ecocardiografa 3D. Entre los modelos considerados entraran las supercudricas usadas en el CPI, las lemniscatas 3D sugeridas por Paluszny y Ortega; as como otras superficies que propongan los integrantes del grupo. El campo de aplicacin para esta tcnica es en diagnstico cardiolgico y enseanza de la cardiologa. Pero ms especficamente en Telemedicina para la transferencia de la descripcin digital de rganos sobre redes de comunicaciones y el desarrollo de un instrumental virtual para ecocardiografa 3D que permita recuperar y visualizar la data 3D con mayor facilidad. En un futuro esta tcnica se utilizara en proyectos de realidad virtual aplicada en teleciruga para datos provenientes de diversas fuentes.

Control Geomtrico va Realidad Virtual

Descripcin: Se estudiar el despliegue y control de objetos tridimensionales con tcnicas de Realidad Virtual. La cosecha de datos ser a travs de un scanner 3D, tambin se utilizarn tcnicas de integracin de contornos para la construccin de superficies (las cuales sern trianguladas de manera automtica) para su despliegue con estas tcnicas. El objetivo de este proyecto es el control tctil de la figura tridimensional a travs de la asociacin de asas geomtricas, determinadas tericamente, con funciones de movimiento y posicin del apuntador tridimensional. El cdigo ser diseado bajo la filosofa orientada a objetos, usando llamadas a OpenGL para la parte grfica de hardware. Se considerar el uso de libreras grficas avanzadas como OpenInventor para facilitar la construccin de la interfase.

Modelacin Interactiva con A-splines

Descripcin: En este proyecto se propone estudiar los A-splines, en cuanto a su flexibilizacin a travs de la utilizacin de varias tcnicas para introducir inflexiones. En segundo lugar se considerar la familia de A-splines cbicos correspondientes a las cbicas racionales de Bzier las cuales se utilizan en paquetes comerciales de CAD, lo cual abre nuevas perspectivas de control local, propiedades de interpolacin de curvatura y asas numricas (alteracin de la curvatura y la pendiente en puntos intermedios de interpolacin) para NURBS de grado menor igual que tres con curvatura continua. Una de las ventajas fundamentales de los A-splines en diseo geomtrico es que no dependen de parametrizacin alguna.

http://www.mieres.uniovi.es/egi/dao/apuntes/trans3d.html

http://cgga.ciens.ucv.ve/contenido/proyectos/PROY2/model_geom .htm

3.2.1 Proyeccin paralela.

En los apartados anteriores hemos visto como manipular objetos tridimensionales, pero nuestra superficie de visualizacin es bidimensional. Por lo tanto, es necesario que podamos proyectar estos objetos en la pantalla de nuestro ordenador. Quizs la forma ms sencilla de hacer esto sea descarta la coordenada z de los puntos que definen el objeto. Este es un caso particular de un mtodo conocido con el nombre de proyeccin paralela. Una proyeccin paralela se consigue trazando rectas paralelas desde cada uno de los vrtices del objeto hasta que intersectan al plano de la pantalla. El punto de interseccin es la proyeccin de cada vrtice. Los puntos de proyeccin se conectan mediante segmentos que corresponden a las conexiones existentes en el objeto original. Nuestro caso especial, en el que se elimina la coordenada z, es aquel en el que la pantalla, o superficie de visualizacin, es paralela al plano xy y las lneas de proyeccin son paralelas al eje z. A medida que nos movemos por las rectas de proyeccin slo cambia la coordenada z; las coordenadas x e y permanecen constantes. As, el punto de interseccin con la pantalla tiene las mismas coordenadas x e y que el vrtice que estamos proyectando. En el caso general de proyeccin paralela, se puede escoger cualquier direccin para las rectas de proyeccin (siempre y cuando no sean paralelas a la superficie de proyeccin). Supongamos que la direccin de proyeccin est dada por el vector imagen va ser proyectada sobre el plano xy. Si tenemos un punto queremos determinar el punto proyectado de la recta que pasa por un punto De forma paramtrica y que la del objeto,

. Empecemos por definir las ecuaciones y tiene la direccin de las rectas de proyeccin.

Ahora nos preguntamos dnde corta esta lnea al plano xy? Es decir, cuales son los valores de x e y cuando z=0.

Estas ecuaciones son de hecho una transformacin que se pueden escribir en forma matricial

o, de otra forma, en coordenadas homogneas

3.2.2 Proyeccin isomtrica.

PROYECCIONES ESPECIALES El problema de representar en un superficie bidimensional una vista de un objeto tridimensional ya exista mucho tiempo antes de la aparicin de los ordenadores. Una clase de proyeccin muy usada en el dibujo industrial es la proyeccin axonomtrica. Estas son proyecciones paralelas en las que la direccin de proyeccin es perpendicular al plano de visualizacin. Podemos modificar la direccin de una proyeccin axonomtrica para obtener una vista diferente del objeto, siempre que el plano de visualizacin siga siendo perpendicular a la nueva direccin de proyeccin. Supongamos que estamos mirando a un cubo cuyos lados son paralelos a los ejes de coordenadas. Podemos empezar con una vista perpendicular a una de las caras del cubo, de tal forma que el cubo parezca un cuadrado. Si desplazamos la direccin de proyeccin ligeramente hacia un lado, entonces una de las caras laterales de cubo se har visible, mientras que los lados de la cara frontal se acortarn. Si elevamos el ngulo de visin, los lados de la cara superior se alargan mientras que las aristas de las caras laterales se acortan. Existe una direccin de proyeccin en particular en la que todas las aristas aparecen afectadas por el mismo factor de escala. Esta direccin especial recibe el nombre de proyeccin isomtrica. Una proyeccin isomtrica de un cubo mostrar una esquina del cubo en el medio de la imagen rodeada por tres caras idnticas. Si escogemos una transformacin en la que slo los lados paralelos a dos de los ejes de coordenadas se ven afectados por el mismo cambio de escala, entonces la proyeccin recibe el nombre de dimtrica. Una proyeccin trimtrica es aquella en la todos los lados se ven afectados por diferentes factores de escala.

Ejemplos de proyecciones isomtrica, dimtrica y trimtrica

Si la direccin de una proyeccin paralela no es perpendicular al plano de visualizacin tenemos lo que se denomina proyeccin oblicua. Veremos dos casos especiales de proyecciones oblicuas, la proyeccin caballera y la proyeccin de gabinete. Veamos primero la perspectiva caballera. Para ello, supongamos que estamos observando un objeto cuyos lados son paralelos a los ejes de coordenadas. El plano de visualizacin ser paralelo a la cara frontal (paralelo al plano xy). Para la perspectiva caballera, la direccin de proyeccin esta inclinada de tal forma que los puntos con coordenadas z positivas sern proyectados abajo y a la izquierda en el plano de visualizacin. Los puntos con coordenadas z negativas sern proyectados arriba a la derecha. El ngulo del eje z proyectado puede ser el que queramos, pero la distancia a la que el punto est situado en la direccin z proyectada debe ser igual a la distancia real del punto al plano de visualizacin. Esta restriccin facilita la tarea del delineante. Sin embargo, el resultado es un objeto que parece alargarse a lo largo del eje z.

vPerspectiva caballera

Una alternativa, que sigue siendo fcil de construir, es llevar slo la mitad de la distancia real sobre el eje z proyectado. Esta es la llamada proyeccin de gabinete.

Perspectiva de gabinete

Las proyecciones en perspectiva pueden ser clasificadas en tres grandes grupos segn el nmero de puntos de fuga: uno, dos o tres. La proyeccin con un punto de fuga se presenta cuando una de las caras de un objeto rectangular es paralela al plano de visualizacin.

Perspectiva con un punto de fuga de un cubo

Una perspectiva con dos puntos de fuga se presenta cuando un conjunto de aristas son paralelas al plano de visualizacin, pero ninguna de las caras lo es. Por ltimo, la perspectiva con tres puntos de fuga se da cuando ninguna de las aristas es paralela al plano de visualizacin.

Perspectiva con dos y tres puntos de fuga de un cubo

3.2.3 Proyeccin de perspectiva.

PROYECCIN EN PERSPECTIVA Un mtodo alternativo para realizar la proyeccin de un objeto tridimensional sobre la pantalla de un ordenador es la proyeccin en perspectiva. En este tipo de proyeccin, cuanto ms lejos est un objeto del observador, ms pequeo parece. Esto permite al observador tener una idea de profundidad, una indicacin de que porciones de la imagen corresponden a las partes del objetos que estn ms cerca o ms lejos del observador. En la proyeccin en perspectiva las lneas de proyeccin no son paralelas, sino que convergen en un punto denominado centro de proyeccin. Estas podran ser los rayos de luz que procedentes del objeto llegan a los ojos del observador. Ser la interseccin de estas rectas convergentes con el plano de la pantalla las que definan la imagen proyectada. Si el centro de proyeccin est en y el punto del objeto es entonces el rayo proyectante ser la recta que pasa por estos dos puntos y est dada, en forma paramtrica, por las ecuaciones

En punto proyectado ser el punto de interseccin de esta recta con el plano xy, donde la coordenada z es nula.

de otra forma

Esta proyeccin puede ponerse en la forma de una matriz de transformacin si tenemos en cuenta las propiedades de las coordenadas homogneas. La forma de esta matriz ser

Para demostrar que esta transformacin funciona, consideremos el punto coordenadas homogneas tendremos anterior nos da

, en

que multiplicado por la matriz

De esta expresin se deducen fcilmente las coordenadas del punto proyectado que coinciden con las obtenidas anteriormente de forma analtica.

3.2.4 Identificacin de superficies y lneas visibles.

PARMETROS DE VISUALIZACIN

Hemos visto hasta ahora como realizas proyecciones paralelas y en perspectiva para forma la imagen bidimensional de un objeto tridimensional tal como un observador lo vera desde el frente. Pero cmo podramos ver este mismo objeto desde un lado, desde arriba, o incluso desde atrs? Todo lo que necesitamos hacer son varas rotaciones antes de realizar la proyeccin. Existen, como ya hemos visto, dos forma equivalentes de pensar acerca de esto. Podemos pensar que el plano de proyeccin (es decir, la pantalla del ordenador) es algo fijo y el objeto es el que gira, o podemos pensar en el objeto como lago fijo y que el plano de proyeccin cambia de posicin en cada caso. Este segundo planteamiento es el que vamos a ver a continuacin. Podemos considerar que el plano de proyeccin es la pelcula de una cmara de fotos. La cmara puede moverse en cualquier direccin y as es posible ver el objeto desde cualquier ngulo. La imagen capturada por la cmara es lo que veremos en la pantalla. El primer parmetro que debemos tener en cuenta son las coordenadas del punto de referencia . Este punto es algo as como el centro de atencin. El resto de los parmetros de visualizacin se expresan respecto a este punto. Si rotamos la vista, ser una rotacin alrededor del punto de referencia (no alrededor del origen). Podemos pensar en el punto de referencia como un gancho donde hemos atado una cuerda. Nuestra cmara sinttica est atada al otro extremo de esta cuerda. Mediante el cambio del resto de parmetros de visualizacin, podemos desplazar la cmara formando un arco cambiar la longitud de la cuerda. Uno de los extremos de la cuerda est siempre unido al punto de referencia. La direccin de esta cuerda imaginara esta dada por el vector normal al plano de visualizacin. Este vector sigue la direccin perpendicular al plano de proyeccin (que es la pelcula de nuestra cmara). Esto significa que la cmara siempre mira hacia el punto de referencia siguiendo la direccin de la cuerda. La longitud de esta cuerda recibe el nombre de distancia visual. Este parmetro indica lo lejos que est la cmara del punto de referencia. El plano de visualizacin esta situado a esta distancia del punto de referencia en la direccin del vector normal.

Parmetros de visualizacin tridimensionales

Tenemos as dos sistemas de coordenadas: las coordenadas del objeto que empleamos para construirlo y las coordenadas del plano de visualizacin. Podemos situar el origen de las coordenadas del plano de proyeccin en el punto donde la cuerda sujeta a la cmara, es decir, donde una recta paralela al vector normal, que pasa por el punto de referencia, corta al plano de visualizacin. Queda todava otro parmetro que debe ser discutido. Si mantenemos la cuerda fija podemos rotar la cmara alrededor de ella tomndola como eje de giro. Para cada ngulo, la imagen capturada mostrar la misma escena, pero girada de tal forma que una parte diferente del objeto estar orientada hacia arriba.

La direccin hacia arriba

fija el ngulo de giro de la cmara.

Por otro lado, si cambiamos el punto de referencia tambin cambiar la porcin del objeto que est situada en el origen de coordenadas.

http://www.mieres.uniovi.es/egi/dao/apuntes/trans3d.html 3.3 Representacin tridimensional de objetos.

Modelos Tridimensionales Utilizados para la Codificacin de AnlisisSntesis Basada en Objetos

Geovanni Martnez Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica 2060, San Jos, Costa Rica email: gmartin@pacuare.eie.ucr.ac.cr RESUMEN En este artculo se comparan los diferentes modelos tridimensionales propuestos en la literatura profesional para la codificacin de anlisissntesis basada en objetos. La codificacin basada en objetos se utiliza para la compresin de seales de vdeo a bajos bitrates. La compresin de seales de vdeo es indispensable para

ofrecer los servicios de videotelefona y videoconferencia en la Red Digital de Servicios Integrados ISDN (Integrated Services Digital Network), telefona celular e internet. Dichos modelos describen los objetos reales a travs de modelos tridimensionales definidos por parmetros de forma, de movimiento y de color. Para seales de vdeo reales (CIF, 10 Hz) y una calidad de imagen de PSNR=38 dB, el modelo de objetos articulados result ser un 20% ms eficiente que el modelo de objetos rgidos y un 10% ms eficiente que el modelo de objetos flexibles. 1. INTRODUCCION Para la transmisin de vdeo a bajos bitrates se investiga actualmente el codificador de anlisissntesis basado en objetos[5]. Un codificador basado en objetos divide cada imagen de una secuencia en objetos en movimiento y describe cada objeto mediante parmetros de forma, de movimiento y de color (ver Fig. 1). Los parmetros de color representan los valores de luminance y chrominance de la textura sobre la superficie del objeto. El significado exacto de los parmetros de forma y de movimiento depende del modelo utilizado. Los parmetros son estimados automticamente por un analizador de imgenes. Para ello se evalua la imagen actual y la ltima imagen transmitida. Por cada objeto se transmiten nicamente los parmetros de forma y de movimiento. Una reconstruccin de la imagen original se realiza haciendo uso de los parmetros actuales de forma y de movimiento, as como de los parmetros de color previamente transmitidos. Los parmetros que describen el color y la forma bidimensional de aquellas regiones de la imagen actual, que no pudieron ser reconstruidas con suficiente calidad, deben ser transmitidos tambin al receptor. Dichas regiones reciben el nombre de objetos MF (Model Failure) o regiones de modelado no satisfactorio. Debido a que la transmisin de parmetros de color requiere de un alto bitrate, el tamao de los objetos MF debe ser mantenido lo ms pequeo posible. Hasta la fecha han sido propuestos tres modelos tridimensionales para la codificacin de anlisissntesis basada en objetos: el modelo de objetos rgidos tridimensionales R3D (Rigid ThreeDimensional Objects)[6], el modelo de objetos flexibles tridimensionales F3D (Flexible ThreeDimensional Objects)[7] y el modelo de objetos articulados tridimensionales A3D (Articulated Three Dimensional Objects)[2][3]. En este artculo se har una comparacin de esos modelos. Para ello se medir y comparar la calidad de imagen resultante despus de la

codificacin de algunas seales de vdeo reales. Para medir la calidad de imagen se utilizar el criterio objetivo denominado comnmente en la literatura profesional como PSNR (Peak Signal to Noise Ratio). Este artculo est organizado como sigue: en la seccin 2 se describen los modelos tridimensionales citados anteriormente. En la seccin 3 se describe como se codifican y transmiten sus parmetros. En la seccin 4 se describen los resultados experimentales. Un resumen del artculo se presenta finalmente en la seccin 5. 2. MODELOS En el modelo R3D la forma tridimensional de un objeto se describe mediante una red de tringulos (ver Fig. 2.a.i). Los vrtices de la red de tringulos representan los parmetros de forma. La red de tringulos se calcula a partir de la silueta del objeto mediante una transformacin. El movimiento de un objeto rgido se describe mediante seis parmetros: tres ngulos de rotacin y un vector tridimensional de desplazamiento (ver Fig. 2.a.ii). Los parmetros de color de un objeto se definen mediante la proyeccin de una imagen real sobre la superficie de su red de tringulos (ver Fig. 2.a.iii). Mientras el modelo R3D permite nicamente la descripcin de objetos rgidos, el modelo F3D permite tambin una deformacin local tangencial a la superficie de los objetos. Esa deformacin se describe mediante vectores de deformacin (ver Fig. 2.b.i). El resto de los parmetros del modelo F3D se definen como en el modelo R3D. Segn el modelo de objetos A3D los objetos reales pueden ser articulados y sus componentes moverse en forma diferente. Cada componente se describe con sus propios parmetros de forma, de movimiento y de color (ver Fig. 2.c). La forma de un componente se asume rgida y se representa mediante una red de tringulos (ver Fig. 2.c.i). Los vrtices representan los parmetros de forma de un componente. La forma de los componentes se obtiene dividiendo una primera forma rgida en componentes[ 3][4]. Esa primera forma rgida se calcula, al igual que en el modelo R3D, de la silueta del objeto mediante una transformacin. Los componentes de un objeto articulado se suponen acoplados unos con otros a travs de articulaciones esfricas. Las articulaciones se consideran parte de la forma de un objeto articulado (ver Fig. 2.c.i) y sus posiciones se representan mediante vectores de posicin tridimensional. El movimiento tridimensional de un componente se describe tambin mediante seis parmetros (ver Fig. 2.c.ii). Los parmetros de color de un componente se definen tambin mediante la proyeccin de una imagen

real sobre la superficie de su red de tringulos (ver Fig. 2.c.iii). 3. CODIFICACION Los parmetros estimados de cada objeto son codificados y finalmente transmitidos al receptor. La silueta del objeto real se codifica mediante polygon/spline aproximation. Para codificar la subdivisin en componentes, a cada vrtice de la red de tringulos se le asigna un nmero que indica a cual componente pertenece. Los nmeros son posteriormente codificados mediante run lenght coding. Por cada articulacin se codifican las tres coordenadas de su vector de posicin. Cada coordenada es cuantizada primero en forma uniforme y posteriormente transmitida en PCM. En los modelos R3D y F3D los parmetros de rotacin y translacin de cada objeto son cuantizados en forma uniforme y posteriormente transmitidos en PCM. En el caso del modelo A3D los parmetros de rotacin y translacin del componente ms grande y nicamente los parmetros de rotacin del resto de los componentes son cuantizados en forma uniforme y luego transmitidos en PCM. Para transmitir los vectores de deformacin del modelo F3D a cada vrtice de la red de tringulos se le asigna un nmero que indica si contiene o no un vector de deformacin. Los nmeros son posteriormente codificados mediante run lenght coding. Los componentes de los vectores de deformacin se cuantizan en forma uniforme y luego se les elimina la redundancia mediante entropy coding. La forma bidimensional de los objetos MF se codifica tambin mediante polygon/spline aproximation. Los parmetros de color se codifican mediante la transformada discreta del coseno DCT (Discrete Cosinus Transformation) para regiones de forma arbitraria. 4. RESULTADOS EXPERIMENTALES Los codificadores basados en objetos as como el codificador basado en bloques segn el standard H.263[1] fueron aplicados a las secuencias de prueba Claire y Miss America con formato CIF y un ndice reducido de repeticin de imgenes de 10Hz. Cada secuencia muestra un objeto articulado (persona) constituido por los componentes: cabeza y hombros. Los componentes se mueven en forma diferente. El tamao de las regiones de modelado no satisfactorio para las cuales se deben transmitir los parmetros de color, fue en promedio de un 4% del rea total de la imagen para el modelo R3D y de un 3% para los modelos F3D y A3D. Mediante los modelos A3D y F3D se logra una mejor descripcin de la imagen actual que haciendo uso del modelo de objetos R3D. Esto genera

regiones ms pequeas de modelado no satisfactorio, para las cuales se deben transmitir parmetros de color. En la Fig. 3 se muestran los valores PSNR obtenidos para diferentes bitrates haciendo uso del codificador basado en bloques segn el standard H.263 y los codificadores basados en objetos: R3D, F3D y A3D. Segn este criterio el codificador segn el standard H.263 es de 1 a 1.5 dB mejor que los codificadores basados en objetos. Esto se debe a que los codificadores basados en objetos no transmiten aquellos errores de reconstruccin que fueron ocacionados por pequeos errores de forma y de posicin. Esto no reduce la calidad de imagen pero si reduce el valor PSNR. Para una calidad de imagen de PSNR=38 dB, el codificador basado en el modelo A3D alcanza un bitrate aproximadamente de 50 kbit/s. Para la misma calidad de imagen el codificador basado en el modelo F3D y el codificador basado en el modelo R3D alcanza un bitrate de 56 kbit/s y 64 kbit/s, respectivamente. El modelo A3D es ms eficiente que el modelo R3D debido a que con l se logra una mejor descripcin de la forma y del movimiento de los objetos reales, particularmente para cuando lo componentes se mueven en forma diferente. El modelo A3D es ms eficiente que el modelo F3D debido principalmente a que los vectores de deformacin del modelo F3D requieren de un alto bitrate para ser transmitidos. 5. CONCLUSIONES Una comparacin de los modelos tridimensionales encontrados en la literatura profesional muestra, que para la misma calidad de imagen el modelo de objetos articulados A3D es un 20% ms eficiente que el modelo de objetos rgidos R3D y un 10% ms eficiente que el modelo de objetos flexibles F3D. AGRADECIMIENTO El autor agradece al Prof. Musmann de la Universidad de Hannover, Alemania, por su invaluable consejo. 6. REFERENCIAS [1] ITUT Recommendation H.263, Video Coding for Narrow Telecommunication Channels at <64 kbit/s, 1995. [2] G. Martnez, AnalysisSynthesis Coding Based on the Model of Articulated ThreeDimensional Objects, Picture Coding Symposium 1999 (PCS99), Portland, Oregon, pp. 213216, 1999. [3] G. Martnez, AnalyseSyntheseCodierung basierend auf dem Modell bewegter, dreidimensionaler gegliederter Objekte, Ph.D Thesis, University of Hannover, Germany, 1998.

[4] G. Martnez, Shape Estimation of Articulated 3D Objects for ObjectBased AnalysisSynthesis Coding (OBASC), Signal Processing: Image Communications, Vol. 9, No. 3, pp. 175199, 1997. [5] H. G. Musmann, M. Htter, J. Ostermann, ObjectOriented AnalysisSynthesis Coding of Moving Images, Signal Processing: Image Communication, Vol. 1, No. 2, pp. 117138, 1989. [6] J. Ostermann, ObjectBased Analysis Synthesis Coding Based on the Source Model of Moving Rigid 3DObjects, Signal Processing: Image Communication, No. 6, pp. 143161, 1994.

Ver las figuras en la siguiente pagina: http://ipcv-lab.eie.ucr.ac.cr/docs/con00.pdf

Introduccin
Desde sus orgenes, el hombre ha tratado de comunicarse mediante grafismos o dibujos. Las primeras representaciones que conocemos son las pinturas rupestres, en ellas no solo se intentaba representar la realidad que le rodeaba, animales, astros, al propio ser humano, etc., sino tambin sensaciones, como la alegra de las danzas, o la tensin de las caceras. A lo largo de la historia, este ansia de comunicarse mediante dibujos, ha evolucionado, dando lugar por un lado al dibujo artstico y por otro al dibujo tcnico. Mientras el primero intenta comunicar ideas y sensaciones, basndose en la sugerencia y estimulando la imaginacin del espectador, el dibujo tcnico, tiene como fin, la representacin de los objetos lo ms exactamente posible, en forma y dimensiones. Hoy en da, se est produciendo una confluencia entre los objetivos del dibujo artstico y tcnico. Esto es consecuencia de la utilizacin de los ordenadores en el dibujo tcnico, con ellos se obtienen recreaciones virtuales en 3D, que si bien representan los objetos en verdadera magnitud y forma, tambin conllevan una fuerte carga de sugerencia para el espectador.

Dibujo Tcnico En La Antigedad.

La primera manifestacin del dibujo tcnico, data del ao 2450 antes de Cristo, en un dibujo de construccin que aparece esculpido en la estatua del rey sumerio Gudea, llamada El arquitecto, y que se encuentra en el museo del Louvre de Pars. En dicha escultura, de forma esquemtica, se representan los planos de un edificio.Del ao 1650 a.C. data el papiro de Ahmes. Este escriba egipcio, redact, en un papiro de de 33 por 548 cm., una exposicin de contenido geomtrico dividida en cinco partes que abarcan: la aritmtica, la esteorotoma, la geometra y el clculo de pirmides. En este papiro se llega a dar valor Aproximado al numero PI. En el ao 600 a.C., encontramos a Tales, filsofo griego nacido en Mileto. Fue el fundador de la filosofa griega, y est considerado como uno de los Siete Sabios de Grecia. Tena conocimientos en todas las ciencias, pero lleg a ser famoso por sus conocimientos de astronoma, despus de predecir el eclipse de sol que ocurri el 28 de mayo del 585 a.C.. Se dice de l que introdujo la geometra en Grecia, ciencia que aprendi en Egipto. Sus conocimientos, le sirvieron para descubrir importantes propiedades geomtricas. Tales no dej escritos; el conocimiento que se tiene de l, procede de lo que se cuenta en la metafsica de Aristteles. Del mismo siglo que Tales, es Pitgoras, filsofo griego, cuyas doctrinas influyeron en Platn. Nacido en la isla de Samos, Pitgoras fue instruido en las enseanzas de los

primeros filsofos jonios, Tales de Mileto, Anaximandro y Anaxmedes. Fund un movimiento con propsitos religiosos, polticos y filosficos, conocido como pitagorismo. A dicha escuela se le atribuye el estudio y trazado de los tres primeros poliedros regulares: tetraedro, hexaedro y octaedro. Pero quizs su contribucin ms conocida en el campo de la geometra es el teorema de la hipotenusa, conocido como teorema de Pitgoras, que establece que "en un tringulo rectngulo, el cuadrado de la hipotenusa, es igual a la suma de los cuadrados de los catetos". En el ao 300 a.C., encontramos a Euclides, matemtico griego. Su obra principal "Elementos de geometra", es un extenso tratado de matemticas en 13 volmenes sobre materias tales como: geometra plana, magnitudes inconmensurables y geometra del espacio. Probablemente estudio en Atenas con discpulos de Platn. Ense geometra en Alejandra, y all fund una escuela de matemticas. Arqumedes (287-212 a.C.), notable matemtico e inventor griego, que escribi importantes obras sobre geometra plana y del espacio, aritmtica y mecnica. Naci en Siracusa, Sicilia, y se educ en Alejandra, Egipto. Invent formas de medir el rea de figuras curvas, as como la superficie y el volumen de slidos limitados limitados por superficies curvas. Demostr que el volumen de una esfera es dos tercios del volumen del cilindro que la circunscribe. Tambin elabor un mtodo para calcular una aproximacin del valor de pi (), la proporcin entre el dimetro y la circunferencia de un circulo, y estableci que este nmero estaba en 3 10/70y310/71. Apolonio de Perga, matemtico griego, llamado el "Gran Gemetra", que vivi durante los ltimos aos del siglo III y principios del siglo II a.C. Naci en Perga, Panfilia (hoy Turqua). Su mayor aportacin a la geometra fue el estudio de las curcas cnicas, que reflej en su Tratado de las cnicas, que en un principio estaba compuesto por ocho libros.

Dibujo Tcnico En La Edad Moderna

Es durante el Renacimiento, cuando las representaciones tcnicas, adquieren una verdadera madurez, son el caso de los trabajos del arquitecto Brunelleschi, los dibujos de Leonardo de Vinci, y tantos otros. Pero no es, hasta bien entrado el siglo XVIII, cuando se produce un significativo avance en las representaciones tcnicas. Uno de los grandes avances, se debe al matemtico francs Gaspard Monge (17461818). Naci en Beaune y estudi en las escuelas de Beaune y Lyon, y en la escuela militar de Mzires. A los 16 aos fue nombrado profesor de fsica en Lyon, cargo que ejerci hasta 1765. Tres aos ms tarde fue profesor de matemticas y en 1771 profesor de fsica en Mzires. Contribuy a fundar la Escuela Politcnica en 1794, en la que dio clases de geometra descriptiva durante ms de diez aos. Es considerado el inventor de la geometra descriptiva. La geometra descriptiva es la que nos permite representar sobre una superficie bidimensional, las superficies tridimensionales de los objetos. Hoy en da existen diferentes sistemas de representacin, que sirven a este fin, como la perspectiva cnica, el sistema de planos acotados, etc. pero quizs el ms importante es el sistema didrico, que fue desarrollado por Monge en su primera publicacin en el ao 1799. Finalmente cave mencionar al francs Jean Victor Poncelet (1788-1867). A l se debe a introduccin en la geometra del concepto de infinito, que ya haba sido incluido en matemticas. En la geometra de Poncellet, dos rectas, o se cortan o se cruzan,

pero no pueden ser paralelas, ya que se cortaran en el infinito. El desarrollo de esta nueva geometra, que l denomin proyectiva, lo plasm en su obra " Trait des propiets projectivas des figures " en 1822. La ltima gran aportacin al dibujo tcnico, que lo ha definido, tal y como hoy lo conocemos, ha sido la normalizacin. Podemos definirla como "el conjunto de reglas y preceptos aplicables al diseo y fabricacin de ciertos productos". Si bien, ya las civilizaciones caldea y egipcia utilizaron este concepto para la fabricacin de ladrillos y piedras, sometidos a unas dimensiones preestablecidas, es a finales del siglo XIX en plena Revolucin Industrial, cuando se empez a aplicar el concepto de norma, en la representacin de planos y la fabricacin de piezas. Pero fue durante la 1 Guerra Mundial, ante la necesidad de abastecer a los ejrcitos, y reparar los armamentos, cuando la normalizacin adquiere su impulso definitivo, con la creacin en Alemania en 1917, del Comit Alemn de Normalizacin.

ALGUNOS UTENSILIOS DE DIBUJO TCNICO.

Regla: es un utensilio construido en madera o plstico, de forma rectangular con uno o mas cantos biselados. Tiene un espesor de 3 a 5 mm. Su longitud oscila entre los 30 y 100 cm. Suele llevar una graduacin en milmetros.

Regla T: esta conformada por 2 brazos perpendiculares entre si, uno de ellos llamado regla y el otro cabezal. Puede estar construida de madera, plstico u otro material. La regla T ayuda a dibujar con gran presicion y rapidez especialmente diseada para trabajar en el tablero de dibujo.

scuadras:Lasescuadras empleadas en dibujo tcnico se usan para trazar lneas rectas yngulos. Se fabrican de madera, o ms comnmente de plstico y en dimensionesmuy variadas. Pueden llevar adosadas la graduacin en milmetros o encentmetros, hay escuadras de rectngulo issceles de medidas 90, 45, 45 yotra de forma de tringulo rectngulo cuyas medidas son 90, 60,30.

Lpiz: generalmente los dibujos se hacen con lpiz de grafito, si necesidad de pasarlos a tinta, debido a que su ejecucin es rpida y su precisin y calidad son suficientes para las exigencias de la industria.

El lpiz esta conformado por una mina de grafito y envoltura de madera.

Algunos Conceptos

Norma: Es el conjunto de datos formados como referencia conseguidos en un acuerdo colectivo y razonado, con objeto de que sirva de base de entendimiento para la solucin de problemas respectivos.

Algunas Normas Norma Cientfica: Son los que definen los principios fundamentales de la ciencia, tal como las definiciones de las unidades y magnitudes, sus smbolos, los signos aritmticos y geomtricos, etc. Normas Industriales: Son las que se determinan para regular y coordinar los procesos y productos industriales y estos se dividen en : Norma de Calidad Norma Dimensionales Normas de Trabajo Normas Orgnicas

El Tablero de Dibujo: Es uno de los medios auxiliares ms importantes para la confeccin de los dibujos. En el se fija el papel para la representacin de los distintos objetos. Acotacin: En los dibujos, las dimensiones se indican por medio de lneas de extensin o proyeccin, lneas de cota, indicadoras, puntos de flecha, cifras, notas, smbolos. Con ellas se definen caractersticas como: ancho, altura, espesor, dimetro, ngulos y la ubicacin de agujeros o ranuras. Las lneas que se utilizan para acotado son delgadas, en contraste con el contorno del objeto. La acotacin debe ser clara y permitir una sola interpretacin. Lneas de Acotacin y Referencia: Las lneas de acotacin y referencia se emplean para indicar el tamao de las dimensiones y deben dibujarse paralelas a la dimensin a la que se amplan. Se rematan con un smbolo de acotaciones de los ngulos se arquean d forma que se encuentren a 90 con las lneas de Proyeccin. Smbolos de terminacin de las lneas de acotacin: Las lneas de acotacin tendrn terminaciones diferentes, ya sea con cabezas de flecha , con crculos slidos pequeos , con trazos oblicuos o , donde sea necesario , con indicadores de origen. Cabezas de flecha: Las cabezas de flecha pueden hacerse con trazos a mano o con instrumentos. Crculos slidos Pequeos y Trazos oblicuos: Cuando el espacio es demasiado estrecho para las flechas, pueden sustituirse con un trazo oblicuo o con un circulo slido pequeo. Indicador de Origen: El smbolo indicador de origen se utiliza para indicar que una cota con tolerancia entre dos elementos se origina en uno de estos .El smbolo es un circulo pequeo vaco de 3 mm de dimetro aproximadamente. Acotaciones auxiliares y sin escala: Cuando una acotacin auxiliar se escribe en un dibujo solo con informacin y no es necesaria para la fabricacin de la pieza , se coloca entre parntesis.

http://mmpchile.c5.cl/pag/productos/indus_recta/los %20originales/conc2.htm

3.3.1 Superficies de polgonos.

Pensamiento espacial y sistemas geomtricos
El estudio de la geometra intuitiva en los currculos de las matemticas escolares se haba abandonado como una consecuencia de la adopcin de la matemtica moderna. Desde un punto de vista didctico, cientfico e histrico, actualmente se considera una necesidad ineludible volver a recuperar el sentido espacial intuitivo en toda la matemtica, no slo en lo que se refiere a la geometra. Howard Gardner en su teora de las mltiples inteligencias considera como una de estas inteligencias la espacial y plantea que el pensamiento espacial es esencial para el pensamiento cientfico, ya que es usado para reprsentar y manipular informacin en el aprendizaje y en la resolucin de problemas. El manejo de informacin espacial para resolver problemas de ubicacin, orientacin y distribucin de espacios es peculiar a esas personas que tienen desarrollada su inteligencia espacial. Se estima que la mayora de las profesiones cientficas y tcnicas, tales como el dibujo tcnico, la arquitectura, las ingenieras, la aviacin, y muchas disciplinas cientficas como qumica, fsica, matemticas, requieren personas que tengan un alto desarrollo de inteligencia espacial. La propuesta de Renovacin Curricular avanz en este proceso enfatizando la geometra activa como una alternativa para restablecer el estudio de los sistemas geomtricos como herramientas de exploracin y representacin del espacio. En los sistemas geomtricos se hace nfasis en el desarrollo del pensamiento espacial, el cual es considerado como el conjunto de los procesos cognitivos mediante los cuales se construyen y se manipulan las representaciones mentales de los objetos del espacio, las relaciones entre ellos, sus transformaciones, y sus diversas traducciones a representaciones materiales. Los sistemas geomtricos se construyen a travs de la exploracin activa y modelacin del espacio tanto para la situacin de los objetos en reposo como para el movimiento. Esta construccin se entiende como un proceso cognitivo de interacciones, que avanza desde un espacio intuitivo o sensorio-motor (que se relaciona con la capacidad prctica de actuar en el espacio, manipulando objetos, localizando situaciones en el entorno y efectuando desplazamientos, medidas, clculos espaciales, etc.), a un espacio conceptual o abstracto relacionado con la capacidad de representar internamente el espacio, reflexionando y razonando sobre propiedades geomtricas abstractas, tomando sistemas de referencia y prediciendo los resultados de manipulaciones mentales. Este proceso de construccin del espacio est condicionado e influenciado tanto por las caractersticas cognitivas individuales como por la influencia del entorno fsico, cultural, social e histrico. Por tanto, el estudio de la geometra en la escuela debe favorecer estas interacciones. Se trata de actuar y argumentar sobre el espacio ayudndose con modelos y figuras, con palabras del lenguaje ordinario, con gestos y movimientos corporales. Geometra activa Para lograr este dominio del espacio se sugiere el enfoque de geometra activa que parte de la actividad del alumno y su confrontacin con el mundo. Se da prioridad a la actividad sobre la contemplacin pasiva de figuras y smbolos, a las operaciones sobre las relaciones y elementos de los sistemas y a la importancia de las transformaciones en la comprensin aun de aquellos conceptos que a primera vista parecen estticos. Se trata pues de hacer cosas, de moverse, dibujar, construir, producir y tomar de estos esquemas operatorios el material para la conceptualizacin o representacin interna. Esta conceptualizacin va acompaada en un principio por gestos y palabras del lenguaje ordinario, hasta que los conceptos estn incipientemente construidos a un nivel suficientemente estable para que los alumnos mismos puedan proponer y evaluar posibles definiciones y simbolismos formales.

Veamos la diferencia entre mostrar y hacer, entre observar y actuar, entre simbolizar y conceptualizar en algunos ejemplos concretos. La geometra activa es una alternativa para restablecer el estudio de los sistemas geomtricos como herramientas de exploracin y representacin del espacio. Cuerpos, superficies y lneas Al pasar las manos por las caras o superficies de objetos, muebles y paredes se aprecia ms que con cualquier definicin la diferencia entre cuerpos y superficies, y entre superficies planas y curvas. La interrupcin del movimiento prepara el concepto de superficie como frontera de un cuerpo, y el movimiento de la mano prepara el concepto de plano, el de regin y el de rea. Al pasar el dedo por el borde comn de dos superficies se aprecia la diferencia entre superficie y lnea y entre lnea recta y curva, y se prepara el concepto de longitud y el de prolongacin de una lnea en la misma direccin y sentido del movimiento del dedo. La interrupcin del movimiento prepara el concepto de lnea como frontera de una superficie, y el movimiento del dedo prepara el concepto de lnea recta, el de segmento y el de longitud. Al terminar el recorrido de un borde que termina en punta, esa interrupcin del movimiento prepara el concepto de punto. Se sugiere la prioridad del cuerpo sobre la superficie, de sta sobre la lnea y de sta sobre el punto 11. ngulo: los nios de 1, 2 3 grado han tenido la oportunidad de dar vueltas completas, medias vueltas y cuartos de vueltas en sus juegos. Partiendo de esta experiencia, la aproximacin activa al ngulo de giro puede lograrse muy fcilmente al extender el brazo y luego girarlo hasta detenerse en otra posicin. Si se deja como seal de la posicin inicial un palo o una pita o una marca en la pared, y se barre un ngulo de giro con el propio brazo y se mira la posicin en que se detuvo, se puede llegar a una apreciacin cualitativa de mayor a menor amplitud o apertura del ngulo de giro. Despus de estabilizar la construccin de este concepto, se puede aceptar el ngulo pintado en el cuaderno como la huella de un giro que ya pas. As el ngulo orientado aparece primero que el ngulo sin orientacin y se puede saber de qu ngulo se trata mientras se recuerde el giro que lo traz. El giro es activo y el ngulo est pintado estticamente. Desarrollo del pensamiento geomtrico La moderna investigacin sobre el proceso de construccin del pensamiento geomtrico indica que ste sigue una evolucin muy lenta desde las formas intuitivas iniciales hasta las formas deductivas finales, aunque los niveles finales corresponden a niveles escolares bastante ms avanzados que los que se dan en la escuela. El modelo de Van Hiele es la propuesta que parece describir con bastante exactitud esta evolucin y que est adquiriendo cada vez mayor aceptacin a nivel internacional en lo que se refiere a geometra escolar. Van Hiele propone cinco niveles de desarrollo del pensamiento geomtrico que muestran un modo de estructurar el aprendizaje de la geometra. Estos niveles son: El Nivel 1. Es el nivel de la visualizacin, llamado tambin de familiarizacin, en el que el alumno percibe las figuras como un todo global, sin detectar relaciones entre tales formas o entre sus partes. Por ejemplo, un nio de seis aos puede reproducir un cuadrado, un rombo, un rectngulo; puede recordar de memoria sus nombres. Pero no es capaz de ver que el cuadrado es un tipo especial de rombo o que el rombo es un paralelogramo particular. Para l son formas distintas y aisladas. En este nivel, los objetos sobre los cuales los estudiantes razonan son clases de figuras reconocidas

visualmente como de la misma forma. El Nivel 2. Es un nivel de anlisis, de conocimiento de las componentes de las figuras, de sus propiedades bsicas. Estas propiedades van siendo comprendidas a travs de observaciones efectuadas durante trabajos prcticos como mediciones, dibujo, construccin de modelos, etc. El nio, por ejemplo, ve que un rectngulo tiene cuatro ngulos rectos, que las diagonales son de la misma longitud, y que los lados opuestos tambin son de la misma longitud. Se reconoce la igualdad de los pares de lados opuestos del paralelogramo general, pero el nio es todava incapaz de ver el rectngulo como un paralelogramo particular. En este nivel los objetos sobre los cuales los estudiantes razonan son las clases de figuras, piensan en trminos de conjuntos de propiedades que asocian con esas figuras. El Nivel 3. Llamado de ordenamiento o de clasificacin. Las relaciones y definiciones empiezan a quedar clarificadas, pero slo con ayuda y gua. Ellos pueden clasificar figuras jerrquicamente mediante la ordenacin de sus propiedades y dar argumentos informales para justificar sus clasificaciones; por ejemplo, un cuadrado es identificado como un rombo porque puede ser considerado como un rombo con unas propiedades adicionales. El cuadrado se ve ya como un caso particular del rectngulo, el cual es caso particular del paralelogramo. Comienzan a establecerse las conexiones lgicas a travs de la experimentacin prctica y del razonamiento. En este nivel, los objetos sobre los cuales razonan los estudiantes son las propiedades de clases de figuras. El Nivel 4. Es ya de razonamiento deductivo; en l se entiende el sentido de los axiomas, las definiciones, los teoremas, pero an no se hacen razonamientos abstractos, ni se entiende suficientemente el significado del rigor de las demostraciones. Finalmente, el Nivel 5. Es el del rigor; es cuando el razonamiento se hace rigurosamente deductivo. Los estudiantes razonan formalmente sobre sistemas matemticos, pueden estudiar geometra sin modelos de referencia y razonar formalmente manipulando enunciados geomtricos tales como axiomas, definiciones y teoremas. Las investigaciones de Van Hiele y de los psiclogos soviticos muestran que el paso de un nivel a otro no es automtico y es independiente de la edad. Muchos adultos se encuentran en un nivel 1 porque no han tenido oportunidad de enfrentarse con experiencias que les ayuden a pasar al nivel 2. Sin embargo, algunos estudios han mostrado que la poblacin estudiantil media no alcanza los dos ltimos niveles, especialmente el del rigor, pues exige un nivel de cualificacin matemtico elevado, y que no hay mucha diferencia entre estos dos niveles. Parece que los estudiantes deben recorrer un largo trecho entre los tres primeros niveles y los ltimos de rigor y formalizacin, y que ese trecho no ha sido investigado suficientemente para detectar a su vez la existencia de niveles intermedios. Aunque estos niveles son una aproximacin aceptable a las posibles etapas en las que progresa el pensamiento geomtrico, los docentes debemos ser crticos con respecto a ellos, pues no parecen dirigidos a lo que parecen ser los logros ms importantes del estudio de la geometra: la exploracin del espacio, el desarrollo de la imaginacin tridimensional, la formulacin y discusin de conjeturas, jugar con los diseos y teselaciones del plano y sus grupos de transformaciones. La propuesta de geometra activa, que parte del juego con sistemas concretos, de la experiencia inmediata del espacio y el movimiento, que lleva a la construccin de sistemas conceptuales para la codificacin y el dominio del espacio, y a la expresin externa de esos sistemas conceptuales a travs de mltiples sistemas simblicos, no coincide con la descripcin de Van Hiele, ms orientada a la didctica clsica de la geometra euclidiana y al ejercicio de las demostraciones en T o a doble columna.

Representacin bidimensional del espacio tridimensional Otro aspecto importante del pensamiento espacial es la exploracin activa del espacio tridimensional en la realidad externa y en la imaginacin, y la representacin de objetos slidos ubicados en el espacio. Al respecto Lappan y Winter, afirman: A pesar de que vivimos en un mundo tridimensional, la mayor parte de las experiencias matemticas que proporcionamos a nuestros nios son bidimensionales. Nos valemos de libros bidimensionales para presentar las matemticas a los nios, libros que contienen figuras bidimensionales de objetos tridimensionales. A no dudar, tal uso de dibujos de objetos le supone al nio una dificultad adicional en el proceso de comprensin. Es empero, necesario que los nios aprendan a habrselas con las representaciones bidimensionales de su mundo. En nuestro mundo moderno, la informacin seguir estando diseminada por libros y figuras, posiblemente en figuras en movimiento, como en la televisin, pero que seguirn siendo representaciones bidimensionales del mundo real 12. Para comunicar y expresar la informacin espacial que se percibe al observar los objetos tridimensionales es de gran utilidad el uso de representaciones planas de las formas y relaciones tridimensionales. Hay distintos tipos de tales representaciones. Cada una es importante para resaltar un aspecto, pero es necesario utilizar varias a la vez para desarrollar y completar la percepcin del espacio. La representacin en el plano de cuerpos slidos o de objetos de la realidad, puede hacerse mediante dibujos de vista nica o dibujos de vista mltiples. Los dibujos de vista nica son aquellos en los que se ilustran las tres dimensiones del objeto en una sola vista, con lo cual se logra representar el objeto de una manera muy prxima a la realidad. Hay dos maneras de hacer estos dibujos: mediante axonometras y mediante perspectivas cnicas. Los dibujos de vistas mltiples representan los objetos a travs de una serie fragmentada de vistas relacionadas 13. El dibujo en perspectiva se puede utilizar con mucho provecho para la educacin esttica, y para el ejercicio de las proyecciones de objetos tridimensionales en la hoja de papel, y de la hoja de papel al espacio. Para esto ltimo se puede empezar por dibujar cubos y cajas en perspectiva, de manera que unos oculten parcialmente a los otros, y luego tratar de colocar cubos y cajas de cartn sobre una mesa de manera que se vean como en el papel. Aun en el dibujo en perspectiva es difcil dibujar las elipses que representan las distintas maneras como aparece un crculo desde distintos puntos de vista. Por eso puede ser aconsejable limitar la perspectiva a figuras rectilneas, a menos que los mismos alumnos quieran explorar cmo se dibujan las tapas de las alcantarillas en las calles ya dibujadas en perspectiva. Las transformaciones En la actualidad, gran parte de la geometra escolar se ha ocupado del movimiento de figuras geomtricas desde una posicin a otra, y de movimientos que cambian el tamao o la forma. El estudio de las transformaciones de figuras ha ido progresivamente primando sobre la presentacin formal de la geometra, basada en teoremas y demostraciones y en el mtodo deductivo. La primaca de las figuras muertas y de las relaciones de paralelismo y perpendicularidad de lneas, y las de igualdad o congruencia o semejanza de figuras ocultaron por mucho tiempo el origen activo, dinmico de los conceptos geomtricos, y dejaron en la penumbra las transformaciones. Los sistemas geomtricos se redujeron a sus componentes, como los puntos, lneas y planos, segmentos de recta y curvas, y figuras compuestas por ellos, con slo la estructura dada por las relaciones mencionadas. Esta propuesta intenta devolver la dinmica a los sistemas geomtricos, con sus operadores y

transformaciones, que resultan de internalizar en forma de esquemas activos en la imaginacin, los movimientos, acciones y transformaciones que se ejecutan fsicamente. Esto quiere decir que una transformacin no puede definirse, ni mucho menos simbolizarse formalmente, antes de que los alumnos hayan hecho algunas transformaciones externas, movindose ellos mismos y moviendo hojas, varillas y otros objetos, deformndolos, rotndolos o deslizndolos unos sobre otros de manera fsica, de tal manera que ya puedan imaginarse esos movimientos sin necesidad de mover o transformar algo material, a lo ms acompaando esta imaginacin con movimientos del cuerpo o de las manos 14. Cuando se estudien estos sistemas de transformaciones, debe comenzarse por los desplazamientos que pueden hacerse con el propio cuerpo, o deslizando objetos y figuras sobre el plano del piso, del papel o del tablero. Con esto se llega primero a las rotaciones y a las traslaciones. Se trata de ver qu tipo de movimientos conservan la direccin, cules la orientacin en el plano o en el espacio, cules cambian los rdenes cclicos de los vrtices, sin definir verbalmente ninguna de estas transformaciones. En los talleres con los maestros hemos comprobado la dificultad que tienen para distinguir esos aspectos activos que los nios captan inmediatamente, y la resistencia que sienten al ver que en realidad no se puede definir con palabras qu es traslacin ni qu es rotacin. Definirlas por medio de las reflexiones es un engao, pues tampoco se pueden definir las reflexiones por medio de definiciones verbales. Las reflexiones no pueden hacerse con figuras de material concreto: o se hacen en el cerebro o no pueden hacerse. La ayuda de espejos, lminas semitransparentes, calcado en papel transparente o de copia, etc., pueden ayudar al cerebro a interiorizar, reversar y coordinar las reflexiones pero no pueden suplantarlo. Por lo tanto, no se debe comenzar por las reflexiones para obtener las rotaciones y las traslaciones. De esta manera se propone que se trabaje la geometra por medio de aquellas transformaciones que ayuden a esa exploracin activa del espacio y a desarrollar sus representaciones en la imaginacin y en el plano del dibujo.

http://www.mineducacion.gov.co/lineamientos/matematicas/desar rollo.asp?id=11

3.3.2 Lneas y superficies curvas.

OCULTAMIENTO DE LNEAS Y SUPERFICIES
INTRODUCCIN Hasta el momento hemos aprendido como construir y proyectar objetos tridimensionales, pero siempre se ven todas las partes del objeto. Esto da a nuestros dibujos una cierta calidad de transparencia. Las figuras que se obtienen de esta forma reciben el nombre de modelos almbricos ya que slo presentan los contornos de objetos supuestamente slidos. Los objetos complejos se pueden convertir rpidamente en un amasijo de segmentos sin sentido. Podra ser difcil identificar que lneas pertenecen a la parte frontal de objeto y cuales estn situadas detrs. En este captulo intentaremos eliminar aquellas lneas que estaran ocultas

por alguna de las partes del objeto. Si podemos asignar esta tarea al ordenador, entonces seramos libres de construir el modelo completo de un objeto (frente, dorso, interior e exterior) y ser capaces todava de representarlo tal como se vera en la realidad. Este problema no es tan sencillo como cabra pensar en un principio. De echo, es el ms complejo en trminos de programacin de todos los que veamos en este texto. Lo que naturaleza hace con facilidad (y una gran cantidad de procesamiento paralelo) debemos hacerlo nosotros con un nmero elevado de clculos. Existen varias soluciones para el problema de las caras y lneas ocultas. Aqu veremos slo una de ellas que no es ni la ms elegante ni la ms eficiente, pero que plantea el problema de una forma directa.

ELIMINACIN DE CARAS OCULTAS La eliminacin de las lneas ocultas de un objeto puede ser un proceso bastante costoso, por lo tanto esto nos obliga a aplicar sencillas comprobaciones para simplificar el problema todo lo que podamos antes de realizar un estudio pormenorizado. Existe una comprobacin muy sencilla que eliminar la mayora de las caras que no se pueden ver. Este test identifica las caras que mirn en la direccin opuesta al observador. Estas son las que constituyen la parte trasera del objeto y no pueden verse porque la masa del objeto se encuentra entre ellas y el observador. Esto, sin embargo, no resuelve la totalidad del problema de la superficies ocultas ya que es posible que la parte delantera del objeto est oculta por un segundo objeto o por cualquier otra parte del mismo objeto. A pesar de ello, esta comprobacin elimina aproximadamente la mitad de las superficies que deben ser verificadas y por tanto simplifica el problema. Debemos empezar nuestro estudio destacando que slo las caras poligonales sern motivo de comprobacin. Las lneas de por si no pueden ocultar nada, pero aunque podran estar tapadas, slo se encuentran como aristas de las caras que definen el objeto. Debido a esto, los polgono son generalmente suficientes para la mayora de los modelos. Los polgonos tienen dos caras, la frontal y la dorsal, igual que una hoja de papel. Podemos imaginar nuestros polgono con una cara pintada de color claro y otra pintada de color oscuro. Pero dadas las coordenadas de los vrtices de un polgono, cmo podemos saber cul es cada cara? Fcil, podemos decir que la cara frontal es aquella que se dibuja en sentido horario. Si movemos el punto de vista al lado contrario, de tal forma que la cara oscura sea visible, entonces este mismo polgono parece que se dibuja en sentido antihorario. Un poco de matemticas nos permitir averiguar la direccin hacia la que mira cada una de las caras del objeto (la normal al plano en el que est contenido el polgono). La operacin que necesitamos es el producto vectorial. El producto vectorial de dos vectores es otro vector que tiene por mdulo el producto de las longitudes de los vectores por el seno del ngulo que forman y, lo ms importante para nosotros, una direccin perpendicular al plano que definen estos dos vectores.

donde

Producto vectorial de dos Vectores

Si tenemos en cuenta, en cualquier pareja de lados de un polgono definen dos vectores en el plano del polgono, entonces el producto vectorial de dos lados del polgono nos da un vector que apunta hacia afuera desde la cara del polgono. Apuntar este vector hacia afuera desde la cara vista o desde la cara oculta del polgono? Eso depende del ngulo que formen los dos lados escogidos, si es cncavo o convexo. Supongamos que tenemos dos lados adyacentes que no estn sobre la misma lnea y que se encuentran en un vrtice convexo, es decir, un vrtice donde los dos lados se unen formando un ngulo convexo. El producto vectorial nos dar un vector que apunta hacia afuera desde la cara oculta. Si ahora establecemos la regla de que todos los objetos que construyamos tengan sus caras frontales apuntando hacia el exterior, entonces las caras ocultas estarn en contacto con el material del interior. Esto significa que cuando veamos el objeto desde el exterior, aparecer dibujado en sentido horario. Si un polgono es visible, podremos ver su cara frontal y no su cara dorsal, que apuntar en direccin opuesta al observador. Ya que es posible calcular un producto vectorial que nos dice cual es la cara dorsal del polgono, veremos la cara frontal cuando este vector apunte en direccin opuesta al observador. En otro caso, la cara del objeto no es visible y debe ser eliminada.

Las caras exteriores de un objeto se dibujan en sentido horario

Cmo podemos saber si un vector apunta hacia el observador o no? Este es un problema de comparacin de vectores, el vector normal a la superficie y el vector director de la proyeccin (despus de realizar todas las transformaciones del objeto). Para las proyecciones en perspectiva, se puede formar un vector que una el centro de proyeccin y un punto del polgono. Para una proyeccin paralela, la direccin de proyeccin podra servir siempre que apunte desde el objeto hacia el observador. Debemos tener la precaucin de indicar de esta forma la direccin cuando empleemos las proyecciones paralelas. Veremos ms tarde que la normal al plano de visualizacin debe apuntar desde el observador hacia el objeto, en direccin contraria a la de proyeccin. Tenemos dos vectores (R y S) y queremos comparar sus direcciones. Para hacer esto empleamos su producto escalar

cos > 0

cos < 0

El valor del coseno es importante porque si los vectores tienen ms o menos la misma direccin ( ) entonces es positivo y el producto escalar tambin lo es; pero si las ), el coseno es negativo y tambin el producto direcciones son opuestas ( escalar.

Para determinar si un polgono es una cara frontal o dorsal del objeto, utilizamos el producto vectorial para determinar su normal y luego calculamos el producto escalar con el vector de proyeccin. Un valor negativo significa que la cara dorsal mira en direccin opuesta a la del observador y, por tanto, la cara frontal puede ser observada. La expresin para determinar el valor del producto escalar es

Por lo tanto, la comprobacin de ocultamiento de la cara se reduce a la determinacin del signo de a.

El plano de la izquierda ser visible (a<0) mientras que el derecho est oculto (a>0)

Debemos tener cuidado a la hora de elegir los lados del polgono P y Q. Estos vectores deben formar un ngulo convexo. Cmo encontramos este ngulo convexo? Fcil, seleccionamos un extremo del polgono como el punto que est ms a la derecha o ms a la izquierda o ms arriba. Con los dos puntos anterior y posterior al escogido definimos los dos vectores que necesitamos, comprobando que los tres puntos no estn alineados. Si ocurre que el tercer punto est alineado con los dos primeros, se escoge el siguiente vrtice del polgono y se intenta de nuevo. Se usamos todos los vrtices del polgono sin xito, entonces se trata de una lnea simplemente y puede ser descartado sin ms. Todas estas transformaciones deben realizarse justo antes de proyectar el objeto sobre el plano de visualizacin.

ALGORITMO DEL PINTOR Aunque el algoritmo que hemos visto en el apartado anterior puede eliminar muchas de las caras y lneas ocultas, no resuelve completamente el problema. Si tenemos dos objetos

separados, entonces alguna de la caras vistas de uno de ellos podra ocultar parcialmente alguna de las caras vistas del otro.

Lneas ocultas por caras vistas

El algoritmo que veremos a continuacin resuelve este problema para superficies convexas en dispositivos raster. Para ello se hace uso de algunas propiedades de este tipo de dispositivos. Slo tendremos en cuenta polgonos con su interior relleno. El algoritmo recibe su nombre por la forma en que un pintor crea un leo. El artista empieza pintando el fondo para luego dibujar los objetos del frente. No es necesario borrar determinadas partes del fondo, el artista simplemente pinta encima de ellas. La nueva pintura cubre a la vieja de tal forma que slo es visible la ltima capa de pintura. Los dispositivos raster tienen esta misma propiedad. Un polgono relleno se representa cambiando el color de los pixel correspondientes a su interior. Si dibujamos un segundo polgono encima del primero, algunos de estos mismos puntos cambiarn para reflejar el interior del segundo polgono. Esto implica que primero debemos dibujar los polgonos que estn ms lejos del observador, dejando para el final los que estn ms cerca del observador. De esta forma, las superficies se cubren si ordenamos correctamente los polgonos antes de dibujarlos.

ELIMINACIN DE LNEAS OCULTAS En el apartado anterior trabajamos con polgonos rellenos para eliminar las caras ocultas. Veremos ahora como podemos eliminar los lados ocultos de los polgonos cuando no podemos recurrir al algoritmo del pintor. As, examinaremos todos y cada uno de los lados de los polgonos que constituyen el objeto antes de dibujarlos en pantalla. Compararemos cada lado con todos los tringulos (previamente se habrn descompuesto los polgonos en tringulos para facilitar los clculos) que estn situados enfrente de l para comprobar si est parcial o totalmente oculto.

Segmentos eliminados por ocultamiento

Un tringulo puede ocultar a un segmento de varias formas diferentes. Si los dos extremos del segmento estn dentro del tringulo, entonces todo el segmento es invisible.

Si los dos extremos estn en el interior del tringulo el segmento es invisible

Si un extremo est dentro del tringulo y otro en el exterior slo una parte del segmento ser invisible. En este caso debemos comprobar los tres lados del tringulo para determinar la interseccin del segmento con alguno de ellos. El punto de interseccin divide el segmento en dos partes. La parte que queda dentro del tringulo ser invisible, mientras que la otra porcin es todava visible y debe comprobarse si la oculta algn otro tringulo.

Si un extremo est dentro y otro fuera del tringulo, slo una porcin es invisible

Si los dos puntos estn fuera del tringulo, existen dos posibilidades. En un caso, el segmento est totalmente fuera del tringulo. En este caso, el segmento es visible en su totalidad (a no ser que lo oculte otro tringulo). En el segundo caso, el segmento entra y sale del tringulo, es decir, corta a dos de los lados del tringulo, quedando dividido en tres partes. La porcin central estar oculta, mientras que las otras dos deben ser comprobadas con el resto de tringulos.

Los dos extremos estn fuera del tringulo, puede haber o no interseccin

A pesar de todas las comprobaciones realizadas existen caso todava que no pueden ser tratados con estos algoritmos.

Casos que no pueden ser manejados con las tcnicas presentadas

APLICACIONES
GNUPLOT: UN PROGRAMA PARA REPRESENTACIN DE FUNCIONES

GNUPLOT es un programa interactivo de representacin de funciones. Puede ser ejecutado en diferentes plataformas (UNIX, Windows, MSDOS, VMS, etc.) y es gratis, a pesar de estar sometido a las leyes de propiedad intelectual. Soporta, adems, muchos tipos diferentes de terminales, trazadores e impresoras (incluyendo muchos dispositivos en color). Maneja tanto curvas (2 dimensiones) como superficies (3 dimensiones). Las superficies pueden ser presentadas mediante una malla cuadrada que se ajusta a la funcin especificada en el espacio tridimensional de coordenadas, o como un mapa de isolneas situado en el plano xy. Para los dibujos 2D existen mltiples tipos de diseos incluyendo lneas, puntos, lneas con puntos, barras de error e impulsos (puros grficos de barras). Los grficos pueden ser etiquetados por el usuario. El programa incluye en la mayora de las plataformas la capacidad de editar las lneas de comandos. Este programa distingue entre maysculas y minsculas (los comandos y nombre de funciones escritos en minsculas no son los mismos que los escritos con maysculas). Todos los comandos pueden ser abreviados, mientras que la abreviacin no sea ambigua. En una misma lnea de comando pueden aparecer varios comandos, siempre que este separados por punto y coma (;). Las cadenas se presentan entre comillas, que pueden ser dobles (") o sencillas (). Por ejemplo
load "filename" cd 'dir'

Los argumentos que se pasan en la lnea de comandos se supone que son nombres de ficheros que contienen comandos de GNUPLOT, con la excepcin de los argumentos estndar X11, que se procesan en primer lugar. Cada fichero se carga con el comando load, segn el orden establecido. GNUPLOT termina despus de que el ltimo fichero ha sido procesado. Cuando no se indica ningn fichero para ser cargado, entonces GNUPLOT arranca en el modo interactivo. Los comandos se pueden extender a lo largo de varias lneas, siempre que cada una de las lneas termina con una barra invertida (\). La barra invertida debe ser el ltimo de los caracteres de cada lnea. El efecto es el mismo que si no estuviesen all la barra invertida y el salto de lnea. Es decir, no se incluye ningn espacio en blanco, ni se terminan los comentarios. Por lo tanto, comentar una lnea que continua en la siguiente supone eliminar todo el comando (ver comment) En este captulo, las llaves ({}) indican argumentos opcionales en muchos de los comandos, y una barra vertical (|) separa opciones mutuamente excluyentes. Las palabras claves de GNUPLOT se indican en negrita. Los smbolos (<>) se utilizan para indicar elementos reemplazables. En la versin Windows, como se aprecia en la siguiente figura, los diferentes comandos y opciones se han implementado mediante mens desplegables. A medida que se van escogiendo las opciones desde el men correspondiente, estas aparecen en la lnea de comandos. Es posible, tambin, teclear directamente el comando deseado, tal como se hara en el resto de plataformas.

Pantalla principal de la versin para Windows de GNUPlot

Algunos comandos, de uso ms frecuente, se presentan en una botonera especial que facilita el acceso a ellos.

Botonera de acceso rpido a los comandos ms frecuentes

replot: redibuja el ltimo grfico creado con plot o splot open: despliega el dilogo de lectura de ficheros de comandos save: despliega el dilogo de escritura de ficheros de comandos chdir: cambia el directorio de trabajo print: imprime el ltimo dibujo en la impresora seleccionada prtsc: copia la ventana grfica en el dispositivo seleccionado prev: muestra el anterior comando de la lista next: muestra el siguiente comando de la lista

As, las opciones de leer y grabar ficheros hacen uso de las ventanas de dilogo tan frecuentes en Windows y que son comunes a todas las aplicaciones que se ejecutan en este entorno.

Dilogo para la lectura y escritura de ficheros de comandos

Tambin, las posibilidades de imprimir los grficos generados con GNUPLOT mejoran sensiblemente gracias a la utilizacin de los dispositivos de impresin instalados en Windows. De este modo, la ventana donde se presentan los grficos dispone de un men de opciones que permite al usuario modificar de forma interactiva distintas opciones (tipo de letra, tipos de lneas, etc), as como crear una copia en papel del grfico creado. No debemos olvidar tampoco las posibilidades que ofrece Windows para incluir los grficos generados por GNUPLOT en otras aplicaciones (procesadores de texto, hojas de clculo, etc.) que se ejecutan en este sistema operativo.

Men de opciones de la venta grfica de GNUPLOT

Men de configuracin de la impresora

Para empezar veremos los comandos plot y splot, que son el ncleo del programa. Son los encargados de representar las funciones en un montn de formas diferentes. plot se emplea para representar funciones y datos 2D, mientras que splot se utiliza para funciones y datos 3D. Sintxis:
plot {ranges} {<function> | {"<datafile>" {using ...}}} {title} {style} {, <function> {title} {style}...} splot {ranges} {<function> | {"<datafile>" {index i} {using ...}}} {title} {style} {, <function> {title} {style}...}

donde se indica una <funcin> o el nombre de un fichero de datos entre comillas. Una funcin es una expresin matemtica, o un par (plot) o una tripleta (splot) de expresiones matemticas en el caso de funciones paramtricas. Por supuesto,

tambin es posible definir nuevas funciones (de 1 a 5 variables) o constantes en cualquier momento. La sintaxis para la definicin de funciones es:
<nombre-de-funcin> ( <var1> {,<var2> {, ...} } ) = <expresin>

donde <expresin> est definida en funcin de las variables <var1>, <var2> hasta <var5>. La sintaxis para definicin de constantes es
<nombre-de-constante> = <expresin>

Ejemplos de funciones definidas por el usuario:

w = 2 q = floor(tan(pi/2 - 0.1)) f(x) = sin(w*x) sinc(x) = sin(pi*x)/(pi*x) delta(t) = (t == 0) ramp(t) = (t > 0) ? t : 0 min(a,b) = (a < b) ? a : b comb(n,k) = n!/(k!*(n-k)!) len3d(x,y,z) = sqrt(x*x+y*y+z*z)

Los comandos plot y splot pueden ser tan sencillos como

plot sin(x)

y
splot x * y

o tan complejo como

plot [t=1:10] [-pi:pi*2] tan(t), "data.1" using 2:3 with lines, t**2 with points

aqu la expresin [t=1:10] le dice a GNUPLOT que el parmetro t vara entre 1 y 10, mientras que [-pi:pi*2] indica que slo se van a presentar los valores de la funcin comprendidos en este rango. Separadas por comas, en este comando aparecen tres funciones; el segundo de los grficos se obtiene al representar como x los valores contenidos en la segunda columna del fichero data.1 y como variable dependiente los contenidos en la tercera columna. En cada caso la opcin with indica el tipo de representacin escogida para cada funcin. Tanto la constante pi como la funcin tan() estn definidas dentro del programa. En la siguiente tabla se recogen todas las funciones definidas dentro de GNUPLOT.
abs besy0 exp invnorm real acos besy1 floor int sgn arg ceil gamma lgamma sin asin cos ibeta log sinh atan cosh inverf log10 sqrt besj0 erf igamma norm tan besj1 erfc imag rand tanh

Por otro lado, GNUPLOT facilita al usuario toda la ayuda necesaria para el correcto funcionamiento del programa. Para ello slo es necesario teclear ? o help en la lnea de comandos.

Ventana de ayuda de GNUPLOT bajo Windows

Tambin es posible evaluar expresiones sin necesidad de crear ningn grfico, esto convierte a GNUPLOT en una potente calculadora. Para ello solo es necesario utilizar el comando print.
gnuplot> print cos(pi/4) 0.707107 gnuplot> print exp(-0.5*(1.96)**2)/sqrt(2*pi) 0.0584409

Para completar esta capacidad, debemos tener en cuenta tambin que uno de los mltiples tipos de terminales de los que dispone el programa, en vez de representar grficamente el resultado de un comando plot/splot, crea un tabla con los valores de x, f(x) para plot y x, y, f(x,y) para splot.
gnuplot> set samples 10 gnuplot> set term table Terminal type set to 'table' gnuplot> plot [0:pi] sin(x) Curve 0, 10 points i x=0 y=0

i x=0.349066 y=0.34202 i x=0.698132 y=0.642788 i x=1.0472 y=0.866025 i x=1.39626 y=0.984808 i x=1.74533 y=0.984808 i x=2.0944 y=0.866025 i x=2.44346 y=0.642788 i x=2.79253 y=0.34202 i x=3.14159 y=0

Otras posibilidades interesantes de GNUPLOT son la creacin de isolneas y la eliminacin de lneas ocultas. En el primer caso se debe activar esta opcin haciendo uso del comando:
set contour { base | surface | both } set nocontour

Si no se especifica ninguna opcin, por defecto se toma base. Estas tres opciones indican la posicin que van a ocupar las isolneas en el dibujo: base: las isolneas se dibujan en el plano de referencia xy surface: las isolneas se dibujan sobre la propia superficie both: se dibujan en las dos posiciones anteriores

Por lo que se refiere a la eliminacin de lneas ocultas esta opcin se activa mediante el comando:
set hidden3d set nohidden3d show hidden3d

Todas las superficies dibujadas se ven afectadas por este comando, eliminndose las partes ocultas incluso por otras superficies. Esta opcin slo tiene sentido cuando las superficies se representan mediante retculas.

Ejemplo de eliminacin de lneas ocultas

LISTADO 7 - OCULTACIN DE CARAS EN OBJETOS TRIDIMENSIONALES

En el siguiente listado se presenta un programa que lee desde un fichero, suministrado por el usuario, la definicin de un objeto. En la primera lnea de este fichero se indican el nmero de puntos, elementos y vrtices que componen el objeto. En las siguientes lneas se indican las coordenadas de los puntos y los ndices de los vrtices que constituyen cada una de las caras poligonales del objeto. Por ltimo, se ordenan las caras del objeto de tal forma que se dibujan primero las ms alejadas del observador.

Debido al nmero de clculos necesarios se ha escogido para la realizacin de este programa el lenguaje C. Resultado de la ejecucin:

http://www.mieres.uniovi.es/egi/dao/apuntes/ocultamiento.html

1 Curvas parametrizadas diferenciables

1.1 Representacion analtica
Podemos imaginar intuitivamente las curvas en el espacio como trayectorias de un punto en movimiento; las coordenadas rectangulares ( x; y; z) del punto se pueden expresar por medio de tres funciones de un parametro u, tal que u 2 [u1; u2], es decir x = x(u); y = y(u); z = z(u): Debido a ese origen cinematico a veces a la variable u se le atribuye el caracter de la variable tiempo; pero esto no es necesario en absoluto, ya que se puede pasar de un parametro a otro mediante un cambio de variable u = f(v) (siempre que sea diferenciable), sin que la curva se vea afectada. Elegiremos los ejes coordenados de modo que el sentido de rotacion OX ! OY ! OZ sea el de un tornillo. Las coordenadas (x; y; z) se denotaran tambien por [x1; x2; x3] o, de modo mas breve, por xi, i = 1; 2; 3, con lo que la ecuacion de la curva toma la forma xi = xi(u); u1 u u2. Tambien emplearemos la notacion vectorial de modo que x(u) = [x1(u); x2(u); x3(u)]: Se utilizara cualquiera de las notaciones P(xi(t0)) o x(t0), para representar un punto de coordenadas (x1(t0); x2(t0); x3(t0)). Estamos ya en condiciones de dar una denicion rigurosa de curva. Denicion 1.1. Una curva parametrizada diferenciable es una aplicacion indenidamente1 diferenciable x : I ! R3, donde I = (a; b) R es un intervalo en sentido amplio, x(u) tiene por componentes las funciones xi : I ! R, de modo que x(u) = [x1(u); x2(u); x3(u)]. Al valor x(u) se le llama tambien vector de posicion de la curva. Observacion 1.1. Si alguna componente, por ejemplo x3(u) = 0, 8u 2 I, es claro que se trata de una curva en el plano, y en ese caso se prescinde de dicha componente. Por otro lado dada la curva x(u) = [x1(u); x2(u); x3(u)] si dos de las componentes son constantes, es obvio que la ecuacion x(u) = [x1(u); x2(u); x3(u)], representa una recta paralela a un eje coordenado. Ejemplo 1.1. 1. Lnea recta.- Una recta del espacio puede venir dada por la ecuacion x(u) = [a1 + ub1; a2 + ub2; a3 + ub3]; (1) donde ai, bi son constantes, siendo una al menos de las bi 6= 0. Esta ecuacion representa una recta que pasa por el punto (ai) y cuyos cosenos directores2 son

1En

ocasiones suavizaremos esta fuerte exigencia, otras veces estos \arcos" se unen, permitiendo que en los puntos de union la curva no sea diferenciable. 2Un vector v forma con los ejes OX, OY, OZ, tres angulos: ; ; . Llamamos cosenos directores del vector a los numeros cos , cos , cos . Obviamente si el vector es v = ae1 + be2 + ce3, resulta que cos = a=pa2 + b2 + c2, cos = b=pa2 + b2 + c2, cos = c=pa2 + b2 + c2. Una recta paralela a v y que pasa por el punto (a1; a2; a3), tiene de ecuacion como es bien conocido x a1 cos = y a2 cos = z a3 cos :

1 proporcionales a bi. La ecuacion (1) puede, como sabemos, escribirse x1 a1 b1 = x2 a2 b2 = x3 a3 b3 : 2. Circunferencia.- La circunferencia es una curva plana, su plano puede ser el z = 0, y la ecuacion adopta entonces la forma x(u) = [r cos u; r sen u]: (2) 3. La curva y = x2=3, que puede expresarse como x(u) = [u3; u2]; u 2 R: Notese que x0(0) = 0 y y0(0) = 0. 4. La aplicacion x(u) = [u3 4u; u2 u]; u 2 R: Observese que x(1+p13 2 ) = x( 1p13 2 ) = 3 y que y(1+p13 2 ) = y( 1p13 2 ) = 3 . Luego en (3; 3) hay un punto doble y la curva no tiene tangente unica. 5. Helice circular.- La helice es una curva en el espacio cuyas ecuaciones vienen dadas por x(u) = [r cos u; r sen u; bu]; (3) con a y b constantes. La curva se encuentra sobre el cilindro x2+y2 = r2 y cuando u se incrementa en 2, x e y toman sus valores iniciales, mientras z se incrementa en 2b, que es lo que se denomina paso de la helice. Si b es positivo tenemos una helice

a derechas; cuando b es negativo se trata de una helice a izquierdas. El sentido de la helice es independiente de la eleccion de los ejes coordenados o de los parametros, y constituye una propiedad intrnseca de la curva. Observacion 1.2. Notese tambien que con las exigencias de la anterior denicion, las funciones xi(u) son continuas y con derivadas de todos los ordenes continuas en el intervalo dado I. Supuesto u0 2 I, podemos entonces expresar xi(u), mediante xi(u0+h), utilizando un desarrollo de Taylor en la forma: xi(u) = xi(u0 + h) = xi(u0) + h 1!xi(u0) + h2 2! xi(u0)00 + : : : + hn n! x(n) i + o(hn): (4) en donde x0i(u0); x00 i (u0); : : : son las derivadas respecto del parametro u y o(hn) es tal que lim
h!0

o(hn) h n = 0. Denicion 1.2. Dada una curva parametrizada diferenciable, se llaman singulares aquellos puntos x(u0) para los que x0(u0) = 0, o lo que es lo mismo cuando x01(u0) = x02(u0) = x03(u0) = 0: En otro caso se dice que los puntos son regulares. Diremos que una curva parametrizada diferenciable es regular si no tiene puntos singulares. 2 Denicion 1.3. Dada una curva parametrizada diferenciable y regular, x : I ! R3 con t0; t 2 I, llamaremos longitud3 de arco desde el punto x(t0) al x(t), al valor4 s(t) = Z t t0 jx0(u)jdu; donde jx0(u)j = q[x01(u)]2 + [x02(u)]2 + [x03(u)]2 = phx0(u); x0(u)i es la longitud del vector x0(u). Observacion 1.3. Como la funcion j j no es derivable en el origen, exigimos que x0(u) 6= 0, para que de ese modo s(t) sea derivable al menos dos veces. Muy frecuentemente utilizaremos la longitud de arco s como parametro. En ese caso casi nunca sera necesario especicar el origen del arco s, ya que la mayor parte de los conceptos se denen unicamente en terminos de las derivadas de x(s). Aunque en general, es de poca utilidad practica, si es de gran utilidad teorica. Es interesante introducir otro convenio mas. Dada la curva parametrizada x parametrizada

por la longitud de arco s 2 (a; b), podramos considerar la curva y denida en (b;a) por y(s) = x(s), que tiene la misma traza que aquella pero esta descrita en sentido contrario. Diremos, entonces, que estas dos curvas se diferencian por un cambio de orientacion.

1.2 Plano osculador. Triedro de Frenet. Aplicaciones

Observacion 1.4. La cadena de deniciones es la siguiente vector tangente ! plano osculador ! vector normal ! vector binormal ! planos del triedro Proposicion 1.1. El vector unitario tangente a una curva alabeada regular vale t = x0(s), donde el vector de posicion x(s), esta parametrizado por la longitud de arco. Dem. Que el vector x0(s) tiene el sentido del vector tangente resulta obvio, ya que de acuerdo con la denicion de derivada de una funcion vectorial lim
s!0

x(s + s) x(s) s = [x01(s); x02(s); x03(s)]; la diferencia x(s+s)x(s) es el vector secante, y cuando s ! 0, tendera a confundirse con la tangente en el punto. Veamos que es unitario. La regla de la cadena nos dice que x0(u) = x0(s)s0(u); (5)
3Dada

x : I ! R3 una curva diferenciable, sea [a; b] I un intervalo cerrado. Para cada particion a = t0 < t1 < : : : < tn = b, de [a; b], considerese la suma Pn i=1 jx(ti) x(ti1)j = l(x; P), donde P representa la particion dada. Siendo jPj, su norma jPj = max(ti ti1); i = 1; 2; : : : n. Geometricamente l(x; P) es la longitud del polgono inscrito en x([a; b]), con vertices en x(ti). Es trivial observar, dividiendo y multiplicando por t el interior del sumatorio anterior, y pasando al lmite, que dado > 0 existe un > 0 tal que si jPj < , entonces j hRb a jx0(t)jdti l(x; P)j < : 4En el caso x(t) = (x(t); y(t)), s(t) = Rt t0 p[x0(u)]2 + [y0(u)]2du. Analogamente si = (), resulta s() = R 0 p(')2 + [0(')]2d'.

3 partiendo de s(u) = Ru u0 phx0(t); x0(t)idt, resulta que s0(u) = phx0(u); x0(u)i, es decir s0(u) = jx0(u)j. Sabemos que x0(u) = (x01(u); x02(u); x03(u)), despejando x0(s) en (5) resulta nalmente x0(s) = x0(u) s0(u) = x0(u) jx0(u)j :

Por tanto x0(s) es un vector unitario en la direccion de la tangente, luego t(s) = x0(s). Observacion 1.5. Si el parametro no es el arco, el vector x0(u) sigue siendo tangente pero ya no es unitario. Denicion 1.4. Dada una curva parametrizada, diferenciable y regular, llamamos plano osculador al plano que pasa por tres puntos \consecutivos" situados sobre la curva5. Proposicion 1.2. La ecuacion del plano osculador a una curva alabeada viene dada en cartesianas por6 x x1(u) y x2(u) z x3(u) x01(u) x02(u) x03(u) x00 1(u) x00 2(u) x00 3(u) = 0: Dem. Resulta de aplicar el teorema de Rolle. Sabemos que una curva en el espacio viene dada por una ecuacion de la forma x(u) = x1(u)e1 + x2(u)e2 + x3(u)e3 = [x1(u); x2(u); x3(u)]; vamos a obtener la ecuacion del plano osculador (que tambien se puede denir como aquel que contiene a dos tangentes \consecutivas") a la curva en un punto dado. Supongamos que el plano buscado tiene b como vector normal. Sea P un punto generico del plano, O el origen de coordenadas y O0 el pie del segmento trazado desde el origen y perpendicular a dicho plano. Llamemos X = [x; y; z] al vector de posicion del punto P, respecto del origen O. Es claro que X = OP = OO0 + OP. Resulta que el producto escalar hX; bi = p = cte. En efecto, siempre el vector que une el origen con el punto P puede descomponerse en un vector a = O0P contenido en el plano (perpendicular a b ), mas el vector OO0 que une el plano con el origen, y que es proporcional a b y constante, es decir X = pb + a, y se cumple que a?b, y al hacer el producto escalar el segundo sumando de X se anula. Sea x(u) la ecuacion de la curva dada, es claro que si el plano pasa por tres puntos de la curva con parametros u1; u2; u3, se cumplira hx(u1); bi p = 0; hx(u2); bi p = 0; hx(u3); bi p = 0: Construyamos la funcion f : A ! R, A R tal que f(u) = hx(u); bi p:

5Se

entiende que se toma un punto jo sobre la curva, se escogen sobre ella otros dos, se traza el plano que pasa por los tres, y se hacen tender los dos ultimos al primero, el plano resultante es el plano osculador. 6En parametricas X(; ) = [x1(u)+x01(u)+x00 1 (u); x2(u)+x02(u)+x00 2 (u); x3(u)+x03(u) +x00 3 (u)]. El vector normal a este plano, en general no unitario, sera x0(u) x00(u).

4 las tres relaciones anteriores se traducen en f(u1) = f(u2) = f(u3) = 0. Aplicando Rolle a f(u) en [u1; u2] y luego en [u2; u3], tenemos que 9v1 2 (u1; u2)tal que f0(v1) = 0, y ademas 9v2 2 (u2; u3) tal que f0(v2) = 0. Pero, a su vez, aplicando de nuevo Rolle a f0(x) en [v1; v2], tendremos que 9w1 2 (v1; v2) tal que f00(w1) = 0. Para que los puntos sean \consecutivos" hacemos que u3 ! u1 = u, u2 ! u1 = u, y por tanto tambien v1 ! u, v2 ! u y w1 ! u. Hemos obtenido tres relaciones f(u) = hx(u); bi p = 0; f0(u) = hx0(u); bi = 0; f00(u) = hx00(u); bi = 0; junto con hX; bi = p. Restando de esta la primera queda h(X x); bi = 0, y unida a las otras dos ecuaciones resulta h(X x); bi = 0 hx0; bi = 0 hx00; bi = 0 El vector X x esta en el mismo plano que el determinado por x0 y por x00, por tanto uno es combinacion lineal de los otros dos y se cumple x x1(u) y x2(u) z x3(u) x01(u) x02(u) x03(u) x00 1(u) x00 2(u) x00 3(u) = 0: (6) Denicion 1.5. Llamaremos direccion7 normal a la curva en un punto dado, a la de una recta contenida en el plano osculador en ese punto que es perpendicular a la tangente. Se dene el vector normal unitario n como un vector unitario en esa direccion con un sentido, que en el plano sera hacia la region de concavidad (es decir en el sentido en que luego habra que tomar el radio de curvatura) , y en el espacio vendra se~nalado por la orientacion del vector curvatura. Proposicion 1.3. El vector normal n es un vector unitario en la direccion de x00(s). Es decir n = x00(s)=jx00(s)j. Dem. Derivemos respecto a s la igualdad t(s) = x0(s). Aplicando la denicion de derivada

tenemos que t0(s) = lim

s!0

t(s + s) t(s) s = x00(s) = [x00 1(s); x00 2(s); x00 2(s)]: Veamos en primer lugar que el vector x00(s) es perpendicular a la tangente En efecto, derivando respecto de s la identidad ht(s); t(s)i = 1, queda: ht0(s); t(s)i = 0 ) t0(s)?t(s): Para ver que esta en el plano osculador, derivemos t = x0(s) = x0(u)u0(s) respecto de s y obtenemos t0(s) = x00(s) = x00(u)[u0(s)]2 + x0(u)u00(s) 6= x00(u): (7)
7Distinguimos

entre direccion y sentido en forma analoga a como se hace en fsica

elemental.

5 basta poner el valor de x00(s) obtenido en (7) substituyendo a X x, dentro de (6) y comprobar que el determinante que resulta puede descomponerse en suma de dos determinantes nulos. Por tanto el vector x00(s) es combinacion lineal de los vectores que determinan el plano osculador y por tanto esta en dicho plano. Observacion 1.6. Mas adelante justicaremos la eleccion de la orientacion del vector n = x00(s) jx00(s)j ; entre las dos posibles. En cualquier caso no debemos cometer el error de suponer que x00(u) y x00(s), como ocurra con x0(s) y x0(u), dieren en una constante. La ecuacion (7) lo pone de maniesto. Denicion 1.6. El vector binormal se dene como b = t n. Denicion 1.7. Al triedro ortonormal denido mediante ft; n; bg se le denomina triedro de Frenet. Al plano determinado por t y n se le denomina plano osculador, al formado por n y b se le llama plano normal, y al que contiene t y b plano recticante. Observacion 1.7. Obtener los planos recticante y normal es trivial. En efecto, conocemos que el plano recticante contiene los vectores t y b = t n. Sabemos que t = x0(s) es proporcional a x0(u) = [x01(u); x02(u); x03(u)]. Ademas si Ax + By + Cz + D = 0 es la ecuacion del plano osculador obtenida mediante (6), un vector perpendicular a dicho plano es [A;B;C] que aunque no sea unitario tiene la misma direccion que b. Por tanto el plano recticante en el punto (x1(u); x2(u); x3(u)) sera8

 x x1(u) y x2(u) z x3(u) x01(u) x02(u) x03(u) [x0(u) x00(u)]1 [x0(u) x00(u)]2 [x0(u) x00(u)]3 = 0: Por otro lado sabemos que el plano normal viene denido por b y n = b t. Como [A;B;C] es proporcional a b, tendremos que [A;B;C]x0(u) tiene la misma direccion que n. En consecuencia el plano normal que contiene a los vectores b y n sera x x1(u) y x2(u) z x3(u) [x0(u) x00(u)]1 [x0(u) x00(u)]2 [x0(u) x00(u)]3 [[x0(u) x00(u)] x0(u)]1 [[x0(u) x00(u)] x0(u)]2 [[x0(u) x00(u)] x0(u)]3 = 0: Notese que no se utiliza el vector x00(s) en la ultima la del determinante, y que dara una expresion mas sencilla porque precisaramos conocer u(s), lo que no siempre es demasiado inmediato. Ejemplo 1.2. Veamos una aplicacion del triedro de Frenet. Dada x(u), podemos obtener ft(u); n(u); b(u)g, mediante las formulas anteriores. Estos vectores son fundamentales si tratamos de \montar" curvas planas sobre curvas alabeadas. Por ejemplo si queremos
8Hemos

visto que x00(u) estaba en el plano osculador, por lo que x0(u) x00(u) tiene la direccion de la binormal. Operativamente es mas comodo calcular b = k[x0(u) x00(u)], obtener n = b t = k0f[x0(u) x00(u)]x0(u)g, y luego ajustar k0 para que n sea unitario, que determinar la ecuacion Ax+By+Cz+D = 0 y despejar A,B y C.

6 situar una espiral, de ecuacion y(t) = [0; t sen t; t cos t], sobre la curva x(u) y en su plano normal, resulta inmediato que la ecuacion sera z(t) = x(u) + [0; t sen(t); t cos(t)]0@ t(u) n (u ) b(u) 1A ; con t 2 [0; 4], y variando el valor de u 2 I, la colocaramos en distintos puntos de ella. Esta tecnica nos permitira mas adelante construir \tubos" en torno a curvas alabeadas, sin mas que situar la circunferencia y(t) = [r sen t; r cos t; 0] con r jo en el plano normal, y variar simultaneamente t 2 [0; 2] y u 2 I. En ese caso la ecuacion del \tubo"(que

obviamente es una supercie) sera z(t; u) = x(u) + r (sen(t) n(u) + cos(t) b(u)). Notese que no funcionara si la curva fuera una recta >Porque?

1.3 Curvatura de exion o primera curvatura

Denicion 1.8. El vector curvatura se dene como la variacion del vector tangente respecto a la longitud del arco recorrido, es decir (s) = dt ds = x00(s): Al modulo de dicho vector dotado de signo9 se le denomina curvatura y se representa por , por lo que = jx00(s)j = phx00(s); x00(s)i. Corolario 1.1. Sea x(s) la ecuacion parametrica de una curva regular, parametrizada respecto al arco, entonces se cumple que = n donde, como hemos se~nalado, = jx00(s)j. Dem. Aunque este resultado se deduce de inmediato de la proposicion anterior y de la denicion previa, lo probaremos reproduciendo la proposicion anterior. Por denicion = t0(s). Utilizando una variable intermedia t = x0(s) = x0(u)u0(s). Derivando esta expresion respecto a s resulta t0(s) = x00(u)u0(s)2 + x0(u)u00(s): (8) Veamos que t0(s) es combinacion del vector tangente x0(s) y del vector normal x00(s). Por un lado esta claro que x0(u) es proporcional a x0(s). Por otro derivando x0(u) = x0(s)=u0(s) respecto de u, tenemos que x00(u) = [u0(s)x00(s)s0(u) x0(s)u00(s)s0(u)]=[u0(s)]2. Vemos que x00(u) puede expresarse en funcion de x0(s) y x00(s). Substituyendo en (8) lo anterior sigue siendo cierto10. En consecuencia = t0(s) esta en el plano osculador. Ademas es perpendicular a t, para verlo basta con derivar ht(s); t(s)i = 1, y tenemos que ht0(s); t(s)i = 0. Luego tiene la direccion de n, = cte. n: (9) Si convenimos11 en suponer que la constante es siempre positiva podemos escribir = n. De donde es inmediato que ht0(s); t0(s)i = 2, y se tiene = jt0(s)j = jx00(s)j.
9Solo

se dota de signo a la curvatura cuando la curva es plana, en otro caso siempre es positiva. Se trata de distinguir los lados concavo o convexo de una curva plana; el vector normal n unitario se considera entonces continuo a lo largo de la curva. 10Incluso se puede obtener directamente, si derivamos s(u(s)) = s respecto de s resulta que s0(u)u0(s) = 1, y queda t0(s) = f[u0(s)x00(s)s0(u) x0(s)u00(s)]=u0(s)2gu0(s)2 + x0(u)u00(s) = x00(s), que no es unitario.

11Este

convenio solo se considera para las curvas alabeadas y no en el plano, como ya hemos se~nalado.

7 Proposicion 1.4. Sea x(s) una curva regular, se verica = phx00(s); x00(s)i = jx00(s)j = jx0(u) x00(u)j jx0(u)j3 : (10) Dem. Hemos visto ya que = jx00(s)j = hx00(s); x00(s)i1=2. Vamos a calcular hx00(s); x00(s)i en funcion del parametro u. Comencemos por escribir x(s) = x(u(s)), y apliquemosle a esta expresion la regla de la cadena, tendremos derivando dos veces respecto de s x0(s) = x0(u) u0(s) x00(s) = x00(u) u0(s)2 + x0(u)u00(s): Vamos a calcular ahora u0(s) y u00(s). Veamos en primer lugar u0(s). Sabemos que s(u) = Ru u0 phx0(t); x0(t)i dt, luego derivando respecto a u y aplicando el TFC tenemos que s0(u) = phx0(u); x0(u)i. Por otro lado como s(u(s)) = s, derivando respecto de s resulta u0(s)s0(u) = 1. Finalmente despejando u0(s) tenemos que u0(s) = 1 phx0(u); x0(u)i = 1 jx0(u)j : (11) Luego podemos escribir x0(s) = x0(u) hx0(u); x0(u)i1=2 x00(s) = x00(u) hx0(u); x0(u)i1 + x0(u) u00(s): (12) Obtengamos ahora u00(s). Derivando u0(s) respecto de s en (11), tendremos que u00(s) = hx00(u); x0(u)i hx0(u); x0(u)i3=2 u0(s) = hx00(u); x0(u)i hx0(u); x0(u)i2 : Luego substituyendo en la expresion de x00(s) en (12), queda x00(s) = x00(u) hx0(u); x0(u)i x0(u) hx00(u); x0(u)i hx0(u); x0(u)i2 = x00(u)hx0(u); x0(u)i x0(u)hx00(u); x0(u)i hx0(u); x0(u)i2 : (13) Ahora calculamos hx00(s); x00(s)i, utilizando (13). Veamos en primer lugar el numerador h[x00(u)hx0(u); x0(u)i x0(u)hx00(u); x0(u)i]; [x00(u)hx0(u); x0(u)i x0(u)hx00(u); x0(u)i]i = hx00(u); x00(u)ihx0(u); x0(u)i2 hx00(u); x0(u)i2hx0(u); x0(u)i hx0(u); x00(u)i2hx0(u); x0(u)i + hx0(u); x0(u)ihx00(u); x0(u)i2 = [hx00(u); x00(u)ihx0(u); x0(u)i hx00(u); x0(u)i2]fhx0(u); x0(u)ig: (14)

El denominador es obvio que vale hx0(u); x0(u)i4. Resultara nalmente jx00(s)j2 = hx00(s); x00(s)i = 1 hx0(u); x0(u)i4 hx00(u); x00(u)i hx0(u); x0(u)i2 hx0(u); x0(u)i hx00(u); x0(u)i2 = hx00(u); x00(u)i hx0(u); x0(u)i hx00(u); x0(u)i2 hx0(u); x0(u)i3 : (15) 8 A partir de la identidad trivial sen2 + cos2 = 1, expresada mediante el modulo al cuadrado de los productos vectorial y escalar resulta un caso particular de la identidad12 de Lagrange ju vj2 juj2 jvj2 + hu; vi2 juj2 jvj2 = 1: De donde ju vj2 = h[u v] ; [u v]i = hu; ui hv; vi hu; vi2: Substituyendo esta ultima formula en (15) resulta 2 = jx00(s)j2 = jx0(u) x00(u)j2 jx0(u)j6 : Extrayendo la raz cuadrada en ambos miembros resulta la formula del enunciado. Corolario 1.2. La formula para la curvatura13 cuando la funcion viene dada en el plano mediante y = f(x), es = f00(x) (1 + [f0(x)]2)3=2 : Dem. Para probarlo basta con que consideremos x(t) = (x; f(x); 0): Es inmediato que x(x)0 = (1; f0(x); 0) x(x)00 = (0; f00(x); 0) De donde x0(x) x00(x) = e1 e2 e3 1 f0(x) 0 0 f00(x) 0 = f00(x) e3; luego jx0(x) x00(x)j2 = h[x0(x) x00(x)] ; [x0(x) x00(x)]i = [f00(x)]2: Por otro lado jx0(x)j2 = hx0(x); x0(x)i = 1 + f0(x)2: Finalmente 2 = [f00(x)]2 (1 + [f0(x)]2)3 =) jj = jf00(x)j (1 + [f0(x)]2)3=2 :
12Se

cumple que h[a b] ; [c d]i = ha; ci ha; di

hb; ci hb; di . 13Es facil probar que una curva que viene dada por x(t) = (x(t); y(t)), la curvatura vale (t) = [x0(t)y00(t) x00(t)y0(t)]=([x0(t)]2 + [y0(t)]2). Tampoco es difcil demostrar que si tenemos = (), resulta k() = [2(0)2 00 + 2]=f(0)2 + 2g3=2.

9 Observacion 1.8. La formula del corolario anterior puede deducirse directamente. Sea una curva dada por y = f(x), supondremos que f 2 C2(A). Llamemos (x) a la funcion que para cada valor de x nos da el angulo que forma la tangente a la funcion con el eje OX. Consideremos los puntos (x; f(x)) y (x + h; f(x + h)). Tendremos = (x + h) (x) s ph2 + [f(x + h) f(x)]2 Llamaremos curvatura de f en el punto (x; f(x)), al cociente s cuando h ! 0, es decir (x) = lim
h!0

(x + h) (x) ph2 + [f(x + h) f(x)]2 = lim

h!0

(x + h) (x) h 1 r1 + hf(x+h)f(x) h i2 : Pero tan (x) = f0(x), de donde (x) = arctan(f0(x)), derivando tendremos lim
h!0

(x + h) (x) h = 0(x) = 1 1 + [f0(x)]2 f00(x): Substituyendo quedara (x) = f00(x) [1 + (f0(x))2]3=2 : Notese que si un punto es de inexion f00(x) = 0, y evidentemente la curvatura es nula. Sin embargo puede ocurrir que la curvatura sea nula sin que haya inexion como ocurre con f(x) = 1 5x5 1 4x4 en x = 0, en donde hay un maximo relativo y la curvatura es obviamente nula.

Denicion 1.9. La curvatura se utiliza para denir lo que se denomina \vertice" de una curva plana y regular, es aquel punto 14 donde 0(t) = 0. Observacion 1.9. La curvatura de una curva tambien se denomina curvatura de exion15. Proposicion 1.5. La condicion necesaria y suciente para que una curva alabeada sea recta es que (u) = 0, 8u. Dem. Si la curva es una lnea recta, se trata de una curva plana y por comodidad la podemos suponer en el plano OXY. El vector tangente t es constante, y por lo tanto el angulo T que forma con el origen de angulos permanece invariable, en consecuencia (s) = j dT ds j = 0: Recprocamente si la curvatura es cero, tendremos que x00(s) = 0, de donde x0(s) = t(s) = cte:, de donde x(s) = x0 + s cte: Como x0 es tambien una constante de integracion. Tendremos que x(s) es una recta de vector direccion cte :
14Un

teorema notable conocido como teorema de los cuatro vertices arma: \Una curva simple, cerrada y convexa tiene al menos cuatro vertices", ver pag. 51 de [4]. No confundir \vertice" con punto anguloso, ya que la condicion de regularidad exigida obliga a que sea diferenciable en esos puntos. 15Esta denominacion puede encontrarse por ejemplo en la pag. 268 del tomo II del libro Analisis Matematico de J. Rey Pastor, P. Pi Calleja y C. A. Trejo.

10 Observacion 1.10. En los puntos donde (s) = 0, el vector normal (y por tanto el plano osculador) no esta denido, por ejemplo en los puntos de una recta. Para profundizar en el analisis local de curvas, necesitamos, de manera esencial, el plano osculador. Es por eso conveniente decir que s 2 I es un punto singular de orden 1 si (s) = x00(s) = 0 (en este contexto los puntos donde x0(s) = 0 se denominan puntos singulares de orden 0). En todo los visto nos ocupamos de curvas parametrizadas por la longitud de arco sin puntos singulares de orden 1. Denicion 1.10. En el analisis de curvas se introduce una cierta terminologa para calicar a los puntos singulares de una curva. Se dice que una curva presenta un punto multiple 16 de orden m cuando la curva \pasa m veces" por dicho punto. Por ejemplo = sen(3) tiene un punto triple en (0; 0).

 Se dice que un punto es un punto cu~na o anguloso cuando las semitangentes por la derecha y por la izquierda existen y forman un angulo en dicho punto distinto17 de (existe tangente) y 0 (es un punto cuspide). Por ejemplo la funcion f(x) = x=(1 + e1=x) en el punto x = 0. Se dice que un punto es un punto cuspide o de retroceso si se trata de un punto donde no hay tangente y las semitangentes existen y forman un angulo nulo. Se llama de primera especie, como el x = 0 en f(x) = x2=3, o de segunda especie, dependiendo de si la curva esta a ambos lados de las semitangentes o si esta en un solo 18 lado. Se dice que un punto es aislado si lo es en sentido topologico. Por ejemplo el x=0 en f(x) = px2(x2 1) . A los puntos donde la curva termina abruptamente se les llama puntos de detencion. Por ejemplo el x = 0 por la izquierda en f(x) = e1=x, o el x = 1 y el x = 1 en f(x) = px2(x2 1).

1.4 Centro y radio de curvatura. Crcunferencia osculatriz. Evoluta y evolvente

Denicion 1.11. Sea la curva x(s), parametrizada respecto del arco. Dado el punto P x(s0) sobre dicha curva. Se denomina centro de curvatura de la curva respecto del punto P al punto C x(s0) + R(s0) n(s0); R(s0) = 1=(s0): El valor R = 1=(s0) recibe el nombre de radio de curvatura en dicho punto. Denicion 1.12. Se denomina19 circunferencia osculatriz de una curva dada x(s), en un punto P de ella, a la circunferencia contenida en el plano osculador con centro en el centro de curvatura y cuyo radio es el valor absoluto del radio de curvatura.
16Estos 17En

puntos no pueden darse por denicion en una funcion. un punto con tangente las semitangentes forman un angulo de valor . 18Solo pueden presentarse en curvas pero no en funciones, por ejemplo ( x y2)2 = y5 en el origen. 19La circunferencia osculatriz se puede tambien denir como aquella circunferencia que pasa por tres puntos \consecutivos" de la curva (tres puntos determinan un plano, y en un plano tres puntos determinan una circunferencia).

11 Observacion 1.11. Es facil probar que la circunferencia osculatriz a una curva tiene un contacto de orden dos o superior a dos con la curva. Denicion 1.13. La evoluta de una curva dada es el lugar geometrico de sus centros de

curvatura en sus distintos puntos. A la curva primitiva se la denomina evolvente de la evoluta. Obviamente si x(u) es una curva, su evoluta sera y(u) = x(u) + (u) n(u).

1.5 Torsion o segunda curvatura

Observacion 1.12. Es claro que si una curva es plana la tangente y la normal varan conforme recorremos la curva pero su producto vectorial: la binormal, no. La torsion mide la variacion de la binormal respecto de la variacion del arco. Denicion 1.14. Llamaremos vector torsion a la variacion de la binormal respecto de la longitud de arco, es decir db ds = b0(s): Proposicion 1.6. Se cumple que b0(s) = (s) n: Dem. Tratemos de averiguar como varia el vector binormal con s, es decir calculemos b0(s) = db ds : Si partimos de hb; ti = 0, y derivamos tenemos que hb0(s); t(s)i+hb(s); t0(s)i = 0, de donde hb0(s); t(s)i = hb(s); t0(s)i = hb(s); (n)i = 0 ) b0(s)? t: Por otro lado hb(s); b(s)i = 1 ) hb0(s); b(s)i = 0 ) b0(s)? b; luego b0(s) tiene la direccion de la normal, en consecuencia podemos 20 escribir db ds = (s) n: (16) Denicion 1.15. A la funcion (s) que aparece en (16) se la denomina torsion o segunda curvatura. La torsion cuantica lo plana que deja de ser una curva en un punto. Proposicion 1.7. Se verica que21 = (x0(s); x00(s); x000(s)) hx00(s); x00(s)i = (x0(s); x00(s); x000(s)) jx00(s)j2 = (x0(u); x00(u); x000(u)) h[x0(u) x00(u)]; [x0(u) x00(u)]i = (x0(u); x00(u); x000(u)) jx0(u) x00(u)j2

20Notese

que tambien hubiera sido valida b0(s) = n. De hecho hay libros ([4] por ejemplo) que adoptan este ultimo criterio. La razon de que elijamos en (16) el signo menos, como en [7] o [2], se debe al signicado que esa eleccion tiene en las curvas orientadas. 21La notacion (u; v;w) sirve para representar lo que se denomina producto mixto de tres vectores, es decir (u; v;w) = u [v w] o si se preere hu; [v w]i.

12 donde por (a; b; c) entendemos el producto mixto de tres vectores, es decir h[a b]; ci = ha; [b c]i. Dem. Como b = t n, y hn; ni = 1, resulta que = hn;ni = hn; db dsi = hn; d [t n ] ds i = hn; [( dt ds n) + (t dn ds )]i = hn; [t dn ds ]i: (17) Sabemos que t0(s) = n, de donde n = x00(s)=, luego substituyendo en (17) tendremos = h x00(s) ; [x0(s) d ds x00 ]i = 1 2 hx00(s); [x0(s) x000(s)]i = 1 2 hx0(s); [x00(s) x000(s)]i = (x0(s); x00(s); x000(s)) hx00(s); x00(s)i = (x0(s); x00(s); x000(s)) jx00(s)j2 : (18) En la anterior cadena de igualdades notese que en el paso de la primera a la segunda hemos utilizado el siguiente y obvio resultado d ds x00(s) (s) = x000(s) x00(s)0

2 = 1 x000(s) 0 2 x00(s): y en consecuencia, como para cualquier u, v se cumple22 hu; [v u]i = 0, tendremos que hx00(s); [x0(s) [ax000(s) + bx00(s)]]i = hx00(s); [x0(s) ax000(s)]i + hx00(s); [x0(s) bx00(s)]i = ahx00(s); [x0(s) x000(s)]i = a(x0(s); x00(s); x000(s)): Para pasar a un parametro ordinario necesitamos x0(s) = x0(s)u0(s) = x0(u)=jx0(u)j x00(s) = x00(u)[u0(s)]2 + x0(u)u00(s) x000(s) = x000(u) [u0(s)]3 + x00(u)2u0(s)u00(s) + x00u0(s)u00(s) + x0(u)u000(s): Que podemos resumir escribiendo x0(s) = x0(u) x00(s) = 1 x0(u) + 2 x00(u) x000(s) = 1 x0(u) + 2 x00(u) + 3 x000(u):
22Las

propiedades de hu; [v w]i son triviales si recordamos que hu; [v w]i = u1 u2 u3 v1 v2 v3 w1 w2 w3 .

13 Al descomponer el producto mixto como suma de 1 2 3 determinantes resulta que todos tienen alguna la repetida salvo el que tiene la primera la multiplicada por , la segunda por 2 y la tercera por 3, de donde (x0(s); x00(s); x000(s)) = 2 3 (x0(u); x00(u); x000(u)): (19) Volviendo a las expresiones para x0(s); x00(s) y x000(s) se obtienen los coecientes: = 1 jx0(u)j ; 2 = 1 jx0(u)j2 ; 3 = [u0(s)]3 = 1 [s0(u)]3 = 1 jx0(u)j3 : Luego 23 = 1=jx0(u)j6, y utilizando la expresion para 2 = jx00(s)j = hx00(s); x00(s)i en funcion de un parametro arbitrario probada en la proposicion 1.4 hx00(s); x00(s)i = jx0(u) x00(u)j2 jx0(u)j6 ; substituyendo esta ultima y (19) en (18) resulta =

(x0(u); x00(u); x000(u))=jx0(u)j6 jx0(u) x00(u)j2=jx0(u)j6 = (x0(u); x00(u); x000(u)) jx0(u) x00(u)j2 : Observacion 1.13. Resumiendo, para el parametro arco tenemos = jx00(s)j = (x0(s); x00(s); x000(s)) jx00(s)j2 ; y para un parametro arbitrario = jx0(u) x00(u)j jx0(u)j3 = (x0(u); x00(u); x000(u)) jx0(u) x00(u)j2 : Proposicion 1.8. La condicion necesaria y suciente para que una curva (que no sea una recta) sea plana es que (u) = 0, 8u. Dem. Si una curva es plana su plano osculador se mantiene invariante y en consecuencia b es constante, luego b0(s) = 0 = n. Es decir = 0. Recprocamente si = 0, b0(s) = 0, de donde b(s) = b0 constante. Consideremos la derivada d dshx(s); b0i = ht(s); b0i = 0; En consecuencia integrando, tenemos que para cualquier s, se cumple hx(s); b0i = cte:, en particular para s = s0. Luego hx(s); b0i = cte: = hx(s0); b0i =) h[x(s) x(s0)]; b0i = 0: La curva se encuentra en el plano h[xx(s0)]; b0i = 0, que pasa por el punto x(s0) y tiene como vector normal b0. 14

1.6 Esfera osculatriz

Denicion 1.16. Llamaremos esfera osculatriz a una curva en un punto dado a la esfera lmite que pasa por cuatro puntos de la curva que tienden a dicho punto. Proposicion 1.9. Si R = 1=j(t)j y T = 1=j (t)j, son los radios respectivamente de curvatura y torsion, entonces el centro y el radio de la esfera osculatriz vienen dados por C x(s0) + R(s0) n(s0) + [T(s0) R0(s0)] b(s0); r = pR(s0)2 + [T(s0)R(s0)0]2: Observacion 1.14. Es trivial probar que la esfera osculatriz tiene un contacto de orden tres o superior con la curva. Tambien es inmediato que el corte de la esfera con el plano osculador es justamente la circunferencia osculatriz. Su centro se halla en el plano normal sobre una recta paralela a la binormal.

Si la curva no siendo una circunferencia ( 6= 0), es de curvatura constante ( = cte.) entonces, resulta obvio a partir de las anteriores ecuaciones, que el centro de la esfera osculatriz coincide con el centro de la circunferencia osculatriz.

1.7 Movimientos rgidos y giros

Enunciemos un par de proposiciones triviales pero necesarias. Proposicion 1.10. La expresion para un movimiento rgido o traslacion de vector v = (a; b; c), viene dada por (x1; y1; z1) = (x0; y0; z0) + (a; b; c): Proposicion 1.11. Las expresiones para los giros en torno a los ejes OZ, OY, OX, de angulos , y vienen dadas respectivamente por: (x1; y1; z1) = (x0; y0; z0)0@ cos sen 0 sen cos 0 0 0 1 1A ; (x1; y1; z1) = (x0; y0; z0)0@ cos 0 sen 010 sen 0 cos 1A ; (x1; y1; z1) = (x0; y0; z0)0@ 100 0 cos sen 0 sen cos 1A : Dem. El resultado es elemental, a ttulo de ejemplo probaremos la expresion para el giro en torno al eje OZ. Sumar un complejo z = a + bi a los elementos de un conjunto de puntos del plano (puntos de una graca, vertices de un polgono, etc,. expresados en forma compleja) equivale a una traslacion de vector (a; b). Multiplicar por un complejo z = ei, con jzj = 1, representa una rotacion de valor en torno al origen (y en sentido positivo). Si jzj 6= 1, aparece tambien una homotecia con centro el origen y de razon jzj, a~nadida al giro de valor . Tenemos que T(z) = z + con ; 2 C, es una transformacion de semejanza giro+homotecia centro 15 origen+traslacion. Podemos obtener con facilidad las ecuaciones del giro de centro el ori-

gen mas una traslacion, sin mas que suponer jj = 1. Si llamamos z0 = T(z) = x0 + iy0, resultara x0 + y0i = [(x + yi)(cos + i sen )] + (a + bi) = [(x cos y sen ) + a] + [(x sen + y cos ) + b]i; es decir: x0 = (x cos y sen ) + a; y0 = (x sen + y cos ) + b: Matricialmente y prescindiendo de la traslacion quedara girando en sentido positivo (x0; y0) = (x; y) cos sen sen cos : Si efectuamos el giro en sentido de las agujas del reloj (y no en sentido positivo), y nos percatamos que la componente z no varia tendremos la primera expresion del enunciado. Dejando invariante la y, x respectivamente obtenemos las otras dos expresiones. Observacion 1.15. Es bien conocido el resultado de Euler23 que nos dice que cualquier transformacion ortogonal de los ejes (composicion de giros) puede descomponerse en tres giros (angulos de Euler) respecto de tres rectas que pasan por el origen. Las ecuaciones24 son: 0@ x y z 1A = 0@ cos sen 0 sen cos 0 0 0 1 1A 0@ 100 0 cos sen 0 sen cos 1A 0@ cos sen 0 sen cos 0 0 0 1 1A 0@ x0 y0 z0 1A ; que podemos esquematizar como: x = (Mz;Mx;Mz;)x0; y que quedara utilizando vectoresla: (x0)t = (x)t(Mz;Mx;Mz;), debido a la ortogonalidad se~nalada.

Ejemplo 1.3. Las ecuaciones para los giros pueden combinarse con las de la construccion de curvas sobre curvas. Por ejemplo si queremos construir sobre una curva alabeada x(t) una espiral, situada en el plano normal (de 8 vueltas y situada dentro del disco unidad), pero girando en torno a la tangente, tendramos z(t; ) = x(t) + 1 8 [0; u sen u; u cos u]0@ 100 0 cos sen 0 sen cos 1A 0@ t(t) n(t) b(t) 1A ; obviamente u 2 [0; 8]. El valor t 2 [0; 2] regula la posicion sobre la curva alabeada y 2 [0; 2], el giro que deseamos proporcionar a la espiral.
23Ver

cualquier libro de algebra lineal en el que se estudie la reduccion de una cuadrica a sus ejes. Se llama cuadrica a una ecuacion del tipo F(x; y; z) = a11x2 + a22y2 + a33z2 + 2a12xy + 2a13xz + 2a23yz + 2a10x+2a20y +2a30z +a00. Sabemos que tras los oportunos giros y traslaciones se reduce a una de las 17 formas canonicas. 24Las matrices Mz;, Mx; o My; , que ha aparecido en esta seccion son ortogonales, es decir sus inversas coinciden con sus traspuestas.

16

1.8 Curvas de enlace

Observacion 1.16. Un problema que surge con cierta frecuencia es el de \enlazar" dos puntos del espacio (sean o no extremos de sendas curvas alabeadas) mediante una curva alabeada. Obviamente si se trata de conectar sin mas los puntos P [p1; p2; p3] y Q [q1; q2; q3], la solucion es trivialmente la recta 25 x(t) = [q1t + (1 t)p1; q2t + (1 t)p2; q1t + (1 t)p1]; t 2 [0; 1]: Puede ocurrir sin embargo que necesitemos que en ambos puntos la tangente a x(t) tenga unos ciertos valores, por ejemplo que x0(0) = r y x0(1) = s. En ese caso tendremos que partir de una curva alabeada con 12 coecientes indeterminados, 3 por componente, es decir x(t) = [a1 + a2t + a3t2 + a4t3; b1 + b2t + b3t2 + b4t3; c1 + c2t + c3t2 + c4t3]; y plantear el sistema de 12 ecuaciones con 12 incognitas x(0) = p; x0(0) = r; x(1) = q; x0(1) = s:

Este sistema es mas sencillo de resolver de lo que parece inicialmente si aprovechamos desde el principio las condiciones en t = 0. Veamos: Proposicion 1.12. Dada la ecuacion x(t) = [a1 + a2t + a3t2 + a4t3; b1 + b2t + b3t2 + b4t3; c1 + c2t + c3t2 + c4t3]; y las condiciones x(0) = p; x0(0) = r; x(1) = q; x0(1) = s. Entonces el sistema planteado siempre es determinado y ademas su solucion viene dada por [a1; b1; c1] = [p1; p2; p3]; [a2; b2; c2] = [r1; r2; r3]; y por a3 = 3q1 3p1 2r1 s1; a4 = 2p1 2q1 + r1 + s1 b 3 = 3 q 2 3p 2 2r 2 s 2 ; b 4 = 2 p 2 2q 2 + r 2 + s 2 c3 = 3q3 3p3 2r3 s3; c4 = 2p3 2q3 + r3 + s3: Dem. Partiendo de x(t) = [a1 + a2t + a3t2 + a4t3; b1 + b2t + b3t2 + b4t3; c1 + c2t + c3t2 + c4t3]; y de su derivada x0(t) = [a2 + 2a3t + 3a4t2; b2 + 2b3t + 3b4t2; c2 + 2c3t + 3c4t2]; particularizando en t = 0, y utilizando x(0) = p y x0(0) = r, resultan de inmediato [a1; b1; c1] = [p1; p2; p3]; [a2; b2; c2] = [r1; r2; r3]:
25Combinando

esta funcion con la funcion de Heaviside((t a)(b t)) que vale 1 en (a; b) y 0 en R n [a; b], se puede dar una expresion comoda para las ecuaciones parametricas de cualquier polgono de vertices f1; 2; : : : ; ng, como x(t) = Pn1 k=1Heaviside((k + 1 t)(t k))((t k)k+1 + (k + 1 t)k), con t 2 [0; n]

17 Para t = 1 se han de cumplir x(1) = q y x0(1) = s, substituyendo directamente los valores arriba obtenidos, resultan 3 sistemas lineales analogos de 2 2, que son: a3 + a4 = q1 p1 r1 b3 + b4 = q2 p2 r2 c3 + c4 = q3 p3 r3 2a3 + 3a4 = s1 r1 2b3 + 3b4 = s2 r2 2c3 + 3c4 = s3 r3: Como se cumple 11 2 3 = 1 6= 0; estos tres sistemas siempre son determinados. Aplicando la regla de Cramer al primero, resulta a3 = q1 p1 r1 1 s1 r1 3 = 3q1 3p1 2r1 s1; a4 = 1 q1 p1 r1 2 s1 r1 = 2p1 2q1 + r1 + s1: Como los tres sistemas son identicos, solo hay que cambiar los ndices y tenemos las formulas del enunciado. Observacion 1.17. El que las tangentes coincidan para t = 0 y t = 1 puede no ser suciente, sobre todo si deseamos que la curvatura se mantenga continua, eso exigira la

igualdad de las derivadas segundas en dichos puntos. Se parte entonces 26 de una curva con 18 coecientes x(t) = [a1 + a2t + a3t2 + a4t3 + a5t4 + a6t5; b1 + b2t + b3t2 + b4t3 + b5t4 + b6t5; c1 + c2t + c3t2 + c4t3 + c5t4 + c6t5]; y resulta el sistema de 18 ecuaciones con 18 incognitas siguiente x(0) = p; x0(0) = r; x00(0) = u; x(1) = q; x0(1) = s; x00(1) = v: Del mismo modo el sistema anterior es mas simple de lo que parece y podemos establecer la siguiente proposicion. Proposicion 1.13. Dada la ecuacion x(t) = [a1 + a2t + a3t2 + a4t3 + a5t4 + a6t5; b1 + b2t + b3t2 + b4t3 + b5t4 + b6t5; c1 + c2t + c3t2 + c4t3 + c5t4 + c6t5]; y las condiciones x(0) = p; x0(0) = r; x00(0) = u; x(1) = q; x0(1) = s; x00(1) = v: Entonces el sistema planteado siempre es determinado y ademas su solucion viene dada por [a1; b1; c1] = [p1; p2; p3]; [a2; b2; c2] = [r1; r2; r3]; [a3; b3; c3] = 1 2 [u 1; u 2; u 3];
26Una

solucion diferente para este problema es la utilizacion de splines cubicos. Los splines cubicos, son curvas formadas por varios tramos de polinomios cubicos, que enlazan con contactos de clase 2; es decir, con curvatura continua (ver captulo de complementos).

18 y por a4 = 1 2 q1 p1 r1 u1 21 1 s1 r1 u1 4 5 v1 u1 12 20 ; a5 = 1 2 1 q1 p1 r1 u1 21 3 s1 r1 u1 5 6 v1 u1 20 ; a6 = 1 2 1 1 q1 p1 r1 u1
2

3 4 s1 r1 u1

6 12 v1 u1 ; y por las ecuaciones analogas para b3; b4; b5 y c3; c4; c5 que resultan de las tres anteriores substituyendo adecuadamente los ndices. Dem. Si trabajamos para simplicar con la primera componente de x(t) = [x1(t); x2(t); x3(t)], tendremos x1(t) = a1 + a2t + a3t2 + a4t3 + a5t4 + a6t5 (20) x01(t) = a2 + 2a3t + 3a4t2 + 4a5t3 + 5a6t4 (21) x00 1(t) = 2a3 + 6a4t + 12a5t2 + 20a6t3: (22) Las condiciones x1(0) = p1, x01(0) = r1 y x00 1(0) = u1, nos conducen directamente a las relaciones a1 = p1; a2 = r1; a3 = 1 2u1: (23) Para obtener a4; a5; a6, hacemos t = 1 en (20,21, 22), y substituyendo los valores obtenidos en (23), resulta el sistema a4 + a5 + a6 = q1 p1 r1 u1 2 3a4 + 4a5 + 5a6 = s1 r1 u1 6a4 + 12a5 + 20a6 = v1 u1: El determinante de la matriz de coecientes sera 111 345 6 12 20 = 2; por lo que este sistema y los dos analogos correspondientes a b4; b5; b6 y c4; c5; c6 son siempre determinados, y las soluciones obviamente son las del enunciado.

1.9 Formulas de Frenet-Serret

Proposicion 1.14. Si x(s) es una curva regular con curvatura (s) no nula, entonces 0@ t0(s) n0(s) b0(s) 1A = 0@ 0 (s) 0 (s) 0 (s) 0 (s) 0 1A 0@ t(s) n(s)

b(s) 1A (24) 19 Dem. Hemos probado, ver (9) y (16), que t0(s) = n, y b0(s) = n. Puede completarse esta informacion expresando el valor n0(s) en funcion de los vectores unitarios, la curvatura y la torsion. Si derivamos en hn(s); n(s)i = 1, resulta que hn0(s); n(s)i = 0, luego n0(s) esta en el plano recticante. Puede expresarse n0(s) en funcion de t y b. Escribamos n0(s) = 1t(s) + 2b(s): (25) Multipliquemos (25) por t, resulta hn0; ti = 1. Derivando hn(s); t(s)i = 0, respecto de s, tenemos que hn0; ti + hn; t0i = 0, de donde hn0; ti = ht0; ni = h n; ni = : Por otro lado multiplicando (25) por b, tenemos hn0; bi = 2. Derivando ahora hn(s); b(s)i = 0, resulta que hn; b0i + hn0; bi = 0, luego hn0; bi = hn; b0i = hn; ni = : Luego 1 = , y 2 = , podemos escribir por tanto n0 = t + b: (26) Organizando el producto matricial con esta formula y las (16) y (9), se~naladas al comienzo, queda probada la proposicion. Observacion 1.18. Sabemos que conocida x(s), podemos obtener facilmente (s) y (s), mediante las formula obtenidas en (10) y (18). Recprocamente las formulas de FrenetSerret (24), unidas a la ecuacion x0(s) = t(s), forman un sistema de 12 ecuaciones (3 3 + 3) diferenciales tal que, conocidas las funciones (s) y (s), permiten obtener x(s) salvo un movimiento rgido. Con los requerimiento habituales se cumplira el teorema de existencia y unicidad de soluciones. En el teorema siguiente presupondremos la existencia de soluciones y probaremos la unicidad, esa unicidad se conoce como \Teorema Fundamental de la teora de Curvas".

1.10 Ecuacion intrnseca. Teorema Fundamental

Denicion 1.17. Se denominan ecuaciones intrnsecas de una curva a las formulas que nos dan la curvatura = (s) y la torsion = (s) en funcion del parametro arco, e independientemente de cualquier sistema de referencia. Teorema 1.1. (Teorema Fundamental) Dadas dos funciones (s); (s) : I ! R, con (s) 6= 0, existe una unica curva,

determinada salvo movimientos (giros y traslaciones), para la cual s es el arco, medido a partir de un cierto punto de la curva, (s) es la curvatura y (s) la torsion. Dem. Una demostracion completa de esta teorema requiere el teorema de existencia y unicidad de las soluciones de una ecuacion diferencial ordinaria. Puede darse una demostracion de la unicidad de curvas {salvo un movimiento{ (ver [4] pag. 33), que tienen los mismos s, (s) y (s), mas sencilla. 20 En primer lugar es necesario probar que la longitud de arco, la curvatura y la torsion son invariantes bajo movimientos rgidos (traslaciones y giros). Esto es inmediato ya que hemos visto y probado que tanto como pueden determinarse en funcion del parametro arco y por tanto son intrnsecos. Veamos la longitud, supongamos que M : R3 ! R3 es un movimiento rgido y que x(t) es una curva parametrizada, y que M x(t) es la curva transformada, entonces s=Zb aj dx dt jdt = Z b a phx0(t); x0(t)idt = Z b aj d(M x) dt jdt: Lo que es evidente, puesto que la longitud se dene mediante el anterior producto escalar de x0(t) ( y las derivadas son invariantes bajo traslaciones y los productos escalares y vectoriales se expresan por medio de longitudes y angulos entre vectores, as que tambien son invariantes bajo movimientos rgidos). Supongamos que dos curvas x(s) y y(s) son solucion (presuponemos existencia) del anterior sistema de ecuaciones, satisfaciendo las condiciones x(s) = y(s) y x(s) = y(s), 8s 2 I. Vamos a probar que coinciden salvo por un movimiento rgido. Sean ftx(s0); nx(s0); bx(s0)g y fty(s0); ny(s0); by(s0)g los triedros de Frenet de x(s) y y(s) en s = s0. Claramente existe una translacion que transforma y(s0) en x(s0) y un giro con el que conseguimos que ty(s0) = tx(s0), ny(s0) = nx(s0) y by(s0) = bx(s0). Los triedros de Frenet en un punto arbitrario s (cuya dependencia de s no escribimos para no recargar

la notacion), seran fty; ny; byg y ftx; nx; bxg, obviamente no tienen porque coincidir, pero lo que si sabemos es que satisfacen las ecuaciones de Frenet-Serret. Por hipotesis tenemos = x = y y = x = y, podemos escribirlas en la forma 8> >>>><>>>>>: dtx ds = nx dnx ds = tx + bx dbx ds = nx y 8> >>>><>>>>>: dty ds = ny dny ds = ty + by dby ds = ny; con condiciones iniciales tx(s0) = ty(s0), nx(s0) = ny(s0) y bx(s0) = by(s0). Para ver lo que ocurre en punto diferente del x(s0) = y(s0) evaluamos 1 2 d dsfjtxtyj2+jbxbyj2+jnxnyj2g, utilizando las ecuaciones de Frenet-Serret. Tenemos 1 2 d dsfjtx tyj2 + jbx byj2 + jnx nyj2g = htx ty; t0x t0yi + hbx by; b0x b0yi +hnx ny; n0x n0yi = htx ty; nx nyi hbx by; nx nyi hnx ny; tx tyi + hnx ny; bx byi = 0: Lo que sucede para todo s 2 I. Por tanto la expresion de arriba es constante, y puesto que es cero para s = s0, es identicamente cero para cualquier otro valor de s. Se sigue que 21

tx(s) = ty(s), nx(s) = ny(s) y bx(s) = by(s) para todo s 2 I, ya que x0(s) = tx = ty = y0(s), y resulta d ds (x(s) y(s)) = 0: De donde x(s) = y(s) + a, donde a es un vector constante. Como x(s0) = y(s0), tenemos que a = 0, de aqu, x(s) = y(s) para todo s 2 I. Observacion 1.19. En el plano las ecuaciones de Frenet-Serret pasan a ser de un sistema diferencial de 12 ecuaciones a uno de 4 ecuaciones (2 por componente), tendremos: x(s) = t(s) t0(s) = (s)n(s) =) x(s) = t(s) jt0(s)j = (s) El vector tangente unitario, si (s) es el angulo que forma la tangente a la curva con el eje OX, sera t(s) = [cos((s)); sin((s))] ) t0(s) = [sin((s)); cos((s))] 0(s) ) jt0(s)j = 0(s); utilizando las ecuaciones de Frenet-Serret resulta 27 que 0(s) = (s). Como x0(s) = t(s), vemos que x(s) e y(s) pueden determinarse mediante dos cuadraturas: (s) = Z s
s0 s0 s0

(s) ds; x(s) = Z

s s

cos((s)) ds; y(s) = Z

sen((s)) ds: Planteado como sistema diferencial toma la forma 8<: x0(s) = cos((s)) y0(s) = sen((s)) 0(s) = (s); con 8<: x(s0) = x0 y(s0) = y0 (s0) = 0: (27) Un cambio en las constantes de integracion x0 e y0 representa una translacion; mientras que un cambio de la constante de 0 signica una rotacion de la curva. Un ejercicio trivial es suponer (s) = cte. y obtener las ecuaciones cartesianas utilizando las relaciones anteriores. Los paquetes matematicos suelen incorporar ordenes para dibujar las soluciones (es claro que numericamente) de la EDO's anterior, y que en

este caso resulta particularmente transparentes. En Maple seran: > DEplot([diff(x(s),s)=cos(theta(s)),diff(y(s),s)= sin(theta(s)),diff(theta(s),s)=1], > [x(s),y(s),theta(s)], s=-10..10,[[x(0)=0,y(0)=0,theta(0)=0]], > stepsize=0.05,scene=[x(s),y(s)],scaling=constrained); Observacion 1.20. Analogamente en el espacio, conocidas las funciones (s) y (s ), aplicando las formulas de Frenet-Serret y resolviendo el sistema de ecuaciones diferenciales (28) se puede obtener la curva unvocamente determinada en el espacio salvo traslaciones y/o giros. Al a~nadir x0(s) = t(s), resulta el sistema de ecuaciones diferenciales 8> ><>>: x0(s) = t(s) t0(s) = (s)n n0(s) = (s)t(s) + (s)b(s) b0(s) = (s)n(s); con 8>><>>: x(s0) = p t(s0) = q n(s0) = r b(s0) = q r: (28)
27A

esta expresion podramos haber llegado por un camino mas simple utilizando la denicion intuitiva y cartesiana d(s) ds = (s).

22 Que pueden escribirse escalarmente como un sistema diferencial de 12 ecuaciones y que en Maple son algo mas trabajosas de escribir: > DEplot3d([diff(x(s),s)=t1(s),diff(y(s),s)=t2(s),diff(z(s),s)=t3(s),
>

diff(t1(s),s)=kappa(s)*n1(s),diff(t2(s),s)=kappa(s)*n2(s),diff(t3(s),s)=kappa(s)* n3(s), > diff(n1(s),s)=-kappa(s)*t1(s)+tau(s)*b1(s), > diff(n2(s),s) =-kappa(s)*t2(s)+tau(s)*b2(s), > diff(n3(s),s)=-kappa(s)*t3(s)+tau(s)*b3( s), > diff(b1(s),s)=-tau(s)*n1(s),diff(b2(s),s)=-tau(s)*n2(s),diff(b3(s),s)=tau(s)*n3(s)], > [x(s),y(s),z(s),t1(s),t2(s),t3(s),n1(s),n2(s),n3(s), b1(s),b2(s),b3(s)], > s=-4*Pi..4*Pi, > [[x(0)=0,y(0)=0,z(0)=0,t1(0)=1,t2(0)=0,t3(0)=0,n1(0)=0,n2(0)=1,n3(0)=0 > ,b1(0)=0,b2(0)=0,b3(0)=1]], > y=0..4,z=0..8,scene=[x(s),y(s),z(s)],stepsize=0.1);

1.11 Curvas derivadas: envolvente, caustica, pedal

Denicion 1.18. La envolvente28 de una familia de curvas dependientes de un parametro es una curva tangente a todas las curvas de la familia. La ecuacion se obtiene eliminando

el parametro que caracteriza a la familia entre la ecuacion de esta y su derivada. Ejemplo 1.4. Es un sencillo ejercicio probar que la envolvente de un segmento movil de longitud a cuyos extremos se apoyan sobre los ejes es la astroide 29 x2=3 + y2=3 = a2=3. Ejemplo 1.5. La envolvente de la familia de circunferencias (xcos )2+(ysen )2 = 1, es a su vez la circunferencia x2 + y2 = 4. Denicion 1.19. Si C es una curva y O un punto (el punto pedal o polo), el lugar geometrico S del pie de la perpendicular trazada desde O a la tangente a un punto variable sobre C, se denomina curva pedal de C respecto de O. Ejemplo 1.6. Puede calcularse que la pedal de una circunferencia supuesto el polo sobre ella es siempre una cardioide. Si el polo estuviera fuera sera un caracol de Pascal Denicion 1.20. La caustica30 de una curva dada C es la envolvente de los rayos emitidos desde un punto fuente S despues de reejarse (caustica de reexion: catacaustica) o refractarse (caustica de refraccion: diacaustica) en C. Si S esta en el innito, los rayos incidentes son paralelos.
28Si

una familia de curvas tiene envolvente, cada individuo de la familia recibe el nombre de \involuta" respecto de la envolvente. 29La astroide es una hipocicloide, es decir pertenece a la subfamilia de las hipotrocoides que resulta de hacer h = b, (h es la distancia de P al centro de la circunferencia movil) en su ecuacion general, y dentro de esa subfamilia (siendo n = ab, a y b los radios de las circunferencias ja y movil), la que toma el valor a = 4b. Son tambien hipocicloides: la deltoide a = 3b, o la circunferencia b = 0. Las ecuaciones generales de las curvas epitrocoides e hipotrocoides son respectivamente x(t) = [mcos th cos m b t;msen th sen m b t], y x(t) = [n cos t + h cos n b t; n sen t h sen n b t], con t 2 [; ]. Las epicicloides son epitrocoides con h = b. Resulta la cardioide si tomamos a = b (siendo m = a + b, a y b radios), y la nefroide si hacemos a = 2b. Para mas detalles ver el captulo VI de [3]. 30Es decir \candente", puesto que la luz se concentra en ella. El arco iris en el cielo se debe a una caustica de un sistema de rayos que han pasado a traves de una gota de agua con reexion interna completa. El estudio de los frentes de onda tridimensionales, sus metamorfosis y sus singularidades (autointersecciones de los frentes de onda o cuspides de las causticas) es objeto de la moderna teora de catastrofes. Las singularidades de las causticas puede probarse que solo son de tres tipos: \cola de milano", \piramide"

(u ombligo elptico) y \bolsillo" (u ombligo hiperbolico). Para una extensa bibliografa sobre este tema, consultar Teora de catastrofes, de V.I. Arnold, Ed. Alianza Univ.

23 Ejemplo 1.7. La catacaustica de una circunferencia, suponiendo el origen de los rayos en el innito es una nefroide. La catacaustica de y = ln x con rayos paralelos al eje es una catenaria. Para mas ejemplos ver el apendice de [3]. 24

2 Teora elemental de supercies

2.1 Expresion analtica. Curvas coordenadas

Denicion 2.1. Sea S R3, se dice que S es una supercie regular, si y solo si, 8a 2 S existe un conjunto abierto V , tal que a 2 V R3, y una funcion x : U ! V \ S, donde U es un abierto de R2, vericando las siguientes condiciones: i) x es de clase innito, esto es dada x(u; v) = [x1(u; v); x2(u; v); x3(u; v)]; (29) las funciones xi(u; v) tienen derivadas parciales de todos los ordenes. ii) x : U ! (V \ S) es un homeomorsmo, es decir una aplicacion biyectiva continua con inversa x1 : (V \ S) ! U continua. Esto signica que x1 es la restriccion a V \ S de una funcion continua de W ! R2, para algun conjunto abierto W R3 que contiene a V \ S. iii) La matriz Jacobiana J(x(u; v)) = 0@
@x1 @u @v (u; @x2 @u @v (u; @x3 @u @v

(u; v) v) (u; v) v)

@x1

@x2

(u; v) (u; v)

@x3

1A tiene rango 2. Esto es, para todo valor (u; v) 2 U, J(x(u; v)) : R2 ! R3, es una aplicacion lineal inyectiva, o equivalentemente ker J(x(u; v)) = f0g. Esta exigencia sobre x es lo que se denomina regularidad. La funcion x : U ! S se denomina carta coordenada. Cometiendo un abuso de lenguaje tradicional nos referiremos frecuentemente a la supercie x(u; v). Observacion 2.1. Las cartas coordenadas nos permiten introducir coordenadas para puntos de una supercie cercanas a un cierto punto dado a. Podemos pensar en una carta x : (U R2) ! S como la correspondencia entre una supercie y el mapa que la describe.

Observacion 2.2. A veces relajaremos la anterior denicion de supercie, prescindiendo de las exigencias apuntadas. Se pedira casi siempre que x(u; v) tenga al menos clase 1, con objeto de que tenga sentido la matriz J, utilizando ese hecho junto con iii) para que exista plano tangente en casi todo punto. Se prescindira en ocasiones de ii) cuyo objeto es evitar autointersecciones 31. Tambien permitiremos que haya puntos32 en los que ran(J) < 2 aunque exigiremos siempre que la clase de x(u; v) sea 0, es decir que las funciones componentes sean continuas. A los puntos en los que falla i), ii) o iii) los llamaremos genericamente puntos singulares, hablaremos todava de supercie pero omitiremos el adjetivo regular. En los puntos donde ran(J) = 2 y la clase es mayor o igual que 1 diremos que la supercie es regular. Observacion 2.3. En ocasiones una supercie puede venir dada por una funcion implcita F(x; y; z) = 0, en vez de la forma parametrica explcita (29) o la forma cartesiana (que
31Por 32Pero

ejemplo x(u; v) = [sin(u); sin(2u); v], a lo largo de la recta u = 0. no que en todos los puntos ran(J) < 2, ver observacion 2.4.

25 parametricamente queda33 x(x; y) = [x; y; f(x; y)]). Como es sabido, dada F(x; y; z) = 0, las condiciones que regulan la existencia o no de una funcion denida implcitamente las proporciona el teorema de la funcion implcita (ver cualquier texto de calculo). Ejemplo 2.1. Antes de proseguir veamos una forma trivial de engendrar supercies a partir de curvas que nos ayudara a entender las ecuaciones en parametricas de algunas supercies. Si partimos de una curva de ecuaciones parametricas x(t) = [x1(t); x2(t)], la ecuacion de la supercie de revolucion que resulta de hacerla girar en torno al eje OX, es x(t; u) = [x1(t); x2(t) cos u; x2(t) sen u]: Analogamente si giramos dicha curva en torno al eje OY resulta x(t; u) = [x1(t) cos u; x2(t); x1(t) sen u]: Veamos algunos ejemplos: i) Un cono resulta engendrado al girar un segmento en torno al eje OX, es decir de x(t) = [t; at + b] obtendremos x(t; u) = [t; (at + b) cos u; (at + b) sen u]: ii) Del mismo modo la circunferencia engendra una esfera. A partir de x(t) = [r sen t; r cos t], resulta x(t; u) = [r sen t; r cos t cos u; r cos t sen u]:

iii) Podemos generar un cilindro, si hacemos a = 0, y b = r en la ecuacion de la recta anterior, tendremos x(t) = [t; r], que al girar en torno al eje OX, proporciona x(t; u) = [t; r cos u; r sen u]: iv) Finalmente, si hacemos girar una circunferencia x(t) = [r cos(t); r sen(t) + R], con r < R, es decir cuyo centro tenga una ordenada mayor que el radio, tendremos las ecuaciones parametricas de un toro x(t; u) = [r cos(t); (r sen(t) + R) cos(u); (r sen(t) + R) sen(u)]: Mas adelante, cuando tengamos mas herramientas, estudiaremos otras propiedades de las supercies de revolucion. Quizas la mas interesante es que las lneas de curvatura de las supercies de revolucion son sus meridianos 34 y paralelos, ver la pagina 58 de estas mismas notas. Observacion 2.4. Cuando para todo punto (u; v), el rango de la matriz J es 1, como ocurre con x(u; v) = [u + v; (u + v)2; (u + v)3]; las ecuaciones representan una curva.
33Esta 34Se

parametrizacion se conoce como parametrizacion de Monge. llaman meridianos y paralelos de una parametrizacion a sus curvas parametricas respectivamente u = cte. y v = cte. por analoga con la esfera.

26 Observacion 2.5. Los puntos singulares pueden aparecer debido a la eleccion del sistema de parametros o por la naturaleza de la supercie. Por ejemplo la esfera 35 de radio a, x(u; v) = [a cos u cos v; a cos u sen v; a sen u]; que no tiene puntos singulares, presenta uno debido a la parametrizacion. Con =2 u =2 y 0 v 2. Tenemos que para u = =2, es decir en el punto (0; 0; a) la matriz Jacobiana J = 0@ a sen u cos v a cos u sen v a sen u sen v a cos u cos v a cos u 0 1A tiene rango 1. Con x(u; v) = [a sen u; a cos u cos v; a cos u sen v], como parametrizacion, el punto conictivo pasara a ser el (a; 0; 0). El caso del cono36 circular con a = cte., es bien distinto, obviamente si hay singularidad debida a la supercie en el vertice. Tenemos que x(u; v) = [au cos v; au sen v; u]; con u 2 R y 0 v < 2. En este caso J = 0@ a cos v au sen v a sen v au cos v

1 0 1A para u = 0 tenemos el punto singular (0; 0; 0), ya que la segunda columna se anula. A veces se distinguen ambos casos y se habla de singularidad parametrica y de singularidad esencial. Denicion 2.2. Sea un punto P(u; v), dada la supercie x(u; v) = [x1(u; v); x2(u; v); x3(u; v)], consideremos los vectores x0u = [@x1 @u ; @x2 @u ; @x3 @u ]; x0v = [@x1 @v ; @x2 @v ; @x3 @v ]: La condicion de que ran(J) = 2 en ese punto, puede interpretarse 37 ahora como x0u x0v 6= 0: Es decir, los vectores x0u y x0v ademas de no anularse en el punto P(u; v), tienen direcciones distintas. En general no tienen porque ser ortogonales ni tampoco unitarios. Dichos vectores son las tangentes en P a las curvas que resultan de hacer alternativamente u = cte. y v = cte0: en x(u; v) = [x1(u; v); x2(u; v); x3(u; v)]. A dichas curvas se las conoce como curvas parametricas o curvas coordenadas. Obviamente cualquier punto P sobre la supercie queda denido conociendo el par (u; v), que se denominaran coordenadas curvilneas de P.
35De 36De

ecuacion implcita x2 + y2 + z2 = a2. ecuacion implcita x2 + y2 a2z2 = 0. 37El que ran(J) = 2 no quiere decir que en ese punto exista plano tangente. Recordemos que la existencia de las parciales no garantiza la diferenciabilidad, por ejemplo x(u; v) = [u; v;pjuvj], en u = v = 0, se cumple ran(J)(0; 0) = 2, sin embargo no hay plano tangente. Una condicion suciente para la existencia del plano tangente es la continuidad de las parciales en un entorno del punto de que se trate.

27

2.2 Normal y plano tangente. Triedro movil sobre una supercie.

Observacion 2.6. Es conocido de los cursos anteriores de calculo que si f : A ! R, y A Rn y f 2 C1(A), (es decir es de clase uno, o lo que es lo mismo, tiene derivadas parciales primeras continuas en A), entonces f diferenciable en todo a 2 A. Tambien se probo que el que sea diferenciable en un punto es equivalente a que exista plano tangente en dicho punto. En particular cuando n = 2, la funcion es z = f(x; y) y las derivadas parciales son continuas, entonces existe el plano tangente en (a; b) a la supercie z = f(x; y), y viene dado por x a y b z f(a; b) 1 0 f0x (a; b) 0 1 f0y (a; b) = 0; de donde f0x (a; b)(x a) + f0y (a; b)(y b) = z f(a; b): Proposicion 2.1. Sea una supercie x(u; v) = [x1(u; v); x2(u; v); x3(u; v)], al menos de clase uno; entonces la ecuacion del plano tangente en un punto regular x(u0; v0) de la supercie viene dado38 por x x1(u0; v0) y x2(u0; v0) z x3(u0; v0) @x1 @u (u0; v0) @x2 @u (u0; v0) @x3 @u (u 0; v 0) @x1 @v (u0; v0) @x2 @v (u0; v0) @x3 @v (u 0; v 0): = 0: (30) Dem. Si el punto (x; y; z) pertenece al plano tangente a la supercie en el punto x(u0; v0), el vector [xx1(u0; v0)]e1+[yx2(u0; v0)]e2+[zx3(u0; v0)]e3 esta contenido en el plano tangente. Asimismo lo estan los vectores x0u y x0v, de donde el producto vectorial x0u x0v

es normal a dicho plano y en consecuencia h[(x x1(u0; v0))e1 + (y x2(u0; v0))e2 + (z x3(u0; v0))e3] ; x0u x0vi = 0: (31) Como sabemos que x0u x0v = e1 e2 e3 @x1 @u @x2 @u @x3 @u @x1 @v @x2 @v @x3 @v : Efectuando el producto escalar (31) como producto mixto resulta (30).
38En

general es mas util la ecuacion parametrica y(p; q) = [x0+p a1+q b1; y0+p a2+q b2; z0+p a3+q b3] donde x0u = [a1; a2; a3] y x0v = [b1; b2; b3], derivados en u0, v0, siendo [x0; y0; z0] = x(u0; v0). Para dibujar el plano tangente suele ser incluso mas practico tomar [a1; a2; a3] = e1 y [b1; b2; b3] = e2, ortonormalizacion de fx0u; x0ug, para mantener la proporcionalidad y la ortogonalidad de los margenes del plano.

28 Corolario 2.1. Sea z = f(x; y), f 2 C1(A), A R2 y (a; b) 2 A, entonces el plano tangente en (a; b) a f viene dado por x a y b z f(a; b) 1 0 f0x (a; b) 0 1 f0y (a; b) = 0: Dem. El caso cartesiano no es mas que una parametrizacion particular de lo visto en la proposicion anterior. El vector de posicion sobre la supercie es x(x; y) = [x; y; f(x; y)]; calculando las derivadas parciales resulta de inmediato. Corolario 2.2. El vector unitario normal a la supercie en el punto x(u0; v0), vendra dado por N = x0u x0v jx0u x0vj : Las anteriores derivadas se calculan en (u0; v0). Denicion 2.3. Dada una supercie x(u; v), a la base fx0u; x0v;Ng, calculada en (u 0; v 0) se la denomina triedro movil en el punto (u0; v0). Proposicion 2.2. Si llamamos

E = hx0u ; x0ui; F = hx0u ; x0vi; G = hx0v ; x0vi: Entonces jx0u x0vj2 = EG F2: Dem. Tenemos39 que jx0u x0vj2 = hx0u x0v ; x0u x0vi = hx0u ; x0uihx0v ; x0vi hx0u ; x0vi2 = EG F2: Corolario 2.3. El vector normal a la supercie viene dado por N= e1 e2 e3 @x1 @u @x2 @u @x3 @u @x1 @v @x2 @v @x3 @v pEG F2 : (32)
39Sabemos juj2jvj2 =

que sen2 +cos2 = 1, de donde

juvj2

juj2jvj2 + hu;vi2

1, luego juvj2 = juj2jvj2 hu; vi2, es decir hu v; u vi = hu; uihv; vi hu; vi2.

29 Observacion 2.7. Hubieramos podido llegar al resultado jx0u x0vj2 = EG F2 utilizando un camino diferente40. Observacion 2.8. En cartesianas el plano tangente es f0x (a; b)(x a) + f0y (a; b)(y b) = z f(a; b): Expresado como Ax+By+Cz+D = 0, es claro que A = f0x (a; b), B = f0y (a; b) y C = 1. De donde el vector normal al plano tangente, que como sabemos es A e1 + B e2 + C e3, normalizado resultara N= f0x (a; b)e1 + f0y (a; b)e2 e3 q[f0x (a; b)]2 + [f0y (a; b)]2 + 1 : El vector normal al plano tangente en el punto (a; b; f(a; b)) forma con los ejes coordenados
40Tendramos:

jx0u x0vj2 = @x2 @u @x3 @v

@x3 @u @x2 @v 2 + @x3 @u @x1 @v @x1 @u @x3 @v 2 + @x1 @u @x2 @v @x2 @u @x1 @v 2 = @x2 @u 2 @x3 @v 2 + @x3 @u 2 @x2 @v 2 2 @x2 @u @x3 @v @x3 @u @x2 @v +@x1 @u 2 @x3 @v 2 + @x3 @u 2 @x1 @v 2 2 @x1 @u @x3 @v @x3 @u @x1 @v +@x1 @u 2 @x2 @v 2 + @x2 @u 2 @x1 @v 2 2 @x1 @u @x2 @v

@x2 @u @x1 @v : Hemos llamado E = x0u x0u = @x1 @u 2 + @x2 @u 2 + @x3 @u 2 G = x0v x0v = @x1 @v 2 + @x2 @v 2 + @x3 @v 2 F = x0u x0v = @x1 @u @x1 @v + @x2 @u @x2 @v + @x3 @u @x3 @v ; luego F2 = @x1 @u @x1 @v 2 + @x2 @u @x2 @v 2 + @x3 @u @x3 @v 2 +2 @x2 @u @x3 @v @x3 @u @x2 @v +2 @x1 @u @x3 @v

@x3 @u @x1 @v +2 @x1 @u @x2 @v @x2 @u @x1 @v : De donde resulta inmediato que jx0u x0vj2 = EG F2:

30 OX;OY;OZ, respectivamente41 los angulos ; ; . Es claro que cos = f0x (a; b) q[f0x (a; b)]2 + [f0y (a; b)]2 + 1 cos = f0y (a; b) q[f0x (a; b)]2 + [f0y (a; b)]2 + 1 cos = 1 q[f0x (a; b)]2 + [f0y (a; b)]2 + 1 : El vector normal se puede considerar en sentido positivo o negativo respecto de la supercie, se suele42 considerar orientado hacia donde la supercie es convexa. Cuando se estudian elementos de area se toma siempre un angulo =2 < =2, de modo que la componente sea positiva.

2.3 Una aplicacion: movimiento de supercies sobre supercies

Observacion 2.9. A veces es necesario ortonormalizar los vectores fx0u; x0v ;Ng, ya que los vectores x0u y x0v, en general ni son ortogonales ni estan normalizados. Resulta obvio que a partir de x0u(u0; v0) y x0v(u0; v0), obtenemos: e1 = x0u phx0u; x0ui ; w = x0v hx0v; e1ie1; e2 = w phw;wi ; N = e 1 e 2: Es claro que el sistema fe1; e2;Ng es ortonormal43 Observacion 2.10. Una aplicacion importante del triedro movil fx0u; x0v;Ng, (o del movil ortonormalizado fe1; e2;Ng), en la descripcion analtica que permite la construccion o el movimiento (giro, deslizamiento o rodadura) de unas supercies sobre otras. Ya hemos visto los ejemplos de las paginas 6 y 16, ahora puede hacerse otro tanto sobre supercies.

Por ejemplo si queremos construir un cono x(t;w) = [w sen(t);w cos(t);wa], de modo que su vertice este sobre una esfera y(u; v) = [cos u; sen u cos v; sen u sen v], en el punto (u0; v0), y cuyo eje sea normal a dicha esfera, sus ecuaciones seran z(t;w) = y(u0; v0) + [w sen(t);w cos(t);wa]0@ e1(u0; v0) e2(u0; v0) N(u0; v0) 1A :
41El

vector unitario en la direccion normal al plano tangente viene dado por u = cos e1 + cos e2 + cos e3, tendremos que uu = juj cos 0 = 1, de donde resulta el conocido resultado cos 2 +cos2 +cos2 = 1 para los cosenos directores de un cierto vector. 42Es obvio que si en una parametrizacion permutamos u con v, entonces N cambia de sentido. 43Mas sencillo en este caso tridimensional que aplicar Gram-Schmdit, es obtener N, e1 y tomar luego e2 = N e1. Lo que ocurre es que en general e2 no tiene porque ser tangente a las lneas parametricas.

31 donde a es el parametro que regula el angulo44 del cono. Para mover ahora dicho cono sobre la esfera (por ejemplo siguiendo un paralelo), es suciente con variar el punto generico (u0; v0) sobre la esfera. Haciendo v0 = =6 y variando u0 2 [0; 2], recorreramos el paralelo v0 = =6. Si se plantea el problema de girar x(t;w), supercie situada sobre y(u; v), en torno a alguno de los elementos del triedro fe1; e2;Ng, de esta ultima, en un cierto punto (u0; v0), por ejemplo en torno a N, basta con considerar z(t;w; ) = y(u0; v0) + [x1(t;w); x2(t;w); x3(t;w)]0@ cos sen 0 sen cos 0 0 0 1 1A 0@ e1(u0; v0) e2(u0; v0) N(u0; v0) 1A ; variando giraremos la citada supercie. Esta tecnica es aplicable igualmente si se trata de situar supercies sobre curvas alabeadas, solo que entonces hay que cambiar en la anterior expresion las componentes del triedro movil normalizado por las componentes del triedro de Frenet. Por ejemplo si queremos deslizar un cilindro x(u; v) = [u; 1 5 cos(v); 1 5 sen(v)] de radio 1=5 y altura 1=3 de modo que su eje coincida con la tangente a la curva y(t) = [sen(t); sen(t) cos(t); cos(3t)], tendramos

z(u; v; t) = y(t) + [u; 1 5 cos(v); 1 5 sen(v)]0@ t(t) n(t) b(t) 1A ; obviamente v 2 [0; 2], u 2 [0; 1=3]. Los elementos del triedro ft(t); n(t); b(t)g, se reeren, claro esta, a la curva alabeada y(t). Escogiendo t 2 [0; 2] la tendremos en distintas posiciones45 de la curva. Ejercicio 2.1. Sea x(u; v) = [6 sen(u); 6 cos(u)+2v cos(u=2); 2v sen(u=2)] con u 2 [0; 2], v 2 [1; 1]. Supercie de una sola cara conocida como banda de Moebius. Se pide: i) Obtener las ecuaciones de una esfera de radio unidad, tangente a la curva v =0 contenida en dicha supercie, y cuya posicion sobre ella dependa de un parametro t, de modo que al variarlo la esfera se deslice sobre dicha supercie. ii) Modicar las instrucciones para que al variar t ruede en vez de deslizarse.

2.4 Elemento de area sobre la supercie

Observacion 2.11. Es bien sabido que el area de un paralelogramo de lados u y v viene dada por ju vj = juj jvj sen ; =du; v:
44Obviamente

para obtener un disco tangente en (u0; v0) de radio r, con w 2 [0; r], basta con hacer a = 0 en la anterior ecuacion. 45Notese que la utilizacion de este metodo solo es precisa si exigimos orientacion de una sobre otra, para el simple posicionamiento no sera necesario utilizar el triedro de Frenet. Por ejemplo para situar una esfera (sin preocuparnos de la posicion de meridianos y paralelos) bastara con colocar su centro en las diferentes puntos de la curva base, otra cosa sera si supuestamente representadas las curvas coordenadas deseamos que los polos se mantengan en todas las posibles posiciones sobre la curva.

32 Proposicion 2.3. Sea una supercie regular x = [x1(u; v); x2(u; v); x3(u; v)], el elemento de area en un punto (u; v) sobre la supercie viene dado por dA = pEG F2 dudv: Dem. Si partimos de x(u; v) = [x1(u; v); x2(u; v); x3(u; v)]; a lo largo de una curva parametrica u = cte: tendremos xju=cte. = x0v v; analogamente a lo largo de v = cte0: obtenemos

xjv=cte0: = x0u u: De donde resulta inmediato que el area paralelogramo elemental formado por las tangentes, en el punto P de la supercie, y tomando sobre ellas las longitudes du y dv respectivamente segun las direcciones de las curvas parametricas v = cte: y u = cte0:, vendra dada por dA = jx0vdv x0uduj = jx0u x0vj dudv = pEG F2 dudv: Ejemplo 2.2. Calculemos el area del toro, utilizando para ello la parametrizacion x(u; v) = [(a + r cos u) cos v; (a + r cos u) sen v; r sen u]; 0 < u < 2; 0 < v < 2; esta parametrizacion recubre el toro, excepto un meridiano y un paralelo. Tenemos que x0u = [r sen u cos v;r sen u sen v; r cos u] x0v = [(a + r cos u) sen v; (a + r cos u) cos v; 0] de donde E = r2 sen2 u cos2 v + r2 sen2 u sen2 v + r2 cos2 u = r2: F=0 G = (r cos u + a)2: Luego pEG F2 = r(r cos u + a): Aplicando la formula anterior el area resulta ser A = Z 2
0+ 0+

(r2 cos u + ra)du Z

dv = r2(2 2)(sen(2 ) sen ) + ra(2 2)2; y haciendo ! 0 obtenemos nalmente A = 42ra: Observacion 2.12. En coordenadas cartesianas tendremos dA cos = dxdy =) dA = dxdy j cos j = hq[f0x (a; b)]2 + [f0y (a; b)]2 + 1 i dxdy: El area de una region acotada R sobre la supercie z = f(x; y) es A = ZZq[f0x (a; b)]2 + [f0y (a; b)]2 + 1 dxdy; donde es la proyeccion ortogonal de R sobre el plano xy. 33

2.5 Elemento de lnea. Primera Forma cuadratica fundamental.

Observacion 2.13. Recordemos que dado un paralelogramo de lados u y v, la longitud de los cuadrados de las diagonales viene dada por ju + vj2 = hu + v; u + vi = hu; ui + hv; vi + 2hu; vi ju vj2 = hu v; u vi = hu; ui + hv; vi 2hu; vi: Proposicion 2.4. Dada la supercie regular x(u; v) = [x1(u; v); x2(u; v); x3(u; v)], el elemento de longitud viene dado por ds2 = Edu2 + 2Fdudv + Gdv2: (33) Dem. Partimos de que en la direccion de las curvas parametricas xju=cte. = x0vv xjv=cte0: = x0uu:

De donde la longitud al cuadrado de la diagonal del paralelogramo que tiene por lados x0vdv y x0udu, vendra dada por ds2 = jx0udu + x0vdvj2 = hx0vdv + x0udu; x0vdv + x0udui = hx0u; x0uidu2 + hx0v; x0vidv2 + 2hx0u; x0vidudv = Edu2 + 2Fdudv + Gdv2: Denicion 2.4. ds2 puede expresarse tambien como ds2 = (du; dv) E F F G du dv = Edu2 + 2Fdudv + Gdv2: De ah que se denomine a la ecuacion (33) primera forma cuadratica fundamental de una supercie, y se conozca a los coecientes E, F y G como coecientes de la primera forma. Observacion 2.14. >Como se utiliza el anterior elemento de lnea? Muy sencillo, dada una curva sobre la supercie en la forma '(u; v) = 0, tenemos que du y dv estan ligadas por la relacion '0udu + '0vdv = 0. De donde dv = '0u='0v du, y podemos substituir en la expresion (33). Otra posibilidad es dar la ecuacion de la curva sobre la supercie mediante el par de relaciones u = u(t) y v = v(t), y llegamos trivialmente a s = Z t1 t0 pE[u0(t)]2 + 2F[u0(t) v0(t)] + G[v0(t)]2 dt: Notemos que en la anterior expresion E, F y G son en general funciones de t, a traves de las relaciones u = u(t) y v = v(t). Si partiesemos de una curva dada en la forma v = h(u), bastara con considerar u = u, es decir v0 = h0(u) y u0 = 1, e integrar respecto de u. 34

2.6 Propiedades de la Primera Forma

Proposicion 2.5. La primera forma cuadratica fundamental es una forma cuadratica denida positiva. Dem. Como exigimos que ran(J) = 2 tenemos que x0u 6= 0 y x0v 6= 0, por tanto E = hx0u; x0ui = jx0uj2 > 0; y por otro lado como x0u x0v 6= 0, resulta que EG F2 = jx0u x0vj2 > 0; y aplicando el criterio de Sylvester la forma cuadratica anterior es denida positiva. Proposicion 2.6. Sea S la supercie de ecuacion x(u; v), u; v 2 D y consideremos el cambio de parametros dado por u = u(t;w) y v = v(t;w), entonces46 se verica que: i) ds2 es invariante. ii) bE bG bF2 = (EG F2) @(u; v)

@(t;w)
2

. Dem. i) Como ds2 = jx0tdt + x0wdwj2 = @x @t dt + @x @w dw2 , derivando por intermedio de las variables u y v tendremos bEdt2 + 2 bFdtdw + bGdw2 = @x @t dt + @x @w dw2 = @x @u @u @t + @x @v @v @t dt + @x @u @u @w + @x @v @v @wdw2 = @x @u @u @t dt + @u @w dw+ @x @v @v @t dt + @v @w dw2 = @x @u du + @x @v dv2 = Edu2 + 2Fdudv + Gdv2: ii) Al vericarse x0t = x0u @u @t

+ x0v @v @t x0w = x0u @u @w + x0v @v @w ;

46Observese

que podramos deducir el resultado del teorema del cambio de variable para integrales dobles, puesto que A = Ru;v pEG F2dudv = Rt;w pbE bG bF2 jg0j dtdw, donde g = (u(t;w); v(t; v)), siendo jg0j, el determinante Jacobiano de la trasformacion g, ademas bE(t;w) = E g, etc,. . .

35 tendremos que x0t x0w = (x0u x0v) @u @t @v @w+ (x0v x0u) @v @t @u @w = (x0u x0v) @u @t @v @w @v @t @u @w = (x0u x0v)
@u @t @u @w @v @t @v @w

Tomando valores absolutos y elevando al cuadrado tenemos nalmente bE bG bF2 = (EG F2) @(u; v) @(t;w)
2

: Corolario 2.4. El angulo que forman las curvas parametricas en un punto dado (u; v) de la supercie verica cos = F pEG ; sen =

pEG F2 pEG : Dem. Tenemos que jx0uj = phx0u; x0ui = pE; jx0vj = phx0v; x0vi = pG: De donde resulta inmediato que cos = hx0u; x0vi jx0uj jx0vj =F pEG : Por otro lado sen = jx0u x0vj jx0uj jx0vj = pEG F2 pEG : Corolario 2.5. Las curvas parametricas son ortogonales si y solo si F = 0. Ejemplo 2.3. Consideremos el cilindro, el cono y la esfera: i) Para el cilindro x(u; v) = [a sen v; b cos v; cu], tenemos: E = c2, F = 0, G = a2 cos2 v + b2 sen2 v. Luego las curvas parametricas son siempre ortogonales. ii) Para el cono x(u; v) = [au sen v; bu cos v; cu], resultan: E = a2 sen2 v+b2 cos2 v+c2, F = (a2 b2)u sen v cos v, G = u2(a2 cos2 v + b2 sen2 v). Observamos que las curvas parametricas no son ortogonales en el caso general. Si a = b, es decir, si el cono es circular, entonces si lo son. iii) Finalmente para la esfera x(u; v) = [r cos u cos v; r sen u cos v; r sen v], obtenemos: E = r2 cos2 v, F = 0, G = r2, luego las curvas parametricas si son ortogonales en la esfera. 36

2.7 Angulo de dos curvas. Sistema ortogonal de curvas

Observacion 2.15. Dada una supercie x(u; v). Una curva sobre dicha supercie viene dada por una relacion entre los parametros u y v. Esta relacion puede tomar las siguientes formas: i) Ecuacion implcita: f(u; v) = 0, con jf0u j + jf0v j 6= 0. ii) Explcita: v = g(u) o u = h(v). iii) Forma parametrica: u = u(), v = v(). iv) Forma diferencial: dv du = f(u; v). Esta expresion representa una familia de curvas debido a la constante de integracion. v) Forma cuadratica diferencial:

A(u; v)du2 + 2B(u; v)dudv + C(u; v)dv2 = 0: Si suponemos C 6= 0 dividiendo por du2, resolviendo la ecuacion cuadratica y para valores tales que B2 AC > 0, resultan dv du = f1(u; v); dv du = f2(u; v): Que corresponden a dos familias de curvas. Proposicion 2.7. Dadas dos direcciones dv du y v u sobre un punto de la supercie, si forman un angulo , entonces se cumple47 que cos = Eduu + F(duv + dvu) + Gdvv pEdu2 + 2Fdudv + Gdv2pEu2 + 2Fuv + Gv2 =E du ds u s + F du ds v s + dv ds u s+ G dv ds v s : Dem. Es trivial ya que dx = x0udu + x0vdv x = x0uu + x0vv:
47A

veces resulta util dividir por duu, supuesto que conocemos v = h(u) y v = g(u), tenemos entonces cos = E + F[h0(u) + g0(u)] + Gh0(u)g0(u) pE + 2Fh0(u) + G[h0(u)]2pE + 2Fg0(u) + G[g0(u)]2 : Por ejemplo para obtener el angulo que una curva v = g(u), que pasa por (u; v), forma con la lnea coordenada v = cte. (h0(u) = 0), es inmediato que cos = E + Fg0(u) pEpE + 2Fg0(u) + Gg0(u)2 =

E + F pEpE + 2F + G2 : Notese por otro lado que si ! 1, (g0(u) = 0), entonces cos = F pEG , y obtenemos el resultado del corolario 2.4 relativo al angulo que forman las curvas coordenadas por una via distinta.

37 Se cumple que cos = hdx; xi jdxj jxj = hx0u; x0uiduu + hx0u; x0vi(duv + dvu) + hx0v; x0vidvv jdxj jxj : Utilizando ahora las deniciones de E, F, G, ds y s resulta de inmediato. Corolario 2.6. La condicion de ortogonalidad de dos direcciones sobre la supercie viene dada por Eduu + F(duv + dvu) + Gdvv = 0: Denicion 2.5. Se dice que dos familias de curvas sobre la supercie forman una red ortogonal si en cada punto de corte se cortan con un angulo de =2. Proposicion 2.8. Dada una supercie regular, si dos familias de curvas sobre la supercie satisfacen la ecuacion diferencial Adu2 + 2Bdudv + Cdv2 = 0; donde A, B y C son funciones de u y v. La condicion necesaria y suciente para que formen una red ortogonal es que para todo punto se cumpla EC 2FB + GA = 0; (donde E, F y G son los coecientes de la primera forma). Dem. Dividiendo por dv en la ecuacion diferencial y llamando = du=dv, tenemos que A2 + 2B + C = 0: (34) Con soluciones 1 y 2, por lo que podremos expresar du = 1dv; u = 2v: Si las curvas se cortan ortogonalmente, entonces cos = 0, por lo que Eduu + F(duv + udv) + Gdvv = 0; que substituyendo resulta E12dvv + F(1dvv + 2dvv) + Gdvv = 0; como dv 6= 0 y v 6= 0, tenemos que E12 + F(1 + 2) + G = 0: Pero de (34) sabemos que 12 = C A y 1 + 2 = 2B A , de donde E C AF 2B

A + G = 0; de donde resulta la formula del enunciado. Recprocamente si se cumple CE 2BF + AG = 0; dividiendo por A volvemos a la ecuacion anterior. Utilizando los valores de 1 y 2, multiplicando por dvv y substituyendo du = 1dv y u = 2v, llegamos a Eduu + F(duv + udv) + Gdvv = 0; que equivale a que cos = 0. 38

2.8 Algunos tipos de supercies

2.8.1 Supercies regladas Denicion 2.6. Se denomina supercie reglada a una supercie engendrada por una recta (segun la direccion del vector w(u)) denominada generatriz, que se apoya en una curva (u) llamada directriz. Admiten la siguiente parametrizacion x(u; v) = (u) + v w(u); donde (u) y w(u) son respectivamente una curva alabeada y un vector, como hemos se~nalado a la curva (u) se la denomina curva directriz o curva base, mientras que para un u jo, z(v) = vw(u) + (u) dene la recta generatriz. Ejemplo 2.4. Los ejemplos mas simples de supercies regladas son el cilindro48 (circular a = b o elptico a 6= b) y el cono (de vertice [a; b; c]), de ecuaciones respectivamente x(u; v) = [a sen u; b cos u; 0] + v [0; 0; 1]; x(u; v) = [a; b; c] + v [sen u; cos u; d]: Menos obvias son el hiperboloide de una hoja 49 x(u; v) = [a cos u; b sen u; 0] + v [a sen u; b cos u; c]; la banda de Moebius50 x(u; v) = [a sen u; b cos u; 0] + v [0; c cos(u=2); c sen(u=2)]; el helicoide51 recto x(u; v) = [0; 0; bu] + av [cos u; sen u; 0]; o el paraboloide hiperbolico x(u; v) = [u; 0; 0] + v [0; 1; u]: Otro ejemplo sencillo de supercie reglada es la denominada conoide recto. Esta supercie esta engendrada por una recta que se mueve paralela a un plano apoyandose en una recta perpendicular a dicho plano guiada por una cierta curva f(v), sus ecuaciones son x(u; v) = [0; 0; f(u)] + v [cos u; sen u; 0]:
48Se

dice que una supercie es no cilndrica si w0(t) 6= 0, 8t 2 I. Es frecuente considerar jw(t)j = 1. 49Observese que se trata de una recta que pasa por dos puntos que recorren sendas circunferencias (o

elipses), una en el plano z = 0 y otra en el z = c, desfasados =2. Notese que [cos(u+=2); sen(u+=2)] = [sen(u); cos(u)]. 50Ahora recorremos una circunferencia de radio c paralela al plano OZY, montada sobre una circunferencia (o elipse de semiejes a y b) y situada en el plano z = 0, a la mitad de velocidad. Es decir mientras damos una vuelta sobre esta ultima, damos media en la primera. 51Unimos cada punto de la helice [cos( u); sen(u); bu] ortogonalmente con el eje del cilindro sustentador, evidentemente v 0, de lo contrario se producen autointersecciones. Un ejemplo notable de dos helicoides rectos lo tenemos en las rampas de subida y bajada en el acceso a los museos Vaticanos, obra de Giuseppe Momo (1932).

39 Si f(u) = n sen u, n 2 N, tenemos en particular el conoide generalizado (del caso n = 2) de Plucker. La arista conica de Wallis es una supercie reglada su ecuacion es x(a; b; c; u; v) = [v cos(u); v sen(u); cpa2 b2 cos2(u)]: Tambien son supercies regladas los cilindros generalizados, que se caracterizan porque w(u) = [a; b; c], (y por tanto w0(u) = [0; 0; 0]), y los conos generalizados que se tienen cuando (u) = [a; b; c], de ecuaciones respectivamente x(u; v) = (u) + v [a; b; c] x(u; v) = [a; b; c] + v w(u); donde los casos mas sencillos aparecen cuando (u) es una curva plana, o cuando el vector es w(u) = (u) k[a; b; c], con este vector conseguimos que para el cono la curva parametrica v = k resulte ser justamente (u). Obviamente para ambas supercies las curvas parametricas son paralelas a la curva (u). Observacion 2.16. Hay que ser cuidadosos, la silla del mono52 puede escribirse x(u; v) = [u; v; u3 3v2u] = [u; 0; u3] + v [0; 1;3vu]; sin embargo no es una supercie reglada ya que las componentes del vector que multiplica a v no son exclusivamente funcion de u. Tampoco resulta si tomamos u como parametro de la generatriz. Si lo es, sin embargo, el paraguas de Whitney de ecuacion x(u; v) = [uv; u; v2], ya que x(u; v) = [uv; u; v2] = [0; 0; v2] + u [v; 1; 0]: Ejemplo 2.5. Consideremos la curva (u) = [sen(u); sen(u) cos(u); 1] y sea [a; b; c] = [0; 0; 2], variando u 2 [0; 2] y v 2 [2; 2], resultan respectivamente un cilindro y un cono sobre53 la \curva ocho". Analogamente si tomamos la espiral arquimediana (t) =

[3t cos(t); 3t sen(t); 10], siendo [a; b; c] = [1; 1; 1], con t 2 [0; 4] y v 2 [0; 2], resultan un cilindro y un cono montados sobre una espiral. Denicion 2.7. Dada una supercie reglada no cilndrica, llamaremos punto central54 de la recta generatriz (para un u jo) al punto en el que dicha generatriz corta 55 la perpendicular comun a ella y a una generatriz \inmediatamente proxima". El lugar geometrico de los puntos centrales se denomina lnea de estriccion y lo notaremos como (u), en general es una curva alabeada. Proposicion 2.9. Sea la supercie reglada no cilndrica x(s; v) = (s)+v w(s), con w(s) unitario, s su longitud de arco, entonces la lnea de estriccion viene dada por (s) = (s) h0(s);w0(s)i w(s):
52La

silla del mono se generaliza x(u; v) = [u; v;<([u + iv]n)]. En el caso del cono, la curva ocho \sobre" la que se encuentra no es la dada, sino obviamente la [sin(u) + a; sin(u) cos(u) + b; 1 + c] 54La razon de llamarlo punto central consiste en que la curvatura gaussiana de la supercie es la misma si la calculamos en dos puntos equidistantes del punto central sobre la misma generatriz. 55Esta forma de introducirlo substituira a la mas intuitiva pero incorrecta que dira que el punto central es aquel en que se cortan dos generatrices innitamente proximas, no es correcto pues dos generatrices innitamente proximas, aun no siendo paralelas (caso cilndrico), no tienen porque cortarse.
53<Ojo!

40 Para un parametro arbitrario y dada la ecuacion x(u; v) = (u) + v w(u), con w (u ) unitario, la lnea de estriccion sera (u) = (u) h0(u);w0(u)i hw0(u);w0(u)i w (u ): Dem. Consideremos dos puntos P(s) y Q(s + s) P(s) + (s), sobre la curva (s) y construyamos sobre cada uno de ellos la recta generatriz correspondiente, los vectores unitarios segun las direcciones de las generatrices seran w(s) y w(s + s) = w + w. Llamemos A y B respectivamente a los extremos del segmento perpendicular a ambas generatrices, es decir A (s) + vw y B (s + s) + (v + v)(w + w). Sea m el vector unitario en la direccion BA, y sea A = B + q(s) m. Tendremos que en el cuadrilatero (no necesariamente plano) P; Q;B;A, vectorialmente se cumplira + (v + v)(w + w) + q m = v w: (35) Por construccion resulta que m?w y m?(w+w). Ademas hw;wi = 1, derivando tenemos

que hw0;wi = 0, es decir w?w0. Por otro lado es claro que w(w+w) = ww = c m, donde c es una constante, es decir m?w0. Dividiendo (35) por s resultara s +v (w + w) w s + v s (w + w) + q s m = 0: Pasando al lmite cuando s ! 0 tendremos 0(s) + v w0(s) + lim
s!0

v s w + lim
s!0

q s m = 0: Finalmente multiplicando escalarmente por w0(s), resulta h0(s);w0(s)i + v = 0; substituyendo el valor de v en la expresion que nos da las coordenadas de A, llamando (s) al lugar geometrico de todos los posibles A, tendremos (s) = (s) + v w(s) = (s) h0(s);w0(s)i w(s); (36) obviamente no dependen de v. Para un parametro arbitrario tendremos que 0(s) = 0(u)u0(s) y w0(s) = w0(u)u0(s), como ju0(s)j2 = 1=hw0(u);w0(u)i, resulta de inmediato que (u) = (u) h0(u);w0(u)i hw0(u);w0(u)i w(u): (37) Resulta obvio, por otro lado, que la lnea de estriccion esta sobre la supercie, podemos por tanto utilizarla como directriz o lnea base, sin mas que despejar (u) en (37) y substituir en la ecuacion de la curva x(u; v) = (u) + (v + v0) w(u); con v0 = h0(u);w0(u)i hw0(u);w0(u)i : 41 Ejemplo 2.6. Es inmediato que el vertice de un cono es su unico punto central, en este caso (u) = [a; b; c]; en el caso del helicoide x(u; v) = [av cos u; av sen u; bu], la lnea de

estriccion es el eje OZ, es decir (u) = [0; 0; bu]; y en el caso del hiperboloide de una hoja x(u; v) = [a cos uav sen u; a sen uva cos u; c], la lnea de estriccion es la circunferencia (u) = [a cos u; a sen u; 0]. Ejercicio 2.2. Dada la banda de Moebius x(u; v) = [3 sen u; 3 cos u + v2 cos u 2 ; 2v sen u 2 ], determinar su lnea de estriccion. 2.8.2 Supercies desarrollables. Desarrollable tangencial Denicion 2.8. Se dice que una supercie reglada es desarrollable 56 cuando tienen plano tangente unico a lo largo de cada generatriz. Observacion 2.17. Hay supercies regladas que no son desarrollables. El ejemplo tpico es el hiperboloide de una hoja. Mas adelante veremos que las supercies desarrollables se caracterizan porque tienen curvatura gaussiana nula en todos sus puntos. Obviamente esto no ocurrira con el hiperboloide de una hoja. Ejemplo 2.7. Tanto el cono como el cilindro son supercies desarrollables. Menos obvias son el helicoide desarrollable57 , de ecuaciones x(u; v) = [a cos u av sen u; a sen u + av cos u; bu + bv] = [a cos u; a sen u; bu] + v [a cos(u + =2); a sen(u + =2); b]: Denicion 2.9. Se llama supercie desarrollable tangencial asociada a una curva alabeada (u) = [x(u); y(u); z(u)], a la supercie reglada que tiene de ecuacion x(u; v) = (u) + v 0(u): Es decir se trata de la supercie engendrada por las tangentes 58 a una curva alabeada. Proposicion 2.10. La desarrollable tangencial es una supercie desarrollable. Dem. Si la curva directriz o soporte viene59 dada en funcion del parametro arco (s), la ecuacion de la supercie sera x(s; v) = (s)+v t(s), tenemos entonces que x0s = t+v n, y tambien x0v = t, por lo que se cumple x0s x0v = v (n t) = v b; para cualquier valor de v. Por tanto N = b o N = b, para cualquier v, en consecuencia el plano tangente a lo largo de una generatriz coincide con el plano osculador del punto sobre la curva que corresponde a dicha generatriz. Evidentemente otra manera de denir la desarrollable tangencial es como la supercie envolvente de los planos osculadores de la curva.
56Una

denicion clasica y equivalente a la dada es: \Se dice que una supercie es desarrollable cuando esta constituida por el conjunto de las tangentes a una lnea alabeada", esa lnea alabeada se denomina arista de retroceso de la supercie desarrollable.

57Una

cinta de papel matamoscas. Notese la pendiente hacia el interior (que puede ser hacia el exterior si el segundo sumando vale [sen(u); cos(u);b], con a; b > 0) a diferencia de lo que ocurre con el helicoide recto. 58Del mismo modo podramos considerar la supercie engendrada por la normal o por la binormal. 59No es esencial esta suposicion pues si suponemos que x(u; v) aparecera simplemente un factor escalar que no alterara en nada el resultado.

42 Observacion 2.18. Los cilindros, conos y desarrollables tangenciales (el helicoide desarrollable es la desarrollable tangencial de la helice circular), se llaman supercies desarrollables porque la supercie es extensible sobre el plano. El helicoide desarrollable se obtiene recortando una corona circular de papel y comunicado el oricio interior con el exterior mediante un corte, alabeando luego la corona colocandola sobre una helice circular situada sobre un cilindro. Conectando entre si varias de estas tiras resulta el helicoide desarrollable. Recprocamente se puede obtener una supercie desarrollable plegando un plano, sin dilatarlo ni contraerlo. Los ejemplos tpicos son el cono y el cilindro. 2.8.3 Supercies de revolucion Denicion 2.10. Se denomina supercie de revolucion a la supercie engendrada por una curva que gira alrededor de una recta denominada eje de revolucion. Observacion 2.19. Podemos suponer60 que la curva esta situada en un plano que contiene al eje sin cortarlo. Tambien supondremos que la curva no tiene puntos multiples61 Denicion 2.11. Se denomina parametrizacion standard de una supercie desarrollable a la que tiene por ecuaciones x(u; v) = [(u) cos v; (u) sen v; (u)]; siendo [(u); (u)] una curva en el plano que situada en el plano OXZ o el OYZ se hace girar alrededor el eje OZ (en el primer caso (u) = x1(u) en el segundo (u) = x2(u)). Observacion 2.20. Vimos al principio que dada una curva alabeada en el plano [x1(u); x2(u)] si la situamos en el plano OXY y la hacemos girar alrededor del eje OX resulta la supercie x(u; v) = [x1(u); x2(u) cos v; x2(u) sen v], y si la hacemos girar alrededor de OY resultara x(u; v) = [x1(u) cos v; x2(u); x1(u) sen v]. Ejemplo 2.8. El cilindro, el cono, la esfera, el toro, el elipsoide de revolucion, el paraboloide de revolucion, la supercie del ocho, etc,.

Para concretar consideremos el toro, que puede considerarse engendrado por una circunferencia [r cos u+R; r sen u+R] al girar alrededor por ejemplo del eje OY, supondremos que R > r. Tendremos segun hemos se~nalado x(u; v) = [(r cos u + R) cos v; r sen u + R; (r cos u + R) sen v]: Proposicion 2.11. Sea x(t) una curva alabeada, y sea y(t) = [at+x0; bt+y0; ct+z0] una recta dada. Entonces la supercie de revolucion engendrada por x(t) al girar en torno a dicha recta, tiene de ecuacion z(t; u) = p0 + hx(t) p0; vi jvj2 v + j(x(t) p0) vj jvj (cos u w1 + sen u w2);
60Nada

se opone a que podamos considerar curvas alabeadas girando en torno a algun eje. Por ejemplo si dicho eje fuera el OZ y la curva tuviera de ecuacion x(t) = [x1(t); x2(t); x3(t)], la supercie de revolucion sera y(t; u) = [px1(t)2 + x2(t)2 cos v;px1(t)2 + x2(t)2 sen v; x3(t)]. Notese que al hacer (t) = px1(t)2 + x2(t)2, y (t) = x3(t), resulta que [(t); (t)] es la ecuacion parametrica de la curva plana que resulta al intersecar la supercie engendrada por la alabeada con el plano OXZ o (lo que es lo mismo) con el OYZ. 61Podemos igualmente prescindir de esta condicion, aunque obviamente las supercies engendradas tendran singularidades debidas a puntos multiples.

43 con t 2 [t0; t1] y u 2 [0; 2], siendo p0 = [x0; y0; z0] y v = [a; b; c], los vectores w1 y w2 son unitarios, jos, perpendiculares entre si, y ambos ortogonales a v, pero cumpliendo esas restricciones pueden ser cualesquiera. Dem. Consideremos un punto x(t) generico de la curva, si es el angulo que forma el vector x(t) p0 con dicha recta, tendremos que la distancia de ese punto al eje sera d(t) = jx(t) p0j sen = jx(t) p0j j(x(t) p0) vj jx(t) p0j jvj = j(x(t) p0) vj jvj : Vamos a calcular ahora el vector de posicion del pie de la perpendicular del punto x(t) a la recta. En lo que sigue notaremos x(t) P1, P sera un punto arbitrario de la recta, llamaremos P al pie de la perpendicular, O es el origen y obviamente P0 = p0. Se vericara P0P = v, se cumple P1P = P1P0 + P0P = P1P0 + v: Tendremos que hP1P; P1Pi = hP1P0 + v; P1P0 + vi

= jP1P0j2 + 2hP1P0; vi + 2jvj2; si multiplicamos y dividimos el segundo sumando por jvj y sumamos y restamos (hP1P0; vi=jvj)2, quedara hP1P; P1Pi = 2jvj2 + 2jvjhP1P0; vi jvj + hP1P0; vi jvj 2 + jP1P0j2 hP1P0; vi jvj 2 = jvj + hP1P0; vi jvj 2 + jP1P0j2 hP1P0; vi jvj 2 : La anterior expresion nos da la distancia al cuadrado de P1 a un punto arbitrario P sobre la recta, depende de , y alcanza su valor mnimo si el segmento que une el eje y el punto es perpendicular al eje, esto sucede obviamente cuando el contenido del primer parentesis es nulo, es decir cuando toma el valor = hP1P0; vi jvj2 = hP0P1; vi jvj2 : En consecuencia OP = OP0 + P0P = OP0 + v = p0 + hP0P1; vi jvj2 v: Resulta inmediato que la supercie sera z(t; u) = OP + d(t) (cos u w1 + sen u w2) = p0 + hx(t) p0; vi jvj2 v + j(x(t) p0) vj jvj (cos u w1 + sen u w2): Los vectores ortonormales w1 y w2 pueden tener direcciones arbitrarias siempre que ambos sean ortogonales a v. 44 2.8.4 Supercie tubular Denicion 2.12. Dada una curva alabeada (t), de curvatura no nula, llamaremos supercie tubular de radio r engendrada por ella, a la supercie x(t; u) = (t) + r (cos(u) n(t) + sen(u) b(t)); donde n(t) y b(t) son la normal y binormal respectivamente del triedro de Frenet asociado a la curva (t). Ejemplo 2.9. Si consideramos la circunferencia (t) = [Rcos t;Rsen t; 0], situada en el plano OXY y de radio R, entonces b(t) = [0; 0; 1] y n(t) = [cos t;sen t; 0], y la supercie

tubular correspondiente sera x(t; u) = [cos t(R r cos u); sen t(R r cos u); r sen(u)]; que obviamente es un toro (resulta inmediato que dicho toro tambien se obtiene si hacemos girar en torno al eje OZ, la circunferencia y(u) = [R r cos u; 0; r sen u]). Observacion 2.21. Recordemos que si para un cierto t la curvatura de exion de una curva alabeada se anula {caso de una recta{ los vectores n(t) y b(t) se anulan62, y para ciertas curvas con puntos donde esto ocurre pueden obtenerse supercies tubulares no deseadas. Un ejemplo puede ser la supercie tubular engendrada a partir de la curva alabeada x(t) = [sen(t) cos(t); cos(t); t] en t = =2. 2.8.5 Supercies de traslacion Denicion 2.13. Dada una curva alabeada (u) = [1(u); 2(u); 3(u)], que llamaremos directriz, y otra curva alabeada (v) = [1(v); 2(v); 3(v)], que denominaremos generatriz, (supondremos para visualizarla mejor que ambas curvas se cortan 63 en un punto P0 = (x0; y0; z0) = (u0) = (v0)). Llamaremos supercie de traslacion a la supercie constituida por todas las curvas que se obtienen al trasladar la curva (v) paralelamente a si misma segun la curva (u). Proposicion 2.12. Las ecuaciones de la supercie de traslacion vienen dadas por x(u; v) = (u) + (v) (v0): Dem. Trivial Ejemplo 2.10. Los ejemplos mas claros se consiguen con curvas alabeadas planas: un par de supercies de traslacion, diferentes a pesar de la aparente similitud en su generacion (parabola + circunferencia) son x(u; v) = [u2; 0; u] + [0; sen v; cos(v)] [0; 0; 1] x(u; v) = [u2; 0; u] + [sen v; cos(v); 0] [0; 1; 0]
62O

no estan bien denidos, no olvidemos que n = x00(s)=jx00(s)j y b = t n. condicion no es estrictamente necesaria, comprobarlo con el ejemplo que citamos si se elimina el 1.
63Esta

45 con v 2 [0; 2] y u 2 [1; 1]. Otros ejemplos sencillos son x(u; v) = [u; u2; u] + [v; 0; v2]; x(u; v) = [u; u2; 0] + [sen v; cos(v); v]; con (u; v) 2 [3; 3][1; 1] y (u; v) 2 [3; 3][0; 2] respectivamente. Algunas supercies tubulares son casos particulares de supercies de traslacion, x(u; v) = [sin(u); cos(u); 0] + [sin(v); cos(v); 3v]; con u 2 [0; 2], v 2 [0; 2].

2.9 Envolvente de una familia de supercies

Denicion 2.14. Consideremos la familia uniparametrica de supercies F(x; y; z; ) = 0. Si en una cierta region del espacio las ecuaciones F(x; y; z; ) = 0; F0 (x; y; z; ) = 0 representan una curva C para cada valor = 0, dicha curva recibe el nombre de curva caracterstica de la supercie F(x; y; z; 0) = 0. Si al variar , las curvas caractersticas C engendran una supercie S, esta supercie S (excluidos los puntos singulares de las supercies de la familia) recibe el nombre de envolvente de la familia de supercies. Del mismo modo si en una cierta region del espacio las ecuaciones F(x; y; z; ) = 0; F0 (x; y; z; ) = 0; F00 (x; y; z; ) = 0; dan un punto P para cada valor = 0, dicho punto recibe el nombre de punto caracterstico de la supercie F(x; y; z; 0) = 0. Al lugar geometrico de los puntos caractersticos se le denomina arista de retroceso de la envolvente. Observacion 2.22. Por tanto el calculo de la ecuacion implcita de la envolvente se reduce a eliminar entre las ecuaciones F(x; y; z; ) = 0; F0 (x; y; z; ) = 0: Ejemplo 2.11. Supongamos dada una curva alabeada, y con ella su familia uniparametrica de planos osculadores. La envolvente de dicha familia, si es que existe, es la supercie reglada desarrollable tangencial correspondiente. Las curvas caractersticas son las rectas generatrices, los puntos caractersticos son los puntos sobre la curva y la arista de retroceso es la propia curva alabeada. Ejemplo 2.12. Dada una curva alabeada (t), podramos denir la supercie tubular anteriormente descrita, como la envolvente de un conjunto innito de esferas de radio constante r, cuyo centro se desplazara sobre la curva alabeada. 46 Observacion 2.23. Si consideramos una familia uniparametrica de planos hOX; a(u)i+ b(u) = 0. Donde como sabemos OX = x es el vector de posicion de un punto del plano, a(u) es el vector que une cada plano con el origen y b(u) es una constante (una vez elegido u). La recta caracterstica se calcula64, cuando exista, resolviendo hx; a(u)i + b(u) = 0; hx; a0(u)i + b0(u) = 0: (38) La ecuacion de la envolvente se obtendra eliminando u en (38). El lugar geometrico de los puntos caractersticos o arista de retroceso se determina a partir hx; a(u)i + b(u) = 0

hx; a0(u)i + b0(u) = 0 hx; a00(u)i + b00(u) = 0; poniendo x en funcion de un solo parametro. Ejercicio 2.3. Hallar la envolvente de la familia de supercies x2 y2 + xy + z = 0.

2.10 Curvatura normal. Segunda Forma cuadratica fundamental. Direcciones asintoticas.

Observacion 2.24. Para denir y estudiar la curvatura de una supercie en un cierto punto P, consideraremos el haz de planos denido por N, la normal a la supercie en P. Ese haz de planos al cortar a la supercie genera una familia de curvas que pasan por P. Esas curvas as construidas se denominan secciones normales de la supercie en P. Del estudio de la curvatura de exion de esas secciones normales deduciremos importantes consecuencias sobre la supercie. Antes de abordar ese estudio introduciremos el concepto de curvatura normal en un punto P aplicable a cualquier curva, que no tiene porque ser seccion normal, contenida en la supercie y que pase por P. Consideremos una curva sobre una supercie dada, supongamos que dicha curva pasa por el punto P con tangente t, normal n y vector de curvatura . Sabemos que necesariamente la tangente a la curva ha de estar contenida en el plano tangente, es decir ht;Ni = 0. Sin embargo la normal a la curva n no tiene porque estar en dicho plano. Sabemos que el vector curvatura tiene la direccion de n. Podemos proyectar el vector curvatura , sobre el plano tangente a la supercie y en la direccion de N. Denominaremos t y n respectivamente65 a las respectivas componentes, con lo que podemos escribir = t0(s) = n + t: Denicion 2.15. Llamaremos curvatura normal de una curva respecto de la supercie que la contiene en P, al escalar n, que aparece al escribir n = nN. Es claro que n = hN; ni.
64Aplicando

Rolle como en la obtencion del plano osculador que pasa por tres puntos consecutivos. 65t recibe el nombre de curvatura tangencial o geodesica. Las geodesicas se denen como aquellas curvas sobre la supercie a lo largo de las cuales la curvatura tangencial es nula. Mas adelante probaremos que las geodesicas son tambien las curvas mas cortas que unen dos puntos cualquiera de una supercie dada.

47

Denicion 2.16. Fijado un punto de una supercie. Llamamos seccion normal a cualquiera de las curvas que resultan al cortar la supercie por uno de los planos del haz determinado por el vector N en el punto dado. Se hablara de la seccion normal en una direccion dada , a la curva que resulta de cortar la supercie por el plano del haz que contiene a la tangente a la supercie en dicha direccion. Observacion 2.25. Recordemos que dada una curva sobre la supercie mediante la ecuacion '(u; v) = 0, derivando tenemos que la pendiente (respecto del \eje" v = cte: que pasa por el punto de que se trate) de la tangente a dicha curva viene dada por dv du = '0u '0v = : En otras palabras conocer es como tener denida una direccion sobre la supercie. Obviamente si ademas damos un punto P, queda jada la seccion normal sobre la supercie. Observacion 2.26. Notese que la curvatura de una seccion normal en el punto P (u0; v0) donde calculamos el vector N tiene componente tangencial nula, debido a que para las secciones normales se cumple n = N, ya que las secciones normales son curvas planas contenidas en el haz denido por N, por tanto para ellas la curvatura normal coincide con la curvatura de exion, es decir = n. Esto no quiere decir que en otro punto de la seccion normal diferente al (u0; v0), los vectores N y n tengan la misma direccion. La formula (39) nos proporciona la curvatura en (u0; v0) para las diferentes secciones normales y la curvatura normal para otras curvas que pasando por el punto no sean secciones normales. Denicion 2.17. Llamaremos e = hx0u;N0ui; 2f = [hx0v;N0ui + hx0u ;N0vi]; g = hx0v;N0vi: Proposicion 2.13. Sea = dv du la pendiente de la tangente a la curva dada v = v(u) sobre la supercie x(u; v) en el punto P, entonces se cumple que la curvatura normal en dicha direccion vale n = e + 2f + g2 E + 2F + G2 : (39)

Dem. Hemos se~nalado que t?N. Por lo que hN; ti = 0. Derivando esta expresion respecto de s obtenemos h dN ds ; ti + hN; dt dsi = 0; substituyendo dt ds = = n + t, resulta al ser t?N, que h dN ds ; ti + hN; (n + t)i = h dN ds ; ti + n = 0: 48 Luego n = ht; dN ds i = h dx ds ; dN ds i = hdx; dNi ds2 = h(x0udu + x0vdv); (N0udu + N0vdv)i Edu2 + 2Fdudv + Gdv2 = hx0u;N0uidu2 + [hx0v;N0ui + hx0u;N0vi]dudv + hx0v;N0vidv2 Edu2 + 2Fdudv + Gdv2 = e + 2f + g2 E + 2F + G2 : Hemos dividido por du2 numerador y denominador y substituido = dv du , y utilizado la denicion previa de e, f y g. Observacion 2.27. Si hacemos = 0 en n = e + 2f + g2 E + 2F + G2 ; lo que equivale a considerar dv du = 0 y por tanto v = cte. Estamos calculando la curvatura normal en la direccion de la curva coordenada v = cte., y obtenemos n = e=E. Por otro lado si hacemos = 1, es decir du dv

= 0, tenemos u = cte., y obtenemos la curvatura normal en dicha direccion, y resulta entonces n = g=G. Para averiguar, dado un valor de , cual es el angulo que forma dicha direccion con la curva coordenada v = cte. hay66 que recurrir a las formulas de la parte inferior de la pagina 37. Corolario 2.7. Podemos obtener tambien e; f; g mediante: e = hx00 uu;Ni; f = hx00 uv;Ni; g = hx00 vv;Ni: Dem. A partir de las ecuaciones: hx0u;Ni = 0; hx0v;Ni = 0: Basta simplemente con derivar respecto de u y v la primera y la segunda y cualquiera de ellas respecto de la variable que no este derivada x. En efecto derivando tenemos hx00 uu;Ni + hx0u;N0ui = 0 =) hx0u;N0ui = hx00 uu;Ni hx00 vv;Ni + hx0v;N0vi = 0 =) hx0v;N0vi = hx00 vv;Ni: Luego e = hx00 uu;Ni; g = hx00 vv;Ni:
66Resulta

tentador hacer = tan , pero el angulo no tiene en principio que coincidir con el angulo que la direccion asociada a = g0(u) forma con la curva parametrica v = cte., que es el que llamamos en la pagina 37 (si F = 0 y E = G, o la primera y la segunda forma son proporcionales, entonces = , cilindro circular o esfera). Para obtener la expresion de la curvatura normal en funcion de , es preciso recurrir a la formula de Euler, ver pagina 60, tras obtener 1 y 2 en funcion de K y M.

49 Del mismo modo hx00 uv;Ni + hx0u;Nvi = 0 hx00 vu;Ni + hx0v;Nui = 0 (hx0u;Nvi + hx0v;Nui) = hx00 uv;Ni + hx00 vu;Ni = 2hx00 uv;Ni = 2f: Es decir f = hx00 uv;Ni: Ejemplo 2.13. Los coecientes e; f; g son: i) e = f = 0 y g = ab=pa2 + (b2 a2) cos2 v, para el cilindro x(u; v) = [a cos v; b sin v; u]. ii) e = r, f = 0 y g = r cos2 u, para la esfera x(u; v) = [r cos u cos v; r cos u sin v; r sin u]. iii) e = f = 0 y g = au=pa2 + 1, para el cono x(u; v) = [u cos(v); u sin(v); au]. iv) e = f = 0,y g = au=p2, para el helicoide desarrollable x(u; v) = [a cos vau sin v; a sin v+ au cos v; a(u + v)]. Denicion 2.18. Se denomina segunda forma fundamental a la forma cuadratica edu2 + 2fdudv + gdv2 = (du; dv) e f f g du dv : Denicion 2.19. Llamaremos direcciones asintoticas en un punto dado P de una super-

cie x(u; v), a aquellas direcciones para las se cumpla e + 2f + g2 = 0: Observacion 2.28. La anterior igualdad se da por ejemplo (aunque no solo en ese caso) cuando hay rectas sobre la supercie ya que en esas direcciones = 0 y por tanto n = 0. Intuitivamente son las direcciones a lo largo de las cuales la supercie se curva menos. Por ejemplo las generatrices de un cilindro o un cono o de cualquier otra supercie reglada. Denicion 2.20. De la ecuacion e + 2f + g2 = 0, resulta que = 2f p4f2 4eg 2g = f pf2 eg g : Observamos que eg f2 es el discriminante de la anterior ecuacion cambiado de signo. Del estudio del signo de eg f2 resulta una clasicacion de los puntos de la supercie: i) Punto elptico si eg f2 > 0 (no hay direcciones asintoticas) ii) Punto parabolico si eg f2 = 0 (hay una direccion asintotica). iii) Punto hiperbolico si eg f2 < 0 (hay dos direcciones asintoticas). 50 Observacion 2.29. El vector n tiene la direccion del vector normal N a la supercie. Elegido un sentido para N, el vector n tendra el sentido de N si n > 0 y el opuesto si n < 0. Como el denominador de (39) siempre es positivo, el signo de n dependera solamente del signo de la segunda forma cuadratica. En el caso i) la supercie esta siempre del mismo lado que el plano tangente y no hay direcciones asintoticas (aquellas para las que n() = 0), ( es el caso, por ejemplo, del plano tangente a un elipsoide o una esfera. En el caso ii), si suponemos que e; f y g no se anulan simultaneamente, entonces la forma cuadratica es semidenida, hay una sola raz-direccion en la que n() = 0, en las restantes se comporta como punto elptico (es el caso del plano tangente a un cilindro). Si eg f2 < 0, entonces la segunda forma cuadratica es indenida, por tanto no conserva el signo y hay dos direcciones para las que n() = 0. La supercie estara parte en un lado, parte en otro del plano tangente (plano tangente en un punto silla). Ejemplo 2.14. Consideremos el toro. Un sencillo calculo nos mostrara que posee las tres

clases de puntos. Los puntos de las circunferencias inferior y superior de radio R paralelas a la circunferencia gua son parabolicos y dividen entre ambas al toro en dos regiones, los puntos de la zona de la perforacion son hiperbolicos y los de la region exterior elpticos.

2.11 Teorema de Meusnier

Proposicion 2.14. Todas las curvas que pasan por un punto dado P y tienen en ese punto la misma tangente tienen el mismo vector curvatura normal (aunque obviamente no tengan porque tener la misma curvatura de exion). Dem. Es evidente que los coecientes e; f; g y E; F;G son constantes en P. Consideremos ahora la ecuacion (39), observamos que el miembro de la derecha, para un punto jo P, solo depende de . Por tanto n() tomara el mismo valor para dos curvas que tenga el mismo valor = dv du en el punto P. Lo que equivale a decir que todas las curvas que pasando por P tienen la misma tangente poseen la misma curvatura normal. Proposicion 2.15. (Obtencion del haz normal) Si fe1(u0; v0); e2(u0; v0);N(u0; v0)g es el triedro que resulta de ortonormalizar el triedro movil fx0u(u0; v0); x0v(u0; v0);N(u0; v0)g, correspondiente a la supercie x(u; v) en el punto (u0; v0), entonces la expresion parametrica de cualquier plano del haz normal viene dada por y(p; q; u0; v0; ) = x(u0; v0) + pN(u0; v0) + q [e1(u0; v0) cos + e2(u0; v0) sin ] : Dem. Resulta inmediato si consideramos un plano que pasa por el punto x(u0; v0) y contiene al vector N(u0; v0) y a un vector unitario, variable con , situado en el plano tangente y con el origen de angulos segun e1, es decir x0u(u0; v0), y que no es otro que e1(u0; v0) cos + e2(u0; v0) sin . Corolario 2.8. (Teorema de Meusnier) El radio de curvatura R de una curva en una direccion no asintotica de P, es la proyeccion sobre la normal a la curva del radio de curvatura Rn de la seccion normal correspondiente a la tangente a en P. Lo que puede expresarse como Rn cos ' = R; 51 donde ' es el angulo que forman N y n, 0 ' =2.

Dem. Dado el punto P y la direccion marcada por . Consideremos la seccion normal correspondiente a dicha direccion. Si ' es el angulo que para la curva forman n y N tendremos que n = h;Ni = cos ' Utilizando los radios de curvatura en vez de la curvatura tenemos que 1 Rn = 1 R cos ' =) R = Rn cos ': Una formulacion diferente, pero obviamente equivalente es la siguiente. Proposicion 2.16. Si se considera el haz de planos que pasa por la tangente a una supercie en una direccion no asintotica, los crculos osculadores de las curvas que resultan de la interseccion con la supercie estan sobre una esfera.

2.12 Direcciones principales. Lneas de curvatura.

Denicion 2.21. Se denominan direcciones principales aquellas en que la curvatura normal es maxima o mnima. Los valores que alcanza la curvatura en esas direcciones se denominan curvaturas principales. Proposicion 2.17. Las direcciones en que la curvatura normal es maxima y mnima se obtienen de resolver la ecuacion de segundo grado en 2 1 EFG efg = 0: Dem. Partiendo de la ecuacion n = e + 2f + g2 E + 2F + G2 : (40) Derivamos respecto de y resulta (E + 2F + G2)[2f + 2g] (e + 2f + g2)[2F + 2G] = 0: De donde f + g F + G = e + 2f + g2 E + 2F + G2 : (41) Por otro lado es obvio que e + 2f + g2 = (e + f) + (f + g) E + 2F + G2 = (E + F) + (F + G); luego podemos reescribir (40) como n() = (e + f) + (f + g)

(E + F) + (F + G) : 52 Llamando A = e + 2f + g2 B = E + 2F + G2 C = f + g D = F + G: Resulta que a partir de (40) y (41) tenemos n = A B =C D = C D = A C B D : Es decir n = f + g F + G = e + f E + F : (42) de donde (e + f)(F + G) = (f + g)(E + F); por tanto eF + eG + fF + fG2 = fE + fF + gE + gF2; que podemos escribir como 2[gF fG] + [gE eG] + [fE eF] = 0; (43) que nalmente se memoriza mejor igualando a cero el determinante 2 1 EFG efg = 0: (44) Observacion 2.30. Substituyendo en (42) los valores 1 y 2, calculados resolviendo la anterior ecuacion de segundo grado, obtenemos las curvaturas normales maxima y mnima, 1 y 2. Para este calculo sin embargo utilizaremos un metodo mas comodo en la siguiente seccion. Denicion 2.22. Se denominan lneas de curvatura de una supercie a toda curva sobre la supercie tal que en cada punto su tangente tiene la direccion de una direccion principal. Teorema 2.1. Las lneas de curvatura forman una red ortogonal. Dem. Para probarlo basta comprobar que satisfacen la ecuacion probada 67 en la proposicion

2.8 EC 2FB + GA = 0: Siendo E, G y F los coecientes de la primera forma, y A, B y C los coecientes de la ecuacion diferencial que satisfacen las curvas a estudiar Adu2 + 2Bdudv + Cdv2 = 0:
67Esto

es ABC >j< EFG una regla nemotecnica.

53 En este caso, a partir de (43), haciendo = dv=du, resulta [gF fG] dv2 + [gE eG] dudv + [fE eF ] du2 = 0; es decir C = [gF fG]; 2B = [gE eG]; A = [fE eF ]: Evaluemos GA 2BF + CE, tenemos [fE eF] G [gE eG] F + [gF fG] E = fEG eFG gEF + eGF + gFE fGE = 0: Luego efectivamente las lneas de curvatura son ortogonales. Observacion 2.31. Consecuencia inmediata del anterior teorema es que conocida 1, la direccion 2 es obviamente perpendicular a ella, o viceversa. Luego basta con conocer una de ellas. Denicion 2.23. Se denominan puntos cclicos o umblicos aquellos puntos en los cuales la primera y segunda forma son proporcionales entre si. Luego 1 = 2, lo que signica que todos los vectores de curvatura normal coinciden. Por consiguiente todas las direcciones que pasan por el son principales. Ejemplo 2.15. Evidentemente todos los puntos de una esfera son puntos umblicos.

2.13 Curvaturas principales. Curvatura media y curvatura de Gauss

Teorema 2.2. Las curvaturas principales se obtienen resolviendo la ecuacion de segundo grado en n En e Fn f Fn f Gn g = 0: Dem. Hemos visto que una vez obtenidas las direcciones principales en (44) se substituye en n = f + g F + G = e + f E + F : Tenemos (E + F)n = e + f (F + G)n = f + g

pasando todo a la derecha y sacando factor comun (e nE) + (f nF) = 0 (f nF) + (g nG) = 0: Como = dv=du, n satisface las ecuaciones (e nE)du + (f nF)dv = 0 (45) (f nF)du + (g nG)dv = 0: (46) (47) 54 Estas ecuaciones forman un sistema lineal homogeneo en du, dv, para que puedan tener solucion distinta de la trivial se tiene que cumplir que su determinante sea igual a cero, es decir En e Fn f Fn f Gn g = 0: (48) Corolario 2.9. Si 1 y 2 son las curvaturas principales, se cumple entonces que 1 + 2 2 = Eg 2fF + eG 2(EG F2) 12 = eg f2 EG F2 : Dem. Operando en (48) tenemos (En e)(Gn g) (Fn f)2 = 0; y operando resulta EG2 n + eg n(Eg + eG) F22 n + 2fFn f2 = 0; agrupando los coecientes de la ecuacion de segundo grado en n queda [EG F2] 2 n + [2fF Eg eG] n + [eg f2] = 0: Utilizando las formulas de Vieta son inmediatas las formulas del enunciado. Denicion 2.24. Al valor M = 1 + 2 2 se le denomina curvatura media y a K = 12 curvatura de Gauss o curvatura total. Observacion 2.32. Dada la expresion de la curvatura de Gauss, es claro que se cumple i) Si K > 0 el punto es elptico. ii) Si K = 0 es parabolico. iii) Si K < 0 es hiperbolico. Corolario 2.10. Si 1 y 2 son las curvaturas principales, M la curvatura media y K la curvatura de Gauss, entonces se cumple que i = M pM2 K: Observacion 2.33. La curvatura de Gauss es importante en el contexto de las geometra riemanniana (espacios que en lo innitamente peque~no coinciden con el euclidiano).

El concepto de curvatura de un espacio de Riemann generaliza a n dimensiones el de curvatura gaussiana de una supercie. El concepto de curvatura de un espacio (de una supercie en nuestro caso) no esta relacionado en absoluto con la idea de que el espacio este sumergido en un espacio superior envolvente en el cual tenga de algun modo una cierta curvatura, aun cuando 1 y 2 si tengan ese caracter, K es una propiedad intrnseca de la supercie. Justamente la demostracion de ese hecho es un notable resultado conocido 55 como Teorema Egregium de Gauss, y que sera el ultimo resultado que probaremos, ver paginas 66 a 69. La curvatura gaussiana podra ser calculada por los habitantes de la supercie utilizando solo medidas sobre la supercie (coecientes de la primera forma y sus derivadas), sin referencia ninguna al espacio circundante y mide, en el entorno del punto de que se trate, la diferencia entre la supercie dada y el plano eucldeo. Teorema 2.3. Una condicion necesaria y suciente para que una supercie sea desarrollable es que la curvatura de Gauss sea nula en todo punto. Dem. Vamos a ver en primer lugar que si es desarrollable entonces eg f2 = 0. Supongamos que tenemos una desarrollable tangencial de ecuacion y(s; v) = x(s) +vt(s). Derivando tenemos y0s = x0s + vt0s = t(s) + v (s) n(s); y0v = t(s): Volviendo a derivar resulta y00 ss = n + v( n)0; y00 sv = n; y00 vv = 0: Resulta inmediato que E = hy0s; y0si = 1 + v22; F = hy0s; y0vi = 1; G = hy0v; y0vi = 1: Por otro lado N = y0s y0v pEG F2 =vb pv22 = b: De donde nalmente e = hy00 ss;Ni = 2; f = hy00 sv;Ni = 0; g = hy00 vv;Ni = 0; y por tanto eg f2 = 0. Si la curva es un cono generalizado de ecuacion y(s; v) = a + vx(s), o un cilindro de ecuacion y(s; v) = x(s) + va, (donde en principio x(s) suele ser una curva con la tercera componente nula) un sencillo calculo nos muestra que efectivamente eg f2 = 0.

Recprocamente supongamos que eg f2 = 0 podemos expresar eg f2 = hxu;Nuihxv;Nvi hxu;Nvihxv;Nni = (xu xv)(Nu Nv) = (N;Nu;Nv) pEG F2; por lo que eg f2 = 0 coincide indenticamente con (N;Nu;Nv) = hN;Nu Nvi = 0. Esto sucede en los siguientes casos: i) Nu o Nv se anulan. ii) Nu y Nv son paralelos. En el caso i) N depende solo de un parametro. Eso hay que interpretarlo como que la supercie es la envolvente68 de una familia de planos y que por tanto se trata de una
68Una

de estas familias de planos se dene mediante la ecuacion hx; a(u)i + b(u) = 0, donde x es un punto generico del plano a(u) es el vector normal del plano y b(u) una constante. Recordemos que el vector

56 supercie desarrollable. En el caso ii) escogeremos como sistema de curvas coordenadas las curvas asintoticas sobre la supercie, de ecuacion e du2 + 2f dudv + g dv2 = 0: Haciendo v = cte., resulta que e = 0, o bien hxu;Nui = 0. Por otro lado como sabemos69 que hxu;Nvi = hxv;Nui. Al ser NukNv, resulta tambien que hxv;Nui = 0, es decir Nu = 0, lo que nos lleva al caso i). Ejercicio 2.4. Sea la supercie de revolucion x(u; v) = [(u) cos v; (u) sen v; (u)]; u 2 (r; r) ^ v 2 (0; 2): vericar que se cumple K = 00=. Proposicion 2.18. Condicion necesaria y suciente para que una curva de una supercie sea lnea de curvatura es que las normales a la supercie a lo largo de dicha curva formen una supercie desarrollable. Dem. Para demostrar este teorema supongamos que la curva viene dada por x(s). Se tiene que h dx ds ;Ni = ht;Ni = 0: Un punto de la supercie reglada que forman las normales a la supercie vendra dado por y(s; u) = x(s) + u N(s); donde u es la distancia del punto y al x. Se tiene y0s = t + uN0s; y0u = N; y00 su = N0s; y00 uu = 0: Por consiguiente g = hy00 uu;Ni = 0. Para que sea desarrollable todo se reduce a probar que f = 0, o bien que (t;N;N0s) = ht;N N0si = 0. N es perpendicular a t y a N0s, de forma que para cumplirse dicha condicion o bien ha de darse i) N0s = 0 o bien ii) t es paralelo

a N0s. En el caso i) las normales a la supercie forman un cilindro o un plano, que son supercies desarrollables. En el caso ii) ocurre que dN = dx (49) (a lo largo de la curva). Solo puede ocurrir que = 0 o que 6= 0. La anterior ecuacion equivale a Nudu + Nvdv = (xudu + xvdv); (50)

OX = x se puede descomponer en un vector contenido en el plano (y por tanto perpendicular a a) mas un vector que une el plano con el origen (jo una vez escogido el plano), por lo que el producto escalar de OX por a es constante una vez jado el plano. Por otro lado aceptamos el siguiente resultado (pag. 77 de [7]) Una familia no numerable de planos, no todos paralelos ni pasando por una misma recta, tiene como envolvente un cilindro, un cono, o una desarrollable tangencial. Esta envolvente esta engendrada por las rectas caractersticas de los planos. En el caso de un cono pasan todos por el unico punto caracterstico, y en el de una desarrollable tangencial son todas tangentes al lugar de los puntos caractersticos. 69Resulta evidente a partir de @ @u ( @ @v hx;Ni) = @ @v ( @ @u hx;Ni), y de consideraciones elementales sobre x yN.

57 que, como ecuacion vectorial en el plano, es equivalente a las dos ecuaciones escalares siguientes, obtenidas al multiplicar escalarmente (50) por xu y xv, respectivamente: (e + E)du + (f + F)dv = 0; (f + F)du + (g + G)dv = 0; las cuales a su vez equivalen a las ecuaciones (46) y (45) con = n. Recprocamente las ecuaciones (46) y (45) son equivalentes a la ecuacion (49). Por tanto, las curvas son lneas de curvatura y no existe ninguna otra fuera de estas. Corolario 2.11. (Formula de Olinde Rodrigues) Dada una supercie regular, sea N el vector normal y dx una direccion sobre la supercie. Las lneas de curvatura vienen caracterizadas mediante la ecuacion diferencial, dN + dx = 0; donde es la curvatura normal en la direccion dx de la lneas de curvatura. Dem. Como subproducto se obtiene ecuacion del enunciado simplemente substituyendo = en (49), expresion que caracteriza las lneas de curvatura. Corolario 2.12. En una supercie de revolucion los meridianos y los paralelos son lneas de curvatura

Dem. Si movemos el vector normal a una supercie de revolucion a lo largo de un paralelo, la supercie que engendra es obviamente un plano, o un cono, o un cilindro. Si el vector normal se mueve a lo largo de un meridiano siempre tenemos un plano. Luego en todos los casos los meridianos y paralelos son lneas de curvatura.

2.14 Lneas de curvatura y curvas coordenadas

Teorema 2.4. La condicion necesaria y suciente para que las lneas de curvatura sean curvas coordenadas o parametricas es que f = F = 0: Dem. Sabemos que las direcciones principales son aquellas que verican 2 1 EFG efg = 0 ; Si hacemos = dv=du el anterior determinante queda dv2 dudv du2 EFG efg = 0: (51) Supongamos que las lneas de curvatura coinciden con las coordenadas. Si tomamos una curva coordenada u = cte., es claro que du = 0, y como se tiene que seguir cumpliendo (51) resultara dv2 0 0 EFG efg = 0 =) FG f g = 0: 58 Por otro lado si hacemos v = cte.0, tenemos que dv = 0 y como tiene que vericarse (51) tendremos 0 0 du2 EFG efg = 0 =) EF e f = 0:

Ademas como las lneas coordenadas son de curvatura, y las de curvatura forman un sistema ortogonal, resultara que F = 0. Substituyendo en los anteriores determinantes tenemos que Ef = 0 y Gf = 0. Sabemos que la primera forma es denida positiva; es decir EGF2 > 0, como F = 0 no pueden ser nulos E y G a la vez, luego necesariamente f = 0. Recprocamente si F = f = 0, tenemos dv2 dudv du2 E0G e0g = 0 =) dudv = 0: Luego las lneas de curvatura son las curvas dadas por du = 0, que equivale a u = cte. y dv = 0, equivalente a v = cte0: que son las curvas parametricas. Ejemplo 2.16. Sea una supercie de revolucion x(u; v) = [r sen u; r cos u; h(v)], un sencillo calculo nos muestra que e = r; f = 0; g = 0; E = r2; F = 0; G = h0(v)2: Comprobamos que en efecto una condicion necesaria (aunque no suciente) para que una supercie sea de revolucion es que f = F = 0. Teorema 2.5. Si las curvas coordenadas son lneas de curvatura entonces 1 = e E ; 2 = g G : Dem. Basta hacer F = f = 0 en En e Fn f Fn f Gn g = 0: Resulta el producto (En e)(Gn g) = 0: Cuyas dos soluciones son las del enunciado 1 = e E ; 2 = g G : Observacion 2.34. Resumamos las caractersticas esenciales (ver pag. 113 [7]) de las curvas sobre una supercie en relacion con los coecientes de la primera y segunda forma: Curvas E F G e f g Ortogonales 0

Curvatura 0 0 Conjugadas 0 Isotropas 0 0 Asintoticas 0 0 Curvas isotropas son aquellas que en todos sus puntos cumplen ds2 = 0. 59

2.15 Teorema de Euler. Indicatriz de Dupin. Lneas asintoticas

Teorema 2.6. (Teorema de Euler) Si llamamos al angulo que forman, en un punto dado, una direccion = dv=du con la direccion de las lneas de curvatura, y si es la curvatura segun = dv=du, entonces = 1 cos2 + 2 sen2 ; siendo 1 y 2 las curvaturas de las secciones normales correspondientes a las direcciones principales en dicho punto. Dem. Podemos suponer, para demostrar este teorema, que las curvas coordenadas son las lneas de curvatura. De acuerdo con un resultado anterior tenemos que F = f = 0 y por tanto la formula para la curvatura normal y el elemento de lnea pasan a ser n = edu2 + gdv2 Edu2 + Gdv2 ; ds = pEdu2 + Gdv2: Recordemos que cos = Eduu + F(duv + dvu) + Gdvv pEdu2 + 2Fdudv + Gdv2pEu2 + 2Fuv + Gv2 ; por tanto el angulo que forma la direccion dv=du con la v = cte: (v = 0) sera cos = Eduu pEdu2 + Gdv2pEu2 = pE du ds : El angulo = =2 es el angulo que forma la direccion dv=du dada, con la curva u = cte: (u = 0), ya que las curvas u = cte. y v = cte0: son ortogonales. Por tanto sen = cos = Gdvv dspGv2 = pG dv ds : De donde n = edu2 + gdv2 Edu2 + Gdv2 = edu2 + gdv2 ds2 = edu

ds2 + g dv ds2 =e cos2 E +g sen2 G = 1 cos2 + 2 sen2 : Observacion 2.35. El teorema de Euler junto con el ya visto teorema de Meusnier dan informacion completa respecto de la curvatura de cualquier curva de la supercie que pase por el punto P. Denicion 2.25. Sean 1 y 2 las curvaturas segun las direcciones principales. Se denomina indicatriz de Dupin a la conica 1x2 + 2y2 = 1: 60 Proposicion 2.19. La interseccion de la supercie con un plano proximo al plano tangente y paralelo a el, es, en primera aproximacion, semejante a la indicatriz de Dupin. Dem. Cortemos la supercie por un plano paralelo al plano tangente en un punto elptico, a una distancia de el, y proyectemos la interseccion sobre el plano tangente. Sabemos que en el entorno de un punto x0 de la supercie, se verica x = x0 + (x0uh + x0vk) + 1 2 (x00 uuh2 + 2x00 uvhk + x00 vvk2) + : : : La distancia D de un punto x de la supercie al plano tangente en x0, vendra dada por h(x x0);Ni = 1 2 hx00 uu;Nih2 + 2hx00 uv;Nihk + hx00 vv;Nik2+ : : : cuya parte principal sera Dp = 1 2 (eh2 + 2fhk + gk2): De donde introduciendo las variables x = pEh = pEdu, y = pGk = pGdv, tendremos 2 = e E x2 + 2f pEG

xy + g G y2: Si consideramos la parametrizacion (u; v) coincidente con las lneas de curvatura, tendremos que f = 0 y la anterior ecuacion cuadratica se transforma por la semejanza x ! xp2, y ! yp2, en e E x2 + g G y2 = 1 =) 1x2 + 2y2 = 1: Denicion 2.26. Se denominan curvas o lneas asintoticas a las envolventes de las direcciones asintoticas en cada punto. Dicho en otras palabras: son aquellas curvas cuyas tangentes en cada punto coinciden con las direcciones asintoticas a la supercie en ese punto. Observacion 2.36. Las direcciones principales vienen representadas por los ejes de la indicatriz. Las direcciones asintoticas se corresponden con las asntotas de las hiperbolas que pueden constituir la indicatriz. Resulta inmediato el siguiente teorema: Teorema 2.7. Las direcciones principales son bisectrices de las direcciones asintoticas. Dem. Recuerdese que los ejes de una hiperbola son siempre bisectrices de sus asntotas. Por lo que las direcciones principales son bisectrices de las direcciones asintoticas. Denicion 2.27. Dos direcciones sobre una supercie en un punto P, ni umblico ni parabolico70 de ella, se dicen conjugadas si corresponden a las direcciones dadas por dos diametros conjugados71 de la indicatriz de Dupin en ese punto.
70Notese

que hay dos direcciones asintoticas unicamente si los puntos son propiamente elpticos o hiperbolicos. 71En la teora de conicas se dice que por ejemplo dos diametros de una elipse son conjugados, si las tangentes a la elipse en ambos extremos de uno de ellos son paralelas al otro diametro.

61 62

3 Otros resultados
3.1 Supercies mnimas
Denicion 3.1. Se denominan supercies mnimas aquellas para las cuales las curvas asintoticas son ortogonales en todo punto. Observacion 3.1. Se dicen mnimas porque dentro de las que tienen la misma frontera

son las que tienen area mnima, eso lo probaremos en el teorema 3.2. Teorema 3.1. Para que una supercie sea mnima es necesario y suciente que la curvatura media en todos sus puntos sea nula. Dem. Si las lneas asintoticas forman un sistema ortogonal, entonces la indicatriz de Dupin esta formada por dos hiperbolas equilateras, por tanto las asntotas son perpendiculares x2 y2 = 1, en consecuencia 1 = 2 y la curvatura media M es cero. Corolario 3.1. La condicion necesaria y suciente para que una supercie sea mnima es que se cumpla en todo punto Eg 2Ff + Ge = 0: Teorema 3.2. Si existe una supercie de area mnima que pase por una curva alabeada cerrada, es una supercie mnima. Dem. Para probarlo, consideremos una pequ~na deformacion de una supercie x(u; v), denida mediante la ecuacion x1 = x + N; donde es arbitrariamente peque~no y, al igual que x y N, funcion de u y v. Tendremos @ux1 = xu + Nu + uN; @vx1 = xv + Nv + vN; y como coecientes de la primera forma fundamental de la supercie deformada, despreciando los terminos de orden superior en , encontramos E1 = E 2 e; F1 = F 2 f; G1 = G 2 g: Por tanto introduciendo la curvatura media M resulta E1G1 F2 1 = (EG F2) 2 (Eg 2Ff + Ge) = (EG F2) 2 M (EG F2): Integrando ahora sobre el area encerrada por un contorno jo C tendremos ZZ qE1G1 F2 1 dudv = ZZ pEG F2 dudv 2 ZZ MpEG F2 dudv: Esta igualdad puede escribirse en la forma S = 2 ZZ MdA; donde dA es el elemento de area de la primera supercie y A es la variacion del area encerrada por el contorno jo C. La variacion se anula para todo si y solo si M = 0. 63 Ejercicio 3.1. Probar que el plano, el catenoide px2 + y2 = cosh z, y el helicoide recto y tan z = x, son supercies mnimas. Existen otras supercies mnimas menos obvias como las de Scherk ez cos y = cos x, Enneper72, Hennenberg, Richmond, etc,. (ver pags. 721-772 de [5]). Ejercicio 3.2. Determinar la expresion mas general de una supercie mnima de rev-

olucion.

3.2 Lneas geodesicas de una supercie

Observacion 3.2. En su momento vimos que se cumpla = n + g ; donde n es la curvatura normal y g la curvatura tangencial o geodesica. De donde 2 = 2 n + 2 g . Recordemos que n y g son las componentes del vector curvatura de la curva que se trate respecto de la normal N y respecto de la direccion 73 N t sobre el plano tangente. Denicion 3.2. Denimos las geodesicas como curvas tales que en todos sus puntos tienen curvatura geodesica (o tangencial) nula. Ejemplo 3.1. Consideremos la esfera. Si proyectamos la normal a cualquier crculo maximo sobre el plano tangente en ese punto a la esfera obtenemos un punto. Por tanto la curvatura geodesica de los crculos maximos en la esfera es nula, son las geodesicas sobre la esfera. Un ligero calculo nos muestra que las helices circulares sobre un cilindro tienen la normal paralela al plano de la base del cilindro (es decir la tercera componente es nula y la normal siempre es perpendicular a la supercie del cilindro). La proyeccion del vector normal sobre el plano tangente correspondiente es nula. En consecuencia las helices (degeneradas o no) son las geodesicas sobre el cilindro. Observacion 3.3. Si la curvatura geodesica es nula a lo largo de una geodesica necesariamente N y n tienen la misma direccion a lo largo de dicha curva. Esta es una de las propiedades que caracterizan a las geodesicas. Proposicion 3.1. Sea una curva de ecuaciones u = u(s) y v = v(s) sobre la supercie x(u; v), y suponemos g = g u, siendo u un vector unitario sobre el plano tangente en la direccion perpendicular a la tangente, entonces g = hx0u x00 uu;Ni(u0(s)3) + [h2x0u x00 uu;Ni + hx0v x00 uu;Ni](u0(s)2v0(s)) +[hx0u x00 vv;Ni + h2xv x00 uv;Ni](u0(s)v0(s)2) + hx0v x00 vv;Ni(v0(s))3 +hx0u x0v;Ni(u0(s)v00(s) u00(s)v0(s)):
72x

= <(w 1 y = <(w + 1 3w3), z = <(w2), con w 2 C. 73La proyeccion de n sobre N no precisa aclaracion. Por otro lado N y n, caso de no tener la misma direccion, determinan un plano que interseca el plano tangente en una direccion perpendicular a t, debido a que t y n son perpendiculares, que es justamente N t.
3w3),

64 Dem. Supondremos que g = gu, donde u es un vector unitario perpendicular a N. Sabemos que = n + g : Luego multiplicando por u, al ser = t0(s), tendremos hu; dt dsi = hu; ni + hu; gi = hu; gi = g: El vector u esta en el plano tangente en la direccion de la proyeccion sobre este de n, que obviamente es perpendicular a t, por tanto u = N t: En consecuencia g = h(N t); t0(s)i = (t; t0;N): El vector unitario t satisface t(s) = x0uu0(s) + x0vv0(s); de donde t0(s) = x00 uu(u0(s))2 + 2x00 uvu0(s)v0(s) + x00 vv(v0(s))2 + x0uu00(s) + x0vv00(s): Efectuando ahora el producto mixto ht t0;Ni, resulta g = hx0u x00 uu;Ni(u0(s)3) + [h2x0u x00 uu;Ni + hx0v x00 uu;Ni](u0(s)2v0(s)) +[hx0u x00 vv;Ni + h2xv x00 uv;Ni](u0(s)v0(s)2) + hx0v x00 vv;Ni(v0(s))3 +hx0u x0v;Ni(u0(s)v00(s) u00(s)v0(s)): (52) Denicion 3.3. Introducimos los smbolos de Christoel de primera especie [11; 1] = hx00 uu; x0ui; [11; 2] = hx00 uu; x0vi; [12; 1] = hx00 uv; x0ui; [12; 2] = hx00 uv; x0vi (53) [21; 1] = hx00 vu; x0ui; [21; 2] = hx00 vu; x0vi; [22; 1] = hx00 vv; x0ui; [22; 2] = hx00 vv; x0vi (54) y los de segunda especie 1 11 = GE0u 2FF0u + FE0v 2(EG F2) ; 2 11 = 2EF0u EE0v FE0u 2(EG F2) ; 1 12 = GE0v FG0u 2(EG F2) ; 2 12 = EG0u FE0v 2(EG F2) ; 1 22 = 2GF0v GG0u FG0v 2(EG F2) ; 2 22 = EG0v 2FF0v + FG0u 2(EG F2) : Corolario 3.2. La formula (52) utilizando los smbolos de Christoel de segunda especie, queda en la forma: g = (u0(s))32

+ (u0(s))2v0(s)(22 1 11) + u0(s)(v0(s))2(2 22 21 12) (v0(s))31 22 + u0(s)v00(s) u00(s)v0(s)pEG F2: 65 Observacion 3.4. El anterior corolario muestra que g solo depende de E, F y G, de sus primeras derivadas y de u0, u00, v0 y v00, es decir: la curvatura geodesica o tangencial es invariante respecto de las exiones. Dicho de otro modo el ser geodesica o no es una propiedad intrnseca de la supercie. Corolario 3.3. La curvatura geodesica de las curvas coordenadas es (g)v=cte. = 2
11 12 11

pEG F2 EpE ; (g)u=cte. = 1

22

pEG F2 GpG : Dem. Vimos en su momento que s = Z t1 t0 pE[u0(t)]2 + 2F[u0(t) v0(t)] + G[v0(t)]2 dt: Haciendo v = cte., obtenemos que ds = pEdu; es decir u0(s) = 1=pE, y analogamente si u = cte. v0(s) = 1=pG. De donde substituyendo en la formula del corolario anterior resulta el enunciado. Observacion 3.5. Las geodesicas se pueden considerar como curvas extremales de un problema variacional. La curva de mnima distancia entre dos puntos de una supercie es una geodesica, ver pags. 160-162, de [7].

3.3 Algunas formulas y teoremas fundamentales

A ttulo informativo enunciamos los siguientes resultados que pueden encontrarse a partir de la pagina 121 en adelante de [7]. Proposicion 3.2. Se cumplen [11; 1] = hx00 uu; x0ui = 1 2E0u ; [11; 2] = hx00 vv; x0vi = F0u 1 2E0v : (55) Dem. Derivando hx0u; x0ui = E respecto de u y v, y hx0u; x0vi = F respecto de u resultan

2 hx0u; x00 uui = E0u ; 2 hx0u; x00 uvi = E0v ; hx0u; x00 vui + hx00 uu; x0vi = F0u : En consecuencia [11; 1] = 1 2E0u ; [11; 2] = F0u 1 2E0v : Teorema 3.3. (Formulas de Gauss) x00 uu = 1 11x0u + 2 11x0v + eN x00 uv = 1 12x0u + 2 12x0v + fN x00 vv = 1 22x0u + 2 22x0v + gN: 66 Dem. Todo vector puede expresarse como combinacion lineal de los tres vectores fundamentales del triedro movil: x0u, x0v, N. En particular podemos escribir x00 uu = 1x0u + 2x0v + 3N x00 uv = 1x0u + 2x0v + 3N x00 vv = 1x0u + 2x0v + 3N: Multiplicando escalarmente por N las tres ecuaciones obtenemos 3 = hx00 uu;Ni = e; 3 = hx00 uv;Ni = f; 3 = hx00 vv;Ni = g: Multiplicando escalarmente por x0u y x0v la primera ecuacion obtenemos el par de ecuaciones [11; 1] = hx00 uu; x0ui = E1 + F2 [11; 2] = hx00 uu; x0vi = F1 + G2: Resolviendo en 1, 2 por Cramer y substituyendo [11; 1] y [11; 2] resulta 1 = [11; 1]G [11; 2]F EG F2 = GE0u 2FF0u + FE0v 2(EG F2) = 1 11; 2 = [11; 2]E [11; 1]F EG F2 = 2EF0u EE0v FE0u 2(EG F2) = 2 11: Volviendo a multiplicar por x0u y x0v la segunda y tercera ecuacion obtenemos 1, 2, 1 y 2, y aparecen los valores restantes para los smbolos de Christoel introducidos previamente por denicion. Teorema 3.4. (Formulas de Weingarten)

N0u = fF eG EG F2 x0u + eF fE EG F2 x0v; N0v = gF fG EG F2 x0u + fF gE EG F2 x0v: Dem. Sabemos que e = hx0u;N0ui; f = hx0u;N0vi = hx0v;N0ui; g = hx0v;Nvi: Escribiendo N0u = p1x0u + p2x0v; N0v = q1x0u + q2x0v: Multiplicando escalarmente por x0u y x0v las dos ecuaciones anteriores, resultan dos sistemas de dos ecuaciones con dos incognitas e = p1E + p2F; f = p1F + p2G; f = q1E + q2F; g = q1F + q2G: De donde resultan las formulas del enunciado. 67 En el grupo de 6 ecuaciones siguientes las (60) y (61) se conocen como ecuaciones de Mainardi-Codazzi. Teorema 3.5. (Ecuaciones de Gauss y Mainardi-Codazzi) F eg f2 EG F2 = @ @u 1 12 @ @v 1 11 + 2 121 12 2 111 22; (56) E eg f2 EG F2 = @ @u 2 12 @ @v 2 11 + 1 122 11 1

112 12 12

+ 2

122

2 112 22; (57) G eg f2 EG F2 = @ @u 1 22 @ @v 1 12 + 1 12(2 22 1 12) 2 121 22 + 1 111 22; (58) F eg f2 EG F2 = @ @u 2 22 @ @v 2 12 + 1 122 12 1 222 11; (59) @e @v @f @u = e1 12 + f(2 12 1 11) g2 11; (60) @f @v @g @u

= e1 22 + f(2 22 1 12) g2 12: (61) Dem. Se cumplira por el teorema de Schwarz (x00 uu)0v = (x00 uv)0u; (x00 uv)0v = (x00 vv)0u: Utilizando las formulas de Gauss, escribimos las anteriores derivadas @ @v (1 11x0u + 2 11x0v + eN) = @ @u (1 12x0u + 2 12x0v + fN) (62) @ @v (1 12x0u + 2 12x0v + fN) = @ @u (1 22x0u + 2 22x0v + gN): (63) Tras derivar apareceran terminos que dependen de x00 uu, x00 uv, x00 vv, N0u, N0v, aplicando de nuevo las formulas de Gauss y las de Weingarten, se pueden poner los dos miembros de ambas ecuaciones en funcion de x0u, xv y N. Por ser dos identidades los coecientes de x0u, x0u y N en ambos miembros de las dos ecuaciones tienen que coincidir, lo que nos da un total de seis ecuaciones escalares. Veamos las tres ecuaciones generadas a partir de (62). Igualando el coeciente de x0u tras derivar y substituir resulta @ @v 1 11 + 1 111 12 + 2 111 22 + e gF fG EG F2 = @ @u 1 12 + 1

121 11 12

+ 2

121

+f fF eG EG F2 (64) que reagrupada nos da (56). Consideremos ahora el coeciente de x0v que resulta en (62) tras derivar y substituir, quedara @ @v 2 11 + 1 112 12 + 2 112 22 + e fF gE EG F2 = @ @u 2 12 + 1 122 11 + 2 122 12 + f eF fE EG F2 (65) que nos da (57). Finalmente identicando los coecientes de N en ambos lados de (62) tendremos f1 11 + g2 11 + @e @v = e1 12 + f2 12 + @f @u : (66) Que nos da (60). El proceso se repetira analogamente con (63) que nos proporcionara (58), (59) y (61). 68 Teorema 3.6. (Formula de Brioschi para la curvatura gaussiana) K= 1 (EG F2)2 8<: 1

2E00 vv 2G00 uu 1 2Eu 2Ev

+ F00 uv
1

Fu

Fv 1 2Gu E F
1 2Gv

FG 01 2Ev 1 2Gu
1 2Ev 1 2Gu

EF

FG 9=; Teorema 3.7. (Ecuacion diferencial de las lneas de curvatura) Sea una supercie x(u; v), las lneas de curvatura vienen dadas por el par de ecuaciones u = u(t) y v = v(t), si y solo si se satisface la siguiente ecuacion diferencial vectorial (fE eF )[x(u(t); v(t))u0(t)2] +(gE eG)[x(u(t); v(t))u0(t)v0(t)] + (gF fG)[x(u(t); v(t))v0(t)2] = 0: Teorema 3.8. (Ecuacion diferencial de las lneas geodesicas) Dada una supercie x(u; v), v = v(u) es ecuacion de una geodesica, si y solo si, d 2v du2 = 1 22 dv du3 + (21 12 2 22)dv du2 + (1 11 22 12) dv du 2 11: Teorema 3.9. (Teorema Egregium de Gauss) La curvatura de Gauss de una supercie es invariante respecto de las exiones. Dem. A la vista de las cuatro primeras ecuaciones de Gauss-Codazzi y despejando K = (eg f2)=(EG F2), observamos que K solo depende de los coecientes de la primera forma de los smbolos de Christoel de segunda especie y de sus derivadas. Por tanto

depende de los coecientes de la primera forma y de sus derivadas primeras y segundas. Un habitante de la supercie, en base a mediciones sobre ella (primera forma), sera capaz de obtener K. Por tanto K es independiente de las transformaciones isometricas que pueda sufrir la supercie. Observacion 3.6. Se denomina exion a una deformacion de la supercie que no suponga estirarla ni romperla. En otras palabras se trata de una isometra. Este resultado fundamental prueba que dos supercies con diferentes curvaturas de Gauss son inherentemente distintas entre si y nunca mediante exiones conseguiremos superponer la una a la otra. Teorema 3.10. (Teorema de Gauss-Bonnet) Si la curvatura total K de una supercie es continua en una region A simplemente conexa, limitada por una curva cerrada C compuesta de k arcos regulares cuyos angulos exteriores en los vertices son 1; 2; : : : ; k, se tiene que ZC gds + ZZA KdA = 2 Xi i; siendo g la curvatura geodesica de los arcos. Si se toman geodesicas resulta la famosa formulacion74 Xi i = 2 ZZA KdA:
74Si

la supercie es una esfera (curvatura de Gauss constante e igual a 1 =r2) y consideramos sobre ella un triangulo, entonces resulta el conocido teorema de Legendre sobre el area de un triangulo esferico 1 + 2 + 3 = exceso esferico = A K = A=r2:

69 Observacion 3.7. Quedara por ver el Teorema Fundamental de la teora de supercies, analogo al de la teora de curvas, pero que requiere para su demostracion aparte de las ecuaciones de Gauss-Codazzi conocimientos de la teora de integracion de sistemas mixtos de ecuaciones en derivadas parciales. Teorema 3.11. Si E; F; G; e; f; g son funciones dadas de (u; v), de clase innito, que satisfacen las ecuaciones de Gauss-Codazzi 75 y supuesto76 que EG F2 > 0 y E >0 y G > 0 entonces existe una supercie x = x(u; v) unvocamente determinada por ellas,

salvo un desplazamiento, que tiene como primera y segunda forma respectivamente Edu2+ 2Fdudv + Gdv2 y edu2 + 2fdudv + gdv2.
75Son

las ecuaciones que hemos visto y que necesariamente han de vericarse pues expresan las condiciones de compatibilidad (x00 uu)0v = (x00 uv)0u, etc,. 76Para las supercies con coordenadas curvilneas reales.

70

4 Complementos de CAD: splines cubicos y bicubicos.

4.1 Splines cubicos de interpolacion
Observacion 4.1. Con las siglas CAGD {iniciales inglesas de Computer Aided Geometric Design{ se suele aludir a un conjunto de tecnicas matematicas que se reeren a la aproximacion y representacion de curvas y supercies mediante ordenador. El dise~no de curvas y supercies juega un importante papel en la construccion de muy diferentes objetos, desde automoviles, barcos, o alas de aviones, hasta botellas o muebles, etc,.. tambien aparece en la descripcion de fenomenos geologicos, fsicos o relacionados con las ciencias de la salud. Antes de la utilizacion de los ordenadores, estos problemas de dise~no se trataban mediante geometra descriptiva. Una supercie se dena como un conjunto de curvas, frecuentemente secciones planas. Esta informacion era suciente para elaborar moldes en madera, que luego se utilizan para construir las matrices de vaciado en la fundicion de piezas, o bien para guiar fresadoras que cortaban los trozos de acero o plastico que se deseaban fabricar. Actualmente todas estas maquinas funcionan mediante control numerico; es decir, sus instrucciones se generan mediante programas de ordenador. El problema en general que surge es almacenar las supercies {casi nunca describibles con una simple ecuacion como hasta ahora hemos visto77{ en una forma utilizable por el ordenador. Tenemos tres tipos de aplicaciones diferentes: las que surgen de describir una supercie arbitraria ya existente con un mnimo de informacion; las tecnicas relacionadas con la utilizacion y modicacion de esos datos para mejorar el estilo o el dise~no de estas supercies; y las que resultan al tratar de ajustar supercies y curvas a resultados numericos experimentales. En lo que sigue estudiaremos los splines cubicos de interpolacion que resuelven algunos

de estos problemas en el plano, y que son necesarios para la introduccion de los bicubicos, que sirven para ajustar supercies a nubes de puntos en el espacio. La razon de utilizar splines en vez de simples polinomios de colocacion de Lagrange es muy simple. Aun cuando los polinomios de colocacion pasan por todos los puntos que nosotros deseamos que pasen, su comportamiento en los restantes es muy malo, y su patologa se incrementa en funcion del grado; esa es la causa de que se utilicen tramos polinomicos como mucho de grado tres, convenientemente unidos mediante contactos de clase 2, en vez de polinomios. Denicion 4.1. Sea una particion del intervalo [a; b], a = x0 < x1 < x2 < : : : < xn = b: Diremos78 que una funcion s : [a; b] ! R es un spline cubico si y solo si satisface las siguientes condiciones:
77Las

gracas de curvas o supercies \vistas" en la primera parte de esta asignatura no escapan a estas tecnicas, en realidad lo que hemos visto no eran las curvas o supercies dadas por las ecuaciones correspondientes >Como podran serlo? sino tramos rectilineos o curvos de curvas o supercies que ajustan puntos generados a partir de las expresiones matematicas de las curvas y supercies teoricas. Estos algoritmos de dibujo son propios de los programas utilizados y se basan en parte en el contenido de este epgrafe. El espejismo arriba citado puede desorientar al neoto, pero todo dibujo o graca pasa por el tratamiento numerico de la informacion. 78El contenido de esta seccion esta tomado de [8], aunque organizado de forma diferente y entrando en algunos detalles de calculo.

71 i) s(x) es un polinomio cubico en cada subintervalo [xi1; xi], i = 1; 2; : : : ; n. ii) s(x) 2 C2([a; b]); es decir, s(x) es de clase 2, por tanto su segunda derivada es continua en [a; b], se cumple por tanto s(k)(xi 0) = s(k)(xi + 0), k = 0; 1; 2 con i = 1; 2; : : : ; n 1. Los puntos de la particion que se utilizan como puntos de union se denominan nodos de s(x). iii) Se exige tambien que s(xi) = yi, para i = 1; 2; : : : ; n; es decir, [y0; y1; : : : ; yn] es un vector de datos. A la funcion s(x) resultante se la denomina spline cubico de interpolacion. Proposicion 4.1. Dada la particion fx0; x1; : : : ; xng, y las correspondientes ordenadas fy0; y1; : : : ; yng. Si llamamos s00(xi) = Mi, para i = 0; 1; 2; : : : ; n, y denotamos por hi = xi xi1, entonces para x 2 [xi1; xi], se cumple, para i = 1; 2; : : : ; n, que s(x) = Mi1

(xi x)3 6h i +Mi (x xi)3 6h i + yi1 hi hiMi1 6 (xi x) + yi hi hiMi 6 (x xi1): (67) Dem. Partimos de que s(x) = a + bx + cx2 + dx3, obviamente s0(x) = b + 2cx + 3dx2, y s00(x) = 2c + 6dx, luego la segunda derivada es una recta. Sabemos que s00(xi) = Mi y s00(xi1) = Mi1, luego la recta tendra de ecuacion y Mi = Mi Mi1 xi xi1 (x xi); llamando hi = xi xi1, resulta como y = s00(x), s00(x) = Mi1 (xi x) hi +Mi (x xi) hi +Mi = Mi1 (xi x) hi +Mi (x xi1) hi : Integrando tenemos s0(x) = Mi1 (xi x)2 2h i +Mi (x xi1)2 2h i + k1: (68) Volviendo a integrar (68) resulta s(x) = Mi1 (xi x)3 6h i +Mi (x xi1)3

6h i + k1x + k2: (69) Particularizando (69) en xi y en xi1 tendremos s(xi) = yi = k1xi + k2 +Mi h2
i

6 s(xi1) = yi1 = k1xi1 + k2 +Mi1 h2

i

6: 72 Resolviendo el anterior sistema en k1 y k2 resulta k1 = yi Mi

h2
i

yi1 Mi1
h2
i

1 xi 1 xi1 1 = hi 6 (Mi1 Mi) + yi hi yi1 hi : k2 = xi yi Mi

2 h2
i

xi1 yi1 Mi1

h2
i

xi 1 xi1 1 = xiyi1 hi xi Mihi 6 xi1yi hi xi1 Mihi 6:

6

Finalmente calculamos k1x + k2, y obtenemos k1x + k2 = yi1 hi Mi1hi 6 (xi x) + yi hi Mihi 6 (x xi1); substituyendo en (69) obtenemos (67). Corolario 4.1. De acuerdo con la condicion ii) de la denicion 4.1, la continuidad de la primera derivada implica la siguiente relacion, valida para i = 1; 2; : : : ; n 1, hi hi + hi+1 Mi1 + 2Mi + hi+1 hi + hi+1 Mi+1 = 6 hi + hi+1 yi+1 yi hi+1 yi yi1 hi : (70) Dem. Basta con tomar lmites cuando x ! x+ i y x ! xi , e igualar en (68). Notemos que cuando x ! xi , estamos en el intervalo [xi1; xi], y aplicamos (68) tal como aparece, obviamente con el valor de k1 calculado en la anterior proposicion; pero cuando x ! x+ i, estamos en [xi; xi+1], y hay que desplazar los ndices de (68) en una unidad. Tendremos pues s0(x) = Mi1 (xi x)2 2h i +Mi (x xi1)2 2h i + yi yi1 hi hi(Mi Mi1) 6 ; si x 2 [xi1; xi]; s0(x) = Mi (xi+1 x)2 2hi+1 +Mi+1 (x xi)2 2hi+1 + yi+1 yi

hi+1 hi+1(Mi+1 Mi) 6 ; si x 2 [xi1; xi]: Luego la igualdad lim

x!xi

s0(x) = lim
x!x+
i

s0(x); se traduce en hi 6 Mi1 + hi 3 Mi + yi yi1 hi = hi+1 3 Mi hi+1 6 Mi+1 + yi+1 yi hi+1 : Sacando factor comun Mi1;Mi;Mi+1, dejando 2 como factor de Mi, y pasando el termino libre al otro miembro, resulta nalmente hi hi + hi+1 Mi1 + 2Mi + hi+1 hi + hi+1 Mi+1 = 6 hi + hi+1 yi+1 yi hi+1 yi yi1 h i : 73 Notacion 4.1. Si llamamos i = hi+1 hi + hi+1 ; i = h i hi + hi+1 ; di = 6 hi + hi+1 yi+1 yi hi+1 yi yi1 h i ; i = 1 ; 2; : : : ; n 1: Podemos escribir (70) como iMi1 + 2Mi + iMi+1 = di; i = 1; 2; : : : ; n 1: (71)

Esta manera de escribirla sera particularmente util para la obtencion de los Mi y la determinacion de s(x) utilizando (67). Proposicion 4.2. Dada la particion fx0; x1; : : : ; xng, y las correspondientes ordenadas fy0; y1; : : : ; yng. Si llamamos s0(xi) = mi, para i = 0; 1; 2; : : : ; n, y denotamos por hi = xi xi1, entonces para x 2 [xi1; xi], se cumple, para i = 1; 2; : : : ; n, que s(x) = mi1 (xi x)2(x xi1) h2 i mi (x xi1)2(xi x) h2
i

+ yi1 (xi x)2[2(x xi1) + hi] h3

i

+ yi (x xi1)2[2(xi x) + hi] h3
i

: (72) Dem. Aplicando la interpolacion de Hermite, ver pags. 52 y 53 de [6], a los puntos xi1; xi, como sabemos que s(xi1) = yi1, y s(xi) = yi, y tambien que s0(xi1) = mi1 y s0(xi) = mi, sabemos que existe un polinomio en nuestro caso tal que P(x) = i X m=i1 1 Xk=0 y(k) m Lmk(x) = y(0) i1Li1;0 + y(1) i1Li1;1 + y(0) i Li;0 + y(1) i Li;1; (73) donde los Lmk son polinomios generalizados de Legendre, que se introducen de la siguiente manera. Se denen unos polinomios auxiliares, que en el caso que nos ocupa son lmk = (x xm)k k! i Y j=i1;j6=m x xj xm xj 2 ; m 2 fi 1; ig; k 2 f0; 1g: y se toman79 Lm1(x) = lm1(x); m = i 1; i Lm0(x) = lm0(x) l0m0(xi)Lm1(x):

79En k=0 i

realidad las formulas son P(x) = Pm

i=0Pni1

y(k) Lik, se introducen los polinomios auxiliares lik = [(xi)k=k!]Qm j=0;j6=i((xj)=(ij))nj , con 0 i m y 0 k < n, siendo Li;ni1(x) = li;ni1(x), con i = 0; 1; : : : ;m, deniendose recursivamente los restantes para k = ni 2; ni 3; : : : ; 0, tomandose Li;k(x) = lik(x) Pni1 =k+1 l() il (i)Li (x).

74 Luego tendremos li1;0(x) = (x xi)2 (xi1 xi)2 ; Li1;1(x) = li1;1(x) = (x xi1) (x xi)2 (xi1 xi)2 ; li;0(x) = (x xi1)2 (xi xi1)2 ; Li;1(x) = li;1(x) = (x xi) (x xi1)2 (xi xi1)2 Obtengamos Li1;0(x) y Li;0(x) que son los mas latosos de calcular, como l0i1;0(x) = 2 (x xi) (xi1 xi)2 ; l0i;0(x) = 2 (x xi1) (xi xi1)2 ; tenemos que Li1;0(x) = li1;0(x) l0i1;0(xi1) Li1;1(x) = (x xi)2 (xi1 xi)2 2 (xi1 xi) (xi1 xi)2 (x xi1) (x xi)2 (xi1 xi)2 = (xi x)2[2(x xi1) + hi] h3
i

: De modo analogo Li;0(x) = li;0(x) l0i;0(xi) Li;1(x) = (x xi1)2 (xi xi1)2 2 (xi xi1) (xi xi1)2 (x xi) (x xi1)2

(xi xi1)2 = (x xi1)2[2(xi x) + hi] h3

i

: Ensamblando nalmente todas las piezas de (73) resulta s(x) = mi1 (xi x)2(x xi1) h2 i mi (x xi1)2(xi x) h2
i

+ yi1 (xi x)2[2(x xi1) + hi] h3

i

+ yi (x xi1)2[2(xi x) + hi] h3
i

: Corolario 4.2. De acuerdo con la condicion ii) de la denicion 4.1, la continuidad de la segunda derivada implica la siguiente relacion, valida para i = 1; 2; : : : ; n 1, hi+1 hi + hi+1 mi1 + 2mi + hi hi + hi+1 mi+1 = 3 hi+1 hi + hi+1 yi yi1 hi + hi hi + hi+1 yi+1 yi hi+1 : (74) 75 Dem. Derivemos la expresion (72), obtenemos s0(x) = mi1 (xi x)(2xi1 + xi 3x) h2 i mi (x xi1)(2xi + xi1 3x) h2
i

+ 6yi yi1 h3
i

(xi x)(x xi1): Volvamos a derivar para obtener s00(x), resulta s00(x) = 2mi1 3x 2xi xi1 h2
i

+ 2mi 3x xi 2xi1 h2
i

+ 6 yi yi1 h3
i

(xi + xi1 2x): (75) Esta ultima expresion es valida en [xi1; xi], si queremos utilizarla en [xi; xi+1], deberemos desplazar los subndices; es decir, s00(x) = 2mi 3x 2xi+1 xi h2
i+1

+ 2mi+1 3x xi+1 2xi h2

i+1

+ 6 yi+1 yi h3
i+1

(xi+1 + xi 2x): (76) Teniendo ahora en cuenta la continuidad de la derivada segunda resulta que lim
x!xi

s00(x) = lim
x!x+
i

s00(x); que podemos traducirla a 2mi1 hi + 4mi hi 6yi yi1 h2

i

= 4 mi hi+1 2mi+1 hi+1 + 6yi+1 yi h2

i+1

; Agrupando resulta 2mi1 hi

+ 4mi( 1 hi + 1 hi+1 ) + 2mi+1 hi+1 = 6yi yi1 h2

i

+ yi+1 yi h2 i+1 ; multiplicando la anterior identidad por 1 2 hihi+1 hi + hi+1 queda nalmente hi+1 hi + hi+1 mi1 + 2mi + hi hi + hi+1 mi+1 = 3 hi+1 hi + hi+1 yi yi1 hi + hi hi + hi+1 yi+1 yi hi+1 : Notacion 4.2. Si llamamos i = hi+1 hi + hi+1 ; i = h i hi + hi+1 ; Ci = 3 hi+1 hi + hi+1 yi yi1 hi + hi hi + hi+1 yi+1 yi hi+1 ; i = 1; 2; : : : ; n 1: 76 Podemos escribir (74) como imi1 + 2mi + imi+1 = Ci; i = 1; 2; : : : ; n 1: (77) Esta manera de escribirla sera particularmente util para la obtencion de los mi y la de-

terminacion de s(x) utilizando (72). Observacion 4.2. Si en (71) o en (77) hacemos variar i desde 1 hasta n 1, resulta un sistema de n 1 ecuaciones y n + 1 incognitas: M0;M1; : : : ;Mn (si escogemos (71)) o, m1;m2; : : : ;mn (si escogemos (77)). En cualquier de los dos casos son necesarios dos datos mas. Lo usual es que esos datos sean \condiciones de frontera referidas al intervalo [a; b]"; es decir deberemos proporcionar como datos, o bien m0 = s0(a) y mn = s0(b), o bien M0 = s00(a) y Mn = s00(b). Proposicion 4.3. Dados m0 y mn podemos utilizar (72) para calcular el spline, estos dos datos unidos a (77) forman un sistema de n1 ecuaciones con n1 incognitas, que matricialmente podemos escribir 0BBBBB@ 2 1 0 : : : 0 0 0 2 2 3 : : : 0 0 0 ... ... ... ... ... ... ... 0 0 0 : : : n2 2 n2 0 0 0 : : : 0 n1 2 1CCCCCA 0BBBBB@ m1 m2 ... mn2 mn1 1CCCCCA = 0BBBBB@ C1 1m0 C2 ... Cn2 Cn1 n1mn 1CCCCCA ; (78) este sistema siempre es determinado y posee solucion unica. Dem. Puesto que m0 y mn son datos y conocemos 1 y n1, pasamos 1m0 y n1mn

a la columna del termino independiente y podemos escribir el sistema como (78). La existencia de la solucion es sencilla de probar, ya que por la manera de denir i y i, se cumple que jij + jij = 1; i = 1; 2; : : : ; n; los elementos de la diagonal siempre valen 2. Por tanto la matriz de coecientes posee diagonal dominante y el sistema tiene solucion unica. Proposicion 4.4. Dados M0 y Mn podemos utilizar (67) para calcular el spline, estos dos datos unidos a (71) forman un sistema de n1 ecuaciones con n1 incognitas, que matricialmente podemos escribir 0BBBBB@ 2 1 0 : : : 0 0 0 2 2 2 : : : 0 0 0 ... ... ... ... ... ... ... 0 0 0 : : : n2 2 n2 0 0 0 : : : 0 n1 2 1CCCCCA 0BBBBB@ M
1

M2 ... Mn2 Mn1 1CCCCCA = 0BBBBB@ d1 1M0 d2 ... dn2 dn1 n1Mn 1CCCCCA ; (79) este sistema siempre es determinado y posee solucion unica. Denicion 4.2. Si hacemos M0 = Mn = 0 en (79) la funcion spline que obtenemos se denomina80 spline \natural".
80Estas

condiciones son poco recomendables desde el punto de vista de la aproximacion teorica, ver pag. 55 de [1]. Los splines que Maple proporciona son justamente splines naturales.

77

Observacion 4.3. Tambien podemos suministrar M0 y Mn y emplear (72) para representar el spline, o por el contrario m0 y mn y emplear (67), ahora veremos como. Hay que determinar bien todos los M0;M1; : : : ;Mn, bien de todos los m0;m1; : : : ;mn, en situaciones lo mas generales posibles, con objeto de utilizarlos en las ecuaciones (67) o (72), vamos a averiguar como se traducen las condiciones de frontera en ecuaciones del tipo (71) o (77). Corolario 4.3. Si especicamos el valor de las derivadas primeras en la frontera; es decir, proporcionamos como datos m0 = y00 , y mn = y0n , entonces resultan las relaciones: i) 2M0 +M1 = 6 h1 y1 y0 h1 y00 . ii) Mn1 + 2Mn = 6 hn y0n yn yn1 h n . Dem. Basta derivar (67), hacer i = 1 e i = n, substituir los valores de m0 y mn, y obtenemos las formulas del enunciado. Notacion 4.3. Si introducimos las constantes 0 = 1; d0 = 6 h1 y1 y0 h1 y00 ; n = 1; dn = 6 hn y0n yn yn1 h n ; podemos escribir las relaciones i) y ii) del corolario 4.3 como: 2M0 + 0M1 = d0 (80) nMn1 + 2Mn = dn: (81) Analogamente. Corolario 4.4. Si especicamos los valores de las derivadas segundas en la frontera; es decir, proporcionamos como datos M0 = y00 0 , y Mn = y00 n, entonces resultan las relaciones: i) 2m0 + m1 = 3 y1 y0 h1 h1 2 y00 0 . ii) mn1 + 2mn = hn 2 y00 m 3 yn yn1

hn . Dem. Basta con derivar dos veces (72), hacer i = 1 e i = n, y substituir el valor de M0 y Mn y obtenemos las formulas del enunciado Notacion 4.4. Si introducimos las constantes 0 = 1; C0 = 3 y1 y0 h1 h1 2 y00 0 ; n = 1; Cn = hn 2 y00 m 3 yn yn1 hn ; 78 podemos escribir las relaciones i) y ii) del corolario 4.4 como: 2m0 + 0m1 = C0; (82) nmn1 + 2mn = Cn: (83) Observacion 4.4. Tambien pueden introducirse unas relaciones mixtas en la frontera dando las ecuaciones (80) y (81), o bien (82) y (83), con la condicion 81 de que 0 0 1 y 0 n 1, o 0 0 1 y 0 n 1. Proposicion 4.5. Supuestos conocidos la particion fx0; x1; : : : ; xng, el vector de datos fy0; y1; : : : ; yng, y los valores m0 = s0(a) = y00 , y mn = s0(b) = y0n ; entonces podemos obtener los valores M0;M1; : : : ;Mn (y por tanto la expresion de la funcion s(x) mediante las formulas de la proposicion (4.1)), resolviendo el siguiente sistema lineal tridiagonal 0BBBBBBB@ 2 0 0 : : : 0 0 0 1 2 1 : : : 0 0 0 0 2 2 : : : 0 0 0 ... ... ... ... ... ... ... 0 0 0 : : : n1 2 n1 0 0 0 : : : 0 n 2 1CCCCCCCA 0BBBBBBBBB@ M0 M1 M2 ...

Mn2 Mn1 Mn 1CCCCCCCCCA = 0BBBBBBBBB@ d0 d1 d2 ... dn2 dn1 dn 1CCCCCCCCCA : (84) Notese que 0, d0, n y dn se han calculado mediante las formulas del corolario (4.3). Proposicion 4.6. Supuestos conocidos la particion fx0; x1; : : : ; xng, el vector de datos fy0; y1; : : : ; yng, y los valores M0 = s00(a) = y00 0 , y Mn = s00(b) = y00 n; entonces podemos obtener los valores m0;m1; : : : ;mn (y por tanto la expresion de la funcion s(x) mediante las formulas de la proposicion (4.2)), resolviendo el siguiente sistema lineal tridiagonal 0BBBBBBB@ 2 0 0 : : : 0 0 0 1 2 1 : : : 0 0 0 0 2 2 : : : 0 0 0 ... ... ... ... ... ... ... 0 0 0 : : : n1 2 n1 0 0 0 : : : 0 n 2 1CCCCCCCA 0BBBBBBBBB@ m0 m1 m2 ... mn2 mn1 mn 1CCCCCCCCCA = 0BBBBBBBBB@ C
0

C1 C2 ... Cn2 Cn1 Cn 1CCCCCCCCCA : (85) Notese que 0, C0, n y Cn se han calculado mediante las formulas del corolario (4.4). Denicion 4.3. Si tomamos yn = y0, con mn = m0 y Mn = M0, se dice que tenemos unas condiciones82 de caracter periodico. Observacion 4.5. Si no se dice nada acerca de las derivadas (primeras o segundas) de los puntos frontera, se puede intentar una condicion \sin nodos". De modo que la funcion
81Si

obviamos esas condiciones entonces puede ocurrir que el sistema lineal no tenga la diagonal dominante y no podamos garantizar la existencia de solucion. Una condicion suciente, ver pag. 16 de [8], es que 0 < 4 1 + 3h2 4h1 , y n < 4 1 + 3hn1 4hn , para (78), pudiendo establecerse otras analogas para (79). 82En este caso los sistemas n+1n+1 pueden reducirse a sistemas casi analogos nn, ver por ejemplo pagina 15 de [8].

79 spline coincida en el primer y segundo tramo y en el ultimo y penultimo; es decir, como si el primer y ultimo nodo interior no fueran activos, esto equivale a la que la s000(x) sea continua en x1 y en xn1. Lo que conlleva introducir una ecuacion algo diferente en el sistema tridiagonal. Esta condicion de frontera puede tambien interpretarse alternativamente como si el primer y ultimo tramo polinomico pasaran por un punto prejado que no fuera un nodo. Para mas detalles ver pag. 56 de [1]. Corolario 4.5. (Una forma matricial de escribir las relaciones (67) y (72)) Se verican las siguientes relaciones: s(x) = (1; x xi1; (x xi1)2; (x xi1)3)0BBB@ 1000 0010 3
h2
i

3 h2
i

hi 1 h3
i

2 h3
i i

h3 1 h2
i

1 h2
i

1CCCA 0BB@ yi1 yi mi1 mi 1CCA ; s(x) = (1; x xi1; (x xi1)2; (x xi1)3)0BB@ 1000 1
hi 1 hi hi 3 hi 6

001 20 001
6hi 1 6hi

1CCA 0BB@ yi1 yi Mi1 Mi 1CCA : Dem. Es inmediato si efectuamos los anteriores productos matriciales. Observacion 4.6. Notemos que una funcion spline cubica en n + 1 puntos requiere almacenar 3(n + 1) datos: las n + 1 abscisas, las n + 1 ordenadas, y las n + 1 valores M0;M1; : : : ;Mn, calculados mediante (84); o bien los n + 1 valores m0;m1; : : : ;mn, determinados mediante (85). Proposicion 4.7. Si consideramos una particion de P 2 P([a; b]) ja tal que card P = n + 1 puntos, entonces el conjunto S(P) = fs(x) j s(x) es un spline cubico sobre Pg; dotado de la suma ordinaria de funciones y de la operacion producto de una constante por

una funcion, tiene estructura de R-espacio vectorial, y su dimension es n + 3. Dem. Es obvio que si s1(x); s2(x) 2 S, resulta que k1s1(x) + k2s2(x) 2 S, 8k1; k2 2 R. Que la dimension es n + 3, resulta inmediato ya que jadas las abscisas x0; x1; : : : ; xn, tenemos n + 3 grados de libertad: las n + 1 ordenadas, y1; y2; : : : ; yn; y dos escalares que son y00 e y0n , o bien y00 0 e y00 n. Tambien puede plantearse de otro modo: tenemos 4 n parametros, correspondientes a los cuatro coecientes de los n tramos polinonicos. Exigimos que s(x) sea de clase 2, luego en los n 1 puntos interiores la funcion debe ser continua, tener derivada continua y tambien segunda derivada continua, luego son 3( n 1) restricciones, operando tenemos de nuevo 4n 3(n 1) = n + 3 grados de libertad. Observacion 4.7. Puesto que fS;+; g tiene estructura de espacio vectorial de dimension nita, podemos tomar bases en este espacio. Las funciones splines tienen diferentes representaciones atendiendo a esas diferentes bases. Las bases mas populares son: funciones de potencias truncadas, B-splines y splines cardinales. Nos ce~niremos a estos ultimos pues son los que utilizaremos en los siguientes desarrollos. 80

4.2 Representacion mediante splines cubicos cardinales

Observacion 4.8. Recordemos que la formula para el polinomio de interpolacion de Lagrange de grado n 1 que pasa por f(xk; yk)n k=1g, es Ln1(x) = n Xi=1 yi li(x) = n Xi=1 yi n Yk6=i
k=1

x xk xi xk : Los li(x), i = 1; 2; : : : ; n son polinomios de grado n 1, que tienen la propiedad de que li(xj) = ij . La denicion que daremos de los splines cubicos cardinales se inspira en la de estos li(x). Denicion 4.4. Sea fx0; x1; : : : ; xng una particion de [a; b], con n + 1 puntos, consid-

eraremos una base de S formada por los n + 3 splines cubicos83 fk(x)gn+2 k=0, que son linealmente independientes y que esta unvocamente denidos por las siguientes relaciones: i(xj) = ij ; i; j = 0; 1; 2; : : : ; n; 0i(x0) = 0i(xn) = 0; i = 0; 1; 2; : : : ; n; n+1(xj) = 0; j = 0; 1; : : : ; n; 0n+1(x0) = 1; 0n+1(xn) = 0; n+2(xj) = 0; j = 0; 1; : : : ; n; 0n+2(x0) = 0; 0n+2(xn) = 1: A esta base fk(x)gn+2 k=0 de S, la llamaremos base de splines cubicos cardinales asociados a la particion dada. Proposicion 4.8. Sea fx0; x1; : : : ; xng una particion del intervalo [a; b], y sean fy0; y1; : : : ; yng, sus correspondientes ordenadas, vericandose ademas que m00 = y00 y m0n = y0n ; entonces el spline cubico que resuelve este problema de interpolacion viene dado por s(x) = y00 n+1(x) + y0n n+2(x) + n Xi=0 yii(x); (86) donde fk(x)gn+2 k=0 es la base de splines cubicos cardinales asociados a la particion dada. Dem. Basta con particularizar s(x) en xj , j = 0; 1; 2; : : : ; n, y utilizar las condiciones de la denicion 4.4 para comprobar que efectivamente s(xj) = yj . Derivando s(x) y particularizando en x0, vericamos que s0(x) = y00 , analogamente si lo hacemos en xn.
83La

manera de obtener estos n + 3 splines, se reduce a aplicar a la particion dada las formulas (84) y almacenar n + 3 veces los 2(n + 1) datos: n + 1 valores calculados de M, a partir de las abscisas y las ordenadas y de las propiedades en la frontera, as como los n + 1 valores de las ordenadas. En total hay que almacenar (n + 3) (2n + 2) + n + 1 valores, ya que hay guardar tambien los n + 1 puntos de las abscisas. Las ordenadas y los valores en la frontera se estableceran a lo largo de esta denicion.

81

4.3 Funciones splines bicubicas

Observacion 4.9. En 1962, de Boor, sugirio una esquema de interpolacion basado en splines cubicos sobre rectangulos con particiones rectangulares. Demostro la existencia y unicidad de la funcion spline de interpolacion y obtuvo un procedimiento eciente de calculo. Aqu describiremos ese procedimiento. La gran ventaja de los splines bicubicos,

con segundas derivadas parciales continuas, es que tanto la curvatura gaussiana como la curvatura media son funciones continuas. Denicion 4.5. Denotaremos por R = [a; b] [c; d] una region rectangular en el plano, una particion rectangular de R, sera el producto cartesiano de dos particiones unidimensionales, es decir u a = u0 < u1 < : : : < un = b; w c = w0 < w1 < : : : < wm = d: Llamaremos = u w, a la particion planar consistente en m n subrectangulos Ri;j = [ui1; ui] [wj1;wj ], de lados hi = ui ui1, i = 1; 2; : : : ; n, y gj = wj wj1, j = 1; 2; : : :m. Al conjunto de las rectas u = ui o w = wj se le denomina rejilla o malla de la particion . Los puntos interseccion de estas rectas se denominan nodos de la particion. Existen (n + 1)(m + 1) nodos. Denicion 4.6. Sea R = [a; b][c; d] una region rectangular del plano, y sea una particion = u w de R, en la cual u a = u0 < u1 < : : : < un = b; w c = w0 < w1 < : : : < wm = d: Una funcion x : [a; b][c; d] ! R, se dice que es un spline bicubico respecto de la particion de [a; b] [c; d], si y solo si, se cumplen las siguientes propiedades: i) En cada subrectangulo Ri;j = [ui1; ui] [wj1;wj ], con i = 1; 2; : : : ; n, y j = 1; 2; : : : ;m, x(u;w) es un polinomio cubico respecto de u y de w, es decir x(u; v) = 3 Xk;l=0 Ak;l;i;j (u ui1)k(w wj1)l (87) ii) En la region R = [a; b] [c; d], las derivadas parciales @(+)x(u;w) @uw , con ; 2 f0; 1; 2g, son continuas. Esta propiedad como sabemos puede escribirse diciendo que x(u;w) 2 C2([a; b] [c; d]). iii) Se exige tambien que dado el conjunto de numeros reales fri;jg, con i = 0; 1; : : : ; n, y j = 0; 1; : : : ;m, se cumpla x(ui;wj) = rij ; i = 0; 1; : : : ; n; j = 0; 1; : : : ; m: 82 A la funcion x(u;w) que verica i), ii) y iii) se la denomina spline bicubico de interpolacion. Proposicion 4.9. Si consideramos una particion rectangular 2 P([a; b] [c; d]) ja, compuesta por nm subrectangulos elementales; entonces el conjunto de todos los posibles splines cubicos sobre dicha particion, que notaremos como R(u;w; ) = fs(u;w) j s(u;w) es un spline bicubico sobre g;

dotado de la suma ordinaria de funciones y de la operacion producto de una constante por una funcion, tiene estructura de R-espacio vectorial, y su dimension es (n + 3)(m + 3). Dem. Sea una particion rectangular de la region [ a; b] [c; d], de n m rectangulos elementales, existen por tanto particiones u a = u0 < u1 < : : : < un = b, y w c= w0 < w1 < : : : < wm = d. Probar que se trata de un espacio vectorial es trivial, ya que la suma de splines de estas caratersticas sigue siendo un spline de las mismas caractersticas, que la dimension es (n + 3)(m + 3) resulta de lo visto en la proposicion 4.7. Proposicion 4.10. Si consideramos una particion rectangular 2 P([a; b] [c; d]) ja, compuesta de n m subrectangulos elementales, a cada una de las particiones en una variable correspondientes, les podemos asociar sendas bases de splines cubicos cardinales fi(x)gn+2 i=0 y fj(x)gm+2 j=0 , vericando i(uj) = ij ; i; j = 0; 1; 2; : : : ; n; 0i(u0) = 0i(un) = 0; i = 0; 1; 2; : : : ; n; n+1(uj) = 0; j = 0; 1; : : : ; n; 0n+1(u0) = 1; 0n+1(un) = 0; n+2(uj) = 0; j = 0; 1; : : : ; n; 0n+2(u0) = 0; 0n+2(un) = 1; y tambien i(wj) = ij ; i; j = 0; 1; 2; : : : ; m; 0i (w0) = 0i (wm) = 0; i = 0; 1; 2; : : : ; m; m+1(wj) = 0; j = 0; 1; : : : ; m; 0m+1(w0) = 1; 0m+1(wn) = 0; m+2(wj) = 0; j = 0; 1; : : : ; m; 0m+2(w0) = 0; 0m+2(wm) = 1: Entonces el conjunto fj(u)k(w)g; j = 0; 1; 2 : : : ; n + 2; k = 0; 1; 2; : : : ;m + 2; es una base del espacio vectorial R(u;w; ). 83 Dem. Es una trivial consecuencia de la proposicion (4.8) para splines cardinales en una variable. Denicion 4.7. Las funciones de la base establecida en la anterior proposicion se denominan splines cardinales bicubicos, y se cumple que cualquier funcion spline bicubica

x(u;w) puede escribirse como x(u;w) = n+2 Xj=0 m+2 Xk=0 ajkj(u)k(w); (u;w) 2 [a; b] [c; d]; (88) donde ajk son (n + 3)(m + 3) coecientes a determinar. Tenemos (n + 1)(m + 1) nodos, tras jarlos quedan (n + 3)(m + 3) (n + 1)(m + 1) = 2n + 2m + 4 = 2(n + 1) + 2(m + 1) + 2; grados84 de libertad, que pueden determinarse mediante condiciones en la frontera. Son usuales las siguientes condiciones: i) Derivadas parciales de primer orden en los nodos de la frontera de la region [a; b] [c; d]; es decir: pj = x0u(u;wj); j = 0; 1; : : : ;m; 2 f0; ng; qi = x0w(ui;w); i = 0; 1; : : : ; n; 2 f0;mg: ii) Derivadas cruzadas de segundo orden en los cuatro vertices de [a; b][c; d]; es decir: s; = x00 u;w(u;w); 2 f0; ng; 2 f0;mg Teorema 4.1. Sea una particion rectangular de una region rectangular [a; b][c; d] en el plano. Dados85 (n + 3)(m + 3) escalares: frijgn;m i;j=0; fp;jgm j=0; fqi;gn i=0; fs;g; con ; 2 f0; 1g: Entonces existe un unica funcion spline bicubica x(u;w) tal que satisface las condiciones: i) x(ui;wj) = rij ; con i = 0; 1; : : : ; n; j = 0; 1; : : : ; m: ii) pj = x0u(u;wj), y qi = x0w(ui;w), donde j = 0; 1; : : : ;m, con 2 f0; ng, y donde i = 0; 1; : : : ; n, con 2 f0;mg. iii) s; = x00 u;w(u;w), con 2 f0; ng, y 2 f0;mg: Dem. Cualquier funcion spline bicubica x(u;w) respecto de la particion puede siempre expresarse en la forma cardinal (88). Utilizando esta para expresar las condiciones de
84Notese

que en los apartados i) y ii) justamente jamos esos 2( n + 1) + 2(m + 1) + 2 escalares. 85(n + 1)(m + 1) + 2(m + 1) + 2(n + 1) + 4 = (n + 3)(m + 3):

84 interpolacion y las condiciones de contorno i), ii) y iii), obtenemos por las propiedades de cardinalidad que: xi;j = x(ui;wj) = aij ; i = 0; 1; : : : ; n j = 0; 1; : : : ; m: p;j = x0u(u;wj) = an+1;j si = 0; an+2;j si = n; j = 0; 1; : : :m qi; = x0w(ui;w) = ai;m+1 si = 0; ai;m+2 si = m; i = 0 ; 1; : : : n s; = x00 uw(u;w) = 8>><>>:

an+1;m+1 si (; ) = (0; 0) an+1;m+2 si (; ) = (0;m) an+2;m+1 si (; ) = (n; 0) an+2;m+2 si (; ) = (n;m): Cada coeciente aij , i = 0; 1; : : : ; n+2, j = 0; 1; : : : ;m+2, en (88) aparece en el termino de la derecha de las anteriores igualdades una y solo una vez. La continuidad de las derivadas parciales proviene de que los splines en una variable tienen clase 2. Proposicion 4.11. (calculo de parametros) Sea una particion rectangular 2 P([a; b] [c; d]) ja, compuesta por n m subrectangulos elementales. Llamando rij = x(ui;wj); pij = x0u(ui;wj); qij = x0w(ui;wj); sij = x00 uw(ui;wj); y dadas las condiciones: i) x(ui;wj) = rij ; con i = 0; 1; : : : ; n; j = 0; 1; : : : ; m: ii) pj = x0u(u;wj), y qi = x0w(ui;w), donde j = 0; 1; : : : ;m, con 2 f0; ng, y donde i = 0; 1; : : : ; n, con 2 f0;mg. iii) s; = x00 u;w(u;w), con 2 f0; ng, y 2 f0;mg: Entonces: 1) Podemos obtener pi;j resolviendo m+ 1 sistemas lineales (tomando j = 0; 1; : : : ;m) tridiagonales de n 1 variables y que establecemos mediante las n 1 ecuaciones ipi1;j + 2pij + ipi+1;j = 3i rij ri1;j hi + i ri+1;j ri;j hi+1 ; con i = 1; 2; : : : ; n 1; y i = hi+1 hi + hi+1 ; i = h i hi + hi+1 ; siendo hi = ui ui1, y donde p0;j y pn;j , vienen dados por ii). 2) Podemos calcular qi;j resolviendo n + 1 sistemas lineales (tomando i = 0; 1; : : : ; n) tridiagonales de m 1 variables y dados por j qi;j1 + 2qij + j pi;j+1 = 3j rij ri;j1 gj + j ri;j+1 ri;j gj+1 ; 85 con j = 1; 2; : : : ;m 1, y j = gj+1 gj + gj+1

; i = gj gj + gj+1 ; siendo gj = wj wj1, y donde qi;0 y qi;m, vienen dados por ii). 3) Podemos determinar si;j resolviendo por un lado n + 1 sistemas de m 1 variables j si;j1 + 2sij + j si;j+1 = 3j pij pi;j1 gj + j pi;j+1 pij gj+1 ; (89) con j = 1; 2; : : : ;m 1, habiendo determinado previamente todos las parejas si;0 y si;m (i = 0; 1; : : : ; n) necesarias para resolver (89) mediante los dos sistemas lineales isi1; + 2si; + isi+1; = 3i qi qi1; hi + i qi+1; qi; hi+1 ; con i = 1; 2; : : : ; n 1, y 2 f0;mg, y tomando de iii) s00, sn0 para el primero ( = 0) , y s0m, snm para el otro ( = m). Dem. Si jamos w = wj , entonces la funcion x(u;wj) 2 S(u;u), y utilizando la teora de los splines para una variable obtenemos 1). Esto signica que hemos obtenido las primeras derivadas parciales de x(u;w) respecto de u, evaluadas en (ui;wj ), es decir pij con i = 0; 1; : : : ; n, j = 0; 1; : : : ;m. Analogamente si jamos ui, tendremos que x(ui;w) 2 S(w;w) y obtenemos 2). Luego hemos obtenido qij , con i = 0; 1; : : : ; n, j = 0; 1; : : : ;m. Para obtener las derivadas parciales cruzadas en el nodo ( ui;wj) jamos ui, la funcion x0u(ui;w) 2 S(w;w), el valor de la funcion en wj lo hemos determinado mediante 1) como x0(ui;wj) = pij . Por tanto obtenemos la primera ecuacion de 3). Supuestas conocidas las condiciones iniciales si0 y sim podramos obtener sij . Ahora, para poder determinar esas condiciones iniciales (y eso para cada valor de i) necesitamos tener en cuenta lo que ocurre en dos lados del recinto, concretamente cuando w = w0 y w = wm, tenemos que x0w(u;w0); x0w(u;wm) 2 S(u;u) y ademas los valores de estas dos funciones en ui valen x0w(ui;w0) = qi0 y x0w(ui;wm) = qim que pueden obtenerse mediante 2), por lo que

planteado el sistema se debe vericar la segunda ecuacion de 3). Teorema 4.2. (Expresion matricial del spline bicubico) Sea una particion rectangular 2 P([a; b] [c; d]) ja, compuesta por n m subrectangulos elementales; entonces el spline bicubico en el rectangulo elemental [ui; ui+1] [wj ;wj+1] viene dado por x(u;w) = u ui M(hi)C(i; j)(M(gj))t (w wj)t; (90) donde u ui = ((uui)3; (uui)2; uui; 1) y w wj = ((wwj)3; (wwj)2;wwj ; 1), siendo las matrices C(i; j) = 0BB@ ri1;j1 ri1;j qi1;j1 qi1;j ri;j1 ri;j qi;j1 qi;j pi1;j1 pi1;j si1;j1 si1;j pi;j1 pi;j si;j1 si;j 1CCA 86 M(hi) = 0BBB@
2 h3
i i

h3 1 h2
i

1 h2
i

3 h2 3 h2
i

hi 1 hi

0010 1000 1CCCA y (M(gj))t = 0BBBBB@

2 g3
j j

g2

01 2
g3
j

3 g2
j

00
1 g2
j

gj

10

1 g2
j

gj

00 1CCCCCA : En la matriz C(i; j) anterior utilizamos, aparte de los datos a interpolar sobre la malla, los valores de los parametros calculados mediante los 2n+m+5 sistemas tridiagonales de la proposicion anterior. Dem. Si substituimos (u;w) por las coordenadas de los cuatro vertices del rectangulo elemental [ui1; ui][wj1;wj ] en (90), obtenemos respectivamente ri1;j1, ri;j1, ri1;j y ri;j . En efecto x(ui1;wj1) = (0; 0; 0; 1) Mhi Cij (Mgj )t0BB@ 0 0 0 1 1CCA = (1; 0; 0; 0) Cij 0BB@ 1 0 0 0 1CCA = ri1;j1; x(ui;wj) = (h3 i ; h2 i ; hi; 1) Mhi Cij (Mgj )t0BB@ g3
j j

g2 gj 1 1CCA = (0; 1; 0; 0) Cij 0BB@ 0 1 0 0 1CCA = ri;j ; y analogamente con los restantes vertices. Si ahora derivamos parcialmente respecto a u la ecuacion (90), y volvemos a substituir en las cuatro vertices citados obtenemos pi1;j1,

pi1;j , pi;j1 y pij , analogamente ocurre para la w y los respectivos parametros qij . Del mismo modo resulta cierto en el caso de las derivadas cruzadas de (90) respecto u y v, al substituir en los cuatro vertices (ui1;wj1), (ui;wj1), (ui1;wj) y (ui;wj ). Observacion 4.10. Cuando se utilizan supercies de splines bicubicos para enlazar otras supercies pueden obtenerse resultados no enteramente deseables. Solo podemos asegurar clase 2 sobre la supercie spline, y aun cuando enlacemos curvas parametricas de la supercie spline con las curvas parametricas de las supercies adyacentes con clase 2, entre las lneas de la malla las supercies pueden no conectar con clase 2. Obviamente todo depende de la clase de las curvas frontera que se levantan sobre la base cuadrada [a; b] [c; d]. 87 r00 p00 q00 s00 r01 p01 r02 p02 r0;m1 p0;m1 r0m p0m q 0m s 0m r10 q10 r11 r12 r1;m1 r1m q1m r20 q20 r21 r22 r2;m1 r2m q2m ... ... ... ... ... rn1;0 qn1;0 rn1;1 rn1;2 rn1;m1 rn1;m qn1;m rn0 pn0 qn0 sn0 rn1 pn1 rn2 pn2 rn;m1 pn;m1 rnm pnm qnm snm

Figure 1: Informacion a suministrar en los (n + 1) (m + 1) puntos de la malla, siendo ri;j = f(ui;wj); pi;j = @f @x (ui;wj); qi;j = @f @y (ui;wj); r; = @2f @x@y (u;w); se entiende que cada cuadrilatero es un punto.

References

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Para revisar el articulo sin errores visite la siguiente pagina: http://www.dma.fi.upm.es/docencia/segundociclo/teorcurv/apunte s/tcys.pdf 3.3.3 Superficies cuadrticas http://www.mieres.uniovi.es/egi/dao/apuntes/

3.3.4 Representaciones de spline. http://www.spline.com.ar/empresa.htm 3.3.5 Curvas y superficies de Bzier.

CURVAS Y SUPERFICIES PARA MODELADO GEOMTRICO CORDERO, Juan y CORTS, Jos 464 pgs. Rstica, 17 x 23 cm ISBN 970-15-0844-0 Coedicin: Alfaomega-Rama Este es un libro terico-prctico que aborda las tcnicas de manipulacin de curvas y superficies de Bzier, Splines, B-Splines y NURBS, tcnicas que han sido recientemente incorporadas a programas comerciales de dibujo y diseo. Los autores han cuidado mucho la perspectiva didctica, cubriendo con rigor y completitud el modelado geomtrico, lo que permite utilizarlo como libro de consulta en cursos de iniciacin, aunque con la suficiente profundidad como para que adems pueda ser utilizado en cursos avanzados. Incluye los algoritmos necesarios para una completa implementacin de las tcnicas tratadas. Analiza las superficies 3D: superficies de producto tensorial, paramtricas y el Lofting. Resumen del contenido: Representacin de curvas y superficies Interpolacin - Curvas de Bzier - Curvas Spline - Curvas racionales - Superficies 3D Superficies rectangulares.