INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIAMECNICA Y

ELCTRICA
ELEMENTOS DE CONTROL ELECTRICO


TRANSFORMADA DE LAPLACE


Profesor. CAMARGO PEREZ ALENJANDRO CRUZ


Grupo: 6EM3


NOMBRE BOLETA
GARCIA ARTEAGA ALBERTO MARTIN 2011300310
NIETO RUIZ EDUARDO ANTONIO 2011300731
PANTOJA BALLINAS ERICK 2011300777
























Mxico. D.F. 2013
Transformada de Laplace
Ingeniera de Sistemas I
TEMA Transformada de Laplace
1. Definicin de la Transformada de Laplace
2. Propiedades de la transformada de Laplace
3. Transformada de Laplace de funciones elementales
ndice
4. Transformada inversa de Laplace
4.1 Tabla de transformadas de Laplace
4.2 Reduccin en fracciones parciales
5. Resolucin de ecuaciones diferenciales mediante la transformada de Laplace
Definicin de la Transformada de Laplace
Transformada de Laplace Directa
La Transformada de Laplace es un mtodo operacional que puede utilizarse para resolver
ecuaciones diferenciales lineales.
Transforma ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas de una variable
compleja s
Criterio de Convergencia
compleja s.
Transforma la integral de convolucin en producto de funciones de variable compleja
( )
)

<
0
dt e t f
t
Transformada Directa
( ) | | ( ) ( )
)

= =
0
s F dt e t f t f
t s
s es una variable compleja
real parte o
F(s) es una funcin compleja
( )

2 2
Transformada unilateral
de Laplace donde f(t)=0
para t<0
Sistemas de estudio
Sistemas de estudio: lineales, continuos e invariantes en el tiempo, representados en el tiempo por :
Ecuaciones integro-diferenciales
Integrales de convolucin.

+ =
imaginaria parte
real parte
e
o
e o j s
( )
( )

|
.
|

\
|
=
+ =
+ =

x
y
y x
y x
F
F

F F s F
jF F s F
1
2 2
tan
Propiedades de la Transformada de Laplace
1- Linealidad
( ) | | ( ) | | ( ) s F c t f c t f c = =
( ) ( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) ( ) s F b s F a t f b t f a t f b t f a
2 1 2 1 2 1
= =
2- Diferenciacin en el dominio del tiempo Condiciones iniciales nulas 2- Diferenciacin en el dominio del tiempo
( )
( ) ( )
+
=
(

0 f s sF
dt
t df

( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ + +
' =
(

0 0 0
1 2 1 ) n n n n
n
n
f ... f s f s s F s
dt
t f d

Condiciones iniciales nulas

( )
( ) s sF
dt
t df
=
(

( )
( ) s F s
dt
t f d

n
n
n
=
(

3- Integracin en el dominio del tiempo

( )
Condiciones iniciales nulas
( )
( ) ( )
)
( )
( )
( )
( )
s
f
s
s F
dt t f
t +
+ =
(

)
0
1
0
( )
( )
( )
( )
_
) )
=
+
+
+ =
(

n
i
i n
i
n
t t
s
f
s
s F
dt dt t f . ..........
1
1
0 0
0
( )
( )
s
s F
dt t f
t
=
(

)
0
( )
( )
n
t t
s
s F
dt dt t f . .......... =
(

) )
0 0
( )
( ) ( )
) =
+
=
0 para
1
0
t
dt t f f
Propiedades de la Transformada de Laplace
4- Teorema de desplazamiento en el tiempo
( ) | | ( ) ( ) s F e dt e t f t- f
s st

= =
)
0
t
f(t)
( ) | | ( ) s F t f =
t
f(t-)

( ) | | ( ) s F e t- f
s
=
5- Transformacin de variables Cambio de escala
( ) | | ( ) s F t/ f =
( ) | | ( ) s/ F

t f
1
=

6- Traslacin en el plano complejo

( ) | | ( ) ( ) | | ( ) t f e s F s F t f
t - #
= =
1
entonces Si
Propiedades de la Transformada de Laplace
7- Teorema del valor inicial
( ) ( ) s sF t f
s
t

= lim lim
0
8- Teorema del valor final
( ) ( ) s sF t f lim lim
Este teorema slo es vlido si F(s) no tiene polos sobre el eje
imaginario o con parte real positiva
9- Teorema de convolucin
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) | | t f t f d f t f s F s F
t
1 2
0
1 2 2 1
- = =
)
( ) ( ) s sF t f
s
t
0
lim lim

=
g p p
Es vlido solamente si, existe el lim
t
f(t).
f(t) asume un valor definido cuando t
Transformada de Laplace de Funciones Elementales
Funcin Escaln
t
f(t)
A
( )
( )
( )
s
A
e
s
A
dt e A s F
t A t f
t t f
st st
= = =
)
`

> =
< =

)
0 0
.
0 ;
0 ; 0
Funcin Rampa
t
f(t)
At ( )
( )
( )
2
0
.
0 ;
0 ; 0
s
A
dt e At s F
t At t f
t t f
st
= =
)
`

> =
< =
)

Funcin Exponencial
( )
( )
( )
( ) o o
o
= = =
`
> =
) )

A
dt Ae dt e Ae s F
t Ae t f
t s st t
t
0 ;
f(t)
Ae
-t
A
Funcin Parbola Generalizada
t
f(t)
At
m
/m!
( )
( )
( )
1
0 ;
!
0 ; 0
+
=

> =
< =
m
m
s
A
s F
t
m
t
A t f
t t f
( )
( )
o +
)
`
< =
) )
s
dt Ae dt e Ae s F
t t f
0 0
0 ; 0
t
Transformada de Laplace de Funciones Elementales
Funcin Seno
( )
( )
( )
2 2
0
.
2 0 ;
0 ; 0
e
e
e
e e
+
=

=
)
`

> =
< =
)

s
A dt e
j
e e
A s F
t t Asen t f
t t f
st
t j t j
f(t)
t
A
Funcin Coseno
t
f(t)
A ( )
( )
( )
2 2
0
.
2 0 ; cos
0 ; 0
e e
e e
+
=
+
=
)
`

> =
< =
)

s
s
A dt e
e e
A s F
t t A t f
t t f
st
t j t j
Funcin Pulso f(t)
A
( )
( )
( ) | |
s t s t
e
A A
e
A
s F
t t t f
0 0
1
0 ; 0
0
= =
`
> > =
t t
0
( )
( ) | | e
s s
e
s
s F
t t A t f
1
0 ;
0 )
`
< < =
Funcin Impulso
t t
0
f(t)
A/t
0
( )
( )
( ) | | A e
s
t A
s F
t t
t
A
t f
t t t f
s t
t
t
= =

< < =
> > =

0
1 lim
0 ; lim
0 ; 0
0
0
0
0
0
0
Transformada Inversa de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
( ) | | ( ) ( ) t f ds e s F
j
s F
j
j
t s
= =
)
+

o
o
t 2
1
1
Difcil aplicacin
Debido a que los sistemas que se estudian son lineales y de coeficientes constantes, las
funciones transformadas son racionales en la variable s.
Se pueden descomponer las expresiones racionales en fracciones simples y teniendo
tabuladas las antitransformadas de las funciones elementales, se pueden hallar la
antitransformada de la expresin primitiva.
Tabla de Transformadas de Laplace

f(t) F(s)
Impulso unitario 1
1
s
1

t
2
1
s

)! 1 (
1
n
t
n
n > 0 n
1
)! 1 ( n n > 0 n
s
n
t n > 0
1
!
+ n
s
n

at
e

a s +
1

at
e t

.
2
) (
1
a s +
at n
e t
n

1
)! 1 (
1
n > 0
n
a s ) (
1
+
at n
e t

> 0
! n
e t . n > 0
1
) (
+
+
n
a s
t sen A e .
2 2
.
e
e
+ s
A

t A e cos .
2 2
.
e + s
s
A

t sen e A
at
e

.
2 2
) ( e
e
+ + a s
A

t e A
at
e cos .

2 2
) ( e + +
+
a s
a s
A

Transformada Inversa de Laplace Reduccin en Fracciones Parciales
Concepto
F(s)
R(s) Y(s)
En los sistemas de control cuyo comportamiento se rige por una ecuacin diferencial de
coeficientes constantes, la funcin F(s) tiene normalmente la forma.

= p s
1 son las races del polinomio D(s)
( )
( )
( )
( )
( )( )( ) ( )
n
p s p s p s p s
s N
s D
s N
s F
+ + + +
= =

3 2 1

=
=
n
p s
p s
...
2
Las races podrn ser:
9 reales simples
9 reales mltiples
9 Complejas conjugadas simples
9 l j j d l i l 9 complejas conjugadas mltiples
Races Reales Simples
Transformada Inversa de Laplace Reduccin en Fracciones Parciales
( )
( )
( )
( )
_
[
=
=
+
=
+
+ +
+
+
+
=
+
= =
n
i i
i
n
n
n
i
i
p s
A
p s
A
...
p s
A
p s
A
) p (s
s N
s D
s N
s F
1 2
2
1
1
1
Aplicando la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace
( ) ( ) | |
(

+
+ +
(

+
+
(

+
= =
n
n - - - -
p s
A
....
p s
A

p s
A
s F t f
1
2
2 1
1
1 1 1
Aplicando la antitransformada de Laplace a cada uno de los trminos
( )
_
=

=
n
i
t p
i
i
.e A t f
1
-p
i
polo
A
i
residuo del polo -p
i
Clculo de Residuos
( )
i
p s
i i
F(s) p s A
=
+ =
Transformada Inversa de Laplace Reduccin en Fracciones Parciales
Ejemplo
Calcular la antitransformada de Laplace de la funcin
( )
( )( )
( )( )( ) 6 5 2
4 3
+ + +
+ +
=
s s s s
s s
s F
( )
( )( )
( )( )( ) 6 5 2 6 5 2
4 3
3 2 1 0
+
+
+
+
+
+ =
+ + +
+ +
=
s
A
s
A
s
A
s
A
s s s s
s s
s F ( )
( )( )
1
2
5
1
1
0
0
= + =
= =
= s
s s F A
s s F A
( )
4 1 15 2 12 1 5 1
( )( )
( )( )
( )( )
4
1
6
15
2
5
12
2
6
3
5
2
2
1
= + =
= + =
+
=
=
=
s
s
s
s s F A
s s F A
s s F A
( )
6
4 1
5
15 2
2
12 1 5 1
+

+
+
+
=
s s s s
s F
( )
t t t
e e e t f
6 5 2
4
1
15
2
12
1
5
1

+ =
Ejemplo
Calcular la antitransformada de Laplace de la funcin
( )
( )
( )( ) 3 1
2 10
+ +
+
=
s s
s
s F
( ) 2 10 + A A s ( ) ( ) ( ) + + + + 1 3 2 10 s A s A s
( )
( )
( )( ) 3 1 3 1
2 10
2 1
+
+
+
=
+ +
+
=
s
A
s
A
s s
s
s F ( )
( )
( )( )
( ) ( )
( )( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

=
=

= +
= +
+ + + = + + + = +
+ +
+ + +
=
+ +
+
=
5
5
20 3
10
3 1 3 2 10
3 1
1 3
3 1
2 10
2
1
2 1
2 1
2 1 2 1 2 1
2 1
A
A
A A
A A
A A s A A s A s A s
s s
s A s A
s s
s
s F
( )
3
5
1
5
+
+
+
=
s s
s F
( )
t t
e e t f
3
5 5

+ =
Races Reales Mltiples
Transformada Inversa de Laplace Reduccin en Fracciones Parciales
( )
( )
( )
( )
( )( ) ( ) ( ) ( )
r
i
r
i i n
n
r
i
p s
a
p s
a
p s
a
p s
A
p s
A
p s p s p s
s N
s D
s N
s F
+
+
+
+
+
+
+
+ +
+
=
+ + +
= =

2
2 1
1
1
2 1
Clculo de Trminos a
n
( )
( )
( )
r
i r
p s
s D
s N
a + =
Dado que
( )
( )
( )
( )
i
p s
r
i n r
n r
n
p s
s D
s N
ds
d
n r
a
=

=
!
1
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
i
i
i
i
p s
r
i r
r
p s
r
i j
j
j r
p s
r
i r
p s
p s
s D
s N
ds
d
r
a
p s
s D
s N
ds
d
j
a
p s
s D
s N
ds
d
a
s D
=

=
(

=
(

+ =
(

+ =
1
1
1
1
! 1
1
!
1
( ) ( )
t p
r
r
i
i
e
r
t
p s

=
(

+ ! 1
1

1
1 -
Entonces
( ) ( ) | |
( ) ( )
t p r r r r t p
n
t p t p - i n
.e a t a ... t
! r
a
t
! r
a
.e A .e A .e A s F t f

(

+ + +

+ + + + = =
1 2
2 1 1
2 1
1
2 1
2 1

Transformada Inversa de Laplace Reduccin en Fracciones Parciales

Ejemplo
Calcular la antitransformada de Laplace de la funcin
( )
( )( )( )
2
2 4 3
1
+ + +
+
=
s s s
s
s F
( )
( )( )( ) ( )
2
2 1 2 1
2
2 2 4 3 2 4 3
1
+
+
+
+
+
+
+
=
+ + +
+
=
s
a
s
a
s
A
s
A
s s s
s
s F
( )( )
( )( )
4
3
4
2 3
4
2
3
1
= + =
= + =
=
=
s
s
s s F A
s s F A
( )
2 1 4 5 4 3 2
( )( ) | |
( )( )
2
1
2
4
5
2
4
2
2
2
2
2
1
= + =
= + =
=
=
s
s
s s F a
s s F
ds
d
a
( )
( )
2
2
2 1
2
4 5
4
4 3
3
2
+

+
+
+
+
+
=
s s s s
s F
( )
t t t
e t e e t f
2 4 3
2
1
4
5
4
3
2

|
.
|

\
|
+ + =
Ejemplo
Calcular la antitransformada de Laplace de la funcin
( )
( )
3
2
1
3 2
+
+ +
=
s
s s
s F
( )
( ) ( ) ( )
3
3
2
2 1
3
2
1 1 1 1
3 2
+
+
+
+
+
=
+
+ +
=
s
a
s
a
s
a
s
s s
s F ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )

=
=
=

= + +
= +
=
+ + + + + = + + + + +
+
+ + + +
=
+
+
+
+
+
=
+
+ +
=
2
0
1
3
2 2
1
2 1 1 2
1
1 1
1 1 1 1
3 2
3
2
1
3 2 1
2 1
1
3 2 1 2 1
2
1 3 2
2
1
3
3 2
2
1
3
3
2
2 1
3
2
a
a
a
a a a
a a
a
a a a s a a s a a s a s s a
s
a s a s a
s
a
s
a
s
a
s
s s
s F
( )
( )
3
1
2
1
1
+
+
+
=
s s
s F
( ) ( ) ( )
t t t
e t t f t e e t f

+ = + =
2 2
1
Races Complejas Conjugadas
Transformada Inversa de Laplace Reduccin en Fracciones Parciales
En este caso existen races del denominador de la forma: s
1,2
=j
( )( ) ( )
0 1
2 2 2
a s a s
B As
s
B As
j s j s
B As
+ +
+
=
+ +
+
=
+ + +
+
e o e o e o
Mtodo de resolucin:
1.Obtener fracciones con un denominador de
segundo grado (cuyas races son complejas
conjugadas) y un numerador de primer grado.
2.Obtener los valores de A y B
3.Descomponer y trasformar la fraccin en
t sen A e
2 2
e
e
+ s
A

t A e cos
2 2
e + s
s
A

t sen e A
at
e

2 2
) ( e
e
+ + a s
A

t e A
at
e cos

2 2
) ( e + +
+
a s
a s
A

transformadas de Laplace cuya
antitransformada est en las tablas
Transformada Inversa de Laplace Reduccin en Fracciones Parciales
Ejemplo
Calcular la antitransformada de Laplace de la funcin
( )
( ) 5 2
3
2
+ +
=
s s s
s F
( )
( ) 5 2 5 2
3
2 2
+ +
+
+ =
+ +
=
s s
C Bs
s
A
s s s
s F ( )
( )
( )
( )

= +
+ +
+ + + +
=
+ +
=
5 3 0
5 2
5 2
5 2
3
2
2 2
2
A B A
s s s
Cs Bs s s A
s s s
s F
( + 2 1 3 5 6 5 3 5 3 s s
j s
s
2 1
0
2 , 1
0
=
=
( ) ( )

=
=

=
= + = + + + +
5 6
5 3
3 5
0 2 3 5 2
2
C
B
A
C A A s C A s B A ( )
(

+ +
+
=
+ +

+ =
5 2
2 1
5
3
5 2
5 6 5 3 5 3
2 2
s s
s
s s s
s
s
s F
( )
(

=

t sen e t e t f
t t
2
2
1
2 cos 1
5
3
( )
( ) ( )
(

+ +

+ +
+
=
2 2 2 2
2 1
2
2
1
2 1
1 1
5
3
s s
s
s
s F
Pasos de aplicacin:
RESOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
( )
( ) ( )
( t df
1. Aplicar la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuacin diferencial.
2. Aplicar el teorema de la transformada de la derivada.
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
+ + +
+ +
+
' =
(

' =
(

=
(

0 0 0
0 0
0
1 2 1
2
2
2
) n n n n
n
n
f f s f s s F s
dt
t f d

f sf s F s
dt
t f d

f s sF
dt
t df

( ) ( ) | | s F t f
-1
=
3. Conseguir una funcin en s, es decir, despejar F(s).
2. Calcular la transformada inversa.
RESOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Ejemplo
Calcular el valor de y(t)
t
e t y
dt
dy
dt
y d
2 3
2
2
4 4 = +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )
( )
4
2
2
! 3
4 0 4 0 0

= + '
s
s Y y s sY y sy s Y s
( )| | ( )
! 3 ! 3 ! 3 ! 3
( )
( )

= '
=
0 0
0 0
iniciales s Condicione
y
y
( )| |
( )
( )
( )( ) ( ) ( ) ( )
6 4 2 4 2 4
2
2
! 3
2 2
! 3
2 4 4
! 3
2
! 3
4 4

=

=
+
=

= +
s s s s s s
s Y
s
s s s Y
( )
t
e
t
t y
2
5
20
= ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( )
(

=
(

=
(

= =

6
1
6
1
6
1 1
2
! 5
20
1
2
! 3 4 5
4 5
1
2
! 3
s

s
s Y t y
Ejemplo
Calcular el valor de y(t)
7 2 3
2
2
= + + y
dt
dy
dt
y d
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) s s Y y s sY y sy s Y s 7 2 0 3 0 0
2
= + + '
( )
( )

= '
=
2 0
1 0
iniciales s Condicione
y
y
( )
+ 7
2 1 0
2
A A A s s
Y
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) s s Y y s sY y sy s Y s 7 2 0 3 0 0 + +
( )( ) ( )
( ) 2 3
7 7
1 2 3
2
2
2
+ +
+
= = + + + +
s s s
s s
s Y
s
s s s s Y
( )
t t
e e t y
2
2
5
7
2
7

+ =
( )
2
2 5
1
7 2 7
+
+
+
=
s s s
s Y
( )
( )( )

=
=
=
+
+
+
+ =
+ +
=
2 5
7
2 7
2 1 2 1
2
1
0
2 1 0
A
A
A
s s s s s s
s Y
Ejercicio
Ejercicios Problema propuesto
Calcular la evolucin de la salida y(t), en un sistema representado por la
ecuacin diferencial
l d d d l fi
( )
( ) ( ) t u t y
t d
t dy
2 3 = +
2
3
4
5
6
u
1
(t)
ante la entrada u(t), dada por la grfica.
1 2 3 4 5 6 7
1
2
0
0
u
2
(t)
u
3
(t)
EJERCICIOS
ECUACIONES DIFERENCIALES CON CONDICIONES INICIALES (TRANSFORMADA):
1) 1 = ' y y ( ) 0 0 = y
( ) =
s s
y y Sy 0 L{ } 1
( )
( ) 1
1 1
1

= =
S S
y
S
S y
s s

( )
( )
1 1
1 1
1
1
1
= =
= +

+
B A
BS S A
S S S
B
S
A

( ) = T y L
-1
+
)
`

S
1
L
-1

T
e
S
+ =
)
`

1
1
1

2) T y y = + ' 2 ( ) 1 0 = y
( ) = +
s s
y y Sy 2 0 L{ } T
( )
( )
( )
( ) ( )
4
3
4
1
2
1
2 2 2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
1 2
0 2
1
1 2 2
1 2 2
2
1
2
2
1
1
1
2
1
2 1
= = = =
= +
= +
= + + + +
= + + + +
+

=
+
+ +
+

= = +
= + +
C A B B
B A
C A
S CS B BS AS AS
S CS S B S AS
S S
s
S
C
S
B
S
A
S S
s
y
S
S y
S
y Sy
s s
s s

( )
4
1
= T y L
-1

2
1
1
+
)
`

S
L
-1

4
3
2
1

)
`

S
L
-1

T
e T
S
2
4
3
2
1
4
1
2
1

=
)
`

+

3)
T
e T y y y
2 3
4 4 = + ' ' ' ( ) 0 0 = y , ( ) 0 0 = ' y
( ) ( ) ( ) = + '
s s s
y y Sy y Sy y S 4 0 4 4 0 0
2
L{ }
T
e T
2 3

( )
( )( ) ( ) ( ) ( )
6 4 2 4 2
4
2
2
6
2 2
6
2 4 4
6
2
6
4 4

=

=
+
=

= +
S S S S S S
y
S
y Sy y S
s
s s s

( )
! 5
6
= T y L
-1

T
S S
e T
S
2 5
2
6
20
1 ! 5
=
)
`

4) ( ) T f y y = + ' ( ) 0 0 = y , ( ) ( ) 1 5 = T u T f
( ) = +
s s
y y Sy 0 L ( ) { } 1 5 T u
( )
( ) ( )
( )
5 , 5
1
5
1
1
5
1
5
5
1
= =
+
=
+
+
+
=
+
=
= +

B A
S S S
B
S
A
e
S S S S
e
y
S
e
S y
S
S
s
S
s

( ) 5 = T y L
-1
5
1

)
`

S
e
S
L
-1
( ) ( ) = =
)
`

+

1 5 1 5
1
1
T u e T u e
S
T S

( )
( )
( ) 1 5 1 5
1


T u e T u
T


5) ( ) T f y y = + ' ' 4 ( ) 0 0 = y , ( ) 1 0 = ' y , ( ) ( ) 1 1 = T u T
( ) ( ) = + '
s s
y y Sy y S 4 0 0
2
L ( ) { } 1 1 T u
( )
( ) ( )
( ) 4
1
4
1
4 4
1
1
1
4
1
4 1
2 2
2 2
2
2
+
=
+
+
+

+
=
= +
= + +

S S S
C BS
S
A
S S
e
S S
y
S
e
S
S y
S
e
S
y y S
S
S
S
S
S
s s

4
1
= A ,
4
1
= B y 0 = C
( )
4
1
= T y L
-1
4
1 1

)
`

S
L
-1
4
1
4
2

)
`

+ S
S
L
-1
4
1 1

)
`

S
e
S
L
-1
2
1
4
2

)
`

+
S
e
S
S
L
-1

)
`

+ 4
2
2
S

( ) ( ) ( ) T sen T u T T u T 2
2
1
1 1 2 cos
4
1
1
4
1
2 cos
4
1
4
1
+ =

6)
( )
0
4
= y y ( ) 1 0 = y , ( ) 0 0 = ' y , ( ) 1 0 = ' ' y , ( ) 0 0 = ' ' ' y
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )( ) 1 1 1
1
1
1
1
0
0 0 0 0 0
2 2 2
2
4
2
3 4
3 4
2 3 4
+
=
+

=
=
= +
= ' ' ' ' ' '
S
S
S S
S S
S
S S
y
S S S y
y S S y S
y y y S y S y S y S
S
S
s s
S s

( ) = T y L
-1
T
S
S
cos
1
2
=
)
`