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Le but de ce cours est de vous donner les connaissances de base des actionneurs lectriques les plus rpandus tels que les machines courant continu (que nous appellerons par la suite MCC), et les machines asynchrones (que nous appellerons par la suite MAS). Nous verrons sommairement leur fonctionnement interne pour en dgager un modle simple dans le cas de la MCC.
avec en mtre, I en ampre, B en Tesla et F en Newton. C'est un produit vectoriel, le rsultat est donc un vecteur (la force) qui se dtermine grce la rgle des trois doigts de la main droite. Il est noter que ce phnomne physique est rversible, c'est dire que si on dplace le conducteur mtallique dans un champ magntique, alors il y a apparition d'un courant (ceci sera important pour plus tard).
La premire tape de la construction de la MCC est en place. Par ce simple phnomne physique on arrive dj crer une force mcanique partir de l'nergie lectrique. Maintenant il ne nous reste plus qu' voir comment on va l'utiliser. 1.1.2 CRATION D'UN CHAMP MAGNTIQUE Pour crer un champ magntique, on peut utiliser des aimants naturels, mais il existe une autre solution grce un autre phnomne physique qui est le suivant : Si une spire est parcourue par un courant, alors celle-ci cr un champ magntique.
2 Champ magntique produit par une spire parcourue par un courant lectrique
Vous l'aurez compris, la partie centrale est le rotor (puisque c'est elle qui va tourner) et la partie extrieure (la carcasse de la machine) est le stator (puisqu'elle ne va pas tourner). Rle du stator (ou inducteur) Comme vous pouvez le voir sur le schma ci-dessus, le stator supporte des bobines d'excitation. Leur rle va tre de produire le champ magntique dont nous avons besoin (rappelez vous le principe de Laplace).
3 - Schma du circuit emprunt par le champ magntique dans la MCC Sur le schma ci dessus, on voit que le champs magntique produit par les bobines du stator traverse tout le rotor, mais si il n'y avait que cela, le moteur ne fonctionnerait pas. Rle du rotor (ou induit) On peut voir dans la figure 2 que le rotor possde des encoches. Elles servent recevoir des fils conducteurs qui seront parcourus par un courant. Maintenant si on utilise le principe de Laplace, l'application est quasiment immdiate. Prenons le cas sur une spire.
4 Application du principe de Laplace sur une spire. LES ACTIONNEURS LECTRIQUES PAGE 3/8
Sur le schma sont indiques les forces agissant sur les deux fils (essayez de les retrouver vous mme). Immdiatement, on peut voir que le couple de force va mettre le cylindre (ici le rotor) en rotation. Si vous multipliez le nombre de spires, alors vous augmentez le couple appliqu sur le rotor et ainsi la puissance du moteur ! Facile non ?
I V r E
Balais
On peut voir que le modle n'est constitu que d'une rsistance interne note r (due la rsistance des fils), et d'un gnrateur de tension not E (qui traduit le fait que le rotor tourne dans un champ magntique) que l'on appelle aussi f.c.e.m. (Force Contre ElectroMotrice). Les relations qui lient les caractristiques (couple, vitesse) aux caractristiques (courant, f.c.e.m.) sont les suivantes :
C=k.I : le couple moteur est dpendant ( une contante prs) de I. Cette constante est toujours donne puisqu'elle dpend de la constitution gomtrique de la machine. E=k. : la f.c.e.m. est aussi dpendante linairement ( une constante prs) de . Cette constante est en gnral la mme que ci-dessus.
Remarque : De manire qualitative, on peut dj imaginer le comportement de la machine avec les relations que nous avons plus haut. Prenons deux cas particuliers :
Au dmarrage, la vitesse du rotor est nulle, donc =0. Ce qui entrane que E=0. Dans ce cas le courant est maximal (car il n'est pas limit par E) et le couple aussi. Lorsqu'il est pleine vitesse et en supposant que c'est une machine idale qui n'entrane aucune charge. Dans ce cas E=V donc I=0. Nous avons donc un couple moteur nul.
V1
V3
V2
6 - Schma d'une vue en coupe d'une MAS Je tiens prciser tout de suite que ce schma reprsente de trs loin la ralit. Il sert avant tout comprendre comment la machine est constitue. On peut voir que la machine a deux parties. Elles se nomment aussi rotor et stator comme pour la MCC. Le Rotor Bien sur, c'est lui qui est porteur de l'arbre moteur. Sur le schma, on ne voit aucun contact avec d'autres parties. C'est tout simplement parce qu'il n'y en a pas ! (L'explication va venir aprs...) C'est une pice qui n'est pas connecte un rseau lectrique, aussi trange que cela puisse paraitre (ce qui ne veut pas dire qu'elle n'est pas parcourue par un courant lectrique).
Le Stator Comme pour la MCC, cette partie du moteur est ronde et reprsente sa carcasse. Il supporte trois bobinages lectriques, chacun tant branch une tension du rseau triphas. 2.1.2 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT Mais comment tout cela fonctionne ?!! J'y viens, j'y viens... Vous vous souvenez de la boussole qui s'oriente en prsence d'un champ magntique ? C'est ce que nous ont permis de raliser les bobinages du stator. En alimentant chacun d'eux par des tensions triphases quilibres, nous avons cr au sein du moteur un champ magntique tournant ! Si on y mettait notre fameuse boussole elle tournerait avec une vitesse angulaire de 2..F (F tant la frquence de la tension). Trs bien tout cela mais notre boussole est aimante alors que note rotor n'est juste qu'une masse de fer... C'est l que a peut tre assez complique. Le fait qu'il y ait un champ magntique tournant au sein de la machine va engendrer des courants dans le rotor (souvenez vous de Laplace). Si il y a des courants et des champs magntiques dans la machine alors il y a forcment des forces mcaniques (couple) qui vont apparatre, et c'est ce qui se passe rellement.
Commentaires La partie utile de cette courbe est celle marque par des traits pleins, le reste n'tant pas utilisable. De manire semblable la MCC, on peut voir que lorsque la vitesse est son maximum le couple est nul (pas de transfert d'nergie), et lorsqu'on applique une charge le couple augmente avec une faible variation de vitesse (transfert d'nergie).
C <0 C>0 E < 0 Gnrateur >0 C>0 E > 0 Moteur <0 C<0 E > 0 Moteur >0 C<0 E < 0 Gnrateur