UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 1 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

(CAPTULO 1)

DEFINICIN, ESTRUCTURA Y FUNCIONAMIENTO

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Desde hace varios aos, los servoaccionamientos se han venido utilizando en multitud de aplicaciones de control de etiquetados, envasados, etc. Con la evolucin tecnolgica que se viene realizando en los ltimos aos, tanto en la construccin de los servomotores, al aparecer en el mercado los de corriente alterna (Brushless), como en los propios controladores, ha permitido a stos introducirse en campos que hasta hace poco, estaban reservados a ser resueltos mediante la utilizacin de robots.

1.1.

Definicin

Es un motor que puede ser controlado en su velocidad de funcionamiento y en la posicin dentro de un rango de operacin para ejecutar la actividad requerida. Este control es realizado mediante un dispositivo llamado encoder, que mediante una seal electrnicamente codificada, indica las acciones de velocidad y movimiento a ejecutar. El servomotor es instalado en un equipo o mquina, para permitir que sta tenga control de la posicin, direccin y velocidad de una carga o herramienta, mediante su utilizacin.

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Figura 1. Servomotores

De hecho, la palabra servo viene de siervo, que bsicamente quiere decir que puede cumplir cualquier funcin que le sea programada desde un control maestro, teniendo siempre el mando de la posicin en la que se encuentra. Estos dispositivos son considerados una de las materias primas en el diseo y la construccin de los robots. Si combinamos y administramos los movimientos en un montaje mecnico adecuado, un grupo variable de servomotores puede dar motricidad y locomocin a sistemas controlados de manera local o remota. Desde pequeas aplicaciones didcticas hasta el ms complejo diseo robtico.

1.2.

Estructura
En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales: Motor de corriente continua (DC): Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad mxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro tambin se invierte.

Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta velocidad de giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par-motor).

Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro colocado en el eje de salida del servo que se utiliza para conocer la posicin angular del motor.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 4 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Circuito de control: Es una placa electrnica que implementa una estrategia de control de la posicin por realimentacin. Para ello, este circuito compara la seal de entrada de referencia (posicin deseada) con la posicin actual medida por el potencimetro. La diferencia entre la posicin actual y la deseada es amplificada y utilizada para mover el motor en la direccin necesaria para reducir el error.

.
Figura 2. Componentes de un servo: a) carcasa; b) motor DC; c) potencimetro; d) circuito de control; e) tren reductor; f) brazo (elemento terminal en el eje)

La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado, pero no es muy alto si el servo est libre movindose todo el tiempo. En otras palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha aadido un sistema de control (tarjeta electrnica), un potencimetro y un conjunto de engranajes. Con anterioridad los servomotores no permitan que el motor girara 360 grados, solo aproximadamente 180; sin embargo, hoy en da existen servomotores en los que puede ser controlada su posicin y velocidad en los 360 grados. Los servomotores son comnmente usados en modelismo como aviones, barcos, helicpteros y trenes para controlar de manera eficaz los sistemas motores y los de direccin. Estos servos tienen un amplificador, servo motor, pioneara de reduccin y un potencimetro de realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto es un servo de posicin (lo cual significa que uno le indica a qu posicin debe ir), con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables de conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 5 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA 1.2.1.

Estructura bsica del servomotor sncrono DFS

1.2.2.

Estructura bsica del servomotor sncrono CFM

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1.3.

Funcionamiento

Los servos disponen de tres cables (Figura 3): dos cables de alimentacin (positivo y negativo/masa) que suministran un voltaje 4.8-6V y un cable de control que indica la posicin deseada al circuito de control mediante seales PWM (Pulse Width Modulation).

Figura 3. Colores de los cables de los principales fabricantes de servos Las seales PWM utilizadas para controlar los servos estn formadas por pulsos positivos cuya duracin es proporcional a la posicin deseada del servo y que se repiten cada 20ms (50Hz). Todos los servos pueden funcionar correctamente en un rango de movimiento de 90, que se corresponde con pulsos PWM comprendidos entre 0.9 y 2.1ms. Sin embargo, tambin existen servos que se pueden mover en un rango extendido de 180 y sus pulsos de control varan entre 0.5 y 2.5ms (Figura 3). Antes de utilizar un servo habr que comprobar experimentalmente su rango de movimiento para no daarlo. Para mantener fijo un servo en una posicin habr que enviar peridicamente el pulso correspondiente; ya que si no recibe seales, el eje del servo quedar libre y se podr mover ejerciendo una leve presin. El sistema servo se comunica mediante pulsos elctricos a travs de un circuito de control para determinar el ngulo de posicin del motor, el servo espera recibir un pulso cada 20 milisegundos (0.02 segundos). La longitud del pulso determinar los giros de motor; un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, har que el motor vaya a una posicin de 90 grados (posicin neutra). Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso es mayor de 1.5ms, el eje se mover acercndose a los 180 grados. Luego de esto, al interior del controlador de movimiento o posicionador est un programa que tiene la capacidad de completar la tarea de una aplicacin especfica; el cual monitorea la posicin del motor y comunica al accionamiento servocontrolado la necesidad de mover el servomotor hacia la posicin deseada o comandada. Dicho accionamiento aplica la cantidad de potencia necesaria sobre el motor para de esa forma mover la carga. En caso que el funcionamiento del motor no sea adecuado, en cuanto a velocidad, el dispositivo de retroalimentacin alerta al control de la situacin, que genera y ejerce ms potencia sobre el motor hasta obtener la velocidad ideal para la accin realizada; si la velocidad es muy alta al principio, ocurrir lo inverso.

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Figura 4. Pulsos PWM para controlar servos.

1.4.

Tipologa
Existen dos tipos de servos: analgicos y digitales. Ambos tipos de servos son iguales a nivel de usuario: tienen la misma estructura (motor DC, engranajes reductores, potencimetro y placa de control) y se controlan con las mismas seales PWM. La principal diferencia entre ellos radica en la adicin de un microprocesador en el circuito de control de los servos digitales [3]. Este microprocesador se encarga de procesar la seal PWM de entrada y de controlar el motor mediante pulsos con una frecuencia 10 veces superior a los servos analgicos. El aumento en la frecuencia de excitacin del motor en los servos digitales permite disminuir su tiempo de respuesta (menor deadband), aumentar su resolucin de movimiento y suavizar su aceleracin/deceleracin. El uso de un microprocesador permite tambin a los servos digitales programar distintos parmetros de configuracin que son fijos en los analgicos: sentido de giro, posicin central inicial, topes en el recorrido del servo, velocidad de respuesta del servo y resolucin. Para establecer estos parmetros se deben utilizar aparatos especficos de cada marca. El princ

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ipal inconveniente de los servos digitales es que consumen ms energa que los analgicos al tener que generar ms pulsos de control para el motor.

(CAPTULO 2)

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CONTROL DEL SERVOMOTOR

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Como mencionamos al principio, los servomotores se controlan mediante impulsos de ancho variable que deben refrescarse peridicamente. Esto significa que si dejamos de enviar la seal de control en el tiempo en el que el servomotor lo necesita, ste (a pesar de estar energizado) dejar de mantenerse en la posicin preestablecida y adoptar cualquier orientacin regida por el esfuerzo al que est sometido. Es decir, si no mantenemos la seal de control en forma efectiva todo el tiempo que sea necesario, el sistema quedar a merced de las fuerzas externas a la que sea sometido.

2.1.

La seal de control
El control del servomotor se realiza indicndole una posicin angular absoluta de su eje a travs del cable de seal. Esta seal es una onda cuadrada con un perodo constante (sobre los 20ms, dependiendo del fabricante), pero de ciclo de trabajo variable (duty cycle). La seal debe permanecer a un valor alto (tensin de alimentacin) durante 0,3ms y el resto del tiempo a 0V para conseguir la posicin de 0; para la posicin de 180 la duracin de la seal a nivel alto debe ser de 2,1ms. Los valores de tiempos entre 0,3ms y 2,1ms se distribuyen linealmente las posiciones angulares intermedias. Los ngulos crecen en la direccin de las agujas del reloj viendo el eje del motor de frente, al contrario que en el sistema cartesiano. Es importante indicar que el servo siempre sigue la seal de consigna, esto es, se debe mantener constante la consigna a lo largo del tiempo para asegurarse de que el servo alcanza la posicin deseada y para mantenerla. Si cesa la consigna el motor queda en el valor de la ltima posicin pero no realiza ningn esfuerzo para mantenerla. Cualquier fuerza externa aplicada mover, sin mayor dificultad, el eje del servo. Por ejemplo, un brazo de palanca dejar de sostener un objeto y se dejar caer todo el trayecto mecnico que pueda recorrer, o un sistema erguido en vertical se caer hacia atrs o hacia adelante al momento en el que el servomotor deje de sostener la aplicacin en la posicin preestablecida. Para controlar los servos se les deben enviar pulsos PWM a travs del cable de control. En los sistemas de modelismo, se utilizan dos componentes para controlar los servos: un receptor y una emisora. El receptor es el componente que se encarga de recibir los comandos inalmbricamente de la emisora y transformarlos

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 11 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA en los pulsos PWM correspondientes que son enviados a los servos. La emisora es un mando que transmite las rdenes al receptor a travs de seales inalmbricas con modulacin AM, FM o PCM.

Figura 5. Pulsos PWM para controlar servos

Sin embargo, estos sistemas no se pueden conectar a un PC y la nica forma de controlar los servos es con el mando. Existen otros circuitos controladores especialmente diseados para controlar servos a travs del PC. Suelen utilizar la interfaz serie (RS-232) para recibir los comandos de control. Estos comandos suelen ser diferentes dependiendo del modelo. Para bloquear al servomotor en una posicin es necesario, entonces, enviarle continuamente la seal con la posicin deseada. De esta forma, el sistema de control seguir operando y el servo conservar su posicin y se resistir a las fuerzas externas que intenten cambiarlo de posicin.

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Figura 6. Tiempos de duracin de los impulsos y direccin obtenida del actuador

El refresco se realiza habitualmente con una frecuencia de 50 veces por segundo, pero es normal y efectivo trabajar entre los 10 y los 30 milisegundos, tal como muestra el diagrama. Por otro lado, el ancho del impulso, es decir, su tiempo de duracin, dar la posicin u orientacin del actuador mecnico. En este punto en particular, es decir, cuando se est constantemente atento a enviar un impulso de duracin exacta para evitar oscilaciones mecnicas indeseadas, se centra la complejidad y la cautela al trabajar con servomotores.

Si para el control de uno de estos sistemas utilizamos un micro controlador que adems de actuar sobre el servomotor deba realizar otras actividades, se nos plantear siempre el temor de no lograr actuar en los tiempos requeridos por estos sistemas. Sin embargo, la clave de un funcionamiento satisfactorio y de una realizacin sin mayores complicaciones se basa en la utilizacin de un cristal de alta frecuencia (20 Mhz) para poder ejecutar todo el trabajo adicional que sea necesario hasta que llegue el momento de refrescar nuevamente el impulso de control del servomotor. Esto debe ir acompaado, por supuesto, de la observacin cuidadosa del diagrama de tiempos de nuestra aplicacin.

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2.2.

Comparativa de Controladores Serie de Servos

Un SSC (Serial Servo Controller, Controlador Serie de Servos) es un dispositivo utilizado para controlar servos desde un PC a travs del puerto serie. Los SSC aceptan comandos con un determinado formato desde el puerto serie del PC y los transforman en pulsos PWM que son enviados a los servos que se desea controlar.

2.2.1. Mini SSC II Mini SSC II es un controlador de la empresa Scott Edwards Electronics Inc. que puede controlar hasta un mximo de 8 servos. Se conecta al PC a travs de un cable serie (con conector RJ11 en el extremo del controlador y conector DB9 en el extremo del PC) y puede comunicarse con el puerto serie a dos velocidades: 2400bps o 9600bps. Este controlador requiere dos fuentes de alimentacin: una de 9-12V para la circuitera y 5V para los servos.

Figura 5. Controlador Mini SSC II.

El Mini SSC necesita tres bytes para controlar la posicin de un servo. En primer lugar, se debe mandar un byte SYNC (255, 0xFF) para indicar que comienza un nuevo comando. A continuacin, se manda un byte SERVO que identifica el servo a controlar. Finalmente, se manda el byte POSITION que indica la posicin donde debe moverse el servo. Las principales ventajas de este controlador son su reducido tamao y la gran cantidad de software disponible debido a su amplia utilizacin en estos ltimos aos. Sus principales inconvenientes son la discontinuidad en su desarrollo (ya no se desarrollan nuevos modelos) y la necesidad de utilizar dos fuentes de alimentacin distintas.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 14 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Este dispositivo se puede hacer inalmbrico conectando un adaptador bluetoothserie a la salida serie del controlador. El adaptador utilizado deber poder

funcionar entre 2400 y 9600bps, 8/N/1 y no deber disponer de control de flujo. El adaptador BlueRS+E de Stollman GmbH ha sido probado con xito en aplicaciones de radio-control.

2.2.2. SSC-32
Es un controlador de la empresa Lynxmotion que permite controlar hasta un mximo de 32 servos. Se trata de un controlador ms completo que el Mini SSC ya que dispone de un conjunto de funcionalidades adicionales: control de servos por tiempo/velocidad/posicin, movimiento sncrono de varios servos, consulta de posicin de los servos y utilizacin de los pines de control de los servos como salidas digitales TTL. Adems, dispone de 4 entradas (A, B, C y D) que pueden ser ledas de manera digital (bits) o de manera analgica (voltajes).

Figura 6. Controlador SSC-32.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 15 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Este controlador se puede transformar en inalmbrico con un adaptador bluetooth serie, al igual que el Mini SSC. Pero, tambin se puede conectar a una tarjeta modem bluetooth (BlueSMiRF WRL-00582 o WRL-00158), creando un mdulo ms compacto sin necesidad de alimentacin adicional.

Figura 7. Conexiones entre SSC-32 y tarjeta modem bluetooth

Este controlador presenta un gran nmero de ventajas respecto al Mini SSC: control ms complejo de los servos, disponibilidad de 4 entradas, diversas configuraciones de alimentacin (fuente nica para placa y servos o fuentes separadas), mayor rango de velocidades del puerto serie (2400bps, 9600bps, 38.4 Kbps y 115.2Kbps), posibilidad de conectar el SSC-32 a un micro-controlador a travs de comunicacin serie TTL Su nico inconveniente es su mayor tamao al disponer de un conector DB9 estndar.

2.2.3. Arduino
Ardiuno es una plataform open-hardware (diseo de libre distribucin) basada en el diseo de una placa sencilla de entradas y salidas (analgicas y digitales) y un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje Processing/Wiring. Existen varias versiones de Arduino segn la interfaz de conexin al PC: serie, USB, Bluetooth y ZigBee. Esta placa presenta una gran comunidad de desarrollo y permite la conexin de sensores y actuadores variados.

Figura 8. Controlador Arduino.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 16 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Este dispositivo no es un controlador especfico para servos, como los dos anteriores, sino que es una placa de I/O que permite el control de servos. Adems de controlar servos, tambin permite la lectura de varios tipos de sensores (acelermetros, sensores de distancia, sensores de temperatura, sensores de humedad, sensores de luz, potencimetros) y el control de otros actuadores. Esta plataforma est en continua expansin y actualmente existe un distribuidor espaol, Libelium [10] (spin-off de la Universidad de Zaragoza), que desarrolla el sistema SquidBee. Este sistema pretende crear redes inalmbricas de sensores interconectados a travs de mdulos (denominados motes) basados en Arduino y ZigBee. Cada SquidBee mote est compuesto por una tarjeta Arduino con un mdulo ZigBee (Maxstream XBee OEM RF) y tres sensores (humedad, temperatura y luminosidad). A este mdulo se pueden aadir los sensores/actuadores que se deseen utilizando las entradas/salidas (12 digitales y 6 analgicas) de la tarjeta Arduino.

(CAPTULO 3)

VENTAJAS DEL USO DE SERVOMOTORES

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La principal ventaja de un servomotor, sobre los motores tradicionales de corriente continua o alterna, es la incorporacin en los mismos, de un sistema de retroalimentacin. Esta informacin puede ser utilizada para detectar un movimiento no deseado, o para

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 18 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA garantizar la exactitud del movimiento ordenado. Un sistema de control de motor que responde a este diseo, es conocido como sistema de Lazo Cerrado (Closed Loop). La retroalimentacin es generalmente provista por un codificador de algn tipo. Adems, los motores servo, tienen un ciclo de vida ms prolongado, que los tpicos motores sncronos o asncronos, a la hora de soportar el constante cambio de velocidad. Los servomotores tambin pueden actuar como un freno, por derivacin de la electricidad generada, a partir del propio motor. Como consecuencia de esta ventaja se da un aumento en la productividad de las empresas que poseen este tipo de motores. Esto se da gracias a la energa utilizada; la cantidad de voltaje aplicado al servomotor es proporcional a la distancia que ste necesita desplazarse. En este caso, si el eje requiere regresar una distancia amplia, el motor regresar a mxima velocidad, si slo requiere regresar un pequeo trayecto, el motor correr a velocidad lenta. A esto se le llama control proporcional, por lo que emplea la energa necesaria sin desperdicios. Los servomotores brindan una capacidad de sobrecarga de trabajo de entre 300 y 400 por ciento ms, lo que quiere decir que puede trabajar tres veces ms rpido y potente que su velocidad y torque nominal, sin que sufra dao alguno. Adems, requieren menor mantenimiento porque es electrnico; a falta de friccin entre los elementos el deterioro es bajo. El hecho de que el tamao de los servomotores sea ms reducido no incide en su potencia, puesto que, precisamente, una caracterstica importante de estos equipos es la capacidad de torque que tienen con una estructura fsica reducida, lo que implica un menor peso (entre 40 y 50 por ciento ms livianos que los hidrulicos, dependiendo la aplicacin). En fuerza y potencia, los servomotores igualan a los motores mecnicos e hidrulicos, puesto que tienen variadas posibilidades. Gracias a estas habilidades, los servos se usan en aplicaciones como corte, impresin, etiquetado, empacado, manipulacin de alimentos, robtica y automatizacin de fbricas. Las especificaciones del diseo tambin incluyen: reversa rpida, auto ajuste y funciones programables para que el servo ejecute tareas especficas. En el mercado existen mquinas como plegadoras, punzonadoras, prensas, entre otras, que mediante el uso de un servomotor elctrico ejercen su fuerza principal de trabajo, optimizando tareas y labores en pro de una produccin rentable.

3.1. Criterios al momento de elegir un motor

Al momento de elegir un motor se toma en cuenta una serie de criterios, aqu se muestran algunos a continuacin: a. Criterio Econmico

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 19 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Es importante que el motor no tenga un costo elevado, pero mucho ms importante es que su mantenimiento sea de bajo costo, ya que no servira de mucho elegir un motor que tenga un precio bajo pero que su mantenimiento sea perjudicial econmicamente.

b. Criterio Calidad Tambin es importante que el motor sea de buena calidad, adems se debe cumplir el precio y servicio acordado con el cliente.

o o o Calidad: Requiere de un proceso productivo estable. Precio: Productividad, sin incidencias. Servicio: Trabajo libre de incidencias.

c. Criterio Supervisin o Seguimiento en tiempo real de parmetros crticos. o Anticipacin de problemas. o Histricos proceso, incidencias.

3.2. Comparacin con otros tipos de motores

Para comprobar que un servomotor es ms beneficioso con respecto a otros motores en algunos tipos de aplicacin se muestra el siguiente cuadro:

MOTOR + EQUIPO

COMPRA

INSTALACIN

MANTENIMIENTO

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 20 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA CD CA ROTOR BOBINADO PASO A PASO SERVOMOTOR Alto Bajo Alto Bajo Alto Medio Bajo Medio Bajo Medio Alto Muy bajo Alto Bajo Bajo

A continuacin se compararn algunos factores importantes para el uso de los motores con respecto a un motor de induccin y un motor de corriente directa o CD. 3.2.1. Peso Los servomotores son claramente los de menor peso. En particular en sistemas donde el motor se mueve junto con el elemento accionado un menor peso representa una gran ventaja. El siguiente grfico muestra el peso de rotor y estator de motores con pares similares. o o o Motores Induccion: 8,8 kg/kW Motores CD: 12,7 kg/kW Servomotores: 5,2 kg/kW

3.2.2. Inercia Un motor con un bajo momento de inercia es ms favorable en prestaciones dinmicas. Tanto ms cuanto mayor sea el momento de inercia de la masa a mover. En el grfico se observa que un motor C.D. tiene el 467% ms inercia que uno de induccin, que tiene un 220% ms que un servomotor.

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3.2.3. Aceleracin El servomotor tiene entre sus caractersticas un tiempo de aceleracin muy bajo incluso con el par mximo. Su aceleracin es el 1000% que la del Motor C.D. y el 400% que el de induccin.

3.2.4. Dinmica El servomotor es 10 veces ms dinmico que el motor de C.D. y 5 veces ms que el de induccin.

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3.3. Desventajas
Sera ilgico pensar que los servomotores solo presentan ventajas en su uso, ya que en algunos aspectos no ser conveniente usarlos. A continuacin se muestran algunas desventajas: o o o o No es posible cambiar las caractersticas elctricas del motor por tanto no se puede cambiar la velocidad del mismo. Est limitado por el circuito de control a nicamente variar de 0 a 180. Su construccin puede ser costosa. Poder controlar varias secuencias de posiciones, es difcil sin utilizar sistemas basados con micros.

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(CAPTULO 4)

APLICACIONES

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 25 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Los servomotores son utilizados en las ms variadas aplicaciones industriales donde una elevada dinmica, control de par, precisin de velocidad y posicionamiento son factores decisivos para el aumento de la calidad y productividad. Poseen todas estas caractersticas aliadas a un bajo costo, elevado desempeo y robustez. La aplicacin de los servos es simple, mover con fuerza y precisin una palanca. No obstante con solo 180 grados y un poco de imaginacin se pueden conseguir hacer mquinas verdaderamente complejas con movimientos sincronizados y capaces de realizar mltiples tareas. Ejemplos de ellos son el Robot Robonova, capaz de andar y dar volteretas gracias a que mueve 16 servos de forma simultnea. Otro ejemplo son los brazos robots, que con cinco o seis servos pueden emular los graciosos movimientos de los robots industriales o los robots con patas como las araas capaces de andar moviendo sus 6 patas de forma sincronizada. Otras aplicaciones incluyen muchas clases de componentes mecnicos, articulaciones, accionadores y elementos mviles que se pueden emplear para construir artefactos de toda ndole sin ms lmite que la imaginacin. Para ello los servos cuentan con un buen surtido de soportes en forma de pletinas metlicas que permiten unirlos entre s, creando ensamblajes mviles y estructuras complejas que permiten hacer realidad cuantas aplicaciones seamos capaces de idear.

Aplicacin de los servomotores en un perro de juguete

Los accionamientos motorizados con servos proporcionan una muy buena operacin a bajas velocidades hasta velocidad cero, con un rango de habilidad ms alto. Con el dispositivo de retroalimentacin adecuado, se obtiene tambin excelente precisin de

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 26 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA posicionamiento. Gracias a estas habilidades, los servos se usan en aplicaciones como corte, impresin, etiquetado, empacado, manipulacin de alimentos, robtica y automatizacin de fbricas. Las ventajas de la tecnologa de motores sin escobillas son: mayores torques en equipos ms pequeos, peso ms ligero (para potencias iguales), mayor capacidad de rango de velocidad, modelos operados por torque o por velocidad, posicionamiento y aceleracin ms rpidos. El motor tiene una capacidad de sobrecarga de 300-400%. Las especificaciones de diseo incluyen: reversa rpida, auto ajuste y funciones programables. El servomotor est diseado para proporcionar control y "desempeo" precisos. Por ejemplo, transportar una carga y posicionarla ms rpido. Sin embargo, qu permite al servomotor realizar esto?, qu hace al servomotor diferente de otros motores? La respuesta est en el dimetro del servomotor y el uso de un dispositivo de retroalimentacin. El servomotor ha sido diseado especficamente para tener un dimetro reducido, mientras mantiene la misma potencia y torque de salida. Por ejemplo, comparando un motor de 1 caballo de potencia (0.74 kW), un motor tpico AC tienen entre 177-203mm de dimetro, un motor SCR tienen 114mm de dimetro, los servomotores DC tienen 102 mm de dimetro y un servomotor AC sin escobillas tiene 90mm cuadradas. Esto permite ajustar los servomotores en ubicaciones confinadas en espacios estrechos. Un pequeo tamao tambin conduce a un menor peso. Al comparar los pesos de motores de induccin y servomotores de potencia similar se aprecia que los servomotores son mucho ms ligeros, entre un 40 a 50% y en algunos casos, incluso hasta un 70% ms ligeros. Esto es muy importante en aplicaciones que mueven una carga que tambin incluyen mover el motor. Por ejemplo, imagine sus brazos como los brazos de un robot. Habra un motor en su mueca, un segundo motor en su codo y un tercer motor en su hombro. Cuando su hombro se mueve debe transportar tambin otros dos motores (los motores de la mueca y del codo). Imagine que el motor de la mueca pesa 18Kg y el motor del codo pesa 27 Kg. Entonces el motor del hombro debe ser mucho ms grande para poder manipular y mover ambos motores (al tiempo con la carga) y es posible que este motor pese ms de 45 Kg. Ahora veamos qu ocurrira si usramos servomotores ms ligeros. Note que los servomotores seguirn suministrando la misma cantidad de torque (o potencia). Si usted puede usar un motor ms pequeo en la mueca, por ejemplo un motor de 4.5 Kg, entonces el motor del codo puede ser reducido tambin a un motor ms pequeo probablemente uno de 6.8Kg; adems, el motor del hombro puede reducirse ahora a un de 11Kg. Entre ms pequeo sea el servomotor, menor es la potencia requerida para moverlo. Si el motor puede ser reducido, usted ahorrar peso y ahorrara potencia.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 27 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

Aplicaciones en proyectos de estudiantes de ingeniera

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 28 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA El tamao ms pequeo reduce la masa o la inercia del rotor. Esto permite una aceleracin y un posicionamiento ms rpidos. Desde luego, esto se refleja directamente en el desempeo de una mquina, es decir, en el nmero de piezas producidas por hora. Por ejemplo, en el tiempo que normalmente toma un motor vector de 1 HP para producir una pieza, un servomotor sin escobillas de inercia estndar produce 5 piezas y un servomotor sin escobillas de baja inercia puede producir 20 piezas. El servomotor con su tasa de respuesta ms rpida, puede producir ms piezas por hora, obteniendo as mejoras superiores en la productividad. Los servomotores son usados con retroalimentacin para as cerrar el lazo. Un sistema de lazo cerrado es un sistema en el que hay un comando y una seal de retroalimentacin. La seal de retroalimentacin provee informacin al control para monitorear el proceso y llevar a cabo tareas con mayor precisin, por ejemplo, realiza mediciones a las tareas que el motor est realizando. El comando y la seal de retroalimentacin son comparadas y luego el control enva una seal de correccin para compensar cualquier error. Esto permite mejorar la precisin en las aplicaciones. Ejemplos de dispositivos de retroalimentacin son: tacmetro, resolver y decodificador. Un tacmetro proporciona informacin de velocidad. Tanto resolver como decodificador proporcionan informacin sobre posicin y velocidad. Cul dispositivo de retroalimentacin de posicin se debe elegir, depende de los factores de la aplicacin tales como polvo, impacto, precisin y temperatura. Acoplado a un dispositivo de retroalimentacin, el servomotor proporciona gran precisin y exactitud que se evidencian en la calidad del producto producido. El servomotor es parte de un equipo, un equipo que es usado para controlar posicin, direccin y velocidad de una carga. Las otras partes del equipo incluyen el control, la fuente de energa, y un controlador de movimiento programable o posicionado, todos trabajan juntos en un esfuerzo de equipo para desarrollar de forma precisa las tareas o trabajos de la aplicacin. La fuente de energa convierte la energa de AC a DC, para suministrar una alimentacin de alto nivel al accionamiento servo controlado y una alimentacin de bajo nivel para el circuito lgico. El accionamiento servo controlado aplica la cantidad justa de potencia sobre el motor para mover la carga. Si el motor no est funcionando suficientemente rpido, el dispositivo de retroalimentacin informa al control sobre esta situacin y ste aplica entonces ms potencia hasta que se obtiene la velocidad apropiada. Si la velocidad es muy alta ocurre entonces lo contrario. La inteligencia o programa para completar una tarea de una aplicacin especfica reside dentro del controlador de movimiento programable o posicionador. El posicionador monitorea y comunica a la interfaz con el usuario, monitores las entradas I/O del sistema y mantienen el seguimiento de la posicin del motor. El controlador de movimiento informa al accionamiento servo controlado sobre la necesidad de aplicar potencia para mover el servomotor hacia la posicin deseada o comandada.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 29 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Los servomotores producen piezas ms rpido, mejorando as la productividad, la confiabilidad de las aplicaciones y la calidad de las piezas. As, los servomotores representan la mejor inversin en productividad a largo plazo, una combinacin ganadora.

En cada pata del robot araa se emplea un servomotor

FUENTES DE INFORMACIN

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA 31 FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

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CONCLUSIONES

El diseo del rotor sin escobillas reduce su inercia y permite una respuesta dinmica ms rpida. Se concluye que el servomotor tiene: o Altas prestaciones dinmicas. o Amplio rango de velocidad. o Par a velocidad cero. o Alta capacidad de sobre par. Es la mejor opcin para aplicaciones donde se requiere accionamientos rpidos y precisos. La configuracin de los sistemas es cada vez ms fcil con los programas de alto nivel. Un servo en operacin normal no se debe de calentar. Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para los servomotores y para la electrnica digital. Los servomotores generan bastante ruido hacia su lnea de alimentacin y adems envejecen con el uso.