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Componentes Seguidor de Lnea

1. PUENTE H (ELECTRNICA):
Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a partir de componentes discretos. El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un puente H se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores*1). Cuando los interruptores S1 y S4 (ver primera figura) estn cerrados y S2 y S3 abiertos se aplica una tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor. 1*Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrn estar cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitara la fuente de tensin. Lo mismo sucede con S3 y S4.

Estructura de un puente H (Marcado en rojo)

Los 2 estados bsicos del circuito

FERNANDO RAFAEL PAIRAZAMN RAMIREZ

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Aplicaciones: Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero tambin puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre los bornes del motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia, cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta. En el siguiente cuadro se resumen las diferentes acciones.

S1 S2 S3 S4

Resultado

El motor gira en avance

El motor gira en retroceso

El motor se detiene bajo su inercia

El motor frena (fast-stop)

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2. L293D:
El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial pequeos motores y cargas inductivas*2, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin de 4,5 V a 36 V. Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro. Pero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H. El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar el control de velocidad. Las salidas tienen un diseo que permite el manejo directo de cargas inductivas tales como rels*3, solenoides, motores de corriente continua y motores de pasos, ya que incorpora internamente diodos de proteccin de contracorriente para cargas inductivas. 2*Carga Resistivas e Inductivas: Una carga es cualquier dispositivo que absorbe energa en un sistema elctrico, se dividen en dos grandes grupos de cargas: resistivas e inductivas. Las cargas resistivas son simplemente aquellas en las que la electricidad produce calor y no movimiento. Las cargas inductivas generalmente son aquellas en las que la electricidad circula a travs de bobinas. Normalmente son motores. 3*Rel: es un dispositivo electromecnico. Funciona como un interruptor controlado por un circuito elctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimn, se acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos elctricos independientes. Puede considerarse un amplificador electrnico. Las entradas son compatibles con niveles de lgica TTL (Lgica Transistor a Transistor). Para Lograr esto incluso cuando se manejan motores de voltajes no compatibles con los niveles TTL, el chip tiene patas de alimentacin separadas para la lgica y para la alimentacin de la carga.

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3. PIC 16F877A: Qu es un microcontrolador? :

Se denomina microcontrolador a un dispositivo programable capaz de realizar diferentes actividades que requieran del procesamiento de datos digitales y del control y comunicacin digital de diferentes dispositivos. Los microcontroladores poseen una memoria interna que almacena dos tipos de datos; las instrucciones, que corresponden al programa que se ejecuta, y los registros, es decir, los datos que el usuario maneja, as como registros especiales para el control de las diferentes funciones del microcontrolador. Los microcontroladores poseen principalmente una ALU (Unidad Lgico Aritmtica), memoria del programa, memoria de registros, y pines I/O (entrada y/0 salida). La ALU es la encargada de procesar los datos dependiendo de las instrucciones que se ejecuten (ADD, OR, AND), mientras que los pines son los que se encargan de comunicar al microcontrolador con el medio externo; la funcin de los pines puede ser de transmisin de datos, alimentacin de corriente para el funcionamiento de este o pines de control especifico. El PIC16F877 es un microcontrolador con memoria de programa tipo FLASH, lo que representa gran facilidad en el desarrollo de prototipos y en su aprendizaje ya que no se requiere borrarlo con luz ultravioleta, sino que permite reprogramarlo nuevamente sin ser borrado con anterioridad. El PIC16F877 es un microcontrolador de Microchip Technology, su consumo de potencia es muy bajo y adems es completamente esttico, esto quiere decir que el reloj puede detenerse y los datos de la memoria no se pierden. El oscilador externo: Todo microcontrolador requiere un circuito externo que le indique la velocidad a la que debe trabajar. Este circuito, que se conoce como oscilador o reloj, es muy simple pero de vital importancia para el buen funcionamiento del sistema. El PIC16F877 puede utilizar cuatro tipos de oscilador diferentes. Estos tipos son: RC. Oscilador con resistencia y condensador. XT. Cristal (por ejemplo de 1 a 4 MHz). HS. Cristal de alta frecuencia (por ejemplo 10 a 20 MHz). LP. Cristal para baja frecuencia y bajo consumo de potencia.

En el momento de programar o quemar el microcontrolador se debe especificar qu tipo de oscilador se usa. Esto se hace a travs de unos fusibles llamados fusibles de configuracin.

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4. AMPLIFICADOR:
Su smbolo general es:

El objeto de un amplificador electrnico, es elevar el valor de la tensin, corriente o potencia de una seal variable en el tiempo, procurando mantenerla lo ms fiel posible. Los parmetros que caracterizan a un amplificador son los siguientes:

Dnde: A = ganancia del amplificador. Ve = tensin de entrada. Ie = Intensidad de entrada. Ze = Impedancia de entrada. Vs = tensin de salida. Is = Intensidad de salida. Zs = Impedancia de salida.

La ganancia (A), es la relacin entre la salida y la entrada. Se puede distinguir entre ganancia de tensin, corriente y potencia.

5. LM324N:
El LM324 est compuesto por cuatro amplificadores operaciones de alta ganancia, diseados para trabajar con fuentes de alimentacin. Sin embargo, tambin son capaces de funcionar con una fuente de alimentacin doble. Se puede utilizar para aplicaciones como: Bloques de ganancia DC, amplificadores y en cualquier circuito tpico con amplificadores operaciones. Los cuales son ms sencillos de implementar utilizando alimentacin simple. Por ejemplo, el LM324 puede funcionar directamente a la tensin de 5V, tensin utilizada habitualmente en electrnica digital, sin necesidad de implementar otra fuente de alimentacin doble de +/- 15 dc.
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6. CNY70:
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor.

El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nodo y ctodo del emisor, y las otras dos se corresponden con el colector y el emisor del receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente 10K ohmios para el receptor y 220 ohmios para el emisor.

Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para identificar correctamente cada uno de los pines.

El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, segn el montaje, un voltaje relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje A, se leer del emisor un '1' cuando se refleje luz y un '0' cuando no se refleje. Para el montaje B los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje A. Si conectamos la salida a una entrada digital del microcontrolador, entonces obtendremos un '1' o un '0' en funcin del nivel al que el microcontrolador establece la distincin entre ambos niveles lgicos. Este nivel se puede controlar introduciendo un buffer trigger-schmitt entre la salida del CNY70 y la entrada del microcontrolador. Este
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sistema es el que se emplea para distinguir entre blanco y negro, en la conocida aplicacin del robot seguidor de lnea.

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