Apuntes Teoricos Completos

UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL TEORA DE CONTROL
FACULTAD REGIONAL TUCUMN

A
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P Pr ro of f. . E El le en na a G Gi ia an ni in ne et tt to o P Pr ro of f. . L Lu ui is s V Ve eg ga a C Ca ar ro o


S SI IS ST TE EM MA AS S D DE E C CO ON NT TR RO OL L

Definicin Standard de Sistemas
Es un conjunto, arreglo o coleccin de cosas unidas o relacionadas de tal manera que forman una
entidad o un todo.
Definicin de Sistemas
Ordenamiento de componentes fsicos, unidos o relacionados de tal manera que forman y/o actan
como una unidad completa
Control
- Proceso para asegurar que las actividades reales se ajusten a las actividades planificadas.
Sistemas de Control
Es un ordenamiento de componentes fsicos unidos o relacionados de tal manera que mandan,
dirigen o regulan al mismo sistema o a otro.
Entrada
La entrada es el estmulo o excitacin que se aplica a un sistema de control, generalmente desde
una fuente de energa externa, con el fin de producir, una respuesta especfica del sistema de control.
Salida
Es la respuesta real que se obtiene de un sistema de control. Puede ser o no igual a la respuesta
implcita especificada por la entrada.
Las entradas y las salidas pueden tener muchas formas diferentes. Las entradas, por ej.,
pueden ser variables fsicas o cantidades ms abstractas, tales como valores de referencia, de
ajuste o deseados para la salida del sistema de control.
Propsitos del Sistema de Control
- Identificar o definir la entrada y la salida.
- Si se dan la entrada y la salida, es posible identificar, delinear o definir la naturaleza de los
componentes.
Subsistema de Control
Un subsistema de control es un sistema de control que se encuentra dentro de otro sistema de
control, donde las entradas y salidas son variables internas del sistema de control mayor.
Tipos de Sistemas de Control
Naturales.
- Ejemplo: sealar un objeto con el dedo, transpiracin, etc.
El acto aparentemente simple, de sealar un objeto con el dedo requiere un sistema de control
biolgico, el cual consiste de los ojos, el brazo, la mano y el dedo y el cerebro. La entrada es la
direccin precisa del objeto (en movimiento o no) respecto de alguna referencia y la salida es la
direccin real sealada en relacin con la misma referencia.
Una parte del sistema humano de control de temperatura es el sistema de transpiracin. Cuando la
temperatura del aire exterior a la piel es alta, las glndula sudorparas secretan copiosamente,

induciendo as a un enfriamiento de la piel mediante la evaporacin. La entrada puede ser la
temperatura normal de la piel (un punto de referencia) o la temperatura del aire (variable fsica), la
salida es la temperatura real de la piel.
Fabricados.
- Ejemplo: Calentador u horno termosttico (calefactor), interruptor elctrico, etc.
Un interruptor elctrico controla el flujo de corriente, la persona o el aparato que mueve el
interruptor no es parte del sistema. Se puede considerar como entrada el movimiento del interruptor
a la posicin de encendido o apagado. La entrada puede estar en uno de los dos estados, el
encendido o el apagado. La salida es el flujo o no flujo de electricidad.
La entrada a un Calentador u horno termosttico es una temperatura de referencia, usualmente
especificada por un termostato, la salida es la temperatura real del cuarto. Cuando el termostato
detecta que la salida es menor que la entrada, el horno proporciona calor hasta que la temperatura
del recinto es igual a la de referencia, entonces el horno se apaga automticamente, hasta que
vuelva a descender la temperatura.
Componentes fabricados y naturales.
- Ejemplo: un hombre conduciendo un automvil, etc.
En el ejemplo de un hombre conduciendo un automvil la entrada es la direccin o curso del camino
representado por las lneas de la calzada, el curso del automvil es la salida. El conductor controla esta
salida constantemente, midindola con los ojos y su cerebro y corrigindola con las manos en el volante.
Los componentes principales son las manos, los ojos, el cerebro y el vehculo.
Importancia del Control
1 - Establece medidas para corregir las actividades, de tal forma que se alcancen los objetivos
exitosamente.
2 - Se aplica a todo: a las cosas, a las personas y a los actos.
3 - Determina y analiza rpidamente las causas que pueden originar desviaciones para que no
vuelvan a presentarse en el futuro.
4 - Reduce costos y ahorra tiempo al evitar errores.
Sistemas de Control en Malla abierta y en Malla Cerrada
Los sistemas de Control se clasifican en dos categoras: Sistemas de control en malla abierta y en
malla cerrada. La distincin se determina mediante la accin de control (es la cantidad responsable de
activar el sistema para producir la salida).
La accin de control no implica directamente cambio, movimiento o actividad. Por ejemplo: la accin
de control en un sistema diseado para hacer que un objeto d en el blanco, usualmente es la distancia
entre el objeto y el blanco. La distancia, es en este caso la accin de control, pero no es en s una accin,
sino que tiene implcita un accin (movimiento) porque el objetivo del sistema es reducir la distancia a
cero.

Sistemas de Control en Malla abierta
Los sistemas de control de malla abierta son sistemas de control en los que la salida no tiene
efecto sobre la accin de control.
No existe accin de retroalimentacin, para comparar la seal de salida con la entrada de referencia,
por lo tanto es necesario medir la variable de salida.
Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir en dos partes: el
controlador y el proceso controlado. Una seal de entrada o comando se aplica al controlador, cuya salida
acta como seal actuante; la seal actuante controla el proceso controlado de tal forma que la variable
controlada se desempee de acuerdo con estndares preestablecidos
Por Ejemplo: La mayora de las tostadoras elctricas son sistemas de control de malla abierta porque
estn controladas por un temporizador. El tiempo para tostar el pan debe ser indicado por el usuario, el
cual no pertenece al sistema. La salida es la calidad del tostado. El tiempo en gral. se ajusta mediante un
disco o interruptor calibrado.
Caractersticas:
Para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fijada.
La exactitud del sistema depende de la calibracin (establecer o reestablecer la
relacin entrada - salida para obtener la exactitud deseada del sistema).
En presencia de perturbaciones no cumple su funcin asignada debido a que no se
adapta a los cambios.
Slo se debe usar cuando se conoce la relacin entre la entrada y salida del sistema,
y si no hay perturbaciones ni internas ni externas.
Generalmente depende del criterio y la estimacin del hombre.
El siguiente grfico representa el diagrama de bloques de un sistema de malla abierta:

Sistemas de Control en Malla cerrada

Sistema de Control en malla cerrada
Son aquellos en los que la accin de control depende, de alguna manera, de la salida. Estos
sistemas de control son generalmente llamados, sistemas de control retroalimentados.
Retroalimentacin
La propiedad de un sistema de malla cerrada que permite que la salida (o alguna otra variable
controlada) se compare con la entrada del sistema (o una entrada de algn otro componente o subsistema

situado internamente) de tal manera que la accin de control se pueda expresar como una funcin de la
entrada y la salida.
Por ejemplo: El piloto automtico y el avin que este controla es un sistema de malla cerrada. Su
propsito es mantener una direccin especfica a pesar de los cambios atmosfricos. Esta tarea la realiza
midiendo continuamente la direccin real del avin y ajustando de manera automtica los mecanismos de
control del avin (timn, alerones, etc.) de tal manera que logra una correspondencia entre la direccin real
del avin y la especificada. La entrada es la direccin especificada, la cual se puede ajustar con un
marcador u otro instrumento en el tablero de control del avin y la salida es la direccin real, la cual se
determina mediante los instrumentos de navegacin automtica. Un dispositivo de comparacin supervisa
la entrada y la salida. Cuando hay correspondencia entre los dos, no se requiere ninguna accin de
control. Si existe una diferencia, el dispositivo de comparacin enva una seal de accin de control al
controlador, l suministra las seales apropiadas a los mecanismos de control para reducir la diferencia
entrada-salida. La retroalimentacin se puede efectuar mediante conexiones elctricas o mecnicas de los
instrumentos de navegacin, que determinan la direccin al dispositivo de comparacin. El dispositivo de
comparacin puede estar integrado a piloto automtico.
Las caractersticas ms importantes de la retroalimentacin de un sistema son:
1. Aumento de exactitud. Por ejemplo, la habilidad para reproducir la entrada fielmente.
2. Sensibilidad reducida de la razn salida a entrada frente a las variaciones en las
caractersticas del sistema.
3. Ancho de banda aumentado. El ancho de banda de un sistema es una mediada de
frecuencia de que bien responde o filtra el sistema a las variaciones de la seal de entrada.

Sistemas de Control analgicos y digitales
Las seales en un sistema de control, por ejemplo, las formas de onda de entrada y salida, son
funciones de alguna variable independiente, usualmente el tiempo, denotada por t.
Seal Analgica:
Una seal dependiente de un continuum de valores de la variable independiente t se llama seal
continua en el tiempo o seal de datos continuos o seal analgica.
Seal Digital:

Una seal definida o de inters solamente en los instantes discretos de la variable independiente t
(de la cual depende) se llama seal discreta en el tiempo, de datos discretos, de datos muestreados o
digital.
Ejemplos:
El voltaje continuo que vara sinusoidalmente v(t) o la corriente alterna i(t) disponibles en un
tomacorriente es una seal continua en el tiempo (analgica) porque esta definida en cada uno de los
instantes t que la energa esta disponible en ese toma.
La temperatura media T de una habitacin a las 8 hs. De cada da, es una seal discreta en el
tiempo. Se la puede indicar de diferentes maneras, por ejemplo T(8) para la temperatura al as 8 en punto.
T(1), T(2), para la temperatura a las 8 en punto de la maana del da 1, 2 . Son valores muestreados
de una seal continua en el tiempo.
El objetivo de la ingeniera de los sistemas de control
La ingeniera de los sistemas de control consiste en el anlisis y el diseo de las configuraciones de
los sistemas de control.
El anlisis es la investigacin de las propiedades de un sistema existente.
El diseo es la eleccin y el ordenamiento de los componentes del sistema para desempear una
tarea especfica. Existen dos mtodos para el diseo:
Diseo por anlisis
Diseo por sntesis
El diseo por anlisis se efecta al modificar las caractersticas de la configuracin de un sistema
existente o estndar y el diseo por sntesis, al definir la forma del sistema directamente de sus
especificaciones.
Modelos o representaciones de sistemas de control
Para resolver un problema de sistema de control, se debe especificar o describir la configuracin del
sistema y sus componentes de tal manera que facilite el anlisis o el diseo.
En el estudio de sistemas de control se usan tres representaciones bsicas (modelos) de los
sistemas y sus componentes:
Modelos matemticos en forma de ecuaciones diferenciales, ecuaciones de diferencia y/u
otras relaciones matemticas, por ejemplo, la transformada de Laplace y la transformada z. Estos
modelos son necesarios cuando se requieren relaciones cuantitativas, por ejemplo, para
representar el comportamiento detallado de la salida de un sistema con retroalimentacin a una
entrada dada. El desarrollo de modelos matemticos se basa en los principios de las ciencias
fsicas, biolgicas, sociales o de la informacin, dependiendo del rea de aplicacin del sistema de
control y la complejidad de tales modelos vara ampliamente.
Diagramas de bloques
Grafos de flujos de seales


T TE ER RM MI IN NO OL LO OG G A A D DE E L LO OS S S SI IS ST TE EM MA AS S D DE E C CO ON NT TR RO OL L
Diagramas de bloques
Un diagrama de bloques es una representacin simplificada de la relacin de causa y efecto que
existe entre la entrada y la salida de un sistema fsico. El diagrama suministra un mtodo til para
caracterizar las relaciones funcionales entre los diferentes componentes de un sistema de control.
Los componentes del sistema se conocen alternativamente con el nombre de elementos del
sistema.
El interior del rectngulo que representa al bloque generalmente contiene la descripcin o el nombre
del elemento, o el smbolo de la operacin matemtica que se ejecuta sobre la entrada, con el fin de
obtener la salida.
Las flechas representan la direccin de la informacin unilateral o el flujo de seales.

Las operaciones de adicin y sustraccin tienen una representacin especial. El bloque se convierte
en un pequeo crculo, llamado punto de suma, con el signo apropiado ms o menos, asociado con las
flechas que entran al crculo. La salida es la suma algebraica de las entradas. Cualquier nmero de
entrada puede llegar a un punto de suma.

Para hacer que la misma seal o variable sea una entrada a ms de un bloque o punto de suma se
utiliza un punto de toma.

Diagramas de bloques de sistemas continuos con retroalimentacin
Los bloques que representan los diferentes componentes de un sistema de control estn conectados
de un modo que caracteriza sus relaciones funcionales dentro del sistema. En la figura se ilustra la
configuracin bsica de un sistema de control simple en malla cerrada retroalimentado, con una sola
entrada y una sola salida para un sistema con seales continuas nicamente.
Salida Entrada
Bloque
Punto de Toma
X
X
X
X
Punto de Toma
X
X
X
X-Y X
Y

En este diagrama de bloques se representan todos los elementos que intervienen en las distintas
etapas de control en una planta.

Terminologa del diagrama de bloques en malla cerrada
Para representar las variables de entrada y de salida de cada elemento se usan letras minsculas tal
como para los smbolos de los bloques. Estas cantidades representan funciones de tiempo, a no ser que
se especifique lo contrario.
Las letras maysculas representan trasformadas de Laplace de cantidades que son funciones de la
variable compleja s, o trasformadas de Fourier de cantidades (funciones de frecuencia) que son funciones
de la variable imaginaria.
Definicin 1: La planta (proceso o sistema controlado) g
2
, es el sistema, subsistema, proceso u
objeto de la cual se va a controlar una cantidad o condicin particular.
Definicin 2: La salida controlada c es la variable de salida de la planta, es decir, es esa cantidad o
condicin de la planta que se controla.
Definicin 3: La trayectoria directa es la ruta de transmisin desde el punto de suma al punto de
salida controlada c.
Definicin4: Los elementos anticipativos de control, son los componentes de la trayectoria directa
requeridos para generar la seal de control apropiada u o m que se aplica a la planta. Entre estos se
encuentran controladores, compensadores y / o amplificadores.
Definicin5: la seal de control u o la variable manipulada m es la seal de salida de los elementos
anticipativos g
1,
aplicada como entrada a la planta.
Definicin 6: La trayectoria de retroalimentacin, es la ruta de transmisin desde la salida controlada
hasta el punto de suma.
Definicin 7: Los elementos de retroalimentacin son los componentes que se requieren para
establecer la relacin funcional entre la seal de retroalimentacin primaria b y la salida controlada c. Entre
estos se encuentran sensores, compensadores y / o controladores.
+
Perturbacin
n
u o m
Seal de
Control o
Variable
Manipulada
Seal
actuante
(Error)
b r e m =
b
m
Seal primaria de
retroalimentacin
Elementos de
retroalimentacin
h
Elementos
anticipativos
(control)
g1
Planta
o proceso
g2
Entrada de
Referencia
r
Trayectoria directa
Trayectoria de retroalimentacin

Definicin 8: La entrada de referencia r es una seal externa aplicada al sistema de control con
retroalimentacin, usualmente en el primer punto de suma, con el fin de ordenar a la planta una accin
especificada. A menudo representa un comportamiento ideal de la salida de la planta.
Definicin 9: La seal de retroalimentacin primaria b es una funcin de la salida controlada c y que
se suma algebraicamente a la entrada de referencia r para obtener la seal actuante (error). En un
sistema de malla abierta no tiene seal primaria de retroalimentacin.
Definicin 10: La seal actuante o error, tambin denominada accin de control, es la suma
algebraica de la entrada de referencia ms o menos (usualmente menos) la retroalimentacin primaria. La
accin de control se genera por la seal actuante (error) en un sistema de control con retroalimentacin.
En un sistema de malla abierta, que no tiene retroalimentacin, la seal actuante es igual a r.
Definicin 11: En la retroalimentacin negativa el punto de suma es un sustractor y en la
retroalimentacin positiva el punto de suma es un sumador.
Ejemplo:
La figura muestra un diagrama en bloques de un sistema industrial que consiste en un controlador
automtico, un actuador o accionador, una planta y un sensor. El controlador detecta la seal de error, que
suele estar a un nivel de potencia muy bajo y la amplifica a un nivel suficientemente alto. As, el
controlador automtico est constituido por un detector de error y un amplificador. Tambin suele haber un
circuito de retroalimentacin adecuado, junto con un amplificador, que se utiliza para alterar la seal de
error, amplificndola y a veces diferencindola y/o integrndola, para producir una mejor seal de control.
El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada a la planta, de acuerdo con la seal de
control de modo que la seal de retroalimentacin corresponda a la seal de entrada de referencia.
La salida de un controlador automtico alimenta a un actuador o accionador, que puede ser un motor
o vlvula neumtica. El sensor o elemento de medicin es un dispositivo que convierte la variable de salida
en otra variable adecuada, como un desplazamiento, presin o voltaje que se utiliza para comparar la
salida con la seal de entrada de referencia.


Definicin 12: Una perturbacin es una seal de entrada indeseable que afecta el valor de la salida
controlada. Puede entrar a la planta sumndose con la variable manipulada o a travs de un punto
intermedio.
Definicin 13: Un muestreador es un dispositivo que transforma una seal continua en el tiempo, en
una seal discreta en el tiempo.
Los muestreadores ideales se representan de manera esquemtica por un interruptor, como se
muestra en la figura, en la cual el interruptor normalmente est abierto, excepto en los instantes t
1
,t
2
,
cuando se cierra por un instante.

Definicin 14: Un convertidor analgico a digital(A/D) es un dispositivo que convierte una seal
analgica en una digital.
Definicin 15: Un convertidor digital a analgico (D/A) es un dispositivo que convierte una seal
discreta o digital en una continua en el tiempo o analgica.
Ejemplo: En general se utilizan computadoras para controlar plantas o procesos continuos. Para ello,
se necesitan conversores A/D y D/A para convertir seales de la planta en seales digitales y seales
digitales del computador en seales de control para la planta analgica.
Definicin 16: Un transductor es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. Uno de
los ejemplos ms comunes de transductor es el potencimetro, el que convierte una posicin mecnica en
un voltaje elctrico.
Definicin 17: La orden es una seal de entrada, generalmente igual a la entrada de referencia r.
Pero cuando la clase de energa de la orden v no es la misma que la de retroalimentacin primaria b, se
requiere un transductor entre la orden v y la entrada de referencia r, como se muestra.
Ejemplo:

u*(t) u(t)
t

u*(t) u(t)
t

Orden
Transductor
Entrada
de
referencia
v r
Transductor de
Entrada
v
+ e
Transductor de
retroalimentacin
-
b
c
r

Definicin 19 un sistema multivariable es aquel que tiene ms de una entrada o ms de una salida o
ambas.

Clasificacin de Controladores Analgicos (Ver Anexo)
Los controladores industriales analgicos se pueden clasificar de acuerdo con sus acciones de
control, de la siguiente forma:
Controladores de dos posiciones, o encendido - apagado (on-off);
Controladores proporcionales (P);
Controladores integrales (I);
Controladores proporcionales-integrales (PI);
Controladores proporcionales-derivativos (PD).
Controladores proporcionales-integrales-derivativos (PID).

Control ON OFF:
Tiene nicamente dos posiciones en su salida, dependiendo de la entrada en el controlador.

Controlador Proporcional
Tiene una salida proporcional su entrada, es decir u = K
p
e. Donde K
p
es una constante de
proporcionalidad, la ganancia del controlador.
Ventajas: cuentan con un slo parmetro de ajuste.

Controlador Derivativo
Tiene una salida u proporcional a la derivada de su entrada e, esto es, u=K
D
dt
de
en donde K
D
es una
constante de proporcionalidad.

Controlador Integral
Tiene una salida proporcional a la integral de su entrada.
u = ( ) dt t e K
i

. Donde K
i
es la constante de integracin. La mayora de los ingenieros usan el
tiempo de integracin, t
i
= 1/K
i
.

Accin de Control Proporcional-Integral-Derivativa
La salida es la suma de las contribuciones de las partes proporcional, integral y derivativa:

Los controladores PD, PI, DI, son combinaciones de los controladores proporcional (P), derivativo (D)
e integral (I).
+ + =
t
P i P
t d
t de
K dt t e K t e K t u
0
) (
) (
) ( ) ( ) (

Servomecanismos
Un servomecanismo es un sistema de control con retroalimentacin de amplificacin de potencia, en
el cual la variable controlada c es una posicin mecnica o una derivada con respecto al tiempo, tal como
la velocidad o la aceleracin.
Ejemplo:
El aparato de direccin de potencia de un automvil es un servomecanismo. La orden de entrada es
la posicin angular del volante de direccin. Un pequeo toque rotacional que se aplica al volante de
direccin se amplifica hidrulicamente, dando como resultado una fuerza adecuada para modificar la
salida, la cual es la posicin angular de las ruedas delanteras. En la figura se presenta el diagrama de
bloques del sistema. La retroalimentacin negativa es necesaria para regresar la vlvula de control a la
posicin neutra, reduciendo a cero el torque del amplificador hidrulico cuando se ha alcanzado la posicin
deseada en la rueda.

Regulador
Un regulador o sistema regulador es un sistema de control con retroalimentacin en el cual la
entrada o comando de referencia es constante por largos periodos de tiempo, habitualmente durante todo
el intervalo de tiempo en el cual el sistema es operacional. Con frecuencia tal entrada se llama punto de
referencia.
Un regulador se diferencia de un servomecanismo en que la funcin primordial de un regulador es
generalmente mantener constante una salida que es controlada, mientras que la funcin de un
servomecanismo consiste muy a menudo en hacer que una entrada variable en el sistema ocasione una
salida.

Posicin
angular de
las ruedas
en la carretera
Relacin de
engranajes
Vlvula de
control
Amplificador
hidraulico
Conexin de
direccin
Ruedas
g2
Conexin de
retroalimentacin
h
Posicin angular del
volante de direccin
+
r - e
b
c u
Planta
Elementos de control: g1

E EC CU UA AC CI IO ON NE ES S D DI IF FE ER RE EN NC CI IA AL LE ES S

Las ecuaciones diferenciales tienen importancia fundamental ya que muchas leyes y relaciones
fsicas pueden representarse matemticamente en forma de estas ecuaciones.
Una ecuacin diferencial es cualquier igualdad algebraica o trascendental que involucra
diferenciales o derivadas.
Las ecuaciones diferenciales son tiles para relacionar razones de cambio de variables y de otros
parmetros, como as tambin para relacionar la evolucin de las variables (o de los parmetros) de un
instante discreto de tiempo a otro.
Por ejemplo la segunda ley de Newton puede expresarse como:
a
dt
dv
dt
dv
f = = donde M
Una variable de una ecuacin diferencial es independiente, si existen una o ms derivadas con
respecto a esta variable. Por ejemplo:
e dependient variable y ; nte independie variable x
dx
dy
= =

Las ecuaciones diferenciales se clasifican segn su:
a) Tipo
Ordinarias: Se presentan slo cuando la variable dependiente es funcin de una sola
variable independiente. En este caso las derivadas son totales. Por ejemplo en:
M
dt
dv
f =
Parciales: Si la variable dependiente es una funcin de dos o ms variables independientes.
En este caso las derivadas sern parciales. Por ejemplo en la ecuacin de onda.
es dependient son y x y t nte independie variable la es y
2
2
2
2
2
x
y
a
t
y
=
b) Orden: Est dado por la derivada de mayor orden que aparece en la ecuacin.
c) Grado: Es el grado algebraico de la derivada de mayor orden que aparece en la ecuacin
diferencial.
Por ejemplo:
z
e
x
y
dx
y d
dx
y d
=
+
+
|
|
\
|
+
|
|
\
|
1
2
5
2
2
2
3
3

Es una ecuacin diferencial ordinaria de orden tres y grado dos.

Una ecuacin diferencial es lineal si en ella no aparecen potencias de la variable dependiente y sus
derivadas. Si algn trmino de una ecuacin diferencial contiene potencias superiores, productos o
funciones trascendentales de las variables dependientes, esta ecuacin es no lineal.
lineales no ecuaciones son
0 cos
0
2
2
2
|
|
|
|
|
= +
= + |
\
|
y
dt
y d
y
dt
dy

Dada una ecuacin diferencial ordinaria de orden n y cualquier grado, tiene una solucin que incluye
n constantes arbitrarias. Esta solucin se llama solucin general. Si una vez conocida la solucin general,
se fijan valores a las constantes arbitrarias se obtiene una solucin particular.
La solucin de una ecuacin diferencial puede presentarse de tres formas distintas:
1) En forma explcita si la incgnita y est despejada en funcin de la variable independiente x.
2) En forma implcita si la solucin est expresada por una ecuacin que relaciona la incgnita
y y la variable independiente x.
3) En forma paramtrica si la solucin est dada en funcin de un parmetro.

L LA A T TR RA AN NS SF FO OR RM MA AD DA A D DE E L LA AP PL LA AC CE E

La transformada de Laplace es una tcnica de transformacin para el anlisis de sistemas de control
lineal; relaciona funciones de tiempo con funciones dependientes de la frecuencia de una variable
compleja.

Se define de la siguiente manera:
Sea f(t) una funcin real de una variable real t, definida para t > 0. Entonces

+
=
0 0
) ( . ). ( ) ( )} ( { dt t f e dt e t f lim s F t f
st
T
st
t
L 0<< t
Se llama Transformada de Laplace de f(t), s es una variable compleja definida por s + j , en
donde y son variables reales y 1 = j
El lmite inferior de la integral es t = > 0; es til al tratar funciones que son discontinuas en t = 0.
La variable real t siempre representa el tiempo.

Definicin de la condicin suficiente para la existencia de la T.L.:
Si f(t) est definida para t > 0, y F() es absolutamente convergente para algn nmero real
0
, esto
es,
+ <
+
0
0
) ( dt e t f
t
0<< t
Entonces f(t) es transformable en Laplace para >
0
.

Ejemplo: La funcin e
-t
es transformable en Laplace puesto que:
+ <
+
=
+
= =
+
+

+
0
) 1 (
0
0
) 1 (
0
1
1
0 ) 1 (
1
0
0 0

t
t t t
e dt e dt e e
si 1+
0
o
0
> -1

La inversa de la transformada de Laplace
La transformada de Laplace convierte un problema del dominio de la variable real tiempo al dominio
de la variable compleja s. Luego de obtenerse la solucin al problema transformado, en trminos de s, es
necesario invertir esta transformada para obtener la solucin en el dominio del tiempo. La
transformacin del dominio s en el dominio t se llama Inversa de la transformada de Laplace.

Definicin: Sea F(s) la transformada de Laplace de una funcin f(t), para t >0.
=
j c
j c
st
ds e s F
j
t f s F ) (
2
1
) ( )} ( {
1
L
En donde 1 = j y c >
0
, con >
0
se denomina Inversa de la transformada de Laplace de F(s).

Propiedades de la transformada de Laplace y de su inversa
Sean f(t) y g(t) funciones de tiempo, F(s) y G(s) las transformadas de Laplace de f(t) y g(t), L {f(t)} y
L{g(t)}, y c
1
y c
2
constantes.
Suponiendo que se cumple la condicin suficiente para la existencia de la transformada de Laplace,
enunciamos las siguientes propiedades:

1).- La T.L. de la suma o diferencia de dos funciones de tiempo, es la suma o diferencia de las T.L. de
las funciones de tiempo.
) ( ) ( )} ( ) ( {
2 1 2 1
s F s F t f t f = L
2).- Linealidad:
L {c
1
f
1
(t) + c
2
f
2
(t)} = c
1
L { f
1
(t)} + c
2
L { f
2
(t)}=
= c
1
F
1
(s) + c
2
F
2
(s)
Ejemplo:

1
5
4
3 8
1
1
5
4
3
! 2
4
} { 5 } 2 {cos 3 } { 4 } 5 2 cos 3 4 {
2 3
2 3
2 2
+
+
+
=
|
\
|
+
+ |
\
|
+
|
\
|
=
+ = +

s s
s
s
s s
s
s
e t t e t t
t t
L L L L

3).- Linealidad de la inversa de la trasformada de Laplace:

L
-1
{c
1
F
1
(s)+ c
2
F
2
(s)}= c
1
L
-1
{ F
1
(s)}+ c
2
L
-1
{ F
2
(s)}
= c
1
f
1
(t) + c
2
f
2
(t)
Ejemplo:

L
-1
)
`
+
+
+
4
5
16
3
2
4
2 2
s s
s
s
=
4 L
-1

)
`
2
1
s
- 3 L
-1

)
`
+16
1
2
s
+ 5 L
-1

)
`
+ 4
1
2
s

t 2 sen
2
5
t 4 cos 3 - e 4
t 2 -
+ =

4).- Transformada de Laplace de las derivadas:
1. ) 0 ( ) (
+
=
)
`
f s sF
dt
df
L
2.
+
=
+
=
)
`
0
2
2
2
) 0 ( ) (
t
dt
df
sf s F s
dt
f d
L
3. Generalizacin:
+ +
+
=
=
+
=
)
`
0
1
1
0
2
2
0
2 1
... ) 0 ( ) (
t
n
n
t
n
n
t
n n n
n
n
dt
f d
dt
f d
s
dt
df
s f s s F s
dt
f d
L
donde f(o
+
) es el valor inicial de f(t), evaluada como el lmite de f(t) cuando t0, a partir de valores
positivos.
Ejemplo:
a) Sea f(t)=e
-t
y L {e
-t
}= 1/(s+1)
f(0
+
)=lim
t0
e
-t
=1
1
1
1
1
1 ) (
+
= |
\
|
+
=
)
`

s s
s
dt
e d
t
L
b) f(t)=sen 3t donde: > L {sen 3t}= 3/(s
2
+9)
9
27
3 0 .
9
3 ) 3 (
2 2 2
2
2
+
= |
\
|
+
=
)
`
s
s
s
s
dt
t sen d
L
5).- Transformada de Laplace de Integrales:
{ }
s
s F
du u f
t
) (
) (
0
=
L
{ }
4
2
2 2 ) (
2
+
= =
s
t sen t sen t f L se tiene que:
L { }
( ) 4
2
. 2
2
0
+
=
s s
du u sen
t


6).- Teorema del Valor Inicial:
Si el limite existe, el valor inicial f(o
+
) de la funcin f(t) cuya T.L. es F(s) es:
( ) 0 ) ( lim ) ( lim 0
0
> = =

+
t s sF t f f
s t

Ejemplo: Tengo una f(t) = e
-3 t
, usando la tabla tenemos que la transformada de Laplace
L { }
3
1
3
+
=
s
e
t
. El valor inicial de e
-3 t
puede determinarse mediante el teorema del valor inicial
1
3
1
lim lim
3
0
= |
\
|
+
=

s
s e
s
t
t

7).- Teorema del Valor Final:
Si el limite existe el valor final f() de la funcin f(t) cuya T.L. es F(s) es:
) ( lim ) ( lim ) (
0
s sF t f f
s t
= =
Ejemplo: Sea f(t) = 1 e
-t

L { }
) 1 (
1
1
+
=

s s
e
t

el valor final de esta funcin puede determinarse:
( ) 1
) 1 (
lim 1 lim
0
=
+
=

s s
s
e
s
t
t

El teorema del valor final se utiliza en el anlisis y proyecto de servosistemas ya que facilita el valor
final de la funcin en el dominio temporal, deducindolo del comportamiento de su T.L. cuando s 0.

8).- Cambio de Escala de Tiempo:
La Transformada de Laplace de una funcin
|
\
|
a
t
f es:
) . ( . s a F a
a
t
f =
)
`
\
|
L
Ejemplo: f(t) = e
- t

L { }
1
1
+
=
s
e
t

para determinar T.L. de f(t), donde
3
1
= a
L { }
3
1
1
3
1
1
3
1
3
+
=
|
|
|
|
\
|
+
=
s
s
e
t


9).- Cambio de Escala de Frecuencia:
Si tengo |
\
|
a
s
F
( ) [ ] ( ) t f s F L donde ) (
1 - 1
= =
)
`
\
|
at af
a
s
F L
Ej.: L
-1
t
e
s
=
)
`
+1
1

L
-1
t
e
s
5
5
1
5
1
1

=
+
a = 5
10).- Retardo de Tiempo:
Si L {f(t)} = F(s) y
> >
=
T t
T t T T t f
t g
0
; 0 ) (
) ( entonces
{ } ) ( ) ( s F e t g
sT
= L
Ejemplo: L { }
1
1
+
=
s
e
t
La TL de la funcin definida como:
>
=

2 0
2
) (
) 2 (
t
t e
t g
t

L { }
1 1
1
) (
2
2
+
=
+
=
s
e
s
e t g
s
s

11).- Traslacin compleja:
Sea F(s)= L { } ) (t f , la T.L. de la funcin e
-at
f(t) est dada por:
{ } ) ( ) ( a s F t f e
at
+ =
L
Ejemplo: L { }
1
cos
2
+
=
s
s
t
L { }
5 4
2
1 ) 2 (
2
cos
2 2
2
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s
s
s
t e
t


Tabla resumida de Transformadas de Laplace
Funcin de Tiempo Transformada de Laplace
1 Impulso unitario (t) 1
2 Paso unitario 1(t)
s
1

3 Rampa unitaria t 2
1
s

4 Polinomio t
n
1
!
+ n
s
n

5 Exponencial e
- at

a s +
1

6 Onda sinusoidal sen t 2 2
+ s

7 Onda cosenoidal cos t 2 2
+ s
s

8 e
-at
sen t
2 2
) (
+ + a s

9 e
-at
cos t
2 2
) ( + +
+
a s
a s

10
( )
at
e
a
1
1

) (
1
a s s +

La tabla puede utilizarse para encontrar las Transformadas de Laplace y sus inversas; combinando
con el uso de las propiedades.

Ejemplo: La transformada de Laplace de la funcin f(t) = e
-4t
+ sen( t 2 ) + t
2
e
-2t
se determina como
sigue. En la tabla se encuentra que las transformadas de e
-4t
, sen t y t
2
son:
L { e
-4t
} =
4
1
+ s
L { sen t

} =
1
1
2
+ s
L { t
2
} = 3
2
s

Por propiedad Retardo de tiempo
L { sen (t-2)

} =
1
2
2
+
s
e
s

Aplico propiedad de traslacin compleja:

L{ } ( ) a s F e t
t
+ =
2 2
; donde tengo s coloco s+a

L
{ }
( )
3
2 2
2
2
+
=
s
e t
t

Entonces la propiedad 1 (linealidad) produce:
( ) { }
( )
3 2
2
2 s
2
1 4
1
+
+
+
+
+
=
s
e
s
t f
t
L

De la misma manera dada la T.L. podemos llegar a su inversa
Ejemplo:
Dada
s
e
s
s
s F

(
+
+
=
4
2
) (
2

puede determinarse como sigue. Escribimos de nuevo F(s) como:
4
2
4
) (
2 2
+
+
+
=

s
e
s
se
s F
s s

Por tabla

L
-1 t
s
s
2 cos
4
2
=
(
+

L
-1 t sen
s
2
4
2
2
=
(
+

Por propiedad Retardo de Tiempo para t>1

L
-1 ( ) 1 2 cos
4
.
2
=
(
t
s
e s
s

L
-1 ( ) 1 - t 2
4
.
2
sen
s
e s
s
=
(

Por la propiedad de Linealidad:
( ) { } ( ) ( )
1 0
1 1 2 1 2 cos
1
=
> + =
t
t t sen t s F L


Funciones de singularidad: Pasos, rampas e impulsos
En el estudio de los sistemas de control y de las ecuaciones que los describen, se usa extensamente
una familia particular de funciones llamadas funciones de singularidad. Cada miembro de esta familia se
relaciona con los dems por una o ms integrales o derivadas. Las tres funciones de singularidad de ms
amplio uso son: paso unitario, impulso unitario y rampa unitaria.
Definicin: Una funcin paso unitario 1(t-t
0
) se define mediante

>
=
0
0
0
0
1
) ( 1
t t
t t
t t

Definicin: Una funcin rampa unitaria es la integral de una funcin paso unitario

>
=

0
0 0
0
; 0
;
) ( 1
t t
t t t t
d t
t

Definicin: Una funcin impulso unitario (t) puede definirse mediante:
(

=
>

t
t t t
t
t
t
) ( 1 ) ( 1
lim ) (
0
0

donde 1(t) es la funcin paso unitario
El par
)
`
>

0
0
t
t
puede abreviarse por t0
+
que quiere decir que por t se aproxima a cero por la
derecha. El cociente entre corchetes representa un rectngulo de altura 1/t y de ancho t, como se
muestra en la figura siguiente. El proceso de lmite produce una funcin cuya altura se aproxima a infinito y
el ancho se aproxima a cero. El rea bajo la curva es igual a uno para todos los valores de t.
Esto es:

=1 ) ( dt t

Propiedad: La integral del producto de una funcin impulso unitario (t-t
0
) y una funcin f(t), continuas
en t=t
0
y sobre un intervalo que incluya a t
0
es igual a la funcin f(t) evaluada en t
0 .

t=0
t=t
0

1
1
1
t=0 t=t
0


Expansiones en Fracciones Parciales
La E.F.P. es una representacin de las funciones racionales. Se usa para simplificar el clculo de la
inversa de las T.L. de una funcin racional.
Los mtodos de E.F.P. son tres: Cuando las races del denominador son:
Simples
Mltiples
Complejas
Slo se analizan las dos primeras
E.F.P. cuando las races del denominador son simples.
En general las T.L. se presentan como un cociente de polinomios en s, o sea:
) (
) (
) (
s q
s p
s F =

Ejemplo:

L
-1 t
s
s
2 cos
4
2
=
(
+

Donde: p(s) y q(s) son polinomios en los cuales el grado de p(s) que el grado de q(s).
Cualquier funcin racional
q(s)
p(s)

puede escribirse como una suma de funciones racionales, llamadas
fracciones parciales, donde su denominador q(s) puede expresarse como:
q(s)=(s+s
1
)(s+s
2
)...(s+s
n
)
Si todas las races de q(s) son simples, F(s) puede escribirse como:
( )
( )( ) ( )
n 2 1
s s s s s s
p(s)
q(s)
p(s)
s F
+ + +
= =
K

La representacin de la E.F.P. de la funcin racional F (s) es:
( )
( ) ( )
n
s
2
s
1
s
s s
k
s s
k
s s
k
b s F
n 2 1
+
+ +
+
+
+
+ = K

Donde: m: races del numerador
1/t
t
1(t)-1(t-t)
t

n: races del denominador
Si mn b=0
m=n b= coeficiente de la variable de mayor grado en el numerador.
Los coeficientes K se denominan residuos de F(s).
Cada coeficiente k
s1
, k
s2
,...,k
sn
puede calcularse multiplicando F(s) por el denominador correspondiente
y, luego evaluarla por el valor que anule el denominador.
( )( ) [ ]
( )( ) [ ]
n
n
1
1
s s
n s
s s
1 s
s s . s F k
.
.
.
s s . s F k
=
=
+ =
+ =

Ejemplo:
( )
2 3s s
2 2s s
s F
2
2
+ +
+ +
=
como m=n b=1
( )
2) 1)(s (s
2 2s s
s F
2
+ +
+ +
=
( ) ( )
1 s
2
1 s
2
1
2) 1)(s (s
2 2s s
1 s
2) 1)(s (s
2 2s s
1 s k
= =
+ +
+ +
+ =
(
+ +
+ +
+ =
1
2) 1
2 1) 2( 1) (
k
2
1
=
+
+ +
=
( ) 2
1 2
2 2) 2( 2) (
2) 1)(s (s
2 2s s
2 s k
2
2 s
2
2
=
+
+ +
=
(
+ +
+ +
+ =
=

( )
2 s
k
1 s
k
b s F
2 1
+
+
+
+ =
Reemplazando:
( )
2 s
2
1 s
1
1 s F
+
+
+ =
Ejemplo:
( )
( ) 3 s 2) (s 1) (s
3 s 5
s F
+ + +
+
=
como mn b=0
Entonces descompuesta en funciones parciales es:
( )
3) (s
K
2) (s
K
1) (s
K
s F
3 2 1
+
+
+
+
+
=

( )
( ) ( )
1
3 1 2) 1 (
3 1) 5(
3) (s 2 s 1) (s
3 5s
1 s K
1 s
1
=
+ +
+
=
(
+ + +
+
+ =
=

( )
( ) ( )
7
3 2 1) 2 (
3 1) 5(
3) (s 2 s 1) (s
3 5s
2 s K
2 s
2
=
+ +
+
=
(
+ + +
+
+ =
=

( )
( )
6
3) (s 2 s 1) (s
3 5s
3 s K
3 s
3
=
(
+ + +
+
+ =
=

( )
3) (s
6
2) (s
7
1) (s
1
s F
+
+
+
+
=

E.F.P. cuando el denominador tiene algunas races mltiples
Si en el denominador hay algunas races iguales, la funcin F(s) se representa como:
( )
( )( ) ( ) ( )
n
r
i 2 1
s s s s s s s s
p(s)
q(s)
p(s)
s F
+ + + +
= =
K

Donde:
n: nmero total de races
r: nmero de races repetidas
Ejemplo:
( )
( ) ( ) 2 s 1 s s
1
s F
3
+ +
=
; n=5 r=3
Desarrollando:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
r
i
r
2
i
2
i
1
n
s
2
s
1
s
s s
A
...
s s
A
s s
A
s s
K
...
s s
K
s s
K
b F(s)
3 2 1
+
+ +
+
+
+
+
+
+ +
+
+
+
+ =

n-r Trminos de races simples r Trminos de races mltiples
mn b=0
( ) ( )
( ) ( )
3
3
2
2 1 2 0
1 s
A
1 s
A
1 s
A
2 s
K
s
K
F(s)
+
+
+
+
+
+
+
+ =
Coeficiente de las races simples son:
( ) [ ]
( ) 2
1
2 s 1) s(s
1
s .F(s) 0 s K
0 s
3 0 s
0
=
+ +
= + =
=
=

( ) [ ] ( )
( ) 2
1
2 s 1) s(s
1
2 s .F(s) 2 s K
2 s
3 2 s
2
=
+ +
+ = + =
=
=

Coeficientes de las races mltiples:
( ) [ ]
i
s s
r
i r
F(s) s s A
=
+ =

( ) [ ]
i
s s
r
i 1 r
F(s) s s
ds
d
A
=
+ =
( ) [ ]
i
s s =
+ = F(s) s s
ds
d
2!
1
A
r
i
2
2
2 r

( )
( ) [ ]
i
s s
r
i
1 r
1 r
1
F(s) s s
ds
d
! 1 r
1
A
=
=
r=3
( ) [ ] ( )
( ) ( )
1
2 s 1 s s
1
1 s F(s) 1 s A
1 s
3
3
1 s
3
3
=
+ +
+ = + =
=
=

( ) [ ]
( )
( )
( )
0
2 s s
2 2s
2 s s
1
ds
d
F(s) 1 s
ds
d
A
1 s
2
1 s
1 s
3
2
2
=
(
+
+
=
(
+
= + =
= =
=

( ) [ ] 1 F(s) 1 s
ds
d
2!
1
A
1 s
3
2
2
1
= + =
=

La descomposicin completa es:
( ) ( ) ( )
3
1 s
1
1 s
1
2 s 2
1
2s
1
F(s)
+
+
+ =
Utilidad de la E.F.P.
La E.F.P. simplifica la inversin de las transformadas de Laplace de funciones racionales:
Ejemplo:
( )( ) 2 s 1 s
2 2s s
F(s)
2
+ +
+ +
=
Al aplicar E.F.P. vemos que:
( ) ( ) 2 s
2
1 s
1
1 F(s)
+
+
+
+ =
Aplico la inversa de la funcin
{ } { }
( )
)
`
)
`
+
+ =
2 s
2
L
1 s
1
L 1 L F(s) L
1 - 1 - 1 - 1 -

Entonces
{ } ( ) t 1 L
-1
=
( )
t 1 -
e
1 s
1
L

=
)
`
+

( )
2t 1 -
2e
2 s
2
L

=
)
`
+

2t t
2e e (t) f(t)

+ =


Aplicacin de las T.L. a la solucin de ecuaciones diferenciales
La aplicacin de las transformadas de Laplace a la solucin de ecuaciones diferenciales lineales
con coeficientes constantes es la principal importancia en problemas de sistemas lineales de control.
Ecuacin diferencial de la siguiente forma:
u
dt
y d
a
i
i n
0 i
i
=
=
(1) donde: u es la entrada, y es la salida,
a
0
, a
1
, ..., a
n-1
, son constantes; a
n
=1 (si no es igual a uno se debe dividir en a
n
)
Las condiciones iniciales de la ecuacin (1):
k
0
0 t
k
k
y
dt
y d
+
=
k=0,1,...,n-1 (indica el orden de derivacin)
y
0
k
: son constantes dadas.
La Transformada de Laplace de la ecuacin diferencial (1) est dada por:
) U(s y s Y(s) s a
n
0 i
1 i
0 k
k
0
k 1 i i
i
=
=

=
(
\
|

y
0
k
: constante de la condicin inicial
U(s): T.L. de la entrada
La transformada de la salida es:
( )
=
=
=

=
+ =
n
0 i
i
i
n
0 i
1 i
0 k
k
0
k 1 i
i
n
0 i
i
i
s a
y s a
s a
U(s)
s Y
El lado derecho de la ecuacin es la suma de dos trminos; el primero dependiente nicamente de
la entrada y el segundo de las condiciones iniciales.
El denominador de ambos trminos es el polinomio caracterstico de la ecuacin (1).
La solucin en el tiempo y(t) de la ecuacin (1) es la inversa de la transformada de Laplace de Y(s),
esto es:
( )
(
(
(
(
+
(
(
(
(
=
=
n
0 i
i
i
n
0 i
1 i
0 k
k
0
k 1 i
i
1
n
0 i
i
i
1
s a
y s a
L
s a
U(s)
L t y
El 1
er
trmino de la derecha es la respuesta forzada, y el 2
do
trmino es la respuesta libre del
representado por la ecuacin (1).
Ejemplo:
) t ( 1 y 2
dt
dy 3
dt
y d
2
2
= + + donde: n=2, k= 0, k = 1 con condiciones iniciales
2
dt
dy
, 1 - ) t ( y
0 t
0 t
= |
\
|
=
=
=
,

La ecuacin diferencial la puedo expresar:
) t ( 1 2y y 3 y = + +
Se aplica Laplace en cada trmino y miembro:
{ } { } { } { } ) t ( 1 L y L 2 y L 3 y L = + +
Por propiedad de las T.L. de las derivadas:
( ) ( ) ( )
s
1
Y(s) 2 y sY(s) 3 y y s s Y s
0 0 0
2
= + +
( ) ( ) ( )
s
1
2Y(s) 1 sY(s) 3 2 s s Y s
2
= + + +
Operando y despejando Y(s)
( )
s
1
1 s 2 s 3 s Y(s)
2
= + + + +
( ) ) 2 s ( ) 1 s ( s
) 1 - s s ( -
2 s 3 s s
) 1 - s s ( -
Y(s)
2
2
2
+ +
+
=
+ +
+
=

Se aplica expansiones en fracciones parciales
) 2 s ( 2
1
1 s
1
s 2
1
Y(s)
+
+
=
{ }
)
`
+
= =
) 2 s ( 2
1
1 s
1
s 2
1
L Y(s) L y(t)
1 - 1 -

t 2 - t -
e
2
1
- e
2
1
y(t) = Solucin en el tiempo
Problema: Determine la carga q(t) y la corriente i(t) en un circuito en serie en el cual la inductancia es
de 1 Henry la resistencia es de 20 Ohms la capacitancia es de 0.01 F. Al cual se le aplica una tensin de
120 sen 10 t volts.

R=20
120 sen 10 t L=1H
C=0.01 F

V
resistencia
=20i; v
capacitor
=q/c=100q; v
bobina
L(di/dt)=(di/dt)
Aplicando segunda ley de Kirchhoff:
100q 20i
dt
di
120Sen10t + + = ;
sustituyo
dt
dq
i =
100q
dt
dq
20
dt
q d
120Sen10t 100q
dt
dq
20
dt
dq
dt
d
120Sen10t
2
2
+ + = + |
\
|
+ |
\
|
=
120Sen10t 100q
dt
dq
20
dt
q d
2
2
= + + Modelo matemtico
Aplicando la T.L. a toda la ecuacin
( ) ( ) ( )
100
1200
100 20
2
2
+
= + +
s
q q s q s L L L
( ) ( )
100 S
1200
q L 100 20s s
2
2
+
= + +
Despejando L (q)
( )
( )( )
2 2
10 100
1200
+ +
=
s s
q L
Aplicando la transformada inversa a toda la ecuacin
( )( )
)
`
+ +
=
2 2
1 -
10 100
1200
) (
s s
t q L
Simplificando la expresin en una suma de fracciones parciales
( )( ) ( )
2 2 2 2
10 10 100 10 100
1200
+
+
+
+
+
+
=
+ + s
D
s
C
s
B As
s s

Resolviendo de tiene
6 . 0 = A 0 = B 6 . 0 = C 6 = D
Sustituyendo
( )
|
|
\
|
+
+
+
+
+
=

2 2
1
10
6
10
6 . 0
100
6 . 0
) (
s s s
s
t q L
Resolviendo por formulas se tiene:
t t
te e t Cos t q
10 10
6 6 . 0 10 6 . 0 ) (

+ + =
10t 10t 10t
6e 60te 6e 6Sen10t
dt
dq
j

+ = =
10t
60te 6Sen10t i

=


FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Definicin de funciones de transferencia de un sistema continuo

Consideremos primeros las funciones de transferencia continuas nicamente para sistemas de una sola
entrada y una sola salida.

o en notacin de la transformada, como

La funcin de Transferencia P(s) de un sistema continuo se define como aquel factor en la ecuacin de
Y(s) que multiplica la transformada de la entrada U(s). La funcin de transferencia es:

Es decir: la funcin de transferencia se define como la transformada de Laplace de la salida sobre la
transformada de Laplace de la entrada.

P(s) = Y (s)/ U(s)
Ejemplo:

El denominador es el Polinomio caracterstico y la transformada de la respuesta puede escribirse como:
Y(s) = P(s) U(s) + (los trminos debidos a todos los valores inciales u
k
0,
y
k
0
), los trminos debidos a
todos los valores iniciales u
k
0,
y
k
0
son ceros, la transformada de Laplace de la salida Y(s) en respuesta a
una entrada U(s) est dada por:
(
(
(
(
+
|
|
|
|
\
|
=
=
= k
0
k
0 n
0 i
i
i
m
0 i
i
i
y , u iniciales valores los todos a debidos trminos los U(s)
s a
s b
Y(s)
0
1 n
1 n
n
n
0
1 m
1 m
m
m
n
0 i
i
i
m
0 i
i
i
a ... s a s a
b ... s b s b
s a
s b
P(s)
+ + +
+ + +
= =
=
=
2 s 3 s
1 s
P(s)
2
+ +
+
=
(
(
(
(
+
|
|
|
|
\
|
=
=
= k
0
k
0 n
0 i
i
i
m
0 i
i
i
1
y , u iniciales valores los todos a debidos trminos los U(s)
s a
s b
L y(t)

Y(s) = P(s) U(s)

Se hace nfasis en que no todas las funciones de transferencia son expresiones algebraicas racionales.
Puesto que la formacin de la transformada de la salida Y(s) es simplemente una multiplicacin algebraica
de P(s) y U(s), por ejemplo, la funcin de transferencia de un sistema continuo que incluye retardos de
tiempo contiene trminos de la forma
T s -
e . La funcin de transferencia de elemento que representa un
retardo puro de tiempo es P(s) =
T s -
e en donde T es el retardo de tiempo en unidades de tiempo.
Cuando los trminos debidos a todos los valores iniciales u
k
0,
y
k
0
son ceros, la multiplicacin es
conmutativa; es decir: Y(s) = U(s) P(s) = P(s) U(s)

Propiedades de la funcin de transferencia de un sistema continuo

La funcin de transferencia de un sistema continuo tiene varias propiedades tiles:

1. Si la entrada en un sistema con funcin de transferencia P(s) es un impulso, y todos sus valores
iniciales son cero, la transformada de la salida es P(s).

2. La funcin de transferencia del sistema puede determinarse a partir de la ecuacin diferencial del
sistema
Ejemplo:
Encontrar la funcin de transferencia en un sistema en el cual la entrada y la salida estn relacionadas
mediante la siguiente ecuacin diferencial.

Tomando la transformada de Laplace de esta ecuacin, ignorando los trminos debido a las condiciones
iniciales, obtenemos
Esta ecuacin puede escribirse como

) P(s Y(s) 1 U(s)
U(s) P(s) Y(s)
U(s)
Y(s)
P(s)
= =
=
=
dt
du
u 2y
dt
dy
3
dt
y d
2
2
+ = + +
( ) ( ) 1 s U(s) 2 3s s Y(s)
sU(s) U(s) 2Y(s) 3sY(s) Y(s) s
2
2
+ = + +
+ = + +
U(s)
2 3s s
1 s
Y(s)
2
+ +
+
=

La funcin de Transferencia de este sistema est dada por:

3. Para sistemas continuos, si todas las races del denominador tiene partes reales negativas, el sistema
es estable.
4. Las races del denominador son los polos del sistema, y las del numerador son sus ceros. La funcin
de transferencia del sistema puede especificarse entonces como una constante, especificando los
polos y ceros del sistema. Esta constante representada por K es el factor de ganancia del sistema.

Funciones de transferencia de compensadores y controladores de sistemas de control contino.

A continuacin se presentan las funciones de transferencia de cuatro componentes de los sistemas de
control.
1. La funcin de transferencia general de un compensador por adelanto de un sistema continuo es

Este compensador tiene un cero en s = - a y un polo en s = - b.
Proporciona compensacin gracias a su propiedad de adelanto de fase en el intervalo bajo y medio de
frecuencia y de su atenuacin despreciable a altas frecuencias. La compensacin por adelanto
generalmente aumenta el ancho de banda de un sistema.

Ejemplo:
R
1

+ +
v
i
C R
2
V
0

- -

Suponiendo que el circuito no est cargado, es decir, que no fluye corriente a travs de sus terminales de
salida, la ley de corriente de Kirchohoff para el nodo de salida produce

La transformada de Laplace de esta ecuacin con condiciones iniciales cero es:

2 3s s
1 s
P(s)
2
+ +
+
=
a b
b s
a s
(s) P
Adelanto
>
+
+
=
( ) ( )
0
2
0 i
1
0 i
R
1
v v
R
1
v v
dt
d
C v = +
( ) ( )
1 1

La funcin de transferencia es

En donde a = 1/ R
1
C y b = 1/ R
1
C + 1/R
2
C

2. La funcin de transferencia general de un compensador por atraso de un sistema continuo es:

Tiene un cero en s = - b y un polo en s = - a.
La red de atraso generalmente produce compensacin, gracias a su propiedad de atenuacin en la porcin
de las altas frecuencias.
Ejemplo:
R
1
+

+ C

v
i
R
2
V
0

- -

La ley de voltaje de Kirchhoff para la malla produce la ecuacin

Cuya transformada de Laplace es

El voltaje de salida est dado por

Entonces, la funcin de transferencia de la red por atraso es:

En donde
i
b s
a s
R
1
R
1
Cs
R
1
Cs
(s) V
(s) V
(s) P
2 1
1
i
0
Adelanto
+
+
=
+ +
+
= =
( )
( )
a b
a s b
b s a
(s) P
Atraso
>
+
+
=
i
t
v iR idt
C
iR = + +
2
0
1
1
) ( ) (
1
2 1
s V s I
Cs
R R
i
= |
\
|
+ +
) (
1
) (
2 0
s I
Cs
R s V |
\
|
+ =
( )
( ) a s b
b s a
Cs
1
R R
Cs
1
R
(s) V
(s) V
(s)
2 1
2
i
0
Atraso
+
+
=
+ +
+
= = P

3. La funcin de transferencia general de un compensador por atraso - adelanto de sistema continuo es:

Tiene dos ceros y dos polos. Usualmente se impone la restriccin a
1
b
2
=b
1
a
2

Ejemplo:

R
1

+ +
C
2

v
i
V
0

- C
1
R
2

-

Igualando las corrientes en el nodo de salida a se obtiene

El voltaje v
0
y la corriente i se relacionan mediante

Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones con condiciones iniciales cero y eliminando
I(s) se obtiene la ecuacin

Entonces la funcin de transferencia de la red es:
en donde

i
( ) C R
1
b
C R R
1
2 1

=
+
= a
( )( )
( )( )
2 2 1 1
2 1
2 1
AA
a b , a b
a s b s
b s a s
(s) P > >
+ +
+ +
=
( ) ( ) i = +
0 i 0 i
1
v v
dt
d
Ci v v
R
1
0 2
t
0 2
v iR idt
C
1
= +
[ ]
2 2
0
0 i 1
1
R sC 1
(s) V
(s) V (s) V s C
R
1
+
=
|
|
\
|
+
2 2
2
1 2
2 1 2 1 2 1 2 1
1 1
1
C R
1
b
C R
1
b a a b b a a b
C R
1
a = + + = + = =

4. La funcin de transferencia del controlador PID.

Este controlador tiene dos ceros y un polo.

Respuesta de tiempo de sistemas continuos

La Transformada de Laplace de la respuesta de un sistema continuo a una entrada especifica est dada
por

Y(s) = P(s) U(s)
Cuando todas las condiciones iniciales son ceros. La transformada inversa

y(t) = L
1
[P(s) U(s)]

Es entonces la respuesta de tiempo, y(t) puede determinarse encontrando los polos de P(s) U(s). En
consecuencia y(t) depende tanto de los polos y ceros de la funcin de transferencia como de los polos y
ceros de la entrada.

FORMAS CANNICAS DE UN SISTEMA DE CONTROL CON RETROALIMENTACIN

La figura siguiente representa la forma cannica de un sistema de control retroalimentado. Donde G y
H son las funciones de Transferencia G y H del Sistema de Control.
Los componentes del sistema de control con retroalimentacin representado por la figura son:

G = funcin de transferencia directa funcin de transferencia.
H = funcin de transferencia de la retroalimentacin.
GH = funcin de transferencia de la malla funcin de transferencia en malla abierta.
C/R = funcin de transferencia en malla cerrada relacin de control.
E/R = relacin de seal actuante relacin de error.
( )( )
( )( )
2 1
2 1
2 2 1 1 1 1 1 2 2 2
2
2 2 1 1
i
0
AA
a s b s
b s a s
C R C R
1
s
C R
1
C R
1
C R
1
s
C R
1
s
C R
1
s
(s) V
(s) V
(s)
+ +
+ +
=
+
(
+ + +
(
+
(
+
= = P
s
K s K s K
s
K
s K K
E(s)
(s) U
(s) P
I P
2
D I
D P
PID
PID
+ +
= + + =

B/R = relacin de retroalimentacin primaria.

En las siguientes ecuaciones, el signo se refiere a un sistema con retroalimentacin positiva, y el
signo + a un sistema con retroalimentacin negativa:
Se debe considerar: E = R m B ; B = H C ; C = G E

El denominador de C/R determina la ecuacin caracterstica del sistema, que se define a partir de
1 GH=0, o de la forma equivalente,
D
GH
N
GH
= 0
Donde
D
GH
es el denominador
N
GH
es el numerador de GH

(3)
GH 1
GH
R
B
(2)
GH 1
1
R
E
(1)
GH 1
G
R
C
=
( )
H G 1
H G

R
B
entonces R H G ) H G 1 ( B B comn factor saca se R H G B H G B
: queda y miembro primer al trmino segundo el pasa se ; B H G R H G ) B R ( G H E G H C H B B; de parte Se
H G 1
1

R
E
entonces R ) H G 1 ( E E comn factor saca se R E H G E
: queda y miembro primer al trmino segundo el pasa se ; E G H R C H R B R E E; de parte Se (2)
H G 1
G

R
C
queda nos y E simplifica se
G H 1 E
E G

E G H E
E G

C H E
E G

B E
E G

R
C
R; y C reemplaza Se (1)
n Demostraci
= = =
= = = =
= = =
= = =
=
m m
m m m
) 3 (

RESPUESTA EN EL TIEMPO

En esta parte se tratar el anlisis de los sistemas de control. Ya se vio el modo de representar la planta y
el sistema de lazo cerrado. Ahora lo que interesa es ver cmo las variables de estado estn asociadas
con los sistemas de lazo cerrado, para una variedad de entradas y/o condiciones iniciales.
Se sabe que la funcin de transferencia de lazo cerrado es

=

Conociendo la entrada en el tiempo, se conoce su transformada. Y conociendo la funcin de transferencia
de lazo cerrado, se puede hallar la transformada de Laplace de la salida.

Y(s) = T(s) . R(s) (1)

Queda encontrar y(t). Esto se obtiene hallando la transformada Inversa de Laplace de (1).

T ( s ) = (2)

Se trabajar con el mtodo de fracciones parciales, para esto se supondr que la funcin de transferencia
de lazo cerrado T(s), est en su forma factoreada. Para hallar los residuos, se emplea el mtodo grfico.
Los mtodos grficos son una herramienta poderosa en la ingeniera de control ya que la exactitud
obtenida es por lo general compatible con las exactitudes con las que se describen las plantas que se
desean estudiar.

MTODO DE EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES

Todo el desarrollo ser para sistemas de control lineales e invariantes en el tiempo, donde el nmero de
polos es mayor que el nmero de ceros, entonces
p > z donde p = nmero de polos de la planta.
z = numero de ceros de la planta.

Trabajar en el dominio de frecuencias complejas, representa dos pasos. En primer lugar pasar la ecuacin
diferencial lineal e invariante en el tiempo de orden n al plano complejo; donde se encuentra la
transformada de Laplace de la salida. Luego pasarla al dominio temporal, para ello es necesario poner la
respuesta en el dominio del tiempo y para eso se obtendr la transformada inversa de Laplace y as se
obtiene la respuesta del sistema de control en funcin del tiempo.
Y ( s ) R ( s )
T ( S )

Se supone, que, la funcin cuya transformada inversa de Laplace que se busca-, est dada como una
relacin de polinomios en la variable compleja s, donde el denominador de esta funcin aparece en forma
factoreada, sin polos mltiples.
A modo de discusin se considera un caso particular:

Y ( s ) = (3)

En primer lugar se expande la funcin (3), en fracciones parciales.

Y ( s ) = (4)

Para hallar el valor de los residuos, se representa la funcin (3) en el plano complejo

Fig. 1: Representacin de la funcin (3)

El clculo de los residuos, se realiza teniendo en cuenta la posicin de los polos y ceros, con respecto al
polo al cual se calcula dicho residuo. Es necesario observar qu el polo en el origen es la entrada escaln
unitario al sistema, ya que un sistema en lazo cerrado, no puede tener un polo en el origen, porque sera
inestable. Adems, es necesario puntualizar que slo los polos poseen residuos. Los polos y ceros en
conjunto hacen al valor y al ngulo del residuo.

CLCULO DEL RESIDUO RESPECTO AL POLO EN EL ORIGEN

En este caso el clculo grfico del residuo es el siguiente.

R = (5)

-2
j

-5 -1

Siendo K, ganancia del sistema
Entonces de lo expuesto, se obtiene lo siguiente:

R = 1

SIGNO DEL RESIDUO: Para determinar .el signo del residuo, se debe ubicar en el polo respecto al cual
se est calculando el residuo. Se determina la siguiente regla: Si a la derecha hay un nmero par de polos
y ceros, o no hay nada, entonces el residuo es positivo. Por el contrario, si hay un nmero impar entre
ceros y polos entonces el residuo tendr signo negativo.

Clculo del residuo para el polo s = -1

R
- 1
= - - 0,625

El signo es negativo porque a la derecha del polo considerado hay un solo polo , es decir, un nmero
impar.

Clculo del residuo en el polo s = -5
El signo ser negativo, ya que a la derecha del mismo, hay dos polos y un cero, es decir impar.

R
- 5
= - - 0,375

La ecuacin (4) queda: Y (s ) = (5)

Para hallar y(t), debemos hallar la la transformada inversa de Laplace en la ecuacin (5), en ambos
miembros.

Entonces queda: y( t ) = 1 0,625 e t 0,375 e 5 t (6)


Fig. 2: Representacin de y(t)

Ahora se considera un sistema con polos complejos conjugados, con un cero.

Y ( s ) = , donde R( s ) = , transformada del escaln unitario.
Primer paso: se expande en fracciones parciales:

Y ( s ) =

Segundo paso: Se representa la funcin Y(s), en el plano complejo.

-0,625
-0,375
t
y (t)
-1
0
1
y ( t )
-2
2
-2
j

-5
-10
K = 16

Fg.3: Representacin de Y(s)

Tercer paso: Resolucin grfica de los residuos.
Residuo con respecto al polo en el origen (entrada escaln)

Fig.4: Clculo grfico del residuo respecto al polo en el origen.

d
1
= d
2
= = = 2,83
d
3
= 5 ; d
4
= 10
R = = = 1
R = 1 , su signo es positivo

Residuo respecto al polo en S = - 10.

Flg.5: Clculo grfico del residuo respecto al polo en s = -10.

d
3
d
2
d
1
-2
2
-2
j

-5
-10
K = 16
d
4
d
4

d
3

d
2

d
1

-2
2
-2
j

-5
-10
K = 16

R 10 = = = 0,1143
d
1
= d
2
= = = 8,37
R 10 = 0,1143 , signo positivo porque tiene un nmero par a la derecha del polo en cuestin .

Clculo del residuo respecto a los polos complejos. El mdulo del residuo es el doble del residuo
respecto a uno de los polos complejos, ya que los residuos son complejos conjugados.

Fig. 6: Clculo -del residuo con respecto a los polos complejos conjugados.

R pc =

Se calcula el ngulo correspondiente a ese residuo.

1
= tg
-1
= 33,7

2
= tg
-1
= 45

3
= tg
-1
= 14

=
1

2

3
= 33,7- (180- 45) 14= - 115,3
= - 115,3= - 2,012 rad.

Entonces la expansin en fracciones parciales es:

d
4
d
3
d
2
d
1
-2
2
-2
j

-5
-10
K = 16
/ 2
1
-2
2
-2
j

-5
-10
K = 16

Y(s) =
Por lo tanto, la respuesta temporal es:

y ( t ) = 1 + 0,1143 e
10 t
+ 1,24 e
2 t
sen ( 2 t 2,012)

RESPUESTA EN EL TIEMPO PARA UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN A UNA ENTRADA ESCALN

Se sabe que la respuesta transitoria de un sistema dinmico lineal, se mide en base a su respuesta a una
entrada escaln unitario.
Se considera en primer trmino el siguiente sistema de primer orden.

Fig.7: Sistema de primer orden
La funcin de transferencia de lazo cerrado es:
P(s) = donde a > 0
si la entrada es el escaln unitario, entonces
R(s) =

Como P ( s ) = , entonces:
Y( s ) = R( s ) . P( s ) = (9)
Entonces la expansin en fracciones parciales es:
Y( s ) =
Por lo tanto, la respuesta en el tiempo es: y ( t ) = 1 e
a t
(10) para todo t 0
Esta respuesta se representa en la Fig. 8

- +
Y ( s )
R ( s )

j
-a
K = a
1
y( t )
salida
entrada
error en el 2% al 5 %

Fig 8: Respuesta a una entrada escaln de un sistema de primer orden.

La pendiente en el origen es: y(o) = a

La salida es una exponencial que crece desde cero (su valor inicial) a su valor final 1. Se puede observar
que si la salida creciera siguiendo la pendiente en el origen, interceptara o alcanzara el valor final en un
tiempo t = 1/a. Este valor 1/a es la constante de tiempo del sistema.
Entonces = (11)
Sin duda que la constante de tiempo, depende fundamentalmente de la posicin del polo de lazo cerrado.

Fig.9: Respuesta para dos constantes de tiempo distintas.

Se observa en la Fig.9, que si el sistema presenta un polo de lazo cerrado muy cercano al origen, su
respuesta en el tiempo es lenta y se hace ms rpida a medida que el polo se aleja del origen, sobre el eje
real.
Otra forma de caracterizar al sistema de primer orden es en base al denominado tiempo de
establecimiento . El tiempo de establecimiento se define como el tiempo que tarda la respuesta del
sistema en alcanzar por ltima vez el valor que est al 2 al 5% del valor final.

-2 -0,5

j

2
0,5
0
y(t)
t

y(t)

Fig.10: Tiempo de establecimiento.

El valor del 2%, es alcanzado en un tiempo t
s
= 4 = 4/a. De ah que el tiempo de establecimiento, es una
medida de la rapidez del sistema. Puede verse en la Fig. 9, que a medida que el polo de lazo cerrado se
aleja del origen, menor es el tiempo de establecimiento.
Debe considerarse tambin la respuesta en estado estacionarlo de este tipo de sistema, es decir, cuando
Se observa en la Fig.9, que a medida que , la salida y(t), tiende al valor de la entrada
u(t). Es decir , y ( ) = r ( ) ; siendo r ( t ) = u ( t )

VALORES PARMETROS QUE CARACTERIZAN A LA RESPUESTA TRANSITORIA

S se tiene el siguiente sistema de segundo orden:

(1)

Fig.1. Sistema de segundo orden subamortiguado con una entrada escaln.

Se considera un sistema de segundo orden, aunque se lo puede generalizar para sistemas de orden
general.
La respuesta del sistema (1) a la entrada escaln es:

y( t ) = 1 - (2)

La respuesta tiene dos componentes, el primer trmino es constante, que es el valor hacia el cual tiende
cundo , es el valor 1. El segundo trmino es un valor que tiende a cero cuando .
; este trmino se denomina transitorio y es propio de los sistemas
fsicos que tienen almacenadores de energa.
Estos sistemas no responden de inmediato a una entrada determinada, crecen con una mayor o menor
velocidad hasta llegar al valor definitivo (si el sistema es estable).Todo el tiempo que tarda el sistema
desde el arranque hasta que llega al valor final se denomina estado o rgimen transitorio".
El desempeo de un sistema de control se estudia en base a la respuesta transitoria a una entrada
escaln unitario, ya que es fcil generarla y muy drstica. Es decir, si responde bien a una entrada
escaln, responder bien a cualquier entrada.
-
n
n
j

d

K =


Sin duda que las condiciones iniciales del sistema condicionan la forma de la respuesta transitoria a una
entrada escaln unitario. Para comparar las respuestas transitorias de diversos sistemas, se supone que
los mismos tienen las condiciones iniciales nulas y por lo tanto todas sus derivadas cero.
Ya se dijo que los sistemas que almacenan energa no pueden responder instantneamente, de modo que
al ser sometidos a entradas o perturbaciones presentan respuestas transitorias. Lo que se desea es que el
estado transitorio presente oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionarlo. De hecho
al hablar de oscilaciones, se supone 0 < < 1 que es el caso subamortiguado.
Sin duda el diseador de un sistema de control debe tener muy claro qu caracterstica transitoria debe
presentar el sistema a una entrada escaln unitario.
Los valores deseados son dados en el tiempo y determinan un conjunto de valores que hacen a la
velocidad de respuesta y a la estabilidad del sistema.
Como se dijo, se especificar las caractersticas de la respuesta transitoria del sistema a una entrada
escaln unitario, en condiciones de subamortiguamiento, 0 < < 1.
Sea la siguiente curva de respuesta.

Fig.2: Curva de respuesta al escaln unitario. Con las especificaciones de velocidad de respuesta y estabilidad.

Especificaciones de la respuesta transitoria.

0,02
0,05
Tolerancia Admisible

S
p
t
c
t
p
t
s
t
r
0
0,5
1
t
y(t)

1. Tiempo de retardo, tr: Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor final por
primera vez.

2.. Tiempo de crecimiento, tc: Es el tiempo requerido para que la respuesta vaya del 10% al 90%, del
5% al 95%, o del 0% al 100% de su valor final. Para sistemas de segundo orden subamortiguados se
utiliza normalmente el tiempo de crecimiento de 0% al 100%. Para sistemas sobreamortiguados se usa
generalmente el tiempo de crecimiento del 10% al 90%.

3. Tiempo pico, tp: Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobreimpulso.

4. Sobrepico mximo, Sp: Es el valor de pico mximo de la curva de respuesta medido desde la -unidad.
Si el valor final estabilizado de la respuesta difiere de la unidad, se suele utilizar el sobreimpulso
porcentual mximo. Que se define:

Sobrempulso porcentual mximo = (3)

Es necesario recordar que la magnitud del sobrempulso (porcentual) mximo indica la estabilidad relativa
del sistema.'

5. Tiempo de establecimiento, t
s
: Es el tiempo que la curva de respuesta requiere para alcanzar y
mantenerse en un rango alrededor del valor final con una magnitud especificada por el porcentaje absoluto
del valor final (se toma el 2% al 5%). El tiempo de establecimiento est relacionado con la constante de
tiempo mayor del sistema de control. El criterio para fijar el porcentaje de error a utilizar depende de los
objetivos de diseo del sistema en cuestin.
Estas especificaciones as dadas, vlidas en el dominio del tiempo, son muy importantes, pues la mayora
de los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo, y deben presentar respuestas
temporales aceptables. Esto significa que de ser necesario, un sistema de control debe ser modificado-
hasta que su respuesta transitoria sea satisfactoria. En realidad cuando se especifican todos los
parmetros definidos en el tiempo, queda determinada la forma de la curva de respuesta al escaln
unitario, como se ve en la Fig.3.


Fig.3: Parmetros de la respuesta transitoria.

Puede verse que no todas las especificaciones han de corresponder a un caso determinado. : Por ejemplo,
para un sistema sobreamortiguado no se aplican los trminos tiempo de pico y sobreimpulso mximo.

PARMETROS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA.

Un sistema de control debe tener como requisito fundamental su rapidez de respuesta y un adecuado
amortiguamiento (incluso en algunas aplicaciones no se tolera ninguna oscilacin) Generalmente un
sistema con una deseable respuesta transitoria es aquel que tiene polos complejos conjugados, con una
relacin de amortiguamiento entre 0,4 y 0,8. Ya que valores pequeos de ( < 0,4) producen un excesivo
sobreimpulso en la respuesta transitoria, mientras que un sistema con un valor grande de ( > 0,8)
responde lentamente.

0,02
Toda la respuesta se mantiene en esta franja

0,05
Estos puntos son especificados

t
c t
p
t
s
t
r
S
p
0
0,5
1
t
y(t)
j

Zona deseada
Los polos en esta zona, dan una
respuesta lenta, sin oscilaciones
Los polos en esta zona, dan
una respuesta muy oscilatoria
Los polos en esta zona, tienen
constantes de tiempo muy grande

Fig.4: Se observa que a menor sobrepico hay mayor tiempo de crecimiento y a menor tc el sobrepico es no deseable.

En la Fig. 4 se observa que la magnitud del sobreimpulso mximo y el tiempo de crecimiento estn en
conflicto ente s. En otras palabras, no se puede lograr un sobreimpulso mximo y un tiempo de
crecimiento pequeo al mismo tiempo. Si uno de ellos se hace pequeo, el otro se hace grande
necesariamente.

ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA PARA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

Se determinar los valores de los parmetros que hacen a la respuesta transitoria y a su estabilidad. Estos
valores se expresan en trminos de y
n
, si el sistema es subamortiguado.

Tiempo de crecimiento tc: Como el sistema es subamortiguado. Se considera tc; como el tiempo en el
que la salida alcanza por primera vez el valor de la unidad.

Para t = tc
y(tc) = 1 = 1 (4)
Como , de la ecuacin (4) se obtiene la siguiente expresin:

2

1
t
c2
t
y(t)
t
c1
> 1

2
>
1

S
p2
< S
p1

t
c2
> t
c1


= 0 , esto es as si se cumple:
=
de donde tc = (5)
donde se define como se puede observar en la en la Fig.5

Fig.5: Definicin del ngulo

Clculo del tiempo pico tp:
Sea y( t ) = 1 -
Como el tiempo de pico es el tiempo donde se produce el primer mximo de la funcin. En este punto el
valor de la derivada es cero.

Por ello la derivada de la salida y(t), puede calcularse de la siguiente forma.
Como el sistema es lineal, al aplicar en la entrada la derivada del escaln, la salida ser la derivada de y(t)
La derivada del escaln es el impulso:

n
-
n
j
n

t
y(t)

La transformada de Laplace del Impulso unitario es: , por lo tanto, al ser la transformada
de Laplace del impulso unitario 1; el clculo grfico de la respuesta es:

Siendo Rpc, el residuo correspondiente al polo complejo. Como la entrada tiene una transformada de
Laplace Igual a 1, no hay polos en el origen, de modo que slo hay un residuo que es el doble del residuo
respecto a uno de los polos complejos, ya que los residuos son complejos conjugados.
Entonces, el valor del residuo es:
R
pc
= ; entonces
y ( t ) =

Para t = t
p
, la funcin que es la derivada de la respuesta al escaln unitario debe ser cero, por lo tanto:.
y ( t
p
) = = 0 (7)

slo puede ser cero el ltimo factor, entonces:
sen
d
t
p
= para ello debe ser
d
t
p
= , por lo tanto
t
p
= (8)
-
n

d
j
K =
La forma de la respuesta en el tiempo, tiene
la forma siguiente:

y(t) = 2 R
pc
sen
d
t (6)

Reemplazando (8) en la expresin (4), se obtiene el valor mximo.
y
m
( t ) = y ( t
p
) = 1 - (9)
Entonces se puede calcular el sobreimpulso mximo.
Sobreimpulso mximo, M p: el sobreimpulso mximo se produce en el tiempo de pico, o sea, cuando
t = t
p
=
De la ecuacin (9), se tiene:

S
p
= y ( t
p
) 1 =1 - - 1
Entonces:
S
p
= - = - =
=
Siendo = - sen

Por eso

S
p
= - =

S
p
=
Se calcula sen y se reemplaza
y
x
Sen ( + )

Sen


entonces:
Sp = =

Sp = , el valor porcentual es S
p
% = . 100% (10)

Tiempo de establecimiento t
s
: si se considera un sistema subamortiguado de segundo orden, su
respuesta es:

y( t ) = 1 - ( t 0 )
siendo

d
-
n

j

Las curvas 1 son las curvas envolventes de la respuesta transitoria. Esto es as ya que la
envolvente a la funcin respuesta al escaln unitario es una exponencial decreciente que toca los mximos
de dicha respuesta. Y esos son los puntos donde sen (w
d
. t + ) = 1. La curva respuesta y(t) siempre se
mantiene dentro del par de curvas envolventes, como se puede observar en la Fig.6 La constante de
tiempo de estas curvas envolventes es

Fig.6: Par de curvas envolventes de
la curva respuesta al escaln unitario, de un sistema de segundo orden, con polos complejos conjugados.
La velocidad de disminucin de la respuesta transitoria depende del valor que toma la constante de tiempo
. Para un valor de
n
dado, el tiempo de establecimiento t
s
es una funcin de la relacin de
amortiguamiento . En la Fig. 7 se ve que para un mismo
n
y para un rango de comprendido entre 0 y 1,
el tiempo de establecimiento t
s
para un sistema, es mayor que para un sistema amortiguado
adecuadamente Para un sistema sobreamortiguado, el tiempo de establecimiento t
s
se hace grande,
debido a la iniciacin tarda de la respuesta.
0
1
1 +

1 -

t
r(t) , y(t)
1 +
1 -
T =

Fig7: Curvas de respuesta al escaln unitario del sistema estudiado.

El tiempo de establecimiento correspondiente a una .banda de tolerancia de 2% 5%, se puede medir
en trminos de la constante de tiempo T = de la Fig.7 para distintos valores de para 0 < < 0,9. Si
se utiIiza el criterio de 2%, t
s
es aproximadamente cuatro veces la constante de tiempo del sistema.

Criterio del 2% ; t
s
= 4T = = (11)

Si se utiliza el criterio de 5%, entonces t
s
es casi tres veces la constante de tiempo.

Criterio del 5% ; t
s
= 3T = = (12)

Puede observarse que el tiempo de establecimiento alcanza un valor mnimo alrededor de = 0,76 (para
el criterio de 2%) .= 0,68 (para el criterio de 5%)
n
t
y
(
t
)


El tiempo de establecimiento es inversamente proporcional al producto de la relacin de amortiguamiento y
a la frecuencia natural no amortiguada. Dado que el. valor de est determinado generalmente por el
requerimiento del sobreimpulso .mximo permisible, el tiempo de establecimiento .est determinado por la
frecuencia natural no amortiguada. Esto significa que la duracin del periodo transitorio puede
variarse, sin cambiar el sobreimpulso mximo, ajustando la frecuencia natural no amortiguada .
Del anlisis precedente, es evidente que para tener una respuesta rpida, debe ser grande. Para
limitar el sobreimpulso mximo Mp y hacer pequeo el tiempo de establecimiento, la relacin de
amortiguamiento no debe ser muy pequea. En la Fg.8 aparece la relacin de amortiguamiento .
Ntese que si la relacin de amortiguamiento est entre 0,4 y 0,8, el porcentaje de sobreimpulso mximo
para la respuesta escaln est entre 25% y 2,5%.

Fig 8: Relacin de amortiguamiento

0,1 0,2 ,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5

100%
90
80
70
60
Mp 50
40
30
20
10
0


E ES ST TA AB BI IL LI ID DA AD D

La estabilidad de un sistema continuo en el tiempo se determina por su respuesta a entradas o
perturbaciones.
Un sistema continuo es estable si su respuesta impulso y
(t) (como responde el sistema cuando la entrada

es un impulso unitario) tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito, es decir que el impulso se va
amortiguando con el paso del tiempo.
Una condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable es que las partes reales de las
races de la ecuacin caracterstica sean negativas. Esto asegura que la respuesta impulso disminuya
exponencialmente con el tiempo.
Si el sistema tiene algunas races con partes reales iguales a cero, pero no tiene ninguna con parte real
positiva, se dice que es estable marginalmente. En este caso, la respuesta impulso no disminuye a cero,
aunque est acotada, pero ciertas entradas producirn respuestas no acotadas. Los sistemas estables
marginalmente son inestables.
Ejemplo 1:
Q(s) = 2 s
2
+ s + 3 Polinomio caracterstico

Ejemplo 2:
Si se iguala a cero el polinomio caracterstico, se expresa la ecuacin caracterstica.

El estudio de estabilidad es el estudio de funciones racionales de variables complejas que se obtienen
mediante la transformada de Laplace, porque esta transforma funciones en el dominio de tiempo real en
funciones algebraicas en el dominio complejo de frecuencia.

El sistema es estable
4
23 1
4
23 1
4
23 1
2 2
3 2 4 1 1
0 3 2
2
1
2
2
+
=

=

=

= + +
m
m
s s
j m
j m
m
m
s
=
=
=
=
= +
2
1
2
2
1
1
0 1
Como estas races tienen partes reales iguales a cero, el
sistema no es estable. Sin embargo, el sistema es
marginalmente estable puesto que la ecuacin no tiene
races con partes reales positivas.

Plano s

En la figura se puede deducir la estabilidad de los sistemas lineales en base a la localizacin de las races
de la ecuacin caracterstica en el plano s. Si las races se localizan en el 1y 4cuadrante el sistema es
inestable, si se localizan en el 2y 3el sistema es estable. El eje im aginario, excepto el origen, est
incluido en la regin inestable.
Aunque se defina la estabilidad de los sistemas lineales respecto a la respuesta paso unitario o escaln
unitario, las races de la ecuacin caracterstica, en la prctica son difciles de obtener.
Por consiguiente los mtodos ms usados para estudiar la estabilidad de los sistemas de mando lineales
son:

Criterio de Routh Hurwitz

Es un mtodo algebraico que permite conocer la estabilidad absoluta del sistema. El criterio prueba si
alguna de las races de la ecuacin caracterstica de n simo orden se halla situada en la regin real
positiva del plano s.
Este criterio es slo vlido si la ecuacin caracterstica es algebraica y todos los coeficientes son reales. Si
uno cualquiera de los coeficientes de la ecuacin caracterstica es un nmero complejo, o si la ecuacin
contiene funciones exponenciales de s, como ocurre en el caso de un sistema con retardo, el criterio no
puede aplicarse.
Otra de sus limitaciones es que solo facilita informacin sobre la estabilidad en general del sistema. El que
un sistema resulte estable no es suficiente, pues interesa saber tambin el grado de estabilidad.
Por otra parte si el sistema es inestable, la prueba no nos proporciona informacin sobre cmo
estabilizarlo.
Todas las races de la ecuacin caracterstica tienen partes reales negativas si y solo si los elementos de
la primera columna de la tabla de Routh tienen el mismo signo. De lo contrario, el nmero de races con
partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo.

w

Regin
estable
Regin
inestable
Regin
estable
Regin
inestable

Dada la ecuacin caracterstica de n-simo orden: a
n
s
n
+ a
n-1
s
n-1
+ + a
1
s + a
0
La tabla de Routh se define:

... ... ... ...
...
3
c
2
c
1
c
...
3
b
2
b
1
b
...
5 - n
a
3 - n
a
1 - n
a
...
4 - n
a
2 - n
a
n
a
.
.
.
1 - n
s
n
s

En donde a
n
, a
n-1
, , a
0
son los coeficientes de la ecuacin caracterstica y

1 - n
a

3 - n
a
n
a -
2 - n
a
1 - n
a

1
b
1 - n
a

5 - n
a
n
a -
4 - n
a
1 - n
a

2
b ,

1
2
b
b
1 - n
a -
3 - n
a
1
b

1
c
1
3
2
b
b
1 - n
a -
5 - n
a
1
b
c

La tabla se contina horizontal y verticalmente hasta que se obtengan ceros. Cualquier fila puede
multiplicarse por una constante positiva antes de calcular la siguiente fila, sin alterar las propiedades de la
tabla.

Ejemplo 1:
s
3
4 s
2
5 s + 6 = 0

Como en la primera columna hay dos cambios de signos, el polinomio tiene dos races situadas en la
regin real positiva del plano s.

0 6
5 , 3
) 0 )( 4 ( ) 6 )( 5 , 3 (
0 5 , 3
4
6 ) 5 )( 4 (
6 4
5 1
0
1
2
3
=
s
s
s
s

Ejemplo 2:

Puesto que no hay cambio en el signo de la primera columna de la tabla, todas las races de la ecuacin
tienen partes reales negativas, entonces el sistema es estable.

Casos especiales

Algunas veces se pueden hallar dificultades al aplicar el Criterio Routh Hurwitz
1.- El 1elemento de una fila en la tabla de Routh es cero, y los dems no lo son.
Cuando esto ocurre, los elementos de la siguiente fila resultan infinitos y la prueba de Routh no sirve.
Podemos salvar esta indeterminacin de la siguiente manera:

Para reponer la potencia que falta multiplicamos el polinomio por (s+a)
Ejemplo:

Escogemos a=3
Entonces:

0 0 8
0 0
6
64
0 8 6
0 12 1
0 8 12 6
0
1
2
3
2 3
s
s
s
s
s s s = + + +
0
1
2
3
3
2 0
3 1
0 2 3
s
s
s
s
s s
= +
Como el coeficiente de s
2
=0, por lo menos
una de las races del polinomio est en la
regin real positiva del plano s.
0 6 7 3 3 ) 3 ( ) 2 3 (
2 3 4 3
= + + = + + s s s s s s s
0 20
6 3 2
0 7 3
6 3 1
1
2
3
4
s
s
s
s
Como en la primera columna hay dos cambios

de signo, habr dos races en la regin real
positiva del plano s.

2.- Todos los elementos de una fila son cero.
Esto indica que hay:

Pares de races reales de signo opuesto.
Pares de races conjugadas en el eje imaginario.
Ambos tipos.
Races conjugadas formando un cuadrado en el plano s.
Procedimiento:
Si al estar desarrollando la tabla de Routh aparece una fila de ceros, la prueba de Routh se ve
interrumpida.
Se hace la ecuacin auxiliar con los coeficientes de la fila superior a la de ceros. El orden de la
ecuacin auxiliar es siempre par e indica el nmero de pares de races de igual valor absoluto pero de
signo opuesto.
Se toma la primera derivada de la ecuacin auxiliar respecto de s y se reemplazan sus coeficientes en
la fila de ceros.
Se contina normalmente con la prueba de Routh.

Ejemplo:

La tabla de Routh queda conformada:
Para obtener los coeficientes de la ecuacin auxiliar se toman los elementos contenidos en la fila s
2
como
coeficientes de la ecuacin, entonces queda:

Se reemplaza la fila de ceros de la tabla de Routh por los coeficientes de la derivada de la ecuacin
auxiliar:

0 2 s 3s s
2 3 4
= + + s
0 0 0
2
2 2
s
0 2 2
1
1 3
s
0 1 1 s
2 3 1 s
1
2
3
4
=
=
+

Coeficientes de la ecuacin auxiliar

4s
ds
dA(s)
0 2 2s A(s)
2
=
= + =

Como hay 2 cambios de signo en los elementos de la 1columna de la nueva tabla de Routh, dos races
de la ecuacin tienen positivas sus partes reales.
Otros criterios

Criterio de Nyquist

Es un mtodo grfico que nos indica la diferencia entre el nmero de polos y de ceros de la funcin de
transferencia en cadena cerrada situados en la regin real positiva del plano s, observando el
comportamiento del lugar de Nyquist de la funcin de transferencia de la cadena abierta. Permite estudiar
la estabilidad relativa y se puede aplicar en algunos sistemas no lineales.

Lugar de las races

El diagrama del lugar de las races indica grficamente la situacin de las races de la ecuacin
caracterstica al variar la ganancia en cadena abierta K del sistema. Tambin permite estudiar la
estabilidad relativa y se puede aplicar en algunos sistemas no lineales.

0 2 s
0 4 s
0 2 2 s
0 1 1 s
2 3 1 s
0
1
2
3
4


LUGAR DE LAS RA CES

La car act er st i ca bsi ca de l a r espuest a t r ansi t or i a de l os si st emas de l azo
cer r ado, est est r echament e l i gada a l a ubi caci n de l os pol os de l azo cer r ado. Si
el si st ema t i ene una gananci a var i abl e, l a ubi caci n de l os pol os de l azo cer r ado
depende del val or de l a gananci a el egi da. Por l o t ant o, es i mpor t ant e que el
di seador conozca cmo se despl azan l os pol os de l azo cer r ado en el pl ano s al
var i ar l a gananci a.
Desde el punt o de vi st a del di seo, en al gunos si st emas un si mpl e aj ust e de
l a gananci a puede despl azar l os pol os de l azo cer r ado a l as posi ci ones deseadas.
Ent onces el pr obl ema de di seo se puede conver t i r en l a sel ecci n de un val or
adecuado de gananci a.
Los pol os de l azo cer r ado son l as r a ces de l a ecuaci n car act er st i ca. Hal l ar
l as r a ces de l a ecuaci n car act er st i ca de gr ado super i or a t r es es l abor i oso, y
r equi er e r esol ver se medi ant e una comput ador a. Si n embar go, el sl o hecho de
hal l ar l as r a ces de l a ecuaci n car act er st i ca puede ser de val or l i mi t ado pues, al
var i ar l a gananci a de l a f unci n de t r ansf er enci a de l azo abi er t o, l a ecuaci n
car act er st i ca cambi a y l os cl cul os se deben r epet i r .
W. R. Evans desar r ol l o un mt odo si mpl e par a hal l ar l as r a ces de l a ecuaci n
car act er st i ca, ut i l i zado ext ensament e en i ngeni er a de cont r ol . Est e mt odo,
denomi nado mt odo del l ugar de l as r a ces, consi st e en un pr ocedi mi ent o en que
se t r azan r a ces de l a ecuaci n car act er st i ca par a t odos l os val or es de un
par met r o del si st ema. As se pueden ubi car en l a gr f i ca r esul t ant e l as r a ces
cor r espondi ent es a un val or det er mi nado de est e par met r o. Ese par met r o suel e
ser l a gananci a, per o se puede ut i l i zar cual qui er ot r a var i abl e de l a f unci n de
t r ansf er enci a de l azo abi er t o. A menos que se especi f i que l o cont r ar i o, se supone
que el par met r o que se va a var i ar a t r avs de t odos sus val or es desde cer o a
i nf i ni t o, es l a gananci a de l a f unci n de t r ansf er enci a de l azo abi er t o.
Ut i l i zando el mt odo del l ugar de l as r a ces, el di seador puede pr edeci r l os
ef ect os que l a var i aci n de gananci a o l a adi ci n de nuevos pol os y/ o cer os de
l azo abi er t o t i enen en l a ubi caci n de l os pol os de l azo cer r ado. Por l o t ant o, el
di seador debe conocer muy bi en el pr ocedi mi ent o par a bosquej ar el l ugar de l as
r a ces del si st ema de l azo cer r ado.
La i dea bsi ca del mt odo del l ugar de l as r a ces, es que l os val or es de s
que hacen l a f unci n de t r ansf er enci a de l azo abi er t o i gual a - 1, deben sat i sf acer
l a ecuaci n car act er st i ca del si st ema.

El l ugar de l as r a ces de l a ecuaci n car act er st i ca del si st ema en l azo
cer r ado al var i ar l a gananci a de cer o a i nf i ni t o es l o que da al mt odo su nombr e.
Un di agr ama as i ndi ca cl ar ament e l as cont r i buci ones de cada pol o o cer o de l azo
abi er t o, a l a ubi caci n de l os pol os de l azo cer r ado.
El mt odo del l ugar de l as r a ces per mi t e hal l ar l os pol os de l azo cer r ado,
par t i endo de l os pol os y cer os de l azo abi er t o t omando l a gananci a como
par met r o. Est o evi t a l as di f i cul t ades i nher ent es a l as t cni cas cl si cas, ya que
br i nda una pr esent aci n gr f i ca de t odos l os pol os de l azo cer r ado, par a t odos l os
val or es de l a gananci a de l a f unci n de t r ansf er enci a de l azo abi er t o.
Al di sear un si st ema de cont r ol l i neal , est e mt odo r esul t a muy t i l , pues
i ndi ca l a f or ma en que hay que modi f i car l a posi ci n de l os pol os y cer os de l azo
abi er t o par a que l a r espuest a cumpl a con l as especi f i caci ones de compor t ami ent o
del si st ema. Est e mt odo r esul t a especi al ment e adecuado par a obt ener r esul t ados
apr oxi mados en f or ma r pi da.
Como el mt odo es un pr ocedi mi ent o gr f i co par a hal l ar l as r a ces de l a
ecuaci n car act er st i ca, br i nda un medi o ef ect i vo par a hal l ar l as r a ces de
cual qui er ecuaci n pol i nmi ca que se pr esent e en el est udi o de si st emas f si cos.
Al gunos si st emas de cont r ol pueden i ncl ui r ms de un par met r o a ser
aj ust ado. El di agr ama del l ugar de l as r a ces par a un si st ema que posea
par met r os ml t i pl es, se puede const r ui r var i ando un par met r o a l a vez.
A cont i nuaci n, se ver n r egl as t i l es par a l a const r ucci n gr f i ca de l os
l ugar es de l as r a ces.

DI AGRAMAS DEL LUGAR DE LAS RA CES

Condi ci ones de ngul o y magni t ud: Sea el si st ema de l a f i gur a 1. La
f unci n de t r ansf er enci a de l azo cer r ado es: ( 1)

Fi gur a 1

+
-
R (s)
C (s)
G (s)
H(s)

La ecuaci n car act er st i ca par a est e si st ema de l azo cer r ado se puede
obt ener haci endo i gual a cer o el denomi nador del mi embr o der echo de l a ecuaci n
( 1) .

1 + G( s) H( s) = 0 o bi en G( s) H( s) = - 1 ( 2)
Se supone que G( s) H( s) es una r el aci n de pol i nomi os en s. La ecuaci n ( 2)
se puede di vi di r en dos ecuaci ones que i gual an en ambos mi embr os l os ngul os y
l as magni t udes, r espect i vament e, par a obt ener :

Condi ci n de ngul o:

G( s) H( s) = 180( 2k +1) ( k = 0, 1, 2, ) ( 3)

Condi ci n de magni t ud, ampl i t ud o mdul o:

( 4)
Los val or es de s que cumpl en l as condi ci ones de ngul o y magni t ud, son l as
r a ces de l a ecuaci n car act er st i ca o pol os de l azo cer r ado. El di agr ama de l os
punt os del pl ano compl ej o que sl o sat i sf acen l a condi ci n de ngul o, const i t uye
el l ugar de l as r a ces.
Las r a ces de l a ecuaci n car act er st i ca ( l os pol os de l azo cer r ado)
cor r espondi ent es a un val or det er mi nado de l a gananci a, se pueden hal l ar por l a
condi ci n de magni t ud.
En muchos casos, G( s) H( s) cont i ene un par met r o de gananci a K, y l a
ecuaci n car act er st i ca se puede escr i bi r como

( 5)

Ent onces el l ugar de l as r a ces, par a el si st ema, son l os l ugar es de l os pol os
de l azo cer r ado al var i ar l a gananci a K, de cer o a i nf i ni t o.
Par a comenzar a t r azar el l ugar de l as r a ces, se debe conocer l a ubi caci n
de l os pol os y cer os de G( s) H( s) . Se debe r ecor dar que l os ngul os de l as
cant i dades compl ej as or i gi nadas en l os pol os de l azo abi er t o y en l os cer os de
l azo abi er t o y que abar can hast a el punt o de pr ueba s, se mi den en sent i do
ant i hor ar i o. Por ej empl o, si G( s) H( s) est dada por


donde - p
2
y - p
3
son pol os compl ej os conj ugados, el ngul o G( s) H( s) es
G{ s) H( s) =
1

1

2

3

4

Donde
1
,
1
,
2
,
3
,
4
se mi den en sent i do ant i hor ar i o, como se muest r a
en l as f i gur as 2 ( a) y ( b) . La magni t ud de G( s) par a est e si st ema es:

donde A
1
, A
2
, A
3
, A
4
, B
1
son l as magni t udes de l as cant i dades
compl ej as
s + p
1
, s + p
2
, s + p
3
s + p
4
, s + z
1
, r espect i vament e, como se puede ver en
l a f i gur a 2( a) .
Los pol os compl ej os conj ugados y l os cer os compl ej os conj ugados de l azo
abi er t o si empr e est n si t uados en f or ma si mt r i ca r espect o al ej e r eal , el l ugar de
l as r a ces es si mt r i co r espect o a est e ej e. Por l o t ant o, sl o hay que const r ui r l a
por ci n super i or del l ugar de l as r a ces, y di buj ar l a i magen espej o de l a par t e
super i or , en l a par t e i nf er i or del pl ano s.

Fi gur a 2

Di agr amas del l ugar de l as r a ces de si st emas de segundo or den.
Ant es de pr esent ar un mt odo par a const r ui r est os di agr amas en det al l e, se
i l ust r a el di agr ama del l ugar de l as r a ces par a un si st ema si mpl e de segundo
or den.
Consi der e el si st ema que se ve en l a f i gur a 3. La f unci n de t r ansf er enci a de
l azo abi er t o G( s) H( s) , donde H( s) = 1 en est e si st ema, es:
Fi gur a 3

Ent onces l a f unci n de t r ansf er enci a de l azo cer r ado es:


La ecuaci n car act er st i ca es: s
2
+ s + K = 0 ( 6)

Se desea hal l ar el l ugar de l as r a ces de est a ecuaci n, cuando K var a de
cer o a i nf i ni t o. Par a dar una i dea cl ar a del aspect o de un di agr ama del l ugar de
l as r a ces par a est e si st ema, pr i mer o se obt endr n l as r a ces de l a ecuaci n
car act er st i ca en f or ma anal t i ca, en t r mi nos de K y l uego var i ar K de cer o a
i nf i ni t o. st e no es el pr ocedi mi ent o cor r ect o de const r ui r el di agr ama del l ugar
de l as r a ces. El modo cor r ect o es a t r avs de un pr ocedi mi ent o de t ant eo y
cor r ecci n de er r or gr f i co. La t ar ea gr f i ca se puede si mpl i f i car
si gni f i cat i vament e apl i cando l as r egl as gener al es que se ver n ms adel ant e. Las
r a ces de l a ecuaci n car act er st i ca, ecuaci n ( 6) , son:

= , =

Las r a ces son r eal es par a K y compl ej as par a K > .
El l ugar de l as r a ces cor r espondi ent es a t odos l os val or es de K est
r epr esent ado en l a f i gur a 4( a) . El l ugar de l as r a ces est gr aduado con K como
par met r o, ( l as f l echas i ndi can el despl azami ent o de l as r a ces al i ncr ement ar K) .
Una vez t r azado un di agr ama as , se puede det er mi nar i nmedi at ament e el val or de
K que ha de br i ndar una r a z, o un pol o de l azo cer r ado, en un punt o deseado. De
est e anl i si s, es cl ar o que l os pol os de l azo cer r ado que cor r esponden a K = 0
son l os mi smos que l os pol os de G( s) H( s) . Al aument ar el val or de K de cer o a ,
l os pol os de l azo cer r ado se despl azan haci a el punt o ( , 0) . Par a val or es de K
ent r e cer o y , t odos l os pol os de l azo cer r ado est n sobr e el ej e r eal . Est o
cor r esponde a un si st ema sobr eamor t i guado, y l a r espuest a i mpul si va es no
osci l at or i a. En K = , l os dos pol os r eal es de l azo cer r ado coi nci den, est o
cor r esponde al caso de un si st ema con amor t i guami ent o cr t i co. Al aument ar por
enci ma de , l os pol os de l azo cer r ado se separ an del ej e r eal , haci ndose
compl ej os y como l a par t e r eal del pol o de l azo cer r ado es const ant e par a K > ,
-

l os pol os de l azo cer r ado se mueven a l o l ar go de l a r ect a s = , por l o t ant o,
par a K> , el si st ema se vuel ve subamor t i guado. Par a un val or dado de K, uno de
l os pol os conj ugados de l azo cer r ado se mueve haci a s = + j .
Se demuest r a que cual qui er punt o del l ugar de l as r a ces sat i sf ace l a
condi ci n de ngul o. La condi ci n de ngul o dada por l a ecuaci n ( 3) es:

= - s - s+1 = 180 ( 2k + 1) con k = 0, 1, 2,
Fi gur a 4

Consi der e el punt o P sobr e el l ugar de l as r a ces i ndi cado en l a f i gur a 4( b) .
Las cant i dades compl ej as s y s + 1 t i enen ngul os
1
y
2
, r espect i vament e, y
magni t udes y r espect i vament e. ( Nt ese que l os ngul os medi dos en
sent i do ant i hor ar i o se consi der an posi t i vos) . Es evi dent e que l a suma de l os
ngul os
1
y
2
es 180.
Si el punt o P est ubi cado sobr e el ej e r eal ent r e 0 y - 1, ent onces
1
= 180
y
2
= 0
o
. As cual qui er punt o en el l ugar de l as r a ces sat i sf ace l a condi ci n de
ngul o. Tambi n se puede ver que si el punt o P no es el punt o del l ugar de l as

r a ces, l a suma de
1
y
2
no es i gual a 180 ( 2k + 1) con k = 0, 1, 2, . As
l os punt os que no est n en el l ugar de l as r a ces, no sat i sf acen l a condi ci n de
ngul o y por t ant o no pueden ser pol os de l azo cer r ado par a ni ngn val or de K .
Si l os pol os de l azo cer r ado se especi f i can en el l ugar de l as r a ces, el val or
cor r espondi ent e de K se det er mi na por l a condi ci n de magni t ud. Si , por ej empl o,
l os pol os de l azo cer r ado el egi dos son s = j 2, ent onces el val or
cor r espondi ent e de K r esul t a ser :
= 1 o bi en

Como l os pol os son compl ej os conj ugados, si se especi f i ca uno de el l os, por
ej empl o s = + j 2, ent onces el ot r o se f i j a aut omt i cament e. Par a eval uar el
val or de K se puede ut i l i zar cual qui er a de ambos pol os.
Del di agr ama del l ugar de l as r a ces de l a f i gur a 4( a) , se ven cl ar ament e l os
ef ect os de l as modi f i caci ones en el val or de K sobr e el compor t ami ent o en l a
r espuest a t r ansi t or i a del si st ema de segundo or den. Un i ncr ement o del val or de K
pr oduce una r educci n de l a r el aci n de amor t i guami ent o , l o que pr oduce un
cr eci mi ent o del sobr ei mpul so de l a r espuest a. Un aument o del val or de K t ambi n
pr oduce un i ncr ement o de l as f r ecuenci as nat ur al es amor t i guada y no
amor t i guada. ( Si K es mayor que el val or cr t i co, que es el que cor r esponde a un
si st ema con amor t i guaci n cr t i ca, aument ar el val or de K no t i ene ef ect o en el
val or de l a par t e r eal de l os pol os de l azo cer r ado) . Del di agr ama del l ugar de l as
r a ces r esul t a evi dent e que l os pol os de l azo cer r ado si empr e est n en el
semi pl ano i zqui er do del pl ano s; de modo que si n i mpor t ar cunt o se aument e el
val or de K, el si st ema si empr e per manece est abl e. Por l o t ant o, el si st ema de
segundo or den si empr e es est abl e. ( Si n embar go, hay que not ar que si l a
gananci a se aj ust a a un val or muy el evado, pueden cobr ar i mpor t anci a l os ef ect os
de al gunas de l as const ant es de t i empos despr eci ados, y el si st ema, que
supuest ament e es de segundo or den, aun cuando en r eal i dad es de or den
super i or , puede t or nar se i nest abl e) .
La t abl a si gui ent e muest r a un conj unt o de di agr amas senci l l os del l ugar de
l as r a ces.



Regl as gener al es par a const r ui r el Lugar de l as Ra ces

Par a un si st ema compl i cado con muchos pol os y cer os de l azo abi er t o puede
par ecer muy compl i cado const r ui r un di agr ama del l ugar de l as r a ces, per o en
r eal i dad no l o es si se apl i can ci er t as r egl as. Ubi cando l os punt os par t i cul ar es y
as nt ot as y cal cul ando l os ngul os de par t i da desde l os pol os compl ej os y l os
ngul os de l l egada a l os cer os compl ej os, se puede const r ui r si n di f i cul t ad l a
f or ma gener al del l ugar de l as r a ces. De hecho, se puede apr ovechar t oda l a
vent aj a del mt odo del l ugar de l as r a ces, en el caso de si st emas de or den
super i or , par a l os que ot r os mt odos de hal l ar l os pol os de l azo cer r ado son muy
l abor i osos.
El pr opsi t o es r esumi r l as r egl as gener al es par a l a const r ucci n del l ugar de
l as r a ces del si st ema que se muest r a en l a f i gur a 5. Si bi en el mt odo est
basado esenci al ment e en una t cni ca de pr ueba y cor r ecci n, l a cant i dad de
pr uebas r equer i das se puede r educi r mucho ut i l i zando est as r egl as.

Fi gur a 5

Se r esumi r n l as r egl as y pr ocedi mi ent os gener al es par a const r ui r el l ugar de
l as r a ces del si st ema de l a f i gur a 5.

1. Pr i mer o se obt i ene l a ecuaci n car act er st i ca
1 + G( s) H( s) = 0
y se r eescr i be de modo que el par met r o de i nt er s apar ezca como el f act or
de mul t i pl i caci n en l a f or ma:

Se supone que el par met r o de i nt er s es l a gananci a K, si endo K >0. ( Si K<
0, que cor r esponde al caso de r et r oal i ment aci n posi t i va, se debe modi f i car l a
+
-
R (s)
C (s)
G (s)
H(s)

condi ci n de ngul o) . Si n embar go, se hace not ar que el mt odo es apl i cabl e a
si st emas cuyos par met r os de i nt er s son ot r os di st i nt os a l a gananci a.
Par t i endo de l a f or ma f act or i zada de l a f unci n de t r ansf er enci a de l azo
abi er t o, se ubi can l os pol os y cer os de l azo abi er t o en el pl ano s. [ Nt ese que l os
cer os de l azo abi er t o son l os cer os de G( s) H( s) , mi ent r as que l os cer os de l azo
cer r ado consi st en en l os cer os de G( s) y l os pol os de H( s) ] .
Se punt ual i za que el l ugar de l as r a ces es si mt r i co r espect o al ej e r eal en
el pl ano s, por que l os pol os y cer os compl ej os apar ecen sol ament e en par es
conj ugados.
2 Se hal l an l os punt os de i ni ci o y f i n del l ugar de l as r a ces y se det er mi na l a
cant i dad de r amas del l ugar de l as r a ces. Los punt os del l ugar de l as r a ces
cor r espondi ent es a K = 0 son pol os de l azo abi er t o. Lo cual se puede ver de l a
condi ci n de magni t ud, haci endo t ender el val or de K a cer o, o

=

Esta ltima ecuacin implica que al disminuir K, el valor de s debe acercarse a uno de los polos de
lazo abierto. Por lo tanto, cada rama del lugar de las races se origina en un polo de la funcin de
transferencia de lazo abierto G( s) H( s) . Al tender K a infinito, cada rama del lugar de las races tiende o
bien hacia un cero de la funcin de transferencia de lazo abierto o a infinito en el plano complejo, lo que se
puede ver del siguiente modo: si se hace que K tienda a infinito en la condicin de magnitud, entonces

= 0

Por lo tanto, el valor de s se debe aproximar a uno de los ceros de lazo abierto o a un cero de lazo
abierto en el infinito. [Si los ceros en el infinito se incluyen en la cuenta G(s)H(s) tiene la misma cantidad
de ceros que de polos].
Un diagrama del lugar de las races debe tener tantas ramas como races tiene la ecuacin
caracterstica. Como en general la cantidad de polos de lazo abierto excede la de ceros, la cantidad de
ramas iguala a la de polos. Si la cantidad de polos de lazo cerrado es la misma que la de polos de lazo
abierto, entonces la cantidad de ramas individuales del lugar de las races que terminan en ceros finitos de
lazo abierto, es igual a la cantidad m de ceros de lazo abierto. Las n m ramas restantes terminan en
infinito (n m ceros en infinito) a lo largo de las asntotas.
Sin embargo, es importante notar que si se considera un problema puramente matemtico, se puede
hacer la cantidad de polos de lazo cerrado igual a la de ceros de lazo abierto, en lugar de igual a la de

polos de lazo abierto. En tal caso, la cantidad de ramas del lugar de las races es igual a la cantidad de
ceros de lazo abierto. Por ejemplo, sea la ecuacin polinmica siguiente:
s
2
+ s + 1
Esta ecuacin se puede reescribir

Entonces la funcin de transferencia se puede considerar s
2
/ ( s + 1) como la funcin de
transferencia de lazo abierto, tiene dos ceros y un polo. Por lo tanto, la cantidad de ceros finitos es mayor
que la de polos finitos. La cantidad de ramas del lugar de las races es igual a la de ceros de lazo abierto.
Si se incluyen los polos y ceros en el infinito, la cantidad de polos de lazo abierto equivale a la de
ceros de lazo abierto. Por lo tanto, siempre se puede establecer que el lugar de las races comienza en los
polos de G( s) H( s) y finaliza en los ceros de G( s) H( s) al incrementar K de cero a infinito, donde los
polos y ceros incluyen tanto los del plano s finito como los ubicados en el infinito.

3. Se determina el lugar de las races sobre el eje real. El lugar de las races sobre el eje real se
determina por los polos y ceros de lazo abierto que estn sobre l. Los polos y ceros complejos
conjugados de la funcin de transferencia de lazo abierto no tienen efecto en la ubicacin del lugar de las
races sobre el eje real, porque la contribucin angular de un par de polos o ceros complejos conjugados
es 360sobre el eje real. Cada porcin del lugar d e las races sobre el eje real se extiende sobre un rango
que va desde un polo o cero hasta otro polo o cero. Al construir el lugar de las races sobre el eje real, se
elige un punto de prueba sobre l. Si la cantidad total de polos reales y ceros reales a la derecha de este
punto de prueba es impar, entonces este punto queda en una rama del lugar de las races. El lugar de las
races y su complemento forman segmentos alternados a lo largo del eje real.

4. Se determinan las asntotas del lugar de las races. Si el punto de prueba s est ubicado lejos del
origen, se pueden considerar iguales a los ngulos de cada cantidad compleja. Un polo de lazo abierto y
un cero de lazo abierto cancelan sus efectos en forma mutua. Por lo tanto, el lugar de las races para
valores muy grandes de s deben ser asintticos a rectas cuyos ngulos (pendientes) estn dados por:

ngulo de asntotas = k = 0, 1, 2
donde n = cantidad de polos finitos de G(s) H(s)
m = cantidad de ceros finitos de G(s) H(s)


Aqu, k = 0 corresponde a las asntotas con ngulo ms pequeo respecto al eje real. Aunque k toma
infinitos valores, al aumentar k, el ngulo se repite, y la cantidad de asntotas diferentes es n m.
Todas las asntotas se intersectan sobre el eje real. El punto en que lo hacen se puede obtener del
modo siguiente: si se expanden tanto el numerador como el denominador de la funcin de transferencia de
lazo abierto, el resultado es:

Si se coloca un punto de prueba muy lejano al origen, se puede escribir G(s)H(s)

Como la ecuacin caracterstica es: G(s) H(s) = -1
Se la puede escribir como

= - K (7)

Para un valor grande de s la ecuacin (7) se puede aproximar por

= 0

Si la abscisa de interseccin de las asntotas con el eje real se designa como s =
a
entonces:

a
= (8)

a
= (9)

Como todos los polos y ceros complejos se producen en pares conjugados,
a
siempre es un
nmero real. Otras veces la interseccin de las asntotas y el eje real son fundamentales, se pueden
dibujar fcilmente las asntotas en el plano complejo.
Es importante notar que las asntotas muestran el comportamiento del lugar de las races para
| s | > 1 . Una rama del lugar de las races puede quedar a un lado de la asntota correspondiente, o puede
cruzar la asntota correspondiente de un lado al otro.


5. Se hallan los puntos de ruptura de llegada y partida. Debido a la simetra conjugada del lugar de
las races, los puntos de ruptura de llegada y partida, o bien estn sobre el eje real, o se producen en
pares complejos conjugados.
Si hay un lugar de las races entre dos polos de lazo abierto adyacentes sobre el eje real, entonces
hay al menos un punto de ruptura entre los dos polos. En forma similar, si el lugar de las races queda
entre dos ceros adyacentes (un cero puede estar en - ) sobre el eje real; entonces siempre hay al
menos un punto de ruptura entre los de ceros. Si el lugar de las races est entre un polo de lazo abierto y
un cero (finito o infinito) sobre el eje real, entonces puede o no haber puntos de ruptura, tanto de llegada
como de partida.
Supngase que la ecuacin caracterstica est dada por
B ( s ) + K A ( s ) = 0
Los puntos de ruptura de llegada y partida corresponden a races mltiples de la ecuacin
caracterstica. Por lo tanto, los puntos de ruptura de partida y de llegada se pueden determinar a partir de
las races de

(10)
donde la "prima o apostrofe" significa diferenciacin respecto a s . Es importante ver que los puntos
de ruptura de partida y de llegada deben ser races de la ecuacin (10) pero no todas las races de la
ecuacin (10) son puntos de ruptura de llegada o de partida. Si una raz real de la ecuacin (10) cae sobre
el lugar de las races sobre el eje real, se trata efectivamente de un punto de ruptura de llegada o partida.
Si una raz real de la ecuacin (10) no cae sobre la porcin del lugar de las races sobre el eje real,
entonces esa raz no corresponde a un punto de ruptura de llegada ni de partida. Si dos races s = s
1
y
s = - s
1
de la ecuacin (10) son un par complejo conjugado, y no se est seguro de si estn en el lugar
de las races, entonces es necesario verificar el valor de K correspondiente. Si el valor de K
correspondiente a una raz s = s
1
de d K / d s = 0, es real positivo, el punto s = s
1
es efectivamente un
punto de ruptura de llegada o partida. (Como se supone que K no es negativa o compleja, si el valor de
K as obtenido es negativo o complejo, entonces el punto s = s
1
no es punto de ruptura de llegada ni de
partida).

6. Se determinan los ngulos de partida (o ngulos de llegada) del lugar de las races desde los
polos complejos (o ceros complejos). Para trazar el lugar de las races con exactitud razonable, se deben
hallar las direcciones y sentidos del lugar de las races en la vecindad de los polos y ceros complejos. Si
se elige un punto de prueba que lo desplaza en la vecindad de un polo complejo (o de un cero complejo),
se puede actuar considerando que la suma de las contribuciones angulares desde todos los otros polos y
ceros se mantiene constante. Por lo tanto, se puede hallar el ngulo de partida (o de llegada) del lugar de
las races desde un polo complejo (o hacia un cero complejo), restando de 180la suma de todos los

ngulos de los vectores desde todos los otros polos y ceros al polo complejo (o cero complejo) en
cuestin, incluidos sus signos correspondientes.

Angulo de partida desde un polo complejo = 180- ( suma de los ngulos de los vectores al polo
complejo en cuestin desde los otros polos) + (suma de los ngulos de los vectores al polo complejo en
cuestin desde los ceros)
Angulo de llegada hacia un cero complejo = 180- ( suma de los ngulos de los vectores al cero
complejo en cuestin desde los otros ceros) + (suma de los ngulos de los vectores al cero complejo en
cuestin desde los polos) En la figura 6 se ve un ngulo de partida.

Figura 6

7. Se hallan los puntos donde el lugar de las races cruza al eje imaginario. Se pueden hallar
fcilmente los puntos en que el lugar de las races corta al eje j, utilizando el criterio de estabilidad de
Routh, un procedimiento de prueba y correccin, haciendo en la ecuacin caracterstica s = j,
igualando a cero tanto la parte real como la imaginaria y resolviendo para y K. Los valores de as
hallados dan las frecuencias en las que el lugar de las races corta al eje imaginario. El valor de K
correspondiente a cada frecuencia de cruce da la ganancia en el punto de cruce.

8. Cualquier punto del lugar de las races es un posible polo de lazo cerrado. Un punto particular ser
un polo de lazo cerrado cuando el valor de K satisfaga la condicin de magnitud. As, la condicin de
magnitud, amplitud o mdulo permite determinar el valor de la ganancia K en cualquier ubicacin de raz
especfica en el lugar. (Si fuera necesario, se puede graduar el lugar de las races en trminos de K. El
lugar de las races es continuo en K).
El valor de K correspondiente a cualquier punto s sobre un lugar de las races se puede obtener con
la condicin de magnitud, o

1

j

x
x
ngulo de partida

K =

Est e val or se puede det er mi nar en f or ma gr f i ca o anal t i ca.
Si en el pr obl ema est dada l a gananci a K de l a f unci n de t r ansf er enci a de
l azo abi er t o, apl i cando l a condi ci n de magni t ud se pueden hal l ar l as ubi caci ones
cor r ect as de l os pol os de l azo cer r ado par a det er mi nado val or de K en cada r ama
del l ugar de l as r a ces por el pr ocedi mi ent o de pr ueba y cor r ecci n.
Una vez hal l ados l os pol os de l azo cer r ado domi nant es ( o pol os de l azo
cer r ado ms pr xi mos al ej e j) por el mt odo del l ugar de l as r a ces, se pueden
hal l ar l os dems pol os de l azo cer r ado di vi di endo l a ecuaci n car act er st i ca por
l os f act or es cor r espondi ent es a l os pol os de l azo cer r ado domi nant es. Con
f r ecuenci a est a di vi si n no se puede r eal i zar con exact i t ud, por l as i nevi t abl es
i mpr eci si ones ocasi onadas por el anl i si s gr f i co.
La ecuaci n car act er st i ca del si st ema cuya f unci n de t r ansf er enci a de l azo
abi er t o es

( n m )

es una ecuaci n al gebr ai ca de n- si mo gr ado en s. Si el or den del numer ador
de G(s)H(s) es i nf er i or al del denomi nador en dos o ms ( l o que si gni f i ca que hay
dos o ms cer os en el i nf i ni t o) , el coef i ci ent e a
1
es l a suma negat i va de l as r a ces
de l a ecuaci n y es i ndependi ent e de K. En t al caso, si al guna de l as r a ces se
despl aza haci a l a i zqui er da al i ncr ement ar el val or de K, l as ot r as r a ces se
despl azar n haci a l a der echa al aument ar K. Est a i nf or maci n es t i l par a
det er mi nar l a f or ma gener al del l ugar de l as r a ces.

9. Det er mi nar el l ugar de l as r a ces en una zona ampl i a del ej e j y el or i gen.
La par t e ms i mpor t ant e del l ugar de l as r a ces no est en el ej e r eal ni en l as
as nt ot as, si no en el ampl i o ent or no compr endi do ent r e el ej e j y el or i gen. Hay
que obt ener con exact i t ud suf i ci ent e l a f or ma del l ugar de l as r a ces en est a
i mpor t ant e r egi n del pl ano s.

Se debe t ener en cuent a que un l eve cambi o en l a conf i gur aci n de pol os y
cer os puede pr oduci r modi f i caci ones si gni f i cat i vas en l as conf i gur aci ones del
l ugar de l as r a ces. La f i gur a 7 muest r a el hecho de que un pequeo

despl azami ent o en l a ubi caci n de un cer o o un pol o hace que l a conf i gur aci n
del l ugar de l as r a ces pr esent e un aspect o bast ant e di f er ent e.

Resumen de los pasos para construir el lugar de las races

1. Ubi car l os pol os y cer os de G(s)H(s) en el pl ano s. Las r amas del l ugar de
l as races par t en de pol os de l azo abi er t o y t er mi nan en cer os ( cer os f i ni t os o cer os
en i nf i ni t o) .
2. Det er mi nar el l ugar de l as r a ces sobr e el ej e r eal .
3. Det er mi nar l as as nt ot as de l as r amas del l ugar de l as r a ces.
4. Hal l ar l os punt os de r upt ur a de par t i da y de l l egada.
5. Det er mi nar el ngul o de par t i da ( ngul o de l l egada) del l ugar de l as r a ces
desde un pol o compl ej o ( haci a un cer o compl ej o) .

Figura 7

6. Hal l ar l os punt os donde el l ugar de l as r a ces cr uza al ej e i magi nar i o.
7. Tomando una ser i e de punt os de pr ueba en una ampl i a zona al r ededor del
or i gen s, t r azar el l ugar de l as r a ces.

8. Ubi car l os pol os de l azo cer r ado en l as r amas del l ugar de l as races y
determinar el val or de l a gananci a K c o r r e s p o n d i e n t e , u t i l i z a n d o l a
c o n d i c i n d e m a g n i t u d . O b i e n , c o n l a c o n d i c i n d e m a g n i t u d ,
d e t e r m i n a r l a u b i c a c i n d e l o s p o l o s d e l a z o c e r r a d o p a r a u n v a l o r
d e t e r m i n a d o d e g a n a n c i a K .


APNDICE

PID (Proporcional Integral Derivativo)

Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la
desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos:
el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El
Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin
en funcin del tiempo en el que se produce el error. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar
al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada
a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del
controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado al cual el
controlador llega al set point, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control
no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo
requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser
llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI
son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del
proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al
menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro, etc.).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula,
bomba, etc.).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el
que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica,

intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a
diferencia de los dos anteriores, que son con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el
nombre de punto de consigna (o punto de referencia o Set Point), la cual es de la misma naturaleza y tiene
el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de
error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor
medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3
seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador.
La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente
sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa.

Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional (recproca
de K o G, Ganancia) como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la
mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de
control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un
valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores
superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y, por razones de seguridad, no debe
sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin.
Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de
control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera
el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga
alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las
acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional est dada por: P
sal
= K
p
e(t)
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviacin
de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).


Integral
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable
y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El
error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es
multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional
para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable
con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.
La frmula del integral est dada por: I
sal
= ( ) dt t e K
i

.
Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin respecto
al punto de consigna (variable deseada).

Derivativo

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es
constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la
misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales
anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una
mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por: D
sal
=K
D
dt
de

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin
derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a
la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de
accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser
poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas
oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de
cambio de la variable controlada.

Significado de las Constantes
P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el
porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la
desviacin de la variable respecto al punto de consigna. La seal P mueve la vlvula siguiendo fielmente
los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia.
I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin proporcional.

D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional duplicndola, sin esperar
a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el lapso de tiempo durante el
cual se manifestar la accin proporcional correspondiente a 2 veces el error y despus desaparecer.
Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna. La
seal I va sumando las reas diferentes entre la variable y el punto de consigna repitiendo la seal
proporcional segn el tiempo de accin derivada (minutos/repeticin).
La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral, y el derivativo son sumados para calcular la
salida del controlador PID. Definiendo u (t) como la salida del controlador, la forma final del algoritmo del
PID es:

Usos
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y proporcional
integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control de presin, flujo, fuerza, velocidad, en
muchas aplicaciones qumica, y otras variables. Adems es utilizado en reguladores de velocidad de
automviles (control de crucero o cruise control), control de ozono residual en tanques de contacto.

Limitaciones de un Control PID
Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control, puede ser
pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeo
pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor
del Set Point. El desempeo del Sistema de Control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de
un control PID con un lazo abierto.
Por ejemplo, en la mayora de los Sistema de Control con movimiento, para acelerar una carga mecnica,
se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID para controlar la velocidad de la
carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser til tomar el valor de aceleracin
instantnea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador PID. Esto significa que sin
importar si la carga est siendo acelerada o desacelerada, una cantidad proporcional de fuerza est
siendo manejada por el motor adems del valor de realimentacin del PID. El lazo del PID en esta
situacin usa la informacin de la realimentacin para incrementar o decrementar la diferencia entre el Set
Point y el valor del primero.
Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los controladores PID
en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn que posee el PID es, que en la parte
derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el
cambio a la salida sea muy grande.

+ + =
t
d i P
t d
t de
K dt t e K t e K t u
0
) (
) (
) ( ) ( ) (

Ejemplos Prcticos
Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qumico. En primer lugar se tiene que
poner una vlvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudalmetro, con la finalidad de tener una
medicin constante del valor del caudal que circule. El controlador ir vigilando que el caudal que
circule sea el establecido por nosotros; en el momento que detecte un error, mandar una seal a la
vlvula de control de modo que esta se abrir o cerrar corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese
modo el flujo deseado y necesario. El PID es un clculo matemtico, lo que enva la informacin es el
PLC.
Se desea mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su valor de referencia. Se debe
tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un calentador, una resistencia elctrica), y
un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir controlando la variable (en este caso la temperatura). En el
instante que esta no sea la correcta avisar al dispositivo de control de manera que este acte,
corrigiendo el error. De todos modos, lo ms correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero
un P no nos sirve mucho puesto que no llegara a corregir hasta el valor exacto.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una persona entra a
una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura hasta un valor
aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el momento en que la
temperatura del agua sobrepase este valor as que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua
fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fra es ajustada hasta llegar a la
temperatura deseada. En este caso, el humano es el que est ejerciendo el control sobre el lazo de
control, y es el que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no sera ideal si en
lugar de nosotros, fuera una maquina la que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que
deseamos?

Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de los operadores
y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms comunes son:
Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos, recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)

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UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL TEORA DE CONTROL

FACULTAD REGIONAL TUCUMN

(t) (como responde el sistema cuando la entrada

Como en la primera columna hay dos cambios

Coeficientes de la ecuacin auxiliar

UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL TEORA DE CONTROL

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