Laboratorio de Instrumentos de Control

Sistema Fieldbus

Introduccin a los Sistemas de Control

1.1. Introduccin
El control automtico ha desempeado un papel muy importante en el avance de la ingeniera y la ciencia desde principios del siglo XX. En la actualidad, adems de su gran importancia en los sistemas de vehculos espaciales, sistemas robticos y anlogos, el control automtico se ha convertido en una parte importante de los procesos industriales y de fabricacin. Por ejemplo, el control automtico es esencial en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz, en el control numrico de las mquinas herramientas de las industrias de manufactura y en el diseo de pilotos automticos en la industria aeroespacial. Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso. Como los avances en la teora y la prctica del control automtico proporcionan los medios para conseguir un comportamiento ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad, simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, la mayora de los ingenieros deben tener un buen conocimiento de este campo.

1.2.

Nocin de Control Automtico.

De una manera intuitiva se concibe el control automtico, como la rama de la tcnica que tiene por objeto concebir ingenios que funcionen autnomamente, es decir, y hablando llanamente, que funcionen solos. Esta nocin intuitiva requiere unas ciertas matizaciones, pero es vlida como punto de partida. Bajo cierto punto de vista se puede considerar que en todo proceso industrial intervienen por una parte la informacin (rdenes) y por otra la potencia. Bajo este mismo punto de vista cabe considerar el funcionamiento de un proceso como la adopcin de las acciones necesarias frente al mismo (seales de mando o control) para la conveniente dosificacin de la energa en los distintos puntos del proceso para que el funcionamiento del conjunto sea el conveniente. En todo proceso, sea la fabricacin de un producto, un avin en vuelo, una mquina funcionando, etc.., se realizan una serie de acciones que presuponen la dosificacin de la aplicacin de energa en determinados puntos, bien bajo la accin de unas rdenes que se suministran al mismo, bien de una manera aleatoria por parte del medio en el que se halla inmerso. Se puede representar un proceso de esta naturaleza, al que a partir de ahora denominaremos sistema por medio de un bloque, o rectngulo, tal como el representado en la figura 1.1. A la izquierda de este bloque se han representado unas flechas que se han denotado por u1,u2... y que representan las distintas acciones que se pueden tomar sobre el proceso; se denominar en lo que sigue seales de control, mando, o entrada. A la derecha del bloque se han representado otras flechas, como saliendo del mismo, que se han denotado por y1,y2,... y que representan los productos que produce el proceso; sobre el carcter de estas magnitudes se volver ms adelante.

Figura 1.1

Obsrvese que este esquema, al nivel que se ha desarrollado hasta ahora, tiene una amplsima aplicacin. Por ejemplo la conduccin de un automvil por una carretera puede considerarse como un proceso sistema representado con un diagrama similar al de la figura 1.1 siendo u1 la posicin del volante; u2 la posicin del viento sobre la estabilidad del automvil, etc.., y siendo y1 la velocidad del automvil; y2 la separacin del mismo de la cuneta, etc.

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De una manera intuitiva se entiende que un proceso est automatizado cuando funciona solo, es decir, sin intervencin del ser humano. Por ejemplo, un automvil completamente automatizado sera aqul que funcionase completamente solo. Se comprende que en este ejemplo trivial la automatizacin no parece previsible para un futuro inmediato, aunque s se han realizado ciertas automatizaciones parciales como la del cambio de marcha. Volviendo al problema original, se puede decir que el funcionamiento del proceso se har a partir de la serie de seales ui que se le aplique. El problema de controlar (mandar) el proceso, se reduce al de establecer las seales de entrada (rdenes), a que deber ser sometido para que su funcionamiento sea el apetecido. Por lo tanto, el problema de controlar el funcionamiento de un proceso queda reducido al de la toma de decisin de la secuencia de valores que deben tomar las seales de mando del mismo. Es decir, volviendo al ejemplo trivial de la conduccin del automvil, la decisin de las maniobras que debe efectuar el conductor (sobre el volante, sobre el freno, sobre el acelerador...) para que el funcionamiento del automvil sea el adecuado.

Fases del Mtodo de Control

1.3.

Bosquejo histrico del control automtico.

A lo largo de la historia de la tcnica se encuentran mltiples ingenios en cuya concepcin interviene la idea de realimentacin. Uno de los primeros ingenios de esta naturaleza es el llamado reloj de agua (clepsidra). Segn algunos autores, su origen es chino y se remonta a la dinasta Chen (siglo XI - XII a.C.), y segn otros al mecnico griego Ktesibios (siglo XIII a.C.). En cualquier caso su antigedad e ingeniosidad son innegables. El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador centrfugo de James Watt. Se trata de un regulador de bolas de una mquina de vapor. En el regulador de Watt se regula la velocidad de una mquina de vapor por medio de un sencillo artificio consistente en dos bolas metlicas de cierta masa sobre las que acta las fuerzas centrfugas al girar el eje del que son solidarias a travs de unos brazos. Estos brazos estn articulados de manera que la fuerza centrfuga que acta sobre las bolas puede determinar, a travs de dichas articulaciones, una mayor o menor apertura de la vlvula de alimentacin de la mquina. Se tiene por lo tanto una cadena cerrada de acciones tal como la que se indica en el diagrama de la figura 1.7.

Figura 1.7

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1.4.

Seales y sistemas.

En el estudio de los sistemas de control es fundamental adquirir previamente una idea clara de los conceptos de seal y sistema. Se entiende por seal, en un sentido amplio, toda magnitud fsica que evoluciona en el tiempo. En un sentido ms restringido se requiere adems que esta seal tenga cierto contenido informacional, es decir que sea significativa en cierto aspecto, los tipos de seales generalmente empleados en sistemas de Control son tensiones o intensidad elctrica, desplazamientos mecnicos y presiones neumticas o hidrulicas, si bien en principio no hay ningn inconveniente en incluir otro tipo de seales. Se emplear aqu la notacin habitualmente empleada en matemticas para referirse a una magnitud fsica X que, en cada instante t, toma un cierto valor. La definicin de sistema es ms ambigua. Se entiende por sistema un conjunto de partes entrelazadas operativamente de manera que unas acten sobre otras y que en conjunto formen un todo. Un ejemplo de sistema de acuerdo con esta definicin lo constituye el Sistema Econmico Nacional, en el que salarios, nivel de precios, ahorro, etc, interaccionan entre s. Aqu interesar la consideracin de sistemas ms simples en los que los elementos interactuantes son fsicos y, de hecho, puedan definirse magnitudes fsicas que describan su comportamiento. Un sistema puede tambin definirse como un procesador de seales, en el sentido de que excitado con determinadas seales responde con otras. Es por lo tanto evidente que la consideracin del comportamiento dinmico de un sistema tendr un papel preponderante, por cuanto que una seal es una magnitud fsica que evoluciona en el tiempo, y un sistema es un procesador de seales. Normalmente, los sistemas que interesan en Automtica, tendrn puntos de acceso llamados entradas, por los que pueden ser excitados por seales llamadas seales de entrada. As mismo tendrn otros accesos en los que la evolucin de ciertas magnitudes fsicas podr leerse. Estos puntos se llamarn salidas y las magnitudes a ellos ligadas seales de salida. La voz punto, empleada en las anteriores definiciones de entrada y salida, debe tomarse en un sentido amplio y no geomtrico. Los sistemas se representan por medio de bloques tal como se indica en la figura 1.8.

Figura 1.8

Juntamente con las seales de entrada y salida interesa considerar que un sistema puede estar sometido a otro tipo de entradas como son las de suministro de potencia o las perturbaciones. Pero con el fin de poder estudiar en su comportamiento ciertas regularidades, que permitan su estudio matemtico, se considerar que estas, o bien se mantienen constantes (potencial), o bien sufren solo variaciones despreciables (perturbaciones), de manera que el valor de la seal de salida pueda considerarse funcin exclusivamente del conjunto de valores tomados por la seal de entrada. Por lo tanto normalmente la representacin de un sistema se har como indica la figura 1.1.

1.5.

Accin proporcional ms derivada (PD).

Tiene lugar cuando la seal de mando del sistema es la suma de los trminos, proporcional y derivado de la seal de error. En este caso se dice que la compensacin es del tipo PD. Considrese el servomecanismo elemental descrito en el prrafo anterior. Se va estudiar el caso en que la seal de mando sea proporcional al error y a su derivada, es decir el caso en que se tenga una accin PD. La seal de mando ser, por lo dicho:

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Quedando:

Y como:

La primera ecuacin muestra que el sistema es excitado ahora por la seal de error y por un impulso. La consecuencia inmediata es que el efecto corrector (inversin del par motor) se aplica antes que cuando el control era slo proporcional, como se muestra en la figura 1.14 a) y b) En efecto, con control proporcional solamente, el error cambia de signo en el punto f de la figura b) mientras que si la seal de error es del tipo PD indicado, el cambio de signo se verifica en el instante g de la figura d, es decir, el par corrector se aplica antes de que la seal de salida llegue al valor de la de referencia. En consecuencia, la sobreoscilacin ser menor. La red PD tiene as un carcter anticipativo, ya que en cierta manera se anticipa a lo que va a ocurrir. Esta misma consecuencia se pone de manifiesto en la ecuacin 1.2, que muestra la ecuacin diferencial del sistema en bucle cerrado. En ella se aprecia que el coeficiente de la primera derivada se ha incrementado en el valor Kd, es decir, el efecto ha sido aumentar la friccin del sistema primitivo y, por tanto, hacer que el conjunto tenga una respuesta temporal con menor sobreoscilacin. Por otro lado, tambin en la segunda ecuacin se aprecia que la parte no homognea de la ecuacin diferencial no es un escaln, sino un escaln, ms un impulso. Ello determina que el sistema responda ms rpidamente ya que no slo es sensitivo a la referencia, sino que tambin lo es a su variacin. Todo se pone de manifiesto observando las figuras 1.15 De lo anterior se desprenden las dos caractersticas esenciales de una accin PD: v v Disminucin de la sobreoscilacin Disminucin del tiempo de subida

Estos efectos se han considerado para un caso particular y especialmente simple, el de un servomecanismo elemental de posicin. Sin embargo son igualmente vlidos, en general, para cualquier tipo de sistema.

1.6.

Accin proporcional ms integral (PI).

En este caso, la seal de mando es la suma de un trmino proporcional y otro integral, de la seal de error.

Sea un sistema como el de la figura 1.16, al que se le ha incorporado una accin integral en paralelo con la accin proporcional, es decir, se la ha dotado de una accin PI. Supngase que a dicho sistema, en un rgimen estacionario, se le aplica un par externo Pe sobre la carga, es decir, sobre el eje de salida. El sistema reaccionar tratando de anular dicho par puesto que la aplicacin del mismo, determina la aparicin de un error, el cual alimenta al motor y le obliga a suministrar un par creciente con el tiempo. Si la accin de la red fuese slo

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proporcional, es claro que el equilibrio se alcanzara cuando el par generado por el motor fuese igual al aplicado externamente. Interesa ver con cierto detenimiento lo que ocurre cuando la accin de mando es del tipo PI. Para ello, en primer lugar, se establecen las ecuaciones que rigen la evolucin del sistema y que resultan ser par puesto que la aplicacin del mismo, determina la aparicin de un error, el cual alimenta al motor y le obliga a suministrar un par creciente con el tiempo. Si la accin de la red fuese slo proporcional, es claro que el equilibrio se alcanzara cuando el par generado por el motor fuese igual al aplicado externamente.

Figura 1.14 a

Figura 1.15

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par puesto que la aplicacin del mismo, determina la aparicin de un error, el cual alimenta al motor y le obliga a suministrar un par creciente con el tiempo. Si la accin de la red fuese slo proporcional, es claro que el equilibrio se alcanzara cuando el par generado por el motor fuese igual al aplicado externamente. Interesa ver con cierto detenimiento lo que ocurre cuando la accin de mando es del tipo PI. Para ello, en primer lugar, se establecen las ecuaciones que rigen la evolucin del sistema y que resultan ser

Siendo Pe el par externo aplicado

Eliminado q se tiene

Si la referencia es un escaln, se tendr que

En el rgimen permanente, cuando t > , si la introduccin del integrador no ha hecho inestable al sistema, se tendr que

Con lo cual

Por lo dicho, una red PI mejora considerablemente el rgimen permanente, no slo de una manera cuantitativa, sino esencialmente cualitativa por cuanto que cambia el tipo del sistema, es decir, no es que el sistema se mejore, sino que se convierte en otro, de caractersticas distintas.

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Control Distribuido
Control digital realizado distribuyendo el riesgo del control nico por ordenador en varios controladores o tarjetas de control de tipo universal con algoritmos de control seleccionados por software. Los transmisores electrnicos de campo, las tarjetas de control y la estacin del operador estn unidos mediante una va de comunicaciones en forma de cable coaxial y cada componente se ubica en el lugar ms idneo de la planta.

En la actualidad, las grandes unidades de proceso requieren de diversos sistemas de control, que permita el uso ptimo y eficiente de los recursos empleados en el proceso, definida sta como la automatizacin e integracin de las principales plantas y/o unidades de proceso implementndolas con: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Sistemas Instrumentado inteligente de campo. Sistema de Control tipo FDC totalmente integrado. Sistema Instrumentado de Seguridad para proteccin de Planta (SIS). Sistema de Comunicaciones o Voceo (Pagging System). Sistema Contra Incendio y Extincin Automtica. Sistema de Deteccin de Fuego y Gas (F&G). Sistema de Monitoreo de Tanques (TMS). Sistema de Integracin y Gestin Administrativa (ICIMS). Sistema de Circuito Cerrado de video (CCTV).

10. Otros Sistemas necesarios para reportar la operacin o Sistema Instrumentado para Balance y confiabilidad integral de la Planta

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Software Especializado en Control Distribuido

En la actualidad existen diversos software y patentes de sistemas para el control y automatizacin de una planta de procesos, dependiendo de la complejidad de la misma, asimismo como del esquema del proceso. v National Instruments: con su software LabVIEW para instrumentar y sistematizar un proceso no muy complejo

UOP, con un sistema de instrumentacin y control de procesos orientado a la industria petrolera y refinera.

ABB Lummus Global, con un sistema de instrumentacin y control de procesos orientado a gran parte de procesos entre la industria petrolera y refinera, adems de otros procesos.

FOXBORO, con su software Invensys, orientado al control de procesos, permite la simulacin de los mismos, mediante el uso de diversos mdulos que simulan el proceso con gran aproximacin a la realidad.

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Control Distribuido

Estrategia de Control

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Parte Experimental de Laboratorio

Grafica Temperatura versus tiempo, en el cual se muestra la variacin de la temperatura con el tiempo:

Te mperatura 65

Fieldbus

60

55

50

45

40 0 200 400 600 800 1000 1200 tiem po

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Anexo

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