Introdução eletro-pneumática:

Válvulas:

VCD 2/2 NF

VCD 2/2 NA

VCD 3/2 NF

VCD 3/2 NA

VCD 4/2

VCD 5/2

Memorização:
1) Memorização na parte elétrica: enquanto o sinal elétrico estiver ativo a válvula está
acionada.
A

P R

2) Memorização na parte pneumática: um pulso elétrico ativa um estado da válvula. Este

estado só é alterado por meio de um pulso contrário.
 2

P R

Montagem no cilindro:

A B A B

R S R S
P P

Circuitos equivalentes:

b1 d1 d1 b1 b2
botão
com
retorno

b0 Relé
auxiliar
s1
d1 s1 s2
 3

Formas de Representação de Seqüências de Movimento:

Ex.: Operação de transporte de pacotes em esteira-elevador-esteira:

Ciclo de trabalho: Cilindro A eleva novo pacote que chegou da esteira de entrada
Cilindro B expulsa o pacote do elevador para esteira de saída
Cilindro A retorna após B ter confirmado expulsão
Cilindro B recua
Cilindro A não avança sem B ter recuado.

OBS: Determinação dos tipos de cilindros:

Curso maior ou carga elevada ⇒ cilindro dupla-ação ⇒ custo maior

Supondo-se que a aplicação exige cilindros de dupla-ação, neste caso, apenas válvulas
de 4 ou 5 vias podem ser usadas.

a) Notação em forma escrita abreviada: A+ B+ A– B–

Outro exemplo: A+ B+ B–
A–
B+ e A– são movimentos simultâneos.

b) Notação em forma de diagrama Trajeto-Passo: ( não há preocupação com o tempo,

mas com o sequenciamento dos estados dos cilindros ).
1 2 3 4 5=1
+ FC1

– FC3
b1

+ FC2

b) Notação em forma de diagrama Trajeto-Tempo:

A+ = 5s
B+ = 2s
A– = 9s
B– = 6s
 4

5 2 9 6
+
A
–

+
B
–

Método de Elaboração de Esquemas Eletro-pneumáticos

pelo Sistema Intuitivo:

Memorização na parte elétrica:

a) Esquema pneumático:

A B
FC3 FC1 FC2

A B A B
S1 S2

R S R S
P P

b) Esquema elétrico:

+ b1 d1 d1 d2 d2
FC1

FC2 FC3

d1 S1 d2 S2

-
A+ B+
A- B-
 5

Memorização na parte pneumática:

a) Esquema pneumático:

A B
FC3 FC1 FC2

A B A B

S1 S2 S3 S4

R S R S
P P

b) Esquema elétrico:

+ b1
Botão geral: para não deixar S4 sempre energizada.

b2 FC1 FC2 FC3

S1 S3 S2 S4

-
A+ B+ A- B-
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Automatização eletro-pneumática usando lógica binária

Conceitos Básicos

Comando e controle

Comando: é um sistema no qual uma ou mais grandezas de entrada produzem

efeito sobre as grandezas de saída.

Controle: é um sistema no qual o valor de uma grandeza de saída é comparado com

um valor desejado. O resultado desta comparação (que representa um erro) é
utilizado pelo sistema para corrigir a grandeza de saída.

Sinais analógicos, digitais e binários

Os sinais de entrada e saída de um sistema representam grandezas físicas

mensuráveis, como pressão, temperatura, umidade, força, tensão, deformação, etc.
Estas grandezas são analógicas, ou seja, podem assumir valores contínuos (número
infinito de valores). Freqüentemente estes sinais são digitalizados pelos sistemas de
medição e controle, ou seja, a grandeza física é discretizada (particionada em degraus).
Em particular, se este número discreto de valores for de apenas dois, falamos de sinais
binários. Apesar do sistema binário basear-se na premissa de que há apenas dois
estados para uma grandeza (ligado/desligado, aberto/fechado, alto/baixo...) o uso da
lógica binária e da álgebra booleana permitiu o crescimento da indústria eletro-
eletrônica, o desenvolvimento dos computadores e dos controladores micro-
processados (além de inúmeras outras aplicações).
 7

Lógica Binária:

Os comandos binários têm sua lógica estruturada na "existência" (valor 1) ou

"não existência" (valor 0) de sinal. Estes dois estados lógicos são os elementos da
álgebra booleana.

Funções lógicas básicas, tabela verdade e equações booleanas:

Para melhor compreensão são apresentadas as funções lógicas básicas por
interruptores elétricos e elementos pneumáticos. No primeiro caso, a existência de sinal
de saída A é representada pela lâmpada acesa e, no segundo, pela existência de
pressão. Os sinais de entrada a e b correspondem à existência de corrente elétrica
(interruptores fechados) ou à existência de pressão.

Função E (conjunção: A=a•b)

U
a

A
b A
a b

A b
&
O
a
a b A

tabela verdade:

a b A

0 0 0

1 0 0

0 1 0

1 1 1
 8

Função OU (disjunção: A=a+b)

+ U A
a b
a b

≥1

- O A
a b

tabela verdade:

a b A

0 0 0

1 0 1

0 1 1

1 1 1

Função SIM (identidade: A=a)

+ U
a

A a

a 1
- O
A

tabela verdade:

a A

0 0

1 1
 9

Função Não (negação: A= a )

+ U
a

A a

a 1
- O

tabela verdade:

a A

0 1

1 0
 10

Comandos Combinatórios
Comandos combinatórios são aqueles em que o sinal de uma saída S do sistema
depende da combinação dos sinais de entrada, ou seja:
S = f(E)

Comandos Combinatórios - Memória RS

A "memória" possui a função de manter um sinal dado, até que outro sinal
contrário venha repor a variável de saída ao valor original.
Fluxograma lógico do elemento de memória RS:

A
≥1
a & A
b

Tabela verdade:

A anterior a b A
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 1
0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 1 0 1
1 1 1 0

Da tabela verdade vemos que:

1) a entrada b tem função de RESET, ou seja, sempre que b = 1, então a saída é
zerada (A = 0). A isto chama-se "desligar dominante".
2) Sempre que b = 0, ou seja, a entrada RESET não estiver ativada:

a) Basta que a = 1 para que a saída seja A = 1, portanto, a entrada a tem função
de SET.
b) Se a = 0 mas a história do sistema diz que A anterior = 1, então a saída é
mantida alta A = 1.
 11

3) As observações anteriores provam que este sistema apresenta memória, ou seja, no

momento em que foi dado um sinal de SET, este é mantido até que um sinal de
RESET venha desarmá-lo.

Portanto o fluxograma lógico do elemento RS pode ser substituído pela caixa preta:

SET
A
RESET

Diagrama ladder correspondente para a memória RS:

SET RESET A

Comandos Sequenciais:
Comandos sequenciais são aqueles em que a passagem de um passo para o
seguinte só ocorre após satisfeitas condições pré-determinadas num programa.

Projeto de Comandos Sequenciais pelo Método Passo a Passo:

O método passo a passo oferece uma sistemática bastante geral para o projeto
dos comandos sequenciais. Suas principais características são:

Fácil e rápido projeto e programação.

Fácil supervisão e visão global da estrutura de programação.

Flexibilidade para mudanças ou ampliações.

Ocorrendo problemas de funcionamento, facilidade de localização e correção do erro

Padronização e facilidade de inclusão e variação nos modos de funcionamento da

seqüência, como por exemplo: ciclo único ou contínuo, ciclo automático ou comando
manual passo-a-passo, desativação das memórias para colocação no estado inicial
(resetagem dos estados internos), etc...
 12

Suas principais características são:



Cada passo constitui-se num estado perfeitamente individualizado e diferente dos

demais.


A cada passo é associada uma memória RS.

A passagem de um passo a outro se dá através da satisfação das condições para o


seguimento da seqüência.
As memórias são intertravadas, ou seja: quando está ocorrendo o passo "n", a


memória "n-1" é desativada e a memória "n+1" ativada.

O passo "n+1" ocorre apenas se:



a memória do passo anterior está ativada



E


as condições para prosseguimento da seqüência foram confirmadas.

Diagrama de Funções para o Método Passo a Passo:

Simbologia:

Ei = E1
E2
Sn-1 Ej
B0
B1 Passo n A B C
B2
Comentári
o

onde: Sn
S = Saídas de sinal
E = Entradas de sinal: condições de prosseguimento para o passo n
B0 = Reset manual
B1 = Liberação (de todos os passos da seqüência)
B2 = Realização do passo n, sem as condições de prosseguimento E1 a Ej e Ei

Campos:
A = Tipo de comando
M = memorizado


MT = memória temporizada
 13

Exemplo de comando sequencial: A+ B+ B- A-

Configuração física:

A S1 S2 B S3 S4

A B A B

10 13 11 12

R S R S
P P

Diagrama Trajeto-passo:
 

A
 

 

B  
 14

Diagrama de Funções:

S6 S0

S1

1 M A+ S2

Fixar

S2

2 M B+ S4

Conformar

S4

3 M B- S3

Recuar

S3

4 M A- S1

Soltar
 15

Diagrama lógico:
S6 = RESET de todas as memórias.

S0
S1 ≥1
&
& 10 S2
13 S6
≥1
11
passo posterior irá desativar a memória atual

último passo está ativado

S2
≥1
&
& 11 S4
10 S6
≥1
12

S4
≥1
&
& 12 S3
11 S6
≥1
13

S6
≥1
≥1
S3 & 13 S1
&
12 10
 16

Diagrama ladder:

S0 S1 13 S6 11 10

10

S2 10 S6 12 11

11

S4 11 S6 13 12

12

S3 12 10 13

S6

13