Construccin de Robots a Bajo Costo

Comunicacin

Resumen
El documento integra la investigacin del estado del arte del proyecto de grado: Construccin de Robots a Bajo Costo. Uno de los propsitos de la investigacin es proporcionar una cobertura moderna e integral, en el campo de las comunicaciones tanto infrarrojas (IR) como por radio frecuencia (RF). Es presentada una comparacin entre ambos medios detallando las ventajas y desventajas junto con posibles formas de implementacin, manteniendo las premisas de modularizacin de la solucin, utilizacin de materiales de bajo costo, disponibles en plaza y reutilizables. La segunda parte del documento resea las redes inalmbricas de rea local como aplicacin de las tecnologas descriptas en los captulos iniciales del documento.

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El Espectro Electromagntico
Cuando los electrones se mueven crean ondas electromagnticas que se pueden propagar en el espacio libre, an en el vaco. La cantidad de oscilaciones por segundo de una onda electromagntica es su frecuencia, f, y se mide en Hz (en honor a Heinrich Herz). La distancia entre dos mximos o mnimos consecutivos se llama longitud de onda y se designa con la letra griega . Al conectarse una antena apropiada a un circuito elctrico, las ondas electromagnticas se pueden difundir de manera eficiente y captarse por un receptor a cierta distancia. Toda la comunicacin inalmbrica se basa en este principio. En el vaco todas las ondas electromagnticas viajan a la misma velocidad, sin importar su frecuencia. Esta velocidad, usualmente llamada velocidad de la luz, c, es aproximadamente 3x108 m/seg.

Figura 1: El espectro electromagntico y sus usos para comunicacin.

En la figura 1 se muestra el espectro electromagntico. Las porciones de radio, microondas, infrarrojo y luz visible del espectro pueden servir para transmitir informacin modulando la amplitud, la frecuencia o la fase de las ondas. Las bandas que se listan en la parte inferior de la figura son los nombres oficiales de la ITU. Los trminos LF, MF y HF se refieren a las frecuencias baja, media y alta, respectivamente. Las bandas ms altas se denominan muy, ultra, sper, extremadamente y tremendamente alta frecuencia (VHF, UHF, SHF, EHF, THF respectivamente). Existen varias tecnologas que nos van a permitir el establecimiento de comunicaciones inalmbricas pero en este documento nos vamos a centrar en dos: las comunicaciones mediante infrarrojos y las comunicaciones mediante radio frecuencia.

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Comunicacin Inalmbrica
Introduccin a la comunicacin Infrarroja
Las ondas infrarrojas se usan mucho para la comunicacin de corto alcance. Por ejemplo, en los aos 70, Hewlett-Packard desarroll su calculadora HP-41 que utilizaba un transmisor infrarrojo para enviar la informacin a una impresora trmica porttil. La tecnologa fue evolucionando hasta llegar a todos los controles remotos de los televisores, grabadores de vdeo y estreos. Estos controles son direccionales, baratos y fciles de construir, pero no tiene la capacidad de atravesar objetos slidos. El hecho de que las ondas infrarrojas no atraviesen los slidos es una gran ventaja. Esto indica que un sistema infrarrojo en un lugar cerrado no interferir un sistema similar en lugares adyacentes. Adems la seguridad de estos sistemas contra espionaje es mejor que la de los sistemas de radio. Esta propiedad ha hecho del infrarrojo un candidato interesante para las LAN inalmbricas en interiores.

Comunicacin IR aplicada la robtica mvil

En los medios de comunicacin infrarroja, se emplea la emisin infrarroja proveniente de alguna fuente, por ejemplo un diodo emisor infrarrojo, la cual por medios electrnicos es modulada, de una manera tal que permita viajar y ser recibida por un elemento sensible a esta radiacin y ser nuevamente convertida en una seal electrnica inteligible. La modulacin de la informacin se lleva acabo, haciendo oscilar alguno de los estados lgicos (seales digitales 1 o 0), con una seal cuadrada de frecuencia tal que el filtro pasa banda del receptor conozca la seal que le esta enviando el transmisor va infrarroja. Ver Figura 02.

Figura 2: Modulacin de una seal por amplitud.

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Los parmetros a definir para lograr comunicar datos a travs de ste mtodo son los siguientes: Un protocolo de comunicacin, por ejemplo RS-232. Seleccionar un mtodo para representar las diferentes seales lgicas, por ejemplo ASK (cdigo de modulacin por amplitud). Una velocidad de transmisin que permita la respuesta de los componentes del mdulo receptor, por ejemplo 1200 bps. La frecuencia de la seal portadora, la cual esta directamente relacionada con la velocidad de transmisin, por ejemplo 40 kHz. En el diseo de una comunicacin infrarroja, es conveniente comenzar por la recepcin, ya que, por un lado, es sumamente sencilla de conectar a un microcontrolador y, por otro, es la que nos va a obligar a disear y ajustar los circuitos que necesitamos en la parte de la emisin. Actualmente, en el mundo existe una gran variedad de receptores infrarrojos, cuyas diferencias radican principalmente en alcance. Es importante destacar que las ideas que aqu se presentan tambin pueden utilizarse para la construccin de sensores de deteccin de obstculos sin ms que cambiar la disposicin y colocacin de los elementos emisor y receptor.

Introduccin a la comunicacin por radio frecuencia

Las ondas de radio son fciles de generar, pueden viajar distancias largas y penetrar edificios sin problemas, de modo que se utilizan mucho en la comunicacin, tanto de interiores como de exteriores. Las ondas de radio tambin son omnidireccionales, sea viajan en todas las direcciones desde la fuente, por lo cual el transmisor y el receptor no tienen que alinearse fsicamente. Las propiedades de las ondas de radio dependen de la frecuencia. A bajas frecuencias, las ondas de radio cruzan bien los obstculos, pero la potencia se reduce drsticamente con la distancia a la fuente. A frecuencias altas, las ondas de radio tienden a viajar en lnea recta y a rebotar en los obstculos. Tambin son absorbidas por la lluvia. Todas las ondas de radio estn sujetas a interferencia por los motores y equipos elctricos.

Infrarrojo vs. Radio Frecuencia

Las transmisiones de radio frecuencia tienen una desventaja: que los pases estn tratando de ponerse de acuerdo en cuanto a las bandas que cada uno puede utilizar. La transmisin Infrarroja no tiene este inconveniente por lo tanto es actualmente una alternativa para las Redes Inalmbricas. El sistema infrarrojo no necesita de licencia del gobierno para operar en contraste con los sistemas de radio. La comunicacin con infrarrojo no se puede usar en exteriores porque el sol brilla con igual intensidad en el infrarrojo como en el espectro visible. La comunicacin con infrarrojo tiende a tener menor alcance que la comunicacin por radio frecuencia. Las transmisiones de radio frecuencia son omnidireccionales mientras que las transmisiones infrarrojas mejoran su alcance y calidad si se encuentran alineados el transmisor y el receptor.

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Posibles formas de implementacin

Como ya fue expuesto en el presente documento, la comunicacin va infrarroja se basa principalmente en generar una portadora, es decir una onda cuadrada de una frecuencia por ejemplo a 38 KHz. Para implementar la comunicacin, se proponen tres formas distintas de generar la portadora: Utilizando instrucciones del microcontrolador PIC. Utilizando un CMOS timer NE555P. Utilizando el mdulo PWM (Pulse Width Modulation) de un microcontrolador PIC. En cuanto a la comunicacin va radio frecuencia, luego de una larga bsqueda de componentes y posibles soluciones, se encontraron una pareja emisor receptor (TWS 434 y RWS 434 de Reynolds Electronics) que trabaja en el entorno de los 315 Mhz. En la hoja de datos de los componentes, se recomienda el uso de los mismos junto con un par codificador decodificador con la idea de facilitar la transmisin.

Figura 3: RWS 434 y TWS 434 de Reynolds Electronics

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