Memoria Proyecto

Facolt di Ingegneria Ingegneria Industrial
ANLISIS MODAL TERICO Y EXPERIMENTAL EN MODELOS DE ESTRUCTURAS A ESCALA
Relatore Prof. Davide Bigoni
Laureando Francisco Jos Lpez Rodrguez
Anno Accademico 2011/2012
AGRADECIMIENTOS
En primer lugar deseo expresar mi agradecimiento a mis padres por su apoyo sentimental, emocional y econmico que me han mostrado en todo momento y de manera incondicional. Al seor profesor Davide Bigoni por darme la oportunidad de realizar este proyecto, por la disponibilidad que ha mostrado en todo momento y por la ayuda acadmica prestada siempre que lo he necesitado desde mi primer da aqu en la Universidad Trento. Tambin a mi compaero de oficina Mattia Bacca, da a da me ha ido ayudando y aconsejando en la elaboracin de este proyecto, adems de hacerme sentir como un italiano ms en esta facultad. A Francesco Dal Corso por su soporte didctico; a Diego Misseroni, a Luca Argani y a mis compaeros de proyecto, especialmente a Matteo Carteri por su ayuda e increble paciencia a la hora de comunicarnos en una lengua que para ninguno de los dos era nuestra madrelengua. Finalmente a mi novia, a mis hermanos y a mis amigos Jorge Montao, Luis Zarza, Luis Escobar y Enrique Lpez. Sin su amistad, amor, paciencia y comprensin este trabajo no hubiera visto la luz. GRAZIE.
INDICE
CAPTULO 1: PRESENTACIN ........................................................................................................... 1
1.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 1 1.2 OBJETIVOS ........................................................................................................................................... 1 1.3 CONTENIDO ......................................................................................................................................... 2
CAPTULO 2: ANLISIS MODAL. ESTUDIO TERICO .......................................................................... 3

2.1 ESTRUCTURA 1: ESTRUCTURA MONOPISO ................................................................................................. 3
Fuerza de amortiguamiento .................................................................................................................... 5 Solucin de la ecuacin de movimiento .................................................................................................. 5 Clculo de frecuencias naturales y modos de vibracin .......................................................................... 7
2.2 ESTRUCTURA 2: ESTRUCTURA DE DOS PISOS .............................................................................................. 9

Ecuacin de movimiento ....................................................................................................................... 10 Expansin modal del vector desplazamiento u ..................................................................................... 11 Clculo de frecuencias naturales y modos de vibracin ........................................................................ 12 Desacoplamiento ecuaciones de movimiento ....................................................................................... 15 Solucin de las ecuaciones de movimiento ........................................................................................... 16 Clculo del factor de amortiguamiento ................................................................................................. 20
2.3
BARRA EMPOTRADA ........................................................................................................................ 21 2.3.1 Anlisis analtico ..................................................................................................................... 21

Clculo de frecuencias naturales y modos de vibracin ........................................................................ 22 Anlisis de la respuesta dinmica .......................................................................................................... 26 Clculo del factor de amortiguamiento ................................................................................................. 27
2.3.2 Anlisis numrico.................................................................................................................... 28
CAPTULO 3: VIBRATION SYSTEM. INSTRUMENTACIN Y MECANISMOS ........................................ 31

3.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................. 31 3.2 SOFTWARE AND HARDWARE............................................................................................................. 32 3.2.1 LabVIEW .................................................................................................................................. 32 3.2.2 Generacin de la seal ........................................................................................................... 33
3.2.2.1 Data Adquisition Hadware ..................................................................................................... 34 3.2.2.1.1 NI PXI 1042Q.............................................................................................................. 34 3.2.2.1.2 NI DAQ 9221 ................................................................................................................. 34
3.2.3 Control de la seal de salida ................................................................................................... 35

Adquisicin de datos durante las pruebas dinmicas ............................................................................ 36
3.3 POWER AMPLIFIER ............................................................................................................................ 38

Caractersticas generales ....................................................................................................................... 38
3.4 SHAKER .............................................................................................................................................. 39

Descripcin general ............................................................................................................................... 39 Caractersticas tcnicas.......................................................................................................................... 39
3.5 SOPLANTE .......................................................................................................................................... 39 3.6 ACELEROMETROS .............................................................................................................................. 40

Descripcin General ............................................................................................................................... 40 Caractersticas Tcnicas Generales ........................................................................................................ 40
3.7 PROYECTACIN DE LA DESLIZADERA Y DE LOS MODELOS DE LAS ESTRUCTURAS A ENSAYAR........... 42 3.7.1 Introduccin............................................................................................................................ 42 3.7.2 Diseo. Descripcin y Justificacin tipolgica de la solucin adoptada ................................. 42
3.7.2.1 Apoyos ................................................................................................................................... 43
3.7.2.2 3.7.2.3 3.7.2.4 3.7.2.5 3.7.2.6 3.7.2.7 3.7.2.8
Placa base ............................................................................................................................... 43 Pilares ..................................................................................................................................... 44 Barras gua.............................................................................................................................. 45 Parte mvil: placa y boccole................................................................................................... 46 Unin shaker-muestras .......................................................................................................... 46 Estructuras de pisos ............................................................................................................... 47 Barra empotrada .................................................................................................................... 48
CAPTULO 4: ANLISIS MODAL EXPERIMENTAL .............................................................................. 49

4.1 DESCRIPCIN DE LOS ENSAYOS ...................................................................................................................49 4.2 BARRA EMPOTRADA ...........................................................................................................................52
Elaboracin de los datos de desplazamientos en la base y en el extremo libre .................................... 55
CONCLUSIONES ............................................................................................................................. 58
BIBLIOGRAFA ............................................................................................................................... 59
ANEXO 1: PROGRAMA MATLAB..................................................................................................... 60 ANEXO 2: DESGLOSE DE COMPONENTES........................................................................................ 61 ANEXO 3: PLANOS ......................................................................................................................... 62
Captulo 1
Presentacin
CAPTULO 1: PRESENTACIN
1.1 INTRODUCCIN
Este proyecto surge tras el inters del autor por la teora y conceptos relacionados con la parte experimental de las vibraciones, aprovechando la llegada de un Vibration System al grupo Meccanica dei Solidi e delle Strutture de la Facultad de Ingeniera de la Universidad de Trento. El estudio de las vibraciones ha adquirido una gran importancia en el proceso de diseo de numerosos elementos y estructuras civiles, tanto en el mbito industrial como fuera de este, ya que la existencia de vibraciones puede acarrear mltiples problemas, tales como la aparicin de ruido, funcionamiento incorrecto e incluso el colapso, al favorecer la propagacin de defectos debido a procesos de fatiga. Especial importancia tiene en este proyecto un importante fenmeno causante de muchos de estos problemas: la resonancia mecnica. Cualquier estructura est sometida a ciertos tipos de cargas, las cuales pueden hacer excitarla en sus distintas frecuencias de resonancia o frecuencias naturales. Cuando una estructura es excitada con una accin dinmica de frecuencia igual a una de sus frecuencias naturales (propias) de vibracin, dicha estructura tiende a vibrar libremente con una amplitud muy grande. Estas situaciones son indeseables porque la tasa de absorcin de energa de la estructura es la mxima posible, pudindose causar un fallo estructural. Por lo tanto, desde el punto de la Ingeniera Civil se hace muy interesante el estudio del comportamiento de las estructuras ante acciones dinmicas, y especialmente acciones ssmicas. Con el Vibration System se trata de simular a escala estas acciones ssmicas reales en estructuras modelos. El anlisis modal experimental se lleva practicando desde hace ms de cincuenta aos. Se usa para validar cualquier modelo terico, con la finalidad de predecir el comportamiento de la estructura ante condiciones de acciones dinmicas. La teora de las vibraciones armnicas forzadas tiene aplicaciones muy tiles en la ingeniera ssmica. As, este proyecto intenta dar una visin general de la teora usada en el estudio terico modal de sistemas dinmicos, con una importante parte prctica llevada a cabo en el laboratorio con tres muestras (estructuras) construidas para dicho fin, con el objetivo de enriquecer el anlisis. Hay que tener en cuenta que los resultados obtenidos con los mtodos matemticos son siempre una aproximacin de la realidad.
1.2 OBJETIVOS
El objetivo de este proyecto es evaluar la precisin de los modelos matemticos, comparando los valores que estos modelos faciliten con los valores obtenidos ensayando pruebas sobre estructuras en escala. Para realizar estos
Captulo 1
Presentacin
ensayos experimentales se usar un conjunto de elementos que conforman el Vibration System. El aparato denominado shaker es capaz de imprimir una aceleracin de tipo sinusoidal caracterizada de una amplitud y una frecuencia, por lo que dicha mquina puede ser usada para simular ensayos sobre los modelos de estructuras sometidos a acciones ssmicas. La parte experimental de este proyecto es el objetivo final, ya que para poder llegar a estar en la situacin oportuna para poder realizar esos ensayos, hemos tenido que realizar otras labores. Todas estas labores se citan a continuacin: Diseo de un programa en LabVIEW para crear las seales sinusoidales con las que el shaker va a atacar a las estructuras modelos. Diseo de un mecanismo que haga de deslizadera horizontal para poder ensayar dos de las tres estructuras modelos. Estudio terico modal de las estructuras a ensayar posteriormente. Diseo de un programa en Labview para realizar la visualizacin de la respuesta de las estructuras modelos, captada por los acelermetros. Determinacin experimental de las frecuencias naturales y los modos de vibracin. En este paso experimental tambin podremos calcular los factores de amortiguamiento de las muestras.
1.3 CONTENIDO
Este proyecto consta de tres captulos de desarrollo. En el captulo 2 se realiza el estudio terico de las tres muestras que posteriormente se tiene intencin de ensayar en el Vibration System. Se determinarn sus primeras frecuencias naturales, modos de vibracin y sus respuestas temporales. En el siguiente captulo se realiza un desglose detallado de las partes y componentes que conforman el Vibration System. Aqu se mostrarn los subprogramas creados en LabVIEW, se comentarn someramente cada elemento de sistema y se har especial hincapi en la deslizadera por ser un mecanismo que hemos tenido que disear. En el captulo 4 se detallan los ensayos de las tres estructuras llevados a cabo con el Vibration System. Mediante este paso experimental podremos comprobar cuanto se acerca la realidad a lo estudiado analticamente. Adems nos servir para hallar el factor de amortiguamiento. Al final de este proyecto se muestran unos anexos que contendrn los programas de Matlab usados para los clculos, el desglose de piezas de la deslizadera y los planos de esta.
Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio Terico
Estructura de un piso
CAPTULO 2: ANLISIS MODAL. ESTUDIO TERICO

En este apartado vamos a realizar un estudio terico de las estructuras que vamos a ensayar posteriormente con el shaker. Entre ellas hay dos estructuras de pisos de altura, la primera de un solo piso de altura compuesto solamente por dos pilares y una viga, y una segunda ms compleja, con dos pisos de altura. La tercera estructura es una simple barra empotrada. Pueden distinguirse modelos dinmicos exactos y modelos dinmicos discretos. En general, para los exactos solo pueden resolverse casos sencillos, como es el caso de nuestra barra empotrada, en los que se obtiene la respuesta dinmica en cada punto de la estructura (nmero infinito de puntos espaciales) y en cada instante de tiempo (nmero infinito puntos temporales) Sin embargo, en estructuras de edificios y en la mayora de las estructuras civiles, las masas se encuentran ms o menos concentradas en lugares conocidos; es por esto que en nuestras dos estructuras de pisos aplicaremos el mtodo de modelizacin dinmica discreto de las masas concentradas. En este modelo discreto la subdivisin en dominios finitos es tanto espacial (discretizacin estructural) como temporal (solucin para instantes de tiempo determinados).
2.1 ESTRUCTURA 1: Estructura monopiso

La descripcin completa de sus componentes se realizar en el captulo 3 y en el plano n 7. En la siguiente imagen solo se muestra dicha estructura simplificada:
Material pilares Acero Armnico
u(t)
L h Seccin 1x25
ug(t)
L
ug(t)
El valor de la masa concentrada en la viga se considera que es suma de la masa de la viga y de las dos mitades superiores de los pilares.
Es una estructura simple plana, que se puede idealizar como una masa concentrada (la viga) soportada por unos pilares sin masa con una rigidez k en la direccin lateral. De hecho, la relacin entre la masa de los pilares y la de la viga es 1 : 13.4. La viga es considerada infinitamente rgida y la flexibilidad de la estructura en el movimiento horizontal es provista completamente por los pilares. Se asume que los pilares son rgidos en direccin vertical y que la estructura est soportada por un suelo rgido. Tambin se supone la hiptesis de inextensibilidad axial de todos los elementos. La accin a la que va a estar sometida esta estructura es la aceleracin senoidal imprimida por el shaker , provocndole un movimiento horizontal de la base . Tiene un solo grado de libertad, que es el movimiento traslacional horizontal de la masa concentrada, y es mostrada esquemticamente en la siguiente imagen:
ut u
ug
Imagen 2.1: Grado de libertad de un sistema con un movimiento ssmico de la base inducido
donde el desplazamiento del suelo es denotado por , el desplazamiento total de la masa por , y el desplazamiento relativo entre la masa y el suelo por . Con lo cual se tiene que (2.1.1) La ecuacin de movimiento de esta estructura sometida a un movimiento de la base puede ser obtenida introduciendo el concepto de equilibrio dinmico: (2.1.2) Solo el movimiento relativo entre la masa y la base debido a la deformacin estructural produce las fuerzas elsticas y de amortiguacin. La fuerza de inercia est relacionada con la masa por . Sustituyendo en la ecuacin (2.1.2) teniendo en cuenta la relacin (2.1.1) se tiene: (2.1.3)
Siendo esta la ecuacin de movimiento que gobierna el desplazamiento relativo o deformacin de nuestra estructura. El trmino ( ) es la fuerza externa imprimida a travs del shaker.
Fuerza de amortiguamiento
El amortiguamiento es el proceso mediante el cual la vibracin disminuye. El trmino tiene en cuenta la disipacin de energa que existe en el decaimiento del movimiento, en el decaimiento de la vibracin. La energa de vibracin del sistema es disipada por varios mecanismos, y normalmente es por varios de estos mecanismos de manera simultnea. El problema es que es prcticamente imposible identificar matemticamente cada uno de estos mecanismos de disipacin de energa en una estructura real. Por lo tanto, a diferencia de la rigidez o la masa, las constantes que controlan y representan el amortiguamiento real no pueden evaluarse fcilmente a partir de la geometra de los elementos estructurales y de las propiedades mecnicas del material. En la mayora de sistemas de un grado de libertad, el amortiguamiento real suele idealizarse como una fuerza proporcional a la velocidad:
siendo el coeficiente de amortiguamiento viscoso, elegido de modo que la energa vibracional que se disipa es equivalente a la energa disipada en todos los mecanismos de amortiguamiento. es una medida de la energa disipada en un ciclo: (2.1.4) (2.1.5) donde es el amortiguamiento crtico (menor valor de que hace que la estructura separada de su posicin de equilibrio vaya al reposo sin sobreoscilacin) y el factor de amortiguamiento viscoso, que es una medida adimensional del amortiguamiento y es una propiedad del sistema que depende de su masa y su rigidez.
Solucin de la ecuacin de movimiento
La solucin completa de la ecuacin diferencial de movimiento (2.1.3), sujeta a las condiciones iniciales , es: (2.1.6)
El primer trmino de la ecuacin (2.1.6) corresponde con la respuesta permanente, est presente debido a la fuerza aplicada, sin importar las condiciones iniciales. El segundo trmino corresponde a la respuesta transitoria (respuesta de vibracin libre), depende de las condiciones iniciales. En estructuras amortiguadas, como la nuestra, la respuesta de vibracin libre decae, llegando a ser insignificante, por lo que normalmente solo se considera la respuesta permanente, que es la que hace fallar a dichas estructuras. Teniendo en cuenta esto, la ecuacin (2.1.6) puede ser reescrita por: (2.1.7)
donde
: Desfase
(2.1.8)
y D (el coeficiente de amplificacin dinmica) la relacin entre (la amplitud de la vibracin en rgimen permanente) y (la amplitud del desplazamiento de la masa si se le aplicara una carga esttica , que no es ms que la amplitud de la fuerza armnica imprimida por el shaker): (2.1.9)
(2.1.10) En condiciones de resonancia , la respuesta es mxima y . Con
lo cual se calcula a partir valores de y experimentalmente determinados en condiciones de resonancia a partir de la siguiente expresin:
(2.1.11) es la amplitud mxima de oscilacin y la podemos hallar experimentalmente gracias al acelermetro que colocaremos en la masa (viga) de
la estructura. El valor de A lo conseguiremos gracias a otro acelermetro que colocaremos en la base de la estructura. Por lo tanto, la nica incgnita que hay en la ecuacin (2.1.11) es . La idea es obtener varios valores de en tiempos diversos, y as poder hallar varios valores de Haciendo una media de estos valores obtenidos, se obtiene el coeficiente de amortiguamiento y queda definida completamente la respuesta del sistema (desplazamiento de la viga) por la ecuacin (2.1.7):
Las unidades para cada parmetro son:
Clculo de frecuencias naturales y modos de vibracin
Para determinar las propiedades modales de la estructura, consideramos la situacin de vibracin libre y sin amortiguamiento, por lo que la ecuacin de movimiento (2.1.3) queda como:
Si suponemos la solucin la forma
, nos queda que:
Por lo tanto, la frecuencia fundamental angular o pulsacin fundamental viene dada por:
Como la viga es rgida ( puede calcular como:
), la rigidez lateral total de la estructura se
Por lo tanto
Y la frecuencia fundamental se obtiene como Dado que la estructura tiene solo un grado de libertad traslacional ( ), el vector de su nico modo de vibracin es de dimensin 1x1: . En la siguiente figura se muestra este modo de vibracin sobre la estructura:
1
Estructura de dos pisos
2.2 ESTRUCTURA 2: Estructura de dos pisos

La descripcin completa de sus componentes se realizar en el captulo 3 y en el plano n 6. En la siguiente imagen solo se muestra dicha estructura simplificada:
m2
u2(t)
m3
u3(t)
u1(t)
ug(t)
L
ug(t)
L
ug(t)
L
ug(t)
: :
Altura de los pilares Luz de las vigas : Coeficiente elasticidad de los pilares (acero armnico) : Seccin de los pilares. : Momento de inercia de los pilares : Masas concentradas en las vigas superiores : Masas concentradas en la viga del primer plano
Al igual que se hizo con la estructura anterior, vamos a considerar esta estructura plana como una estructura con las masas concentradas en los niveles de los suelos (vigas), con unos pilares sin masa con una rigidez k en direccin lateral. Las vigas se consideran infinitamente rgidas y la flexibilidad de la estructura en el movimiento horizontal es provista completamente por los pilares. Se asume que los pilares son rgidos en direccin vertical y que la estructura est
Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio terico
soportada por un suelo rgido. Tambin se supone la hiptesis de inextensibilidad axial de los elementos. La accin a la que va a estar sometida esta estructura es la aceleracin senoidal imprimida por el shaker , provocndole un movimiento horizontal a toda la base de valor .
Ecuacin de movimiento
Esta estructura, a diferencia de la anterior, es un sistema con mltiples grados de libertad. Procediendo de forma anloga a como se hizo para la obtencin de la ecuacin de movimiento (2.1.3) de un sistema de un grado de libertad, se obtiene la expresin para N grados de libertad tal como sigue: (2.2.1) que representa N ecuaciones diferenciales que gobiernan los desplazamientos de un sistema lineal con N grados de libertad sujeto a una aceleracin de la base, siendo , y las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez lateral respectivamente. El trmino aplicada por el shaker, donde elementos igual a la unidad. es la fuerza externa un vector de orden N con cada uno de los
El desplazamiento de la base es denotado por , el desplazamiento total de la masa (correspondiente al grado de libertad j) es , y es el desplazamiento relativo entre la masa (correspondiente al grado de libertad j) y la base. Por lo tanto, se cumple para cada instante de tiempo y para cada uno de los grados de libertad. Se define el nmero de grados de libertad como el nmero de desplazamientos independientes requeridos para definir las posiciones relativas desplazadas de todas las masas respecto de su posicin original de equilibrio. Nuestra estructura tiene tres grados de libertad, que son, tal y como se muestran en la estructura esquematizada mostrada al inicio de este subcaptulo, los desplazamientos traslacionales relativos horizontales de las tres masas concentradas del sistema respecto a la base: As, el vector es el vector de los grados de libertad: . Por lo tanto, pueden definirse las matrices de masa y rigidez como:
10
Expansin modal del vector desplazamiento u
Una estructura sometida a una carga dinmica vibra como uno de sus modos de vibracin o como una combinacin de ellos. Por lo tanto, podemos afirmar que dado un vector cualquiera de orden N, puede representarse como una combinacin lineal de los modos naturales de vibracin de la estructura :
donde son las respectivas amplitudes, los multiplicadores escalares denominados coordenadas modales. La expresin anterior se puede escribir de forma compacta tal como sigue, donde es la matriz modal o matriz de modos naturales de vibracin: (2.2.2) Pueden obtenerse de manera unvoca los valores tomando como base los vectores , tal como sigue: ,de cualquier vector u,
Por lo tanto, dado cualquier vector , puede encontrarse otro de amplitudes segn cada uno de los modos de vibracin, que representa el mismo movimiento. As, el vector solucin del problema, puede representarse tomando como base los modos de vibracin. y (t) son dos bases distintas para representar cualquier vector. Pasar de una a otra es hacer un cambio de coordenadas:
Matriz de Transformacin o Matriz Modal Coordenadas Nodales o Cartesianas Coordenadas Modales o Generalizadas
11
Al igual que en la Estructura 1, para realizar estos clculos, consideramos la situacin de vibracin libre y sin amortiguamiento, por lo que la ecuacin de movimiento (2.2.1) se queda como: (2.2.3) La vibracin libre de un sistema de N grados de libertad sin amortiguamiento en uno de sus modos naturales de vibracin, puede ser descrita matemticamente, usando el concepto de expansin modal, tal como sigue:
donde la deformada no vara con el tiempo. La variacin temporal de los desplazamientos es descrita mediante la funcin armnica: donde y son constantes de integracin que se determinan con las condiciones iniciales. Sustituyendo en la ecuacin (2.2.3), tenemos:
Descartando la solucin trivial, esta ecuacin es satisfecha si la frecuencia natural y el modo cumplen la siguiente ecuacin algebraica: (2.2.4) Su solucin trivial no es til porque implica no movimiento, y la solucin no trivial es lo que se conoce como problema de autovectores - autovectores: (2.2.5) que al expandirlo es un polinomio de orden N cuyas races son las N races positivas para , que son los autovalores del problema. De estas races es inmediato obtener las N pulsaciones naturales . Para cada pulsacin natural conocida , la ecuacin (2.2.4) puede ser resuelta para el correspondiente vector dentro de una constante multiplicativa. Por lo tanto hay N vectores independientes , conocidos como modos naturales de vibracin, y son los
12
autovectores del problema. El problema de autovalores no fija la amplitud absoluta de los vectores , solo la forma mediante N valores relativos de desplazamientos . Se procede ahora a particularizar estos resultados en nuestra estructura. Sustituyendo las matrices y en la expresin (2.2.5), y resolviendo el problema de autovalores, obtenemos las tres pulsaciones naturales de nuestra estructura, resultando:
Las frecuencias naturales para las cuales la estructura entra en resonancia son:
Sustituyendo ahora ests pulsaciones naturales en la ecuacin (2.2.4) se obtienen los modos naturales de vibracin:
Primer Modo:
13
Se obtiene que el vector
, ya normalizado, es:
1
0.6556
Segundo Modo:
14
Tercer Modo:
0.9036
0.9036
Desacoplamiento ecuaciones de movimiento
La ecuacin de movimiento (2.2.1) representa un conjunto de N ecuaciones diferenciales acopladas que no es factible de resolver en general. Como sabemos del concepto de expansin modal del vector desplazamiento u, la respuesta dinmica de un sistema puede ser expresada como: (2.2.6) Sustituyendo en la ecuacin de movimiento (2.2.1) y premultiplicando por :
15
donde es la fuerza externa imprimida por el shaker . Debido a la relaciones de ortogonalidad de los modos de vibracin en los que todos los trminos de los sumatorios se anulan excepto los trminos , y a la hiptesis de que nuestra estructura tiene classical damping, la ecuacin anterior puede ser reescrita como: (2.2.7) donde , son la masa, amortiguamiento, rigidez y fuerza generalizadas para el modo de vibracin . Dependen solo de este modo y son definidas como: = = = =
Al igual que se hizo para la estructura de un grado de libertad, suponemos como un coeficiente de amortiguamiento viscoso y que se puede relacionar con el factor de amortiguamiento viscoso por medio de las ecuaciones (2.1.4) y (2.1.5):
donde es el factor de amortiguamiento generalizado para el modo de vibracin . Sin la hiptesis de classical damping la matriz no sera diagonal y no se conseguir desacoplar el sistema de ecuaciones, de lo que se hablar a continuacin. Si dividimos la ecuacin (2.2.7) por : (2.2.8)
Solucin de las ecuaciones de movimiento
Esta ltima ecuacin gobierna a la coordenada los parmetros , dependen solo del modo
del modo de vibracin , , y lo nico desconocido en
la ecuacin es . En un sistema de N grados de libertad hay N ecuaciones como esta, una para cada uno de los modos de vibracin, y cada una de ellas es independiente de las dems. As hemos pasado de tener un conjunto de ecuaciones diferenciales acopladas en desplazamientos nodales , a tener un conjunto de N ecuaciones desacopladas en coordenadas modales (generalizadas) . Por lo tanto, el sistema se comporta como N sistemas de un grado de libertad, con N ecuaciones independientes que pueden ser resueltas cada una de ellas como se hizo con la estructura 1, la cual era un sistema de un grado de libertad resuelto mediante las ecuaciones 2.1.7 2.1.10:
16
(2.2.9)
siendo:
(2.2.10)
siendo la componente esttica de la fuerza generalizada para el modo de vibracin , y la amplitud de la vibracin en rgimen permanente para el mismo modo. Una vez que cada una de las ecuaciones modales es resuelta, estas respuestas modales se combinan para obtener la respuesta total mediante la ecuacin (2.2.6): La ecuacin (2.2.7) se puede reescribir de forma matricial compacta:
donde
es una matriz diagonal de masas modales generalizadas , y
es una
matriz diagonal de rigideces modales generalizadas de amortiguamientos modales generalizadas las fuerzas modales generalizadas .
es una matriz diagonal es una vector columna de
Ahora se aplican estos resultados a nuestra estructura, empezando por definir la matriz modal:
Ahora las matrices de masa y rigidez en coordenadas generalizadas:
17
Y el vector fuerza externa en coordenadas generalizadas:
Por lo tanto ya estamos en disposicin de escribir las ecuaciones de movimiento en coordenadas generalizadas, tal como se indica en la ecuacin (2.2.8):
18
Y las soluciones a estas ecuaciones, tal como se indica en la expresin (2.2.9)
siendo:
Y finalmente se obtiene la respuesta total del sistema en coordenadas cartesianas o modales usando la expresin (2.2.6):
19
Se observa que . Esto significa que no es posible alcanzar el segundo modo de vibracin de la estructura con un movimiento impreso en la base, ya que en la pgina 14 se dedujo que en este modo de vibracin las masas del segundo piso tienen movimientos opuestos. Al excitar a la estructura con una accin de este tipo a una frecuencia igual a su segunda frecuencia natural, la estructura se trasladar rgidamente y las masas del segundo piso no tendrn movimientos opuestos, sino que se movern en el mismo sentido.
Clculo del factor de amortiguamiento
El amortiguamiento se puede evaluar para los distintos modos de vibracin si bien, dada la dificultad de la estimacin suele emplearse el mismo para todos los modos. En este proyecto se hallar para la primera frecuencia natural , para el primer modo de vibracin, con la ayuda de un acelermetro colocado sobre la viga de masa M. En estas condiciones la respuesta (t) del sistema es mxima, (t)= (t) y . Sustituyendo en la ecuacin (2.2.10):
Lo que lee el acelermetro colocado en la masa M es lo que el valor del coeficiente de amortiguamiento se obtiene como:
, por
El valor de A lo conseguiremos gracias a otro acelermetro que colocaremos en la base de la estructura. Por lo tanto, ya est queda definida completamente la respuesta del sistema. Las unidades para cada parmetro usado en todas las expresiones expuestas son: en en , , en en , , en en , . en , en , en ,
20
Barra empotrada
2.3 BARRA EMPOTRADA

Esta barra empotrada en su extremidad inferior, se describir en el siguiente captulo (pag 48). Las dos estructuras anteriores eran consideradas sistemas mecnicos con masas puntuales y elementos elsticos discretos, por lo que sus vibraciones estaban gobernadas por una serie de ecuaciones diferenciales ordinarias de 2 orden. Sin embargo esta barra se considera como un sistema continuo (posee elasticidad y masa distribuida) que posee infinitos grados de libertad, por lo que sus vibraciones estn gobernadas por ecuaciones diferenciales en derivadas parciales que involucran variables que dependen tanto del tiempo como de coordenadas espaciales. En la siguiente tabla se muestran las caractersticas de la barra:
Material E Longitud
Acero Armnico
0.55 m
Seccin
1x25 0.19625 kg/m
Imagen 2.2: Disposicin de la barra empotrada
La eleccin de una barra se fundamenta en que mediante la teora de resistencia de materiales se podr obtener soluciones analticas, aunque tambin se realizar un estudio numrico mediante clculo matricial (anlisis numrico), enriqueciendo as el estudio, con lo cual se podrn realizar una comparacin de ambos mtodos. En ambos casos, se buscan las frecuencias naturales y los modos de vibracin.
2.3.1 Anlisis analtico

La barra presenta propiedades constantes a lo largo de su longitud, es decir, mdulo elstico, masa por unidad de longitud e inercia constantes. En este caso, la ecuacin de movimiento (desplazamiento horizontal) de una seccin del sistema sin amortiguamiento se expresa como: (2.3.1)
21
Barra empotrada
donde y es la ordenada, es la masa por unidad de longitud , y externa imprimida por el shaker .
es la carga
La accin sobre la columna es un movimiento sinusoidal de la base, por lo que estamos en un caso de vibraciones forzadas. Sin embargo, los modos propios de vibracin nicamente dependen de las condiciones de contorno y de las propiedades del material, independientemente de la carga externa que est aplicada al sistema. Por lo tanto podemos eliminar el trmino de la fuerza externa para simplificar la obtencin de los modos de vibracin:
Dividiendo entre EI y adoptando la siguiente notacin en la que el smbolo ( ) significa diferenciacin respecto al tiempo, y el smbolo ( ) diferenciacin respe cto al espacio, la ecuacin anterior se convierte en: (2.3.2) Como es una constante, la solucin general a la ecuacin anterior
puede ser obtenida mediante el mtodo de separacin de variables, segn el cual, se puede asumir una solucin de la forma: (2.3.3) donde es una funcin dependiente del espacio y una funcin dependiente del tiempo. Esta expresin indica que el movimiento de vibracin libre es de una forma especfica y tiene una amplitud dependiente del tiempo . Sustituyendo en la ecuacin (2) se obtiene:
Dividiendo entre
, las variables pueden ser separadas como sigue:
Como el primer trmino de la ecuacin anterior depende nicamente de la coordenada espacial y, y el segundo trmino solo depende del tiempo t, se puede
22
Barra empotrada
concluir que esta igualdad solo se satisface si ambos trminos se igualan a una constante, de acuerdo con:
donde
, y
la frecuencia de vibracin del sistema. Esta ecuacin
proporciona dos nuevas ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden: (2.3.4) (2.3.5) La solucin a la ecuacin (2.3.4) tiene el siguiente aspecto:
en la cual las constantes A y B depende de condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad:
La ecuacin (2.3.5) puede ser resuelta introduciendo una solucin de la forma , que conlleva a: (2.3.6) donde las constantes , , , y se obtienen imponiendo las condiciones de contorno que gobiernen los extremos. Para nuestro caso de columna en voladizo empotrada, las condiciones de contorno son:
que se traduce en :
23
Barra empotrada
Al imponer estas condiciones de contorno en la ecuacin (2.3.6), se forma un sistema de ecuaciones 4x4 que se resuelve hallando los valores de que hacen que el determinante sea nulo, obtenindose las siguientes relaciones: ; ; 2.3.7)
Los valores que hacen que en esta ltima ecuacin el trmino de la izquierda sea igual al de la derecha representan las pulsaciones naturales. En la siguiente tabla se muestran los valores aproximados de las cuatro primeras frecuencias naturales:
Frecuencia natural 2.6952 16.8916 47.3017 92.6873
Modo 1 2 3 4
Pulsacin natural
(
16.9343 106.133 297.2053
Por otra parte, si sustituimos las relaciones obtenidas en (2.3.7) en la ecuacin (2.3.6) obtenemos la expresin de la funcin de forma que describe el movimiento de la barra para cada pulsacin natural:
donde
. Sustituyendo separadamente cada una de las
frecuencias naturales se obtienen las correspondientes funciones de forma de cada modo de vibracin de la barra. En la siguiente tabla se muestran las funciones de forma de los cuatro primeros modos, sin la constante multiplicativa :
24
Barra empotrada
Modo 1 2 3 4
Estos modos de vibracin se representan en las grficas siguientes:
Modo 1
Modo 2
Modo 3
Modo 4
25
Barra empotrada
Anlisis de la respuesta dinmica
Haciendo uso del concepto de expansin modal comentado para la estructura 2, el desplazamiento horizontal de la barra (la repuesta ) puede ser expresado como una combinacin de los modos de vibracin, es decir, como una superposicin de las contribuciones de los modos individuales de vibracin:
Si sustituimos en la ecuacin de movimiento del sistema (2.3.1), tenemos en cuenta las propiedades de ortogonalidad de los modos, y asumimos amortiguamiento viscoso de Rayleigh proporcional a la masa y rigidez, llegamos a la ecuacin de movimiento estndar de un sistema de un grado de libertad:
donde simo:
son la masa, la rigidez y la fuerza generalizada para el nodo i-
Esta ecuacin gobierna la coordenada modal i-sima , donde el movimiento total del sistema puede ser determinado resolviendo las ecuaciones modales para los n modos; al ser la barra un elemento continuo tenemos infinitas ecuaciones como esta, una para cada una de los modos, siendo cada una de estas ecuaciones independiente de las de los otros modos, por lo que pueden ser resueltas separadamente. Hemos transformado la ecuacin de movimiento en derivadas parciales con desconocida en infinitas ecuaciones diferenciales ordinadinarias desacopladas con las coordenadas desconocidas. Cada una de estas ecuaciones puede ser resuelta como si se tratara de un sistema de un grado de libertad al igual que se hizo en la estructura 2, asumiendo, como se hizo tambin para esta estructura, que la respuesta transitoria (libre) es despreciable frente a la respuesta permanente (pginas 6 y 17); As, la solucin para cada uno de estos grados de libertad viene dada por:
26
Barra empotrada
Siendo: (2.3.8)
siendo la componente esttica de la fuerza generalizada para el modo de vibracin ; la amplitud de la vibracin en rgimen permanente para el mismo modo, y de valor . la amplitud del desplazamiento si se le aplicara a la carga esttica
Clculo del factor de amortiguamiento
Dada la dificultad de la estimacin del factor de amortiguamiento se suele emplear el mismo para todos los modos. Nosotros vamos a hallarlo para la primera frecuencia natural , para el primer modo de vibracin ( ), con la ayuda de un acelermetro colocado en el extremo superior de la barra. En estas condiciones: La respuesta (t) del sistema es mxima y para , ya que la respuesta de la barra es precisamente el primer modo de vibracin. As:
Lo que lee el acelermetro colocado en el extremo superior de la barra es , y es el desplazamiento mximo en rgimen permanente que se tiene para la primera condicin de resonancia en el extremo libre. A es el la amplitud de oscilacin del pistn del shaker, y su valor lo conseguiremos gracias al acelermetro que se coloca en la base de la estructura, justo donde el shaker ataca a esta.
Sustituyendo en la ecuacin (2.3.8):
27
Barra empotrada
Y despejando obtenemos que el factor de amortiguamiento vale:
Las unidades para cada parmetro usado en todas las expresiones expuestas son: en en , , en en , , en en . , en , en , en ,
2.3.2 Anlisis numrico

En este anlisis tratamos de generar un modelo discreto de la barra que se aproxime al comportamiento real de la misma. La estructura se considera formada por un conjunto de elementos monodimensionales que responden al concepto de barra de la Resistencia de Materiales y que estn unidos entre s de mane ra que los giros y los desplazamientos en un punto de concurrencia de varios elementos (nudos) son iguales para todos los elementos que concurren en l. La solucin que se obtiene en este apartado es llevada a cabo mediante clculo matricial. Con este mtodo, suponemos que la barra est formada por un nmero de elementos, cada uno con unas caractersticas de rigidez y masa, que se unen entre s a travs de los nodos conformando la estructura entera, cumpliendo las condiciones de compatibilidad. Se suponen como grados de libertad de cada elemento su desplazamiento horizontal y el giro en el plano , como se muestra en la siguiente figura:
Figura 2.3: Grados de libertad definidos en un elemento de la barra
28
Barra empotrada
Por tanto, se discretiza la barra en una serie de elementos, se monta la matriz total de rigidez y de masa (teniendo en cuenta que el empotramiento est modelado como un muelle en giro con una rigidez ) y se obtienen las frecuencias naturales y los modos de vibracin a travs del problema de autovalores y autovectores tal y como se detall para la Estructura2:
.
A continuacin se muestran las matrices de rigidez y de masa para cada uno de los elementos en que se va a dividir la barra en la discretizacin, donde se consideran que las coordenadas del vector grados de libertad son , , , :
donde es la masa por unidad de longitud y la longitud de cada elemento discretizado de la barra. El problema de autovalores y autovectores se realiza con el programa de Matlab mostrado en el Anexo 1, mediante el cual se hallarn las frecuencias naturales, suponiendo que el amortiguamiento es despreciable. Al igual que en el apartado anterior, se hallan las primeras cuatro frecuencias naturales y sus modos de vibracin asociados. A medida que se vaya incrementando el nmero de elementos, mayor es la discretizacin y ms se asemejar el mtodo matricial a la estructura real. Elementos grandes hacen que la barra tenga unas deformadas abruptas. Con elementos ms pequeos esas deformadas se suavizan, asemejndose ms al comportamiento real. En la siguiente grfica se muestran las cuatro primeras frecuencias naturales para distintas discretizaciones y vamos a poder observar cmo, a medida que se aumenta el nmero de elementos de la discretizacin, los valores de las frecuencias naturales se van pareciendo cada vez ms a los que obtuvimos con el anlisis analtico, es decir, a la estructura real. Para ello se denomina a los errores relativos en % de las frecuencias obtenidos respecto a las frecuencias calculadas en el anlisis analtico.
29
Barra empotrada
Mtodo Analtico
Modo N=3 1 16.9443 0.0593 107.0377 0.8524 362.0209 21.8084 1050.7395 79.8068
Mtodo Numrico Matricial N=4 16.9379 0.02104 106.4856 0.3322 300.8898 1.2397 677.5924 15.9523 N=5 16.9367 0.01418 106.2607 0.1203 299.4876 0.7679 590.8244 1.1043 N=6 16.9364 0.0123 106.1901 0.0538 298.2543 0.3529 589.1966 0.8257 N=8 16.9362 0.0113 106.1514 0.0173 297.4893 0.0956 584.5174 0.0249
Para N=6 el error para la cuarta frecuencia natural es menor de 1%. Para N=8, el valor de las frecuencias es casi idntico al de la estructura real, quedando demostrado que cuanto mayor es la discretizacin, ms cerca estn los resultados del anlisis numrico de los resultados del anlisis analtico.
30
Captulo 3: Vibration System. Instrumentacin y Mecanismos
Introduccin
CAPTULO 3: VIBRATION SYSTEM. INSTRUMENTACIN Y MECANISMOS

3.1 INTRODUCCIN
La siguiente figura muestra un esquema completo con todos los componentes del Vibration System.
SOPLANTE
SYSTEM DATA ADQUISITION 1 SYSTEM DATA ADQUISITION 2
AMPLIFICADOR DE POTENCIA SHAKER
ESTRUCTURAS A ENSAYAR
ACELEROMETROS Imagen 4.1: Esquema Vibration System
Mediante el software Labview se introduce al sistema la seal de excitacin deseada, la cual, gracias al DAQ (Data Acquisition) es llevada hasta el Shaker, previo paso por el Amplificador de potencia. Es el shaker el dispositivo encargado de materializar la accin sobre las muestras a ensayar. Los Acelermetros van a ser los dispositivos encargados tanto para medir las excitaciones introducidas en el sistema como para medir las respuestas en nuestras muestras. Finalmente, con Labview, y gracias a otro mdulo de adquisicin DAQ, se puede interpretar las respuestas que se reciben de los acelermetros. La nica funcin de la Soplante es la de refrigeracin del shaker para mantenerlo en unas condiciones de temperaturas aceptables. En este captulo se hace una descripcin de todos los elementos que intervienen en el Vibration System y de sus funcionamientos (tanto en la generacin de seal como en el control de la seal de salida), haciendo especial hincapi en aquellos que se han tenido que disear y proyectar en el laboratorio.
31
Software and Hardware
3.2 SOFTWARE AND HARDWARE

El software Labview, con la ayuda del Data Adquision, realiza dos funciones en nuestro Vibration System: La seal de excitacin deseada es generada por una computadora especial (PXI), controlada por el software Labview con el que hemos creado un subprograma el cual genera una seal analgica de forma sinusoidal con una cierta frecuencia y amplitud (Figura 4.2). En un ltimo paso, es quien procesa y representa las respuestas de nuestras muestras bajo ensayo captadas por los acelermetros. En este subcaptulo se explica sobre el software usado en el laboratorio, posteriormente sobre el conjunto de dispositivos que conforman el mdulo de adquisicin DAQ, y de cmo es el traspaso de seales entre los elementos del
Vibration System.
3.2.1 LabVIEW
Labview es un lenguaje de programacin grfico que ha sido extensamente
adoptado como el software estndar para la adquisicin de datos y el control de instrumentacin. Este software se diferencia de los tradicionales lenguajes de programacin en que, en vez de usar lneas de comandos en su lenguaje, usa un lenguaje de programacin grfico para crear programas en una forma pictrica. Crear un programa es mucho ms rpido porque est especialmente diseado para tomar medidas, analizar datos y presentar. Un programa LabVIEW consiste en uno o ms virtual instruments (VIs). Un VI tiene dos partes principales: El front panel es un interfaz interactivo para el usuario de un VI, denominados as porque simula el panel frontal de un instrumento real. El block diagram es el cdigo fuente de los VI's, construido en el lenguaje grfico de programacin de Labview, G. Es el verdadero programa ejecutable; se dibujan cables para conectar los objetos apropiados para definir como es el flujo de datos entre ellos en el frontal panel. Estos objetos tienen sus correspondientes terminales en el block diagram de tal manera la informacin puede pasar desde el usuario al programa y viceversa.
32
3.2.2 Generacin de la seal

En la siguiente ilustracin se muestra el front panel del subprograma de LabVIEW que hemos creado para generar la seal sinusoidal.
Imagen 4.2: Programa para la generacin de la seal sinusoidal
A continuacin se explica de manera somera qu funcin realiza cada sub VI: Crea un canal de salida de voltaje analgico. Como entradas tiene los valores mximo y mnimo de la amplitud de la seal, y el canal fsico por el que va a circular, siendo todas estas entradas manipuladas en el block diagram. Crea la seal sinusoidal. En l se pueden manipular la frecuencia deseada, el nmero y muestras por buffer y la amplitud de la sinusoide.
Establece el origen del Sample Clock de nuestro dispositivo, su velocidad de muestreo y el nmero de muestras que se adquieren. Sirve para mostrar (en el block diagram) la grfica de la seal creada. Genera-escribe la seal creada en el canal deseado del dispositivo cDAQ, en formato analgico.
Marca el estado de ejecucin para iniciar la generacin de la seal.
Consulta el estado de la seal y si ha finalizado su ejecucin. Sirve para asegurar que la operacin especificada se ha completado antes de dejar la tarea.
33
Limpia la tarea. Est justo antes del VI Error, que har mostrar un mensaje de aviso en caso de que haya algn problema en la ejecucin del programa.
3.2.2.1 Data Adquisition Hadware

Para poder transmitir, recoger y relacionar las seales entre el software Labview y el resto del sistema de la forma conveniente, en el laboratorio se ha dispuesto de varios elementos que conforman el hardware del sistema.
Imagen 4.3: Esquema de la secuencia de traspaso de informacin
En el caso de la seal generada, este hardware lleva a cabo las acciones que nosotros monitorizamos desde Labview; hace llegar al amplificador una onda (senoidal) en AC (corriente alterna). Dicho hardware consta de los siguientes elementos: el equipo PXI y la tarjeta NI DAQ 9221, ambos del fabricante National Instruments. A continuacin una pequea descripcin de cada uno y cul es su funcin dentro de nuestro Vibration System.
3.2.2.1.1 NI PXI 1042Q

Esta computadora especial genera fsicamente la seal en voltaje que necesita el shaker. Es una computadora modular tosca especial para medidas y automatizacin de aplicaciones. Posee capacidad para 8 slot PXI con una alta potencia de salida y un diseo estructural que est optimizado para ser usado en un amplio rango de aplicaciones. El software de medicin se encuentra hospedado dentro de s mismo.
3.2.2.1.2 NI DAQ 9221

Es el dispositivo que opera como un convertidor analgico-digital (ADC), el cual convierte la seal digital, con la que trabaja la computadora (nuestro programa en LabVIEW), en una seal analgica elctrica que es enviada al
34
amplificador. Esta tarjeta se conecta con el amplificador de potencia a travs de un cable con conectores BNC.
Imagen 4.4: Tarjeta NI DAQ 9221
Imagen 4.5: Computadora NI PXI 1042Q
3.2.3 Control de la seal de salida

Aunque mandamos una seal desde Labview, al manipularla con los potencimetros del amplificador operacional, este no vara la frecuencia inicial pero modifica la amplitud de la seal, por lo que no conocemos la funcin exacta con la que el shaker imprimir el movimiento a las estructuras a ensayar. Lo que si sabemos es que dicha seal es del tipo , en la cual la nica incgnita es la amplitud A. Para poder conocer esta amplitud A recurrimos al uso de un acelermetro el cual, colocado en la base de la estructura a ensayar, mide la aceleracin que el shaker imprime a la estructura en funcin del tiempo. Este acelermetro tambin es controlado por un subprograma diseado en Labview. Este subprograma creado en Labview visualiza la funcin desplazamiento en un grfico y por lo tanto se puede obtener el valor de la amplitud A que es el desplazamiento mximo que se alcanza cuando la funcin sinusoidal es unitaria.
Imagen 4.6: Hardware necesario para la lectura de la respuesta de las muestras: Dispositivo cDAQ; (b) Acelermetro
35
Adquisicin de datos durante las pruebas dinmicas
Adems del acelermetro colocado en la base, se hace uso de otros acelermetros para poder estudiar cmo se comportan las estructuras a ensayar. Como ya se ha comentado, para la adquisicin de datos se ha construido un subprograma en Labview que gestiona a los acelermetros, junto con el oportuno hardware cDAQ que permite la adquisicin de datos con el mdulo oportuno y ya sin el uso del computer PXI que proporciona medidas poco precisas que son afectadas por un trastorno (ruido) intrnseco del circuito que no est presente en el dispositivo dDAQ. Las seales analgicas de entrada (provenientes de los acelermetros) se filtran, se muestrean y se digitalizan para obtener una serie de registros digitales, que luego se procesan y finalmente son representadas por el subprograma en Labview. De los ensayos dinmicos es necesario obtener los valores de la aceleracin y el desplazamiento en ciertos puntos de la estructura, lo cual se consigue gracias al subprograma creado en Labview que es capaz de visualizar en tiempo real estas cantidades fsicas (de la medida que hace el acelermetro es posible obtener la velocidad y el desplazamiento sin ms que integrar una y dos veces la seal, respectivamente; el resultado de la doble integracin es en s el resultado de la seal amplificada a la entrada del shaker) y de memorizar los datos en un archivo de texto. Posteriormente se elaboran los datos contenidos en estos archivos usando el programa de clculo Matlab. El subprograma en Labview para la adquisicin de datos se muestra en las siguientes imanes (interfaz y diagrama de bloques). La frecuencia de adquisicin ser de 50000 datos por segundos, pero solo se ha guardado uno cada 200 segundos para no tener que gestionar archivos demasiado pesados.
Imagen 4.7: Interfaz del programa
36
Imagen 4.7: Programa para la gestin de los acelermetros: a) front panel; b) block diagram
37
Power Amplifier
3.3 POWER AMPLIFIER

La seal creada por el generador (Labview) es de una potencia demasiado baja para hacer trabajar al shaker, por lo que se hace necesario un amplificador que sea capaz de dar (amplificar) una corriente de salida necesaria para poder poner en funcionamiento al shaker. El amplificador usado en el laboratorio es el Power Amplifier BAA 1000, mostrado en la siguiente imagen:
Imagen 4.8: Amplificador de potencia
Imagen 4.9: Interfaz y reguladores del amplificdor de potencia
Mediante la manipulacin de los reguladores (o potencimetros) del amplificador de potencia somos capaces de atenuar o aumentar la seal que llega de Labview, convirtindose en un punto intermedio bastante til para realizacin y manipulacin de nuestros ensayos. El amplificador dispone de un regulador de ganancia (Variable Gain o Gain Potentiometer) con el que es posible detener el shaker o hacerlo vibrar a amplitudes determinadas en un margen de ganancia de hasta 40dB, ante una seal de entrada senoidal. Adems dispone de otro regulador llamado Current Limit que permite definir la mxima corriente de salida, trabajando en un rango entre 1 y 18A; Si la intensidad excede el valor mximo, el amplificador se apaga y no enva ninguna seal al shaker, evitando as algn dao en el sistema.
Caractersticas generales
El Power Amplifier BAA 1000 es un amplificador universalmente aplicado, refigerado por aire, con un output de 1200 VA. Puede trabajar en el rango de potencia entre 2 y 20 kHz, por lo que cubre con creces el rango del shaker. Sus mximas nominal output voltaje and output current son 72 V and 18 A respectivamente. Su mximo input voltaje es de 5 V.
38
Shaker y Soplante
3.4 SHAKER
Finalmente, para excitar a nuestras muestras, o mejor dicho, el equipo final que realmente excita a las muestras estando en contacto con ellas, es el Vibration Exciter of Typevib Typ S 51144. Este vibra a una frecuencia y amplitud determinadas por el generador de la sinusoide y el amplificador de potencia al que va conectado.
Imagen 4.10: Shaker
Descripcin general
Es un excitador electromagntico, que en su interior posee un imn excitado por un impulso de tensin generado externamente. El flujo magntico es generado por el imn permanente gracias a una bobina interior que forma 90 con el flujo magntico. Al circular corriente por la bobina, una fuerza perpendicular al flujo magntico y a la bobina es generada; esta es la fuerza usada para hacer trasladarse al pistn mvil del interior del shaker. Los excitadores electromagnticos son los ms empleados en los ensayos dinmicos debido a los altos rangos de fuerzas y de frecuencias que puede realizar.
Caractersticas tcnicas
El shaker puede operar en una banda de frecuencias de 2 a 6500 Hz; puede ser suministrado con una seal sinusoidal o una seal aleatoria, y es pilotado por el amplificador de potencia. Es capaz de generar una fuerza sinuoidal de hasta 440 N. La carrera mxima de su pistn es de 25.4 mm. Est preparado para trabajar en un rango de amplitud de 1 a 110g de pico. El rango de frecuencias depende en gran medida del peso total que tenga que mover el shaker (conjunto deslizadera muestra acelermetros - utillaje de unin) y de la frecuencia de trabajo.
3.5 SOPLANTE
Como unidad de refrigeracin del shaker se dispone del Blower Samos SB 0050 1400 D0/D2. La funcin de este dispositivo es sacar el aire caliente del shaker para prevenir que la bobina interna de este se caliente. Para satisfacer las necesidades del shaker, a la soplante se le exige que impulse un caudal de aire de de 60 y una mxima diferencia de presin de 110 mbar. La soplante trabaja bajo el principio de impulso, es decir, que la energa cintica se transfiere del rotor giratorio al medio a transportar y despus se transforma en presin.
Imagen 4.11: Soplante
39
Acelermetros
3.6 ACELEROMETROS
Descripcin General
Un acelermetro es un transductor electromagntico que capta la aceleracin a la que est sometido fsicamente y proporciona a su salida una variacin de magnitud elctrica proporcional. Es el transductor ms empleado para la medida de vibraciones. En nuestros ensayos vamos a usar varios acelermetros situados en puntos estratgicos de la estructura a ensayar. El usado para conocer la amplitud de la seal sinusoidal con la que el shaker imprimir el movimiento (a travs de su pistn) a la base de la estructura a estudiar es el PCB PIEZOTRONICS Model 333B50, el cuales tiene un rango de frecuencias de trabajo desde 3 Hz hasta 3 kHz.
Imagen 4.12: Soplante
Este y los dems acelermetros usados son piezoelectrnicos, basados en el fenmeno de la piezoelectricidad que se da en algunos cristales y consite en un desplazamiento de cargas elctricas en el cristal que se produce al someterlos a un esfuerzo mecnico; hace que aparezcan cargas elctricas de sentido opuesto en ambas caras del cristal; la cantidad de carga elctrica generada ser proporcional al esfuerzo mecnico sometido.
Imagen 4.13: Composicin interna y esquema funcionamiento acelermetros piezoelectrnico
Los acelermetros piezoelctricos son ms caros que otros tipos de acelermetros, pero tienen un uso muy extendido debido a una serie de ventajas que presenta: muy buena respuesta en frecuencia, el mayor ancho de banda, rangos de medidas muy elevados, gran estabilidad en temperatura, muy poca deriva en el tiempo, buena linealidad y repetibilidad en todo el rango de amplitud.
Caractersticas Tcnicas Generales
Sensibilidad o coeficiente de transferencia

Indica en qu medida vara la seal elctrica de salida ante una determinada variacin de la aceleracin aplicada al sensor en su eje de actuacin: campo de medida de amplitud del acelermetro: 102 .
40
Acelermetros
No linealidad
Es la desviacin mxima existente entre la respuesta ideal (recta de calibracin) y la respuesta real del transductor: .
Sensibilidad transversal
5 %, expresada en porcentaje sobre la sensibilidad nominal. Los acelermetros que nosotros usamos son monoaxiales, diseados para responder (medir) a las aceleraciones paralelas a su eje de actuacin, es decir, solo en una direccin determinada. Por lo tanto, si el eje de actuacin no se coloca en paralelo con el vector de aceleracin a medir, no se obtendr la sensibilidad adecuada y los resultados obtenidos nos sern los deseados. En los ensayos se han fijado los acelermetros con especial atencin de que estn perfectamente orientados.
Resonancia
El fabricante de nuestros acelermetros asegura que sus dispositivos tienen una frecuencia de resonancia superior a 20 kHz. Es importante que los acelermetros usados cubran el rango de frecuencias en el que se va a trabajar con las muestras. El lmite inferior normalmente se debe al ruido elctrico de los cables de conexin y del circuito de amplificacin. El lmite superior viene determinado por la frecuencia de resonancia del sistema masa-muelle que el acelermetro posee en su interior; esto produce un aumento de la sensibilidad del acelermetro a altas frecuencias prximas a su resonancia, por lo que su salida no proporciona una medida correcta.
41
Captulo 3: Vibration System
Proyectacin de Deslizadera y Modelos
3.7 PROYECTACIN DE LA DESLIZADERA Y DE LOS MODELOS DE LAS ESTRUCTURAS A ENSAYAR

3.7.1 Introduccin
Se pretende disear un mecanismo de tal manera que podamos ensayar con el shaker en posicin horizontal, por lo que se precisa que dicho mecanismo permita el movimiento traslacional paralelo a la direccin de movimiento del pistn del shaker, que es su parte mvil. Es por ello por lo que se realiza el diseo y proyectacin de este mecanismo que vamos a denominar deslizadera. Para ello tendremos que cumplir unas necesidades funcionales y estructurales. Un aspecto muy importante ha sido tener en cuenta el peso de la parte mvil (parte en la que van a ir fijadas las estructuras que queramos ensayar) ya que la fuerza que puede ejercer el shaker es limitada; cuanto menor es la masa que tiene que mover el shaker, mayor ser la aceleracin mxima que este podr imprimir. Otro aspecto importante es el econmico: el diseo se va a hacer pensando en todo momento en soluciones econmicas, por lo que a la hora de escoger los componentes de los diferentes catlogos se ha pensado siempre en la posible combinacin que haga que el conjunto total sea relativamente econmico, y en el uso de acero y aluminio. La deslizadera se proyectar teniendo en cuenta que nosotros vamos a ensayar varios tipos de estructuras con distintos tamaos y formas. Adems el mecanismo permanecer en el laboratorio al finalizar nuestra tesis, y en el futuro va a ser usada para otro tipo de muestras y solicitaciones. La trasladadora, al igual que el shaker, va a estar situada sobre una robusta mesa de trabajo del laboratorio, la cual es suficientemente rgida, de manera que se puede suponer que las vibraciones provocadas por el shaker sobre las estructuras ensayadas son las nicas vibraciones que entran en juego, y no hay movimiento relativo introducido por la falta de rigidez de la mesa de trabajo. En los planos del Anexo 3 se muestran con todos los detalles cada uno de los elementos que conforman el mecanismo-deslizadera completo. En el Anexo 2 se explica de dnde proviene cada uno de los elementos que conforman el mecanismo completo, tanto de la deslizadera, como de las estructuras a ensayar.
3.7.2 Diseo. Descripcin y Justificacin tipolgica de la solucin adoptada

A continuacin se describe de forma general el diseo final adoptado, el cual se muestra en la siguiente imagen. Se comentar el por qu de la eleccin de cada uno de los elementos.
42
Direccin de ataque del shaker
3.7.2.1 Apoyos
La trasladadora reposa sobre la mesa de trabajo a travs de seis apoyos. El cuerpo de estos apoyos es de acero S235JR con un acabado superficial cromado trivalente, y con la parte inferior de una goma cloreprenica, con una dureza Hs70. La principal razn por la que se ha escogido esta solucin es debido a que las gomas son capaces de absorber/amortiguar vibraciones, lo cual hace que las vibraciones producidas por el shaker no sean transmitida a la mesa de trabajo o se ven disminuidas.
3.7.2.2 Placa base

Esta placa es la encargada de resistir todo el peso del resto de la deslizadora. A ella van fijados tanto el shaker como los pilares necesarios para montar la parte mvil del sistema. Est construida en acero y tiene un considerable espesor de 1 cm que le da la suficiente rigidez para poder cumplir holgadamente su funcin.
43
En su diseo tuvo que tenerse en cuenta la importancia de que el shaker y las estructuras bajo estudio deban de estar unidas por una misma base, con la idea de evitar que hubiera desplazamiento relativo entre ellos, lo cual no es deseable porque esto hara que los resultados que posteriormente vamos a recoger no representen la accin pura del shaker sobre las muestras. Como ya se coment en la introduccin, la deslizadera se va a usar para ensayar distintos tipos de muestras. Es por ello por lo que esta placa base dispone de varias posiciones posibles para situar y fijar el shaker, adelantndolo o atrasndolo segn nos convenga para cada muestra a ensayar.
3.7.2.3 Pilares
Son los encargados de elevar la parte mvil del mecanismo de modo que los apoyos de las muestras a ensayar quedan justo a la altura del pistn del shaker. Son dos parejas de pilares y estn construidos en acero. En su parte inferior estn fijados a la placa base mediante cuatro tornillos M4. Adems de e so se ha reforzado ms esta zona con dos rigidizadores angulares en cada pilar debido a que el shaker podra imprimirle a estos pilares cierto balanceo, lo que hara que la respuestas de la muestras no representen fielmente la accin que sufren exclusivamente por parte del shaker. Estos rigidizadores van soldados a los pilares y a la placa base.
Cada una de las parejas de pilares est conectada en su parte superior por una barra cilndrica por la que deslizar la parte mvil de la deslizadera, las cuales de aqu en adelante las denominaremos barras gua. La unin en su parte superior con estas barras cilndricas consta de un agujero pasante con un dimetro solo un poco mayor que el de la barra cilndrica, y un poco ms arriba y perpendicular a este agujero se dispone otro agujero menor. Este agujero menor
44
tiene una primera mitad de su recorrido en la que solo es agujero (sin rosca) y una segunda mitad de su recorrido en la que si es roscado (M4); un tornillo de apriete de mtrica M4 ser el encargado de imprimir la presin necesaria para el agujero mayor abrace con suficiente fuerza a la barra gua.
Rosca M4 Orificio para el tornillo de apriete M4
Orificio para la barra gua
En un primer prediseo se pens que las barras guas estuvieran sujetas en sus extremos por dos placas verticales. Estas placas verticales tendran la misma envergadura que los pilares, y cada una tendran dos orificios para sostener a las dos barras guas en sus extremos. Finalmente se opt por disponer los cuatro pilares con los rigidizadores, ya que la solucin elegida va a ser lo suficientemente rigida; para conseguir una rigidez parecida con unas placas verticales necesitaramos un alto espesor, lo que conlleva a un aumento del precio adems de una disposicin menos cmoda para manipulaciones cuando se estn ensayando las muestras.
3.7.2.4 Barras gua

Es uno de los elementos necesarios para que haya un movimiento traslacional. La parte mvil de la deslizadera se trasladar (deslizar) sobre estas dos barras cilndricas de 20 mm de dimetro , por lo que el acabado superficial debe ser tal que el rozamiento sea lo suficientemente bajo.
45
3.7.2.5 Parte mvil: placa y boccole

Se dispone un boccole en cada una de las barras guas; encima de estos se coloca (se fija) una placa, a la cual ir fijada posteriormente las bases de nuestras muestras a ensayar. Por tanto, el conjuto boccole-placa es el que posibilitar el movimiento horizontal en nuestros ensayos.
Los boccoles son de aluminio, con un acabado superficial anodizado transparente. Tienen un orificio cilndrico que los recorre de punta a punta por el cual se introducir cada una de las barras guas. En el interior de estos orificios estn fabricados en una goma de un bajo coeficiente de rozamiento , de manera que la friccin entre este elemento y las barras guas es razonablemente baja consiguindose as interferir lo menos posible en la limitacin de fuerza que tiene el shaker. Por su parte, la placa une los dos boccoles de manera que stos se mueven al unsono y quedan recorriendo cada una de las respectivas barras guas a la misma altura. Est fabricada en aluminio. A pesar de que el aluminio tiene una menor resistencia, elasticidad y dureza que el acero, se ha escogido este material para este elemento porque su funcionalidad principal no requiere que sea excesivamente rgida, ni resistente, ni elstica, y sin embargo, es casi tres veces menos pesado que el acero, y como se dijo en el anterior prrafo, consideraciones respecto al peso son de vital importancia.
3.7.2.6 Unin shaker-muestras

La conexin del shaker con las muestras se ha proyectado teniendo en cuenta la mxima proteccin del shaker en caso de gripaje de la deslizadera, lo que podra acarrear un bloqueo del movimiento del pistn del shaker y sus correspondientes consecuencias en cuanto daos internos del shaker. Es por ello que el elemento pensado para dicha funcin se rompera en caso de gripaje en el movimiento de la deslizadera, salvando al shaker de algn dao.
46
En realidad la conexin no es entre el shaker y las muestras a travs de este nuevo elemento, sino que este elemento conecta el shaker con un perfil de base sobre el que van a ir fijado las muestras a ensayar; este perfil base es igual al perfil usado como vigas de las estructuras de niveles (comentadas posteriormente) pero sin barra rigidizadora. Dado la complejidad de explicar como es este nuevo elemento, se ha aadido un plano exclusivamente para detallarlo completamente (Plano n 8). Todos sus elementos son de acero.
3.7.2.7 Estructuras de pisos

Son las denominadas estructura 1 y estructura 2 que se van a ensayar con el shaker:
Las vigas se construyen con unos perfiles HSF5-2040 de Misumi fabricados en una aleacin de aluminio AlMgSiO y con un tratamiento supercificial anodizado transparente. Para que se cumpla que estas vigas sean infinitamente rgidas comparadas con los pilares se introduce en su interior una barra de pretensin, gracias a una placa y una tuerca en cada extremo de la barra. En la siguiente imagen se muestra una seccin de este perfil con la barra rigidizadora en su interior:
Barra de pretensin
Los pilares de la estructura, fabricados en acero armnico y con una seccin muy pequea , son los que aportan flexibilidad por lo que se disponen de manera que tengan de un eje muy dbil sobre el que se va a producir la flexin cuando se imprima la fuerza externa del shaker. La proporcin entre la luz de las
47
vigas y la altura de los pilares es similar a la que suele encontrarse en una estructura real.
3.7.2.8 Barra empotrada

Es otra de las muestras a ensayar: una barra de acero armnico perforada en un extremo para ser fijada con tornillos al pistn mvil del shaker; dos placas de acero tienen la funcin de mejorar la conexin de dicho extremo. Para ensayar esta muestra, el shaker puede ser fijado directamente sobre una mesa del trabajo del laboratorio gracias a las bajas frecuencias en las que se trabaja en este ensayo y al bajo peso de la barra empotrada.
48
Captulo 4: Anlisis Modal Experimental
Descripcin de los Ensayos
CAPTULO 4: ANLISIS MODAL EXPERIMENTAL

4.1 Descripcin de los ensayos
La tendencia en el tiempo de los ensayos realizados con el Vibration System puede ser esquematizada por la siguiente grfica que representa la amplitud del desplazamiento impuesto por el shaker en la base de las estructuras a ensayar en funcin del tiempo.
Imagen 4.1: Amplitud del desplazamiento impreso frente al tiempo
En esta grfica pueden distinguirse tres intervalos: 1) El primer tramo corresponde a la amplificacin de la seal hasta un valor deseado de su amplitud (para el cual la muestra entra en resonancia), cosa que ocurre para un tiempo genrico . Esta operacin se consigue aumentando y disminuyendo gradual y convenientemente el potencimetro del amplificador de potencia; gracias a una grfica mostrada en el interfaz del programa creado en Labview y gracias a un acelermetro se puede controlar el desplazamiento impuesto en la base, por lo que accionando manualmente el potencimetro se consigue estabilizar en el valor deseado de . Una vez alcanzado dicho valor, el potencimetro permanece inalterado. 2) El segundo tramo es una fase en rgimen permanente en la que se mantiene la frecuencia de resonancia por un tiempo suficiente. 3) En el tiempo se cierra el potencimetro, por lo que la seal decae, lo cual no ocurre instantneamente sino que requiere un intervalo de timpo . Con otros acelermetros colocados en extremos libres de las muestras se obtiene las respuestas temporales en estos extremos
49
libres; de este modo puede determinarse el amortiguamiento de las muestras. A modo de ejemplo, se muestra acontinuacin la respuesta temporal de la amplitud del desplazamiento impuesto por el shaker en un ensayo realizado sobre una barra empotrada sometida a una frecuencia igual a su segunda frecuencia natural (2 modo de vibracin). Este ensayo se detalla en el apartado 3.1. La amplitud impuesta en rgimen permanente es de .
Imagen 4.2: Respuesta temporal de la amplitud del desplazamiento impuesto en una de los ensayos realizados en la barra empotrada
En esta imagen se puede observar que la respuesta temporal real de refleja exactamente el comportamiento previsto y esquematizado en la imagen 4.1. Para este mismo ensayo (2 modo de vibracin de la barra empotrada), se muestra a continuacin la respuesta temporal del desplazamiento en el extremo superior libre de la barra en los tres intervalos de tiempos previstos y descritos en la pgina anterior.
50
Tramo 1 Amplificacin de la seal
Tramo 2 Rgimen permanente
Tramo 3 Cierre del potencimetro Imagen 4.3: Respuesta temporal de la funcin en los 3 tramos durante el ensayo del 2 modo
51
Barra empotrada
4.2 BARRA EMPOTRADA

Por simplicidad, y para ir cogiendo destreza con el Vibration System, la barra empotrada es la primera muestra a ensayar, que a la postre ser la nica ya que el resto de las estructuras no se han construido a tiempo para este proyecto. Dicha estructura va directamente fijada al shaker (como se puede observar en las siguientes imgenes), por lo que no necesita del mecanismo deslizadera para ser ensayada. Para fijar un acelermetro en el extremo libre de la barra se ha usado duct tape (cinta americana), de forma que se ha adherido una tira de esta cinta adhesiva a lo largo de toda la longitud de la barra. Inicialmente se impuso mediante el shaker una frecuencia igual a la frecuencia fundamental hallada analticamente y result que la barra no alcanzaba una situacin de resonancia. Modificando la frecuencia de la accin impuesta se consigui alcanzar la condicin de resonancia fundamental para una frecuencia ligeramente menor que la hallada analticamente. Las razones de esta discrepancia son: La presencia de la cinta americana y del acelermetro en el extremo libre. Ambas hacen aumentar ligeramente la masa de la barra y modificicar la rigidez ligeramente. La incertidumbre de los valores de las dimensiones de la barra usados en los clculos anliticos, ya que pueden ser ligeramente distintos a los valores exactos reales de la barra ensayada. Una pequea diferencia existente entre los valores de la densidad y el mdulo elstico tericos y los medidos en el laboratorio.
Es posible recalcular el factor experimental:
conociendo la frecuencia fundamental
frente a un valor analtico:
52
Barra empotrada
Se introduce un factor de escala , que engloba todas las discrepancias, como:
Para obtener el resto de las frecuencias naturales con las que excitar a la barra experimentalmente tenemos que multiplicar las sucesivas frecuencias halladas analticamentes por el factor de escala :
En las siguientes imgenes se muestran las imgenes congeladas de los ensayos con la barra empotrada para cada uno de sus primeros cuatro modos de vibracin:
53
Barra empotrada
Modo 1
Modo 2
Modo 3
Modo 4
Las formas adoptadas por la barra en sus modos de vibracin resultan ser iguales a las previstas mediante el anlisis matemtico, mostradas en la pgina 25.
54
Barra empotrada
Elaboracin de los datos de desplazamientos en la base y en el extremo libre
En este apartado se trata de representar grficamente los resultados de los ensayos, es decir, los datos obtenidos con los acelermetros (en la base y el extremo libre) y que se ven visualizados en la interfaz del subprograma creado en Labview. Posteriormente se podr hallar el factor de amortiguamiento. En las siguientes grficas se representa en la ordenada los valores de la diferencia de desplazamiento entre el extremo libre y la base ( ), medidos con una frecuencia de 200 datos por segundo, adimensionalmente respecto a la amplitud de la oscilacin en condiciones de empotramiento esttico; en abscisa se representa el tiempo adimensionalizado respecto al periodo fundamental . La primera de las grficas es para un desplazamiento impuesto en rgimen permanente de , para el que el desplazamiento mximo en el extremo libre result ser . La segunda grfica es para , resultando . En ambas grficas se puede observar como posteriormente a la primera fase de rgimen permanente la solucin decae logartmicamente despus de haber cerrado el potencimetro, es decir, despus de apagar el shaker, situacin en la que se podr hayar el factor de amortiguamiento.
Imagen 4.4:
55
Barra empotrada
Imagen 4.5:
El factor de amortiguamiento se halla mediante dos mtodos: Amplitud en condiciones de resonancia: Se usa la relacin hallada en el captulo de clculos anliticos (pag. 28):
Decremento logartmico: Durante la fase de oscilacin libre las amplitudes de los diversos picos de desplazamiento en el extremo libre de la barra estn en relacin con el amortiguamiento a travs de la expresin de decremento logartmico:
A partir del instante en el cual se apaga el shaker, se comparan intervalos consecutivos de 10 oscilaciones (k=10) y se obtuvieron varios valores del amortiguamiento, mostrados en la siguiente tabla:
56
Barra empotrada
i 1 10 20 30
Haciendo
diversos resultados se obtiene para un valor medio de , y para un valor medio de , resultados bastante similares a los obtenidos con el otro mtodo. que
la
media
de
los
Por ltimo, en la siguiente grfica se puede observar el desfase de
existe en rgimen permanente entre el desplazamiento en la base y la funcin de desplazamiento en el extremo libre de la barra:
Imagen 4.6: Cuadratura de fase
57
CONCLUSIONES
A pesar de no haberse podido ensayar las estructuras de pisos, las cuales sin duda eran las ms interesantes desde el punto de vista de la dinmica de estructuras, se puede decir que se ha cumplido una parte importante del objetivo principal de este proyecto, que era evaluar la similitud de los resultados matemticos con la realidad; se ha podido ver cunto de interesante resulta el anlisis matemtico y cuanto de cercano es a la realidad, aunque siempre se ha de tener en cuenta que existen imprecisiones de varios tipos, tales como geomtricas, mediciones, aproximaciones matemticas, etc. Como objetivo secundario se plante la utilizacin del software Labview para la gestin de seales en los ensayos. Gracias al desarrollo de este proyecto he logrado adquirir un nivel bsico en esta herramienta y me ha supuesto una mejora en mi formacin para mi inmediato futuro profesional. La realizacin de este proyecto tambin me ha servido para profundizar y consolidar mis conocimientos en el campo terico de la dinmica de estructuras. A su vez, ha sido muy interesante tener una toma de contacto real con un laboratorio donde se realizan ensayos dinmicos sobre estructuras modelos. Creo que la influencia de este tipo de ensayos es muy amplia e importante en el mundo de la ingeniera civil, y que nuestra iniciativa puede aportar un granito de arena a la multitud de investigaciones relacionadas a este campo de la ingeniera. Como futuros experimentos y proyectos, se puede decir que, adems de poder trabajar con las estructuras de pisos, el Vibration System junto con la deslizadera conforman un excelente equipo para seguir ensayando tanto estructuras modelos como elementos de mquinas o cualquier elemento real que est sometido a vibraciones. Sin duda puede ser una fuente de interesantes resultados.
58
BIBLIOGRAFA
Dynamics of Structures". Theory and Applications to Earthquake Engineering. Anil K. Chopra. University of California at Berkeley Ampliacin de Teora de Estructuras. Jos Dominguez Abascal. Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla Dynamics of Structures. Ray W. Clough, Joseph Penzien. Second Edition. Mc Graw-Hill International Editions, Civil Engineering Series Dynamics of Structures, a primer. Anil K. Chopra. Earthquake Engineering Research Institute. University of California, Berkeley Modal testing: Theory and Practice. D.J. Erwins, , Research Studies Press Ltd.
59
ANEXO 1: PROGRAMA MATLAB

Aqu se muestra el cdigo del programa creado en Matlab para el clculo de las frecuencias naturales de la barra empotrada en su estudio numrico.
format long g n=8; l=0.55; b=1e-3; c=25e-3; E=200e9; I=1/12*b^3*c; mraya=7850*b*c; h=25e-3; Kraya=2/3*E*h^3; L=l/(n-1);
% % % % %
Longitud de la barra % Seccin de la barra % Modulo de elasticidad (N/m^2) % Inercia, momento de inercia (m^4)% Masa por unidad de longitud (Kg/m) %
% Longitud de un elemento discretizado de barra %
% DEFINICIN DE LAS MATRICES K Y M % K=zeros(2*n,2*n); M=zeros(2*n,2*n); M1=mraya*L/420*[156 22*L 54 -13*L; 22*L 4*L^2 13*L -3*L^2; 54 13*L 156 22*L; -13*L -3*L^2 -22*L 4*L^2]; K1=2*E*I/L^3*[6 3*L -6 3*L; 3*L 2*L^2 -3*L L^2; -6 -3*L 6 -3*L; 3*L L^2 -3*L 2*L^2]; for i=1:2:2*n-3 K(i:i+3,i:i+3)=K(i:i+3,i:i+3)+K1; M(i:i+3,i:i+3)=M(i:i+3,i:i+3)+M1; end K(2,2)=K(2,2)+Kraya; KK=K(2:end,2:end); MM=M(2:end,2:end);
% CLCULO DE FRECUENCIAS Y PULSACIONES NATURALES % [FI,W]=eig(inv(MM)*KK); W=sqrt(W); W=diag(W); W=W(end:-1:1); f=(W)/(2*pi); W(1:4) f(1:4) % Para mostrar las 4 primeras pulsaciones naturales % % Para mostrar las 4 primeras frecuencias naturales %
60
ANEXO 2: DESGLOSE DE COMPONENTES

Para la fabricacin de la deslizadora y de las estructuras a ensayar se han tenido que comprar al fabricante Misumi Europa GmbH una serie de componentes. El resto de los componentes necesarios provienen de la manipulacin y mecanizacin de materiales que ya dispone la universidad. Concretamente, el ensamblaje de ha sido realizado en un taller de la facultad de Fsica. En la siguiente tabla aparecen todos los componentes encargados al fabricante Misumi, indicndose tambin el precio unitario y el de todo el conjunto:
Componente Tornillos de pre-montaje HNTLSN5-5 Perfiles de aluminio HFS5-2040 de 1600mm cada uno Apoyos antrivibraciones FBR M=12 mm, A=100mm Boccole lineari lunghe LHSS con orificio de dr=20mm Snodo sferico dritto Precio TOTAL Unidades 20 4 6 2 1 8.9/m 8.10 53.30 6.90 Precio Unitario Precio () 26.00 56.96 48.60 106.60 6.90 245.06
A continuacin en la siguiente tabla se muestra la relacin de componentes fabricados por la propia universidad en el taller de la Facultad de Fsica, mostrndose adems el nmero asignado a cada componente en el explosionado de componentes mostrado en el plano n 1:
Componente Placa base Pilares con rigidizadores Barras Gua Placa aluminio Barras de pretensione Plaquita aluminio Unidades Pieza nmero: 1 4 2 1 4 12 2 3 4 6 8 9
61
ANEXO 3: PLANOS
Las siguientes pginas muestran con todo lujo de detalles todos los planos elaborados en la proyectacin de la deslizadera y de las estructuras modelos. A continuacin se muestra un ndice de dichos planos:
PLANO 1: Explosionado del sistema completo deslizadera PLANO 2: Alzado, planta y perfil del conjunto deslizadera PLANO 3: Placa base PLANO 4: Pilares con rigidizadores PLANO 5: Placa para unin de boccoles y barra gua PLANO 6: Estructura de 2 pisos PLANO 7: Estructura de un piso y barra empotrada PLANO 8: Elemento para la unin del shaker con las muestras
62

Memoria Proyecto

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Memoria Proyecto

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Facolt di Ingegneria Ingegneria Industrial

ANLISIS MODAL TERICO Y EXPERIMENTAL EN MODELOS DE ESTRUCTURAS A ESCALA

Relatore Prof. Davide Bigoni

Laureando Francisco Jos Lpez Rodrguez

Anno Accademico 2011/2012

CAPTULO 2: ANLISIS MODAL. ESTUDIO TERICO .......................................................................... 3

2.2 ESTRUCTURA 2: ESTRUCTURA DE DOS PISOS .............................................................................................. 9

BARRA EMPOTRADA ........................................................................................................................ 21 2.3.1 Anlisis analtico ..................................................................................................................... 21

2.3.2 Anlisis numrico.................................................................................................................... 28

CAPTULO 3: VIBRATION SYSTEM. INSTRUMENTACIN Y MECANISMOS ........................................ 31

3.2.3 Control de la seal de salida ................................................................................................... 35

3.3 POWER AMPLIFIER ............................................................................................................................ 38

3.4 SHAKER .............................................................................................................................................. 39

3.7.2.2 3.7.2.3 3.7.2.4 3.7.2.5 3.7.2.6 3.7.2.7 3.7.2.8

CAPTULO 4: ANLISIS MODAL EXPERIMENTAL .............................................................................. 49

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio Terico

CAPTULO 2: ANLISIS MODAL. ESTUDIO TERICO

2.1 ESTRUCTURA 1: Estructura monopiso

Material pilares Acero Armnico

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio Terico

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio Terico

Solucin de la ecuacin de movimiento

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio Terico

(2.1.10) En condiciones de resonancia , la respuesta es mxima y . Con

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio Terico

Las unidades para cada parmetro son:

Clculo de frecuencias naturales y modos de vibracin

Si suponemos la solucin la forma

, nos queda que:

Como la viga es rgida ( puede calcular como:

), la rigidez lateral total de la estructura se

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio Terico

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio Terico

Estructura de dos pisos

2.2 ESTRUCTURA 2: Estructura de dos pisos

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio terico

Estructura de dos pisos

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio Terico

Estructura de dos pisos

Expansin modal del vector desplazamiento u

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio terico

Estructura de dos pisos

Clculo de frecuencias naturales y modos de vibracin

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio Terico

Estructura de dos pisos

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio terico

Estructura de dos pisos

Se obtiene que el vector

Se obtiene que el vector

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio Terico

Estructura de dos pisos

Se obtiene que el vector

Desacoplamiento ecuaciones de movimiento

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio terico

Estructura de dos pisos

Solucin de las ecuaciones de movimiento

del modo de vibracin , , y lo nico desconocido en

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio Terico

Estructura de dos pisos

es una matriz diagonal de masas modales generalizadas , y

es una matriz diagonal es una vector columna de

Ahora las matrices de masa y rigidez en coordenadas generalizadas:

Captulo 2: Anlisis Modal. Estudio terico

Estructura de dos pisos