FACULDADE ASSIS GURGACZ ERIC ALBERTO DA SILVA

RECONHECIMENTO DE SUPERFCIES 3D DE OBJETOS ESTTICOS ATRAVS DE UM LASER DE REFERNCIA UTILIZANDO MATLAB

CASCAVEL 2012

FACULDADE ASSIS GURGACZ ERIC ALBERTO DA SILVA

RECONHECIMENTO DE SUPERFCIES 3D DE OBJETOS ESTTICOS ATRAVS DE UM LASER DE REFERNCIA UTILIZANDO MATLAB

Projeto de pesquisa apresentado ao Curso de Graduao em Engenharia de Controle e Automao da Faculdade Assis Gurgacz para elaborao do Trabalho de Concluso de Curso. Professor Orientador: Helder Jos Costa Carozzi

CASCAVEL 2012

Sumrio 1 TTULO .................................................................................................................... 4 2 O PROBLEMA ......................................................................................................... 4 3 HIPTESE ............................................................................................................... 5 4 JUSTIFICATIVA ....................................................................................................... 5 5.1 OBJETIVO GERAL ............................................................................................... 6 5.2 OBJETIVOS ESPECFICOS ................................................................................. 6 6 FUNDAMENTAO TERICA ............................................................................... 6 6.1 COMPUTAO GRFICA .................................................................................... 6 6.2 COMPUTAO GRFICA 3D ............................................................................... 8 6.3 COR ...................................................................................................................... 9 6.3.1 Sistema padro CIE-RGB ................................................................................ 10 6.3.2 Sistema padro CIE-XYZ ................................................................................. 11 6.4 IMAGEM DIGITAL ............................................................................................... 12 6.5 LASER................................................................................................................. 13 6.6 TRIANGULAO UTILIZANDO LASER ............................................................. 13 6.7 MOTOR DE PASSO ............................................................................................ 14 6.7.1 Motor de Passo Unipolar e Bipolar ................................................................... 15 6.7.2 Passo Completo e Meio-passo (full-step e half-step) ....................................... 16 6.8 ARDUINO .......................................................................................................... 16 7 METODOLOGIA .................................................................................................... 17 8 CRONOGRAMA .................................................................................................... 21 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................................... 22

1 TTULO

Reconhecimento de superfcie 3D de objetos estticos atravs de um LASER de referencia utilizando MATLAB.

1.1 TEMA

Viso computacional para reconhecimento de superfcies de objetos em trs dimenses.

1.2 DELIMITAO DO TEMA Desenvolver um toolbox para MATLAB com cdigo aberto para reconhecimento de superfcie 3D de objetos estticos atravs de viso

computacional e um LASER (cuja sigla significa Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation Amplificao da Luz por Emisso Estimulada de Radiao) linear de referncia, onde se utiliza como auxiliar um sistema embarcado (ARDUINO) para controle dos atuadores.

2 O PROBLEMA

Os agrcolas,

fabricantes

de

equipamentos e outros,

como

automveis,

mquinas peas

automao,

industriais,

geralmente

produzem

sobressalentes para manuteno corretiva ou em alguns caso, preventivas. Entretanto devido o fato do equipamento se tornar obsoleto, ou mesmo simplesmente ter sua produo descontinuada, pode ocorrer falta de produo de peas para reposio quando essa mquina quebra. Tal situao faz com que o proprietrio seja obrigado a fazer uma adaptao para que ela (a mquina) volte a funcionar ou comprar outra que nem sempre uma opo vivel. Uma possvel soluo para esse problema, consiste no conceito de engenharia reversa, onde se pode digitalizar a pea e reproduzir, utilizando impresso 3D, ou refaz-la utilizando mquinas que usam mtodos de desbaste (Fresa CNC (Controle Numrico Computadorizado), Torno CNC, dentre outras).

Ainda outro problema para o qual pode ser utilizada a mesma soluo, o caso de restauraes de objetos, onde pode ser feito digitalizao dos mesmos e reconstruindo atravs de software, permitindo assim analisar qual a melhor maneira de resolver o problema evidenciado.

3 HIPTESE

Do exposto, surgem os seguintes questionamentos: a) Seria possvel criar, ou mesmo refazer as peas em questo, com custos e velocidade competitiva? b) Caso seja possvel e interessante (do ponto de vista da relao custo beneficio), como seria possvel fazer tais peas, uma vez que a confeco das mesmas demanda inicialmente, a elaborao de um projeto que define tais peas/objetos em suas corretas dimenses? c) Supondo (a) e (b) possveis, qual seria as implementaes em nvel de hardware e, tambm, de software, que d reais condies para solucionar o problema descrito anteriormente?

4 JUSTIFICATIVA

Hoje existem algumas marcas que vendem produtos que digitalizam peas e possibilitam a engenharia reversa como, por exemplo, Minolta, Handyscan 3D, FARO, 3Shape e outras. Todas essas empresas e suas respectivas marcas tm equipamentos proprietrios, onde o projeto dos equipamentos pertence exclusivamente empresa que o desenvolve, comercializada conforme autorizao dos mesmos, que facilita o uso da engenharia reversa. Com o intuito de facilitar o uso da engenharia reversa, bem como possibilitar da instituio acadmica (pesquisa) desenvolver novas tecnologias para digitalizao usando LASER, esse trabalho prope uma plataforma DAVIDLASERscanner, NextEngine's Desktop 3D Scanner and ScanStudio, Konica

de cdigo aberto e de baixo custo para resolver o problema inicialmente levantado. Considerando, a ttulo de contextualizao, que a Universidade Federal de Pernambuco UFPE, j possui uma linha de pesquisa dentro do tema deste trabalho, e a julgar o que descreve Jos e Lopes (2007, p. 2,), a rea em questo uma rea bastante pesquisada, importante e promissora. Logo, fica claro que reconstruo 3D possui uma grande aplicabilidade, nos diferentes segmentos, da indstria de manufatura, dentre outras.

5 OBJETIVOS DA PESQUISA

5.1 OBJETIVO GERAL

Desenvolver um toolbox de identificao de superfcie de objetos 3D, atravs de um LASER linear em movimento e usando como referncia, reconstruindo os objetos em 360, importando e exportando os dados em arquivo com extenso .xls.

5.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Elaborar mecanismo adequado via hardware e software para gerao de imagem 3D, para uso imediato em laboratrio, para aplicao acadmica em processamento geomtrico de imagem 3D, em sistemas limitados, para o prottipo a ser elaborado, a distncia til de cilindro de 20 cm dimetro e 30 cm de altura.

6 FUNDAMENTAO TERICA

6.1 COMPUTAO GRFICA

A International Standards Organization ISO, define a computao grfica como: mtodos e tcnicas de converter dados para dispositivo grfico, via computador. Como j dito anteriormente, so mtodos para transformar dados em

imagem ou imagem em dados; entre essa transio existem vrias reas, conforme Figura 6.1.

Modelagem Geomtrica

DADOS
Visualizao Viso

IMAGEM

Processamento de Imagens Fonte: O autor Figura 6.1 Diviso de reas da Computao Grfica

A Modelagem Geomtrica onde se trabalha com dados de forma modificada e tornando melhor a compreenso para aplicao desejada, resolvendo desta forma, o problema relacionado estrutura do mesmo; j a Visualizao, tambm conhecida como Sntese de Imagem, tem como objetivo transformar esses dados em formato de imagem a ser transmitida por um dispositivo grfico como monitor, impressora e outros. No Processamento de Imagem o sistema admite como entrada uma imagem que, aps processada, produz outra imagem de sada, por exemplo, processa imagens tomogrficas para melhorar o contraste, assim melhorando a visualizao. A Viso (ou Anlise de Imagem), por sua vez, tem por finalidade identificar geometrias, topologia ou caractersticas fsicas de uma determinada imagem de entrada (exemplo: Cmera Filmadora), sendo que uma das reas que mais se aplica na rea de robtica, com intuito de permitir com que o rob se localize no espao e visualize o que est em sua volta (GOMES e VELHO, p. 1, 2007). No desenvolvimento da Computao Grfica foi estabelecido um modelo matemtico cujo nome Paradigma de Abstrao dos Quatros Universos, no qual foi desenvolvida uma hierarquia de reas para ser utilizado em cada um de seus paradigmas, sendo seu modelo matemtico adequado, como mostrado na Figura 6.2.

Fsico

Matemtico

Representao

Implementao

Fonte: O autor Figura 6.2 Digrama em blocos do Paradigma de Abstrao dos Quadros Universos

O Universo Fsico a forma real do mundo, objeto de estudo, sendo o Universo Matemtico a maneira de representar o mundo em Matemtica; O Universo da Representao tem por objetivo demonstrar, em smbolo ou atravs de representaes finitas, os objetos e, finalmente, o Universo da Implementao tem como objetivo assimilar a descrio do Universo de Representao s estruturas de dados, com a finalidade de obter uma representao do objeto no computador (GOMES e VELHO, p. 8, 2008).

6.2 COMPUTAO GRFICA 3D

A Computao Grfica 3D tem como principal problema a Modelagem e Sntese de imagem e Cenas Tridimensionais (MA et. al., p. 9, 2001), onde existe a necessidade de tornar a cena em modelo matemtico permitindo a reproduo do mesmo, assim ela tem grande nmero de aplicaes como visualizao cientfica, CAD/CAM (Computer Aided Design - Desenho auxiliado por computador/ Computer Aided Manufacturing - Manufatura Auxiliada por Computador), entretenimento, dentre outros. Conforme Gomes e Velho (p. 6, 2007) existem quatro grandes reas na Computao Grfica 3D conhecidas como:

a) Sistemas 3D Interativos, b) Fotorrealismo, c) Mundo Virtual e d) Simulao de Iluminao.

6.3 COR

O conceito de cor deve ser pensado sobre diversas formas. A primeira forma a ser estudada seu aspeto fsico; a cor produzida por uma radiao eletromagntica cujo comprimento de onda est na faixa visvel do espectro que vai de 400 a 800 nanmetros (FILHO e NETO, p. 119, 1999), essa faixa tambm chamada de espectro de cores. A cor tem uma energia que se estuda em trs reas distintas: a Colorimetria, que mostra como a cor se representa e suas propriedades de propagao no espao (AZEVEDO e CONCI, p. 181, 2007); a Radiometria que, por sua vez, estuda as diversas grandezas associada energia eletromagntica da cor e, por ltimo, a Fotometria, que trata da medida da percepo da energia radiante como energia luminosa (GOMES e VELHO, p. 116, 2008). Considerando o aspecto fisiolgico, para que olhos humanos percebam a cor, se faz necessrio ocorrer juno de ondas eletromagnticas de comprimento de ondas na faixa j citada anteriormente, que por sua vez se combinam. Assim os olhos percebem as diferentes cores, e elas variam conforme a mudana de frequncia, em mltiplas combinaes. Um aspecto importante sobre cor e sua temperatura que no caso de alguns objetos conhecidos, chamados de corpo negro ou radiadores perfeitos, a mesma muda sua intensidade de radiao eletromagntica com sua mudana de temperatura, essa caracterstica utilizada pelos fabricantes de lmpada, pois conforme aumenta temperatura da resistncia de uma lmpada, esta resistncia comea emitir uma grande quantidade de radiao produzindo uma cor branca padro. Para representar a cor no universo da matemtica, torna-se necessrio utilizar o seguinte ponto de vista: Uma Cor representada por uma funo (1) real de uma varivel real (GOMES e VELHO, p. 118, 2008), assim, as cores so funes

que pertencem ao espao espectral de cor, de modo que a mdia da frequncia chama-se amostra. f:

(1)

Quando se tem uma variao de energia em uma frequncia nica do espectro de cores, a mesma denominada cor pura ou cor monocromtica. Isaac Newton descobriu que a cor branca constituda pelas diversas cores do espectro com igual energia (GOMES e VELHO, p. 118, 2008). O receptor e transmissor de cores so sistemas fsicos que fazem amostragem de cor e emitem cor. Um exemplo de receptor de cores o olho humano que, pela teoria de Young-Helmholtz, faz amostragem de trs nveis de cores RGB (Red, Green e Blue) que so distribudas pelo espectro de cores; outro exemplo o scanner e cmeras de vdeo ou fotografia (AZEVEDO e CONCI, p. 184, 2007). Os sensores receptores de cores no fazem leitura de uma frequncia de cor pontual, mais sim uma mdia ponderada de vrias cores de acordo com sua capacidade. Um emissor de cor responsvel pela reconstruo da cor (GOMES e VELHO, p. 123, 2008); um exemplo de emissor de cor a televiso de LED (cujo significado da sigla Light Emitting Diode Diodo Emissor de Luz) onde cada pixel (aglutinao de Picture e Element Elemento e Imagem) possui trs LEDs, sendo um vermelho, um azul e um verde, onde conforme mudana de quantidade de energia de cada LED pode-se reconstruir uma grande quantidade de cores (cerca de 16 milhes). Com inmeras aplicaes para sistemas de cores, foi necessrio criar um padro de representao das cores. O rgo responsvel por tal padronizao a Comisso internacional de Iluminao (cuja sigla CIE).

6.3.1 Sistema padro CIE-RGB

O sistema padro CIE-RGB baseado no modelo Young-Helmholtz, onde o sistema processa as cores de maneira semelhante ao olho humano. Portanto ele utiliza as trs faixas de cores que so as faixas vermelha (Red), verde (Green) e

azul (Blue); essas cores permitem representar uma gama muito grande (conforme descrito) de cores no espectro visvel, de modo que o nome do padro RGB (AZEVEDO e CONCI, p. 194, 2007). O monitores para representar as cores utilizam um cubo chamado mRGB (cuja sigla representa Matriz RGB), no qual os valores das cores primrias computacionais (em termos digitais) vo de 0 a 255 ou de 0 a 1, de modo que, quando todos so iguais a 0 representa-se o preto e quando todo valor igual a 255 tem-se o branco, assim como na figura 6.3.

Fonte: Filho e Neto (p. 121, 1999) Figura 6.3 Cubo mRGB

6.3.2 Sistema padro CIE-XYZ

O sistema padro CIE-RGB no reconstri todas as cores visveis, devido s cores primrias computacionais escolhidas como base, onde para representar algumas cores retornava valores negativos. Para corrigir esses problemas escolheram outras cores primrias com base em clculos sendo que, essas cores foram chamadas X, Y e Z, e elas no pertencem ao espectro visvel

(GOMES e VELHO, p. 133, 2008).

6.4 IMAGEM DIGITAL

A Imagem digital a materializao de grande parte dos processos da computao grfica (GOMES e VELHO, 2008). A imagem est presente em boa parte da computao grfica mostrando como sada do modelo proposto. Para fundamentar a imagem digital, se aplica o Paradigma dos Quatro Universos anteriormente descritos representados pela Figura 6.4.

Imagem (Fsico)

Modelo Continuo (Matemtico)

Representao Matricial (Representao)

Imagem Codificada (Implementao)

Fonte: O autor. Figura 6.4 Paradigma dos quatro universos para imagem digital

Uma imagem consiste de um suporte bidimensional no qual, para cada ponto associado uma informao de cor. Para que possa existir a imagem digital deve-se haver a discretizao do modelo contnuo, portanto escolhe-se o ponto de amostra de determinado tamanho, onde se faz a mdia dos valores contnuos e retorno de um valor discreto, conforme faixa de valores determinada anteriormente (VELHO e GOMES, p. 73, 2007). Como explicado anteriormente, uma imagem e um espao bidimensional; geralmente esse espao (em forma quadrada) permite determinar onde cada amostra fica em uma coordenada, desse modo pode ser um valor nico como uma

imagem monocromtica ou trs valores no caso de uma imagem tricromtica; assim pode-se chamar representao matricial, portanto cada posio tem uma amostra. Quando ocorrer necessidade de diminuir um espao de cores de uma imagem, a fim de diminuir o processamento de interverses na imagem, esse mtodo tem o nome de quantizao. Existem vrios modelos matemticos para executar tal funo, como por exemplo, pode-se citar o mtodo de subdiviso espacial, mtodo de seleo direta, mtodos hbridos e outros (VELHO e GOMES, p. 167, 2008).

6.5 LASER

O LASER (cuja sigla significa Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation) uma fonte especial de luz, coerente e colimada, que permite um grande nmero de aplicaes prticas, tendo muitas aplicaes no mercado, indo do setor industrial ao mdico (MOUSSA, p. 101, 2011). Para se entender o princpio do LASER deve-se pensar na camada de eltrons nos tomos, onde cada camada tem determinada quantidade eltrons que podem variar conforme esses eltrons ganham ou perdem energia; desse modo o mesmo faz uma mudana de camada, superior ou inferior, podendo acontecer naturalmente ou com estmulo. Quando existe um excesso de energia no eltron, de modo ao libera-lo para uma camada mais energtica, o mesmo ao retornar sua camada anterior devolve esta energia na forma de luz. Quando se tem controle sobre esse excesso de energia armazenado no eltron, pode-se juntar uma grande quantidade de eltrons com excesso de energia e estimul-los juntos a liber-la (energia), assim podendo fazer um feixe de luz que se chama LASER. Portanto com a tecnologia atualmente existente e a considerar tais princpios, possvel produzir e amplificar esta forma de luz estimulada, de forma a produzir feixes intensos focalizados (MOUSSA, p. 101, 2011), possibilitando o desenvolvimento de novas formas de se utilizar o LASER.

6.6 TRIANGULAO UTILIZANDO LASER

Uma das tcnicas utilizadas para reconstruo 3D e triangulao utilizando LASER, sendo que a publicao do primeiro trabalho sobre o assunto foi

em 1983 (ZAGORCHEV e GOSHTASBY, p. 6, 2006), no qual foi utilizado o princpio da regra do seno conforme a Figura 6.5, mostrando que conhecendo distncia entre a cmera e o dispositivo LASER, e o angulao deste ltimo, projetado no ponto C e angulo da cmera que est tirando as fotos, pode-se calcular a distncia entre pontos A, B e C.

A LASER d

B Cmera

Fonte: Zagorchev e Goshtasby (2006). Figura 6.5 Princpio da triangulao com LASER

6.7 MOTOR DE PASSO

Os Motores de passo so dispositivos eletromecnicos que convertem pulsos eltricos em movimentos mecnicos que geram variaes angulares discretas (BRITES e SANTOS, p. 6, 2008), o mesmo possui trs estados: parado, ativado com o rotor travado (energizado) ou girando em etapas. A diferena de movimento entre as etapas chamada de passo, a qual muda seu ngulo conforme tipo e fabricante. Os motores de passo comuns so divididos em trs tipos: a) Relutncia varivel; b) m permanente e; c) Hbrido. O tipo relutncia varivel possui um rotor com vrias polaridades feito com ferro doce e um estator laminado. Seu ngulo de diferena por etapas

geralmente entre 5 a 15 graus, quando energizado seu torque permanece nulo. Enquanto os de m permanente possuem rotores de material alnico ou ferrite sem dentes e magnetizado perpendicularmente ao eixo. Quando o motor est esttico seu torque no nulo devido ao seu im sempre possuir um campo magntico, seu torque maior em relao outro tipo citado anteriormente, e possui geralmente 45 e 90 graus de diferena entre seus passos; por ltimo mais utilizados atualmente, motores de passo do tipo Hbridos os quais possuem melhores caracterstica do que os anteriores, tem torque alto e precisam de passo que varia geralmente entre 0.9 a 5 graus (BRITES e SANTOS, 2008).

A Polo do estator

C Enrolamento

Rotor

Fonte: Brites e Santos (p. 6, 2008). Figura 6.6 Interior de uma motor de passo Hibrido

O motor de passo hbrido da figura 6.6 tem trs polos do estator" (A, B, C), situado a 15 graus de separao. Quando energizado o enrolamento do motor faz com que a atrao magntica se alinhe com rotor (dente), portanto com um enrolamento energizado com corrente constante o motor fica esttico. Ao energizar o enrolamento B faz com que o eixo do rotor girar 15 graus em alinhamento com o plo de B. caso se energize o enrolamento C em vez do B por primeiro o motor roda em sentido contrrio do observado quando se energiza o B primeiro (AMS, p. 3, 2010).

6.7.1 Motor de Passo Unipolar e Bipolar

O motor unipolar possui dois enrolamentos por fase, um para cada sentido do motor, assim facilitando na hora do controle quando surge necessidade de trocar o sentido na corrente na bobina. Para seu controle, utiliza geralmente um transistor por fase, assim conforme a sequncia de acionamento do transistor, tornando possvel realizara a escolha do sentido de rotao do motor (BRITES e SANTOS, p. 7, 2008). No caso do motor de bipolar, o mesmo tem um enrolamento por fase, portanto para poder mudar o sentido da rotao do motor deve mudar o sentido da correndo na bobina, assim, para seu controle de direo usa-se uma ponte H por bobina, com isso possvel mudana de sentido de rotao do motor.

6.7.2 Passo Completo e Meio-passo (full-step e half-step)

Para que o eixo do motor de passo tenha um movimento rotacional necessria a energizao das bobinas do motor, assim quando est energizada uma bobina e os dentes do eixo tendem a ir em direo da qual est energizada, portanto se acionar duas de uma vez, o dente do ncleo fica entre as duas, assim quando energiza uma de cada vez um passo e quando se energiza mais do que uma se tem meio passo. 6.8 ARDUINO A placa Arduino uma plataforma de hardware aberta de fcil uso sendo possvel comprar pronta ou constru-la. A mesma utilizada em todo o mundo, seja artistas, designers, acadmicos e outras aplicaes; seu software de programao baseado em Java onde se programa em C ou C++. Como esta plataforma open-source (cdigo aberto), periodicamente so publicados trabalhos que utilizam a mesma como auxlio em experimento. Para controle da placa utiliza-se um controlador da marca ATMEL que pode variar conforme projeto, ele possui entradas e sadas digitais, PWM (cuja sigla representa Pulse-Width Modulation - Modulao por largura de pulso) e entradas digitais, facilmente programvel e possui grande quantidade de bibliotecas pronta. Um exemplo dela segue na figura 6.7, todas as informaes esto no site do desenvolvedor do projeto.

FONTE: www.arduino.cc. Figura 6.7 Modelo Arduino UNO

7 METODOLOGIA

Este trabalho tem como objetivo desenvolver um toolbox para MATLAB e utilizar elementos externos para auxiliar o desempenho. Primeiramente a ferramenta a ser utilizada software MATLAB, desenvolvida pela MathWoks. Conforme a MathWoks, o programa usa uma linguagem de alto nvel em um ambiente interativo para computao numrica. A funo dessa ferramenta possibilita a anlise de dados de vrias abordagens, bem como o desenvolvimento de algoritmos, criando modelos e aplicaes. A linguagem utilizada permite explorar vrias formas possibilitando, assim, ao usurio chegar mais rpido soluo do problema quando comparados com mtodos que usam outros tipos de linguagem ou planilhas. Conforme a MathWoks o MATLAB tem sido aplicado em vrias reas como processamento de sinais e comunicao, processamento de imagem e vdeo, sistemas de controle, teste e medio, finanas computacional e biologia computacional, alm de permitir desenvolvimento de novas ferramentas para explorar reas do conhecimento, ou implementar, ou usar mais do que uma na mesma rotina. Como interface de atuadores com MATLAB, ser utilizado um sistema embarcado (ARDUINO), que contm um micro controlador ATMEGA328-PV, ClockSpeed de 16 MHz, 14 entradas digitais e 6 entradas analgicas. A tenso de

operao mxima de 5V nas portas de entradas e sadas, com alimentao de 712V. Como referncia ser utilizado um LASER de foco linear varivel, cor vermelha (com comprimento de onda de 650nm), de potncia igual 5mW com queda de tenso de 3V, e corrente de pico 40mA. Conforme o local que LASER vai ser projeto ser possvel calcular a distncia entre superfcie do ponto um objeto e as superfcies de referncias. Para movimento do LASER vai ser usado um motor de passo da marca Vexta modelo C7045-9012, tenso de fase 4,4V, corrente de pico 1,1A de corrente contnua, com passo de 1,8, rotao livre, onde acoplado uma reduo de polia e correia dentada de 1:3, com o objetivo de melhorar a preciso do motor, aprimorando a preciso do movimento do LASER. O Objeto a ser digitalizado precisa estar acoplado a um dispositivo que lhe confira uma volta completa (360) em torno de um determinado eixo arbitrado. Neste como o eixo ser vertical, para assim varrer toda sua superfcie. Para que seja possvel esse movimento ser utilizado um motor de passo de 6 fios, tenso de fase 4V, corrente contnua de pico 1.1A e 0,9 por passo, ele vai ser ligado em configurao bipolar onde sua tenso de fase aumenta para 8V aumentando assim seu torque e para aumentar da preciso e diminudo a vibrao causada pelo motor de passo. Como drive dos motores de passo tem por objetivo aplicar um CI L298. Dentro dele existem duas pontes H, onde a tenso de operao varia de 4.5 a 46V, sendo a corrente contnua de pico por fase at 2A e tenso de controle 5V, seu terminal de controle vai ser conectado na plataforma ARDUINO. As imagens a serem processadas vo ser capturadas por uma webcam da marca MICROSOFT modelo LifeCam Studio, sua resoluo 1920x1080 pixels com ajustes automtico ou manual de foco de 0,1-10 metros, comunicao via USB 2.0 (Universal Serial Bus - Barramento serial universal) e compatvel com Windows 7. Como estrutura de suporte para toda parte de atuadores vai ser usando uma caixa feita de MDF (Medium-Density Fiberboard), devido o mesmo se caracterizar por ser de um material barato e fcil de ser manipulado, a dimenso interna ser de 60x60x60 cm de rea til, a dimenso escolhida a critrio de projeto, a mesma ser pintada internamente de branco fosco para evitar qualquer tipo de

interferncia causados por reflexos. Para o trabalho, sero usadas ferramentas existentes dentro do MATLAB como Image Acquisition Toolbox que permite capturar imagem de uma cmera ligada ao computador e converter em formato RGB em forma de matriz, permitindo manipular a cores da imagem e utilizar filtros para localizar formas na imagem, assim facilitando a manipulao da imagem. Para poder fazer a interface entre o MATLAB e atuadores ser usado outro implemento chamado de Arduino Support from MATLAB, que permite essa comunicao atravs de um cabo USB, onde compilado um programa dentro da plataforma ARDUINO permitindo manipular suas entradas, sadas digitais, analgicas, assim sendo possvel controlar os atuadores atravs do toolbox que ser desenvolvido. Dessa forma, a primeira parte do projeto comandar os atuadores pelo MATLAB

e capturar imagem da webcam usando Image Acquisition Toolbox;

conforme j descrito em seguida localizar onde est o LASER na imagem e produzir um arquivo de coordenadas; o prximo passo calibrao pelo movimentos do motores, depois identificar onde deve ficar o eixo horizontal do objeto a ser digitalizado, implementar as equaes para calcular distncia entre fundo da caixa j conhecido e superfcie do objeto usando e o LASER como referncia, como prximo passo fazer todos sensores e atuadores trabalharem em conjunto e a fim de fazer varredura completa do objeto. Finalmente o ltimo passo importar todos os pontos da superfcie para arquivo extenso .xls.

Figura 7.1 Esboo do Projeto do Scanner 3D Fonte: o autor

A Figura 7.1 mostra como vai ser estrutura do experimento, portanto o item (1) o motor de passo com caixa de reduo para controle do LASER o item (2) o LASER em si preso sobre o eixo da reduo do motor de passo, o (3) mostra a posio da cmera e seu foco ficar direcionado para item (4) que a plataforma onde se coloca objeto a ser digitalizado, o qual possui outro motor de passo para seu movimento rotacional.

8 CRONOGRAMA

ATIVIDADES Leitura das Referncias Definio do Tema Formulao do Problema Justificativa Elaborao dos Objetivos Fundamentao da Computao Grfica Fundamento da Computao Grfica 3D Definio de Hardware Redao Final TCC I Apresentao TCC I Construo do Hardware Modelagem do ambiente de testes Programao do Algoritmo Reviso Metodolgica Redao Final TCC II Entrega do Trabalho Final Defesa em Banca Total de Horas Total Geral

Jul. Ago. Set. Nov. Dez. Jan. Fev. Mar. Abr. Mai. 2012 2012 2012 2012 2012 2013 2013 2013 2013 2013 20h 10h 20h 10h 10h 10h 20h 10h 20h 10h 10h 10h 20h 20h 20h 20h

10h

10h

5h

5h 30h 1h 10h 10h 20h 10h

20h

20h

20h 10h

10h

10h

20h

20h 1h 1h

40h

55h

65h

60h

61h

60h

50h

40h

50h

2h 483h

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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