SOLUCION 1a PRACTICA CALIFICADA 2004

Problema 1.Tenemos:
a
0.4924 8
0.6982
b
0.97907
c
7

T, =
d
e
f
15

0
0
g
0
a) Segn la propiedad # 1
P112 + P122 + P132 = 1
(0.6982)2 + a2 + (-0.4924)2 = 1
a2 = 1 0.4874 0.2424
a = 0.5198
P212 + P222 + P232 = 1
b2 + (0.7907)2 +c2 = 1
b2 + c2 = 1 0.6252
b2 + c2 = 0.3748 (1)

* Para a = -0.5198
Por la propiedad #2:
P11P21 + P12P22 + P13P31 = 0
(0.6982)(b) + (-0.5198)(0.7907) + (-0.4924)(c) = 0
0.6982b 0.4924c = 0.4110
0.6982b = 0.4110 + 0.4924c
b=

0.4110 + 0.4924c
0.6982

b = 0.5886 + 0.7052c (2)

De las ecuaciones (1) y (2):

(0.5886 + 0.7052c)2 + c2 = 0.3748
0.3464 + 0.8301c + 0.4973c2 + c2 = 0.3748
1.4973c2 + 0.8301c 0.0284 = 0

c=

0.8301 (0.8301) 2 (1.4973)(0.0284)

2(1.4973)

c1 = 0.0322
c2 = -0.5866
Reemplazando en la Ec. (2)
b1 = 0.6113
b2 = 0.175
** Con la primera solucin de b y c tendramos:
X = (0.6982X 0.5198Y 0.4924Z )
Y = (0.6113X + 0.7907Y + 0.0322Z )

Adems:
X
Y
Z

Z = X Y = 0.6982 0.5198 0.4924

0.6113 0.7907
0.0322

Z = 0.22 X 0.3234Y + 0.8697 Z

Por lo tanto:
a = -0.5198

b = 0.6113

c = 0.0322

d = 0.3725

e = -0.3234

f = 0.8697

** Con la segunda solucin de b y c

X = (0.6982X 0.5198Y 0.4924Z )
Y = (0.176 X + 0.7907Y 0.5866Z )

Adems:
X
Y
Z

Z = X Y = 0.6982 0.5198 0.4924

0.175
0.7907 0.5866

Z = 0.6942 X + 0.3233Y + 0.6433Z

Por lo tanto:
a = -0.5198

b = 0.175

c = -05866

d = 0.6942

e = 0.3233

f = 0.6433

* Para a = 0.5198
Por la propiedad #2:
P11P21 + P12P22 + P13P31 = 0
(0.6982)(b) + (0.5198)(0.7907) + (-0.4924)(c) = 0
0.6982b 0.4924c = -0.4110
0.6982b = -0.4110 + 0.4924c
b=

0.4110 + 0.4924c
0.6982

b = -0.5886 + 0.7052c (5)

De las ecuaciones (1) y (5):

(-0.5886 + 0.7052c)2 + c2 = 0.3748
0.3464 - 0.8301c + 0.4973c2 + c2 = 0.3748
1.4973c2 - 0.8301c 0.0284 = 0
c=

(0.8301) (0.8301) 2 (1.4973)(0.0284)

c1 = 0.5866
c2 = -0.0322

2(1.4973)

Reemplazando en la Ec. (2)

b1 = -0.1749
b2 = -0.6113
** Con la primera solucin de b y c tendramos:
X = (0.6982X + 0.5198Y 0.4924Z )
Y = (0.1749X + 0.7907Y + 0.5866Z )

Adems:
X
Y
Z

Z = X Y = 0.6982 0.5198 0.4924

0.1749 0.7907 0.5866

Z = 0.6942 X 0.3234Y + 0.6429Z

Por lo tanto:
a = 0.5198

b = -0.1749

c = 0.5866

d = 0.6942

e = -0.3234

f = 0.6429

** Con la segunda solucin de b y c

X = (0.6982X + 0.5198Y 0.4924Z )
Y = (0.6113X + 0.7907Y 0.0322Z )

Adems:
X
Y
Z

Z = X Y = 0.6982 0.5198 0.4924

0.6113 0.7907 0.0322

Z = 0.3726 X + 0.3234Y + 0.8697 Z

Por lo tanto:
a = 0.5198

b = -0.6113

c = -0.0322

d = 0.3726

e = 0.3233

f = 0.8697

Por lo tanto concluimos que existen 4 soluciones

b)
X
Y
Z

Z = X Y = 0.4235 0.5606 0.7116

0.1882 0.8228 0.5362

Z = 0.886 X 0.0931Y + 0.4539 Z

0.566
0.7116 m X
0.4235
X

0.1882 0.8228 0.5362 n Y
Y
=
0.886 0.0931 0.4539 p
Z
Z


0
0
0
1 1

En donde m, n y p son las coordenadas del origen del marco visto desde el marco

Luego:
R , = R ,

T , = T ,

= R ,

0.4325 0.1882 0.886

= 0.5606 0.8228 0.0931
0.7116 0.5362 0.4539

0.4235 0.1882 0.886 1.25

0.5606 0.8228 0.0931 2.45

=
0.7116 0.5362 0.4539 5.65

0
0
0
1

Problema 2.R ,

0.3075 0.7090 0.6346

= 0.2682 0.7044 0.6571
0.9130 0.0319
0.4067

a) de la teora de los ngulos de Euler, la matriz de Rotacin queda:

R ,

1era Rotacin :

R ( Z / )

2da Rotacin :

R ( X / )

3era Rotacin :

R ( Z / )

cos . cos sen . cos .sen

= sen . cos + cos . cos .sen

sen .sen

cos .sen sen . cos . cos

sen .sen cos . cos . cos
sen . cos

Solucin para el elemento 33:

cos = 0.4067

= 66

Solucin para el elemento 23:

= 66

cos .sen = 0.6571

cos = 0.719285

= 44
= 66

cos .sen = 0.6571

cos = 0.719285

= 136

Solucin para el elemento 32:

= 66

sen . cos = 0.0319

cos = 0.03491

= 88

sen .sen
cos .sen

cos

 = 66

sen . cos = 0.0319

cos = 0.03491

= 92

Comprobando

P11

P12

P13

P21

P22

P31

Resultado

44

66

88

-0.2573

-0.7288

0.6346

0.3166

-0.6840

0.9130

no

-44

66

88

0.3075

-0.7090

-0.6346

0.2682

0.7044

0.9130

Si cumple

44

66

-88

0.3075

0.7090

0.6346

-0.2682

0.7044

-0.9130

no

-44

66

-88

-0.2573

0.7288

-0.6346

-0.3166

-0.6840

-0.9130

no

136

-66

92

-0.2573

0.7288

-0.6346

-0.3166

-0.6840

-0.9130

no

-136

-66

92

0.3075

0.7090

0.6346

-0.2682

0.7044

-0.9130

no

136

-66

-92

0.3075

-0.7090

-0.6346

0.2682

0.7044

0.9130

Si cumple

-136

-66

-92

-0.2573

-0.7288

0.6346

0.3166

-0.6840

0.9130

no

De la tabla anterior las dos nicas ternas de ngulos de Euler que cumplen son:
= -44

= 66

= 88

= 136

= -66

= -92

b) De la teora sabemos que:

TRAZA( R) 1
= arccos

TRAZA(R) = P11 + P22 + P33

TRAZA(R) = 0.3075 + 0.7044 + 0.4067
TRAZA(R) = 1.4186
1.4186 1
= arccos

= 77.92

Por otro lado:

P32 P23
1
P13 P31
=
2 sen
P21 P12
0.0319 + 0.6571
1
0.6346 0.9130
=

2 sen
0.2682 + 0.7090

Para = 77.92

Para = -77.92

0.3523
= 0.7913
0.4996

0.3523
= 0.7913
0.4996

Problema 3.Tenemos:
Y = (0.6458X + 0.6853Y 0.3368Z )
Z = (0.1342X + qY + 0.9336Z )

a) Para hallar el valor de q aplicamos la propiedad #2

Y .Z = (0.6458 X + 0.6853Y 0.3368Z ).(0.1342 X + qY + 0.9336Z ) = 0
0 = 0.0867 + 0.6853q 0.3144
q = 0.3323

b) Para determinar el vector X haremos un producto vectorial entre los otros dos
vectores:
X
Y
Z

X = Y Z = 0.6458 0.6853 0.3368

0.1342 0.3323 0.9336

X = (0.7517 X 0.6481Y + 0.1226Z )

c) Para hallar la matriz de rotacin R,, agrupamos trminos:

X 0.7517 0.6481 0.1226

Y = 0.6458 0.6853 0.3368

Z 0.1342 0.3323
0.9336

X

Y
Z

Matriz de Rotacin R,

d) Para hallar los ngulos de Euler (para la orientacin de en relacin a ), de

acuerdo a la teora tendremos:

R ,

1era Rotacin :

R ( Z / )

2da Rotacin :

R ( X / )

3era Rotacin :

R ( Z / )

cos . cos sen . cos .sen

= sen . cos + cos . cos .sen

sen .sen

cos .sen sen . cos . cos

sen .sen cos . cos . cos
sen . cos

Solucin para el elemento 33:

cos = 0.9336

= 21

Solucin para el elemento 23:

= 21

cos .sen = 0.3368

cos = 0.9398

= 20
= 21

cos .sen = 0.3368

cos = 0.9398

= 160

sen .sen
cos .sen

cos

Solucin para el elemento 32:

= 21

sen . cos = 0.3323

cos = 0.9273

= 22

= 21

sen . cos = 0.3323

cos = 0.9273

= 158

Comprobando

P11

P12

P13

P21

P22

P31

Resultado

20

21

22

0.7517

-0.6481

0.1226

0.6457

0.6853

0.1342

Si cumple

-20

21

22

0.9909

-0.0560

-0.1226

0.0115

0.9415

0.1342

no

20

21

-22

0.9909

0.0560

0.1226

-0.0115

0.9415

-0.1342

no

-20

21

-22

0.7517

0.6481

-0.1226

-0.6457

0.6853

-0.1342

no

160

-21

158

0.7517

0.6481

-0.1226

-0.6457

0.6853

-0.1342

no

-160

-21

158

0.9909

0.0560

0.1226

-0.0115

0.9415

-0.1342

no

160

-21

-158

0.9909

-0.0560

-0.1226

0.0115

0.9415

0.1342

no

-160

-21

-158

0.7517

-0.6481

0.1226

0.6457

0.6853

0.1342

Si cumple

De la tabla anterior las dos nicas ternas de ngulos de Euler que cumplen son:
= 20

= 21

= 22

= -160

= -21

= -158

Problema 4.Sea la matriz de rotacin:

P11
R = P21
P31

P12
P 22
P32

P13
P23
P33

a) Sabemos que:
X = ( P11 X + P12 Y + P13 Z )
Y = ( P21 X + P22 Y + P23 Z )

Pero:
X

Z = X Y = P11
P21

Y
P12
P22

P13
P23

Z = ( P31 X + P32 Y + P33 Z ) (1)

Z = ( P12 .P23 P13 .P22 ) X + ( P11 .P23 P21 .P13 )Y + ( P11 .P22 P21 .P12 ) Z

Comparando (1) y (2) y elevando al cuadrado ambos miembros tendremos:

( P31 ) 2 = ( P12 .P23 P13 .P22 ) 2
( P31 ) 2 = P12 .P23 2 P12 .P23 .P13 .P22 + P13 .P22

( P31 ) 2 + 2 P12 .P23 .P13 .P22 = P12 .P23 + P13 .P22

l.q.q.d.

( P32 ) 2 = ( P13 .P21 P11 .P23 ) 2

( P32 ) 2 = P13 .P21 2 P13 .P21 .P11 .P23 + P11 .P23

( P32 ) 2 + 2 P13 .P21 .P11 .P23 = P13 .P21 + P11 .P23

l.q.q.d

( P33 ) 2 = ( P11 .P22 P21 .P12 ) 2

( P33 ) 2 = P11 .P22 2 P11 .P22 .P21 .P12 + P21 .P12

( P33 ) 2 + 2 P11 .P22 .P21 .P12 = P11 .P22 + P21 .P12

P13
P23
P33

X

Y
Z

b)
X P11

Y = P21
Z P31

P12
P 22
P32

l.q.q.d.

(2)

X = ( P11 X + P12 Y + P13 Z )

Y = ( P21 X + P22 Y + P23 Z )

Z = ( P31 X + P32 Y + P33 Z )

c) De la matriz de rotacin:
P11
R = P21
P31

P12
P 22
P32

P13
P23
P33

Sabemos q las componentes de Traslacin:

X i .i

Y = j .i
Z k .i

i . j
j . j
k . j

i .k

j .k
k .k

X

Y
Z

i . j = i . j . cos
P12 = 1.1. cos
cos = P12

= arccos( P12 )

k . j = k . j . cos
P32 = 1.1. cos
cos = P32
+ = arccos(P12 ) + arccos(P32 )

= arccos(P32 )

e) El sistema de base es rotado primero un ngulo de 234 y luego el sistema

formado es girado un ngulo de 126; Adems las coordenadas del vector
permanecen con sus mismos valores en los dos sistemas.

1
= . 2.x + y 2.z
3
1
v = . 2.x + y 2.z
3
es decir = v

En conclusin el sistema de base ha girado alrededor de un mismo eje un ngulo

234 + 126 = 360. Es decir a dado una vuelta por lo tanto el sistema es paralelo al
sistema , solo se ha trasladado sobre el eje en 8 7 = 1 unidades.

El vector de traslacin:
f1 + f2 + f3
(f1, f2, f3) = |F|.
2
1
2
(f1, f2, f3) = 1. ( .x + . y .z )
3
3
3
2 1 2
(f1, f2, f3) = ( + )
3 3 3

En el sistema :
2 1 2
(f1, f2, f3) = ( + )
3 3 3
P1
P1
f1
P = P + f
2
2
2
P3 P3 f 3
P1
10 2 / 3 10.666
P = 5 + 1 / 3 = 5.333
2

P3 10 2 / 3 10.666

Problema 5.Dada la matriz de transformacin:

T ,

a.sen(q )

2
2
a +b
a. cos(q )
= a2 + b2

2
a + b2

cos(q)
sen(q)

a. cos(q )

a.sen(q )

b.q

b.sen(q )
a +b
b. cos(q )
2

a2 + b2
a

a2 + b2
0

Para el clculo de la matriz inversa:

[T ]

a.sen(q)
2
2
a +b
a.cos(q)
= a 2 + b2

2
a + b2

R ,

R ,

R T
,
=

0
0

a.sen(q )

2
2
a +b
cos(q )
=
b.sen(q )

2
2
a +b

g1
g 2
g3

0 1

cos(q)
sen(q)

b.sen(q)
a +b
b.cos(q)
2

a 2 + b2
a

a 2 + b2

a. cos(q )

a +b
sen(q )
b. cos(q )

a +b
0
a

a2 + b2

a2 + b2

a.sen(q) a. cos(q )
b
,
,
g1 = O O .i = (a. cos(q ), a.sen(q ),b.q ).
2
2
2
2
2
a +b
a +b
a + b2

g 2 = O O . j = (a. cos(q ), a.sen(q ),b.q ).( cos(q ), sen(q ),0 )

b.sen(q )
b. cos(q )
a
,
,
g 3 = O O .k = ( a. cos(q ),a.sen(q),b.q ).
2
2
2
2
2
a +b
a + b2
a +b

g1 =

b 2 .q
a2 + b2

g2 = a
g3 =

a.b.q
a2 + b2

[T ]
,

a.sen(q )

2
2
a +b
= cos(q )
b.sen(q)

2
2
a +b
0

a. cos(q )

a +b
sen(q )
b. cos(q )

a +b
0
a

a2 + b2
0

a2 + b2
0

a +b
a

a.b.q

a2 + b2
1

b 2 .q
2