Diseo de controladores mediante LGR y Frecuencia para un sistema trmico

Wencel Santos 20031005114, Oscar Munar 20061005050, John Pieros 20061005100

I. INTRODUCCIN con error de estado estacionario igual a cero, tiempo de establecimiento menor o igual al 80% del tiempo de establecimiento de lazo abierto y cuya respuesta al escaln tenga un mximo sobrepaso menor o igual al 5%. Disear e implementar un sistema de control mediante el mtodo de DF para una planta de temperatura, con error de estado estacionario igual a cero, y tiempo de establecimiento menor o igual al 80% del tiempo de establecimiento de lazo abierto Simular los sistemas total obtenido despus de haber diseado la planta, mediante una herramienta adecuada que permita comparar la respuesta del modelo terico con el resultado prctico. III. ACONDICIONAMIENTO DE LA SEAL DEL SENSOR Y DRIVER DE POTENCIA A. Acondicionamiento del sensor LM35. El dispositivo electrnico LM35, es un sensor de temperatura que genera en su salida una seal de voltaje que depende, linealmente, de la temperatura que exista en el medio en el que se encuentre. Consta de una resolucin de 10 mV/C, posee una precisin de 0.5 C y cabe reiterar que su funcionamiento obedece a un comportamiento netamente lineal entre la temperatura del medio o temperatura medida y el voltaje de salida. Debindose cumplir con la histresis especificada de 0.1 V/C, se procedi a disear un amplificador no inversor con ganancia de 10. La funcin de transferencia del amplificador es: = ( + 1) 1 Al despejar Rf en trminos de R1 se obtuvo la siguiente expresin: = 9R1. Teniendo dos grados de libertad en la anterior relacin, se escogi un valor comercial para R1, correspondiente a 3.3 K. En consecuencia Rf=29.7 K, pero acercndola al valor comercial ms prximo su valor final ser de Rf=30 K.

Los mtodos de diseo de controladores mediante el Lugar Geomtrico de las Races (LGR) y mediante el Diseo en Frecuencia (DF), son dos tcnicas bastante tiles y sencillas de entender. Sin embargo, la eficacia en los resultados de stas depende determinantemente del grado de aproximacin del modelo obtenido del sistema a controlar, pues es el punto de partida para realizar todo el diseo. Debido a esto, el modelo de la planta a controlar debe ser consistente con el comportamiento del sistema, correspondiendo a un sistema lineal, por lo menos para la regin de trabajo en la que se desea disear el control. Para disear mediante estas dos tcnicas se parte de un modelo de funcin de transferencia. Para el caso de LGR, el modelo del sistema proporcionar la posible ubicacin de los polos en lazo cerrado mediante la variacin de un parmetro de ganancia. Para el DF, dicho modelo permitir obtener el diagrama de Bode con el cual establecer y cumplir los criterios de diseo. Adems, el diseo de estos sistemas de control se encuentra siempre enfocado a cumplir ciertas restricciones de diseo como son el tiempo de establecimiento y el mximo sobrepaso. En esta prctica inicialmente se debi realizar la caracterizacin de la planta de temperatura para obtener los parmetros que la identifiquen, mediante una funcin de transferencia, como un sistema lineal que pueda ser posteriormente controlado. Por otro lado, se deben tener unos criterios bsicos de diseo para el sistema de control. Cumplir con las restricciones de diseo, acondicionar las seales de las diferentes etapas y emplear una adecuada etapa de potencia, son aspectos esenciales para el buen desempeo de este tipo de sistemas de control. II. OBJETIVOS Caracterizar una planta de temperatura, obteniendo as su correspondiente modelo de Funcin de Transferencia. Simular el modelo obtenido de la planta, mediante una herramienta adecuada que permita comparar la respuesta del modelo terico con el resultado prctico. Disear e implementar un sistema de control mediante el mtodo del LGR para una planta de temperatura,

IV. IDENTIFICACIN Y SIMULACIN DE LA PLANTA DE TEMPERATURA A. Identificacin Para identificar la planta ampliada; es decir la que incluye driver de potencia, la planta de temperatura y el acondicionamiento del sensor; entonces se cambia el voltaje de alimentacin de la bombilla de 12 V a 5 V. Acto seguido se ingresa una seal paso a la entrada del driver de potencia. Estas operaciones se realizan para limitar la potencia de la bombilla y lograr un valor de establecimiento en la planta.

Figura 1. Circuito de acondicionamiento para el sensor de temperatura LM35.

El circuito mostrado en la figura 1 garantiza una resolucin de 100 mV/C. Adems, debido a que el comportamiento del sensor es lineal, no fue necesario realizar ningn otro tipo de acondicionamiento. B. Driver de potencia Para llevar a cabo uno de los requerimientos de la planta, en el que se debe tener una planta que estabilice en menos de 1500 s, y con la que se llegue a una temperatura de 50 C en 3 minutos a mxima potencia, se estableci utilizar una lmpara incandescente de 12 V/25 W como fuente trmica. La corriente nominal de la lmpara entonces es de aproximadamente 2 A. Por tales motivos es necesario disear una etapa de potencia para la fuente trmica. Dicha etapa de potencia se encuentra conformada por un driver en configuracin push-pull que manejar un MOSFET de canal n. El push-pull est implementado con transistores complementarios de pequea seal 2n3904 y 2n3906. La salida de ste, va directamente hacia el MOSFET de canal n, que para este caso es un IRF-540. El MOSFET ser utilizado como interruptor, es decir se trabaja en las zonas de saturacin y corte, por lo tanto la carga, en este caso un bombillo de 50 W, se coloc entre el terminal drain del MOSFET y el voltaje de alimentacin Vcc.

Figura 3. Seal de respuesta en la planta para t < 600 s.

Debido a la respuesta tan lenta del sistema, fue necesario capturar dicha respuesta de la planta para dos rangos de tiempo, configurando el osciloscopio en modo Roll. Dadas las anteriores indicaciones, se obtuvieron las seales de salida en la planta mostradas en las figuras 3 y 4.

Figura 4. Seal de respuesta en la planta para 600 s < t < 1250 s Figura 2. Etapa de potencia, driver, de la planta de temperatura.

Mediante las grficas obtenidas en las figuras 3 y 4, se

puede observar que la planta obedece a un sistema comportamiento lineal y de primer orden, y por tanto se procede a extraer los parmetros del sistema trmico. Tales parmetros son 312 1250 = 0.74 Adems, estos datos permiten establecer el siguiente modelo de funcin de transferencia: () = 0.74 1 312s + 1

Para controlar la intensidad de la lmpara que provee la calrica y por ende la que provee la temperatura al sistema, se dise un sistema de modulacin por ancho de pulso PWM. Este PWM se genera a partir de la comparacin de una seal diente de sierra con un valor DC proporcionado por la salida del controlador. La generacin de la seal diente de sierra se realiza mediante el circuito de la figura 7. Esta seal generada se encuentra en un rango de entre 2.5 V y 8 V.

Realizando la simulacin con la funcin de transferencia obtenida, entonces se obtienen los siguientes resultados. B. Simulacin del modelo de la planta de temperatura

Figura 7. Esquema del generador diente de sierra.

Figura 5. Bloque de simulacin del Sistema trmico en lazo abierto mediante Simulink-MatlabTM, con aproximacin real.

En el bloque de simulacin de la figura 5 se observa que a la salida se le adiciona un valor paso. Este valor de paso representa el valor inicial del sensor a temperatura ambiente, siendo aproximadamente de 2.3 V.

Puesto que los valores tiles que proporciona el controlador se encuentran en un rango de 0 a 10 V; esto debido a la polarizacin de los amplificadores operacionales y tambin a que los valores negativos del controlador solamente ocasionarn que el bombillo se apague; entonces es necesario acondicionar la salida del controlador para poder ser comparada con la seal diente de sierra que se encuentra en un rango de 2.5 a 8 V. Este acondicionamiento se realizar con un arreglo resistivo como el de la figura 8.

Figura 6. Respuesta simulada del Sistema en lazo abierto, con aproximacin real.

Como se puede observar en la figura 6, el modelo terico antes mencionado representa verazmente el sistema trmico a controlar cuya respuesta se encuentra en las figuras 3 y 4.

Figura 8. Red de acondicionamiento resistivo.

V. DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL A. Generador PWM.

Dadas las condiciones de entrada y salida del acondicionador; siendo la entrada del acondicionador la salida del controlador y la salida del acondicionador la entrada al comparador que generar la seal PWM; se obtiene la siguiente funcin de entrada-salida: () = 0.55 + 2.5

Figura 9. LGR para la planta original con un polo en el origen.

De la red resistiva de la figura 8. se extraen las relaciones correspondientes para implementar el acondicionador de la salida del controlador hacia el comparador que generar el PWM. 3||2 0.55 = 3||2 + 1 2.5 = 1||2 1||2 + 3

Se hace uso del siguiente script de cdigo en MatlabTM para realizar el diseo del controlador en el LGR.
ts=1250 tau=ts/4; n=[0.74]; d=[tau 1]; G=tf(n,d) % Planta original n1=[0.74]; d1=[tau 1 0]; G1=tf(n1,d1) %Planta con el cero incluido tsd=ts*0.8; % Tiempo de establecimiento deseado zd=0.7; % Cumplir con Mp deseado de 5% wn=4/(tsd*zd) %% Diseo del controlador en LGR pd=-zd*wn+(wn*sqrt(1-zd^2))*I % Polo deseado thetapd=angle(polyval(n1,pd)./polyval(d1,pd))* 180/pi thetacontrolador=180-thetapd % ngulo que debe aportar el controlador % Ubicacion del cero para cumplir condicion de ngulo LGR x=imag(pd)/tan(thetacontrolador*pi/180) x=abs(real(pd))+x % Fucnin de transferencia controlador C=zpk([-x],[0],1) openloop=series(G,C) rlocus(openloop) [nla,dla]=tfdata(openloop,'v'); mag=abs(polyval(nla,pd)./polyval(dla,pd)) %Evaluacion de la condicion de magnitud k=1/mag; C=zpk([-x],[0],k) openloop=series(G,C) Gcl=feedback(G,1) cl=feedback(openloop,1) pole(cl) figure,step(Gcl) hold on step(cl) figure, rlocus(cl)

Dando solucin al anterior sistema de ecuaciones, se obtienen los siguientes valores de resistencia: 1 = 61.4, 2 = 27 3 = 71.2.

B. Diseo controlador por el mtodo del LGR. Disear un controlador por el mtodo del lugar geomtrico de las races para el sistema de temperatura tal que: el sistema de lazo cerrado tenga error en estado estacionario a entrada escaln igual a cero, la respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado tenga un tiempo de establecimiento menor o igual al 80 % del tiempo de establecimiento del sistema de lazo abierto, la respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado tenga un sobrepaso mximo menor o igual al 5 %. Para empezar el diseo en el LGR se escogi un modelo de controlador PI, puesto que se debe obtener un error de posicin igual a cero en estado estacionario, por lo cual la funcin de transferencia del controlador es de la forma: () = ( + )

El polo en el origen se adicion a la planta original para graficar LGR y determinar el ngulo que necesita aportar el controlador, especficamente el cero a. Se realiza el LGR de la siguiente funcin de transferencia: (s) = 0.74 1 s(312s + 1)

Como se puede apreciar en el anterior cdigo, Pd es la ubicacin de los polos deseados, basados en el mximo sobrepaso requerido y tiempo de establecimiento. = 0.0040 0.0041

A partir de all se evala en la funcin de transferencia de lazo abierto con el polo en el origen el ngulo que tiene que aportar el controlador. ( + ) = + (312 + 1) ( + ) = 55.5186 180

Con el valor del ngulo que tiene que aportar el controlador se halla a. Para el caso del cdigo utilizado en

MatlabTM se hall x, dando como resultado: = 0.0068 Por ltimo con la condicin de magnitud se halla el valor de K. ( + ) 1 1 | 0.74 | =| | 312s + 1 = K = 1.3514 La funcin de transferencia del controlador queda de la siguiente forma: () = 1.3514 ( + 0.008163)

Finalmente en la ltima grfica se encuentran las seales de entrada y salida, la lnea punteada es la seal de entrada, la cual toma diferentes valores y la lnea continua la respuesta del sistema controlado; cabe resaltar en este punto que el tiempo de establecimiento de la planta se ve afectado, como es de esperarse, por la saturacin del controlador y que a pesar de ingresar valores de referencia menores que el valor inicial de la planta, sta no puede reducir ms su temperatura.

Se grafica nuevamente el LGR, figura 10, para la funcin de lazo abierto del controlador en serie con la planta original y sin el polo en el origen, all se puede apreciar que el controlador logra ubicar el Pd como polos dominantes. Ubicando el cursor en K=1 se obtiene la posicin de los polos deseados.

Figura 10. LGR controlador y planta.

El bloque de simulacin de la planta y el controlador, teniendo en cuenta los rangos de saturacin del dispositivo yel valor inicial del sensor, se muestran en la figura 11.

Figura 12. Respuesta a la simulacin de la planta controlada con un controlador diseado con LGR, con aproximacin real.

Para disear el circuito de control, basados en la funcin de transferencia del controlador hallado, se toma la topologa de un controlador PI mostrada en la figura 13.

Figura 11. Bloque de Simulacin del sistema trmico controlado, con aproximacin real.

La respuesta a la simulacin se encuentra en la figura 12. En la parte superior de la simulacin, se observa la seal de error. En la segunda grfica el esfuerzo del controlador, mostrando una saturacin a la salida debida a los dispositivos utilizados, tanto en la parte superior como en la parte inferior, esto ltimo teniendo en cuenta que al sistema trmico, que se encuentra controlado mediante un PWM, no se le ingresan valores menores que cero.

Figura 13. Esquema de un controlador PI.

El circuito de la figura 13 corresponde a una funcin de transferencia del tipo

 () =

4 2 22 + 1 3 1 22

Para fines prcticos R4=R3. Se escoge un valor para C2=470 uF, para hallar la relacin de R1 y R2 con respecto a la funcin de transferencia del controlador se tienen dos ecuaciones: 2 = 1 = 320 2 2 = 47

de error generada entre la seal de entrada de referencia y la seal del sensor acondicionada, para tomar su seal de salida y aplicarle el acondicionamiento para compararla con la seal rampa y generar el PWM que es la seal final de control. C. Diseo del controlador por el mtodo de diseo en la frecuencia DF. Disear un controlador por el mtodo de la frecuencia para el sistema de temperatura tal que: el sistema de lazo cerrado tenga error en estado estacionario a entrada escaln igual a cero, la respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado tenga un tiempo de establecimiento menor o igual al 80 % del tiempo de establecimiento del sistema de lazo abierto. En el anexo 1 se muestra el circuito total del controlador en el LGR. Como se requiere nuevamente un error de estado estacionario igual a 0, se le agrega un polo en el origen a la planta y se realiza el diagrama de Bode para saber el margen de fase actual y el margen de ganancia. Para cumplir con las especificaciones del tiempo de establecimiento se toma la siguiente ecuacin y se halla la frecuencia de ancho de banda para conocer la frecuencia en la que se debe disear: = 4 1 2 2 + 4 4 4 2 + 2

1 =

El valor de se escoge de 0.7 para cumplir con un mximo sobrepaso de 5%. Con esta informacin se obtiene un margen de fase deseado para empezar a realizar el diseo del controlador. 2 ( 2 2 + 1 + 4 4 )

= tan1

Reemplazando los valores de y ts en las anteriores ecuaciones se establece que: = 0.0028 / = 65.15 La funcin de transferencia del controlador a implementar es de la forma: (2 + 1) () = 2 + 1 Para hallar el valor de K, se halla el valor de la magnitud en dB para la frecuencia

Figura 14. Circuito del controlador, diseado mediante LGR.

Finalmente se obtuvo el circuito total del controlador, mostrado en la figura 14. Con este circuito se toma la seal

1 = 20 |

2 + 1 1 0.74 | 2 + 312s + 1 = = 46.5940

1

2 = 1020 = 213.6487 1 = = 0.0047 2 Con este valor de K, la respuesta de la planta es demasiado lenta y la implementacin se vuelve tediosa, por lo tanto se hicieron variaciones a este valor y se obtuvo que la mejor respuesta del controlador se da para K=1.

MP=atan((2*zd)/sqrt(2*zd^2+sqrt(1+4*zd^4)))*180/pi % Margen de fase Wbw=(4/tsd*zd)*sqrt((1-2*zd^2)+sqrt(4*zd^44*zd^2+2)) %Frecuencia ancho de banda margin(G1) grid on % Valor en dB para Wbw, y disear ganancia para trasladar frecuencia de cruce de ganancia K=1 bode(K*G1) margin(K*G1) % Se obtiene Margen de Fase actual grid on MFactual=3.77; MFrequerido=MP; Tolerancia=3; phirequerido=MP-MFactual; phimax=phirequerido+Tolerancia b=(1+sin(phimax*pi/180))/(1sin(phimax*pi/180)) gain=10*log10(b) % En la grafica de bode se observa donde est el valor de % -gain y se mide el MF. % Despues de obtener el MF deseado se halla el valor de T T2=1/(sqrt(b)*0.00389) % Se observa la frecuencia para el valor de -gain % Funciones de transferencia controladores compadelan=tf(K*[b*T2 1],[T2 1]) openloop=series(compadelan,G1) figure,margin(openloop) grid on

Figura 15. Diagrama de Bode de la planta con un polo en el origen.

Se vuelve a realizar el diagrama de Bode con la ganancia hallada para que la frecuencia de cruce de ganancia sea cercana a . De acuerdo a la figura 16 el MP actual es de 3.77, con este valor se realiza un compensador en adelanto. Se realiza un pequeo cdigo en Matlab para disear el compensador.
ts=1250 tau=ts/4; n1=[0.74]; d1=[tau 1 0]; G1=tf(n1,d1) tsd=ts*0.8; zd=0.7; wn=4/(tsd*zd)

Figura 16. Diagrama de Bode de la planta con polo en el origen y ganancia K.

Con el cdigo propuesto anteriormente, se logr disear el controlador en adelanto para la planta. La respuesta del sistema trmico total se encuentra en la figura 17, cuyos valores relevantes son: = 0.102 / = 66.2

El esquema de simulacin, considerando saturaciones en los dispositivos de implementacin y el valor inicial del sensor, se encuentra en la figura 18.

Figura 17. Diagrama de Bode para la planta controlada.

Como se puede apreciar en la figura 17, el controlador logra hacer que la planta cumpla con los requerimientos de diseo planteados inicialmente.

Figura 19. Respuesta a la simulacin de la planta controlada mediante un controlador con DF, con aproximacin real.

Figura 18. Bloque de Simulacin del sistema trmico controlado, con aproximacin real.

La funcin de transferencia del controlador es: () = 1 (43.56 + 1) (2.251 + 1)

La respuesta a la simulacin se encuentra en la figura 19. En la parte superior de la simulacin, se observa la seal de error. En la segunda grfica el esfuerzo del controlador, mostrando una saturacin en la salida tanto en la parte superior (10 V) como en la parte inferior (0 V), esto ltimo teniendo en cuenta que al sistema trmico no se le ingresan valores menores que cero. En esta parte tambin se puede apreciar que la respuesta (el esfuerzo) del integrador es casi instantneo y sbito. Finalmente en la ltima grfica se encuentran las seales de entrada y

salida. La lnea punteada es la seal de entrada con un tiempo de duracin entre valores de 1200 s (valor de establecimiento del sistema en lazo abierto), tomando diferentes valores. La lnea continua representa la respuesta del sistema trmico controlado; en esta ltima grfica el tiempo de establecimiento de la planta se ve afectado, nuevamente y al igual que en el anterior sistema de control, por la saturacin del controlador, y tambin por el hecho de que a pesar de ingresar valores de referencia menores al valor inicial de la planta, sta no puede superar el mnimo de temperatura de reposo del sensor que es de aproximadamente 2.3 V. Para disear el circuito de control, basados en la funcin de transferencia del controlador hallado, se debe tener en cuenta que el controlador consta de un bloque de adelanto y de un integrador. Por lo tanto se toman como referencia las topologas de las figuras 20 y 21.

modelo obtenido. 2 = 2 220 2

Para el desfasador se escoge un valor de condensador de C3=220 uF, por lo tanto la resistencia ser: 3 = 2 198 3

Para que el integrador en el PI no tenga ninguna ganancia extra, se agrega una compensacin de ganancia en el desfasador. De esta manera el integrador ser puro. 4 = 3 4.7 22

Figura 20. Esquema de un controlador PI.

Figura 21. Esquema de desfasador.

Tomando la primera parte de la topologa de la figura 20 y la topologa completa de la figura 21, debido a que ambas tienen naturaleza inversora, se procede a implementar un controlador cuya funcin de transferencia corresponde a: () = 3 2 (22 + 1) 1 4 1 (22) (33 + 1)

Inicialmente se establece el valor de la ganancia. 2 1= 1 Se escogen valores de resistencia de R1=10 K y R2=10 K, por ser valores comerciales. A partir de estos valores se hallan los condensadores que permitan alcanzar los valores ms prximos a los del
Figura 22. Circuito del controlador, obtenido mediante DF.

Finalmente se obtuvo el circuito total del controlador, mostrado en la figura 22. Con este circuito se toma la seal de error generada entre la seal de entrada de referencia y la seal del sensor acondicionada, para tomar su seal de salida y aplicarle el acondicionamiento para compararla con la seal rampa y generar el PWM que es la seal final de control.

D. Diseo del sumador.

se forz el sistema de manera externa a disminuir su temperatura, pero se mantuvo la referencia en el mismo valor.

Figura 23. Sumador-restador para seal de error.

Para el sumador de la figura 22 se debi considerar balance elctrico, que reducira los errores producidos por las corrientes bias de polarizacin.

Figura 25. Respuesta del sistema controlado mediante controlador diseado en LGR.

VI. RESULTADOS PRCTICOS En el laboratorio se realizaron las mediciones de entradasalida del sistema trmico controlado mediante las tcnicas de diseo en LGR y DF.

Figura 26. Respuesta del controlador diseado en LGR y salida del sistema trmico.

Figura 24. Respuesta del sistema controlado mediante controlador diseado en LGR.

Mientras en las figuras 24 y 25 se observa la respuesta del sistema, cuyo controlador fue diseado en LGR, frente a una entrada que cambia de un valor menor a un valor mayor (figura 24) y de un valor mayor a un valor menor (figura 25); en las figuras 26 y 27 se observa la respuesta del controlador frente a un cambio de entrada del sistema. En la figura 26 se observa el esfuerzo del controlador diseado mediante LGR, cuando la referencia pasa de un menor valor a un valor mayor, mientras que en la figura 27 se observa la respuesta de este mismo controlador cuando
Figura 27. Respuesta del controlador diseado en LGR y salida del sistema, cuando el sistema disminuye la temperatura de manera forzada, pero la entrada se mantiene.

Figura 28. Respuesta del controlador diseado con DF y salida del sistema.

VII. CONCLUSIONES El acondicionamiento de las seales del sensor y la seal de control al igual que la verificacin del correcto estado de los instrumentos, en especial la fuente de suministro, son esenciales para el correcto funcionamiento del controlador. El sensor puede sufrir distorsiones que ms adelante pueden provocar errores en el sistema de control, por lo tanto se sugiere revisar con detalle esta parte. Se propone revisar la seal del sensor, con osciloscopio, mientras se activa la parte de potencia de manera independiente, es decir sin el actuador de control, para revisar el efecto del suministro de potencia en la seal del sensor y acorde a esto tomar decisiones. Anexo se pueden observar algunas de las distorsiones generadas por la fuente de alimentacin en la seal del sensor. El orden de los circuitos afecta el comportamiento del sistema, puesto que se hizo necesario ubicar a la salida de la seal de error el integrador, ya que el error no lograba saturar al compensador y la salida total del controlador no era significativa, el comportamiento era muy lento. Con el integrador como entrada al compensador saturaba el circuito del compensador en adelanto. Para valores grandes de resistencias el comportamiento del circuito presentaba inconvenientes, puesto que sus valores eran comparables con las impedancias de entrada de los amplificadores operacionales, generando a la entrada ruido al circuito, afectando su funcionamiento.

Seal de distorsin en el sensor.

Seal de distorsin en el sensor al pasar por una etapa de amplificacin de 10.