Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Control Moderno

Solucin de un sistema de ecuaciones diferenciales utilizando amplificadores operacionales

Alumnos:
Humberto Casin Meneses Rodrigo Figueroa Rivera Omar A. Ramrez Cruz Fernando Campos Silva

Profesor:
Dr. Jaime Arroyo Ledesma

Grado y Grupo: 6A

Colima, Colima. Mircoles 17 de Abril del 2013

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INTRODUCCIN

Los sistemas fsicos pueden ser representados con un conjunto de ecuaciones diferenciales, en forma general se escriben as: ( ( ) ) ( ( ) )

Ya que se tiene solucin del sistema anterior (usando Matlab y/o una solucin cerrada) se puede calcular el estado del sistema, de forma general se representa as: ( ) ( ) ( ( ) ) ( ( ) )

Las seales x(t) son llamadas variables de estado, las seales u(t) son las entradas del sistema y las seales y(t) son las salidas, todas las salidas conforman el estado del sistema.

El comportamiento dinmico del sistema est sujeto al tipo de eigenvalores (o polos) de la matriz planta, estos pueden ser: Estables Inestables Oscilatorios Exponenciales Etc.

Si la matriz planta se modifica, entonces los eigenvalores tambin cambian y por ende tambin la dinmica del sistema. Para modificar la matriz planta se realiza un retroalimentacin de estados utilizando un vector de ganancias K. Una de las caractersticas principales para poder realizar retroalimentacin de estado es que el sistema debe ser controlable.

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DESARROLLO

Sistema de Matrices
[ ] [ ] [ ] [ ]

De forma general nuestro sistema debe quedar como se muestra con las siguientes ecuaciones:

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

( (

) )

Este es el sistema de operaciones matriciales para obtener las ecuaciones de estado del sistema: ( ) [ ][ ( ) ] ( ) ( ) ] ( ) [ ] ( )

( )

][

[ ]

( )

SISTEMA DE ECUACIONES Ecuaciones en funcin de las variables de estado y entradas: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) )

Ecuaciones de estado del sistema: ( ) ( ) ( )

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( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( (

) ) ( ) ( )

Las ecuaciones anteriores se observan de manera grfica en la Fig. 2, donde se tienen bloques de ganancias, integradores y sumadores hechos con amplificadores operacionales. A continuacin se muestran las ecuaciones con los valores sustituidos:

X 1 (t ) (2.24v) (0.01) 2(1) 0.25 X 2 (t ) 6(0.01) 0.06

(ec. 12 y 13)

y1 (t ) 2.24v y2 (t ) 0.01v

(ec. 14) (ec. 15) (ec. 16)

y3 (t ) 2(2.24v) 4.48

y4 (t ) 2(2.24v) (0.01) 1 3.49

(ec. 17)

Fig. 1.- Diagrama representativo de retroalimentacin de estado

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Fig. 2.- Diagrama realizado en Simulink para simulacin fsica

RESULTADOS Para poder determinar que los resultados expresados matematicamente de nuestras ecuaciones esten en correcto funcionamiento se llevo a cabo una construccin mediante amplificadores operacionales para poder determinar el estado de nuestro sistema mediante las matrices correspondientes (matriz planta, matriz de entrada, matriz de salida y matriz de transmisin directa). Tambin se llevo a cabo una simulacin mediante un programa realizado en Matlab para corroborar que nuestras salidas, que en este caso fue el voltaje medido en cada una, fuera el correcto para cada caso.

a) Caso de salida Y1 Para probar nuestra salidas del sistema en retroalimentacin, comenzamos con el valor de la Y1, que es la primer salida.

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Fig. 3 Grfico que determina el valor (voltaje) de nuestra salida Y 1

Para nuestra primer salida, que en este caso viene expresada de forma Y1(t) nos indica un valor de 2 V medido en esta salida. Por seal de entrada se sabe que tenemos un escaln unitario (1 V). De manera prctica, obtuvimos este resultado.

Fig. 4 Valor arrojado en la salida Y 1

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b) Caso de salida Y2 En la siguiente grfica (fig. 4) podemos apreciar el valor arrojado en nuestra simulacin en el programa de MatLab.

Fig. 5 Grfica realizada en MatLab para Y2

En la salida Y2 se determino un valor como el de la grfica siguiente (fig. 5) que fue calculado mediante el programa de MatLab arrajandonos un valor de O V, y lo comprobamos de manera prctica mediante el circuito hecho de manera fsica con amplificadores operacionales, teniendo el siguiente voltaje;

Fig. 6.- Valor medido en la prctica para la salida Y3

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c) Caso de salida Y3 En el caso de la Y3, que es la tercer salida de nuestro sistema, de igual manera se tom el valor arrojado en la simulacin de MatLab, donde present el valor que se puede observar en la grfica (fig. 6):

Fig. 6 Grfica de salida Y3 realizada en MatLab

Como parte de la prctica se tuvo que medir de manera prctica, en el circuito realizado fsicamente y obtuvimos el siguiente valor (fig. 7) que nos arrojo una medicin de 4.72 V.

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Fig. 7 Valor medido en la prctica para la salida Y3

d) Caso para salida Y4

Fig. 8 Grfico de salida Y4

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En la salida Y4 obtuvimos un voltaje negativo, debido a que sale de un sumador teniendo tres seales de entrada. El valor al que se lleg mediante la simulacin en el software Matlab fue como la imagen anterior (fig. 8).

Fig. 9 Voltaje obtenido de manera prctica mediante amplificadores operacionales

En la imagen anterior (fig. 9) se observa el voltaje medido para la salida Y4, obtenido mediante el circuito hecho de manera fsica en el protoboard, dando un resultado de -3.7 V

CONCLUSIONES Para dar solucin a una ecuacin diferencial con el uso de amplificadores operacionales se pone en prctica la retroalimentacin de estado de un sistema, esto es, llevar nuestro sistema desde las primeras partes, que son la formacin de las matrices (matriz planta, matriz de entrada, matriz de salida y matriz de transicin) as como la entrada del sistema, que en este caso fue de un escaln unitario, de aqu se formaron las ecuaciones de estado que fueron las ecuaciones diferenciales a resolver, obteniendo los valores de las 4 salidas como se tena la matriz C. Se formaron tres ecuaciones, dos con la entrada que se tiene y una para las salidas de dicho sistema, en cada ecuacin de manera prctica se realizo una retroalimentacin para obtener dos salidas en cada ecuacin, debido a que era una ecuacin de segundo orden con la que contabamos.