MECANICA RACIONAL GUIA EJERCICIOS - DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO - 2004 1.

La figura muestra una barra rgida de peso P y longitud l que oscila alrededor de un eje horizontal que pasa por O. Si la barra se deja oscilar libremente cuando se la libera de la posicin horizontal ( = 0) con velocidad nula, determine: a) la ecuacin del movimiento, b) la velocidad y aceleracin angular de la barra en trminos del ngulo c) las expresiones del corte y momento flector en la barra en trminos de y x. El sistema de la figura 2 consiste en un bloque de masa M, que desliza sin roce sobre una superficie horizontal, y una barra rgida de largo 2l y masa m, conectada por un pasador al bloque, de tal forma que oscila en el plano vertical. El bloque est conectado a un punto fijo a travs de un resorte de constante elstica k. Si x es la coordenada que define la posicin del bloque a partir de la posicin indeformada del resorte, y define la posicin angular de la barra, determine las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema en trminos de estas coordenadas, utilizando ecuaciones del movimiento en su formulacin clsica (Ley de Newton) Una barra uniforme de masa M y longitud 2a, desliza sin roce a lo largo de dos superficies, tal como se muestra en la figura. Si la barra se suelta desde el reposo en la posicin = o, determine: a) la expresin del ngulo (t) que define la posicin de la barra; b) la velocidad y aceleracin angulares de la barra; c) las reacciones en ambas superficies en el instante inicial y en t cualquiera; y d) determine si existe una posicin tal que la barra se despega de alguna de las superficies despus de iniciar el movimiento. El sistema de la figura 4 consiste en un bloque uniforme cuadrado de lado a y masa M y una barra, tambin uniforme, de longitud 4a y masa M/3 que descansa libremente sobre la cara vertical del bloque y el suelo. Si la barra se suelta desde el reposo cuando el extremo superior se encuentra sobre la arista del bloque y no existe roce, determine: a) La velocidad angular de la barra y la velocidad del bloque en trminos del ngulo . b) Indique el rango de validez de la solucin El sistema de la figura 5 consiste en un disco uniforme de masa M y radio R y una pequea masa m fija al disco a una distancia r del centro O. Si el disco rueda sin deslizar a lo largo de una lnea horizontal, encuentre la ecuacin diferencial del movimiento en trminos del ngulo utilizando: a) Ecuaciones del movimiento (Sugerencia: considere las ecuaciones de movimiento del centro de masas). b) Ecuaciones de Lagrange Demuestre que para desplazamientos pequeos en torno a la posicin de equilibrio esttico , el sistema oscila con un perodo T igual a:
T =2 3 M R 2 + m (R - r) 2 2 mgr

2.

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4.

5.

6.

El sistema de la figura 6 consiste en una barra AB delgada, uniforme, de masa m y longitud 4l, conectada al suelo mediante dos barras rgidas de longitud h y masa despreciable. No existe roce en las conexiones entre las barras y en los apoyos. a) Suponiendo que existen resortes rotacionales de rigidez K en ambos apoyos, determine una ecuacin que permita obtener la posicin de equilibrio del sistema. Discuta la estabilidad del equilibrio en esta posicin. b) Suponiendo que se mantienen los resortes, determine la ecuacin diferencial del movimiento del sistema en trminos del ngulo . Suponiendo desplazamientos pequeos en torno a la posicin de equilibrio esttico, determine las condiciones para que el sistema realice un movimiento oscilatorio. c) Para el caso del sistema sin los resortes, determine las caractersticas del movimiento de la barra (velocidad y aceleracin del centro de masas y velocidad y aceleracin angular de la barra) en trminos del ngulo si la barra AB deja caer desde su posicin ms alta. Determine las fuerzas internas en una seccin a distancia x del extremo A de la barra y en las barras de apoyo 7. En el sistema de la figura 7, la barra uniforme AB, de masa m y longitud 2a, est sostenida por dos cables inextensibles, de masa despreciable e inclinados a 30o con la vertical. Suponiendo que el cable BE se corta instantneamente, determine: a) La(s) ecuacin(es) del movimiento del sistema despus que el cable se corta.

b) El cambio en la tensin en el cable entre los instantes antes y despus del corte. Un bloque rgido uniforme, de ancho ? , altura h y masa m, descansa sobre una superficie horizontal mediante dos resortes verticales de rigidez kv y est restringido a moverse en direccin horizontal por otro resorte de rigidez kh, como se muestra en la figura. Suponiendo que el piso se mueve en direccin horizontal en el plano de la figura, con un desplazamiento absoluto ug(t), determine las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema. Suponga desplazamientos pequeos y, para simplificar, suponga que los resortes tienen longitud indeformada nula. Figura 8 9. La viga simplemente soportada de la figura 9 tiene luz l y masa uniforme m por unidad de longitud. En un instante dado, los apoyos A y B se mueven en la direccin vertical y A =segn: C sin ( pt + ) y B = C sin ( pt ) donde la amplitud C y el desfase son constantes durante el movimiento. Suponiendo que es muy pequeo, determine las expresiones de los diagramas de fuerzas internas a lo largo de la viga en un instante cualquiera. Indique las diferencias con la solucin para el caso esttico. 10. El sistema de la figura 10 est formado por dos barras uniformes OA y OB, de masa m y longitud a, prefectamente pivoteadas en el punto fijo O. Las barras estn restringidas a moverse en el plano horizontal y estn conectadas en los extremos libres por un resorte de rigidez k y longitud indeformada a2. El sistema se pone en movimiento a partir de la posicin de equilibrio esttico indicada en la figura, cuando una pequea masa m que se desplaza con velocidad v0 normal a OA, golpea a la barra OA en el extremo A, permaneciendo adherida a la barra durante el movimiento. a) Determine las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema, en trminos de los ngulos y , a partir de: a.1) Las ecuaciones del movimiento de las barras individuales. a.2) Las ecuaciones del movimiento para el sistema global. a.3) Demuestre que las soluciones son equivalentes. b) Determine la velocidad angular de la barra OA en el instante en que el resorte est indeformado c) Determine el ngulo entre las barras en el instante en que la velocidad de rotacin relativa entre ellas es nula. Enuncie las condiciones para que esta solucin sea posible. d) Encuentre las ecuaciones que permitan determinar al valor de las reacciones en el pivote en un instante cualquiera del movimiento. 11. El sistema de la figura 11 consiste en un disco de masa M y radio R, el que se encuentra apoyado en el punto O. A este disco se le agrega en el punto D un pivote liso que une a una barra de masa m y longitud 2l. Ambos cuerpos giran segn los ngulos mostrados en la figura. Determine: a) Las ecuaciones de movimiento angular del sistema. b) Ecuacin de energa total del sistema c) Ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema para cada cuerpo por separado. d) Si la barra se fija al disco, determine la ecuacin diferencial de movimiento. 12. Un cuerpo plano de forma cuadrada, de lado 2a y masa M, est conectado a una barra uniforme, de longitud l y masa distribuida por unidad de longitud, la cual a su vez est pivoteada en el extremo O a un punto fijo (figura N12). Suponiendo que el sistema est en reposo en un plano horizontal liso, como se muestra en la figura, cuando M sufre un impacto en direccin perpendicular a la barra en la mitad de su arista, determine una ecuacin que permita calcular la longitud l de la barra tal que en el instante inmediatamente posterior al impacto la fuerza en el punto O es nula. 13. El sistema de la figura N13 consiste en un disco uniforme de masa m y radio a, que se encuentra en el plano vertical sujeto por el apoyo en su centro O. El disco se encuentra en reposo en el instante en que se posa un insecto de masa m/10 justo en la vertical bajo O y empieza a trepar por la periferia del disco con una velocidad relativa al disco v constante. Determine la ecuacin diferencial del movimiento del insecto en termino de su posicin angular con respecto a la vertical y la fuerza en direccin tangencial sobre el disco. 14. El sistema de la figura N14 consiste en una barra delgada, uniforme, de masa M y longitud 3l, que pivotea en el plano vertical en torno al punto O. En los extremos de la barra se encuentran dos masas m y la barra est conectada a un resorte de rigidez k y longitud indeformada lo despreciable frente a l. a) Determine la ecuacin diferencial del movimiento del sistema. b) Determine la ecuacin diferencial del movimiento para el caso de pequeos desplazamientos. Es posible una respuesta oscilatoria?. c) Suponga que el sistema est en su posicin de equilibrio esttico cuando una pequea masa ( << m), que se desplaza horizontalmente con velocidad vo, golpea la masa inferior, quedando ambas masas adheridas. Determine la respuesta del sistema despus del choque. d) Para el caso anterior, determine los valores mximos de las reacciones en el apoyo y en el resorte adems 8.

15.

de las fuerzas internas en la seccin del apoyo. El sistema de la figura N15 consiste en un pequeo bloque de masa m, que desliza sin roce sobre la superficie de un segundo bloque de masa M, el que se encuentra sobre una superficie horizontal lisa. Ambos bloques estn conectados por un resorte de rigidez k y longitud indeformada ? o, segn se muestra en la figura. Suponiendo que el sistema en el instante inicial est en reposo y que el bloque pequeo est en el punto ms alto (resorte con longitud cero), determine la ecuacin diferencial del movimiento del sistema en trminos de la longitud u del resorte. Resuelva utilizando solamente ecuaciones para el sistema completo. 16. El sistema de la figura N16 consiste en dos discos uniformes de masa m1 y m2, y radios R1 y R2 respectivamente, que estn unidos por una barra infinitamente rgida de masa despreciable. Las periferias de los discos estn en contacto y giran sin deslizar. Suponiendo que el sistema se encuentra en un plano horizontal sobre el cual desliza libremente y que en el punto P de la periferia del disco D1 se aplica una fuerza F que permanece con la misma inclinacin ? en todo instante, segn se indica en la figura, determine: a) Ecuacin(es) diferencial(es) del movimiento del sistema en trminos de la(s) coordenada(s) del(los) grado(s) de libertad del sistema b) Expresin de la energa total del sistema Hint: Considere fuerza radial nula en el punto de contacto de los discos 17. Un mvil de masa M y tamao despreciable se desplaza por una superficie horizontal con velocidad horizontal Vo constante hasta llegar a una plataforma inclinada de masa m y longitud ? , la que se sostiene apoyada por un resorte de rigidez k y longitud indeformada a. Suponiendo que el mvil en todo instante su velocidad Vo, determine la ecuacin diferencial del movimiento del sistema. (Figura N17) 18. El sistema de la figura N 18 consiste en una barra uniforme, de longitud 4, de masa por unidad de longitud, pivoteda en el apoyo O y sostenida por dos resortes de rigidez k y longitud natural lo como se muestra en la figura. En el extremo derecho existe una segunda barra tambin uniforme e igual masa, de longitud a, unida rigidamente a 90. En el extremo izquierdo de la barra se encuentra adherido rgidamente un disco uniforme de masa M y radio 1/2a. Determine: a) Ecuacin(es) diferencial(es) del movimiento del sistema. b) Id. Suponiendo pequeos desplazamientos. c) Respuesta del sistema en cualquier instante para caso b), a partir del reposo en la posicin indicada en la figura. d) Deformacin mxima en los resortes, reacciones en el apoyo O y fuerzas internas en la conexin a 90. 19. Un disco de radio r rueda sin deslizar sobre una superficie circular fija tal como se muestra en la figura. Cuando el disco se encuentra en el punto ms bajo del crculo su velocidad angular es c y su aceleracin angular es c. La barra de longitud l est articulada al disco en el punto E y tambin est unida al pasador P, el que se desliza por la gua tal como se muestra en la figura. La velocidad angular de la gua es b constante. Encuentre la velocidad y aceleracin del pasador P en ese instante. 20. El sistema de la figura consta de un disco de radio r y masa m que es libre de girar entorno en su propio eje que pasa por el punto fijo O. La barra AB de longitud l y masa m est articulada al disco en el punto A y unida a un pasador P de masa m que puede deslizar libremente por un eje horizontal tal como se muestra en la figura. Determine la(s) ecuacin(es) diferencial(es) del movimiento del sistema.

x k M
Ejercicio 3

Ejercicio 1

Ejercicio 2

2 m

Ejercicio 5
4a M/3 M,R r m

Ejercicio 4

Ejercicio 6

Ejercicio 7

y
h Ejercicio 9

B x

Ejercicio 8

kh kv
l

kv

O
Y Ejercicio 11 R, o X m,2l

Figura N12

2a

F
P

D2
m2 R2

m K, l

Vo M

1
D1
R1 m1 Figura N16
M m a K, lo

Tiempo inicial Vo s Figura N 17

a a

a
M

Durante el movimiento a Figura N 19

K, lo

Figura N 18 m P B

b R c c ro E r l
3 4

m, l A re O r m

Figura N 20