Cinemtica directa del robot

EJEMPLO PRCTICO
Con objeto de poner en prctica los conocimientos tericos vistos anteriormente, y afianzar las ideas acerca de la resolucin del problema cinemtico directo en manipuladores de n grados de libertad, veamos la aplicacin del mtodo de D-H en un robot de 3 grados de libertad para resolver la cinemtica directa. El manipulador que utilizaremos en este ejemplo es el que se muestra en la Figura 1. Puede observarse que se trata de un robot cuya configuracin geomtrica es del tipo RRR, o articulado horizontal, en el que las articulaciones son todas de revolucin. Para resolver su cinemtica directa aplicaremos cada uno de los pasos del algoritmo de DH para la asignacin sistemtica de un sistema de coordenadas en cada elemento de este robot. Comenzaremos por fijar el sistema de coordenadas 0 ubicado en la base del robot y respecto al cual se calcula la orientacin y posicin del efector final. Para establecer este sistema de coordenadas slo tendremos en cuenta que el eje z0 est alineado con el eje de la primera articulacin y que sea dextrgiro. Segn estas consideraciones el sistema quedara como se muestra en la Figura 1. A partir de aqu comenzamos a aplicar los pasos del algoritmo que sistemticamente va estableciendo un sistema de coordenadas a cada elemento. As, para el sistema de coordenadas del elemento 1 colocaremos en primer lugar el eje z1 que debe estar alineado con el eje de movimiento de la siguiente articulacin, en este caso la articulacin 2. Para establecer el origen o1 trazaremos la normal comn entre el eje z1 y el z0 y situaremos el origen en el punto donde esta normal corte al eje z1. Pero en este caso los ejes z0 y z1 se

z0 y0 x0
Figura 1 Robot articulado de 3 grados de libertad.

Tema 7

intersectan por lo que el origen lo colocaremos justo en el punto de interseccin. A continuacin colocaremos el eje x1, que debe estar sobre la normal comn entre los ejes z0 y z1. Dado que dichos ejes se intersectan, una direccin perpendicular a ambos sera la que resulte del producto vectorial de z0 y z1, quedando el eje x1 como se muestra en la Figura 2. El sistema de coordenadas 1 se completa asignando el eje y1 para formar un sistema dextrgiro. Continuamos con la asignacin del sistema de coordenadas asociado al elemento 2. De acuerdo al algoritmo D-H estableceremos en primer lugar el eje z2 que deber estar alineado con el eje de movimiento de la siguiente articulacin, es decir, la articulacin 3. Para colocar el origen o2 trazaremos la normal comn entre los ejes z2 y z1. Como estos ejes son paralelos, habr infinitas normales por lo que escogemos aquella que pasa justo por la articulacin y donde fijaremos el origen del sistema de coordenadas. El eje x2 se establecer sobre la normal comn entre los ejes z2 y z1. Terminamos estableciendo el eje y2 para completar un sistema de coordenadas dextrgiro. Finalmente, estableceremos el sistema de coordenadas del elemento 3 en cuyo extremo se conecta un efector final en forma de pinza. Aplicando una vez ms los pasos del algoritmo D-H comenzamos estableciendo el eje z3. En este caso observamos que la pinza no tiene el grado de libertad correspondiente al giro, por lo que no podemos seguir el convenio n-s-a para la asignacin del sistema de coordenadas de la mano. Segn este convenio el eje z3 se obtendra de un simple desplazamiento del eje z2. En este caso esto no es practicable. Por otra parte, al ser el ltimo elemento tampoco tenemos el eje de la siguiente articulacin para determinar la direccin del eje z3. Por tanto, tomamos la solucin de replicar el sistema de coordenadas del elemento anterior, asegurndonos de que el eje x3 est sobre la normal comn entre los ejes z3 y z2. Igualmente que para los anteriores casos, mostramos
y3

x3

z3 y2 x2 z2

y1 x1 z1

z0 y0 x0
Figura 2 Asignacin de sistemas de coordenadas en una cadena cinemtica.

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en la Figura 2 la solucin adoptada. Una vez establecidos los sistemas de coordenadas de cada elemento procederemos con el clculo de la tabla de parmetros D-H como paso previo a la obtencin de las matrices Akkuna tabla como la que se muestra a continuacin (tabla de 1. Para ello planteamos parmetros de Denavit-Hartenberg) y rellenamos sus celdas de acuerdo al significado de los parmetros D-H. Articulacin 1 2 3 ak k dk k

Tabla 1 Tabla de parmetros D-H.

Como sabemos para cada articulacin se definen cuatro parmetros, tres de ellos constantes y uno variable. El parmetro que es variable de articulacin lo marcaremos con un asterisco para diferenciarlos de los que son constantes. Pasemos ahora a comentar como se construye esta tabla. La primera fila corresponde a los parmetros cinemticos del elemento 1. En concreto 1 ser el ngulo que tenemos que girar respecto del eje z0 para alinear el eje x0 con el eje x1. Como puede apreciarse este ngulo depende del giro de la articulacin siendo por tanto la variable de articulacin. El resto de los parmetros permanece constante. dk es la distancia desde el origen o1 hasta el punto de interseccin del eje x1 con el eje z0. Vemos, pues, que para este caso en particular el parmetro d1 coincide con la longitud del elemento L1. Como la distancia medida sobre la perpendicular comn entre z0 y z1 es cero, tambin lo ser el parmetro a1. El ltimo parmetro 1 es el ngulo que hay que girar con respecto a eje x1 para traer en coincidencia el eje z0 con el eje z1. De la Figura 2 se deduce que el ngulo a girar es 90. Del mismo modo que en la articulacin 1, calcularemos el valor de los parmetros para los elementos 2 y 3. Los parmetros a2 y a3 se corresponden con las longitudes de los elementos, L2 y L3, mientras que los valores de d2 y d3 son nulos. Como los ejes z1, z2 y z3 estn alineados no ser necesario el ltimo paso correspondiente al giro respecto de los ejes x2 y x3 para traer en coincidencia los ejes z1/z2 y los ejes z2/z3, por tanto, los parmetros 2 y 3 sern ambos nulos. La tabla resultante queda, pues, de la siguiente forma: k 90 0 0 k *1 *2 *3

Articulacin 1 2 3

ak 0 L2 L3

dk L1 0 0

Tabla 2 Valores de la tabla de parmetros D-H.

Una vez calculada la tabla de parmetros estamos en disposicin para calcular las matrices de transformacin homognea que nos relacionan elementos adyacentes, es decir, las matrices, Akk-1. Recordando su expresin, tenemos que:

Tema 7

Akk1 = Tz , k Tz ,d k Tx ,ak Tx , k

c k s = k 0 0

s k c k c k c k s k 0

s k s k c k s k c k 0

a k c k a k s k dk 1

Utilizando el valor de los parmetros de cada una de las filas de la tabla D-H (ver Tabla 2) obtendremos las matrices A10, A21 y A32 que mostramos seguidamente,

c 1 s 1 A0 = 1 0 0

0 s1 0 c 1 1 0 0 0

0 0 L1 1

c 2 s 2 A1 = 2 0 0 s 3 c 3 0 0

s 2 c 2 0 0

0 L2 c 2 0 L2 s 2 1 0 0 1

c 3 s 3 A2 = 3 0 0

0 L3c 3 0 L3 s 3 1 0 0 1

Simplificando la notacin de los trminos en senos y cosenos de acuerdo a las siguientes expresiones, c n = c n c( m + n ) = cmn s ( m + n ) = smn s n = s n c( m n ) = cm n s ( m n ) = smn

podemos ahora multiplicar las matrices de transformacin homogneas asociadas a los elementos para calcular la matriz T o ecuacin cinemtica del brazo resultando la matriz T del brazo. sta nos da la orientacin y posicin del sistema de coordenadas de la mano, (x3, y3, z3), respecto al sistema de coordenadas 0 ubicado en la base del robot en funcin de las variables de articulacin. La matriz resultante es: c1 (L2 c2 + L3c23 ) s1 (L2 c2 + L3c23 ) L1 + L2 s2 + L3 s23 1

c1c23 s c 1 2 3 T = A0 A1 A2 = 1 23 s23 0

c1 s23 s1 s23 c23 0

s1 c1 0 0

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A continuacin se muestran varias configuraciones espaciales donde la posicin y orientacin del efector final son es fciles de hallar con una simple inspeccin visual. Esto tambin es vlido para las variables de articulacin. De esta forma podremos comprobar que la formulacin de la cinemtica directa es correcta. Es decir, a partir de los valores de las variables de articulacin obtendremos como solucin la posicin y orientacin del efector final dada por la matriz T del brazo y que comprobaremos directamente. y3 x3 1 = 90 2 = 0 3 = 0 0 1 T = 0 0 0 0 1 0 1 0 0 L2 + L3 0 L1 0 1

z3 z0 y0 x3 y3 z3

x0

z0 y0

1 = 90 2 = 0 3 = 90

0 0 0 1 T = 1 0 0 0

1 0 0 L2 0 L1 + L3 0 1

x0 x3 y3 z3

1 = 90 2 = 90 3 = 0

0 0 0 1 T = 1 0 0 0

1 0 0 0 L1 + L2 + L3 0 1

z0 y0

x0