PROGRAMME

Chap 1 : SYSTEMES AUTOMATISES Chap.

1) ARCHITECTURE ET FONCTIONNEMENT 2) TECHNOLOGIE DES CONSTITUANTS

Chap 2: EQUIPEMENTS ELECTRIQUES

1) APPAREILLAGES 2) DEMARRAGES DES MAS

Chap 3 : OUTILS
1) GRAFCET 2) API

Chap p1

SYSTEMES AUTOMATISES
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ARCHITECTURE ET FONCTIONNEMENT
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I DESCRIPTION I.
1) GENERALITES
On appelle matire duvre d uvre (MO) tout lment pouvant tre transform par un systme. Ce peut tre de la matire premire, de lnergie, un produit non fini, de linformation, des tres humains. La valeur ajoute (VA) est lobjectif global pour lequel le systme est dfini. Cette VA peut tre un bien ou un service.

MO

Systme

MO + VA

Fonction globale dun systme

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Deux progrs technologiques marquent lvolution des systmes : la l mcanisation i ti et t l lautomatisation t ti ti . Avant A t la l mcanisation i ti Loprateur fait parti du systme. Il apporte lnergie (force physique) ncessaire et gre la succession des oprations. Ex : un enrouleur de store commande par manivelle. Aprs p la mcanisation Loprateur fait parti du systme. Il gre la succession des oprations mais sa force physique est remplace par un apport dnergie externe au systme. Ex : un enrouleur de store lectrique muni de boutons monte et descente du store. Aprs lautomatisation Loprateur ne fait plus parti du systme. Un apport dnergie externe au systme remplace sa force physique et il ne gre plus la succession des oprations. Son rle se limite surveiller le systme. 6

2) DEFINITIONS
Un systme automatis (SA) est un ensemble dlments d lments permettant daccomplir des tches bien dfinies sans ou avec peu dintervention humaine. Ex : Distributeur automatique de billets. Barrire B i ou portail t il automatique. t ti Arrosage automatique. Feux tricolores. tricolores

La structure gnrale dun d un SA est la suivante :

Tout SA est compos de deux parties :

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La partie oprative (PO) qui assure les modifications de la MO afin dlaborer la VA dsire. Elle reprsente le processus physique automatiser. La partie commande (PC) qui gre de faon coordonne les actions de la PO afin dobtenir d obtenir les effets souhaits. Cette gestion se fait partir dun modle de fonctionnement et de diverses consignes.

PO et PC changent entre elles des informations : Des comptes-rendus dans le sens PO PC. Des ordres dans le sens PC PO.

Un dialogue galement stablit entre loprateur et la PC.

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3 OBJECTIFS ET CONSEQUENCES
Les SA sont d L de plus l en plus l nombreux b d dans notre environnement. i Ils remplacent laction de lhomme pour : Accomplir des tches pnibles et rptitives. Intervenir dans des lieux dangereux et inaccessibles. A Accomplir li d des t tches h d de grande d prcision. i i Augmenter les cadences de production production, diminuer les cots de production, uniformiser la production (cas des SAP). Renforcer la scurit.

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E contre partie, En i il ils : Ont une incidence sur lemploi l emploi. Ncessitent un investissement. Consomment de lnergie. Ont un cot de maintenance. Exigent la prsence dun personnel plus qualifi.

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II FONCTIONNEMENT II.
Le schma suivant traduit lorganisation fonctionnelle dun SA.

Cette organisation fait ressortir 3 fonctions : lacquisition des informations, 13 leur traitement puis leur exploitation.

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1) ACQUISITION
Ces informations manent : 9 Des capteurs et sont relatives ltat du systme. 9 De linterface H/M et sont les consignes de loprateur. Un capteur est un dispositif transformant une grandeur physique observe (ex : temprature, position, vitesse) en une autre grandeur utilisable (ex une tension, un courant, une hauteur de mercure, la dviation dune aiguille). Linterface H/M dsigne lensemble des dispositifs permettant loprateur de communiquer avec la machine. On distingue les lments dacquisition (boutons pdales (boutons, pdales, manettes) manettes ) et les lments de restitution (cran (cran, voyant voyant, sirne).

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2) TRAITEMENT
Elle gnre des signaux de commande ou ordres en direction de la PO. Cette fonction est assure par lunit de traitement ou centre de dcision. Elle peut tre en logique cble ou en logique programme. La technologie cble

Cest lancienne technologie des automatismes. Elle met en uvre des squenceurs lectromcaniques ou pneumatiques. Dans cette technologie, la loi de commande est fige dans le cblage cblage. La technologie programme

Elle fait appel des outils dinformatique industrielle que sont les automates programmables, les microcontrleurs ou les cartes ddies. Elle est de plus en plus l employe. l C Cette tt T Technologie h l i est tf facilement il t adaptable d t bl aux b besoins i 16 et aux volutions du processus.

3) COMMANDE
Cest lexcution par la PO des ordres mis par la PC. elle met en uvre 3 types dobjets techniques : leffecteur, lactionneur et le practionneur. Leffecteur est le dispositif terminal qui agit directement sur la MO pour obtenir leffet dsir. Lactionneur est lorgane qui fournit la force ncessaire lexcution dune d une tche ordonne par la PC PC. Le practionneur est un lment de gestion de lnergie. Il commande ltablissement et linterruption de la circulation de lnergie entre une source et un actionneur.
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O distingue On di ti l les actionneurs ti : Electriques: q aliments en nergie g lectrique. q Ex: moteur, rsistance, lectroaimant, lectrovanne. Pneumatiques: aliments par de lair l air sous pression. pression Ex: vrin, ventouse, moteur. Hydrauliques: aliments par un liquide sous pression. Ex: vrin. Les actionneurs les plus courants sont le moteur lectrique, le vrin pneumatique, llectrovanne, llectroaimant, la rsistance.
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TECHNOLOGIE DES CONSTITUANTS

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I CHAINE DACQUISITION I. D ACQUISITION

1 INTERFACE H/M 1.
L interface est constitue de boutons poussoirs Linterface poussoirs, de voyants voyants Le contact lectrique reste lorgane privilgi pour lentre des informations sous forme de logique binaire. On distingue 2 types de contact : Le contact fermeture F ou NO Le contact ouverture O ou NC

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Laction L ti sur l le bouton b t poussoir i (Bp) (B ) provoque le l changement h t dt dtat td du contact. Ds que le laction cesse, le contact revient son tat initial. linterrupteur possde 2 tats stables, il conserve la position prise quand laction cesse. Le commutateur (slecteur) possde plusieurs tats stables. Il peut Actionner un ou plusieurs contacts.

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Exemples de commandes Symbole y Dsignation poussoir tirette rotative Coup de poing

Symbole Dsignation volant pdale levier Levier avec poigne

Exemple :

Bp, NO

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2) CAPTEURS
Les capteurs prlvent une information sur le comportement de la partie Oprative et la transforment en un signal exploitable par la PC. ce signal est gnralement de nature lectrique ou pneumatique. Linformation donne par un capteur peut tre: Logique (2 tats) Numrique (valeur discrte) Analogique gq On peut caractriser les capteurs selon 2 critres: La grandeur mesure: on parle alors de capteur de position, de vitesse Le caractre de linformation: on parle de capteur logique ou TOR, de Capteur analogique ou numrique
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On peut classer les capteurs en 2 catgories: Les capteurs contact qui ncessitent un contact direct avec lobjet dtecter Les capteurs de proximit qui ne ncessitent pas de contact direct. Pour choisir correctement un capteur, il faut dfinir: le type dvnement d vnement dtecter, la grandeur mesurer et lenvironnement de lvnement. D autres lments permettent de cibler prcisment le capteur utiliser : Dautres Ses performances, son encombrement, sa fiabilit, la nature du signal Dlivr, son prix

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On peut classer les capteurs en 2 catgories: Les capteurs contact qui ncessitent un contact direct avec lobjet dtecter Les capteurs de proximit qui ne ncessitent pas de contact direct. Pour choisir correctement un capteur, il faut dfinir: le type dvnement d vnement dtecter, la grandeur mesurer et lenvironnement de lvnement. D autres lments permettent de cibler prcisment le capteur utiliser : Dautres Ses performances, son encombrement, sa fiabilit, la nature du signal Dlivr, son prix exemple p Contact C t t actionn ti par une pression Contact capteur C de position
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II ACTIONNEURS II.
1 MAS 1.
a) ) Principe p Le moteur asynchrone (MAS) 3~ est largement utilis dans lindustrie. Il est constitu d dune une partie fixe : le stator et dune d une partie tournante : le rotor. 3 bobines identiques dcales de 120, loges au stator sont alimentes par une source 3~. Ces bobines crent un champ tournant qui entrane la rotation du rotor. Le rotor tourne une vitesse lgrement infrieure celle du champ tournant. tournant

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Moteur asynchrone triphas

1 : rotor :circuit magntique tournant 2 : stator : circuit magntique fixe + 3 enroulements 3 : plaque bornes pour lalimentation et le couplage.
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Le rotor est constitu de barres daluminium dont les extrmits sont relies entre elles formant une cage cage. Ce type de moteur porte le nom de moteur cage dcureuil ou de moteur rotor en court circuit. Si la place des barres on a un bobinage, le moteur porte le nom de moteur rotor t b bobin bi ou moteur t rotor t b bagues.
b) Caractristiques

Vitesses et glissement Ns: vitesse de synchronisme (vitesse du champ tournant). Elle est dfinie par la frquence de lalimentation et le nombre de paires de ples du moteur. Ns = f / p (tr/s) Ns = 60f / p = 3000 / p (tr/mn)

N : vitesse de rotation du rotor g : glissement, glissement il reprsente lcart l cart entre Ns et N g = (Ns N) /Ns gnralement g 5 %
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Exemple :

on donne pour un MAS N = 1440 tr/mn C l l N Calculer Ns, p et t g.

N = 1440 Ns = 1500 tr/mn , p = 2 g = (1500 1440)/1500 = 4% Puissances Pce lectrique Pa= 3 UI cos Pce mcanique Pu= Cu Couplage des MAS Un MAS possde une plaque bornes regroupant les extrmits des 3 Enroulements que lon l on peut coupler en toile ou en triangle triangle. Les bornes sont gnralement repres par ( U,X ) (V,Y) (W,Z) Ou ( U1,U2 ) (V1,V2) (W1,W2)
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Branchement toile ou triangle Il y a deux possibilits de branchement du moteur au rseau lectrique triphas. Le montage en toile (Y) et le montage en triangle (). ) Avec un branchement en toile, la tension aux bornes de chacune h d bobines des b bi est t d'environ d' i 230V 230V. Dans le montage en triangle, chacune des bobines est alimente avec la tension nominale du rseau (400V). On utilise le montage toile si un moteur de 230V doit tre reli sur un rseau 400V ou pour dmarrer d un moteur t puissance i rduite dans le cas d'une charge avec une forte inertie mcanique. q
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Pour un MAS, 2 tensions sont donnes. La 1re reprsente la tension nominale aux bornes dun enroulement.

Exemple MAS

127/220 V 3 x 220V
RESEAU

220/380 V

380/660 V

3 x 380V 3 x 660V

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Pour un MAS, 2 tensions sont donnes. La 1re reprsente la tension nominale aux bornes dun enroulement. exemple p

MAS

127/220 V 3 x 220V
RESEAU

220/380 V

380/660 V

Y aucun aucun

Y aucun

aucun Y

3 x 380V 3 x 660V

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Puissance utile dlivre sur larbre moteur

Puissance active

P U I V3 Cos Pa=U.I C

Couplage effectuer en fonction du rseau

Vitesse nominale (relle) du rotor Rendement

Intensit (dans chaque phase) correspondante

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Plaque signaltique Pl i l i Elle recense toutes les informations utiles du moteur. exemple IP 55 Hz 380 400 415 50 50 50 40C tr/mn 1415 1420 1430 kW 3 3 3 cos 0,83 , 0,78 0 74 0,74 A 7,1 , 7,2 73 7,3
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Exploitation : Puissance :(1,5Kw) puissance utile dlivre sur larbre du moteur. facteur de puissance :(0,78) permet le calcul de la puissance ractive consomme par le moteur P = UI 3 sin Tensions : (230v/400v) la premire indique la valeur nominale de la tension aux bornes dun enroulement. Elle justifie le couplage (toile ou triangle) effectuer en fonction du rseau dalimentation. Intensits :(6,65A/3,84A) Elles reprsentes lintensit en ligne (dans chaque phase) pour chacun des couplages . rendement(rdt% 76) : permet de connatre la puissance lectrique consomme ( (on dit absorbe) vitesse :(1440 Tr/mn) Indique la vitesse nominale du rotor. On dit aussi vitesse relle. On connait alors La vitesse de synchronisme ns du moteur (ici 1500 Tr/mn)

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2) ) VERIN
a) Principe un vrin reoit une nergie pneumatique ou hydraulique pour produire en gnral des dplacements alternatifs. Il est constitu dun tube cylindrique (le cylindre) dans lequel se dplace une pice mobile (le piston). Ce piston spare le volume du cylindre en deux chambres isoles lune de lautre. Un ou plusieurs orifices permettent dintroduire ou dvacuer un fluide dans lune ou lautre des chambres et ainsi dplacer le piston. Une tige g rigide g est rattache au piston et permet de transmettre effort et dplacement

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b) caractristiques Un vrin se caractrise par sa course, le de son piston et la pression quil qu il peut admettre. La course correspond la longueur du dplacement assurer. Force statique En faisant agir lair comprim sur une face immobile, on obtient une force statique Fs = p p.S S On emploie les units pratiques F en daN, p en bar et S en cm2. 1 bar 1 atm = 76 cm de mercure ( (Hg) g) = 105 Pa. Exemple Soit un VDE de intrieur 50 mm, de de tige 20 mm avec une pression de 6 bars. Calculer Fs en sortie de tige et Fs en rentre de tige.
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Vitesse La vitesse de sortie du piston est fonction de la surface du piston et du dbit de fluide V=Q/S m/s m3/s m2 Cylindre Le produit de la surface du piston par la course donne la cylindre du vrin. Elle correspond au volume du fluide ncessaire pour sortir T t la Toute l tige. ti Taux de charge Pour tenir compte des effets des frottements et de la contre pression, on dfinit le taux de charge t. t = Fch / Fs Fch effort vaincre p pour dplacer p la charge. g Le taux usuel est 0,5. Fs = Fch + Ff + Fc Ff : force de frottement Fc : force de contre pression
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Exemple Soit un VDE avec D= 100 mm, d = 32 mm, aliment sous une pression de 7 bars. Ce vrin est utilis pour pousser une charge . Dterminer la charge que peut rellement pousser Ce vrin si le taux de charge est 0 0,6. 6 Evaluer les pertes dues aux frottements et la contre pression. Fs = p.S = 7..D2/4 = 550 daN Fch = t.Fs = 0,6. 550 = 330 daN Ff + Fc = Fs Fch = 550 330 = 220 daN

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III PREACTIONNEURS III.

1 CONTACTEUR (RELAIS) 1.
Cest un appareil lectromcanique qui partir dune information lectrique permet dactiver d activer des contacts. contacts a) Principe

Le passage du courant dans la bobine dun d un lectroaimant provoque lattraction de larmature mobile qui permet aux contacts de changer dtat. 58

b) Symbole

Lorsque la bobine est parcourue par un courant, on dit que le relais est enclench ou excit. Lorsque le courant dans la bobine est nul, on dit que le relais est dsenclench ou dsexcit. exemple Ph F S1 S2 KA L
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ka1

ka2

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2) DISTRIBUTEUR
a) Principe un distributeur permet partir dun signal de commande de contrler la direction, le passage ou larrt du fluide.

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D exemples Des l d de di dispositifs itif d de pilotages il t

manuel gnral pneumatique lectrique q

bouton poussoir mcanique poussoir

hydraulique

ressort
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Chap p2

EQUIPEMENTS ELECTRIQUES
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APPAREILLAGES

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I FONCTIONS DE BASE I.
1) LE SECTIONNEUR
Il assure l lisolement isolement (ou sectionnement) de linstallation l installation vis--vis du rseau. Il est destin ouvrir ou fermer un circuit vide (courant nul). Il ne faut jamais lactionner l lorsque li linstallation t ll ti est t en f fonctionnement ti t contacts auxiliaires Ples ou contacts principaux

Sectionneur 3P+2NO

Sectionneur fusibles 3P+2NO

S ti Sectionneur 4P
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2) LE FUSIBLE
Il assure la protection du circuit en aval contre les courts circuits. Sa fonction est de couper par fusion le circuit dans lequel il est insr Lorsque le courant qui le parcourt dpasse une valeur donne.

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3) LE RELAIS THERMIQUE
Il assure la protection de l lactionneur actionneur (moteur) contre les surcharges provoques par un fonctionnement anormal (ex: blocage de larbre). Une fois le relais thermique dclench, il faut le rarmer de faon manuelle.

Sectionneur 3P+1NO+1NC
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4) LE CONTACTEUR
C est un appareillage de commande. Cest commande Son rle est dinterrompre d interrompre ou dtablir lalimentation en nergie dun rcepteur donn.

Contacteur principal 3P + 2NO

Contacteur auxiliaire 2NO + 2NC

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II SYMBOLES GRAPHIQUES II.

1) REPERAGE DANS UN SCHEMA
Alimentation : L1 - L2 - L3 - N - PE (3 phases+Neutre+conducteur de protection) Contacts principaux : leurs bornes sont repres par 1 seul chiffre de 1 6 en tripolaire de 1 8 en ttrapolaire p Les chiffres impairs sont placs en haut et la progression seffectue de haut en bas, de gauche droite. 1 3 5 7 2 4 6 8
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 Contacts auxiliaires : leurs bornes sont repres par 2 chiffres le chiffre des units indique la fonction du contact 1 et 2 : NC 3 et 4 : NO 5 et 6 : NC 7 et 8 : NO fonctionnement spcial : contact temporis et contact relais thermique

le chiffre des dizaines indique le n dordre de chaque contact de lappareil. Le rang 9 est rserv aux contacts du relais thermique

3 1 4 2

1 2

3 4
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 Contacts auxiliaires : leurs bornes sont repres p p par 2 chiffres le chiffre des units indique la fonction du contact 1 et 2 : NC 3 et 4 : NO 5 et 6 : NC 7 et 8 : NO fonctionnement spcial : contact temporis et contact relais thermique

le chiffre des dizaines indique le n dordre de chaque contact de l lappareil. il L Le rang 9 est t rserv aux contacts t t d du relais l i th thermique i A1 A2 13 21 31 43 14 22 32 44

Organe de commande : les repres sont alphanumriques, alphanumriques la lettre tant plac en 1re position. bobine de commande dun d un contacteur : A1 et A2 A2.
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2) LETTRES REPERES
REPERE E F H K KA KM Q S DESIGNATION Matriel divers Dispositif de protection Dispositif de signalisation Relais, contacteur Contacteur auxiliaire Contacteur principal g mcanique pour circuit Appareillage de puissance Appareillage mcanique pour circuit de commande sectionneur Bouton poussoir
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EXEMPLE clairage, chauffage fusible voyant

III SCHEMAS ELECTRIQUES III.

Un schma lectrique est compos de deux parties : la partie puissance et l partie la ti commande. d L3 L2 L1 F1 Q F2 S1 F2 S2 KM Circuit de commande km M Circuit de puissance
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KM

REPERAGE
L3 L2 L1

5 3

F1 Q F2 S1 S2 KM

1 2 95 96 11 12 13 1 3 4 3 4 5 6 5 6 W

KM
2

F2
13 14

1 2

14 A1 A2

km

U V

M Circuit de puissance
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Circuit de commande

NOMENCLATURE
L1-L2-L3 L1 L2 L3 Q F1 F2 S2 S1 KM M alimentation li i triphase i h sectionneur fusibles fusible du circuit de commande relais thermique du moteur M bouton poussoir marche du moteur bouton poussoir arrt du moteur contacteur de ligne du moteur moteur t asynchrone h 3~. 3

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DEMARRAGE DES MAS

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I DEMARRAGE DIRECT I.
1) PRINCIPE
Dans ce procd, le stator est branch directement sur le rseau dalimentation d alimentation. Le dmarrage seffectue s effectue en un seul temps temps. Il sapplique s applique seulement aux MAS rotor cage ou en court-circuit.

2) CARACTERISTIQUES
I/In 6 5 4 3
2 1 0 0 N/Ns 0,5 0 0 00 0,00 1,5 1 C/Cn 2

1/4

1/2

3/4

02 0,25

0 0 0,50

0 0,75

N/Ns 1,00 1 00

Caractristique I = f(N)

Caractristique C = f(N)

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Au dmarrage, la pointe dintensit est de lordre de 6 fois lintensit nominale. Le couple p de dcollage g est environ 1,5 , fois le couple p nominal.

3) SCHEMAS POUR 1 SENS DE MARCHE

L1 Q L1 L2 L3 F1 F2 S0 Q S1 km KM

L2 Q

KM

F2 v M

Circuit de commande Circuit de puissance

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4) ) SCHEMAS POUR 2 SENS DE MARCHE

L1 L2 L3 L1 Q F1 F2 S0 Q

S1

km1

S2

km2

KM1

KM2

km2

km1 F2

L2 Q

KM1

KM2

v M

Circuit de commande Circuit de puissance

Linversion du sens de rotation est obtenue par la permutation de 2 phases (ici L1 et L3). ( ) Les contacteurs KM1 et KM2 sont asservis lun lautre pour p viter la fermeture simultane des 2 circuits (cest le rle des verrouillages 105 lectrique et mcanique).

Tous les autres procds de dmarrage sont des dmarrages indirects. Ils ont pour objectif fondamental de limiter lintensit absorbe tout en maintenant un bon couple.

Dans a s le e cas dun d u MAS, S, ce cette e limitation a o de cou courant a es est ob obtenue e ue pa par : Rduction de la tension dalimentation en ralisant un couplage Y, en insrant des rsistances au stator ou en utilisant un autotransformateur. Inconvnient : le couple moteur qui est proportionnel au carr de la tension est rduit dans le mme rapport. Insertion de rsistances au rotor La diminution du courant saccompagne dune augmentation du couple de dmarrage dmarrage.
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II DEMARRAGE Y II.
1) ) PRINCIPE
Ce procd consiste changer le couplage des enroulements du stator. Le dmarrage seffectue en 2 temps. 1er temps : chaque enroulement est aliment sous une tension rduite (couplage Y). Y) 2e temps : chaque enroulement est aliment sous sa tension nominale (couplage ). Il sapplique seulement aux MAS rotor cage ou en court-circuit avec un couplage l sur le l rseau.

2) ) CARACTERISTIQUES Q
I/In 6 5 4 3 2 1 0 0 N/Ns 0,5 0 0,00
1,5 C/Cn 2

1/4

1/2

3/4

0,25

0,50

0,75

N/Ns 1,00

Caractristique I = f(N)

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Caractristique C = f(N)

3) ) SCHEMAS POUR 1 SENS DE MARCHE

L1 Q F1 L1 L2 L3 F2 S0 S1 km1 km4 km3 km3 u L2 Q KM3 KM4 KM1 z v M y x KM3 F2 w KM4 km1 Q

KM1

Circuit de commande

Circuit de puissance

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4) ) SCHEMAS POUR 2 SENS DE MARCHE

L1 L2 L3 L1 Q Q F1 F2 S0 km1 km2 KM1 KM2

S1 km2

km1

S2 km1

km2

ka km4

km3 km3

ka

u L2 KM1 KM2 KA

v M

KM4

KM3

KM4

Circuit de commande
KM3 F2

z x

Circuit de puissance

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III DEMARRAGE STATORIQUE III.

1) PRINCIPE
Ce dmarrage seffectue en 2 temps. 1er temps : alimenter le stator sous tension rduite par insertion dune d une rsistance dans chacune des phases du stator. 2me temps : alimenter le stator par la pleine tension en courtcicuitant les rsistances.

2) CARACTERISTIQUES
I/In 6 5 4 3
2 1 0 0 N/Ns 0,5 0 0,00 1,5 1 C/Cn 2

1/4

1/2

3/4

0,25

0,50

0,75

N/Ns 1,00

Caractristique I = f(N)

Caractristique C = f(N)

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3) ) SCHEMAS POUR 1 SENS DE MARCHE

L1 L2 L1 Q F1 Q KM1 S1 km1 km1 Ru Rv Rw KM3 L3

F2

S0

L2

KM1

KM3

F2 u v M w

Circuit de commande Circuit de puissance

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4) ) SCHEMAS POUR 2 SENS DE MARCHE

L1 L2 L3 L1 Q F1 F2 S0 km1 km2 ka F2 km1 km2 KM1 KM2 Q

S1 km2

S2 km1

Ru Rv Rw L2 KM1 KM2 KM3 KM3 KA v u M w 112

Circuit de commande

Circuit de puissance

IV. DEMARRAGE PAR AUTOTRANSFORMATEUR

1) PRINCIPE
Dans un premier temps le secondaire de lautotransformateur alimente le moteur moteur. Ensuite lautotransformateur l autotransformateur est limin du circuit circuit.

2) CARACTERISTIQUES
I/In 6 5 4 3 2 1 0 0 N/Ns 0,5 0 0 00 0,00 1,5 1 C/Cn 2

1/4

1/2

3/4

02 0,25

0 0 0,50

0 0,75

N/Ns 1,00 1 00

Caractristique I = f(N)

Caractristique C = f(N)

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3) ) SCHEMAS POUR 1 SENS DE MARCHE

L1 Q L1 L2 L3 F1 F2 S0 S1 ka km3 km5 km5 ka km3 km3 km4 Q

KM3

KM4

L2 Q

KM5

KM3

KM4

KA F2 u v M 114 w KM5

Circuit de commande Circuit de p puissance

L1 L2 L3

4) SCHEMAS POUR 2 SENS DE MARCHE

L1 Q F1 F2 S0

KM1

KM2

Circuit de commande

KM3 km1 S1 S2 ka km2 km1 km2 km5 km3 km4

KM4

km2

km1

km3

km5

ka

km3 F2 u v M w 115 KM5

L2

KM1

KM2

KM5

KM3

KM4

KA

Circuit de puissance

V DEMARRAGE ROTORIQUE V.
1) ) PRINCIPE
Le stator est aliment directement par le rseau, un ensemble de rsistances insr dans le circuit rotorique. Ce dmarrage sexcute en 3 temps au moins. 1er temps : on insre toutes les rsistances. rsistances 2me temps : on limine une partie des rsistances. 3me temps: on supprime toutes les rsistances, ce qui donne un rotor court-circuit. Seuls les MAS rotor bobin peuvent tre dmarrs par ce procd. d

2) CARACTERISTIQUES
I/In 6 5 4 3 2 1 0 0 N/Ns 0,5 0 0,00 1,5 1 C/Cn 2

1/4

1/2

3/4

0,25

0,50

0,75

N/Ns 1,00

Caractristique I = f(N)

Caractristique C = f(N)

116

3) ) SCHEMAS POUR 1 SENS DE MARCHE

L1 L2 Q L1 Q F1 F2 S0 KM1 L3

S1

km1

km1

km4

F2 u v M KM3 w

L2

KM1

KM4

KM3
R1w R R1u R R1v R

Ci Circuit it de d commande d

KM4

R1u R

Circuit de puissance

R2v R

R2w R

117

4) SCHEMAS POUR 2 SENS DE MARCHE

L1 Q F1 F2 S0

L1 L2 L3 Q

KM1

KM2

Circuit de commande
F2 km1 km2 km1 S2 km2 ka km4

S1

v M

KM3 km2 km1

R1w w R1u R1v

KM4

L2

KM1

KM2

KA

KM4

KM3
R2u u R2v v R2w w

Circuit de puissance

118

Chap p3

OUTILS
119

Leon 1

GRAFCET :OUTIL DE DESCRIPTION

120

I DEFINITION I.
Le grafcet (GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes / Transitions) est Un modle de reprsentation graphique des comportements dynamiques de la PC. Il tablit une relation entre les entres (les informations reues par la PC) p ) et les sorties ( (ordres transmis p par la PC). ) Le grafcet est dfini par : Un ensemble dlments graphiques de base : les tapes, les transitions et les liaisons orientes. Des interprtations : elles traduisent le comportement de la PC vis--vis des entres et sorties. Les interprtations sont caractrises par les actions ti associes i aux t tapes et t les l rceptivits ti it associes i aux t transitions. iti Les rgles dvolution : elles dfinissent formellement le comportement d dynamique i d de l la PC
121

Les lments de base

Pour comprendre la syntaxe du , il faut connatre les lments GRAFCET, suivants:
tapes Transitions Rceptivits Actions Liaisons
122

L tape Ltape
Dfinition:
Situation dans laquelle le comportement du systme t par rapport t ses entres t et t ses sorties est invariant.

Reprsente par un carr numrot

10
M1.4

Numro de l'tape tiquette ou adresse

123

L tape Ltape
Ltape L tape initiale est reprsente par un carr double

Ltape initialisable est reprsent par un carr double avec le carr intrieur en pointill 13
124

L tape Ltape
Chaque tape est reprsente par une variable Boolenne Xi
(i = numro de ltape)

Si Xi = 0, tape inactive

2
2
125

Si Xi = 1, tape active

L action Laction
Dfinition:
Description p des tches effectuer lorsquune q tape est active. Niveau #1:
10
M1.4

Descendre le palan

Niveau #2:

10
M1.4

DP
Q124.3

Symbole S b l l logique i Adresse de sortie

126

Action continue
X9 X10 A X11 A

10

11

Dfinition:
Action qui dure tant que ltape est active. A = X10
127

Action conditionnelle Condition logique

X9 p X10 X11 p A A

10

11

Dfinition:
Action qui dure tant que ltape est active et que la l condition diti l logique i est t vraie i A = P*X10
128

Action temporise Condition de temporisation

X9 T/X10/5 s X 10 X 11 T
5 sec.

10

T =5 sec

11

Action de temporisation

129

Action impulsionnelle Condition de temporisation

9

X9 T/X10/5 s X 10 X 11 T
5 sec.

10

T =5 sec

11

Action de temporisation

130

Action impulsionnelle "obligatoire" g

Condition de temporisation

X9 X10 A T/X10/5 s T=5 sec X11 T A

5 sec.

10

11

Action de temporisation

131

Action maintenue
A X9 X 10 X 11 X 12 X 13 A
A = X10+X11+X12

10

11

12

13
132

Action maintenue mmorise 9

Notation de la mise 1

10

A=1

X9 X 10 X 11 X 12

11

12

X 13 A
Notation de la mise 0

SET (A) = X10 RESET (A) = X13

133

13

A=0 A 0

Les liaisons
Relient les tapes entre-elles.
11
Liaison Transition

12

Toujours de haut en bas

Sinon, mettre une flche...
134

Les transitions
Ce sont des barrires entre les tapes qui peuvent tre franchies selon certaines p conditions. 11 Trait horizontal. horizontal
Liaison Transition

12
135

Les rceptivits
Ce sont les conditions qui doivent tre p p pour franchir la transition. remplies La rceptivit est inscrite la droite de la transition. transition
( a b + c) d

136

Les rceptivits niveau

Rceptivit faisant intervenir une condition gq logique

( a b + c) d

137

Les rceptivits toujours j vraies

Rceptivit dont la valeur logique est j 1 toujours

=1

138

Les rceptivits temporises

Rceptivit faisant intervenir le temps comme condition

139

Les rceptivits impulsionnelles

Rceptivit faisant intervenir soit un front montant ou un front descendant. La notation d'un front montant est : et t celle ll d dun f front t11 d descendant d t est t:
Rceptivit

12
140

Remarques
Une rceptivit est une proposition logique qui p q peut renfermer diverses variables boolennes qui peuvent tre:
des informations extrieures (capteurs (capteurs, directives); des d variables i bl auxiliaires ili i ( (compteurs, t temporisations, ...) l'tat d'autres tapes (attentes, interdictions); changement g d'tat d'autres variables ( (fronts montants ou descendants) 141

II. REGLES DEVOLUTION

Pour comprendre comment un GRAFCET , il faut connatre les rgles g fonctionne, suivantes:
Rgle R l #1 - Linitialisation Li iti li ti Rgle g #2 - La validation Rgle #3 - Le franchissement Rgle #4 - Le franchissement (2) Rgle #5 - La cohrence
142

Rgle #1 - L Linitialisation initialisation

Il existe toujours au moins une tape active lors du lancement de l'automatisme. Ces tapes actives lors du lancement sont nommes TAPES TAPES INITIALES INITIALES

1
143

Rgle #2 - La validation
Une transition est soit valide ou non valide. Ell Elle est t valide lid lorsque l TOUTES l les t tapes immdiatement prcdentes sont actives. Elle ne po pourra rra tre franchie q que e lorsq lorsqu'elle 'elle est valide ET que la rceptivit associe est vraie. 144

Rgle #2 - La validation
GRAFCET #1:
10
tape active T ransition valide

a
11

tape inactive T ransition non valide

e
12

145

Rgle #2 - La validation
GRAFCET #2:
tape active t tape active ti

10

21

33

tape active

a
34
T ransition valide

146

Rgle #3 - Le franchissement
Le franchissement d'une transition entrane l'activation de TOUTES les tapes immdiatement suivantes, et la tape p active tape p inactive dsactivation de TOUTES les tapes Rceptivit vraie T ransition non valide 10 10 prcdentes.
a
11
Franchissement

a
11

tape active T ransition valide

e
12

AVANT

12

APRS
147

Rgle #3 - Le franchissement
tape active tape active

10

21

33

tape active

10

21

33

a
34

Franchissement R Rceptivit ti it vraie i

a
34
tape p active

AVANT

APRS

148

Rgle #4 - Le franchissement
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont franchies simultanment

149

Rgle #5
Si au cours du fonctionnement une mme p doit tre dsactive ou active tape simultanment, elle reste active. Cohrence thorique interne au GRAFCET.

150

On distingue 2 types de grafcet: Le grafcet de niveau 1 Appel aussi grafcet point de vue systme, Il dcrit littralement les diff t actions diffrentes ti et t les l rceptivits. ti it Le grafcet de niveau 2 Il est li aux quipements utiliss. utiliss Ici Ici, on dfinit lactionneur l actionneur ou le practionneur permettant lvolution du systme et les capteurs dlivrant les informations. Il peut tre point de vue PO ou point de vue PC PC.

151

Exemple de cahier des charges D G Capteur a Position A Position B Capteur b

A ltat initial, le chariot est gauche et le capteur de position a est actionn. Lorsque loprateur l oprateur appuie sur le Bp (NO) m, m le chariot part droite. droite Arriv en B (capteur b actif), le chariot sarrte puis revient en A. Le chariot L h i t est t entrain t i par un MAS M M. KM1: contacteur qui commande M dans le sens D KM2: contacteur q qui commande M dans le sens G
152

Grafcet niveau 1

0 chariot en A et appui sur le bouton marche 1 Dplacement D chariot en B 2 Dplacement G chariot en A

153

Grafcet niveau 2

0 a.m 1 b 2 a Point de vue PC KM2 KM1

0 a.m 1 b 2 a Point de vue PO

154

MD

MG

III. MISE EN EQUATIONS (technologie cble)

La mise en quation sera introduite avec q suivante: n la squence n-1 1
R1

n
R2 n+1
155

 La bascule (set/reset)
SET

Si SET = 1, Q = 1 Si RESET = 1, 1 Q=0

RESET

Bascule

Si les deux = 1, Q = ? Priorit lactivation l activation -> >Q=1 Priorit la dsactivation -> Q = 0
156

Bascule avec priorit la dsactivation Ch Chaque t tape du d GRAFCET peut t t tre reprsent par lquation suivante:
n-1 R1

Xn = (Xn-1 R1 + Xn) Xn+1

Diagramme en chelle (Ladder) X n-1 R1 X n+1 Xn

n
R2 n+1

Xn

Priorit la dsactivation Verrouillage

157

Bascule avec priorit la dsactivation Chaque tape du GRAFCET peut tre reprsent par lquation suivante:
n-1 R1

Xn = (Xn-1 R1 + Xn) Xn+1

Viole la rgle 5 du GRAFCET !!! Si au cours du fonctionnement une mme tape doit tre dsactive ou active simultanment, elle reste active

n
R2 n+1

158

Bascule avec priorit lactivation l activation Ch Chaque t tape du d GRAFCET peut t t tre reprsent par lquation suivante:
n-1 R1

Xn = Xn-1 R1 + Xn Xn+1

n
R2 n+1
159

Bascule avec priorit lactivation l activation Bug majeur de cette approche Xn = Xn-1 R1 + Xn Xn+1

X 2 = X 1 R + X 2 X 3 X 3 = X 2 S + X 3 X 4
160

Bascule avec priorit lactivation l activation

Bug majeur de ces approches Un automate est une machine squentielle.

=0 X 2 = X 1 R + X 2 X 3 =1 =1 X 3 = X 2 S + X 3 X 4 =0
DEUX TAPES SUCCESSIVES 1 EN MME TEMPS !!!
161

Dans notre exemple (cas du dmarrage direct)

KM 1 = (a.m + km1).b KM 2 = (b + km2) ).a

L1 L2 L3 Q

KM1 L1 Q F1 F2 S0 a m km1 b km2 F2 u b km2 a km1 v M w

KM2

L2 Q

KM1

KM2 162

IV STRUCTURES DE BASE IV.

1) Squence unique
La squence unique est compose dune d une suite dtapes d tapes alignes et pouvant tre actives les unes aprs les autres. Chaque tape nest suivie que par une seule transition, chaque transition par une seule tape.

2) Squences S multiples lti l

a. Choix de squence (aiguillage)

Dans le fonctionnement dun d un SA, SA il est souvent ncessaire deffectuer d effectuer une slection exclusive dune squence. Ex : divergence en OU 10 Les rceptivits ab et ab ab traduisent le choix exclusif ab 11 de la squence n1 ou n2 21
k t

12 30

r
163

convergence en OU

b.

Reprise de squence
4
r1

5
r5

r2 r3

6 7
r4

c.

Saut dtapes
4
r1

5
r5

r2 r3

6 7
r4

164

d.

Squences multiples

Le cycle c cle de fonctionnement d dun n SA pe peut t comporter pl plusieurs sie rs sq squences ences q qui i sexcutent simultanment mais dont les volutions des tapes actives restent indpendantes.
8
a

9
b

divergence en ET

10 11

20 21 22
c

30 31

convergence g en ET
165

e.

Action conditionnelle

Lexcution Le c tion de laction ne de devient ient effecti effective eq que e lorsq lorsque e ltape laq laquelle elle elle est associe est active et que la condition logique associe laction devient vraie cest--dire = 1.

4
r1

5 6

r2

166

Leon 2

CHOIX DES EQUIPEMENTS ELECTRIQUES

167

I CHOIX DU MOTEUR I.
Le moteur qui convient le mieux une application est toujours celui dont le point de fonctionnement est proche du point nominal. Le cos et le rendement y sont meilleurs. La puissance fournir Le mouvement de rotation produit un couple moteur ncessaire la mise en mouvement de la machine entraine. On a Pu = Cu. ou Pu = F.v Le e coup couple e ncessaire cessa e Au dmarrage, on doit avoir couple moteur > couple rsistant. Industriellement on se donne Cmd > 5/3 Crd. Le type de rseau La tension et la frquence.
168

Le mode de fixation Il existe deux grandes familles de mode de fixation: les moteurs pattes De fixation fi ation et les mote moteurs rs brides de fi fixation. ation Lindice de protection IP Cest lindice de protection contre les corps solides et liquides. Pour les moteurs asynchrones triphass, les IP les plus courants sont : IP23 : moteurs protgs contre les corps solides (>12mm) et leau de pluie IP44 : moteurs protgs contre les corps solides (>1mm) et les projections deau de toutes les directions. IP55 : moteurs p protgs g contre la p poussire et les p projections j deau de toutes les directions.

169

170

Exemple Nous cherchons dterminer un moteur capable dentraner une machine dont le couple rsistant est valu environ 9 N.m une frquence de rotation denviron d environ 1430 tr/mn tr/mn. Le rseau est de 400 V V. Donnes catalogue

TYPE LS 90S LS 90L LS 90L LS 100L LS 100L

Pn (Kw) Nn (tr/mn) Cos 11 1,1 1,5 18 1,8 2,2 3 1415 1420 1410 1430 1420 0 81 0,81 0,81 0 83 0,83 0,81 0 78 0,78

(%) 76 78 79 78 79

Id/In 5 5,9 57 5,7 5,3 51 5,1

Calculer g et Id
171

P = C. = C.2.N/60 = 9*2 *1430*/60 = 1,35 kW Le choix se porte sur le moteur de type LS 90L de Pn 1,5 kW. g =(1500 (1500 1420)/1500 = 5 5,3% 3% Id = 5,9 5 9 In Pel = 3UIcos = Pmec/ In = 3,43 A Id = 20,23 A

172

II CHOIX DU CONTACTEUR II.

Le nombre de ples Tripolaire ou ttrapolaire La catgorie demploi Elle dpend de la nature du rcepteur et des conditions dans lesquelles seffectuent les ouvertures et les fermetures.

173

La tension demploi Elle reprsente la tension entre phases phases. Le courant demploi Il est dfini par le constructeur constructeur. La puissance Cest C est la puissance normalise du moteur pour lequel le contacteur est prvu. La tension de commande Elle varie de 12 600 V, en continu et en alternatif es accessoires accesso es Les Bloc de contacts instantans Bloc de contacts temporiss Di Dispositif itif d de verrouillage ill mcanique i La dure de vie lectrique Cest le nombre moyen de manuvres en charge que les ples peuvent Effectuer sans remplacement. 174

Quelle Q ll est t la l d dure d de vie i pour un contacteur t t LC1D09 coupant t en Permanence 6 A en catgorie demploi AC1 ?

175

176

III CHOIX DU RELAIS THERMIQUE III.

Le relais thermique protge contre les surcharges, mais pas contre les courts circuits. Il doit tre associ des fusibles (gnralement placs dans le sectionneur). Il est choisi en fonction de la classe et du courant nominal du rcepteur Protger. Il fonctionne aussi bien en continu quen alternatif. La classe de dclenchement Il existe 4 classes: 10A, 10, 20, 30. Le calibre Le courant demploi d emploi doit tre compris dans la plage de rglage. Ir est rgl In. La tension nominale Cest la tension applique en permanence lappareil.

177

178

179

IV CHOIX DU SECTIONNEUR IV.

Le nombre de ples C t l Cest le nombre b d de contacts t t d de puissance. i La tension demploi cest c est la tension maximale applicable entre 2 ples de lappareil l appareil. Le calibre Cest lintensit maximale q que p peut supporter pp lappareil pp p pendant un temps p illimit. La nature des cartouches fusibles La nature des fusibles f associer au sectionneur. Le nombre de contacts de prcoupure Cest C est le nombre de contacts auxiliaires disponibles (1 ou 2) 2). Les accessoires Nature de la commande: frontale ou latrale. Dispositif de cadenassage.

180

181

V CHOIX DU FUSIBLE V.
Il existe principalement trois types de fusibles: Le fusible usage gnral (fusible gG), il protge contre les surcharges et les courts circuits. circuits Le fusible accompagnement moteur (fusible aM) qui est utilis pour la protection t ti des d courts t circuits i it uniquement. i t Il est t utilis tili d dans li lindustrie d ti pour les charges fort courant de pointe (moteur, transformateur). Le L f fusible ibl fusion f i rapide id pour la l protection t ti d des semi-conducteurs. i d t

182

Les caractristiques dun fusible sont La tension nominale Le courant nominal cest c est le calibre calibre, on choisit le calibre gal au courant : pleine charge de linstallation protger pour la classe gG. Nominal du moteur pleine charge pour la classe aM. La dsignation dun fusible doit comporter le type (aM ou gG), le calibre (In),la tension (Un), la forme (cylindrique ou couteaux),la taille et le pouvoir de coupure

183

184