Universidad Nacional Autnoma de Mxico ENEP ARAGON Laboratorio de Control Digital Motor de Paso a Paso Motores Paso a Paso

Un motor paso a paso es un tipo especial de motor sincrnico diseado para rotar un determinado nmero de grados por cada pulso elctrico que recibe por su unidad de control. Los pasos habituales son de 7.5 0 15 por pulso. Estos motores se usan en muchos sistemas de control, puesto que la posicin de un eje o de otra pieza mecnica puede controlarse de modo preciso mediante ellos. b c' a +b Vcc c a' a d + c b' Vcontrol En la figura anterior aparece un motor sencillo paso a paso junto con su unidad de control. Conviene observar la siguiente figura para comprender el funcionamiento de un motor de este tipo: b c' b c' BR Bs a' a a' a c b' c b' AB b c'

BR a' Bs a c b' C All aparece un estator trifsico bipolar con rotor de imn permanente. Si se aplica un voltaje de cc a la fase a del estator sin aplicar ningn voltaje a las fases b y c, entonces el rotor se inducir un momento de torsin que lo hace alinearse con el campo magntico Bs, del estator, como se observa en la figura B Ahora supngase que se apaga la fase a y que se aplica a la fase c un voltaje de cc negativo. El nuevo campo magntico del estator ha gira do 60 con respecto al campo magntico previo, y el rotor del motor lo imita. Continuando este modelo, es posible construir una tabla que muestre la posicin del rotor en funcin del voltaje aplicado al estator. Si el voltaje producido por la unidad de control cambia con cada pulso de entrada, segn aparece en la tabla siguiente, entonces el motor de paso a paso avanzar 60 con cada pulso de entrada. Numero de pulsos de entrada 1 2 3 4 5 6 Voltajes de fase Posicin de Rotor abc V00 0 0 V 0V0 V 0 0 00V 0 V 0 0 60 120 180 240 300

Es fcil construir un motor de paso a paso. La cantidad de grados mecnicos que corresponde a determinada cantidad de grados elctricos es:

Puesto que cada paso de la tabla anterior corresponde a 60 grados elctricos, la cantidad de grados mecnicos movidos por paso disminuye al aumentar el nmero de polos. Por ejemplo, si el motor de paso a paso tiene 8 polos, entonces el ngulo mecnico del eje del motor cambiar a 15 por paso. La velocidad de un motor paso a paso puede relacionarse con la cantidad de pulsos que hay en su unidad de tiempo utilizando la ecuacin pasada; esta ecuacin da el ngulo mecnico de un motor paso a paso en funcin del ngulo elctrico. Si los dos lados de esta ecuacin estn diferenciados con respecto al tiempo, entonces tenemos una relacin entre las velocidades elctrica y mecnica de rotacin del motor:

Puesto que hay 6 pulsos de entrada por revolucin elctrica, la relacin entre la velocidad del motor de r.p.m. y el nmero de pulsos por minuto es

Donde npulsos es el nmero de pulsos por minuto. Hay Tres tipos de motores de paso a paso, que solo difieren en la disposicin del rotor: El de imn permanente, el de reluctancia y el hbrido. Las partes del motor son: stator cup A : Encapsulado del Estator A Stator cup B: Encapsulado del Estator B Output Shaft : salida Coil A : Bobina A coil B : Bobina B El primero tiene un rotor de imn permanente, mientras que el segundo tiene un rotor ferromagntico que no es un imn permanente. En general, el motor de paso de imn permanente puede producir mayor momento de torsin que el de tipo de reluctancia, puesto que el imn permanente tiene momentos de torsin tanto del campo magntico permanente del rotor como los de los efectos de reluctancia. Generalmente los motores de paso a paso de tipo reluctancia se construyen con un embobinado de estator en cuatro fases en vez del embobinado trifsico descrito anteriormente. El embobinado del estator de cuatro fases reduce los pasos entre los pulsos, de 60 a 45 grados elctricos. El momento de torsin de un motor de reluctancia vara a sen 2, por lo cual el momento de torsin de reluctancia entre los pasos ser mximo para un ngulo de 45. Por tanto, un determinado motor de paso a paso de tipo reluctancia puede producir mayor momento de torsin con un embobinado de estator de cuatro fases que con un trifsico. El motor hbrido tiene 2 armaduras idnticas montadas en el mismo pozo, las armaduras son indexadas de tal manera que los polos salientes estn interlapados. Se tienen 2 armaduras de 5 polos que son manejadas por un estator de 4 polos. Este arreglo hace que el rotor se vea como un motor de reluctancia variable. De todas maneras un imn permanente PM presionado entre la armadura. Esto produce un campo magntico axial con el resultante de que todas las poleas en la armadura 1 son "N" poleas mientras aquellas en la armadura 2 son "S" polos. Las bobinas del estator A1, A2 son conectadas en serie y de la misma manera el rotor recordara en la posicin. Si nosotros ahora excitamos las bobinas B, el rotor rotar y se alineara con los polos del estator B. La direccin de rotacin de nuevo depender de la direccin de la corriente en la bobina B. La figura pasada muestra la vista de un motor de paso hbrido. La ecuacin de nm puede generalizarse con el fin de aplicarla a todos los motores paso a paso, independientemente del nmero de fases de los embobinados del estator. En general, si un estator tiene N fases, se requieren 2N pulsos por revolucin elctrica en tal motor. Por consiguiente, la relacin entre velocidad de motor y r.p.m. y el nmero de pulsos por minuto es :

Los motores de paso a paso se utilizan frecuentemente en sistemas de control y posicin porque el computador que efecta el control puede saber la velocidad y la posicin exactas del motor paso a paso si necesitar informacin de retorno del eje del motor. Por ejemplo, si un sistema de control enva 1,200 pulsos por minuto al motor bipolar paso a paso de la primer figura, entonces la velocidad del motor sera exactamente:

Adems, si se conoce la posicin inicial del eje, entonces el computador puede determinar el ngulo exacto del eje del rotor en cualquier momento futuro mediante el simple conteo del nmero total de pulsos que ste haya enviado a la unidad de control del motor paso a paso. Ejemplo: Un motor paso a paso de imn permanente trifsico necesitaba, para un equipo especfico, ser capaz de controlar la posicin de un eje en pasos de 7.5 y marchar a velocidades de ms de 300 r.p.m. Cuntos polos deba tener este motor? A que tasa deban recibirse los pulsos de control en la unida de control del motor si ste deba conducirse a 300 r.p.m.? Solucin: a) En un motor trifsico paso a paso, cada pulso hace que la posicin del roto avance 60 elctricos. Este avance debe responder a 7.5 mecnicos. Se resuelve con l la ecuacin:

Al resolver npulsos resulta: npulsos = NPnm = (3 fases)(16 polos)(300 r.p.m.) = 14,400 pulsos/ min = 240 pulsos/seg En general, los motores de paso a paso se utilizan para hacer avanzar la posicin de un eje u otro elemento mecnico en una cantidad fija cada vez que recibe un pulso de control. Se usan ampliamente en sistemas de control para la ubicacin de objetos. Control de Motores de Paso a Paso Los motores de paso a paso funcionan mediante impulsos; el eje gira en cierto ngulo, denominado paso, con cada impulso de excitacin de las bobinas. Dado sus caractersticas de funcionamiento, se presentan muy bien para ser controlados digitalmente. El control de este tipo de motores se basa en un generado r de secuencias y el correspondiente amplificador de corriente de salida. Con cada impulso de clock, el eje de motor gira un paso. Existen motores con ngulo de 4

paso que van desde menos de 0.5 grados hasta 90 grados. Los motores paso a paso son muy utilizados en impresoras, servomecanismos, mquinasherramienta, robtica, etc. El motor a utilizar en esta practica es del tipo denominado UNIPOLAR, de cuatro fases, los cuales se caracterizan porque las bobinas del estator tienen toma media, por lo que aparecen seis hilos. El ngulo de giro de los pasos lo determina la constitucin mecnica del motor. El giro del eje se consigue excitando en el orden adecuado las bobinas; cada cambio de la excitacin produce un paso. Para conseguir el giro del motor la activacin de las bobinas se tiene que hacer, pues, segn la determinada secuencia, la cual se indica en la siguiente tabla: L4 L3 L2 L1 PASO 0 1 0 1 1 0 1 1 0 2 1 0 1 0 3 1 0 0 1 4 1:Bobina Excitada 0:Bobina no excitada El paso 5 se consigue aplicando la combinacin primera (Paso 1). El giro en sentido contrario se consigue aplicando las combinaciones de excitacin en orden inverso. En la practica, segn el orden de conexin de las bobinas, el motor tambin puede girar en un sentido u otro. Cuando la secuencia de activacin de las bobinas no es correcta, el motor no gira y vibra. Diseo del Circuito Secuenciador As, pues, se puede conseguir el control del motor mediante un circuito secuencial que genere las secuencias adecuadas de excitacin de las bobinas. La velocidad del giro depender de la frecuencia de los impulsos aplicados. El nmero de pasos que marcha el motor y su velocidad de giro depender, pues, del numero de impulsos de clock aplicados y de su frecuencia. Teniendo en cuenta la tabla de secuencias de excitacin del motor, se deduce la tabla de estados del circuito secuenciador (se ponen solo los estados utilizados): Los estados no utilizados se consideran como X (no importa) Aplicando Karnaugh se tiene: J0=Q2 K0=Q2 J1=Q2 K1=Q3 J2=Q1 K2=Q1 J3=Q1 K3=Q1 El circuito generador de secuencias que aparece se muestra en la figura. Con cada impulso del clock, el motor girara un paso. As, si la frecuencia del clock es 100 Hz, el motor dacha 5

100 pasos por segundo y parecer que gira de forma continua.

Otro mtodo practico de diseo de secuenciadores, tambin basado en el modelo de Moore, se fundamenta en utilizar un contador y la lgica de salida adecuada. Consiste en hacer que, a cada estado del contador, se produzcan los estados de salida que interesen. Es cuestin de disear un circuito combinacional que recibe como entradas los estados de salida del contador. l modula del contador determina, por tanto, el nmero de estados diferentes de salida. En el caso del controlador del motor, se deduce la tabla: Q1 0 0 1 1 Q0 0 1 0 1 D 0 0 1 1 C 1 1 0 0 B 0 1 1 0 A 1 0 0 1

En este caso, al existir solo cuatro estados diferentes de salida, se precisa un contador de modulo 4. A cada estado del contador, le corresponde un estado de las salidas D, C, B y A, para lo cual se tiene que disear la circuitera combinacional adecuada. Aplicando Karnaugh, se han obtenido las siguientes expresiones: A = Q1Q0+Q1Q0 B = Q1Q0+Q1Q0 C = Q1

D = Q1 Lo cual da lugar al circuito de la figura. Se ha utilizado un contador de tipo sncrono, pero tambin puede ser de tipo asncrono. Y si el contador es de tipo bidireccional, entonces fcilmente se puede conseguir que el motor gire en los dos sentidos.

En la figura siguiente se muestra el montaje con un contador asncrono bidireccional; segn el estado de entrada U/D, el giro ser en un sentido u otro.

Ya continuacin se muestra la etapa de potencia:

Bibliografa Stephen J. Chapman Mquinas Elctricas Mc GrawHill, 1998 PP 689 694 Unidad De Control BR BR Bs B