UNIVERSIDAD POLITCNICA DE AGUASCALIENTES

INGENIERA MECATRNICA 8

Sintonizacin de controladores PID mediante el mtodo numrico

MATERIA: Control Digital

ALUMNO: Ricardo Pacheco Berrones

UP-100-235

PROFESOR: Fernando Morett Alatorre

Lunes 12 de agosto del 2013

INTRODUCCION El presente documento pretende mostrar una de las acciones bsicas de control y por supuesto de las ms usadas en cuanto a estabilidad se refiere: el controlador PID. Se presentar la definicin de Qu es un controlador PID?, as como su funcin de transferencia, las ventajas y desventajas de usar un controlador de este tipo, adems de que tambin se mostrara la metodologa acerca de Cmo sintonizar un controlador PID? Cabe mencionar que se exhibirn los respectivos resultados, al final de este documento se incluir la premisa que se obtuvo despus de analizar los resultados y como colofn la bibliografa utilizada para extraer la informacin necesaria para proceder con el desarrollo del marco terico y la sintonizacin del controlador PID. OBJETIVO Se busca obtener una clara definicin acerca del concepto controlador PID, posibles aplicaciones, as como ventajas y desventajas de utilizar un controlador PID, y por ultimo realizar la sintonizacin de un controlador PID, MARCO TEORICO Para empezar se recordar un poco del tema anterior el cual fue sintonizacin, la sintonizacin se refiere al ajuste de los parmetros del controlador que se est utilizando (Ganancia, Tiempo Integral y Tiempo Derivativo) para enfrentar las caractersticas de los otros componentes del lazo y as obtener una respuesta en lazo cerrado para el sistema que satisfaga algunos requerimientos previamente planteados. Qu es un controlador PID? Se entiende por controlador PID (Proporcional, Integral, Derivativo) al sistema de control que, mediante un elemento final de control (actuador), es capaza de mantener una variable o proceso en un punto deseado dentro del rango de medicin del sensor que est midiendo en ese momento. Es uno de los mtodos de control ms frecuentes y precisos dentro de la regulacin automtica. Ahora se hablar acerca de las acciones que utiliza el controlador PID. Accin Proporcional La mayor ventaja de esta estrategia de control, es que solo requiere del clculo de un parmetro el cual es la ganancia proporcional y, adems, genera una respuesta casi instantnea. Sin embargo la mayor desventaja de la accin proporcional es que tiene un error en estado estacionario, mejor conocido como offset.

Se establece una relacin proporcional entre m y e: m(t)= .e(t) transformando queda as: m(s) = . E(s)

En pocas palabras, es un amplificador con ganancia ajustable. Las ventajas de la accin proporcional son: La instantaneidad de aplicacin y la facilidad de comprobar los resultados.

Las desventajas de esta accin son: La falta de inmunidad al ruido y la imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente.

Accin Integral Esta accin da una respuesta proporcional a la integral del error, mejor conocida como ganancia integral . La mayor ventaja de la accin integral es que elimina el offset que se genera con la accin proporcional, pero a la vez se obtiene una mayor desviacin del set point, la respuesta se vuelve ms lenta y el periodo de oscilacin es mayor que en el caso de la accin proporcional. transformando queda as: m(s)=

Donde Ti representa el tiempo integral, y su inversa representa la frecuencia de reposicin o reset, y no es nada ms que la cantidad de veces que se acumula la accin proporcional por la presencia de la accin integral, si el error persiste y es constante. Accin Derivativa Esta accin da una respuesta proporcional a la derivada del error, es decir, la velocidad del cambio del error la cual es una ganancia derivativa . Aadiendo esta accin de control a las anteriores, se elimina el exceso de oscilaciones pero no elimina el offset, ya que de este se encarga la accin integral. Cabe mencionar que si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral. m(t)= transformando queda as: m(s) =

Entre las ventajas de la accin derivativa se encuentran: Adelanta la accin de control frente a la aparicin de una tendencia de error, esto tiende a estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a inestabilizar, es decir es anticipativa.

Las desventajas de la accin derivativa son: Es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos cuando la pendiente del ruido entra como seal de error, para esto es necesario filtrar la seal ruidosa.

Accin PID (Proporcional, Integral, Derivativa) Esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada Proporcional, Integral, Derivativa se obtiene mediante: { }

Donde el primer sumando aplica una seal proporcional al error. El segundo evala la evolucin del error, y, se vuelve ms significativo cuando el error es pequeo pero constante. El tercer trmino considera la tendencia en el error, y, se nota ms cuando el error se produce por instantes. Por lo tanto la funcin de transferencia del controlador PID en trminos de la transformada de Laplace es: { }

A continuacin se muestra el diagrama de bloques de un controlador PID (Figura 1.1).

Figura 1.1 Diagrama de bloques de un controlador PID

Sintonizacin de PIDs mediante un mtodo numrico Sintonizacin de un PID analgico La sintonizacin de un PID analgico mediante un mtodo numrico necesita obtener la funcin de transferencia del controlador en trminos de los parmetros K y a de la siguiente forma:

Usando la equivalencia de parmetros del mtodo de la curva de reaccin para un controlador PID:

Donde K=.6T y a= 1/L El mtodo consiste en lo siguiente: 1. Obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema de control, donde existirn los parmetros K y a sin valor. 2. Asignar a los parmetros K y a valores arbitrarios. 3. Dentro de dos ciclos anidados, calcular la salida del sistema y el sobre-impulso. 4. Modificar los valores de K y a hasta que se cumpla una cierta condicin de sobreimpulso. 5. Calcular T y L a partir de K y a. 6. Calcular a partir de T y L. Evidentemente, el mtodo necesita que el sistema de control en lazo cerrado con los valores arbitrarios iniciales de los parmetros del controlador tenga una respuesta subamortiguada y siga a la referencia.

Sintonizacin de un PID digital La sintonizacin de in PID digital mediante un mtodo numrico necesita obtener a funcin de transferencia del controlador en trminos de los parmetros de la siguiente forma:

Transformada Z con respecto a la funcin de transferencia

El mtodo consiste en lo siguiente: 1. Obtener la funcin de transferencia de la planta junto con el retenedor de orden cero. 2. Obtener la funcin de transferencia del sistema de control en lazo cerrado. 3. Asignar a los parmetros valores arbitrarios. 4. Dentro de tres ciclos anidados, calcular la salida del sistema y el sobre-impulso. 5. Modificar los valores de hasta que se cumpla una cierta condicin de sobre-impulso. 6. Calcular a partir de . Como en el caso analgico, el mtodo numrico para sintonizar parmetros del PID digital necesita que el sistema de control en lazo cerrado con los valores arbitrarios iniciales de los parmetros del controlador tenga una respuesta sub-amortiguada y siga la referencia.

DESARROLLO Para la realizacin de esta prctica utilizaremos el siguiente diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control digital (Fig. 1.2).

Fig. 1.2 Diagrama de bloques de un sistema de control digital

Ejercicio

Sintonice un controlador PID digital usando el mtodo numrico para el cual el sobre impulso est entre el 2% y el 10%. Grafique la seal de salida cuando se aplica la entrada R(s). Como informacin tenemos lo siguiente:

Cuando queremos sintonizar un PID digital mediante un mtodo numrico necesitamos obtener la funcin de transferencia del controlador en trminos de los parmetros y de la siguiente forma:

Ahora realizamos la discretizacin de la planta junto con el retenedor de orden cero:

[ ] [ ] [ ]

La planta es de la forma:
[

Sustituyendo y multiplicando por el retenedor de orden cero obtenemos:

[

Resolviendo tenemos que:

La funcin de transferencia discreta del sistema de control en lazo cerrado es de la siguiente forma:

( (

)( )(

) )

Resolviendo tenemos que:

0.3065 0.2275 0.3065 0.2275 1 0.3065 0.2275 0.3065 0.2275 2.4065 0.3065 0.2275 + 1.813 0.4065 0.3065 0.2275

Los valores mostrados anteriormente sern introducidos en la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado para ser simulado posteriormente y obtener la grfica de comportamiento (sintonizacin).

RESULTADOS En lo referente a los resultados obtenidos, se puede ver que al conocer el comportamiento dinmico de un sistema obtendremos un conjunto de valores que se analizarn para ayudarnos a obtener otros valores, tal es el caso de la constante Kp, as como los valores de los periodos a partir de otros factores, como pueden ser: la pendiente mxima de la curva generada, el periodo de la oscilacin del sistema. Un mtodo de obtener graficas de una manera precisa y rpida, es con la ayuda de programas de clculos matemticos, un ejemplo muy claro seria en el caso del programa llamado MatLab el cual se ha ido utilizando a lo largo de la carrera cursada. Sin embargo muchas de las constantes son obtenidas empricamente simulando y observando el comportamiento del sistema referente. EJERCICIO A) A continuacin se muestra el programa en Matlab dentro del crculo unitario con los valores mximos sustituidos de Kpp, KII,y KDD que el profesor nos brind en el tercer paso:

Y el programa de Matlab solo cambia en la asignacin de los valores a las constantes: Cdigo utilizado: close all clear all clc ref = 1; t = 0:0.9:150; k = ref*ones(1,151); for Kdd = 0.01:0.05:0.2; for Kii = 0.01:0.05:0.3; for Kpp = 0.01:0.05:0.9; K1 = Kpp+Kii+Kdd; K2 = Kpp+2*Kdd; K3 = Kdd; num = [0.3065*K1 0.2275*K1-0.3065*K2 0.3065*K3-0.2275*K2 0.2275*K3]; den = [1 0.3065*K1-2.4065 0.2275*K1-0.3065*K2+1.813 0.3065*K3-0.2275*K2-0.4065 0.2275*K3]; yk = filter(num,den,k); m = max(yk); if m<(1.1*ref) & m>(1.02*ref)

break end end if m<(1.1*ref) & m>(1.02*ref) break end end if m<(1.1*ref) & m>(1.02*ref) break end end plot(yk) xlabel('Tiempo (s)') ylabel('Amplitud')

Valores obtenidos (Figura 1.3) despus de asignar las constantes:

Fig. 1.3 Variables obtenidas

Y basta con que escribamos de nuevo al final de los clculos: plot(yk) xlabel('Tiempo (s)') ylabel('Amplitud') Para poder ver la respuesta del sistema al alterar los valores de las constantes como puede verse en la Figura 1.4:

Fig. 1. 4 Comportamiento del sistema al definir los valores de las constantes

Como puede verse la sobre elongacin creci en un 82.03% a partir de la referencia que se decidi debido al cambio en la asignacin de constantes. Y de la misma forma que el paso anterior podemos ver que el sistema de igual forma se estabiliza en la Figura 1.5:

Fig. 1. 5 Polos y ceros del sistema

CONCLUSION Al finalizar este trabajo, me quedo ms clara la definicin de sintonizacin, as como tambin entend ms acerca del concepto del controlador PID, que, aunque ya se haba hablado de l en clases anteriores aqu se profundizo de cmo est compuesto, las tres acciones principales que son accin proporcional, accin integral, y accin derivativa, adems las respectivas funciones de transferencia de cada accin, para al final sumarse entre ellas tres para as dar paso a la funcin de transferencia del controlador PID. Cabe mencionar tambin que en lo general se utilizan los controladores PID para sistemas de segundo orden, ya que para sistemas de mayor orden o con retardos muy grandes el controlador PID no es eficiente, tambin si se tiene un sistema de primer orden se utilizan controladores PI solamente (esto se debe a que la accin derivativa no tiene mayor efecto). Para finalizar, se sintonizo un controlador PID mediante el mtodo numrico, ya que anteriormente se vieron diferentes mtodos de sintonizacin, en este trabajo resulto ms sencillo realizar la sintonizacin mediante el mtodo numrico y con la ayuda del software MatLab, aunque esto ya depender del tipo de controlador que queramos poner en sintona y el tipo de aplicacin que se le dar al mismo.

BIBLIOGRAFIA
C. SMITH y A. CORRIPIO. Principles and practice of automatic process control" Wiley. 2004. Modelos, simulacin y sntesis de controladores especiales para procesos de ingeniera qumica. Otros esquemas de control. K. OGATA. "Ingeniera de control moderna". Prentice Hall. 4ta. edicin. Anlisis y control de sistemas elctricos, neumticos, mecnicos, electromecnicos e hidrulicos retroalimentados. Diseo de compensadores. Contiene anlisis y diseo en espacio de estado. Uso de MatLab. R. NAVARRO "Ingeniera de Control Analgica y Digital". McGraw-Hill. 2004. Modelado, identificacin, anlisis y diseo de controladores en sistemas continuos. Anlisis de sistemas en tiempo discreto. Diseo de reguladores. Optimizacin. Sistemas electro-mecnicos e hidrulicos.