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3.

Stellglieder fr elektrische Antriebe

Der Energiefluss der elektrischen Maschinen wird ber Stellglieder zu- bzw. abgeschaltet. In vielen Fllen dienen sie der Steuerung und Regelung dieses Energieflusses und werden zur Realisierung verschiedener Betriebszustnde, wie Anlauf, Drehzahlstellung und Bremsen eingesetzt. Die Stellglieder mssen der Maschinenart angepasst sein. 3.1 bersicht und Einteilung der Stellglieder Zu den Stellgliedern gehren Schaltgerte Leistungsschalter, Schtze konventionelle Stellgerte Stelltransformatoren, Stellwiderstnde Maschinenumformer Leonardumformer, Synchronmaschinenstze Stromrichter Wechsel-/Drehstromsteller, Gleich- und Wechselrichter, Gleichstromsteller und Umrichter Da Stromrichter vielseitige Stellmglichkeiten bieten, haben sie die Maschinenumformer weitgehend verdrngt. Stromrichter erzeugen durch Oberschwingungen grere Netzverzerrungen und haben fr verschiedene Aussteuerbereiche einen greren Bedarf an Grundschwingungsblindleistung. Leistungselektronische Stellglieder lassen sich nach ihrer Funktion einteilen. Wechselstromsteller zur Vernderung der Wechselspannung ohne Frequenznderung. Gleichrichter zur Umwandlung von Wechsel- in Gleichspannung. Wechselrichter zur Umwandlung von Gleich- in Wechselspannung. Gleichstromsteller zur Vernderung des Mittelwertes der Gleichspannung. Umrichter zur Umwandlung von Wechselspannung mit einer Frequenz und Phasenzahl in eine andere Wechselspannungsart variabler Frequenz und Spannung. Stromrichter werden auch nach Art und Herkunft der Kommutierungsspannung eingeteilt. kommutierungsfreie Stromrichter sind Schalter und Steller fr Wechselstrom. fremdgefhrte Stromrichter, bei denen die Kommutierungsspannung nicht vom Stromrichtergert geliefert wird. Diese wird entweder vom Netz (netzgefhrter Stromrichter) oder von der Last (lastgefhrter Stromrichter) zur Verfgung gestellt. selbstgefhrte Stromrichter, bei denen der Stromrichter selbst die Kommutierungsspannung bereitstellt. Bauelemente fr Stromrichter: Dioden, Netzthyristoren (SCR), Frequenzthyristoren, Triacs, Abschaltthyristoren (GTO), bipolare Leistungstransistoren, Feldeffekt-Leistungstransistoren, IGBT, MCT. 3.2 Stellglieder fr Gleichstromantriebe Netzgefhrte Stromrichter Fr die Energieversorgung von Gleichstrommaschinen im industriellen Einsatz, werden meist Stromrichterschaltungen eingesetzt, welche die variable Gleichspannung unmittelbar aus der Kurvenform der Netzspannung bilden. Da bei diesen Stromrichtern die Ansteuerung der Leistungshalbleiter (Dioden und/oder Thyristoren) netzsynchron erfolgen muss, werden sie netzgefhrte Schaltungen genannt. Thyristoren lassen sich durch einen Stromimpuls auf die Steuerelektrode (Gate) whrend der positiven Halbschwingung der Netzspannung einschalten und haben bis zum nchsten Stromnulldurchgang die Eigenschaften einer Diode. Prinzipiell knnen Mittelpunktschaltungen (M1 und M2 am Wechselstromnetz, M3 und M6 am Drehstromnetz) oder Brckenschaltungen eingesetzt werden. Besondere Bedeutung haben die Zweipuls-Brckenschaltung B2 fr den Anschluss an das Wechselstromnetz (bis 3 kW) und die Sechspuls-Brckenschaltung B6 fr den Anschluss an das Drehstromnetz (bis 500 kW).
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- (+)

U1

U2

U3 Ud Id
+ (-)

Ld
- (+)

GM
+ (-)

Bei der Projektierung eines Gleichstromantriebs muss neben den Nenndaten PN, UN und nN auch bekannt sein, ob ein Motorbetrieb fr eine oder beide Drehrichtungen und eventuell eine Nutzbremsung erforderlich ist. Durch die Beziehungen n UA/ und M IA liegt dabei fest, welche Vorzeichen Ankerspannung, -strom und Hauptfeld in den verschiedenen Arbeitsweisen haben. An einem einfachen netzgefhrten Stromrichter, der Dreipuls-Mittelpunktschaltung (M3), werden im folgenden die charakteristischen Eigenschaften netzgefhrter Stromrichter untersucht.

Dreipuls-Mittelpunktschaltung M3 Ohne Bercksichtigung der Kommutierung erhlt man fr den arithmetischen Mittelwert der Gleichspannung bei Vollaussteuerung: 3 3 3 U di = 2 U str sin = U str (3.1) 3 2 Man bezeichnet Udi als ideelle Leerlaufgleichspannung bei ungesteuertem Gleichrichterbetrieb, die sich unter Vernachlssigung ohmscher und induktiver Spannungsflle aus der Phasenspannung Ustr auf der Sekundrseite des Stromrichtertransformators ergibt. Fr die beim Steuerwinkel auftretende ideelle Leerlaufgleichspannung Udi gilt: U di = U di cos (3.2) Der Mittelwert der Gleichspannung netzgefhrter Stromrichter ndert sich nach der cos-Funktion des Steuerwinkels . Der Steuerwinkel kann von Vollaussteuerung bei = 0 stetig gesteigert werden. Die abgegebene Gleichspannung ndert sich u2 u3 u1 u1 dabei entsprechend Gl. (3.2). ud Bei = 90 ist der Mittelwert 0 der Gleichspannung Null. Bei t weiterer Vergrerung des Steuerwinkels ber 90 hinaus 0 -/3 /3 wird der Mittelwert der Gleichspannung negativ und steigt u mit zunehmendem Steuerwinu3 2 u1 u1 kel mit negativem Vorzeichen ud weiter an. Bei = 180 - 0 t erreicht sie den maximal mglichen negativen Mittelwert. Gleichspannungsbildung bei der M3-Schaltung Der Bereich mit Steuerwinkeln von = 0 bis 90 wird Gleichrichterbetrieb und von = 90 bis 180 - mit negativem Gleichspannungsmittelwert wird Wechselrichterbetrieb genannt. Im Gleichrichterbetrieb erfolgt der Energiefluss vom Drehstromnetz ber den Stromrichter zur Gleichstrommaschine. Im Wechselrichterbetrieb dreht sich die Richtung des Energieflusses.
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Im Wechselrichterbetrieb muss ein Sicherheitsabstand zum Schnittpunkt der Phasenspannungen eingehalten werden, deshalb darf der Steuerwinkel nur bis 180 - gesteigert werden. Der Lschwinkel stellt die erforderliche Schonzeit tc fr die Thyristoren sicher. Unter Kommutierung versteht man die bergabe eines Stromes von einem Stromzweig auf einen anderen, wobei whrend der Kommutierungszeit tu beide Zweige Strom fhren. Der Verlauf des Kommutierungsstromes lsst sich aus der Kommutierungsspannung Uk, die bei netzgefhrten Stromrichtern sich als Differenz der sinusfrmigen Wechselspannungen zweier miteinander kommutierender Phasen ergibt, und der im Kommutierungskreis liegenden Impedanzen berechnen. (3.3) q Bei der M3-Schaltung ist die Kommutierungszahl q = 3. Werden die ohmschen Widerstnde im Kommutierungskreis vernachlssigt und wird auerdem angenommen, dass die Kommutierungsinduktivitten Lk gleich gro sind, so gilt fr den Verlauf U k = 2U str sin

2U k (cos - cos t) = i 2 = I d - i1 (3.4) 2L k des Kurzschlussstromes ik (Phasenkurzschluss fr tu) im Kommutierungskreis: Die Kommutierungszeit tu wird berlappungszeit oder einfach berlappung u genannt und in elektrischen Graden angegeben. Integriert man die Maschengleichung des vereinfachten Kommutierungskreisen ber die Kommutierungszeit tu, so erhlt man: I 2L k I d cos( + u) = cos = cos - d (3.5) 2U k 2I k ik =
uk

ud 0

u1

u2

u3

u1 Lk Rk uA1

u2 uk Lk Rk i1

u3 Lk Rk i2 i3 Id ud

Ld
i

u0 i1 i2 i3 t uA1 = 0 Id

GM

M3-Schaltung und Kommutierung bei = 0

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Elektrische Antriebe

FB Technik, Abt. E+I

30

ud 0

u1

u2

u3

u i i1 = 30 i2 i3 t Id

Kommutierung bei der M3-Schaltung im Gleichrichterbetrieb ( = 30)

u1 ud 0

u2

u3

i3 = 140 i1

u i2 t Id

Kommutierung bei der M3-Schaltung im Wechselrichterbetrieb ( = 140)

Wird der Stromrichter mit dem Gleichstrom Id belastet, so ergibt sich ein Mittelwert der Gleichspannung Ud am Ausgang, der infolge von Spannungsfllen kleiner ist als Udi. Dieser Spannungsfall setzt sich aus der induktiven Gleichspannungsnderung Dx (Udx), der ohmschen Gleichspannungsnderung Dr (Udr) und der Durchlassspannung der Stromrichterventile zusammen. U d = U di cos - D x - D r - U F (3.6) cos + cos( + u) = U di - R k Id - U F 2
Udi

UF Dr Dx

UdN

Ld Dx Dr UF Lk Rk uF Id ud

Ud 0

GM

Id

IdN

M3-Schaltung mit linearisierter Belastungskennlinie bei voller Aussteuerung ( = 0)


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Ld UL ud uA iA

GM

Gleichstromantrieb mit Stromrichter in Sechspuls-Brckenschaltung (B6)

Die Bildung der momentanen Stromrichterspannung ud erfolgt nach dem fr die DrehstromBrckenschaltung gltigen Diagramm unter der Voraussetzung, dass fr den Laststrom stets iA > 0 gilt.
= 0 ud u 30 60 90 120 150

Bildung der Gleichspannung ud bei der B6Schaltung

Gleichrichterbetrieb

t Wechselrichterbetrieb

Bei der Sechspuls-Brckenschaltung (B6, Drehstrom-Brckenschaltung) entsteht der maximale Mittelwert der Gleichspannung durch die Hllkurve der Netzspannung UL. 3 2 (3.7) U di = UL fr B6 - Schaltung Fr die Zweipuls-Brckenschaltung (B2, Einphasen-Brckenschaltung) gilt fr Udi entsprechendes. 2 2 (3.8) U di = UL fr B2 - Schaltung Fr die Berechnung von Udi gilt Gl. (3.2) und fr die Bestimmung des Mittelwertes der Gleichspannung Ud (Ud) gilt analog Gl. (3.6); hier muss bercksichtigt werden, dass zwei Ventile in Reihe geschaltet sind. Werden keine negativen Gleichspannungen bentigt, so kann man bei den Brckenschaltungen B2 und B6 die Hlfte der Thyristoren durch Dioden ersetzen und man erhlt eine halbgesteuerte Schaltung. Die Abhngigkeit der Gleichspannung Udi vom Steuerwinkel berechnet sich hier nach Gl.(3.9): U di = 1 U di (1 + cos ) (3.9) 2 Sind fr einen Gleichstromantrieb beide Drehrichtungen vorgesehen, so muss eine Momentenumkehr und damit bei fester Erregung eine Umpolung des Ankerstromes mglich sein. Sind stromlose Pausen von rd. 0,2 s mglich, so kann die Umpolung des Ankerstromes mit einem mechanischen Umschalter erfolgen, ansonsten ist eine Gegenparallelschaltung zweier Stromrichter im Ankerkreis notwendig.
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Bei Umkehr des Drehmomentes kann die Ankerstromrichtung beibehalten werden, wenn eine nderung der Feldrichtung erfolgt. Da die Erregerleistung nur wenige Prozent der Nennleistung betrgt, kann man diese Lsung mit geringem Zusatzaufwand realisieren. Es ist jedoch zu bercksichtigen, dass bei jeder Umsteuerung mit Rcksicht auf den Feldabbau eine Pause von 0,5 bis 2,5 s entsteht.
L1 L2 L3 N

iA

IE

IE

iA

iA

iA

GM

IE

iA

GM IE
b)

iA

GM IE
c)

a)
a) b) c)

Ankerumschaltung mit einem Polwender Feldumkehr durch zwei Stromrichter Gegenparallelschaltung zweier Stromrichter im Ankerkreis Schaltung fr Umkehrantriebe Gleichstromsteller Whrend bei allen netzgefhrten Stromrichterschaltungen die Bildung der variablen Ankerspannung durch Phasenanschnittsteuerung der Netzwechselspannung erfolgt, arbeitet der Gleichstromsteller bereits mit einer konstanten Gleichspannung am Eingang (z.B. Batterie). Beim Gleichstromsteller wird durch ein elektronisches Stellglied S die Netzspannung UN mit mglichst hoher Frequenz fP pulsfrmig auf den Antrieb geschaltet. Bei der hufig verwendeten Pulsbreitensteuerung ist dabei innerhalb der konstanten Periodendauer tP = 1/fP die Einschaltzeit tE einstellbar. In den Pausen fliet der Ankerstrom IA ber einen Freilaufkreis mit der Diode D weiter. S L D elektronischer Ein-Ausschalter Glttungsinduktivitt Freilaufdiode

iN tE uL

iD tA tP

iA

S iN UN iD D

L uL

iA UA GM

UN uA

uL

Prinzipschaltung
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Pulsbreitensteuerung der Gleichspannung UA


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Technik eines Gleichstromstellers Wenn das Stellglied S whrend der Zeit tE geschlossen ist, nimmt der Antrieb mit iA = iN Energie aus dem Netz auf. Die Spannungsgleichung des Kreises lautet: di UN = UA + uL mit u L = L A (3.10) dt In der Zeit tA ist das Stellglied S geffnet; der Strom iA = iD klingt infolge der magnetischen Energie der Induktivitt L nur langsam ber den Freilaufkreis ab. Im Freilaufkreis gilt: UA + uL = 0 (3.11) Der Ankerstrom schwankt um den Wert i, der um so kleiner ist, je grer die Pulsfrequenz fP und die Induktivitt L gewhlt werden. Als Mittelwert der Spannungsimpulse stellt sich die Ankerspannung UA nach Gl.(3.12) ein.
tE tE (3.12) = UN tE + tA tP Die Ankerspannung kann so stufenlos zwischen Null und UN variiert werden. Als Stellglied werden heute vorwiegend eingesetzt: Feldeffekt-Leistungstransistoren und IGBT's bis zu mittleren Leistungen bei hoher Schaltfrequenz; GTO-Thyristoren bei hohen Leistungen. Durch Vertauschen der Anordnung von Freilaufdiode und Stellglied kann eine Rcklieferung von Energie in die Batterie beim Gleichstromsteller erfolgen. UA = UN

3.3 Stellglieder fr Drehstromantriebe Drehstromsteller Die Schaltung eines dreiphasigen Drehstromstellers wird mit drei gegensinnig parallelen Thyristorpaaren gebildet; diese werden periodisch angesteuert. Bei kleinen Antrieben kann ein Thyristorpaar durch einen Triac ersetzt werden.
L1 L2 L3 N

1,0 Ieff I0eff


i1 R L i2 R L i3 R L

cos = 0 cos = 1

0,8 0,6 0,4 0,2 0 0

30

60

90 120 150 180 /

Steuerkennlinie eines Drehstromstellers Drehstromsteller mit ohmsch-induktiver Last

Der Steuerwinkel entspricht dem Winkel zwischen dem Nulldurchgang einer Phasenspannung, das ist der Nulldurchgang des ungesteuerten ohmschen Dauerstromes einer Phase, und dem zugehrigen Zndwinkel. Durch Vergrerung des Steuerwinkels von 0 auf 150 bei ohmscher Last und von 90 bis 150 bei induktiver Last kann die Leistungsaufnahme einer symmetrischen dreiphasigen Last stetig zwischen dem Maximalwert und Null gesteuert werden
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Pulsgesteuerter Widerstand Abschaltbare leistungselektronische Ventile knnen parallel oder in Reihe zu ohmschen Widerstnden R angeordnet werden. Dadurch ergibt sich die Mglichkeit, den wirksamen Widerstand R* abhngig vom Einschaltverhltnis = TE/T zu verndern. Dieser pulsgesteuerte Widerstand ist eine Sonderform des Gleichstromstellers. Beim pulsgesteuerten Widerstand in Parallelschaltung ist zur Glttung des Gleichstromes ein Energiespeicher in Form einer Induktivitt L notwendig. Der wirksame Widerstand R* kann hier zwischen den Werten Null (Ventil leitend) und R (Ventil gesperrt) stetig verndert werden. Beim pulsgesteuerten Widerstand in Reihenschaltung kann der wirksame Widerstand R* zwischen R und unendlich verstellt werden. Als Ventile werden FETs (kleine Leistung), IGBT's (mittlere Leistung) und GTO's (groe Leistung) eingesetzt. Direktumrichter Umkehrstromrichter knnen zur Umformung von Wechsel- bzw. Drehstrom einer Frequenz f1 in eine andere Frequenz f2 verwendet werden. Dazu muss man ihre Ausgangsspannung periodisch umsteuern, und zwar im Takt der geu1 u2 u 3 wnschten Ausgangsfrequenz f2. Die Frequenzumformung erfolgt durch direktes u Umschalten der Phasenspannungen des 0 Primrnetzes ohne Benutzung eines Gleichstromzwischenkreises, daher spricht man von Direktumrichtern. Die Ausgangsfrequenz f2 darf max. 40% der NetzT1 n Kuppen je T 2/2 t frequenz f1 erreichen. p
1

T1

T2

Spannungsverlauf beim Trapezumrichter Beim sogenannten Trapezumrichter, einem Hllkurvenumrichter, verluft die Spannung einer Ausgangsphase auf den Kuppen der Phasenspannungen des speisenden Drehstromnetzes. Zur Bildung der Ausgangsspannung einer Phase des Trapezumrichters ist ein Umkehrstromrichter, bestehend aus zwei antiparallelen M3-Schaltungen, erforderlich (insgesamt 18 Thyristoren fr drei Phasen, p1 = 3). Mit diesem Direktumrichter knnen nur diskrete, nach Gl.(3.13) berechnete Ausgangsfrequenzen f2 erreicht werden. p1 n = 1, 2, 3, ..... (3.13) f 2 = f1 p1 + 2 (n - 1)

f1

f2 U2

St u2

Beim Steuerumrichter wird die Ausgangsspannung der beiden gegenparallel arbeitenden Teilstromrichter sinusfrmig ausgesteuert. Die Steuerwinkel I und II mssen whrend jeder Halbschwingung der Ausgangsspannung stetig verndert werden. Jede Ausgangsphase wird von der Gegenparallelschaltung 6pulsiger Teilstromrichter (B6-Schaltungen) mit insgesamt 36 Ventile gebildet.

Schaltung des Steuerumrichter


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f2 M 3~

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Gleichrichterbetrieb uI 0 t

Wechselrichterbetrieb

Spannung einer Phase beim Steuerumrichter

Die abgegebene Ausgangsspannung wird einem vorgegebenen sinusfrmigen Sollwert mglichst gut angenhert. Beide Teilstromrichter arbeiten abwechselnd im Gleich- bzw. Wechselrichterbetrieb. Der Verschiebungsfaktor der Lastseite bestimmt dabei die jeweilige Stromrichtung. Wegen berwiegender Phasenanschnittsteuerung ist der Blindleistungsbedarf aus dem speisenden Drehstromnetz beim Steuerumrichter hoch. Maschinengefhrter Wechselrichter Der lastgefhrte Wechselrichter bezieht von der Last, z. B. eine bererregte Synchronmaschine, seine Kommutierungsblindleistung - Strom muss der Spannung voreilen -. Die Schaltung ermglicht im allgemeinen auch eine Umkehr des Energieflusses. Die Schaltung maschinengefhrter Wechselrichter, die aus der Hintereinanderschaltung eines netzgefhrten Gleichrichters und eines lastgefhrten Wechselrichters mit Synchronmaschine als Last besteht, wird auch Stromrichtermotor genannt. Im allgemeinen Ld Id I II wird im Gleichstromzwischenkreis eine Glttungsinduktivitt Ld vorgesehen, die L1 den netzseitigen Stromrichter I vom lastUdII L2 UdI seitigen II energetisch entkoppelt. L3
Maschinengefhrter Wechselrichter (Stromrichtermotor)

Der netzseitige Stromrichter I arbeitet im Motorbetrieb der angeschlossenen Synchronmaschine als netzgefhrter Gleichrichter. Er erzeugt die durch Anschnittsteuerung ber den Steuerwinkel einstellbare Gleichspannung UdI des Zwischenkreises. Der Strom im Gleichstromzwischenkreis Id wird durch die Induktivitt Ld geglttet. Der lastseitige Stromrichter arbeitet als lastgefhrter Wechselrichter. Er erzeugt die Gleichspannung UdII. Da Wechselrichterbetrieb vorliegt, ist der Mittelwert dieser Gleichspannung negativ. Im stationren Betrieb ist UdII = -UdI. Arbeitet die Synchronmaschine als Generator, so muss der Stromrichter II in den Gleichrichterbetrieb und der Stromrichter I in den Wechselrichterbetrieb umgesteuert werden. Im Stillstand kann die Synchronmaschine kein fhrendes Netz auf der Sekundrseite erzeugen, so dass das Anfahren z.B. durch Auf- und Zusteuern des eingangsseitigen Stromrichters im Takt der niedrigen Anfahrfrequenz erfolgen kann. Zwischenkreisumrichter Zwischenkreisumrichter bestehen aus drei wesentlichen Komponenten, dem netzgefhrten Stromrichter, einem Strom- oder Spannungszwischenkreis und einem selbst- oder lastgefhrten Wechselrichter. Die Schaltung mit lastgefhrtem Wechselrichter (Stromrichtermotor) wurde zuvor behandelt. Kann die Last, z.B. eine Asynchronmaschine, keine Kommutierungsblindleistung bereitstellen, so muss ein selbstgefhrter Stromrichter eingesetzt werden. Die Kommutierungsspannung muss hier ber Lschkreise bereitgestellt werden, oder es mssen abschaltbare Stromrichterventile wie FETs, IGBT's oder GTO's eingesetzt werden.
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Stromzwischenkreis-Umrichter (I-Umrichter) Beim I-Umrichter liefert der netzseitige Stromrichter in Sechspuls-Brckenschaltung (B6Schaltung) einen durch die Anschnittsteuerung der Thyristoren einstellbaren Gleichstrom Id der infolge der Induktivitt L der Zwischenkreisdrossel fr den nachgeschalteten Stromrichter eingeprgt ist (Gleichstromzwischenkreis). ZD Der maschinenseitige StromWR GR richter arbeitet als selbstgefhrter Wechselrichter. Die Technik der PhasenfolgelND L1 schung mit sechs KondenL2 ASYM satoren erlaubt ein Ein- und Ausschalten der Thyristoren, L3 so dass der Gleichstrom Id in 120-Stromblcken in jedem Wicklungsstrang fliet. Schaltung des Stromzwischenkreis-Umrichters

Die Last (Maschine) ist Bestandteil des Kommutierungskreises und muss mit dem Wechselrichter des Umrichters abgestimmt sein. Die Kommutierungseinrichtung im Wechselrichter muss sowohl das Lschen des abzulsenden Thyristors sicherstellen, als auch die in den Streuinduktivitten der Maschine gespeicherte Energie aufnehmen knnen. Die Kondensatoren mssen so dimensioniert sein, dass keine unzulssigen Spannungserhhungen entstehen. Durch das zyklische Aufschalten des Stromes an die Motorklemmen entsteht in der angeschlossenen Maschine ein sprungfrmig umlaufendes Stnderfeld einstellbarer Frequenz. Fr die Funktion der Regelelektronik gibt es je nach den Anforderungen an die Dynamik des Antriebs unterschiedliche Konzepte. Mit entsprechendem Aufwand lassen sich etwa Stellzeiten eines Gleichstromantriebs erreichen. Besonders einfach und ohne Mehraufwand im Leistungsteil ist ein Vierquadrantenbetrieb mglich. Mit einer Spannungsumkehr im Zwischenkreis durch Wechselrichteransteuerung des netzseitigen Stromrichters bei unvernderter Stromrichtung kann eine Rckspeisung von Bremsenergie ins Netz erfolgen. Durch nderung der Ansteuerfolge beim maschinenseitigen Stromrichter erzielt man Drehrichtungsumkehr, was einen Wechsel in der Drehrichtung bewirkt. Fr Drehstromantriebe mit I-Umrichtern knnen Normmotoren verwendet werden, wobei allerdings auf Grund der nichtsinusfrmigen Strme und Spannungen erhhte Stromwrmeund Eisenverluste auftreten. Im allgemeinen gengt es zum Ausgleich, die Leistung um 10 bis 15 % herabzusetzen. Der typische Frequenzbereich liegt bei 2 Hz bis 87 Hz. Bei niedrigen Frequenzen wird der Rundlauf der Asynchronmaschine durch Zwischentaktung erreicht.
Spannungszwischenkreis-Umrichter (U-Umrichter) U-Umrichter mit variabler Zwischenkreisspannung bestehen im allgemeinen aus einem netzgefhrten, gesteuerten Stromrichter zur Bildung der variablen Zwischenkreisspannung, einem Zwischenkreis, bestehend aus Glttungsdrossel und Zwischenkreiskondensator, und dem selbstgefhrten Stromrichter (Wechselrichter) zur Bildung der frequenz- und spannungsvariablen Ausgangsspannung. Selbstgefhrte Wechselrichter bestehen heute fast ausschlielich fr alle Leistungsbereiche aus abschaltbaren Stromrichterventilen, fr den unteren Leistungsbereich aus Leistungs-MOSFET's, fr den mittleren Leistungsbereich aus IGBT's und fr hohe Leistungen aus GTO's. Selbstgefhrte Wechselrichter fr eine einphasige Last bestehen aus 4 abschaltbaren Ventilen mit jeweils antiparalleler schneller Diode.
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Ud 2 Ud Ud 2

T1

D1

T4

D4

T3

D3

T2

D2

U12 Last

Je zwei diagonal angeordnete abschaltbare Stromrichterventile werden fr die Grundfunktion gleichzeitig angesteuert. Diese wechseln sich periodisch mit den beiden anderen abschaltbaren Stromrichterventilen entsprechend der gewnschten Frequenz ab. Bei ohmscher Last fhren nur die abschaltbaren Stromrichterventile den Strom. Tritt auf der Lastseite Blindleistung auf, so sind auch die Dioden (Rcklaufzweige) periodisch an der Stromfhrung beteiligt. Bei Umkehr der Energierichtung bernehmen die Dioden die Stromfhrung.

Einphasiger Wechselrichter

Soll die Wechselspannung unabhngig von der Gleichspannung Ud verndert werden, so kann dies mit der Aussteuerung nach dem Schwenkverfahren oder nach dem Pulsverfahren erfolgen. Bei der Aussteuerung nach dem Schwenkverfahren werden Wechselspannungen zweier ungesteuerter Wechselrichter phasen 180 versetzt addiert, wobei die Wechu10 u10 T1 T1 T1 T1 selspannung der beiden Wechsel0 0 T3 T3 richter um den Winkel gegeneinander versetzt sind. Durch die Verkrzung der Spanu20 u20 T4 T4 T4 nungsblcke wird die Grund0 0 T2 T2 T2 schwingungsamplitude der Aus180 180 gangspannung verringert, so dass sich die Oberschwingungen mehr u12 u 12 U Ud hervor heben. Aus diesem Grund d kann dieses Verfahren der Span0 0 t t nungssteuerung nur in einem begrenzten Stellbereich eingesetzt werden. Vollaussteuerung Teilaussteuerung Spannungsverstellung nach dem Schwenkverfahren Bei der Aussteuerung nach dem Pulsverfahren werden die Stromrichterzweige in jeder Periode der Grundschwingung mehrfach gezndet und gelscht. Durch das Pulsverfahren ergibt sich eine Folge einzelner Stromfluss- und Sperrzeiten im Stromrichterzweig, deren Verhltnis den Effektivwert der Ausgangsspannung bestimmt. Je nach Schaltung sind entweder nur zwei Spannungszustnde +Ud und -Ud mglich oder drei Spannungszustnde +Ud, 0 und -Ud. Pulsverfahren mit drei Spannungszustnden werden heute fast ausschlielich eingesetzt, da sie den Vorteil haben, dass die Energie nicht unntig zwischen der angeschlossenen Maschine und dem Gleichspannungszwischenkreis pulsiert. Meistens wird nicht mit konstantem Einschaltverhltnis = TE/(TE + TA), sondern die Dauer der angelegten Spannungsblcke dem Verlauf des sinusfrmigen Sollwertes angepasst, so ergibt sich eine gute Annherung an die Grundschwingung. Die nach dem Pulsverfahren so erzeugte Grundschwingung der Ausgangsspannung wird auch Unterschwingung genannt. An der Maschine treten hierbei auer der Grundschwingung nur Oberschwingungen der gewhlten Pulsfrequenz fp und noch hhere Harmonische auf. Der Maschinenstrom ist nahezu sinusfrmig.

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Te u 0 Ud

Te u 0 Ta
Ta t

Ud t

Zwei Spannungszustnde mit +Ud und Ud

Drei Spannungszustnde mit +Ud, 0 und -Ud nach Sinusfunktion vernderliches Einschaltverhltnis

Te u 0 Ta Ud u1 t

Spannungssteuerung nach dem Pulsverfahren

Umrichter mit konstanter Zwischenkreisspannung (Frequenzumrichter, frher Puls-Umrichter genannt) Frequenzumrichter bestehen im allgemeinen aus einem netzgefhrten, ungesteuerten Stromrichter zur Bildung der konstanten Zwischenkreisspannung, einem Zwischenkreis, bestehend aus Glttungsdrossel und Zwischenkreiskondensator, und dem selbstgefhrten Pulswechselrichter zur Bildung der frequenz- und spannungsvariablen Ausgangsspannung. Im allgemeinen speist der netzseitige, ungesteuerte Stromrichter (Dioden in B6-Schaltung und bei S < 2 kW in B2-Schaltung) ber eine Glttungsdrossel den Zwischenkreiskondensator C mit nahezu konstanter Gleichspannung Ud ein. Wegen des ungesteuerten Gleichrichters entsteht keine Steuerblindleistung und man arbeitet ber den ganzen Stellbereich mit einem guten Grundschwingungsverschiebungsfaktor cos1 im speisenden Netz. Die Netz-Oberschwingungen werden durch die netzseitige Drehstromdrossel begrenzt, so dass der Leistungsfaktor > 0,8 erreicht wird. EMV-Filter reduzieren die hheren Frequenzen im Netzstrom auf zulssige Werte. Zur Sttzung des Zwischenkreises knnen Batterien herangezogen werden, die eine berbrckung bei Netzausfllen ermglichen. Der Zwischenkreis lsst sich auerdem als Gleichspannungs-Sammelschiene ausbilden, an die mehrere, voneinander unabhngige Pulswechselrichter angeschlossen sein knnen.
Gleichrichter Zwischenkreis Pulswechselrichter
Schutzdrossel

L1 L2 L3

netzseitige Drossel

ASYM

Frequenzumrichter mit konstanter Zwischenkreisspannung

Der maschinenseitige Pulswechselrichter schaltet Spannungsblcke variabler Breite (z.B. Pulsbreitenmodulation) auf die Maschinenklemmen, so dass sich eine sinusfrmige Grundschwingung der gewnschten Frequenz bildet.
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Beim Pulswechselrichter in Drehstrom-Brckenschaltung ist bei sinusfrmigem Stromverlauf und symmetrischer Last die Summe der aufgenommenen Phasenleistungen auf der Wechselstromseite konstant. In der Grundschaltung ist beim Frequenzumrichter nur Motorbetrieb mglich, wobei durch Vertauschen der Phasenfolge bei der Ansteuerung der abschaltbaren Stromrichterventile eine Drehrichtungsumkehr entsteht. Fr den Bremsbetrieb wird meistens ein ohmscher Widerstand ber einen Widerstandsschalter (Chopper) im Zwischenkreis vorgesehen. Mit hohem Zusatzaufwand ist auch Energierckspeisung ins Netz bei Bremsbetrieb mglich. Beim Frequenzumrichter wird die Zwischenkreisspannung durch den Pulswechselrichter mit einer hohen Taktfrequenz auf die Maschine geschaltet, ein nahezu sinusfrmiger Maschinenstrom wird so angestrebt. Bei Frequenzumrichtern mit IGBTs ist die Taktfrequenz bis 16 kHz whlbar; bei Frequenzumrichtern mit FETs (nur bei kleiner Leistung) kann die Taktfrequenz bis zu 100 kHz betragen.

L1 L2 L3

LN

LF

Dreiphasiger Wechselrichter fr Frequenzumrichter mit Energierckspeisung


Ud

CF

Statt der sonst bei Frequenzumrichtern verwendeten ungesteuerten Gleichrichterdiodenbrcke (ungesteuerte B6-Schaltung) zwischen den Netzklemmen und dem Gleichspannungs-Zwischenkreis werden ein dreiphasiger Wechselrichter und ein L-C-L-Filter eingefgt. Dabei ist das Leistungsstellglied dieses dreiphasigen Eingangsteils wie ein blicher Puls-Wechselrichter (Ausgangsseite eines normalen Frequenzumrichters) aufgebaut. Der dreiphasige Wechselrichter mit den Filterdrosseln LF und den Kondensatoren CF stellt eine steuerbare dreiphasige Spannungsquelle dar. ber die Netzdrosseln LN lsst sich der sinusfrmige Netzstrom frei einstellen (Amplitude und Phasenlage). Der Regler hlt die Zwischenkreisspannung Ud konstant und bernimmt die Netzsynchronisation. Dazu wird der Wirkstromsollwert IWsoll ber ein PI-Glied aus der Differenz Sollwert der Zwischenkreisspannung und Istwert der Zwischenkreisspannung Ud ermittelt; der Blindstromsollwert wird mit IBsoll = 0 vorgegeben. Beim "Speisen" (Motorbetrieb) sind die Netzspannung und der nahezu sinusfrmige Netzstrom in Phase. Beim "Rckspeisen" (Generatorbetrieb) sind die Netzspannung und der nahezu sinusfrmige Netzstrom um 180 phasenverschoben. Vorteile des dreiphasigen Wechselrichters mit L-C-L-Filter fr Frequenzumrichter sind: stabilisierte konstante Zwischenkreisspannung, Speisen vom und Rckspeisen in das Versorgungsnetz mglich, Leistungsfaktor nahe 1, das heit, fast keine Blindleistungsaufnahme und geringer Oberschwingungsgehalt, geringer Funkstrspannungspegel.

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FB Technik, Abt. E+I

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Versorgungs- und Rckspeisemodule fr Frequenzumrichter (FU) im Verbundbetrieb Werden mehrere Frequenzumrichter im Verbund als sogenannter Mehrachsenantrieb, wie bei Robotern betrieben, so kann ein Versorgungs- und Rckspeisemodul den Energieaustausch zwischen dem Drehstromnetz und der gemeinsamen Gleichspannungsschiene (GleichspannungsZwischenkreis) bernehmen. Der Energieaustausch zwischen den einzelnen Frequenzumrichtern erfolgt ber die Gleichspannungsschiene. Die Energieversorgung erfolgt ber die ungesteuerte B6-Schaltung. Der Einspeisebetrieb ist damit in weiten Grenzen und L1 sogar beim Ausfall einer Phase Ud mglich. Der Rckspeisebetrieb L2 erfolgt nur, wenn alle drei L3 Phasen im Frequenzbereich von 48 Hz ... 62 Hz vorhanden sind. Versorgungs- und Rckspeisemodul fr FU Der Rckspeisebetrieb setzt automatisch ein, wenn die Gleichspannung den Scheitelwert der Netzspannung um ca. 20 V berschreitet. Der Rckspeisebetrieb wird eingestellt bei bertemperatur oder beim berschreiten der Spitzenbremsleistung. Abhilfe schaffen hier zustzliche Bremseinheiten. Dem Versorgungs- und Rckspeisemodul muss eine Netzdrossel oder besser ein Filter vorgeschaltet werden. Beispielhaft sind die Messungen an einem 15-kW-Asynchronmaschinen-Antrieb mit Versorgungs- und Rckspeisemodul fr den Frequenzumrichter.
400 300 u1 in V 200 100 0 -100 -200 -300 -400 0 2 4 6 8 U1 = 231 V I1 = 8,3 A Ud = 550 V 40 30 u1 in V i1 in A 20 10 0 -10 -20 -30 -40 10 12 14 16 18 20 t in ms 400 300 200 100 0 -100 -200 -300 -400 0 2 4 6 8 U1 = 233 V I1 = 5,4 A Ud = 580 V 40 30 10 0 -10 -20 -30 -40 10 12 14 16 18 20 t in ms i1 in A 20

400 300 u1 in V 200 100 0 -100 -200 -300 -400

U1 = 230 V

Einspeisebetrieb bei Motorbetrieb Rckspeisebetrieb bei Generatorbetrieb Netzstrom i1 und Netzspannung u1 bei n = 500 min-1, M = 60 Nm
I1 = 14,4 A Ud = 538 V 40 30 u1 in V i1 in A 20 10 0 -10 -20 -30 -40 10 12 14 16 18 20 t in ms 400 300 200 100 0 -100 -200 -300 -400 0 2 4 6 8 U1 = 235 V I1 = 9,6 A Ud = 581 V 40 30 10 0 -10 -20 -30 -40 10 12 14 16 18 20 t in ms i1 in A 20

Einspeisebetrieb bei Motorbetrieb Rckspeisebetrieb bei Generatorbetrieb Netzstrom i1 und Netzspannung u1 bei n = 1000 min-1, M = 60 Nm)
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3.4 Netzrckwirkungen von Stromrichtern Unter Netzrckwirkungen von Stromrichtern versteht man den Einfluss ihrer Blindleistung und ihrer Stromoberschwingungen auf das elektrische Netz. Hierdurch wird die Spannung gesenkt bzw. verzerrt. Induktive Blindleistung entsteht, wenn infolge der Phasenanschnittsteuerung des Stromrichters die erste Harmonische des Netzstromes gegenber der zugeordneten Strangspannung nacheilt. Im ungesteuerten Bereich ( = 0) ist das beim Kommutierungsvorgang durch den verzgerten Strombergang von einem Ventil auf das andere der Fall. Im gesteuerten Betrieb ( > 0) wird die Phasenverschiebung um den Steuerwinkel vergrert und damit die vom Stromrichter aufgenommene Blindleistung erhht. Nach ihrer Entstehung bezeichnet man diese Grundschwingungsblindleistung Q1 als Kommutierungs- bzw. Steuerblindleistung. Wird der geringe Magnetisierungsstrom des Stromrichtertransformators vernachlssigt, so gilt fr vollgesteuerte Schaltungen ohne Freilaufdiode (M3, B2, B6):
Q1 2u + sin 2 - sin [2 ( + u)] (3.14) = sin 1 = 4 [cos - cos ( + u)] S1 Fr den ungesteuerten Betrieb mit dem Steuerwinkel = 0 und dem berlappungswinkel u = u0 gilt:

Q1 2u 0 - sin 2u 0 (3.15) = S 4 (1 - cos u 0 ) 1 = 0 S1 = Scheinleistung des Stromrichters fr die Grundschwingung Hufig betrgt der berlappungswinkel u0 nur wenige Grade, so dass die Kommutierungsblindleistung vernachlssigt werden kann (u = 0). Aus Gl. (3.14) erhlt man: Q1 = sin (3.16) S 1 u = 0
Fr den Grundschwingungsverschiebungsfaktor cos1 gilt:
P cos 1 = = S1
2 Q1 1- 2 S1

(3.17)

40 20 30 10 0

0,8 Q1 UdiId 0,6 0,4 0,2 0


40 30 20 10 0

Grundschwingungsblindleistung in Abhngigkeit von der Gleichspannung fr vollgesteuerte Schaltungen (M3, B6)

-1 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2

0,2 0,4 0,6 0,8 Ud Anfangsberlappung u0 = 0; 10; 20; 30; 40 Udi

Eine weitere Blindleistungskomponente ist die Verzerrungsblindleistung D. Wird sinusfrmige Netzspannung und 1 nichtsinusfrmiger Strom vorausgesetzt, dann gilt:

I1 (3.18) I I ki = Oberschwingungsgehalt (Klirrfaktor) und gi = Grundschwingungsgehalt des Stromes I ki =


=2

gi =

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Die Grundschwingungsscheinleistung S1, die Wirkleistung P, die Oberschwingungsblindleistung D und die Grundschwingungsblindleistung Q1 werden nach Gl. (3.19) berechnet. S1 = S g i P = S g i cos 1 = S (3.19) D = S ki Q1 = S g i s in1 Bei Stromrichtern entstehen sowohl auf der Gleichstrom- als auch auf der Wechselstromseite Oberschwingungen, die miteinander in Wechselwirkung stehen. Unter Annahme vlliger Glttung des Gleichstromes und Vollaussteuerung entstehen auf der Gleichstromseite Spannungsoberschwingungen Uvi (k = 1, 2, 3 ....) 2 U i = 2 U di mit u = k p (3.20) u -1 und auf der Netzseite enthlt der Netzstrom neben der Grundschwingung Oberschwingungen Iv I I = 1 mit i = k p 1 (3.21) i v = Ordnungszahl der Oberschwingung p = Pulszahl
Manahmen zur Verminderung der Netzrckwirkungen Aus energietechnischen Grnden ist es wichtig, die auftretende Blindleistung und die Oberschwingungen mglichst weitgehend zu kompensieren. Das kann durch eine ventil- und netzseitige Kompensation bzw. Verringerung der Blindleistung geschehen. Vollgesteuerte Brcken- und Mittelpunktschaltungen bentigen abhngig von der Aussteuerung eine sehr hohe Blindleistung. Mit der Folgesteuerung von zwei Teilstromrichtern, die meistens durch Reihenschaltung eines nicht steuerbaren mit einem steuerbaren Stromrichter gebildet wird, kann der Blindleistungsbedarf reduziert werden. Ein hnliches Verhalten bezglich des Blindleistungsbedarfs zeigen halbgesteuerte Brckenschaltungen (B6H) mit und ohne Freilaufdiode.

0,8

Q1 UdiId

40 0

Verminderung der Netzblindleistung bei Folgesteuerung

0,2

-1 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2

0,2 0,4 0,6 0,8 Ud Anfangsberlappung u0 = 0 bzw. 40 Udi

Mit der Reihenschaltung eines ungesteuerten Stromrichters (Gleichrichters) mit einem nachgeschaltetem Gleichstromsteller kann die Steuerblindleistung weitgehend vermieden werden. Netzseitig kann die Grundschwingungsblindleistung Q1 mit Kompensationseinrichtungen erfolgen, die hufig aus regelbaren Kondensatoranlagen bestehen. Bei der Auslegung dieser Anlagen ist auf Resonanzerscheinungen zu achten, um eine berlastung der Kondensatoren und unzulssige Verzerrungen der Netzspannung zu vermeiden. Deshalb werden hufig zu den Leistungskondensatoren Drosselspulen in Reihe geschaltet, um so die Resonanzlage der Anlage zu verstimmen. In der Praxis haben sich Resonanzfrequenzen unterhalb der 5. Oberschwingung bewhrt. Q C = P ( tan - tan C ) (3.22)
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Die Verzerrungsleistung D kann durch Gruppenschaltungen oder durch netzseitige Saugkreise verringert werden. Mit zunehmender Pulszahl verringert sich der Oberschwingungsgehalt des Stromes. Die Amplitude der einzelnen Stromoberschwingung ist von der Belastung und der Ordnungszahl abhngig. Bei Stromrichterleistungen oberhalb von 300 kVA finden deshalb vorwiegend 12pulsige Schaltungen Anwendung. Eine weitere Mglichkeit zur Vermeidung der Stromoberschwingungen im Netz besteht durch Kurzschlieen der vom Stromrichter erzeugten Oberschwingungen mit Resonanzkreisen (Saugkreise).
L1 UL1N US1
2

L2
3

L3

UStr3

UdI UdII

IdI LS IdII Id Ud

Ld

12pulsige Schaltung aus zwei parallel geschalteten Drehstrombrcken (B6.2/15-Schaltung)

Un I

IQ IC5 IC7 IC11 IC13

Id

250 Hz =5

350 Hz =7

550 Hz = 11

650 Hz = 13

Stromrichter mit abgestimmte Saugkreisen

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