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4.

Stromrichtergespeiste Gleichstromantriebe

Der geregelte Gleichstromantrieb erfllt in Verbindung mit dem fr den jeweiligen Verwendungszweck ausgewhlten Stromrichter sehr viele Antriebsanforderungen und erweist sich bezglich des Kennlinienfeldes, seiner Regelbarkeit und Dynamik als universell anwendbar. Durch die Gleichstrommaschine mit Kommutator sind diesem Antrieb jedoch Grenzen gesetzt. 4.1 Antriebe mit netzgefhrten Stromrichtern Bei der Speisung einer Gleichstrom-Nebenschlussmaschine ber ein Stromrichter-Stellglied treten infolge des Oberschwingungsgehalts der Gleichspannung und bei lckendem Ankerstrom Besonderheiten im Betriebsverhalten auf, die beim Entwurf des Antriebssystems beachtet werden mssen. Beim stationren Verhalten der stromrichtergespeisten Gleichstrom-Nebenschlussmaschine unterscheidet man drei Betriebsbereiche: Bei groen Widerstandsmomenten kann die Welligkeit des Gleichstromes vernachlssigt werden (wi 0). Bei kleinen Widerstandsmomenten kann die Welligkeit des Gleichstromes nicht mehr vernachlssigt werden (wi > 0). Bei sehr kleinen Widerstandsmomenten lckt der Ankerstrom. Die Maschine verliert hier ihr Nebenschlussverhalten. Im Lckbereich wird die Ankerzeitkonstante unwirksam und aus dem Abfall der DrehzahlDrehmomenten-Kennlinie kann der fiktive Ankerkreiswiderstand ermittelt werden. Fr den nachstehenden Bereich 1LA > 10RA bei p = 2 (B2), 1LA > 7RA bei p = 3 (M3) und 1LA > 4RA bei p = 6 (B6, M6) gilt nherungsweise: 4 (4.1) R Al = 1 L A p 2 RAl fiktiver Ankerkreiswiderstand im Lckbereich Stromfhrungsdauer im Bogenma 1 Netzfrequenz LA Ankerkreisinduktivitt
Lckbereich RA + RAl RAl wi > 0 wi 0

lckfreier Bereich

Fiktiver Ankerkreiswiderstand in Abhngigkeit vom Ankerstrom

RA 0

RA

Idl

Id

Im Lckbereich lschen die stromfhrenden Thyristoren vorzeitig. Die berlappungen entfallen. Dadurch verringern sich die negativen Spannungszeitflchen in der Gleichspannung. Als Folge steigt die mittlere Gleichspannung mit abnehmendem Laststrom stark an.
G. Schenke, 7.2008 Elektrische Antriebe FB Technik, Abt. E+I 45

1,0 0,8 0,6

IdR

Ud0 0,4 0,2


0 -0,2 -0,4 -0,6 -0,8 -1,0

Ud

30 45 60 Id 75 90 105 120 135 150

----- Lckgrenze

Kennlinienfeld der stromrichtergespeisten Gleichstrommaschine

Durch entsprechende Dimensionierung der Glttungsdrossel kann man den Lckbereich vermeiden. Der Grenzstrom, bei dem Lcken auftritt, lsst sich nach Gl. 4.2 berechnen: (4.2)

I dl =

U di f l (p, ) LA

Idl fl(p, )
1,50 1,25 fl in ms 1,00 0,75 0,50 0,25 0 0

Strom an der Lckgrenze Lckfaktor (abhngig von der Pulszahl p des Stromrichters und vom Steuerwinkel )

Lckfaktor fl in Abhngigkeit von der Aussteuerung Ud/Udi bei vollgesteuerten 3pulsigen Stromrichterschaltungen (M3-Schaltung)
0,2 0,4 0,6 Ud / Udi 0,8 1

0,30 0,25 fl in ms 0,20 0,15 0,10 0,05 0 0 0,2 0,4 0,6 Ud / Udi 0,8 1

Lckfaktor fl in Abhngigkeit von der Aussteuerung Ud/Udi bei vollgesteuerten 6pulsigen Stromrichterschaltungen (M6-, B6-Schaltung)

Der Grenzstrom, bei dem Lcken auftritt, ist bei = 0 minimal und bei = 90 maximal. Die folgenden 4 Oszillogramme zeigen bei einer B6-Stromrichterschaltung die zeitlichen Verlufe der Ankerspannung uA = ud und des Ankerstromes iA = id. Die ersten drei
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Oszillogramme wurden bei nahezu konstantem Aussteuerungswinkel und das 4. Oszillogramm bei minimalem Aussteuerungswinkel aufgenommen.
Ud = 240 V 500 400 ud in V 300 200 100 0 -100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 t in ms 9 10 Id = 1,0 A n = 750 min-1 25 20 id in A ud in V 15 10 5 0 -5 500 400 300 200 100 0 -100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 t in ms 9 10 Ud = 241 V Id =4,2 A n = 750 min-1 25 20 id in A 15 10 5 0 -5

ud und id bei lckendem Ankerstrom ( 60, Leerlauf)


Ud = 249 V 500 400 ud in V 300 200 100 0 -100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 t in ms 9 10 Id = 17,5 A n = 750 min-1 25 20 id in A ud in V 15 10 5 0 -5

ud und id bei lckfreiem Ankerstrom ( 60, wi > 0, Lckgrenze)


Ud = 466 V 600 500 400 300 200 100 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 t in ms 9 10 Id = 6,6 A n = 1500 min-1 25 20 id in A 15 10 5 0 -5

ud und id bei lckfreiem Ankerstrom ( 60, wi 0, groes Drehmoment)

ud und id bei lckfreiem Ankerstrom ( 20, kleines Drehmoment)

Bei Vollaussteuerung ( 0) ist die Welligkeit des Ankerstromes gering, die Lckgrenze wird erst bei sehr kleinen Ankerstrmen erreicht.
Dynamisches Verhalten Unter dem dynamischen Verhalten elektrischer Antriebssysteme versteht man den zeitlichen Verlauf der Regelgren, z. B. Drehzahl oder Drehmoment, bei nderung von Fhrungsgren, (wie Ankerspannung oder Erregerstrom) oder bei nderung von Strgren (wie Widerstandsmoment). Bei rascher nderung der Fhrungs- bzw. Strgren knnen im Gegensatz zu den bisher langsam angenommenen Arbeitspunktwanderungen (auf den stationren Kennlinien) die elektromagnetischen Ausgleichsvorgnge nicht mehr vernachlssigt werden. Zur Bestimmung des dynamischen Verhaltens muss das vollstndige Gleichungssystem der zeitlich vernderlichen Kenngren aufgestellt werden. Fr eine Gleichstrom-Nebenschlussmaschine mit = konst. gilt: di u A = c n + R A iA + LA A dt (4.3) dn c mA = iA = mW + 2 J 2 dt
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Beide Differentialgleichungen sind linear und haben konstante Koeffizienten. Zur Berechnung interessierender Gren, wie n und i, kann deshalb die Laplace-Transformation herangezogen werden. Die zeitlich vernderlichen Gren verlaufen im allgemeinen von einem stationren Anfangszustand X aus nach x = X + x. Werden nur kleine nderungen bercksichtigt, dann erhlt man zwei Gleichungssysteme, die getrennt betrachtet werden knnen. Fr den stationren Anfangszustand gilt:
UA = c n + R A IA c IA = M W 2 Fr die nderungen gilt: MA =

(4.4)

u A = c n + R A i A + L A m A c = i A = m W 2

di A dt dn + 2 J dt

(4.5)

Fr die DGL 4.5 sind die Anfangsbedingungen Null. Es erfolgt die Transformation in den Bildbereich.
u A (s) = c n(s) + (R A + L A s) i A (s) m A (s) = c i A (s) = m W (s) + 2 J s n(s) 2

(4.6)

Hieraus ergeben sich fr die nderungen iA(s) und uA(s): m W (s) 2 J 4 2 s n(s) i A (s) = + c c u A (s) = c n(s) + m W (s) 2 + J 4 2 s n(s) (R A + s L A ) c

(4.7)

(4.8)

Aus den DGL 4.7 und 4.8 erhlt man durch Umstellung die nderungen n(s) und iA(s) in Abhngigkeit von uA(s) und mW(s). Hierbei werden eingefhrt die elektromagnetische Ankerzeitkonstante A und die elektromechanische Zeitkonstante M. 2 RA u A (s) m W (s) (1 + s A ) c n(s) = (4.9) c (1 + s M + s 2 A M )

i A (s) = LA RA

1 RA

s M u A (s) +

2 RA m W (s) c 1 + s M + s2 A M R A J 4 2 (c ) 2

(4.10)

A =

M =

(4.11)

Fr Gleichstrommaschinen in Normalausfhrung mit Nennleistungen 100 W PN 100 kW weisen die Zeitkonstanten A 12...80 ms und M 20...40 ms auf.
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Als Fhrungsverhalten des Antriebssystems bezeichnet man nach (Gl. 4.9 und 4.10) die Abhngigkeit der Gren n(s) und iA(s) von uA(s) fr mW = 0. Bei den Anfangsbedingungen von Null erhlt man: n(s) 1 1 (4.12) = u A (s) c 1 + s M + s2 A M
i A (s) s M 1 = u A (s) R A 1 + s M + s2 A M

(4.13)

Das Strverhalten bestimmt man mit uA = 0:


1 + s A 2 RA n(s) = 2 m W (s) (c ) 1 + s M + s 2 A M

(4.14) (4.15)

i A (s) 2 1 = m W (s) c 1 + s M + s 2 A M

Die bertragungsfunktionen (4.12 bis 4.15) zeigen das gleiche Nennerpolynom. Es prgt den Zeitverlauf von n und iA. Die Wurzeln der charakteristischen Gleichung 1 + s M + s2 M A lauten: 4 A 1 s1 / 2 = 1 1 (4.16) M 2 A Fr 4A < M sind s1/2 negativ und reell; die Vorgnge verlaufen aperiodisch. Dieser Verlauf tritt bei den meisten Gleichstrommaschinen mit angekuppelter Arbeitsmaschine auf. 4A = M sind s1 = s2 = - 1/2A. Die Wurzeln sind negativ und reell (aperiodischer Grenzfall). 4A > M sind s1/2 negativ und komplex; es bilden sich Schwingungsvorgnge aus. Dieser Verlauf kann bei trgheitsarmen Antrieben auftreten. Nach den bertragungsfunktionen kann der Signalflussplan der konstant erregten Gleichstromnebenschlussmaschine aufgestellt werden.
Fhrungsgre uA + uq 1 iA 2 4 mA + mB mW 3 Regelgre n

Strgre

1 R A (1 + s A ) RA 2 1 = 2 2 sJ (c ) s M

c 2

4 c

Signalflussplan der Gleichstrom-Nebenschlussmaschine


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Das bergangsverhalten bei sprungartiger Fhrungsgrennderung soll bei einer drehzahlunabhngigen Belastung (MW = konst.) bestimmt werden. Bei stationrem Ausgangszustand und sprungfrmiger Spannungsnderung bestimmt man mit uA(s) = UA(s)/s und mW(s) = 0 nach Gl. (4.9 und 4.10) das Fhrungsverhalten. U A (s) 1 (4.17) n W (s) = c s (1 + s M + s 2 A M ) U A (s) M (4.18) i AW (s) = 1 + s M + s2 A M RA Fr Gl. (4.17 und 4.18) erfolgt die Rcktransformation in den Zeitbereich.
n W (t) = U A c s 2 e s1 t - s1 e s 2 t 1 + s1 - s 2

(4.19) (4.20)
1,5

i AW (t) =
1,5 1,0

U A e s1 t - e s 2 t R A A s1 - s 2

A = M 4 A = M 4 A = M A = M

nW

1,0

iAW U/RA

U/c 0,5

0,5

0 -0,5

Drehzahl- und Strombergangsverhalten der GleichstromNebenschlussmaschine bei Spannungssprung

t/A

-0,5 10

Das Strverhalten wird bei Betrieb an konstanter Spannung (UA = konst.) ermittelt. Bei stationrem Ausgangszustand und sprungfrmiger nderung des Widerstandsdrehmoments bestimmt man mit mW = MW/s und uA(s) = 0 nach Gl. (4.9 und 4.10) das Strverhalten.
M W (1 + s A ) 2 RA 2 (c ) s (1 + s M + s 2 A M ) 2 1 i Az (s) = M W c s (1 + s M + s 2 A M ) n z (s) = -

(4.21) (4.22)

Fr Gl. (4.21 und 4.22) erfolgt die Rcktransformation in den Zeitbereich.


n z (t) = 2 RA M W (c ) 2 s 2 e s1 t - s1 e s 2 t e s1 t - e s 2 t 1 + + s1 - s 2 M (s1 - s 2 )

(4.23)

i Az (t) =

2 M W c

s 2 e s1 t - s1 e s 2 t 1 + s1 - s 2

(4.24)

G. Schenke, 7.2008

Elektrische Antriebe

FB Technik, Abt. E+I

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Fr t A kann das Glied e 2 = e A 0 gesetzt werden. Die bergangsvorgnge werden bei A M allein von der elektromechanischen Zeitkonstante geprgt. Der Strom iA kann sich dann nahezu sprunghaft ndern. Die Drehzahlnderung ist jedoch stets an die elektromechanischen Zeitkonstante M geknpft.
1,5 nZ 1,0 MW(2RA) (c)2 0,5 0 -0,5 0
A = M A = M 4 A = M

s t

-t/

1,5 1,0 iAZ MW2/(c) 0,5 0 -0,5 10

4 A = M

t/A

Drehzahl- und Strombergangsverhalten der GleichstromNebenschlussmaschine bei Drehmomentensprung MW

Struktur und Parameternderungen im Signalflussplan des stromrichtergesteuerten Gleichstromantriebes beim bergang in den Lckbereich erschweren die Optimierung des dynamischen Verhaltens des geregelten Antriebssystems. Im Signalflussplan der GleichstromNebenschlussmaschine (S. 41) ndert sich der Block 1. 1 1 1 lckfreier Betrieb 1 lckender Betrieb R A (1 + s A ) R Al Mit einer adaptiven Ankerstromregelung, die sich der nderung der Regelstrecke anpasst, wird im gesamten Ankerstrombereich ein optimales bergangsverhalten erreicht.
4.2 Antriebe mit Pulssteller Bei batteriegetriebenen Elektrofahrzeugen werden zur Ankerspannungsstellung und bei Gleichstromstellantrieben verlustarm arbeitende Pulssteller angewendet. Der Pulssteller ist ein hochwertiges Stellglied mit geringer Totzeit. Beim Pulssteller (Gleichstromsteller) wird durch ein elektronisches Stellglied S die Netzspannung UN mit mglichst hoher Frequenz fP pulsfrmig auf den Antrieb geschaltet. Bei der hufig verwendeten Pulsbreitensteuerung ist dabei innerhalb der konstanten Periodendauer tp = 1/fP die Einschaltzeit tE einstellbar. In den Pausen fliet der Ankerstrom ber einen Freilaufkreis mit der Diode D weiter.
S IN UN ID D L uL UA IA RA iN tE uL uL UA iD tA tP UN iA

GM

S L

elektronischer Ein-Ausschalter Gesamtinduktivitt des Ankerkreises (LP + LA)

D RA

Freilaufdiode Ankerkreiswiderstand

Grundschaltung eines Pulsstellers und Pulsbreitensteuerung der Gleichspannung UA


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Wenn das Stellglied S whrend der Zeit tE geschlossen ist, nimmt der Antrieb mit iA = iN Energie aus dem Netz auf. Die Spannungsgleichung des Kreises bei geschlossenem Schalter (0 t tE) lautet: di UN = UA + uL = c n + R A iA + L A (4.25) dt In der Zeit tA ist das Stellglied S geffnet; der Strom iA = iD klingt infolge der magnetischen Energie der Induktivitt L nur langsam ber den Freilaufkreis ab. Im Freilaufkreis gilt bei geffnetem Schalter (tE t tP):
di A (4.26) dt Mit den Gl. (4.3, 4.25 und 4.26) kann das Drehzahl-Drehmomenten-Kennlinienfeld abhngig vom Tastverhltnis tE/tP bestimmt werden. Fr den Betrieb des pulsgesteuerten Antriebs sind auch der Lckbereich und die auftretende Stromschwankungsbreite iA von Bedeutung, die aus den Stromverlufen (4.27 und 4.28) ermittelt werden. Schalter geschlossen (0 t tE): U -cn U - c n t / A (4.27) iA = N + I A1 - N e RA R A UA + u L = 0 = c n + R A iA + L

Schalter geffnet (tE t tP): cn c n ( t - t E ) / A e iA = + I A2 + RA RA

(4.28)

mit iA = IA2 - IA1 als Stromschwankungsbreite. Durch Einsetzen von tE und tP in Gl. (4.27 und 4.28) erhlt man nach Umstellung fr den Pulssteller in Grundschaltung: U N (1 - e t E / A ) (1 - e ( t P - t E ) / A ) RA 1 - e t P / A Fr tP A vereinfacht sich Gl. (4.29) zu: tE U i A = N t E 1 - t L P i A = (4.29)

(4.30)

Bei tE/tP = 0,5 stellt sich die grte Stromschwankungsbreite iA ein. Das Stromlcken tritt dann auf, wenn der Strom iA nach Gl. (4.27 und 4.28) Null wird. Entspricht dabei die Stromfhrungsdauer der Periodendauer tP, so liegt gerade die Lckgrenze vor. Bei vorgegebenem Lckgrenzstrom Idl gilt fr die erforderliche Ankerkreisinduktivitt L = LP + LA: RA tP L = (4.31) U N + 2 I dl R A ln U N 2 I dl R A Durch geeignete Wahl der Pulsfrequenz bzw. Vergrerung der Ankerkreisinduktivitt kann der Lckbereich eingeengt bzw. vermieden werden. Die Vergrerung der Pulsfrequenz ist gegenber dem unwirtschaftlichen Einsatz von Glttungsdrosseln vorzuziehen. Auerdem wird damit das dynamische Verhalten des Pulsstellers verbessert. Mit dem Gleichstromsteller knnen hohe Forderungen an den Drehzahlstellbereich (S = 1 : 0,001) erfllt werden. Als Mittelwert der Spannungsimpulse stellt sich die Ankerspannung UA nach Gl. (4.32) ein. t tE UA = UN E = UN (4.32) tP tE + tA Die Ankerspannung kann so stufenlos zwischen Null und UN variiert werden.
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Durch Vertauschen der Anordnung von Freilaufdiode und Stellglied kann eine Rcklieferung von Energie in die Batterie beim Pulssteller erfolgen. Die Mglichkeit der Energierckgewinnung wird bei Elektrofahrzeugen genutzt. Wegen der geringen dynamischen Anforderungen kann die Umschaltung Fahr- zum Bremsbetrieb auch mit mechanischen Schaltern durchgefhrt werden.
iA T UN D1 1 1 uL

Schalter 1 geschlossen: Motorbetrieb


2 UA 1 D2 2

Schalter 2 geschlossen: Nutzbremsung

GM

Prinzipschaltung eines Pulsstellers fr Elektrofahrzeuge

Im Motorbetrieb fliet der Ankerstrom im Kreis Gleichstrommaschine - Batterie - T. Den Freilaufkreis bilden bei Lschung von T die Gleichstrommaschine - D1. Im Bremsbetrieb fliet bei Lschung von T der Ankerstrom im Kreis Gleichstrommaschine - D2 - Batterie - D1. Den Freilaufkreis bilden die Gleichstrommaschine - D2 - T. Erfolgt die Einspeisung eines Elektrofahrzeuges durch einen Fahrdraht, so ist der Schaltungsaufbau entsprechend. Es ist jedoch ein LC-Filter notwendig, um die Stromrichterventile bei Stromunterbrechung vor berspannungen, bedingt durch die Fahrleitungsinduktivitt, zu schtzen. Fr Gleichstrom-Servoantriebe werden hufig transistorisierte 4-Quadranten-Gleichstromsteller in Brckenschaltung (T1 - T4) verwendet.

T1 L1 L2 L3 L UC C T2

T3

GM
UA

IA T4

Prinzipschaltung eines Transistorstellers mit IGBTs

Als Stellglied werden heute eingesetzt: Feldeffekttransistoren bis zu rd. 10 kW bei hoher Pulsfrequenz (ber 20 kHz); IGBT's bis zu rd. 1000 kW bei mittlerer Pulsfrequenz (bis rd. 16 kHz) GTO-Thyristoren bei hohen Leistungen (fP < 2 kHz).

4.3 Regelung von Gleichstromantrieben Stromrichtergespeiste Gleichstromantriebe besitzen generell eine Steuer- und Regeleinrichtung. Sie hat folgende Hauptaufgaben zu erfllen: Bereitstellung der Steuersignale fr das Stromrichterstellglied, Schutz des Stromrichterstellgliedes vor betriebsmigen berlastungen, genaue Einhaltung vorgegebener Regelgren des Antriebssystems, wie Drehmomente, Drehzahlen, Drehwinkel entsprechend den technologischen Sollwerten unabhngig von Strgreneinwirkungen, Realisierung definierter Fahrkurven und bergangsprozesse in den technologischen Anlagen, in denen Antriebe als Stellglieder eingesetzt sind.
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Bei der Drehzahlverstellung einer stromrichtergespeisten Gleichstrommaschine wird im allgemeinen nur die Ankerspannung UA verndert. Die Spannung der Erregerwicklung UE wird meistens nicht beeinflusst. Bei betriebswarmer Maschine stellt sich ein nahezu konstanter Erregerstrom IE und damit ein entsprechend konstanter Fluss in der Maschine ein. Die Drehzahlverstellung kann grundstzlich mit einer Steuereinrichtung oder einer Regeleinrichtung erfolgen. Ein optimales dynamisches Verhalten bei Sollwert- und Strgrennderungen kann jedoch nur mit Regeleinrichtungen erreicht werden.

Drehzahlsteuerung Mit der Eingangsgre (Fhrungsgre w), die ber ein Potentiometer einstellbar ist, wird das Stellglied (vollgesteuerte B6-Schaltung mit Steuersatz) beeinflusst. Am Ausgang des Stellgliedes steht die Gleichspannung Ud = UA als Stellgre zur Verfgung. Der Ankerstrom Id = IA stellt sich entsprechend dem Drehmoment ein. Die Drehzahl stellt sich proportional zur Maschinenquellenspannung UqM ein, da der Fluss in der Maschine nahezu konstant ist.
L1L2L3

LA Id US Ud

RA IE Uq

GM

MW n

Stellglied Fhrungsgre

Steuerstrecke Stellgre Steuergre

Drehzahlsteuerung einer Gleichstrommaschine


z1 z2
y

Signalfluss einer Steuerung

Stellglied

Steuerstrecke y Stellgre x Steuergre

w Fhrungsgre (Sollwert) z1, z2 Strgren

Drehzahlregelung Der Drehzahlsollwert nW (Fhrungsgre w) wird mit dem Drehzahlistwert der Tachomaschine nM verglichen und die Sollwertabweichung dem Drehzahlregler zugefhrt. Der Drehzahlregelung ist eine Ankerstromregelung unterlagert, die einerseits den Stromrichter gegen berlastung schtzt und anderseits zu einem guten dynamischen Verhalten fr die Stromregelung fhrt. Der berlagerte Drehzahl-Regelkreis liefert fr den Ankerstrom-Regelkreis die Fhrungsgre, die mit dem Stromistwert verglichen wird. Der Ausgang des Stromreglers beeinflusst das Stellglied (vollgesteuerte B6-Schaltung mit Steuersatz). Am Ausgang des Stellgliedes steht die Gleichspannung Ud = UA als Stellgre zur Verfgung. Der Ankerstrom Id = IA stellt sich abhngig vom Drehmoment und vom Stromregler ein. Die Drehzahl stellt sich proportional zur Maschinenquellenspannung UqM ein.
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L1 1 Drehzahlregler 2 Stromregler

L2

L3

LA Id nW 1 2 uR Ud

RA IE

Uq

GM
T

MW n

Regler Fhrungsgre

Stellglied

Regelstrecke Stellgre Regelgre

Drehzahlregelung einer Gleichstrommaschine


z1 w Regeleinrichtung
y

z2 x

Regelstrecke

Signalflussplan einer Regelung


w Fhrungsgre (Sollwert) z1, z2 Strgren y Stellgre x Regelgre

Anregelzeit Regelgre x

Verlauf der Regelgre nach einer sprunghaften nderung des Drehmomentes mW

x m Ausregelzeit

Toleranzband

Last mW Ausregelzeit t Regelgre Toleranzband

Verlauf der Regelgre nach einer sprunghaften nderung der Fhrungsgre w

x m Anregelzeit

Fhrungsgre w t
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Das quasistationre und das dynamische Verhalten des drehzahlgeregelten Gleichstromantriebs kann in einem Blockschaltbild dargestellt werden.

nW + _ 7

iAW + _ 6

uR 5

uA +

uq _ 1

4 iA 2

mA +

mB _ mW 3 n

Blockschaltbild des drehzahlgeregelten Gleichstromantriebes


RA 2 1 c 1 2 3 = 4 c 2 R A (1 + s A ) 2 2 sJ (c ) s M Die Blcke 1 - 4 stellen die Gleichstrommaschine mit sogenannter EMK-Schleife dar (Signalflussplan der GNM 4.1-9).

5 k St e s St
Der Block 5 stellt den netzgefhrten Stromrichter als Totzeitglied mit der Verstrkung kSt dar.

k i (1 + s i ) k (1 + s n ) 7 n s i s n Block 6 stellt den Stromregler mit PI-Verhalten und Block 7 den Drehzahlregler ebenfalls mit PIVerhalten dar. Die PI-Regler verhindern eine bleibende Drehzahlabweichung bei Drehmomentensprngen. 6

G. Schenke, 7.2008

Elektrische Antriebe

FB Technik, Abt. E+I

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