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6.

Elektrische Kleinantriebe

Gleichstrom-, Asynchron- und permanenterregte Synchronmaschinen knnen grundstzlich fr kleine Leistungen bis zu wenigen Watt gebaut werden. Die Anforderungen an diese Maschinen ergeben sich aus den Kennlinien und Betriebsbedingungen der angetriebenen kleinen Arbeitsmaschinen. Hierzu zhlen: Elektrowerkzeuge (Bohr-, Frs- und Schleifmaschinen), Haushaltgerte (Staubsauger, Waschmaschinen, Trockner, Rhrwerke, Schlagmhlen und Fn). Hauptschlich drei verschiedene Motorarten kommen auf diesem Gebiet zum Einsatz, deren Leistungen zwischen 50 W und 1,5 kW liegen. Am weitesten verbreitet sind Motoren mit Kollektoren (Universalmotoren, Gleichstromreihenschlussmaschinen) und kollektorlose Motoren (Induktionsmotoren, Asynchronmaschinen). Sie knnen direkt an das Wechselstromnetz angeschlossen werden und stellen kostengnstige Lsungen dar. Mit einfachen elektronischen Steuerungen knnen energiesparende, komfortable, geruscharme und flexible Gerte realisiert werden. Die Gruppe der elektronisch kommutierten, kollektorlosen Motoren umfasst Permanentmagnet-Synchronmotoren und geschaltete Reluktanzmotoren. Sie verbinden das hohe Drehmoment und die variable Drehzahl des Universalmotors mit den Vorteilen des Induktionsmotors. Spezielle Forderungen ergeben sich beim Einsatz in der MSR-Technik (Stellantriebe, Lagegeber), Bro- und Rechentechnik (Laufwerke in Rechnern, Drucker und Plotter) und beim Einsatz in verschieden Werkzeugmaschinen (Vorschubantriebe) und Industrierobotern. Bei diesen Einsatzbeispielen treten die elektrischen Kleinantriebe als typische Bauglieder zur Informationsnutzung in Erscheinung. Sie werden dabei ber elektronische Stellglieder gespeist. Mit elektronischen Stellgliedern, fr die in diesem Leistungsbereich vor allem FET-Module zum Einsatz kommen, lassen sich nahezu alle Forderungen an die Steuerung und Regelung der Antriebe erfllen. Servomotoren In der Vergangenheit wurden Gleichstrom-Kleinantriebe fr Stellvorgnge vorzugsweise eingesetzt. Heute werden Sie von permanenterregten synchronen Kleinantrieben verdrngt. Schrittantriebe Dort, wo keine Regelung notwendig ist, vorzugsweise in der Bro und Rechentechnik, finden Schrittantriebe mit Permanentmagnetlufer in Wechselpolbauweise, mit Reluktanzlufer oder mit Permanentmagnetlufer in Gleichpolbauweise (Hybridmotor) Anwendung. Synchrone Wechselstrom-Kleinmaschinen arbeiten mit einem Drehfeld, wobei der Stnder, wie bei asynchronen Wechselstrommaschinen, entweder eine zweistrngige Wicklung mit Kondensatorbeschaltung oder eine kurzgeschlossene Spaltpolwicklung erhlt. Bei Spaltpolmaschinen unterteilt ein Schlitz den gesamten Polbogen in einen Hauptpol und einen Spaltpol, der einen krftigen Kurzschlussring erhlt. Merkmale der Spaltpolmaschinen sind der einfache Aufbau, das elliptische Drehfeld, der niedrige Wirkungsgrad (10 % bis 40 %) und die geringe Leistung bis 150 W. Als Lufer gelangen permanentmagnetische Polsysteme, unsymmetrische Magnetsysteme (Reluktanzmaschinen) und solche mit hartmagnetischen Werkstoffen (Hysteresemaschinen) zum Einsatz. Besondere Probleme ergeben sich bei der Erzeugung des

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Anlaufdrehmoments bei permanenterregten Maschinen. Hier wird hufig der Lufer zustzlich mit einem Kurzschlusskfig versehen, damit ein asynchrones Drehmoment gebildet werden kann. Zur Gewhrleistung eines sicheren Anlaufs ist die Kenntnis des Intrittfalldrehmoments MT der jeweiligen Maschine notwendig. Dieses Moment ist abhngig vom Gesamttrgheitsmoment des Antriebssystems Jges (MT = f{Jges/JM}). Synchronismus kann nur erreicht werden, wenn gilt: J ges M T0 (6.1) MT = - FI max MW 1 - FI max J M MT0 = Intrittfalldrehmoment, wenn Jges = JM (Maschinentrgheitsmoment); FImax = max. Trgheitsfaktor. 6.1 Universalmotoren Der Universalmotor wird dort eingesetzt, wo ein hohes Drehmoment und variable Drehzahl bentigt werden. Dieser Motortyp, der mit Gleich- oder Wechselstrom versorgt werden kann, hat in Hausgerten die grte Verbreitung. Nachteilig sind der mige Wirkungsgrad und die begrenzte Lebensdauer. Der direkte Betrieb am 230-V-Wechselspannungsnetz ist mglich. Phasenanschnittsteuerung Eine Drehzahlverstellung lsst sich bei Universalmotoren auf wirtschaftliche Weise durch eine Phasenanschnitt-Steuerung mit einem Triac erreichen. Die hohen Spitzenwerte des Stromes fhren zu erheblichen Eisenverlusten. Ist der Triac nicht whrend der gesamten Vollschwingung leitend, enthlt der aus dem Netz entnommene Strom niederfrequente Oberschwingungen, deren Amplituden die nach IEC-Norm zulssigen Werte bersteigen knnen.
Imot Imot Umot UNetz Umot M UNetz

Universalmotor mit Kollektoren im Wechselstrombetrieb bei TriacPhasenanschnittsteuerung

Vorteile der Phasenanschnittsteuerung: direkter Netzanschluss, kostengnstige Lsung, variable Drehzahl. Nachteile der Phasenanschnittsteuerung: starker Stromripple, Kollektoren verursachen Strungen (Funkenbildung), kurze Lebensdauer (3000 h). Chopperansteuerung Der Universalmotor lsst sich selbstverstndlich mit einer gleichgerichteten Spannung versorgen, die von einem MOS-FET mit hoher Frequenz getaktet wird. Das Variieren der Drehzahl erfolgt durch Verndern der am Motor liegenden Spannung ber das Tastverhltnis des GleichstromTiefsetzstellers. Da die Spannung gleichgerichtet ist, ergibt sich eine geringere Stromwelligkeit mit der Folge kleinerer Eisenverluste. Der Netzstrom ist nahezu sinusfrmig, so dass die Oberschwingungen
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gering sind. Der Netzfilter unterdrckt effizient die Chopperfrequenz (5 bis 20 kHz), so dass die Oberschwingungsnorm IEC-1000-2-3 erfllt werden kann. Das pulsweitenmodulierte Signal wird vom Mikrocontroller erzeugt und ber das MOS-TreiberIC an den Chopper-Transistor (MOS-FET) gegeben. Der MOS-Treiber schtzt vor Kurzschlussund berstrmen. Der Mikrocontroller berwacht die Netzspannung und verwaltet die Schnittstelle zum Benutzer.
Imot Umot Imot Umot M UNetz t

Power MOS

Universalmotor mit Chopperansteuerung

UNetz

Vorteile der Chopperansteuerung: geringer Stromripple, weniger hrbares Gerusch, hherer Wirkungsgrad. Nachteile der Chopperansteuerung: Schaltfrequenz 20 kHz, HF-Filterung erforderlich. Gegenber der Phasenanschnittsteuerung steigt durch die Chopperansteuerung der Wirkungsgrad erheblich, der Motor kann kleiner dimensioniert werden, die Lebensdauer der Kollektoren nimmt zu, und der Netzstrom und die Oberschwingungen sinken. 6.2 Induktionsmotoren Induktionsmotoren (Asynchronmaschinen) werden als Antriebe fr Pumpen, Kompressoren, Khlgerte und Lfter eingesetzt, bei denen es auf Laufruhe und lange Lebensdauer ankommt. Die Drehzahl dieser, mit Wechselspannung betriebenen Motoren, lsst sich nicht ohne greren Aufwand variieren, weil sie durch die Netzfrequenz von 50 Hz bestimmt wird. Das Ein- und Ausschalten der Induktionsmotoren am Einphasennetz erfolgt mit einem Triac. Werden beide Drehrichtungen gefordert, so ist ein zweiter Triac vorhanden. Der Triac oder die beiden Triacs werden von einem Mikrocontroller angesteuert, der auch das Drehmoment berwacht, ber- und UnterUNetz spannungen ausregelt und Hochlauframpen einhlt (Wechselstromstellerbetrieb).

Induktionsmotor mit Triac-Steuerung fr beide Drehrichtungen

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Induktionsmotoren mit variabler Drehzahl Um einen Einphasen-Induktionsmotor mit vernderlicher Drehzahl zu betreiben, muss er mit einer Spannung angesteuert werden, deren Frequenz variabel ist. Auf wirtschaftliche Weise lsst sich dies mit einem Umrichter aus vier Schaltern realisieren, der zwei achtstufige, um 90 phasenverschobene Rechteckwellen erzeugt. Die Amplitude der Spannung wird ber das pulsbreitenmodulierte Signal des Mikrocontrollers an die Frequenz und damit an die Drehzahl angepasst. Das Drehmoment ist im ganzen Frequenzbereich hoch.

Umot

Umot UNetz

Drehzahlverstellbarer Einphasen-Induktionsmotor mit Umrichter-Steuerung Die Ansteuerung der auf Masse bezogenen unteren IGBT's erfolgt mit einem doppelten LowSide-Treiber-IC. Zwei High-Side-Treiber bertragen das Ansteuersignal an die auf gleitendem Potential arbeitenden High-Side-IGBT's. Die Treiber-IC's steuert direkt ein Mikrocontroller an. 6.3 Elektronikmotoren Bei Elektronikmotoren werden die Nachteile der mechanischen Kommutierung der Ankerstrme, wie sie bei Gleichstrommaschinen auftreten, durch den Einsatz einer elektronischen Kommutierung vermieden. Zweckmigerweise werden die Ankerwicklungen im Stnder der Maschine angeordnet, so dass bei Verwendung eines dauermagnetisch erregten Lufers (Polrad besteht aus Ferriten, Al-Ni-Co- bzw. Sm-Co-Magneten) oder eines Reluktanzlufers kein Schleifkontakt auftritt. Zur zyklischen Selbstweiterschaltung der Ankerstrme ist eine Erfassung der Pollage erforderlich.
N S N S N S N S

Synchronmotor mit Permanentmagnet

Geschalteter Reluktanzmotor

Der Elektronikmotor, bestehend aus Synchronmotor mit Permanentmagnet und elektronischer Kommutierung, wird auch als kollektorloser (brstenloser) Gleichstrommotor bezeichnet. Diese ausgereifte Technologie ist besonders laufruhig. Mit geschalteten Reluktanzmotoren (Switched Reluctance Motor, SRM) knnen Drehzahlen bis n = 50000 min-1 erzielt werden.
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Bei der Permanentmagneterregung ist kein der Stnderspannung voreilender Strom mglich. Als Stellglieder kommen nur selbstgelschte Wechselrichter mit Gleichspannungszwischenkreis in Betracht. Die geringe Anzahl der Wicklungsstrnge beim Elektronikmotor (vorwiegend drei), im Vergleich zur groen Anzahl von Kommutatorlamellen bei Gleichstrommaschinen, erfordert oftmals besondere Manahmen bei der Magnetkreisgestaltung. Zur Erzielung eines guten Rundlaufs bei kleinen Drehzahlen ist die Magnetkreisgestaltung von besonderer Bedeutung. Das Betriebsverhalten und die Steuermglichkeiten lassen sich anschaulich im polradorientierten Koordinatensystem beschreiben. Zur Realisierung der polradorientierten Steuerung sind folgende Voraussetzungen im stationren und dynamischen Betrieb zu erfllen: Erfassung der Polradlage, Ermittlung des Stnderstromvektors mit Hilfe eines Stellgrenrechners aus dem Sollwert des Motordrehmoments und der Polradlage, Einprgung des Stnderstromvektors in Form dreier zeitlich variabler Strangstrme in den Anker. Der dafr vorzusehende Aufwand fr Motor, Stellglied, Ansteuerung und Regelung hngt vor allem vom konkreten Einsatzzweck ab. Bei Elektronikmotoren, die als Synchron-Servoantriebe fr Werkzeugmaschinen und Industrieroboter eingesetzt werden, ist dieser Aufwand hoch. Vorteile von Synchron-Stellantrieben gegenber Gleichstromstellantrieben: hhere Zuverlssigkeit Wartungsarmut im Lufer der Maschine prinzipbedingt keine Verlustleistung kleines Massentrgheitsmoment, dadurch gnstiges dynamisches Betriebsverhalten hohe Ansprche an die Rundlaufeigenschaften im Bereich kleinster Drehzahlen sind realisierbar Die dynamische Entkopplung von elektrischen und mechanischen Ausgleichsvorgngen wird durch Stellglieder mit hoher Dynamik und Strangstromregelungen erreicht. Hierfr sind Transistor-Pulswechselrichter und nichtlineare Stromregler (Zweipunktregler) geeignet. Bei lagegeregelten Stellantrieben in der MSR-Technik bietet sich die Mglichkeit, fr die Zustandsgren Polradwinkel, Drehzahl und Lageposition einen gemeinsamen mechanischen Messwertgeber zu verwenden. Bei Kleinantrieben mit geringen Anforderungen an den Stellbereich wird meistens nur die hochgenaue Drehzahlstabilitt dieser Antriebe genutzt. Hier kommen Synchronmotoren mit Permanentmagnetlufer oder geschaltete Reluktanzmotoren mit einfachen optischen Pollagesensoren (Rotor-Positionsgeber) zum Einsatz.
+ Umot HSD
T1 T3 T5

T1

T3

T5

HSD HSD

T3

SM

MC
PWM
T2 T4 T6

T5

T2 LSD
T4 T6

T4

T6

Prinzipschaltung eines Synchron-Stellantriebes

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Der selbstkommutierende Synchronmotor mit Permanentmagnetlufer wird durch die bliche Dreiphasen-Brcke (T1 - T6 mit antiparallelen Dioden) angesteuert, die die drei Motorphasen nacheinander mit Spannung beiderlei Polaritt versorgt. Der Mikrocontroller MC erhlt ber die drei Rotor-Positionsgeber die Rotorposition (Polradlage) und steuert direkt die Transistoren an, um auf diese Weise die Phasenwicklungen sequentiell zu kommutieren. Die Transistoren T1, T3 und T5 werden ber je einen High-Side-Treiber-IC (HSD) und die Transistoren T2, T4 und T6 ber das Dreifach-Low-Side-Treiber-IC (LSD), das gleichzeitig die Spannungsregelung mittels PWM und Stromberwachung bernimmt, angesteuert. Der geschaltete Reluktanzmotor (Switched Reluctance Motor, SRM) wird blich ber eine asymmetrische Halbbrckenstruktur fr jede Wicklung angesteuert. Der hohe Aufwand fr diese Schaltung entspricht der Prinzipschaltung eines Synchron-Stellantriebes; sie ist jedoch vielseitig und robust.
+ T1 HSD
PWM
T1

Umot

MC
T2 T3 T4

T2 LSD
T3 T4

T3

T4 -

Kostengnstige Ansteuerung eines Dreiphasen-SRM mit nur einem Rotor-Positionsgeber Eine kostengnstige Ansteuerung eines Dreiphasen-SRM mit nur einem Rotor-Positionsgeber und vier Transistoren (T1 - T4), z.B. fr Haushaltsgerte, zeigt die obige Schaltung. Nur der High-Side-Transistor T1, der die Spannung ber das PWM-Signal entsprechend der Drehzahl variiert, und die zugehrige Diode werden mit hoher Frequenz geschaltet. Sie mssen fr die nacheinander auftretenden Strme der drei Phasen dimensioniert werden. Die kostengnstigste Lsung stellt der Einphasen-SRM mit zwei Transistoren und zwei Freilaufdioden dar. Dieser Antrieb ist ausschlielich fr hohe Drehzahlen geeignet. 6.4 Schrittantriebe Schrittmotoren sind eine Sonderbauform der Synchronmaschine. Das Stnderdrehfeld dreht sich allerdings sprungartig um den Drehwinkel = n und nimmt den Permanentmagnet- oder Reluktanzlufer mit. Zu einem Schrittmotorenantrieb gehrt immer ein dem Motor zugeordnetes Ansteuergert, in dem eine Programmeinheit die Steuerbefehle verarbeitet und der Leistungsstufe zufhrt. Diese liefert aus einem Netzteil die erforderliche Impulsfolge zur Speisung der einzelnen Wicklungsstrnge. Der Stnder hat entweder eine Mehrphasenwicklung, oder mehrere Stnderpakete sind zu einer sog. Mehrstnderausfhrung zusammengesetzt. Die einzelnen Phasen bzw. Stnderspulen werden fortlaufend mit Stromimpulsen eingespeist. Es ergibt sich eine diskrete Lagenderung des magnetischen Feldes. Schrittmotoren wandeln so elektrische Steuerbefehle in proportionale Winkelschritte um. Die Welle dreht sich bei jedem Steuerimpuls mit einem Schritt um den Winkel weiter. Bei schneller Folge der Impulse geht die Schrittbewegung in eine kontinuierliche Drehbewegung ber. Der Schrittmotor kann beliebige Schrittfolgen in beiden Drehrichtungen ohne Schrittfehler ausfhren. Die Position der Luferstellung des Schrittmotors entspricht dem Erregungszustand der Spulen und damit der Polaritt der Stnderpole. Wird diese Polaritt durch UmG. Schenke, 7.2008 Elektrische Antriebe FB Technik, Abt. E+I 79

kehrung der Erregerstromrichtung nach einem festgelegten Schaltrhythmus gendert, so stellt sich der Lufer schrittweise auf die jeweils neue Position ein.
0 1

2 3

2 3

1 2 3 4

1 2 3 4

Ansteuergert Programmeinheit Leistungsstufe Schrittmotor

Schrittmotorenantrieb Schrittmotoren werden als permanenterregte Motoren, als Reluktanzmotoren oder als Hybridmotoren mit m = 2 bis m = 5 Wicklungsstrngen ausgefhrt. Permanenterregte Motoren in Wechselpol-Bauweise besitzen einen zylindrischen Ferritlufer, der entlang des Umfangs mehrpolig magnetisiert ist, wobei man mit p 12 und m = 2 Wicklungsstrngen Schrittwinkel von 7,5 erreicht. Dieser Motortyp ist preiswert und hat eine gute Dmpfung und durch den Dauermagneten auch im stromlosen Zustand ein Selbsthaltemoment. Reluktanzmotoren besitzen einen Lufer aus einem weichmagnetischen Zahnrad, das sich entsprechend den bestromten Stnderwicklungen in deren Magnetfeld einstellt. Durch die Nut-Zahnfolge wird der vernderliche magnetische Widerstand zur Drehmomentbildung verwendet. Man erreicht mit Reluktanzmotoren Schrittwinkel von < 1, hat kein Selbsthaltemoment (Gl. 2.35) und eine schlechte Dmpfung. Hybridmotoren sind permanenterregte Motoren in Gleichpol-Bauweise mit einem Lufer aus einem axial magnetisierten Dauermagneten, der beidseitig gezahnte Polschuhe aus Weicheisen enthlt. Die Zhne beider Ringe sind gegeneinander um eine halbe Teilung versetzt und bilden auf der einen Seite nur Nord- auf der anderen nur Sdpole. Der Stnder besitzt ebenfalls gezahnte Pole fr eine meist fnfstrngige Wicklung. Hybridmotoren sind vor allem fr groe Drehmomente die wichtigste Bauform. Man erreicht Schrittwinkel < 1, eine gute Dmpfung und ein Selbsthaltemoment.
Permanentmagnete N S N S N weichmagnetischer Werkstoff S S N S S Zahnung

Permanentmagnetlufer Hybridmotor mit PermanentReluktanzlufer in Wechselpolbauweise magnetlufer in Gleichpolbauweise Luferausfhrungen von Schrittmotoren Der Schrittwinkel lsst sich allgemein angeben zu: = 360 2mp m = Phasenzahl
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(6.2) p = Polpaarzahl des Lufers


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Die Wirkung einer Zahnung der Stnderpole zur Realisierung kleiner Schrittwinkel kann an einem vierstrngigen Motor mit acht Stnderpolen (m = 4), die jeweils fnf Zhne aufweisen, gezeigt werden.
A B

Aufbau von Stnder und Lufer eines Reluktanzmotors mit gezahnten Stnderpolen

Bei erregter Stnderwicklung A befinde sich der Lufer (p = 25) mit 50 Zhnen in Lage 1, d.h. der Stellung maximalen Leitwerts zwischen Pol A und den Luferzhnen. Wird jetzt der Strang B erregt, so springt der Lufer in die neue Lage 2 mit ebenfalls optimaler magnetischer Zuordnung. Da die Stnderpolteilung das 50/8 = 6,25fache der Luferzahnteilung n2 betrgt, entspricht die Lage 2 einer Drehung um 0,25 n2. Der Schrittwinkel des Motors betrgt damit = 1,8.

50/8 n2

B
----- 1

n2
----- 2

Luferzahnstellung vor (1) und nach (2) einem Schritt

n2/4

Um ein mglichst hohes Drehmoment zu erreichen, werden meist gleichzeitig mehrere Strnge bestromt. Die Art und Reihenfolge in der dieses geschieht, ermglicht verschiedene Schrittarten. Vollschritt: Es werden stets alle m oder immer m - 1 Wicklungen bestromt. Fr einen zweistrngigen Schrittmotor ergeben sich bei m bestromten Wicklungen die unten eingetragenen Feldlagen mit einem Schrittwinkel von 90. Halbschritt: Die Bestromung wechselt zwischen m und m - 1 Wicklungen. Man erhlt jetzt 8 Feldlagen mit einem Schrittwinkel von 45. Weil nacheinander eine oder zwei Wicklungen erregt sind, ndert sich die Stnderdurchflutung im Verhltnis 1 : 2 entsprechende Feldund Drehmomentenschwankungen sind die Folge. Bei Motoren mit m = 5 sind die Unterschiede nur gering.
2

I1

I2

I1

I1
5 1

4 1

1 234567812 3

I2

I2

Vollschrittbetrieb

Halbschrittbetrieb

Schrittmotor (m = 2), Feldlagen und Wicklungsstrme


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Neben dem Vollschritt- und Halbschrittbetrieb, die sich bei den meisten Ansteuergerten wahlweise einstellen lassen, wird manchmal auch ein sogenannter Minischrittbetrieb (ministep) vorgesehen. Hier werden die Wicklungsstrme mit einer aufwendigen Elektronik pulsweitenmoduliert geschaltet, was die Anzahl der Feldlagen wesentlich erhht. Ansteuerschaltungen der Stnderwicklung Bei unipolarer Speisung erhlt jeder Pol zwei Wicklungen, von denen jede eine Stromrichtung bernimmt. Die Elektronik ist mit zwei Schalttransistoren je Pol einfach, die Motorausntzung aber ungnstig, da stets nur 50% des Wicklungsraumes bestromt ist. Bei bipolarer Speisung fliet der Strom in nur einer Strangwicklung je Pol. Beide Stromrichtungen werden durch die doppelte Zahl an Schalttransistoren erreicht. Da die Motorausntzung bei bipolarer Speisung gnstiger ist, wird diese Ansteuerschaltung bei hohen Drehmomenten bevorzugt eingesetzt.

Unipolare Speisung

Bipolare Speisung Ansteuerprinzip eines Schrittmotors

Statisches Drehmoment Wird ein Schrittmotor bei erregtem Stnderstrang aus seiner Nulllage ausgelenkt, so entwickelt er ein Rckstellmoment, das nahezu sinusfrmig verluft (Kurve 1). Erreicht die Auslenkung den Schrittwinkel = -, so erhlt man das Kippmoment MK, das auch als Haltemoment MH bezeichnet wird. Ist der Motor nun dauernd mit einem Gegenmoment MW belastet, so kann der M MK Lufer nicht mehr die Leerlaufstellung mit = 0 einnehmen, sondern er bleibt M M um den Winkel zurck (Polradwinkel der belasteten Synchronmaschine). Mit MW dem nchsten Stromimpuls erhlt die Momentenkurve die neue Lage 2 und der - Lufer kann mit dem Beschleunigungs moment M = M - MW einen Schritt mit dem Winkel ausfhren. Es bleibt also bei dem einmaligen Winkelfehler , d.h. bei n Steuerimpulsen entsteht eine Ver-MK 1 2 drehung um den Winkel n - . Statisches Drehmoment und Lastwinkel eines Schrittmotors Der Motor kann den nchsten Schritt ausfhren, solange das Lastmoment MW kleiner als der Momentenwert im Schnittpunkt der Kurven 1 und 2 ist. Schrittfehler treten auf, wenn MW > MK ist. Schrittfehler knnen im quasistationren Betrieb auftreten, wenn M W > M WK / 2 ist. Drehmoment-Frequenzdiagramm Mit welchen Drehmomenten ein Schrittmotor ohne auer Tritt zu fallen, d.h. ohne Schrittfehler bei einer bestimmten Steuerfrequenz betrieben werden kann, wird durch die GrenzfrequenzKennlinien angegeben.
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M Aj MAm MBm A0 B

Drehmoment-Frequenzdiagramm eines Schrittmotors

A AnlaufgrenzfrequenzKennlinie B Betriebsgrenzfrequenz-Kennlinie

fBm

fAm

fA0m

fB0m

fS

Kurve A0 gibt die jeweilige Startgrenzfrequenz fr JW = 0 an und begrenzt damit den Startbereich in dem der Motor ohne Schrittfehler mit einem bestimmten Lasttrgheitsmoment JW anlaufen und anhalten kann. Bei JW > 0 sind dann Wertepaare wie Anlaufgrenzfrequenz fAm und Anlaufgrenzmoment MAm zulssig. Bei der maximalen Anlauffrequenz fA0m ist nur noch Leerlauf mglich. Nach dem Anlauf kann der Motor innerhalb der Betriebsgrenzkurve B arbeiten. Das verfgbare Drehmoment verringert sich bei hherer Steuerfrequenz, weil die Wicklungsstrme innerhalb der Stromflussdauer ts immer strker von der idealen Rechteckform abweichen. Stromversorgung Beim Aufschalten einer Gleichspannung UN steigt der Strom exponentiell mit der Zeitkonstanten = L/R des Wicklungsstranges an, d.h. der fr das volle Drehmoment erforderliche Endwert des Stromes IN = UN/R wird erst ungefhr bei ts > 5 erreicht. Im Konstantspannungs-Betrieb schaltet man zur Erhhung der zulssigen Steuerfrequenz meist einen ohmschen Vorwiderstand in den Wicklungsstrang und reduziert damit die Zeitkonstante entsprechend.
L+ i RV i1 i U0 yn L R0 i2

i1 ohne und i2 mit Vorwiderstand RV

L-

Schaltung und Stromverlauf eines unipolar angesteuerten Wicklungsstranges

Eine wesentliche Erhhung des Frequenzbereichs kann man durch Ausfhrung der Ansteuereinheit mit Konstantstrom-Betrieb erreichen. Hier erhlt die Motorwicklung eine hhere Spannung als UN aufgeschaltet, so dass der Strom schneller auf einen oberen Grenzwert Iog ansteigt. Jetzt wird die Spannung solange abgeschaltet, bis der Strom wieder auf einen unteren Wert Iug gesunken ist und danach erneut Spannung angelegt. Man stellt den Strommittelwert IN also in einem Taktbetrieb (Chopperbetrieb) ein, dessen Frequenz wesentlich ber der Steuerfrequenz liegt.
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L+ Stromregler T3

T4

i1(T1, T3)

i1(T1, D2) U0 y1 D1 T1 D2 T2 y2

Rm L-

i1

Iog Iug

Schaltung und Stromverlauf eines bipolar angesteuerten Wicklungsstranges

Die Transistoren T3 und T4 bernehmen neben dem Ansteuern der Wicklungsstrnge zustzlich die Stromreglerfunktion.
T3 T1 D2 T3 D2 T3 D2 T3 D2 T3 D2 T3 T1 T1 T1 T1 T1 T1 T1 T1 T1 T1

Gegenberstellung unipolare und bipolare Ansteuerung Die unipolare Ansteuerung wendet man vorwiegend fr kleine Leistungen an. Vorteile: einfacher Aufbau, geringerer Preis durch wenige Leistungsbauelemente. Nachteile: maximal 50% der Wicklungsstrnge sind gleichzeitig stromdurchflossen Zusatzverluste durch Vorwiderstnde, Stromreduzierung bei Motorerwrmung durch Widerstandszunahme. Die bipolare Ansteuerung wird vorwiegend bei hheren Leistungen und hohen dynamischen Forderungen eingesetzt. Vorteile: alle Wicklungsstrnge knnen gleichzeitig Strom fhren, kein Zusatzaufwand an Leistungsbauelementen bei Stromregelung geringe Verlustleistung, im Stromreglerbetrieb keine Temperaturabhngigkeit des Stroms. Nachteile: grundstzlich hherer Aufwand an Leistungsbauelementen, grerer Schaltungsaufwand.
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