17 Simpsio do Programa de Ps-graduao em Engenharia Mecnica Universidade Federal de Uberlndia Faculdade de Engenharia Mecnica

ESTIMATIVA DE FORAS NO PROCESSO DE TORNEAMENTO VIA MONITORAMENTO DE SINAIS DE VIBRAO.

Tatiana Meola
Universidade Federal de Uberlndia tatiana.meola@gmail.com

Marcus Duarte
Universidade Federal de Uberlndia mvduarte@mecanica.ufu.br

Marcio da Silva Bacci

Universidade Federal de Uberlndia mbacci@mecanica.ufu.br

Resumo:O conhecimento das foras de usinagem de primordial importncia nos diversos processos de corte. Em certas situaes, as foras excitadoras podem ser medidas diretamente com o auxilio de transdutores de fora. Porm, devido s dimenses dos transdutores e dificuldades de montagem nem sempre vivel medir as foras de usinagem no processo produtivo para fins de monitoramento em tempo real. Nestes casos devem-se utilizar tcnicas de identificao indireta. Neste trabalho foi estudada a viabilidade de se utilizar uma tcnica de identificao indireta de foras via medio de vibraes no processo de torneamento. A partir de medies de acelerao realizadas nas direes radial e axial do processo de corte, foram utilizadas tcnicas de identificao nos domnio do tempo e da freqncia para estimar a fora de corte no processo de torneamento. A comparao dos valores estimados e os medidos com um dinammetro Kystler resultaram em erros da ordem de 10%, o que valida o procedimento estudado. Palavras-chave: estimativa de foras, processo de torneamento, sinais de vibrao, tcnica de identificao. 1. INTRODUO A determinao das componentes da fora que atuam sobre o gume de corte da ferramenta durante o processo de usinagem sempre foi uma rea importante, tanto na prtica quanto na pesquisa, relativa s operaes de corte com ferramentas de geometria definida. (Souza, 2004). O estudo tem se mostrado muito importante tanto do ponto de vista pratico quanto do ponto de vista da pesquisa. O conhecimento da fora de usinagem e o estudo do comportamento de suas componentes so de grande importncia, no somente porque a potncia requerida para executar o corte pode ser estimada, mas tambm, porque elas devem ser consideradas nos projetos das mquinas ferramentas e de seus elementos. Ela pode ser responsvel direta pelo colapso da ferramenta de corte por deformao plstica da aresta, alm de influenciar no desenvolvimento de outros mecanismos e processos de desgaste, (Rocha e Silva, 2004). A medio da fora de usinagem mostra-se eficaz na deteco de falhas transitrias no gume da ferramenta. Em geral, uma mudana brusca no nvel de amplitude do sinal das componentes da fora de usinagem indica lascamento ou quebra na ferramenta. (Souza, 2004). Em certas situaes, essas foras excitadoras podem ser medidas diretamente com o auxilio de transdutores de fora, (Silva, 2000). Porm, devido s dimenses dos transdutores e dificuldades de

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montagem nem sempre vivel medir as foras de usinagem no processo produtivo para fins de monitoramento em tempo real. Nestes casos devem-se utilizar tcnicas de identificao indireta. A identificao indireta de foras busca estimar as foras excitadoras (entradas), a partir das respostas dinmicas medidas da estrutura (sada) e de um modelo matemtico do sistema. Diversos tipos de modelos podem ser empregados, tais como: um conjunto de funes de resposta em freqncia (FRFs), funes de resposta ao impulso (FRIs), auto-solues (freqncias naturais, fatores de amortecimento modais, massas generalizadas e componentes de modos de vibrao) ou ainda diversos tipos de modelos estruturais representados por matrizes de inrcia, rigidez e amortecimento, (Silva, 2000). Existem tcnicas de identificao de foras nos domnios da freqncia e do tempo. As tcnicas no domnio da freqncia buscam determinar os espectros de freqncia das foras exitadoras, ao passo que as tcnicas no domnio do tempo buscam caracterizar as variaes das excitaes externas em funo do tempo. Ambas as tcnicas sero utilizadas neste trabalho. 2. OBJETIVO Este trabalho tem como objetivo estimar a fora de corte de um processo de torneamento de uma barra de ao ABNT 1045, via medio de sinais de vibrao e tcnicas de identificao indireta nos domnios da freqncia e do tempo. 3. METODOLOGIA Para desenvolvimento deste trabalho, o Laboratrio de Estudo e Pesquisa em Usinagem (LEPU) da Universidade Federal de Uberlndia (UFU) disponibilizou um torno mecnico ROMI. Utilizouse uma ferramenta de metal duro do tipo SPUN120308, com revestimento TIN. Foram empregadas duas condies de corte na usinagem a seco de uma barra de ao ABNT 1045 com dimetro externo = 78.5 mm, apresentadas na Tabela 1. Tabela 1. Condies de corte utilizadas. Parmetros de Corte Velocidade de Corte (m/min) Profundidade de Corte (mm) Avano (mm/volta) Condio 1 345 1.5 0.138 Condio 2 345 1.5 0.298

Foram adquiridos sinais de vibrao e de fora para ambas as condies de corte. Os sinais de vibrao foram obtidos para o desenvolvimento da identificao indireta da fora de corte, ao passo que a medio direta desta fora foi realizada com o intuito de se comparar os resultados obtidos e validar a metodologia proposta. Os sinais de vibrao foram adquiridos com uma freqncia de 8192 Hz, sendo amostrados 10 segundos de sinal, na faixa de freqncia de 10 Hz a 3 kHz. Para isso, foram utilizados: Um condicionador de sinais da B&K, do tipo 2692; Um micro-computador; Um acelermetro, da B&K, do tipo 4371; Uma placa A/D, da National Instruments, USB 9162; Um calibrador de acelermetro, da B&K, tipo 4294, com freqncia de 159.2 Hz e nvel de 10 m/s-2. Os sinais de fora foram adquiridos com uma freqncia de 8192 Hz, sendo amostrados 4 segundos de sinal e utilizados: Um condicionador de sinais Kistler, tipo 5019; Um micro computador; Um dinammetro Kistler, tipo 9265B;
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Uma placa A/D, da National Instruments, BNC 2110;

A cadeia de instrumentao para a aquisio dos dados est mostrada na Fig. 1.

Figura 1. Cadeia de instrumentao para a aquisio dos dados de vibrao e fora. Na Figura 2 esto indicados os sensores de fora e acelerao utilizados.

Figure 2. Sistema contendo as posies dos sensores de vibrao e fora utilizados. Foram determinadas as Funes de Resposta ao Impulso (FRI) do sistema da Figura 1, uma vez que so necessrias para o desenvolvimento da tcnica de identificao indireta de foras em ambos os domnios, da freqncia e do tempo. Realizaram-se as aquisies com uma freqncia de 16384 Hz, sendo amostrados 16384 pontos para um valor de 100 mdias de sinal impulsivo. Para tanto, utilizou-se um martelo de impacto da B&K, tipo 4294. Excitou-se a ponta da ferramenta na posio vertical, medindo-se a resposta de acelerao tambm na direo vertical. Neste trabalho sero utilizadas as FRIs do sistema e medies dos sinais de acelerao para a identificao indireta da fora de corte no processo de torneamento do ao ABNT 1045. O mtodo do domnio da freqncia utilizado baseado na inverso direta da matriz de Funo Resposta em Freqncia, de acordo com a Equao 1. {F()} = ([H()]T [H()])-1 [H()]T {X()} (1)

onde {X()} RN o vetor das amplitudes das respostas e {F()} RN o vetor das foras excitadoras.
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Dois problemas ocorrem quando utilizado o mtodo de identificao no domnio da freqncia: Grandes erros podem ser observados nas regies de ressonncia (Silva, 2000). No pode ser aplicado em tempo real. De acordo com as especificaes do dinammetro Kistler, tipo 9265B, a freqncia natural de montagem do aparelho na direo vertical de 2500 Hz. Portanto, segundo a Brel & Kjaer (1980), a faixa de resposta em freqncia a ser utilizada para um determinado transdutor de aproximadamente 1/3 da freqncia de ressonncia do mesmo. Com isso, as anlises foram efetuadas para uma faixa de freqncia inferior a 833 Hz, aplicando-se um filtro passa baixa com freqncia de corte de 800 Hz. O outro mtodo de identificao utilizado baseado na deconvoluo no domnio do tempo. Com isso, seja f(t) a entrada (fora) para um sistema dinmico linear, caracterizado por sua FRI h(t) e admitindo condies iniciais no nulas, a correspondente sada (resposta) x(t) dada pela integral de convoluo da Equao 2 (Silva, 2000).

x(t) =

h ( t ) f ( ) d

(2)

Para sistemas mecnicos fisicamente realizveis (causais) a FRI nula para todos os valores de t 0 e a Equao 2 pode ser substituda por:
x ( t ) = h ( t ) f ( ) d
0 t

(3)

Tratando numericamente a Equao 3, considerando os valores de {x(t)} e {f(t)} amostrados no tempo, pode-se obter o problema inverso da integral de convoluo. Com isso, seja t a taxa de amostragem uniforme das funes x(t), h(t) e f(t), as amostras obtidas em p instantes de tempo so designadas por x(it), h(it) e f(it), i=0,1,2,...,p-1. Assim, a discretizao temporal da Equao 4 dada por:
x ( k t ) =
i =0

h[(k i)t ]f (it )t , com k=0,1,2,...,p-1.

(4)

Expandindo a Equao 3, tem-se: Para k = 0: Para k = 1: Para k = 2: Para k = p-1: x0 = f0 h0 x1 = f1 h0 + f0 h1 x2 = f2 h0 + f1 h1 + f0 h2 xp-1 = fp-1 h0 + fp-2 h1 + ... + f0 hp-1 (5)

Matricialmente a Equao 5 dada por: {x} = [h] {f} O problema inverso da Equao 6 dado por: {f} = ([h]T[h])T [h]-1 {x}
4. RESULTADOS

(6)

(7)

As amplitudes das foras de corte medidas com o dinammetro em funo do tempo para ambas as condies de corte (Condio 1 e Condio 2 da Tabela 1) esto mostradas nas Figuras 3 e 4, respectivamente.

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Figura 3. Amplitude da fora de corte em funo do tempo para a condio de corte 1.

Figura 4. Amplitude da fora de corte em funo do tempo para a condio de corte 2.

Pode-se verificar nas Figuras 3 e 4 que a amplitude da fora de corte aumentou cerca de 50 % da condio de corte com o avano de 0.138 mm/volta para a condio com o avano de 0.298 mm/volta. Estes resultados esto de acordo com a teoria, a qual prope que a ascenso da fora ocorre de maneira proporcional ao aumento do avano. Tal fato tambm pode ser visualizado no domnio da freqncia, onde h um aumento de cerca de 10 dB da magnitude da fora na condio 2 em relao condio 1 como visto na Figura 5. A amplitude da Funo Resposta ao Impulso em funo do tempo para o sistema da Figura 2. est mostrada na Figura 6 onde se observa que o sistema altamente amortecido. Com isso, para estimativa da fora aplicando-se a tcnica de deconvoluo no domnio do tempo, apresentada na seo 3, utilizou-se uma discretizao de p = 64 pontos.

Figure 5. Autoespectro das foras de corte medidas com dinammetro, para as condies de corte 1 e 2.

Figure 6. Amplitude da Funo Resposta ao Impulso em funo do tempo.

4.1. Resultados da Identificao nos Domnios do Tempo e da Freqncia para a Condio 1.

Na Figura 7 esto mostrados os espectros de potncia para a fora medida via dinammetro e para a fora estimada por meio da tcnica de identificao no domnio do tempo, para a Condio 1.

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Verifica-se que no h diferenas explcitas entre as magnitudes das foras da Figura 7, exceto na regio de anti-ressonncia da Funo de Resposta em Freqncia (FRF), a qual se d em torno de 400 Hz. Tal regio pode ser observada na Figura 8, a qual representa a magnitude da FRF do sistema.

Figura 7. Autoespectros da fora medida e da fora estimada no domnio do tempo, para a Condio 1.

Figura 8. Funo de Resposta em Freqncia (FRF) do sistema

Antagonicamente ao que ocorre com o resultado da identificao da fora no domnio do tempo, se observa nos valores de magnitude da fora identificada no domnio da freqncia, como visto na Figura 9.

Figure 9. Autoespectros da fora medida e da fora estimada no domnio da freqncia, para a Condio 1. Pode-se verificar que, da comparao entre a fora medida via dinammetro e a fora identificada pela inverso direta da matriz de FRF, h semelhana nos valores de magnitude apenas nas regies de anti-ressonncia. Nas ressonncias estes valores chegam a diferenas de aproximadamente 15 dB na regio de 220 Hz e de 20 dB na regio de 600 Hz, por exemplo. Os erros na identificao da fora via domnio da freqncia nas regies de ressonncia foram observados por Silva (2000).

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A ocorrncia dos erros na identificao via domnio do tempo, em regies de anti-ressonncia, pode ser minimizada atravs da aplicao de vrios sensores. Isso deve ao fato de as antiressonncias no variarem com a mudana de posio dos sensores.
4.2. Resultados da Identificao nos Domnios do Tempo e da Freqncia para a Condio 2.

Nas Figuras 10 e 11 esto mostrados os espectros de potncia para a fora medida via dinammetro e para as foras estimadas por meio das tcnicas de identificao nos domnios do tempo e da freqncia, respectivamente, para a Condio 2.

Figure 10. Autoespectros da fora medida e da fora estimada no domnio do tempo, para a Condio 2.

Figure 11. Autoespectros da fora medida e da fora estimada no domnio da freqncia, para a Condio 2.

Os resultados obtidos para esta condio de corte, quando da comparao da fora medida via dinammetro com as foras identificadas em ambos os domnios, so bastante semelhantes aos da Condio 1. Observa-se nas Figuras 10 e 11 que as regies de anti-ressonncia para a identificao da fora no domnio da freqncia e as regies de ressonncia para a identificao no domnio do tempo apresentaram melhores resultados. As Figuras 12 e 13 representam a comparao dos resultados das foras identificadas para ambas as condies de corte, nos domnios do tempo e da freqncia, respectivamente.

Figure 12. Autoespectros das foras estimadas no domnio do tempo, para ambas as condies de corte.
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Observa-se na Figura 12 que a magnitude da fora para a condio com um avano de 0.298 mm/volta (Condio 2) cerca de 10 dB acima da magnitude da fora para a condio com um avano de 0.138 mm/volta, exceto na regio de anti-ressonncia. Os resultados esto coerentes com a teoria, em que a fora de corte aumenta com o aumento do avano. Com relao os valores das foras serem coincidentes na anti-ressonncia de 400 Hz, explica-se pelo fato de ser uma regio onde h erros de identificao para o domnio do tempo.

Figure 13. Autoespectros das foras estimadas no domnio da freqncia, para ambas as condies de corte. Analisando-se a Figura 13, verificam-se diferenas de at aproximadamente 40 dB nas regies de ressonncia, devido ao fato de apresentarem erros de identificao no domnio da freqncia. Porm na regio de anti-ressonncia, as magnitudes distam-se cerca de 15 dB, como era de se esperar, uma vez que o aumento do avano, por aumentar as reas dos planos de cisalhamento primrio e secundrio, causam um aumento da fora de usinagem, numa proporo quase que linear (Rocha e Silva, 2004)
5. CONCLUSO

As principais concluses deste trabalho so: No se verificaram diferenas explcitas entre as magnitudes das foras medidas e identificadas no domnio do tempo, exceto na regio de anti-ressonncia da Funo de Resposta em Freqncia (FRF), para ambas as condies de corte. Da comparao entre a fora medida e as identificada no domnio da freqncia, h semelhana nos valores de magnitude apenas nas regies de anti-ressonncia, para ambas as condies de corte. A ocorrncia dos erros na identificao via domnio do tempo, em regies de antiressonncia, pode ser minimizada atravs da aplicao de vrios sensores. Isso deve ao fato de as anti-ressonncias no variarem com a mudana de posio dos sensores. Tanto as foras medidas diretamente via dinammetro quanto as foras identificadas nos domnio do tempo e da freqncia, apresentaram aumentos nos valores de suas amplitudes e magnitudes, com aumentou do avano. As foras medidas apresentaram 50 % de aumento da condio com avano de 0.138 mm/volta para a de 0.298 mm/volta, de acordo com o que proposto pela teoria.

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A magnitude da fora para a condio com um avano de 0.298 mm/volta (Condio 2) cerca de 10 dB acima da magnitude da fora para a condio com um avano de 0.138 mm/volta, exceto na regio de anti-ressonncia, onde os valores so coincidentes devido presena de erros na identificao da fora para o domnio do tempo. H diferenas de at aproximadamente 40 dB nas regies de ressonncia, devido aos erros de identificao no domnio da freqncia. Porm na regio de anti-ressonncia, as magnitudes distam-se cerca de 15 dB.

3. AGRADECIMENTOS

Ao CNPq pelo apoio financeiro.

4. REFERNCIAS

Bendat, J. S. and Piersol, A. G., 2000. Randon Data, Analysis and Measurements Procedures, John Wiley & Sons, ISBN 0-471-31733-0. pp 586. Brel & Kjaer, 1980. Measuring Vibration. pp 40. Meola, T., Duarte, M. A. V., Costa, e. S., Machado, A. R. Monitoramento Da Vida Da Ferramenta No Processo De Furao Utilizando Medies De Presso Sonora E Vibraes., In: National Congress of Mechanical Engineering, 2004, Belm. Rocha, A. M. and Silva, M. B., 2004, Usinagem dos metais, 8a edio, Uberlndia, MG. Silva, L. A., 2000, Tcnicas de Identificao de Foras no Domnio do Tempo. Universidade Federal de Uberlndia, Uberlndia, MG. Souza, A. J., 2004, Aplicao de Multisensores no Prognstico da Vida da Ferramenta de Corte no Torneamento. Universidade Federal de Santa Catarina, Florianopolis, SC.

ESTIMATE OF FORCES IN THE TURNING PROCESS USING VIBRATION MONITORING

Meola Tatiana
Federal University of Uberlandia tatiana.meola@gmail.com

Duarte Marcus
Federal University of Uberlandia mvduarte@mecanica.ufu.br

Bacci Marcio
Universidade Federal de Uberlndia mbacci@mecanica.ufu.br

Abstract: The knowledge of the manufacturing forces is useful in the cut processes to monitoring purposes. Unfortunately, the direct forces measurement is not so easy in a real time productive process monitoring. It is occurred due to the dimensions of the transducers and difficulties of them assembly. In these cases indirect measurements techniques can be used to monitoring purpose. In this work the viability of the use of indirect identification forces by vibration measurements in a turning process was studied. Through acceleration measurements at the vertical directions of the cutting process, a classical frequency domain procedures and a time purposed technique, based on single value decomposition, were tested. A good agreement was observed when the Power Spectrum Density PSD of the estimated forces was compared with the measured vertical forces with a Kystler dynamometer one. Expected errors on estimated PSD at anti-ressonance regions for indirect identificated forces in time domain were obsered such as ressonance errors in frequency domain.
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Keywords: estimated forces, turning process, signal vibrations, identification techniques

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